JP2021125021A - 死角情報取得装置、死角情報取得方法、車両及びプログラム - Google Patents

死角情報取得装置、死角情報取得方法、車両及びプログラム Download PDF

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Abstract

【課題】精度良く死角情報を取得することができる死角情報取得装置、死角情報取得方法、車両及びプログラムを得る。
【解決手段】死角情報取得装置１０は、車両の周囲の音を取得する音取得部４０と、音取得部４０で取得された音の発生位置を推定する音発生位置推定部４２と、車両の周囲の物体に関する情報を取得する物体取得部４４と、音発生位置推定部４２により推定された音の発生位置に基づいて、物体取得部４４で取得された情報から音源が特定できない場合に、死角で発生している音であると認識する音源位置特定部４６と、を有する。
【選択図】図５

Description

本発明は、死角情報取得装置、死角情報取得方法、車両及びプログラムに関する。
特許文献１には、死角に存在する車両を検出する死角車両検出装置が開示されている。この特許文献１に記載されている死角車両検出装置は、死角から発せられるエンジン音及び走行音などが遮蔽物の屋上を越えて自車両に到達する原理を利用したものであり、音源方向が上方である場合に、死角に車両がいる旨を通知する構成となっている。
特許第４５２７２０４号
しかしながら、上記特許文献１に記載の死角車両検出装置では、音源方向のみに基づいて死角からの音であるか否かを判断するため、精度良く死角の情報を取得するには改善の余地がある。
本発明は上記事実を考慮し、精度良く死角情報を取得することができる死角情報取得装置、死角情報取得方法、車両及びプログラムを得ることを目的とする。
請求項１に係る死角情報取得装置は、車両の周囲の音を取得する音取得部と、前記音取得部で取得された音の発生位置を推定する音発生位置推定部と、車両の周囲の物体に関する情報を取得する物体取得部と、前記音発生位置推定部により推定された音の発生位置に基づいて、前記物体取得部で取得された情報から音源が特定できない場合に、死角で発生している音であると認識する音源位置特定部と、を有する。
請求項１に係る死角情報取得装置では、音取得部によって車両の周囲の音が取得される。また、音発生位置推定部は、音取得部で取得された音の発生位置を推定する。さらに、物体取得部は、車両の周囲の物体に関する情報を取得する。ここで、音源位置特定部は、音発生位置推定部により推定された音の発生位置に基づいて、物体取得部で取得された情報から音源が特定できない場合に、目視できない死角で発生している音であると認識する。このように、音取得部に加えて物体取得部で取得された情報に基づいて死角で発生している音の音源を特定するため、精度良く死角の情報を得ることができる。
請求項２に係る死角情報取得装置は、請求項１において、前記音取得部は、少なくとも車両の周囲の人の音声及び足音を取得する。
請求項２に係る死角情報取得装置では、例えば、音取得部が車両の周囲の人の音声及び足音を取得した場合であって、音源位置特定部によって音源である人が特定できなかった場合に、死角に人がいることを認識する。
請求項３に係る死角情報取得装置は、請求項１又は２において、乗員に警告を行う警告部をさらに有し、前記警告部は、前記音源位置特定部によって死角で発生している音が認識された場合に、乗員へ警告を行う。
請求項３に係る死角情報取得装置では、警告部は、音源位置特定部によって死角で発生している音が認識された場合に乗員へ警告を行う。これにより、乗員に対して死角に存在する人又は車両などに注意を向けることができる。なお、ここでいう警告とは、音声又はアラーム音による警告に限定されず、モニタなどに情報を表示することで乗員に注意を促す概念を含む。
請求項４に係る死角情報取得装置は、請求項３において、死角で音を発している音源の種類を推定する音源推定部をさらに有し、前記警告部は、前記音源推定部によって推定された音源に応じて警告の内容を変化させる。
請求項４に係る死角情報取得装置では、音源推定部は、死角で音を発している音源の種類を推定する。例えば、音取得部で取得された音が人の音声であれば、音源の種類を人と推定する。また、音取得部で取得された音がエンジン音であれば、音源の種類を車両と推定する。そして、警告部が音源の種類に応じて警告の内容を変化させるため、乗員が死角の情報を正確に把握することができる。
請求項５に係る死角情報取得装置は、請求項４において、前記警告部は、前記音源推定部によって音源が子供であると推定された場合、音源が大人であると推定された場合と比較して、警告の度合いを高める。
請求項５に係る死角情報取得装置では、音源推定部によって音源が大人であると推定された場合における乗員への警告と比較して、音源推定部によって音源が子供であると推定された場合には、乗員への警告の度合いを高める。一般的に大人よりも子供の方が危険を認識し難いため、死角に子供が存在する場合に乗員への警告の度合いを高めることで、子供が飛び出してきた場合に備えることができる。
請求項６に係る死角情報取得装置は、請求項１〜５の何れか１項において、前記物体取得部によって取得される車両の周囲の物体に関する情報は、車両の周囲を撮像した撮像画像である。
請求項７に係る死角情報取得装置は、請求項６において、前記音源位置特定部は、前記撮像画像における音の発生位置に音源が存在しない場合に、死角で発生している音であると認識する。
請求項７に係る死角情報取得装置では、撮像画像に基づいて音源の存在を確認するため、死角で発生している音であるか否かを容易に判断することができる。
請求項８に係る車両は、請求項１〜７の何れか１項に記載の死角情報取得装置と、車両本体に設けられた集音装置及び周辺情報検出装置と、を有し、前記音取得部は、前記集音装置により車両の周囲の音を取得し、前記物体取得部は、前記周辺情報検出装置により車両の周囲の物体に関する情報を取得する。
請求項８に係る車両では、集音装置及び周辺情報検出装置が車両本体に設けられている。そして、音取得部は、集音装置によって集音された音を取得する。また、物体取得部は、周辺情報検出装置によって検出されたデータに基づいて物体に関する情報を取得する。なお、ここでいう「周辺情報検出装置」とは、車両の周辺の物体に関する情報を検出可能なセンサを備えた装置を広く含む概念であり、光学カメラ、レーダ、ＬＩＤＡＲ（Ｌａｓｅｒ Ｉｍａｇｉｎｇ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）などを含む。
請求項９に係る死角情報取得方法は、車両の周囲の音を取得する音取得ステップと、前記音取得ステップで取得された音の発生位置を推定する音発生位置推定ステップと、車両の周囲の物体に関する情報を取得する物体取得ステップと、前記音発生位置推定ステップにより推定された音の発生位置に基づいて、前記物体取得ステップで取得された情報から音源が特定できない場合に、死角で発生している音であると認識する音源位置特定ステップと、を有する。
請求項９に係る死角情報取得方法では、音取得ステップによって車両の周囲の音が取得される。また、音発生位置推定ステップでは、音取得ステップで取得された音の発生位置を推定する。さらに、物体取得ステップは、車両の周囲の物体に関する情報を取得する。ここで、音源位置特定ステップは、物体取得ステップで取得された情報から音発生位置推定ステップにより推定された音の音源が特定できない場合に、死角で発生している音であると認識する。このように、音取得ステップに加えて物体取得ステップで取得された情報に基づいて死角で発生している音の音源を特定するため、精度良く死角の情報を得ることができる。
請求項１０に係るプログラムは、車両の周囲の音を取得する音取得ステップと、前記音取得ステップで取得された音の発生位置を推定する音発生位置推定ステップと、車両の周囲の物体に関する情報を取得する物体取得ステップと、前記音発生位置推定ステップにより推定された音の発生位置に基づいて、前記物体取得ステップで取得された情報から音源が特定できない場合に、死角で発生している音であると認識する音源位置特定ステップと、を含む処理をコンピュータに実行させる。
請求項１０に係るプログラムでは、コンピュータに次の処理を実行させる。音取得ステップでは、車両の周囲の音を取得する。また、音発生位置推定ステップでは、音取得ステップで取得された音の発生位置を推定する。さらに、物体取得ステップは、車両の周囲の物体に関する情報を取得する。ここで、音源位置特定ステップは、物体取得ステップで取得された情報から音発生位置推定ステップにより推定された音の音源が特定できない場合に、死角で発生している音であると認識する。このように、音取得ステップに加えて物体取得ステップで取得された情報に基づいて死角で発生している音の音源を特定するため、精度良く死角の情報を得ることができる。
以上説明したように、本発明に係る死角情報取得装置、死角情報取得方法、車両及びプログラムによれば、精度良く死角の情報を取得することができる。
実施形態に係る死角情報取得装置が適用された車両及び車両の周囲を示す概略平面図である。 実施形態に係る車両から見た景色を示す図である。 実施形態に係る死角情報取得装置が検出している情報を示す、図２に対応する図である。 実施形態に係る死角情報取得装置のハードウェア構成を示すブロック図である。 実施形態に係る死角情報取得装置の機能構成を示すブロック図である。 実施形態における警告処理の流れの一例を示すフローチャートである。 実施形態に係る死角情報取得装置における警告処理の変形例を示すフローチャートである。
実施形態に係る死角情報取得装置１０が適用された車両１２について、図面を参照して説明する。なお、各図に適宜記す矢印ＵＰ及び矢印ＲＨは、車両の上方向及び右方向をそれぞれ示している。以下、単に前後、上下、左右の方向を用いて説明する場合は、特に断りのない限り、車両前後方向の前後、車両上下方向の上下、車両前方向を向いた場合の左右を示すものとする。また、一部の図面では、説明の便宜上、寸法比率が誇張して描かれている。
図１に示されるように、本実施形態の車両１２は、車両本体１４を備えており、車両本体１４における前端部には、周辺情報検出装置１６が配設されている。周辺情報検出装置１６は、車両本体１４の前部を車両幅方向に延在された図示しないフロントバンパリインフォースメントに取り付けられている。なお、周辺情報検出装置１６としては、光学カメラ、レーダ及びＬＩＤＡＲなどを用いることができる。また、例えば、光学カメラとＬＩＤＡＲとを組み合わせて周辺情報検出装置１６を構成してもよい。図１に一点鎖線Ｘで囲まれた領域は、周辺情報検出装置１６による検出領域の一例である。
車両本体１４の前端部には、集音装置としての左右一対のマイク１８が配設されている。マイク１８はそれぞれ、周辺情報検出装置１６に対して車両幅方向両側に配設されて図示しないフェンダパネルの内側、又はランプカバーの内部などに取り付けられている。また、マイク１８はそれぞれ車両外側に向けられており、車両１２の前方側で発生した音を集音する。
ここで、本実施形態の車両１２は死角情報取得装置１０を備えており、この死角情報取得装置１０は、制御部であるＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）２０を備えている。そして、ＥＣＵ２０からの指示を受けて周辺情報検出装置１６及びマイク１８が作動されることで、車両１２の周辺の死角の情報を得ることができるように構成されている。
図１では、車両１２の右前方に大人の歩行者Ｐ１が立っており、車両１２の左前方に子供の歩行者Ｐ２が立っている状態が図示されている。この場合において、歩行者Ｐ２は、停止車両Ｖ１及び停止車両Ｖ２の間に立っているため、図２に示されるように、歩行者Ｐ２が立っている位置は、車両１２の運転者から視認できない死角領域となっている。本実施形態に係る死角情報取得装置１０が適用された車両１２は、この死角領域に存在する歩行者Ｐ２に関する情報を取得することができるものである。
（死角情報取得装置１０のハードウェア構成）
図４は、死角情報取得装置１０のハードウェア構成を示すブロック図である。この図４に示されるように、死角情報取得装置１０のＥＣＵ２０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ：プロセッサ）２２、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）２４、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）２６、ストレージ２８、通信インタフェース３０及び入出力インタフェース３２を含んで構成されている。各構成は、バス２１を介して相互に通信可能に接続されている。
ＣＰＵ２２は、中央演算処理ユニットであり、各種プログラムを実行したり、各部を制御したりする。すなわち、ＣＰＵ２２は、ＲＯＭ２４又はストレージ２８からプログラムを読み出し、ＲＡＭ２６を作業領域としてプログラムを実行する。ＣＰＵ２２は、ＲＯＭ２４又はストレージ２８に記録されているプログラムに従って、上記各構成の制御および各種の演算処理を行う。
ＲＯＭ２４は、各種プログラムおよび各種データを格納する。ＲＡＭ２６は、作業領域として一時的にプログラム又はデータを記憶する。ストレージ２８は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）又はＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）により構成され、オペレーティングシステムを含む各種プログラム、及び各種データを格納する非一時的記録媒体である。本実施形態では、ＲＯＭ２４又はストレージ２８には、警告処理を行うためのプログラム、及び各種データなどが格納されている。
通信インタフェース３０は、車両１２が図示しないサーバ及び他の機器と通信するためのインタフェースであり、たとえば、イーサネット（登録商標）、ＬＴＥ、ＦＤＤＩ、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）及びＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）などの規格が用いられる。
入出力インタフェース３２には、周辺情報検出装置１６、マイク１８、モニタ３４及びスピーカ３６が接続されている。モニタ３４は、車室内に設けられて種々の情報を乗員へ表示させるディスプレイを構成しており、本実施形態では一例として、車室内のインストルメントパネルに設けられている。スピーカ３６は、車室内に設けられており、音を出力する。
（死角情報取得装置１０の機能構成）
死角情報取得装置１０は、上記のハードウェア資源を用いて、各種の機能を実現する。死角情報取得装置１０が実現する機能構成について図５を参照して説明する。
図５に示されるように、死角情報取得装置１０は、機能構成として音取得部４０、音発生位置推定部４２、物体取得部４４、音源位置特定部４６、音源推定部４８、警告度合決定部５０及び警告部５２を含んで構成されている。なお、各機能構成は、ＣＰＵ２２がＲＯＭ２４又はストレージ２８に記憶されたプログラムを読み出し、実行することにより実現される。
音取得部４０は、車両１２の周囲の音を取得する。本実施形態では、音取得部４０は、左右一対のマイク１８によって集音された音を取得する。なお、取得する音として、マイク１８によって集音された音のうち、予め設定した周波数帯の音のみを取得するようにしてもよい。例えば、エンジン音及び走行音などの他車両から発生する周波数帯の音のみを取得するようにしてもよい。また、音声及び歩行音などの人から発生する周波数帯の音のみを取得するようにしてもよい。
ここで、本実施形態では、図２を参照して音取得部４０の機能について説明する。図２には、低速で走行中の車両１２の乗員がウインドシールドガラス６０越しに見ている景色の一例が示されている。この状態において、音取得部４０は、歩行者Ｐ１及び歩行者Ｐ２の歩行音と、歩行者Ｐ１及び歩行者Ｐ２の発話中の音声をマイク１８から取得する。
図５に示されるように、音発生位置推定部４２は、音取得部４０で取得された音の発生位置を推定する。具体的には、音発生位置推定部４２は、それぞれのマイク１８が同一の音を集音した場合の時間差に基づいて、車両１２に対する音が発生した方向と、車両１２から音が発生した位置までの距離を推定する。例えば、図２において、歩行者Ｐ２の歩行音は、車両左側のマイク１８で集音された後、所定時間経過後に車両右側のマイク１８で集音されることとなる。このため、音が発生した位置は、車両幅方向中央よりも車両左側であると推定する。また、走行中の車両１２のマイク１８で音を集音しているため、集音された音の周波数及び音量の経時変化量に基づいて音が発生した位置までの距離を推定してもよい。このようにして、図３に示されるように、歩行者Ｐ１の歩行音は、マークＭ１で示す位置であると推定する。また、歩行者Ｐ２の歩行音は、車両１２から見て停止車両Ｖ１と停止車両Ｖ２との間から聞こえるため、音が発生した位置は、マークＭ２で示す位置であると推定する。
図５に示されるように、物体取得部４４は、車両１２の周囲の物体に関する情報を取得する。本実施形態では、物体取得部４４は、周辺情報検出装置１６によって検出された情報を取得する。例えば、光学カメラによって周辺情報検出装置１６を構成している場合、物体取得部４４は、光学カメラで撮像された撮像画像を、車両１２の周囲の物体に関する情報として取得する。また、レーダ及びＬＩＤＡＲなどによって周辺情報検出装置１６を構成している場合、反射波の情報を車両１２の周囲の物体に関する情報として取得する。ここで、図３において、停止車両Ｖ１、停止車両Ｖ２及び歩行者Ｐ１については物体取得部４４で取得される。ただし、歩行者Ｐ２のように死角に存在する物体については物体取得部４４で取得されない。
図５に示されるように、音源位置特定部４６は、音源の位置を特定する。具体的には、音源位置特定部４６は、物体取得部４４で取得された情報と音発生位置推定部４２で推定された音の発生位置とを照らし合わせることで、音源の位置を特定する。図３において、物体取得部４４で取得された歩行者Ｐ１と、音発生位置推定部４２で推定された歩行音の発生位置とから、音源の位置を歩行者Ｐ１として特定する。
一方で、音源位置特定部４６は、音発生位置推定部４２により推定された音の発生位置に基づいて、物体取得部４４で取得された情報から音源が特定できない場合に、死角で発生している音であると認識する。例えば、物体取得部４４で撮像画像を取得した場合、この撮像画像における音の発生位置に音源が存在しない場合に、死角で発生している音であると認識する。すなわち、図３において、歩行者Ｐ２は、物体取得部４４で取得できないため、歩行者Ｐ２の歩行音は、音源位置特定部４６では特定できない。従って、音源位置特定部４６は、歩行者Ｐ２の歩行音を死角で発生している音であると認識する。同様に、歩行者Ｐ２の音声についても、死角で発生している音であると認識する。
図５に示されるように、音源推定部４８は、死角で音を発している音源の種類を推定する。具体的には、音の周波数と音源の種類とを対応させたデータが予めストレージ２８に格納されており、このデータから音取得部４０で取得された死角の音の音源を推定する。本実施形態では、図３において、マークＭ２の位置から聞こえる歩行音及び音声に基づいて、死角で音を発している音源が人であると推定する。また、本実施形態では、一例として、音源が人である場合に、大人であるか子供であるかについても推定する。これらの推定は、例えばマイク１８で集音された音の周波数などに基づいて推定する。
警告度合決定部５０は、音源位置特定部４６によって死角で発生している音が確認された場合において、乗員に警告する際の度合いを決定する。具体的には、警告度合決定部５０は、音源推定部４８によって死角の音源が子供であると推定された場合、音源が大人であると推定された場合と比較して、警告の度合いを高める。また、例えば、警告度合決定部５０は、音発生位置推定部４２によって死角の音源が車両１２に近づいていると推定された場合、音源が車両１２から遠ざかっている場合と比較して、警告の度合いを高めてもよい。
警告部５２は、音源位置特定部４６によって死角で発生している音が認識された場合に、乗員へ警告を行う。具体的には、警告部５２は、死角に注意を促す旨をモニタ３４に表示することで乗員へ警告する。また、本実施形態では、スピーカ３６からアラーム音を出力することで乗員に警告する。
ここで、本実施形態の警告部５２は、音源推定部４８によって推定された音源に応じて警告の内容を変化させる。例えば、音源推定部４８によって死角に人がいると推定された場合には、モニタ３４に人の形状を模したピクトグラムを表示させることで、乗員に警告してもよい。
（作用）
次に、本実施形態の作用について説明する。
（警告処理）
警告処理の一例について、図６に示されているフローチャートを用いて説明する。この警告処理は、ＣＰＵ２２がＲＯＭ２４又はストレージ２８からプログラムを読み出して、ＲＡＭ２６に展開して実行することによって実行される。なお、以下の説明では一例として、図２に示される状況において、警告処理が実行された場合について説明する。
図６に示されるように、ＣＰＵ２２は、ステップＳ１０２で車両１２の周囲の音を取得する（音取得ステップ）。具体的には、ＣＰＵ２２は、音取得部４０の機能によりマイク１８で集音された音を取得する。そして、ＣＰＵ２２は、ステップＳ１０４の処理へ移行する。
ＣＰＵ２２は、ステップＳ１０４で音の発生位置を推定する（音発生位置推定ステップ）。具体的には、ＣＰＵ２２は、音発生位置推定部４２の機能により、音取得部４０で取得された音の発生位置を推定する。すなわち、車両１２に対する音の発生位置の方向、及び車両１２から音の発生位置までの距離を推定する。そして、ＣＰＵ２２は、ステップＳ１０６の処理へ移行する。
ＣＰＵ２２は、ステップＳ１０６で車両１２の周辺情報を取得する。具体的には、ＣＰＵ２２は、物体取得部４４の機能により、周辺情報検出装置１６で検出された車両周辺の物体の情報を取得する（物体取得ステップ）。そして、ＣＰＵ２２は、ステップＳ１０８の処理へ移行する。
ＣＰＵ２２は、ステップＳ１０８で音源の位置が特定できるか否かについて判断する。具体的には、ＣＰＵ２２は、音源位置特定部４６の機能により、物体取得部４４で取得された情報と音発生位置推定部４２で推定された音の発生位置とを照らし合わせて音源の位置を特定する。そして、図３に示される歩行者Ｐ１のように音源の位置が特定できる場合には、ＣＰＵ２２は、ステップＳ１１０の処理へ移行する。一方、歩行者Ｐ２のように音源の位置が特定できない場合には、ＣＰＵ２２は、ステップＳ１１２の処理へ移行する。
ＣＰＵ２２は、ステップＳ１１０でモニタ３４に所定の表示を行う。例えば、車両１２の前方に人が立っていることをモニタ３４に表示する。また、車両１２が運転支援機能を備えている場合、ブレーキを制御して車両１２の速度を下げるようにしてもよい。さらに、ステアリングを制御して車両１２を操舵することで歩行者Ｐ１を避けるようにしてもよい。
一方、ＣＰＵ２２は、ステップＳ１０８で音源の位置が特定できない場合には、死角で発生している音であると認識する（音源位置特定ステップ）。この場合には、ステップＳ１１２に移行して音源が推定可能であるか否かについて判断する。そして、音取得部４０で取得された音に基づいて音源を推定し、音源が推定可能である場合は、ＣＰＵ２２は、ステップＳ１１４の処理へ移行する。また、ＣＰＵ２２は、ステップＳ１１２で音源が推定できないと判断した場合、ステップＳ１１６の処理へ移行する。
ＣＰＵ２２は、ステップＳ１１４で音源に応じて警告を行う。警告は、モニタ３４に注意喚起の表示を行うと共に、スピーカ３６からアラーム音を出力することで行う。なお、警告の度合いが低い場合には、アラーム音を出力せずにモニタ３４への表示のみによって警告を行うようにしてもよい。
ＣＰＵ２２は、ステップＳ１０８で音源が推定できない場合には、ステップＳ１１６に移行して通常の警告を行う。例えば、音源が推定できない場合の警告方法を予め登録しておき、この登録された警告方法で警告を行う。そして、ＣＰＵ２２は、警告処理を終了させる。
以上のように、本実施形態に係る死角情報取得装置１０では、音発生位置推定部４２は、音取得部４０で取得された音の発生位置を推定する。また、音源位置特定部４６は、音発生位置推定部４２により推定された音の発生位置に基づいて、物体取得部４４で取得された情報から音源が特定できない場合に、死角で発生している音であると認識する。このように、音取得部４０に加えて物体取得部４４で取得された情報に基づいて死角で発生している音の音源を特定するため、精度良く死角の情報を得ることができる。
また、警告部５２は、音源位置特定部４６によって死角で発生している音が認識された場合に乗員へ警告を行う。これにより、乗員に対して死角に存在する人又は車両などに注意を向けることができる。
また、本実施形態では、音取得部４０は、少なくとも車両の周囲の人の音声及び足音を取得する。これにより、物体取得部４４で取得された情報から人が特定できなかった場合には、死角に人がいることを認識することができる。
さらに、本実施形態では、音源推定部４８は、死角で音を発している音源の種類を推定し、警告部５２が音源の種類に応じて警告の内容を変化させるため、乗員が死角の情報を正確に把握することができる。
さらにまた、本実施形態では、音源推定部４８によって音源が大人であると推定された場合における乗員への警告と比較して、音源推定部４８によって音源が子供であると推定された場合には、乗員への警告の度合いを高める。これにより、子供が飛び出してきた場合に備えることができる。
（変形例）
次に、警告処理の変形例について図７のフローチャートを用いて説明する。
（警告処理）
警告処理は、ＣＰＵ２２がＲＯＭ２４又はストレージ２８からプログラムを読み出して、ＲＡＭ２６に展開して実行することによって実行される（図４参照）。なお、以下の説明では一例として、図２に示される状況において、警告処理が実行された場合について説明する。
図７に示されるように、ＣＰＵ２２は、ステップＳ２０２で車両１２の周囲の音を取得する。具体的には、ＣＰＵ２２は、音取得部４０の機能によりマイク１８で集音された音を取得する。そして、ＣＰＵ２２は、ステップＳ２０４の処理へ移行する。
ＣＰＵ２２は、ステップＳ２０４で音源が推定可能であるか否かについて判断する。すなわち、ＣＰＵ２２は、音源推定部４８の機能により、音取得部４０で取得された音に基づいて音源を推定する。本変形では、運転上支障が生じる可能性のある音源の情報を予めストレージ２８に登録しておき、この登録された音源の情報と音取得部４０で取得された音とを比較することで音源を推定する。そして、音源が推定可能である場合は、ステップＳ２０６の処理へ移行する。また、ＣＰＵ２２は、ステップＳ２０４で音源が推定できないと判断した場合、警告処置を終了する。
ＣＰＵ２２は、ステップＳ２０６で音の発生位置を推定する。具体的には、ＣＰＵ２２は、音発生位置推定部４２の機能により、音取得部４０で取得された音の発生位置を推定する。そして、ＣＰＵ２２は、ステップＳ２０８の処理へ移行する。
ＣＰＵ２２は、ステップＳ２０８で車両１２の周辺情報を取得する。具体的には、ＣＰＵ２２は、物体取得部４４の機能により、周辺情報検出装置１６で検出された車両周辺の物体の情報を取得する。そして、ＣＰＵ２２は、ステップＳ２１０の処理へ移行する。
ＣＰＵ２２は、ステップＳ２１０で音源の位置が特定できるか否かについて判断する。具体的には、ＣＰＵ２２は、音源位置特定部４６の機能により、物体取得部４４で取得された情報と音発生位置推定部４２で推定された音の発生位置とを照らし合わせて音源の位置を特定する。そして、ＣＰＵ２２は、音源の位置が特定できる場合はステップＳ２１２の処理へ移行する。一方、音源の位置が特定できない場合には、ＣＰＵ２２は、ステップＳ２１４の処理へ移行する。
ＣＰＵ２２は、ステップＳ２１２でモニタ３４に所定の表示を行う。例えば、車両１２の前方に人が立っていることをモニタ３４に表示する。また、車両１２が運転支援機能を備えている場合、ブレーキを制御して車両１２の速度を下げるようにしてもよい。さらに、ステアリングを制御して車両１２を操舵することで歩行者Ｐ１を避けるようにしてもよい。
一方、ＣＰＵ２２は、ステップＳ２１０で音源の位置が特定できない場合には、死角で発生している音であると認識する。この場合には、ＣＰＵ２２は、ステップＳ２１４で音源に応じて警告を行う。警告は、モニタ３４に注意喚起の表示を行うと共に、スピーカ３６からアラーム音を出力することで行う。なお、警告の度合いが低い場合には、アラーム音を出力せずにモニタ３４への表示のみによって警告を行うようにしてもよい。そして、ＣＰＵ２２は、警告処理を終了させる。
以上のように、本変形では、音源が推定できないと判断した場合に警告処理を終了させることで、運転上の支障がない音については、ステップＳ２０６以降の処理を行わずに済む。これにより、ＣＰＵ２２への負荷を低減させることができる。
以上、実施形態に係る死角情報取得装置１０について説明したが、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、種々なる態様で実施し得ることは勿論である。例えば、上記実施形態では、音源位置特定部４６の機能により死角で発生している音であると認識した場合、乗員に警告を行う構成としたが、これに限定されない。例えば、死角に人が居ることを示すマークをモニタ３４に表示させてもよい。また、運転支援機能を作動させることで、死角から人又は他車両が飛び出してきた場合に備えるようにしてもよい。具体的には、運転支援機能を作動させて車両１２を減速させるようにしてもよい。また、音が発生している位置へ車両１２を近づけないようにステアリングの操舵を制限してもよい。
また、上記実施形態では、警告部５２は、死角に注意を促す旨をモニタ３４に表示することで乗員へ警告したが、これに限定されない。例えば、ウインドシールドガラス６０へ映像を投影するヘッドアップディスプレイ装置を設け、このヘッドアップディスプレイ装置によってウインドシールドガラスに警告画面を投影してもよい。
さらに、上記実施形態では、図１に示されるように、車両本体１４の前端部に左右一対のマイク１８を配設したが、これに限定されない。例えば、車両本体１４の後端部にも同様のマイクを左右一対配置してもよい。この場合、車両本体１４に対して後方側で発生している音を集音することができる。
さらにまた、上記実施形態でＣＰＵ２２がソフトウェア（プログラム）を読み込んで実行した照明制御処理を、ＣＰＵ２２以外の各種のプロセッサが実行してもよい。この場合のプロセッサとしては、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）等の製造後に回路構成を変更可能なＰＬＤ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ）、及びＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）等の特定の処理を実行させるために専用に設計された回路構成を有するプロセッサである専用電気回路等が例示される。また、照明制御処理を、これらの各種のプロセッサのうちの１つで実行してもよいし、同種又は異種の２つ以上のプロセッサの組み合わせ（例えば、複数のＦＰＧＡ、及びＣＰＵとＦＰＧＡとの組み合わせ等）で実行してもよい。また、これらの各種のプロセッサのハードウェア的な構造は、より具体的には、半導体素子等の回路素子を組み合わせた電気回路である。
さらにまた、上記実施形態では、ストレージ２８に種々のデータを記憶させる構成としたが、これに限定されない。例えば、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｋ）、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋ）、及びＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）メモリ等の非一時的記録媒体に種々のデータを記憶させてもよい。
１０ 死角情報取得装置
１２ 車両
１６ 周辺情報検出装置
１８ マイク（集音装置）
４０ 音取得部
４２ 音発生位置推定部
４４ 物体取得部
４６ 音源位置特定部
４８ 音源推定部
５２ 警告部

Claims (10)

  1. 車両の周囲の音を取得する音取得部と、
    前記音取得部で取得された音の発生位置を推定する音発生位置推定部と、
    車両の周囲の物体に関する情報を取得する物体取得部と、
    前記音発生位置推定部により推定された音の発生位置に基づいて、前記物体取得部で取得された情報から音源が特定できない場合に、死角で発生している音であると認識する音源位置特定部と、
    を有する死角情報取得装置。
  2. 前記音取得部は、少なくとも車両の周囲の人の音声及び足音を取得する請求項１に記載の死角情報取得装置。
  3. 乗員に警告を行う警告部をさらに有し、
    前記警告部は、前記音源位置特定部によって死角で発生している音が認識された場合に、乗員へ警告を行う請求項１又は２に記載の死角情報取得装置。
  4. 死角で音を発している音源の種類を推定する音源推定部をさらに有し、
    前記警告部は、前記音源推定部によって推定された音源に応じて警告の内容を変化させる請求項３に記載の死角情報取得装置。
  5. 前記警告部は、前記音源推定部によって音源が子供であると推定された場合、音源が大人であると推定された場合と比較して、警告の度合いを高める請求項４に記載の死角情報取得装置。
  6. 前記物体取得部によって取得される車両の周囲の物体に関する情報は、車両の周囲を撮像した撮像画像である請求項１〜５の何れか１項に記載の死角情報取得装置。
  7. 前記音源位置特定部は、前記撮像画像における音の発生位置に音源が存在しない場合に、死角で発生している音であると認識する請求項６に記載の死角情報取得装置。
  8. 請求項１〜７の何れか１項に記載の死角情報取得装置と、
    車両本体に設けられた集音装置及び周辺情報検出装置と、
    を有し、
    前記音取得部は、前記集音装置により車両の周囲の音を取得し、
    前記物体取得部は、前記周辺情報検出装置により車両の周囲の物体に関する情報を取得する車両。
  9. 車両の周囲の音を取得する音取得ステップと、
    前記音取得ステップで取得された音の発生位置を推定する音発生位置推定ステップと、
    車両の周囲の物体に関する情報を取得する物体取得ステップと、
    前記音発生位置推定ステップにより推定された音の発生位置に基づいて、前記物体取得ステップで取得された情報から音源が特定できない場合に、死角で発生している音であると認識する音源位置特定ステップと、
    を有する死角情報取得方法。
  10. 車両の周囲の音を取得する音取得ステップと、
    前記音取得ステップで取得された音の発生位置を推定する音発生位置推定ステップと、
    車両の周囲の物体に関する情報を取得する物体取得ステップと、
    前記音発生位置推定ステップにより推定された音の発生位置に基づいて、前記物体取得ステップで取得された情報から音源が特定できない場合に、死角で発生している音であると認識する音源位置特定ステップと、
    を含む処理をコンピュータに実行させるためのプログラム。
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