JP4527204B2 - 死角車両検出装置及びその方法 - Google Patents

Description

本発明は、死角にいる車両を検出する装置に関し、特に、音を用いて検出する装置に関する。

車両の運転者にとっては、死角に関する情報は、安全運転のために極めて重要な情報となる。そのために、死角に関する情報を運転者に提供する等により運転者の安全運転を支援する様々な技術が提案されている（例えば、特許文献１〜４）。

特許文献１では、レーダによる障害物の探知結果と地図情報とから死角エリアを判定し、その死角エリアを運転者に提示する技術が提案されている。

また、特許文献２では、通信機器を用いることによって、接近してくる死角車両を検知し、そのことを運転者に報知する技術が提案されている。

また、特許文献３では、路側機及び他の車両との通信によって得た情報に基づいて決定した危険度に応じて、死角に関する情報の提示態様を変えることで、ドライバ・ディストラクションや煩わしさを低減する技術が開示されている。

また、死角車両の検出ではないが、類似の技術として、特許文献４では、音で車両の接近を検知し、そのことを運転者に報知する技術が提案されている。

特開２００７−２３３７７０号公報 特開２００７−３２３５５６号公報 特開２００７−２３３８６４号公報 特開２００４−１０２５７９号公報

しかしながら、上記特許文献１で提案されている技術では、死角エリア自体は検出されるものの、その死角エリアに車両が存在するか否かは分からないという問題がある。

また、上記特許文献２及び３で提案されている技術では、自車両だけでなく、相手車両についても、死角車両を検出するための通信機器が搭載されていることが必要とされる。そのために、自車両だけが死角検出のための装置（通信機器）を搭載していても死角車両を検出できないという問題がある。

また、上記特許文献４で提案されている技術では、接近する全ての車両を検知しており、その車両が死角にいるかについては判定していない。よって、接近する全ての車両が運転者に報知されるため、運転者にとってわずらわしいという問題がある。

そこで、本発明は、このような問題を解決するためになされたものであり、自車両に搭載するだけで、死角にいる車両を検出することができる死角車両検出装置及びその方法を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、本発明に係る死角車両検出装置は、死角にいる車両を検出する死角車両検出装置であって、情報を提示する提示部と、音を検出するマイクと、前記マイクで検出された音から、車両音を抽出する車両音抽出部と、前記車両音抽出部で抽出された車両音の音源方向を検知する音源方向検知部と、前記音源方向検知部によって検知された車両音の音源方向が、地面に対して当該死角車両検出装置よりも上方を指す第１の方向である場合に、前記提示部に対して、死角に車両がいる旨の提示をさせる死角車両判定部とを備える。

これにより、車両から発せられる音の方向によって死角車両が検知されるので、自車両に搭載するだけで、死角にいる車両を検出することができる。

つまり、本発明では、２階建て家屋等の遮蔽物の向こう側（死角）にいる車両から発せられるエンジン音や走行音等の車両音が、遮蔽物の屋上を越えて、音の回折によって自車両に到達することを利用しており、これにより、音だけで、簡易に、死角車両が検出される。

なお、本発明は、死角車両検出装置として実現できるだけでなく、死角車両検出方法として実現したり、その方法を記述したプログラムとして実現したり、そのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能なＣＤ−ＲＯＭ等の記録媒体としても実現することができる。

本発明により、自車両に搭載するだけで、死角にいる車両を検出することができる死角車両検出装置が実現される。

よって、簡易に、死角車両が検出され、そのことが運転者に通知されて安全運転が確保され、本発明の実用的価値は極めて高い。

図１は、本発明の実施の形態１における死角車両検出装置の構成を示す機能ブロック図である。 図２は、実施の形態１における集音マイクを示す図である。 図３（ａ）（ｂ）（ｃ）は、実施の形態１における車両音の抽出方法（３種類）を説明する図である。 図４は、実施の形態１における死角車両検出装置の動作を示すフローチャートである。 図５（ａ）（ｂ）（ｃ）（ｄ）は、実施の形態１における死角車両検出装置による提示例を示す図である。 図６は、本発明の実施の形態２における死角車両検出装置の構成を示す機能ブロック図である。 図７は、実施の形態２における死角車両検出装置の動作を示すフローチャートである。 図８（ａ）（ｂ）は、実施の形態２における死角車両検出装置による提示例を示す図である。 図９は、本発明の実施の形態３における死角車両検出装置の構成を示す機能ブロック図である。 図１０は、実施の形態３における死角車両検出装置の動作を示すフローチャートである。 図１１（ａ）は実施の形態３における死角車両と自車両の状況を示す図であり、図１１（ｂ）は死角車両検出装置による提示例を示す図であり、図１１（ｃ）は死角車両と自車両の別の状況を示す図であり、図１１（ｄ）は死角車両検出装置による別の提示例を示す図である。 図１２は、本発明に実施の形態４における死角車両検出装置の構成を示す機能ブロック図である。 図１３は、実施の形態４における集音マイクを示す図である。 図１４は、実施の形態４における死角車両検出装置の動作を示すフローチャートである。 図１５（ａ）は実施の形態４における死角車両と自車両の状況を示す図であり、図１５（ｂ）は死角車両検出装置による提示例を示す図であり、図１５（ｃ）は死角車両と自車両の別の状況を示す図であり、図１５（ｄ）は死角車両検出装置による別の提示例を示す図である。 図１６は、本発明に実施の形態５における死角車両検出装置の構成を示す機能ブロック図である。 図１７は、実施の形態５における集音マイクを示す図である。 図１８は、実施の形態５における死角車両検出装置の動作を示すフローチャートである。 図１９（ａ）は実施の形態５における死角車両と自車両の状況を示す図であり、図１９（ｂ）は死角車両検出装置による提示例を示す図であり、図１９（ｃ）は死角車両と自車両の別の状況を示す図であり、図１９（ｄ）は死角車両検出装置による別の提示例を示す図である。 図２０は、本発明に実施の形態６における死角車両検出装置の構成を示す機能ブロック図である。 図２１は、実施の形態６における死角車両検出装置の動作を示すフローチャートである。 図２２（ａ）は実施の形態６における死角車両と自車両の状況を示す図であり、図２２（ｂ）は死角車両検出装置による提示例を示す図であり、図２２（ｃ）は死角車両と自車両の別の状況を示す図であり、図２２（ｄ）は死角車両検出装置による別の提示例を示す図である。 図２３は、本発明の実施の形態７における死角車両検出装置の構成を示す機能ブロック図である。 図２４は、実施の形態７における死角車両検出装置の動作を示すフローチャートである。 図２５（ａ）及び（ｂ）は実施の形態７における他車両と自車両との位置関係と他車両が発する車両音の音源方向の一例を示した図である。 図２６（ａ）及び（ｂ）は実施の形態７における他車両と自車両との位置関係と他車両が発する車両音の音源方向の別の一例を示した図である。

本発明に係る第１の死角車両検出装置は、死角にいる車両を検出する死角車両検出装置であって、情報を提示する提示部と、音を検出するマイクと、前記マイクで検出された音から、車両音を抽出する車両音抽出部と、前記車両音抽出部で抽出された車両音の音源方向を検知する音源方向検知部と、前記音源方向検知部によって検知された車両音の音源方向が、地面に対して当該死角車両検出装置よりも上方を指す第１の方向である場合に、前記提示部に対して、死角に車両がいる旨の提示をさせる死角車両判定部とを備える。

これにより、車両から発せられる音の方向によって死角車両が検知されるので、自車両に搭載するだけで、死角にいる車両を検出することができる。

また、本発明に係る第２の死角車両検出装置は、前記死角車両判定部はさらに、前記音源方向検知部によって検知された車両音の音源方向が、前記第１の方向から、地面と平行な第２の方向に変化したか否かを判断し、前記音源方向が前記第１の方向から前記第２の方向に変化したと判断した場合に、前記提示部に対して、当該死角車両検出装置が搭載された車両の運転者に注意を喚起させるための提示をさせる。

これにより、車両音の音源方向が上方から水平方向に変化した場合に、運転者に注意が喚起されるので、運転者は、死角車両の存在だけでなく、出合い頭事故が起こる危険性を事前に察知することができる。

本発明に係る第３の死角車両検出装置は、前記死角車両判定部はさらに、前記音源方向が前記第１の方向から前記第２の方向に変化した場合に、前記音源方向にある交差点が、点滅信号の状態又は一旦停止のある交差点であるか否かを判断し、前記音源方向にある交差点が、点滅信号の状態又は一旦停止のある交差点であると判断したときに、前記提示部に対して、当該死角車両検出装置が搭載された車両の運転者に注意を喚起させる提示をさせる。

これにより、前方の交差点が危険性の高い交差点である場合に、運転者に注意が喚起されるので、運転者は、死角車両の存在だけでなく、出合い頭事故が起こる危険性を事前に察知することができる。

本発明に係る第４の死角車両検出装置は、前記死角車両判定部はさらに、前記音源方向が、当該死角車両検出装置が搭載された車両の前方を示す方向であるか否かを判断し、前記音源方向が前記第１の方向であり、かつ、前記車両の前方を示す方向であると判断した場合に、前記提示部に対して、死角に車両がいる旨の提示をさせる。

これにより、車両音の音源方向が上方で、かつ、前方である場合に、運転者に死角車両の存在が提示されるので、運転者は、死角車両と出合い頭事故に遭遇する危険性が迫っていることを事前に察知することができる。

本発明に係る第５の死角車両検出装置は、前記死角車両判定部はさらに、前記音源方向の方位が、当該死角車両検出装置が搭載された車両の前方に向かって左から正面の方向又は右から正面の方向に変化したか否かを判断し、前記音源方向が前記第１の方向であり、かつ、前記音源方向の方位が左から正面の方向又は右から正面の方向に変化したと判断した場合に、前記提示部に対して、死角に車両がいる旨の提示をさせる。

これにより、車両音の音源方向が上方で、かつ、車両の前方に向かって左から正面の方向又は右から正面の方向に変化した場合に、運転者に死角車両の存在が提示されるので、運転者は、死角車両と出合い頭事故に遭遇する危険性が迫っていることを事前に察知することができる。

本発明に係る第６の死角車両検出装置は、前記死角車両判定部はさらに、前記提示前の予め定められた時間内に予め定められた台数以上の車両が、当該死角車両検出装置が搭載された車両の前方を横切らなかったか否かを判断し、前記音源方向が前記第１の方向であり、かつ、前記時間内に前記台数以上の車両が前記車両の前方を横切らなかったと判断した場合に、前記提示部に対して、死角に車両がいる旨の提示をさせる。

これにより、車両音の音源方向が上方で、かつ、所定時間内に所定台数以上の車両が前方を横切らなかった場合に、運転者に死角車両の存在が提示されるので、運転者は、交通量の少ない危険な交差点で、死角車両と出合い頭事故に遭遇する危険性が迫っていることを事前に察知することができる。

本発明に係る第７の死角車両検出装置は、さらに車両方向特定部を備え、前記車両方向特定部は、前記音源方向検知部によって検知された音源方向のうち、地面と水平な方向における音源方向を、前記車両音を発する車両が存在する方向として、前記提示部に対して提示させる。

さらに、前記車両方向特定部は、前記音源方向検知部によって検知された音源方向のうち、地面と水平な方向における音源方向が複数存在する場合に、前記複数の音源方向における平均の方向を算出し、算出した平均の方向を、前記車両音を発する車両が存在する方向として、前記提示部に対して提示させる。

これにより、車両音の地面と水平な音源方向によって車両が存在する路面上での方向が提示されるため、運転者は、死角車両の存在だけでなく、死角車両が接近する方向を事前に察知することができる。

以下、本発明に係る死角車両検出装置の実施の形態について、図面を用いて詳細に説明する。

（実施の形態１）
まず、本発明の係る死角車両検出装置の第１の実施の形態（実施の形態１）について説明する。

図１は、実施の形態１における死角車両検出装置１０の構成を示す機能ブロック図である。この死角車両検出装置１０は、自車両に搭載するだけで、死角にいる車両を検出することができる車載用装置であり、集音マイク１１、車両音抽出部１２、音源方向検知部１３、死角車両判定部１４及び提示部１５を備える。なお、本明細書では、「死角にいる車両」を「死角車両」とも呼ぶ。このとき、「死角車両」には、走行している車両だけでなく、停止している車両も含まれる。また、車両としては、四輪自動車だけでなく、オートバイ等の二輪自動車も含まれる。

提示部１５は、自車両の運転者に情報を提示する出力装置であり、例えば、音声出力機能及び表示画面を有するＬＣＤ等のディスプレイ装置である。なお、「自車両」とは、この死角車両検出装置１０が搭載された車両のことである。

集音マイク１１は、周囲の音を検出するマイクである。本実施の形態では、集音マイク１１は、図２に示されるように、自車両の前方（ボンネット内側又は外側等）において、鉛直方向に一定の距離（例えば、約２０ｃｍ）を離して車両に取り付けられた２本の無指向性の集音マイク１１ａ及び１１ｂからなる。

車両音抽出部１２は、集音マイク１１で検出された周囲音から、車両音を抽出する信号処理部であり、Ａ／Ｄ変換器及び信号処理回路等からなる。具体的には、この車両音抽出部１２は、例えば、図３（ａ）に示されるように、集音マイク１１から出力される音信号に対してＡ／Ｄ変換した後にＦＦＴ等で周波数解析する。そして、車両音抽出部１２は、得られた周波数スペクトルについて、車両音に特有の予め定められた１つ以上の周波数帯域の全てにおける音圧レベルが予め定められたしきい値を超えているか否かを監視し、超えている期間において集音マイク１１から出力された音信号を車両音として切り出すことで、車両音の抽出をする。

なお、車両音の抽出方法は、この方法に限られない。例えば、車両音抽出部１２は、図３（ｂ）に示されるように、集音マイク１１から出力される音信号に対してＦＦＴ等で周波数解析する。そして、車両音抽出部１２は、得られた周波数スペクトルについて、予め記憶しておいた車両音の周波数スペクトルとパターンが一致（あるいは、類似）するか否かを監視し、一致する期間において集音マイク１１から出力された音信号を車両音として切り出すことで、車両音の抽出をしてもよい。なお、周波数スペクトルの一致・類似性の判断については、例えば、周波数スペクトルを一定幅の周波数帯域で分割し、分割された各周波数スペクトルについて、音圧レベルの累積値（周波数スペクトルにおける面積）を算出し、それらの比が一定範囲内にあるか否かを判断すればよい。

さらに、他の車両音の抽出方法として、車両音抽出部１２は、車両から発せられるエンジン音に対する周波数信号の位相の時間変化が１／ｆの時間間隔（ｆは分析周波数）で等角速度で規則的に０〜２π（ラジアン）まで変化するが、ノイズはそうでない（不規則に変化する）ことを利用する。例えば、図３（ｃ）に示されるように、集音マイク１１から出力される音信号に対してＦＦＴ等で周波数解析し、得られた周波数スペクトルについて、位相の時間変化が一定のしきい値以下であるか否かを監視し、位相の時間変化が一定のしきい値以下となる期間において集音マイク１１から出力された音信号、あるいは、集音マイク１１から出力された音信号のうち、位相の時間変化が一定のしきい値以下である周波数成分を車両音として切り出すことで、車両音の抽出をしてもよい。

なお、車両音の抽出における処理対象となる集音マイク１１については、（１）集音マイク１１ａ及び１１ｂのいずれかだけで車両音を確認（上記周波数帯域における音圧レベルの確認）し、車両音を確認できた場合に、集音マイク１１ａ及び１１ｂの両方について、音信号を切り出して出力してもよい。また、（２）集音マイク１１ａ及び１１ｂの両方について車両音を確認できた場合に、集音マイク１１ａ及び１１ｂの両方について、音信号を切り出して出力してもよい。また、（３）集音マイク１１ａ及び１１ｂのそれぞれについて、独立して、車両音の確認と音信号の切り出し出力をしてもよい。

音源方向検知部１３は、車両音抽出部１２で抽出された車両音の音源方向を検知する信号処理部である。本実施の形態では、音源方向検知部１３は、自車両の上下の位置に取り付けられた２つの集音マイク１１ａ及び１１ｂで抽出された車両音の音圧レベルの比を算出する。なお、上方に取り付けられた集音マイク１１ａの音圧レベルと下方に取り付けられた集音マイク１１ｂの音圧レベルとの比は、１に近いほど、音源方向が地面と平行な方向（つまり、死角車両検出装置１０から見た仰角が０度；水平方向）に近いことを意味する。また、その比が１よりも大きいほど、音源方向が地面に対して当該死角車両検出装置よりも上方（つまり、死角車両検出装置１０から見た仰角が０度よりも大きい方向）を指すことを意味する。

なお、音源方向の検出方法としては、このような音圧レベルの比を用いた方法に限られない。例えば、音源方向検知部１３は、自車両の上下の位置に取り付けられた２つの集音マイク１１ａ及び１１ｂによって、抽出された車両音の位相差（到達時間差）を算出してもよい。このとき、（上方に取り付けられた集音マイク１１ａで抽出された車両音の位相）−（下方に取り付けられた集音マイク１１ｂで抽出された車両音の位相）で算出される位相差は、０に近いほど、音源方向が水平方向に近いことを意味し、０よりも大きいほど、地面に対して当該死角車両検出装置よりも上方を指すことを意味する。

なお、本明細書における「音源方向」とは、死角車両検出装置１０にとっての見かけの音源方向、つまり、死角車両検出装置１０に到達する直前における音の飛来方向である。よって、２階建て家屋等の遮蔽物の向こう側（死角）にいる車両から発せられるエンジン音や走行音等の車両音が、遮蔽物の屋上を越えて、音の回折によって自車両に到達する場合には、「音源方向」とは、真の音源方向（死角車両を指す水平方向）ではなく、回折後の音源方向（上方）である。

死角車両判定部１４は、音源方向検知部１３によって検知された車両音の音源方向が、地面に対して、この死角車両検出装置１０よりも上方を指す第１の方向である場合に、提示部１５に対して、死角に他の車両がいる旨の提示をさせる制御をする処理部である。

具体的には、死角車両判定部１４は、音源方向検知部１３で算出された音圧レベルの比が予め定められた値（例えば、１．１）よりも大きい場合に、「音源方向検知部１３によって検知された車両音の音源方向が、地面に対して、この死角車両検出装置１０よりも上方を指す第１の方向である」と判断する。あるいは、音源方向検知部１３が位相差を算出する場合には、死角車両判定部１４は、音源方向検知部１３で算出された位相差が予め定められた値（例えば、３度）よりも大きい場合に、同様の判断をする。

ここで、車両音の音源方向が上方である場合に死角車両が存在すると判断している理論的な根拠は次の通りである。つまり、２階建て家屋等の遮蔽物の向こう側（死角）にいる車両から発せられるエンジン音や走行音等の車両音は、その遮蔽物の屋上を越えて、自車両に到達する。つまり、車両音の音源と死角車両検出装置との間に遮蔽物が存在する場合、車両音は最短距離（車両音の音源と死角車両検出装置とを直線で結んだ距離）で死角車両検出装置へ到達できない。よって、車両音は、遮蔽物を回折して死角車両検出装置に到達する。よって、本実施の形態における死角車両検出装置１０は、この原理を利用している。

なお、車両音抽出部１２、音源方向検知部１３及び死角車両判定部１４は、ＣＰＵ、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、ＲＡＭ、プログラムを格納したＲＯＭ等を用いてソフトウェア的に実現されてもよいし、専用の電子回路を用いてハードウェア的に実現されてもよい。

次に、以上のように構成された本実施の形態における死角車両検出装置１０の動作について説明する。

図４は、死角車両検出装置１０による死角車両の検出動作を示すフローチャートである。

まず、車両音抽出部１２は、集音マイク１１で検出された周囲音から、車両音を抽出する（Ｓ１０）。このとき、車両音抽出部１２は、例えば、集音マイク１１から出力される音信号に対してＡ／Ｄ変換した後にＦＦＴ等で周波数解析する。そして、車両音抽出部１２は、得られた周波数スペクトルについて、車両音に特有の予め定められた１つ以上の周波数帯域の全てにおける音圧レベルが予め定められたしきい値を超えているか否かを監視することで、車両音を抽出できたか否かを判断する（Ｓ１１）。

その結果、車両音抽出部１２は、車両音に特有の予め定められた１つ以上の周波数帯域の全てにおける音圧レベルが予め定められたしきい値を超えている場合には（Ｓ１１でＹｅｓ）、超えている期間において集音マイク１１から出力された音信号を車両音として切り出して音源方向検知部１３に出力する。なお、この判断において、車両音に特有の予め定められた１つ以上の周波数帯域の全てにおける音圧レベルが予め定められたしきい値を超えていると判断されない場合には（Ｓ１１でＮｏ）、以下の全ての処理が行われない。

車両音抽出部１２で抽出された車両音が音源方向検知部１３に出力されると、音源方向検知部１３は、その車両音の音源方向を求める（Ｓ１２）。具体的には、車両音抽出部１２は、自車両の上下の位置に取り付けられた２つの集音マイク１１ａ及び１１ｂで抽出された車両音の音圧レベルの比を算出する。なお、ここで算出される比は、上述したように、この死角車両検出装置１０（厳密には、集音マイク１１）から見た仰角に対応する値である。つまり、この比が１に近いほど、音源方向が地面と平行な方向（つまり、死角車両検出装置１０から見た仰角が０度；水平方向）に対応する。この比が１よりも大きいほど、音源方向が地面に対して当該死角車両検出装置よりも上方（つまり、死角車両検出装置１０から見た仰角が０度よりも大きい方向）に対応する。

そして、死角車両判定部１４は、音源方向検知部１３によって求められた車両音の音源方向が、地面に対して、この死角車両検出装置１０よりも上方を指すか否かを判断する（Ｓ１３）。具体的には、死角車両判定部１４は、例えば、音源方向検知部１３で算出された音圧レベルの比が予め定められた値（例えば、１．１）よりも大きいか否かを判断する。

その結果、死角車両判定部１４は、音源方向検知部１３で算出された音圧レベルの比が予め定められた値よりも大きいと判断した場合には（Ｓ１３でＹｅｓ）、「音源方向検知部１３によって検知された車両音の音源方向が、地面に対して、この死角車両検出装置１０よりも上方を指す方向である」と判断し、提示部１５に対して、死角に他の車両がいる旨を提示する（Ｓ１４）。また、音源方向検知部１３で算出された音圧レベルの比が予め定められた値よりも小さいと判断した場合には（Ｓ１３でＮｏ）、「音源方向検知部１３によって検知された車両音の音源方向が、地面に対して、この死角車両検出装置１０よりも上方を指す方向ではない」と判断し、提示部１５に対して、死角外に他の車両がいる（あるいは、単に他の車両がいる）旨の提示をさせる制御をする（Ｓ１５）。

なお、提示部１５への提示例としては、表示画面に「死角に他の車両がいます」等のメッセージを表示したり、その旨を音声で出力したりしてもよい。また、提示部１５は、地図の該当箇所（死角となる場所）に死角車両がいることを示す画像を表示してもよいし、それらを任意に組み合わせた提示であってもよい。

以上の処理によって、この死角車両検出装置１０を搭載した車両の運転者は、図５（ａ）に示される状況図のように、死角に他の車両がいる場合には、図５（ｂ）に示される提示例のように、提示部１５によって死角車両がいることが通知（ここでは、遮蔽物を透かして死角車両を提示）される。一方、この死角車両検出装置１０を搭載した車両の運転者は、図５（ｃ）に示される状況図のように、死角外に他の車両がいる場合には、図５（ｄ）に示される提示例のように、提示部１５によって死角外に（あるいは、単に）車両がいることが通知（ここでは、遮蔽物の手前に車両を提示）される。

よって、本実施の形態における死角車両検出装置１０によって車両音が抽出された場合には、運転者は、死角にいるか否かを区別した態様で、車両の存在を知ることができる。

なお、本実施の形態では、抽出された車両音の音源方向が上方ではないと判断された場合に（Ｓ１３でＮｏ）、提示部１５に対して、死角外に他の車両がいる（あるいは、単に他の車両がいる）旨の提示がされたが（Ｓ１５）、本発明は、必ずしも、この処理（Ｓ１５）は必要ではない。少なくとも死角に車両がいるケースが運転者に通知されれば（Ｓ１４）、本願発明の目的は達成されるからである。

（実施の形態２）
次に、本発明に係る死角車両検出装置の第２の実施の形態（実施の形態２）について説明する。本実施の形態では、実施の形態１における死角車両の提示に加えて、死角車両が接近していることを検知して運転者に注意喚起する点に特徴を有する。

図６は、実施の形態２における死角車両検出装置１０ａの構成を示す機能ブロック図である。この死角車両検出装置１０ａは、実施の形態１の機能に加えて、死角車両が接近してくる場合に運転者に注意を喚起する機能を有する装置である。死角車両検出装置１０ａは、集音マイク１１、車両音抽出部１２、音源方向検知部１３、死角車両判定部１４ａ及び提示部１５を備える。この死角車両検出装置１０ａは、実施の形態１における死角車両検出装置１０の構成と比べ、死角車両判定部１４に代えて、機能が付加された死角車両判定部１４ａを備える点で、実施の形態１と異なる。実施の形態１と同じ構成要素については、同じ符号を付し、その説明を省略する。

死角車両判定部１４ａは、実施の形態１における死角車両判定部１４の機能に加えて、運転者に注意を喚起する注意喚起部２０を有する。

この注意喚起部２０は、死角車両が接近してくる場合に運転者に注意を喚起する処理部である。本実施の形態では、注意喚起部２０は、音源方向検知部１３によって検知された車両音の音源方向が、上方（実施の形態１における第１の方向）から、水平方向（第２の方向）に変化したか否かを判断し、変化したと判断した場合に、提示部１５に対して、運転者に注意を喚起させるための提示をさせる制御をする。

具体的には、この注意喚起部２０は、死角車両判定部１４ａによって音源方向が上方であると判断されると、続いて、音源方向検知部１３で算出された音圧レベルの比が予め定められた値（例えば、１．１）よりも小さくなったか否かを判断し、小さくなった場合に、「音源方向検知部１３によって検知された車両音の音源方向が、上方（第１の方向）から、水平方向（第２の方向）に変化した」と判断する。あるいは、音源方向検知部１３が位相差を算出する場合には、注意喚起部２０は、音源方向検知部１３で算出された位相差が予め定められた値（例えば、３度）よりも大きい状態から、予め定められた値よりも小さい状態に変化した場合に、同様の判断をする。

次に、以上のように構成された本実施の形態における死角車両検出装置１０ａの動作について説明する。

図７は、死角車両検出装置１０ａによる死角車両の検出動作を示すフローチャートである。なお、車両音の抽出（Ｓ１０）から死角車両の提示（Ｓ１４）までは、実施の形態１と同じである。ただし、実施の形態１において死角車両判定部１４によって行われる処理は、本実施の形態では、死角車両判定部１４ａによって行われる。実施の形態１と同じ処理（Ｓ１０〜Ｓ１４）については、同一符号を付し、その説明を省略する。

本実施の形態では、死角車両判定部１４ａが死角車両を提示し終えると（Ｓ１４）、死角車両判定部１４ａの注意喚起部２０は、死角車両が接近してくるか否かを判断する。具体的には、注意喚起部２０は、音源方向検知部１３によって検知された車両音の音源方向が、上方（実施の形態１における第１の方向）から、水平方向（第２の方向）に変化したか否かを判断する（Ｓ２０）。

具体的には、この注意喚起部２０は、死角車両判定部１４ａによって音源方向が上方であると判断されると、続いて、音源方向検知部１３で算出された音圧レベルの比が予め定められた値（例えば、１．１）よりも小さくなったか否かを判断する。あるいは、音源方向検知部１３が位相差を算出する場合には、注意喚起部２０は、音源方向検知部１３で算出された位相差が予め定められた値（例えば、３度）よりも大きい状態から、予め定められた値よりも小さい状態に変化したか否かを判断する。

その結果、注意喚起部２０は、音源方向が上方から、水平方向に変化したと判断した場合は（Ｓ２０でＹｅｓ）、提示部１５に、運転者に対して注意を喚起させる提示をし（Ｓ２１）、そうでない場合は（Ｓ２０でＮｏ）、注意喚起の提示をしない。

なお、注意喚起の提示例としては、表示画面に「死角車両が接近してきます」等のメッセージを表示したり、その旨を音声で出力したりしてもよい。また、地図の該当箇所（死角となる場所）にいる死角車両が接近してくる動画を表示してもよいし、それらを任意に組み合わせた提示であってもよい。

以上の処理によって、この死角車両検出装置１０ａを搭載した車両の運転者は、図８（ａ）に示される状況図のように、死角車両が遠方にある場合、つまり、音源方向が上方の状態が継続する場合には、図８（ａ）の提示例に示されるように、特別な注意喚起を伴うことなく、提示部１５によって死角車両がいることだけが通知される。また、この死角車両検出装置１０ａを搭載した車両の運転者は、図８（ｂ）に示される状況図のように、死角車両が接近してくる場合、つまり、音源方向が上方から地面に平行な方向に変化した場合には、図８（ｂ）の提示例に示されるように、注意喚起（ここでは、音声による注意喚起）を伴って、提示部１５での動画によって死角車両が接近してくることが通知される。

車両音の音源方向が、上方（第１の方向）から、水平方向（第２の方向）に変化することを検出することで得られる効果を説明する。上述したように、他車両の音源と死角車両検出装置との間に遮蔽物がある場合には、他車両音が回折して死角車両検出装置に到達する。ここで、他車両音は、音源から遮蔽物の上を回折して死角車両検出装置に到達する距離と、音源から遮蔽物の横を水平方向で回折して死角車両検出装置に到達する距離とを比較して、短い距離の方からより回折する。

したがって、図８（ａ）の例に示されるように、他車両から遮蔽物の屋上までの距離が、他車両から遮蔽物の水平方向の端までの距離より短い場合には、他車両音は上方向から回折する。一方、図８（ｂ）に示される状況図のように、他車両が接近してくる場合には、他車両から遮蔽物の屋上までの距離が、他車両から遮蔽物の水平方向の端までの距離が長い場合には、他車両音は水平方向から回折する。

つまり、自車両から他車両が見えない段階で、他車両が遠方にある状態から他車両が接近してくる状況へと切り替わる状態を検出できるため、より特別注意喚起が必要な状況になったことを通知することができる。

よって、本実施の形態における死角車両検出装置１０ａによって死角車両が検出された場合には、運転者は、死角車両が接近してくるか否かを区別した態様で、死角車両の存在だけでなく、その動きを知ることができる。

（実施の形態３）
次に、本発明に係る死角車両検出装置の第３の実施の形態（実施の形態３）について説明する。本実施の形態では、実施の形態１における死角車両の提示に加えて、死角車両が接近していることを検知して運転者に注意喚起する点で、実施の形態２と共通するが、注意喚起の具体的な実現手法が実施の形態２と異なる。

図９は、実施の形態３における死角車両検出装置１０ｂの構成を示す機能ブロック図である。この死角車両検出装置１０ｂは、実施の形態１の機能に加えて、死角車両が接近してくる場合に運転者に注意を喚起する機能を有する装置である。死角車両検出装置１０ｂは、集音マイク１１、車両音抽出部１２、音源方向検知部１３、死角車両判定部１４ｂ及び提示部１５を備える。この死角車両検出装置１０ｂは、実施の形態１における死角車両検出装置１０の構成と比べ、死角車両判定部１４に代えて、機能が付加された死角車両判定部１４ｂを備える点で、実施の形態１と異なる。実施の形態１と同じ構成要素については、同じ符号を付し、その説明を省略する。

死角車両判定部１４ｂは、実施の形態１における死角車両判定部１４の機能に加えて、運転者に注意を喚起する注意喚起部２０ａを有する。

注意喚起部２０ａは、死角車両が接近してくる場合に運転者に注意を喚起する処理部であり、実施の形態２における注意喚起部２０の機能に加えて、前方の交差点の属性も考慮したうえで、運転者に注意を喚起させる。

具体的には、この注意喚起部２０ａは、音源方向検知部１３によって検知された車両音の音源方向が上方（実施の形態１における第１の方向）から、地面と平行な方向（第２の方向；水平方向）に変化した場合に、その音源方向にある交差点が、点滅信号の状態又は一旦停止のある交差点であるか否かを判断し、その交差点が、点滅信号の状態又は一旦停止のある交差点であると判断したときに、提示部１５に対して、運転者に注意を喚起させるための提示をさせる制御をする。そのために、この注意喚起部２０ａは、地図情報記憶部２１と、ＧＰＳ部２２とを有する。

地図情報記憶部２１は、カーナビゲーションシステムに用いられる地図情報を記憶しているハードディスク等である。ここでは、地図情報には、交差点の属性として、その交差点が点滅信号の状態にあること（交差点に置かれた信号機が点滅していること）、その交差点が一旦停止のある交差点であること等も含まれている。

ＧＰＳ部２２は、この死角車両検出装置１０ｂが搭載された位置（緯度、経度等）を検出する全地球測位システム（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）である。

次に、以上のように構成された本実施の形態における死角車両検出装置１０ｂの動作について説明する。

図１０は、死角車両検出装置１０ｂによる死角車両の検出動作を示すフローチャートである。なお、車両音の抽出（Ｓ１０）から音源方向の変化（上方から水平方向への変化）の検出（Ｓ２０）までの処理及び注意喚起の提示（Ｓ２１）は、実施の形態２と同じである。ただし、実施の形態２において死角車両判定部１４ａ及び注意喚起部２０によって行われる処理は、本実施の形態では、死角車両判定部１４ｂ及び注意喚起部２０ａによって行われる。実施の形態２と同じ処理（Ｓ１０〜Ｓ２０、Ｓ２１）については、同一符号を付し、その説明を省略する。

本実施の形態では、注意喚起部２０ａが車両音の音源方向の変化（上方から水平方向への変化）を検出し終えると（Ｓ２０でＹｅｓ）、続いて、その音源方向にある交差点が、点滅信号の状態又は一旦停止のある交差点であるか否かを判断する（Ｓ２５）。具体的には、注意喚起部２０ａは、ＧＰＳ部２２によって自車両の現在位置を一定時間間隔で取得し、地図情報記憶部２１に記憶された地図情報を参照することで、自車両の前方に位置する交差点を特定するとともに、その交差点が点滅信号の状態又は一旦停止のある交差点であるか否かを判断する。

その結果、注意喚起部２０ａは、前方の交差点が点滅信号の状態又は一旦停止のある交差点であると判断した場合には（Ｓ２５でＹｅｓ）、運転者に対して注意を喚起させる提示をし（Ｓ２１）、そうでない場合は（Ｓ２５でＮｏ）、注意喚起の提示をしない。

なお、注意喚起の提示例としては、表示画面に「死角車両が接近してきます。前方の交差点は点滅信号の状態です（あるいは、前方の交差点では一旦停止してください）。」等のメッセージを表示したり、その旨を音声で出力したりしてもよい。また、地図の該当箇所（死角となる場所）にいる死角車両が接近してくる動画と、前方の交差点にある信号機が点滅している（あるいは、前方の交差点の手前に一旦停止の標識がある）ことを示す画像とを表示してもよいし、それらを任意に組み合わせた提示であってもよい。

以上の処理によって、この死角車両検出装置１０ｂを搭載した車両の運転者は、図１１（ａ）に示される状況図のように、死角車両が接近し、かつ、前方の交差点で出合い頭事故を起こす可能性がある場合、つまり、音源方向が上方から水平方向に変化し、かつ、前方の交差点が点滅信号の状態又は一旦停止のある交差点である場合には、図１１（ｂ）の提示例に示されるように、提示部１５には、死角車両が接近してくることが提示されるとともに、前方の交差点にある信号機が点滅している（あるいは、前方の交差点の手前に一旦停止の標識がある）ことが提示される。一方、この死角車両検出装置１０ｂを搭載した車両の運転者は、図１１（ｃ）に示される状況図のように、死角車両が接近してくるが、前方の交差点で出合い頭事故を起こす可能性がない場合、つまり、音源方向が上方から水平方向に変化し、かつ、前方の交差点が点滅信号の状態でもなく一旦停止のない交差点である場合には、図１１（ｄ）の提示例に示されるように、提示部１５には、特別な注意喚起を伴うことなく（ここでは、通常の信号機が提示され）、死角車両が接近してくることだけが提示される。

よって、本実施の形態における死角車両検出装置１０ｂによって死角車両が検出された場合には、運転者は、死角車両が接近し、かつ、前方が注意を要する交差点であるか否かを区別した態様で、死角車両の存在だけでなく、その動きと出合い頭事故の危険性を知ることができる。

なお、本実施の形態では、注意喚起部２０ａは、実施の形態２における注意喚起部２０の機能に加えて、交差点の属性を判断する機能を有したが、本発明は、必ずしも、注意喚起部２０の機能を備える必要はない。つまり、死角車両検出装置１０ｂは、車両音の音源方向が上方であることを検出した場合に、その音源方向が水平方向に変化することを検出することなく、前方の交差点が点滅信号の状態又は一旦停止のある交差点であるかだけを判断し、そのような交差点である場合に、運転者に注意を喚起してもよい。言い換えると、注意喚起のトリガとしては、（１）音源方向が上方から水平方向に変化すること、及び、（２）前方の交差点が点滅信号の状態又は一旦停止のある交差点であることの各条件を単独（あるいは、ＯＲ条件）で使用してもよいし、両方を（ＡＮＤ条件で）使用してもよい。

（実施の形態４）
次に、本発明に係る死角車両検出装置の第４の実施の形態（実施の形態４）について説明する。本実施の形態では、死角車両を提示するための条件として、実施の形態１における確認（車両音の音源方向が上方）に加えて、車両音の音源方向が前方であることも確認する点に特徴を有する。

図１２は、実施の形態４における死角車両検出装置１０ｃの構成を示す機能ブロック図である。この死角車両検出装置１０ｃは、車両音の音源方向が上方で、かつ、前方である場合に、死角車両の存在を運転者に提示する機能を有する装置である。死角車両検出装置１０ｃは、集音マイク１１０、車両音抽出部１２ａ、音源方向検知部１３ａ、死角車両判定部１４ｃ及び提示部１５を備える。この死角車両検出装置１０ｃは、実施の形態１における死角車両検出装置１０の構成と比べ、集音マイク１１、車両音抽出部１２、音源方向検知部１３及び死角車両判定部１４に代えて、それぞれ、集音マイク１１０、車両音抽出部１２ａ、音源方向検知部１３ａ及び死角車両判定部１４ｃを備える点で、実施の形態１と異なる。実施の形態１と同じ構成要素については、同じ符号を付し、その説明を省略する。

集音マイク１１０は、周囲の音を検出するマイクであり、図１３に示されるように、自車両の前方に取り付けられた実施の形態１における２本の集音マイク１１ａ及び１１ｂに加えて、自車両の後方（車両の天井部の外側等）に取り付けられた１本の無指向性の集音マイク１１ｃの合計３本の集音マイクからなる。

車両音抽出部１２ａは、集音マイク１１０で検出された周囲音から、車両音を抽出する信号処理部である。車両音抽出部１２ａは、実施の形態１における２本の集音マイク１１ａ及び１１ｂに加えて、自車両の後方に取り付けられた集音マイク１１ｃについても、集音マイク１１ａ及び１１ｂと同様の処理により、車両音を抽出し、音源方向検知部１３ａに出力する。

音源方向検知部１３ａは、車両音抽出部１２ａで抽出された車両音の音源方向を検知する信号処理部である。音源方向検知部１３ａは、実施の形態１における２本の集音マイク１１ａ及び１１ｂを用いた仰角方向の検知に加えて、自車両の前方に取り付けられた集音マイク（集音マイク１１ａ及び１１ｂのいずれか）と自車両の後方に取り付けられた集音マイク１１ｃの２本の集音マイクを用いて、仰角方向の判断と同様の処理により、車両音の音源方向が前方であるか否か（後方であるか）の方向検知をする。

具体的には、車両音の音源方向が前方であるか否かの方向検知のために、音源方向検知部１３ａは、自車両の前方及び後方に取り付けられた２つの集音マイク（例えば、集音マイク１１ａ及び１１ｃ）で抽出された車両音の音圧レベルの比（あるいは、位相差）を算出する。このとき、前方に取り付けられた集音マイク１１ａの音圧レベルと後方に取り付けられた集音マイク１１ｃの音圧レベルとの比が１よりも大きいほど、音源方向が前方であることを意味する。あるいは、（前方に取り付けられた集音マイク１１ａで抽出された車両音の位相）−（後方に取り付けられた集音マイク１１ｃで抽出された車両音の位相）で算出される位相差が０よりも大きいほど、音源方向が前方であることを意味する。

死角車両判定部１４ｃは、実施の形態１における死角車両判定部１４の機能に加えて、車両音の音源方向が前方であるか否かを判断する前方判定部２４を有し、車両音の音源方向が上方（実施の形態１における第１の方向）であり、かつ、自車両の前方を指す方向であると判断した場合に、提示部１５に対して、死角に車両がいる旨の提示をさせる制御をする。

前方判定部２４は、車両音の音源方向が前方であるか否かを判断するために、具体的には、実施の形態１における仰角方向の判断と同様にして、音源方向検知部１３ａで算出された、自車両の前方及び後方に取り付けられた２つの集音マイク（例えば、集音マイク１１ａ及び１１ｃ）で抽出された車両音の音圧レベルの比が予め定められた値（例えば、１．５）よりも大きいか否かを判断し、大きい場合に、車両音の音源方向が前方であると判断する。あるいは、音源方向検知部１３ａが自車両の前方及び後方に取り付けられた２つの集音マイク（例えば、集音マイク１１ａ及び１１ｃ）で抽出された車両音の位相差を算出する場合には、前方判定部２４は、その位相差が予め定められた値（例えば、３０度）よりも大きい場合に、同様の判断をする。

次に、以上のように構成された本実施の形態における死角車両検出装置１０ｃの動作について説明する。

図１４は、死角車両検出装置１０ｃによる死角車両の検出動作を示すフローチャートである。なお、このフローチャートは、実施の形態１におけるフローチャートの途中に、新たなステップＳ３０が挿入されている。実施の形態１と同じ処理（Ｓ１０〜Ｓ１４）については、同一符号を付し、その説明を省略する。

本実施の形態では、死角車両判定部１４ｃは、車両音の音源方向が上方であることを確認し終えると（Ｓ１３でＹｅｓ）、続いて、その車両音の音源方向が前方であるか否かを判断する（Ｓ３０）。具体的には、死角車両判定部１４ｃの前方判定部２４は、音源方向検知部１３ａで算出された、自車両の前方及び後方に取り付けられた２つの集音マイク（例えば、集音マイク１１ａ及び１１ｃ）で抽出された車両音の音圧レベルの比が予め定められた値（例えば、１．５）よりも大きいか否かを判断する。

その結果、死角車両判定部１４ｃの前方判定部２４は、自車両の前方及び後方に取り付けられた２つの集音マイク（例えば、集音マイク１１ａ及び１１ｃ）で抽出された車両音の音圧レベルの比が予め定められた値（例えば、１．５）よりも大きいと判断した場合には（Ｓ３０でＹｅｓ）、車両音の音源方向が前方であると判断し、提示部１５に対して、死角に他の車両がいる旨の提示をし（Ｓ１４）、そうでないと判断した場合には（Ｓ３０でＮｏ）、車両音の音源方向が前方ではないと判断し、死角車両の提示をしない。

なお、提示部１５への提示例としては、表示画面に「前方の死角に他の車両がいます」等のメッセージを表示したり、その旨を音声で出力したりしてもよい。また、地図の該当箇所（死角となる前方の交差点等）に死角車両がいることを示す画像を表示してもよいし、それらを任意に組み合わせた提示であってもよい。

以上の処理によって、この死角車両検出装置１０ｃを搭載した車両の運転者は、図１５（ａ）に示される状況図のように、前方の死角に他の車両がいる場合には、図１５（ｂ）に示される提示例のように、提示部１５によって前方に死角車両がいることが通知（ここでは、遮蔽物を透かして死角車両を提示）される。一方、この死角車両検出装置１０ｃを搭載した車両の運転者は、図１５（ｃ）に示される状況図のように、前方に死角車両がいない場合（つまり、死角車両が検知されない場合、及び、死角車両が検知されたが音源方向が前方ではない場合）には、図１５（ｄ）に示される提示例のように、提示部１５には特に死角車両の提示はされない。

よって、本実施の形態における死角車両検出装置１０ｃによって車両音が抽出された場合には、その音源方向が上方で、かつ、前方である場合にだけ、つまり、前方に死角車両がいる危険な場合にだけ、運転者に、死角車両の存在が通知される。

なお、本実施の形態では、車両音の音源方向が上方で、かつ、前方である場合にだけ、提示部１５にその旨が提示されたが、車両音の音源方向が上方で、かつ、前方ではないと判断された場合にも、「近くに死角車両が存在します」とのメッセージを提示してもよい。あるいは、音源方向検知部１３ａによって、車両音の音源方向が上方で、かつ、左右方向、あるいは、後方であると検知された場合にも、その方向（左右方向、あるいは、後方）に死角車両が存在することを提示してもよい。

（実施の形態５）
次に、本発明に係る死角車両検出装置の第５の実施の形態（実施の形態５）について説明する。本実施の形態では、死角車両を提示するための条件として、実施の形態１における確認（車両音の音源方向が上方）に加えて、車両音の音源方向が左又は右方向から正面の方向に変化していることも確認する点に特徴を有する。

図１６は、実施の形態５における死角車両検出装置１０ｄの構成を示す機能ブロック図である。この死角車両検出装置１０ｄは、車両音の音源方向が上方で、かつ、車両音の音源方向が左又は右方向から正面の方向に変化している場合に、死角車両の存在を運転者に提示する機能を有する装置である。死角車両検出装置１０ｄは、集音マイク１１１、車両音抽出部１２ｂ、音源方向検知部１３ｂ、死角車両判定部１４ｄ及び提示部１５を備える。この死角車両検出装置１０ｄは、実施の形態１における死角車両検出装置１０の構成と比べ、集音マイク１１、車両音抽出部１２、音源方向検知部１３及び死角車両判定部１４に代えて、それぞれ、集音マイク１１１、車両音抽出部１２ｂ、音源方向検知部１３ｂ及び死角車両判定部１４ｄを備える点で、実施の形態１と異なる。実施の形態１と同じ構成要素については、同じ符号を付し、その説明を省略する。

集音マイク１１１は、周囲の音を検出するマイクである。図１７に示されるように、集音マイク１１１は、自車両の前方（ボンネット内側又は外側等）の左右（前方左右のヘッドライトに近い箇所）のそれぞれの位置において、鉛直方向に一定の距離（例えば、約２０ｃｍ）を離して車両に取り付けられた無指向性の集音マイク１１ｄ及び１１ｅと、集音マイク１１ｆ及び１１ｇの合計４本の集音マイクからなる。

車両音抽出部１２ｂは、集音マイク１１１で検出された周囲音から、車両音を抽出する信号処理部である。車両音抽出部１２ｂは、実施の形態１における車両音抽出部１２と同様の処理により、集音マイク１１ｄ〜１１ｇからの音信号に対して、車両音を抽出し、音源方向検知部１３ｂに出力する。つまり、車両音抽出部１２ｂは、実施の形態１において車両音抽出部１２が２本の集音マイク１１ａ及び１１ｂを対象として車両音を抽出したのと同じ手法で、前方左側に取り付けられた１対の集音マイク（集音マイク１１ｄ及び１１ｅ）を対象として車両音を抽出するとともに、前方右側に取り付けられた１対の集音マイク（集音マイク１１ｆ及び１１ｇ）を対象として車両音を抽出する。

音源方向検知部１３ｂは、車両音抽出部１２ｂで抽出された車両音の音源方向を検知する信号処理部である。音源方向検知部１３ｂは、前方左側に取り付けられた１対の集音マイク（集音マイク１１ｄ及び１１ｅ）及び前方右側に取り付けられた１対の集音マイク（集音マイク１１ｆ及び１１ｇ）のそれぞれを対象として、実施の形態１における仰角方向の検知をすることに加えて、車両音の音源方向が左又は右方向から正面の方向に変化しているか否かを検知する。

具体的には、車両音の音源方向が左又は右方向から正面の方向に変化しているか否かの検知のために、音源方向検知部１３ｂは、自車両の前方左側及び右側のそれぞれに取り付けられた２つの集音マイク（例えば、集音マイク１１ｄ及び１１ｆ）で抽出された車両音の音圧レベルの比（あるいは、位相差）の時間変化を算出する。このとき、前方左側に取り付けられた集音マイク１１ｄの音圧レベルと前方右側に取り付けられた集音マイク１１ｆの音圧レベルとの比が時間とともに１に近づいている場合に、音源方向が左又は右方向から正面の方向に変化していることを意味する。あるいは、（前方左側に取り付けられた集音マイク１１ｄで抽出された車両音の位相）−（前方右側に取り付けられた集音マイク１１ｆで抽出された車両音の位相）で算出される位相差が時間とともに０に近づいている場合に、音源方向が左又は右方向から正面の方向に変化していることを意味する。

死角車両判定部１４ｄは、実施の形態１における死角車両判定部１４の機能に加えて、車両音の音源方向が左又は右方向から正面の方向に変化しているか否かを判断する方向判定部２６を有する。例えば、車両音の音源方向が上方（実施の形態１における第１の方向）であり、かつ、左又は右方向から正面の方向に変化していると判断した場合に、提示部１５に対して、死角に車両がいる旨の提示をさせる制御をする。

方向判定部２６は、車両音の音源方向が左又は右方向から正面の方向に変化しているか否かを判断するために、具体的には、音源方向検知部１３ｂで算出された、自車両の前方左側及び右側のそれぞれに取り付けられた２つの集音マイク（例えば、集音マイク１１ｄ及び１１ｆ）で抽出された車両音の音圧レベルの比が時間とともに１に近づいているか否かを判断し、１に近づいている場合に、車両音の音源方向が左又は右方向から正面の方向に変化していると判断する。あるいは、音源方向検知部１３ｂが自車両の前方左側及び右側のそれぞれに取り付けられた２つの集音マイク（例えば、集音マイク１１ｄ及び１１ｆ）で抽出された車両音の位相差を算出する場合には、方向判定部２６は、その位相差が時間とともに０に近づいている場合に、同様の判断をする。

次に、以上のように構成された本実施の形態における死角車両検出装置１０ｄの動作について説明する。

図１８は、死角車両検出装置１０ｄによる死角車両の検出動作を示すフローチャートである。なお、このフローチャートは、実施の形態１におけるフローチャートの途中に、新たなステップＳ３２が挿入されている。実施の形態１と同じ処理（Ｓ１０〜Ｓ１４）については、同一符号を付し、その説明を省略する。

本実施の形態では、死角車両判定部１４ｄは、車両音の音源方向が上方であることを確認し終えると（Ｓ１３でＹｅｓ）、続いて、その車両音の音源方向が左又は右方向から正面の方向に変化しているか否かを判断する（Ｓ３２）。具体的には、死角車両判定部１４ｄの方向判定部２６は、音源方向検知部１３ｂで算出された、自車両の前方左側及び右側のそれぞれに取り付けられた２つの集音マイク（例えば、集音マイク１１ｄ及び１１ｆ）で抽出された車両音の音圧レベルの比が時間とともに１に近づいているか否かを判断する。

その結果、死角車両判定部１４ｄの方向判定部２６は、自車両の前方左側及び右側のそれぞれに取り付けられた２つの集音マイク（例えば、集音マイク１１ｄ及び１１ｆ）で抽出された車両音の音圧レベルの比が時間とともに１に近づいていると判断した場合には（Ｓ３２でＹｅｓ）、車両音の音源方向が左又は右方向から正面の方向に変化していると判断し、提示部１５に対して、死角に他の車両がいる旨の提示をし（Ｓ１４）、そうでないと判断した場合には（Ｓ３２でＮｏ）、車両音の音源方向が左又は右方向から正面の方向に変化しているのではないと判断し、死角車両の提示をしない。

なお、提示部１５への提示例としては、表示画面に「死角車両が左（又は右）方向から正面の方向に接近してきます」等のメッセージを表示したり、その旨を音声で出力したりしてもよい。また、地図の該当箇所（死角となる前方の交差点等）にいる死角車両が左（又は右）方向から正面の方向に接近してくる動画を表示してもよいし、それらを任意に組み合わせた提示であってもよい。

以上の処理によって、この死角車両検出装置１０ｄを搭載した車両の運転者は、図１９（ａ）に示される状況図のように、死角車両が左（又は右）方向から正面の方向に接近してくる場合には、図１９（ｂ）に示される提示例のように、提示部１５によって左（又は右）方向から正面の方向に死角車両が接近してくることが通知（ここでは、遮蔽物を透かして死角車両が接近してくる動画を提示）される。一方、この死角車両検出装置１０ｄを搭載した車両の運転者は、図１９（ｃ）に示される状況図のように、左（又は右）方向から正面の方向に接近してくる死角車両がいない場合（つまり、死角車両が検知されない場合、及び、死角車両が検知されたが死角車両が停止、又は、正面から左（又は右）方向に移動している場合）には、図１９（ｄ）に示される提示例のように、提示部１５には特に死角車両の提示はされない。

よって、本実施の形態における死角車両検出装置１０ｄによって車両音が抽出された場合には、その音源方向が上方で、かつ、左又は右方向から正面の方向に変化している場合にだけ、つまり、死角車両が正面に接近してくる危険な状態が迫ってきている場合にだけ、運転者に、死角車両の存在が通知される。

なお、本実施の形態では、車両音の音源方向が上方で、かつ、左又は右方向から正面の方向に変化している場合にだけ、提示部１５にその旨が提示されたが、車両音の音源方向が上方で、かつ、左又は右方向から正面の方向に変化しているのではないと判断された場合にも、「近くに死角車両が存在します」とのメッセージを提示してもよい。

（実施の形態６）
次に、本発明に係る死角車両検出装置の第６の実施の形態（実施の形態６）について説明する。本実施の形態では、死角車両を提示するための条件として、実施の形態１における確認（車両音の音源方向が上方）に加えて、死角車両の提示前の予め定められた時間内に予め定められた台数以上の車両が自車両の前方を横切らなかったこと、つまり、交通量の少ない場所で出合い頭事故が起こる危険性があることも確認する点に特徴を有する。

図２０は、実施の形態６における死角車両検出装置１０ｅの構成を示す機能ブロック図である。この死角車両検出装置１０ｅは、車両音の音源方向が上方で、かつ、死角車両の提示前の予め定められた時間内に予め定められた台数以上の車両が自車両の前方を横切らなかった場合に、死角車両の存在を運転者に提示する機能を有する装置である。死角車両検出装置１０ｅは、集音マイク１１１、車両音抽出部１２ｃ、音源方向検知部１３ｃ、死角車両判定部１４ｅ及び提示部１５を備える。この死角車両検出装置１０ｅは、実施の形態１における死角車両検出装置１０の構成と比べ、集音マイク１１、車両音抽出部１２、音源方向検知部１３及び死角車両判定部１４に代えて、それぞれ、集音マイク１１１、車両音抽出部１２ｃ、音源方向検知部１３ｃ及び死角車両判定部１４ｅを備える点で、実施の形態１と異なる。実施の形態１と同じ構成要素については、同じ符号を付し、その説明を省略する。

集音マイク１１１は、周囲の音を検出するマイクであり、実施の形態５におけるものと同一である。つまり、この集音マイク１１１は、自車両の前方の左右のそれぞれの位置において、鉛直方向に一定の距離を離して車両に取り付けられた２対の無指向性の集音マイク（前方左側に取り付けられた１対の集音マイク（集音マイク１１ｄ及び１１ｅ）と、前方右側に取り付けられた１対の集音マイク（集音マイク１１ｆ及び１１ｇ））からなる。

車両音抽出部１２ｂは、集音マイク１１１で検出された周囲音から、車両音を抽出する信号処理部であり、実施の形態５におけるものと同一である。つまり、この車両音抽出部１２ｂは、実施の形態１における車両音抽出部１２と同様の処理により、集音マイク１１ｄ〜１１ｇからの音信号に対して、車両音を抽出し、音源方向検知部１３ｃに出力する。

音源方向検知部１３ｃは、車両音抽出部１２ｃで抽出された車両音の音源方向を検知する信号処理部である。音源方向検知部１３ｃは、前方左側に取り付けられた１対の集音マイク（集音マイク１１ｄ及び１１ｅ）及び前方右側に取り付けられた１対の集音マイク（集音マイク１１ｆ及び１１ｇ）のそれぞれを対象として、実施の形態１における仰角方向の検知をすることに加えて、死角車両の提示前の予め定められた時間内に予め定められた台数以上の車両が自車両の前方を横切らなかったか否かを検知する。

具体的には、死角車両の提示前の予め定められた時間内に予め定められた台数以上の車両が自車両の前方を横切らなかったか否かの検知のために、音源方向検知部１３ｃは、死角車両の提示前の予め定められた時間（例えば、直前の１０秒間）において、自車両の前方左側及び右側のそれぞれに取り付けられた２つの集音マイク（例えば、集音マイク１１ｄ及び１１ｆ）で抽出された車両音の音圧レベルの大小関係が逆転した回数（あるいは、位相差の符号が逆転した回数）を算出する。このとき、前方左側に取り付けられた集音マイク１１ｄの音圧レベルと前方右側に取り付けられた集音マイク１１ｆの音圧レベルとの大小関係が逆転した回数が予め定められた数（予め定められた台数を示す数）よりも小さい場合に、死角車両の提示前の予め定められた時間内に予め定められた台数以上の車両が自車両の前方を横切らなかったことを意味する。あるいは、（前方左側に取り付けられた集音マイク１１ｄで抽出された車両音の位相）−（前方右側に取り付けられた集音マイク１１ｆで抽出された車両音の位相）で算出される位相差の符号が逆転した回数が予め定められた数よりも小さい場合に、死角車両の提示前の予め定められた時間内に予め定められた台数以上の車両が自車両の前方を横切らなかったことを意味する。

死角車両判定部１４ｅは、実施の形態１における死角車両判定部１４の機能に加えて、死角車両の提示前の予め定められた時間内に予め定められた台数以上の車両が自車両の前方を横切らなかったか否かを判断する前方横断判定部２８を有する。具体的には、車両音の音源方向が上方（実施の形態１における第１の方向）であり、かつ、死角車両の提示前の予め定められた時間内に予め定められた台数以上の車両が自車両の前方を横切らなかったと判断した場合に、提示部１５に対して、死角に車両がいる旨の提示をさせる制御をする。

前方横断判定部２８は、死角車両の提示前の予め定められた時間内に予め定められた台数以上の車両が自車両の前方を横切らなかったか否かを判断するために、具体的には、死角車両の提示前の予め定められた時間において、音源方向検知部１３ｃで算出された、自車両の前方左側及び右側のそれぞれに取り付けられた２つの集音マイク（例えば、集音マイク１１ｄ及び１１ｆ）で抽出された車両音の音圧レベルの大小関係が逆転した回数が予め定められた数（予め定められた台数を示す数）よりも小さいか否かを判断し、予め定められた数よりも小さい場合に、死角車両の提示前の予め定められた時間内に予め定められた台数以上の車両が自車両の前方を横切らなかったと判断する。あるいは、音源方向検知部１３ｃが自車両の前方左側及び右側のそれぞれに取り付けられた２つの集音マイク（例えば、集音マイク１１ｄ及び１１ｆ）で抽出された車両音の位相差を算出する場合には、前方横断判定部２８は、その位相差の符号が逆転した回数が予め定められた数よりも小さい場合に、同様の判断をする。

次に、以上のように構成された本実施の形態における死角車両検出装置１０ｅの動作について説明する。

図２１は、死角車両検出装置１０ｅによる死角車両の検出動作を示すフローチャートである。なお、このフローチャートは、実施の形態１におけるフローチャートの途中に、新たなステップＳ３４が挿入されている。実施の形態１と同じ処理（Ｓ１０〜Ｓ１４）については、同一符号を付し、その説明を省略する。

本実施の形態では、死角車両判定部１４ｅは、車両音の音源方向が上方であることを確認し終えると（Ｓ１３でＹｅｓ）、続いて、死角車両の提示前の予め定められた時間内に予め定められた台数以上の車両が自車両の前方を横切らなかったか否かを判断する（Ｓ３４）。具体的には、死角車両判定部１４ｅの前方横断判定部２８は、死角車両の提示前の予め定められた時間において、音源方向検知部１３ｃで算出された、自車両の前方左側及び右側のそれぞれに取り付けられた２つの集音マイク（例えば、集音マイク１１ｄ及び１１ｆ）で抽出された車両音の音圧レベルの大小関係が逆転した回数が予め定められた数よりも小さいか否かを判断する。

その結果、死角車両判定部１４ｅの前方横断判定部２８は、自車両の前方左側及び右側のそれぞれに取り付けられた２つの集音マイク（例えば、集音マイク１１ｄ及び１１ｆ）で抽出された車両音の音圧レベルの大小関係が逆転した回数が予め定められた数よりも小さいと判断した場合には（Ｓ３４でＹｅｓ）、死角車両の提示前の予め定められた時間内に予め定められた台数以上の車両が自車両の前方を横切らなかったと判断し、提示部１５に対して、死角に他の車両がいる旨の提示をし（Ｓ１４）、そうでないと判断した場合には（Ｓ３４でＮｏ）、死角車両の提示前の予め定められた時間内に予め定められた台数以上の車両が自車両の前方を横切ったと判断し、死角車両の提示をしない。

なお、提示部１５への提示例としては、表示画面に「交通量の少ない箇所ですが、死角に他の車両がいます」等のメッセージを表示したり、その旨を音声で出力したりしてもよいし、地図の該当箇所（死角となる前方の交差点等）に死角車両がいることを示す画像を表示してもよいし、それらを任意に組み合わせた提示であってもよい。

以上の処理によって、この死角車両検出装置１０ｅを搭載した車両の運転者は、図２２（ａ）に示される状況図のように、死角車両の提示前の予め定められた時間内に予め定められた台数以上の車両が自車両の前方を横切らなかった場合には、図２２（ｂ）に示される提示例のように、提示部１５によって死角車両がいることが通知（ここでは、遮蔽物を透かして死角車両を提示）され、一方、図２２（ｃ）に示される状況図のように、死角車両の提示前の予め定められた時間内に予め定められた台数以上の車両が自車両の前方を横切らなかった状況が発生しなかった場合（つまり、死角車両が検知されない場合、及び、死角車両が検知されたが、死角車両の提示前の予め定められた時間内に予め定められた台数以上の車両が自車両の前方を横切った場合）には、図２２（ｄ）に示される提示例のように、提示部１５には特に死角車両の提示はされない。

よって、本実施の形態における死角車両検出装置１０ｅによって車両音が抽出された場合には、その音源方向が上方で、かつ、死角車両の提示前の予め定められた時間内に予め定められた台数以上の車両が自車両の前方を横切らなかった場合にだけ、つまり、交通量が少ない場所で出合い頭事故が起こる可能性がある危険な場合にだけ、運転者に、死角車両の存在が通知される。

なお、本実施の形態では、車両音の音源方向が上方で、かつ、死角車両の提示前の予め定められた時間内に予め定められた台数以上の車両が自車両の前方を横切らなかった場合にだけ、提示部１５にその旨が提示されたが、車両音の音源方向が上方で、かつ、死角車両の提示前の予め定められた時間内に予め定められた台数以上の車両が自車両の前方を横切ったと判断された場合にも、「近くに死角車両が存在します」とのメッセージを提示してもよい。

（実施の形態７）
次に、本発明に係る死角車両検出装置の第７の実施の形態（実施の形態７）について説明する。本実施の形態では、実施の形態１における死角車両の判定（地面に鉛直な方向に基づく判定）に加えて、地面と水平な方向における音源方向から、車両が存在する路面上での方向を特定して提示する点に特徴を有する。

図２３は、実施の形態７における死角車両検出装置１０ｆの構成を示す機能ブロック図である。この死角車両検出装置１０ｆは、車両から発せられる音の地面と水平な音源方向を特定することで車両が存在する路面上での方向を運転者に提示する機能を有する装置である。死角車両検出装置１０ｆは、集音マイク１１１、車両音抽出部１２ｂ、音源方向検知部１３ｄ、死角車両判定部１４、車両方向特定部１６及び提示部１５を備える。この死角車両検出装置１０ｆは、実施の形態５における死角車両検出装置１０ｄの構成と比べ、音源方向検知部１３ｂ及び死角車両判定部１４ｄに代えて、それぞれ、音源方向検知部１３ｄ及び実施の形態１における死角車両判定部１４を備え、さらに車両方向特定部１６を備える点で、実施の形態５と異なる。実施の形態１及び実施の形態５と同じ構成要素については、同じ符号を付し、その説明を省略する。

音源方向検知部１３ｄは、車両音抽出部１２ｂで抽出された車両音の音源方向を検知する信号処理部である。音源方向検知部１３ｄは、前方左側に取り付けられた１対の集音マイク（集音マイク１１ｄ及び１１ｅ）及び前方右側に取り付けられた１対の集音マイク（集音マイク１１ｆ及び１１ｇ）のそれぞれを対象として、実施の形態１における仰角方向の検知をすることに加えて、車両音の地面と水平な音源方向を検知する。

具体的には、音源方向検知部１３ｄは、自車両の前方左側及び右側のそれぞれに取り付けられた２つの集音マイク（例えば、集音マイク１１ｄ及び１１ｆ）で抽出された車両音の音圧レベルの大小から音源方向を求める。このとき、抽出された車両音の音圧レベルが大きい集音マイクが取り付けられている方向が音源方向になる。別の例としては、音源方向検知部１３ｄは、自車両の前方左側及び右側のそれぞれに取り付けられた２つの集音マイク（例えば、集音マイク１１ｅ及び１１ｇ）で抽出された車両音の位相差（到達時間差）と集音マイク間の距離とから車両音の地面と水平な音源方向を求めることができる。

車両方向特定部１６は、音源方向検知部１３ｄによって検知された車両音の地面と水平な音源方向を、この車両音を発する車両が存在する方向として、その方向を示す数値で、又は、その方向を示す矢印等の図形で、又は、それらの両方で、提示部１５に対して提示させる。このとき、車両音の地面と水平な音源方向が複数検知された場合には、検知された複数の音源方向における平均の方向を算出し、算出した平均の方向を、この車両音を発する車両が存在する方向として、提示部１５に対して提示させる。

次に、以上のように構成された本実施の形態における死角車両検出装置１０ｆの動作について説明する。

図２４は、死角車両検出装置１０ｆによる死角車両の検出動作を示すフローチャートである。なお、このフローチャートは、実施の形態１におけるフローチャートの途中に、新たなステップＳ４０が挿入されている。実施の形態１と同じ処理（Ｓ１０〜Ｓ１５）については、同一符号を付し、その説明は省略する。

本実施の形態では、死角車両判定部１４は、死角車両の判定を終えると（Ｓ１４またはＳ１５）、車両方向特定部１６は、音源方向検知部１３ｄによって検知された車両音の地面と水平な音源方向を、車両音を発する車両が存在する方向として提示する（Ｓ４０）。このとき、車両方向特定部１６は、音源方向検知部１３ｄによって検知された車両音の地面と水平な方向における音源方向が１つだけ存在する場合には、この音源方向を、車両音を発する車両が存在する方向として提示する。また、車両方向特定部１６は、音源方向検知部１３ｄによって検知された車両音の地面と水平な方向における音源方向が複数存在する場合には、これらの複数の音源方向における平均の方向を算出し、算出した平均の方向を、車両音を発する車両が存在する方向として提示する。

図２５（ａ）及び（ｂ）は、実施の形態７における他車両と自車両との位置関係と他車両の音源方向の一例を示した図である。これらの図には、音源方向検知部１３ｄによって検知された車両音の地面と水平な方向における音源方向が１つだけ存在する場合の一例が示されている。図２５（ａ）には、死角外に他車両が存在する一例が示されており、図２５（ｂ）には、死角位置に他車両が存在する一例が示されている。

図２５（ａ）に示されるように、死角外に他車両が存在する場合には、地面に鉛直な方向における他車両の音源方向は自車両（死角車両検出装置）と同じ高さになり、このため、死角車両判定部１４により、死角外の他車両であると判定される（Ｓ１３でＮｏ）。また、地面に水平な方向における他車両の音源方向は、この例では自車両からみて左側６０度の方向であり、車両方向特定部１６により、左側６０度の方向に他車両が存在すると特定され、その方向が提示部１５に提示される（Ｓ４０）。

また、図２５（ｂ）に示されるように、死角位置に他車両が存在する場合には、地面に鉛直な方向における他車両の音源方向は自車両（死角車両検出装置）よりも上方になり、このため、死角車両判定部１４により、死角位置の他車両であると判定される（Ｓ１３でＹｅｓ）。また、地面に水平な方向における他車両の音源方向は、この例では自車両からみて左側６０度の方向であり、車両方向特定部１６により、左側６０度の方向に他車両が存在すると特定され、その方向が提示部１５に提示される（Ｓ４０）。

図２６（ａ）及び（ｂ）は、実施の形態７における他車両と自車両との位置関係と他車両の音源方向の別の一例を示した図である。この図には、音源方向検知部１３ｄによって検知された車両音の地面と水平な方向における音源方向が複数存在する場合の一例が示されている。図２６（ａ）には、民家などの大きな遮蔽物の死角位置に他車両が存在する一例が示されており、図２６（ｂ）には、トラックや大型自動車などの小さな遮蔽物の死角位置に他車両が存在する一例が示されている。

図２６（ａ）に示されるように、地面に水平な方向における他車両の音源方向はこの例では３箇所あり、自車両からみて左側３０度（音圧は４０ｄＢ）と左側６０度（音圧は７０ｄＢ）と左側８０度（音圧は５０ｄＢ）の方向である。そこで、車両方向特定部１６は、３箇所の音源方向における平均の方向を求める。ここでは左側の方向をマイナスの方向として表現して右側の方向をプラスの方向として表現している。平均の方向は以下の式で求めることができる。

ここで、分母は音源方向の数である。この例では、平均の方向は左側６７度になり、車両方向特定部１６により、左側６７度の方向に他車両が存在すると特定され、その方向が提示部１５に提示される（Ｓ４０）。

なお、音圧で重み付けして平均の方向を求めてもよい。重み付け平均は以下の式で求めることができる。

ここで、分母は重み付けの数の総和である。この例では、平均の方向は左側５９度になり、車両方向特定部１６により、左側５９度の方向に他車両が存在すると特定され、その方向が提示部１５に提示される（Ｓ４０）。

また、図２６（ｂ）に示されるように、地面に水平な方向における他車両の音源方向はこの例では３箇所あり、自車両からみて左側５５度（音圧は７０ｄＢ）と左側６０度（音圧は７０ｄＢ）と左側６５度（音圧は７０ｄＢ）の方向である。そこで、車両方向特定部１６は、３箇所の音源方向における平均の方向を求める。ここでは左側の方向をマイナスの方向として表現して右側の方向をプラスの方向として表現している。平均の方向は以下の式で求めることができる。

ここで、分母は音源方向の数である。この例では、平均の方向は左側６０度になり、車両方向特定部１６により、左側６０度の方向に他車両が存在すると特定され、その方向が提示部１５に提示される（Ｓ４０）。

また、音圧で重み付けして平均の方向を求めてもよい。重み付け平均は以下の式で求めることができる。

ここで、分母は重み付けの数の総和である。この例では、平均の方向は左側６０度になり、車両方向特定部１６により、左側６０度の方向に他車両が存在すると特定され、その方向が提示部１５に提示される（Ｓ４０）。

なお、提示部１５への提示例としては、カーナビの地図画面上に他車両の方向（位置）を表示したり、その旨を音声で出力したり、他車両の車両音を特定した方向に音像定位させて音で出力してもよい。

以上の処理によって、この死角車両検出装置１０ｆを搭載した車両の運転者は、死角車両が接近する方向を事前に察知することができる。

なお、本実施の形態では、死角車両の判定を行ってからこの車両が存在する方向を特定したが、順番を逆にして、他車両が存在する方向を特定してから死角車両の判定を行ってもよい。

なお、本実施の形態では、死角位置に他車両が存在することを提示する、または、死角外に他車両が存在することを提示する、ことを行った後に、他車両の方向を提示したが、これらの提示を同時に行ってもよい。

なお、死角位置に他車両が存在する場合にのみ他車両の方向を提示してもよい。この場合は、死角車両が存在する危険な状況のときにのみ詳細な他車両の情報（他車両の方向）を運転者は知ることができ、死角外にしか他車両が存在しない場合には運転に集中することができる。

以上、本発明に係る死角車両検出装置について、実施の形態１〜７に基づいて説明したが、本発明は、これらの実施の形態に限定されるものではない。本発明の主旨を逸脱しない範囲で、実施の形態１〜７に対して当業者が思いつく各種変形を施して得られる形態や、各実施の形態における構成要素を任意に組み合わせて実現される形態も、本発明に含まれる。

たとえば、実施の形態７における車両方向特定部１６は、実施の形態１〜６のいずれかの死角車両検出装置に装備されてもよい。

また、上記実施の形態１〜７では、死角車両検出装置は、車両に搭載されが、本発明に係る死角車両検出装置は、路側機等として、交差点の手前の道路脇等に固定的設置されてもよい。これによって、交差点に接近してきた車両に対して、表示や音声等で、前方の交差点における左右の道路に死角車両が存在することが事前に通知される。

本発明は、死角車両を検出する車両搭載型の装置、あるいは、道路脇に設置される死角車両検出装置として、特に、他の装置と通信等することなく、単独の装置でありながら死角車両を検出することができる装置として、利用することができる。

１０、１０ａ〜１０ｆ 死角車両検出装置
１１、１１ａ〜１１ｇ、１１０、１１１ 集音マイク
１２、１２ａ、１２ｂ 車両音抽出部
１３、１３ａ〜１３ｄ 音源方向検知部
１４、１４ａ〜１４ｅ 死角車両判定部
１５ 提示部
１６ 車両方向特定部
２０、２０ａ 注意喚起部
２１ 地図情報記憶部
２２ ＧＰＳ部
２４ 前方判定部
２６ 方向判定部
２８ 前方横断判定部

Claims (15)

1. 死角にいる車両を検出する死角車両検出装置であって、
   情報を提示する提示部と、
   音を検出するマイクと、
   前記マイクで検出された音から、車両音を抽出する車両音抽出部と、
   前記車両音抽出部で抽出された車両音の音源方向を検知する音源方向検知部と、
   前記音源方向検知部によって検知された車両音の音源方向が、地面に対して当該死角車両検出装置よりも上方を指す第１の方向である場合に、前記提示部に対して、死角に車両がいる旨の提示をさせる死角車両判定部と
   を備える死角車両検出装置。
2. 前記マイクは、当該死角車両検出装置が搭載された車両において、鉛直方向に一定の距離を離して取り付けられた第１及び第２のマイクを含み、
   前記車両音抽出部は、前記第１及び第２のマイクで検出された音から、それぞれ、車両音を抽出し、
   前記音源方向検知部は、前記車両音抽出部で抽出された前記第１及び第２のマイクからの車両音の音圧レベルの比又は位相差を検知し、
   前記死角車両判定部は、前記鉛直方向における上方に取り付けられた前記第１のマイクの前記鉛直方向における下方に取り付けられた前記第２のマイクに対する音圧レベルの比又は位相差が予め定められたしきい値よりも大きいか否かを判断し、前記音圧レベルの比又は位相差が予め定められたしきい値よりも大きい場合に、前記音源方向が前記第１の方向であると判断し、前記提示部に対して前記提示をさせる
   請求項１記載の死角車両検出装置。
3. 前記死角車両判定部はさらに、前記音源方向検知部によって検知された車両音の音源方向が、前記第１の方向から、地面と平行な第２の方向に変化したか否かを判断し、前記音源方向が前記第１の方向から前記第２の方向に変化したと判断した場合に、前記提示部に対して、当該死角車両検出装置が搭載された車両の運転者に注意を喚起させるための提示をさせる
   請求項１記載の死角車両検出装置。
4. 前記マイクは、当該死角車両検出装置が搭載された車両において、鉛直方向に一定の距離を離して取り付けられた第１及び第２のマイクを含み、
   前記車両音抽出部は、前記第１及び第２のマイクで検出された音から、それぞれ、車両音を抽出し、
   前記音源方向検知部は、前記車両音抽出部で抽出された前記第１及び第２のマイクからの車両音の音圧レベルの比又は位相差を検知し、
   前記死角車両判定部は、前記鉛直方向における上方に取り付けられた前記第１のマイクの前記鉛直方向における下方に取り付けられた前記第２のマイクに対する音圧レベルの比又は位相差が予め定められたしきい値よりも大きい状態から小さい状態に変化したか否かを判断し、前記音圧レベルの比又は位相差が予め定められたしきい値よりも大きい状態から小さい状態に変化した場合に、前記音源方向が前記第１の方向から前記第２の方向に変化したと判断し、前記提示部に対して前記提示をさせる
   請求項３記載の死角車両検出装置。
5. 前記死角車両判定部はさらに、前記音源方向が前記第１の方向から前記第２の方向に変化した場合に、前記音源方向にある交差点が、点滅信号の状態又は一旦停止のある交差点であるか否かを判断し、前記音源方向にある交差点が、点滅信号の状態又は一旦停止のある交差点であると判断したときに、前記提示部に対して、当該死角車両検出装置が搭載された車両の運転者に注意を喚起させる提示をさせる
   請求項３記載の死角車両検出装置。
6. 前記死角車両判定部はさらに、前記音源方向が、当該死角車両検出装置が搭載された車両の前方を示す方向であるか否かを判断し、前記音源方向が前記第１の方向であり、かつ、前記車両の前方を示す方向であると判断した場合に、前記提示部に対して、死角に車両がいる旨の提示をさせる
   請求項１記載の死角車両検出装置。
7. 前記マイクは、当該死角車両検出装置が搭載された車両において、鉛直方向に一定の距離を離して取り付けられた第１及び第２のマイクと、前記第１及び第２のマイクよりも前記車両の後方に取り付けられた第３のマイクとを含み、
   前記車両音抽出部は、前記第１〜第３のマイクで検出された音から、それぞれ、車両音を抽出し、
   前記音源方向検知部は、（１）前記車両音抽出部で抽出された第１及び第２のマイクからの車両音の音圧レベルの比又は位相差を検知するとともに、（２）前記第１又は第２のマイクと前記第３のマイクとからの車両音の音圧レベルの比又は位相差を検知し、
   前記死角車両判定部は、前記鉛直方向における上方に取り付けられた前記第１のマイクの前記鉛直方向における下方に取り付けられた第２のマイクに対する音圧レベルの比又は位相差が予め定められたしきい値よりも大きく、かつ、前記第１又は第２のマイクと前記第３のマイクからの車両音の音圧レベルの比又は位相差が予め定められたしきい値よりも大きいか否かを判断し、いずれも満たす場合に、前記音源方向が前記第１の方向であり、かつ、前記車両の前方を示す方向であると判断する
   請求項６記載の死角車両検出装置。
8. 前記死角車両判定部はさらに、前記音源方向の方位が、当該死角車両検出装置が搭載された車両の前方に向かって左から正面の方向又は右から正面の方向に変化したか否かを判断し、前記音源方向が前記第１の方向であり、かつ、前記音源方向の方位が左から正面の方向又は右から正面の方向に変化したと判断した場合に、前記提示部に対して、死角に車両がいる旨の提示をさせる
   請求項１記載の死角車両検出装置。
9. 前記マイクは、当該死角車両検出装置が搭載された車両の左側及び右側のそれぞれにおいて、鉛直方向に一定の距離を離して取り付けられた２本のマイクからなる対を含み、
   前記車両音抽出部は、前記車両の左側及び右側のそれぞれに取り付けられた２対のマイクで検出された音から、それぞれ、車両音を抽出し、
   前記音源方向検知部は、前記２対のマイクの少なくとも１対について、２本のマイクからの車両音の音圧レベルの比又は位相差を検知し、
   前記死角車両判定部は、（１）前記１対のマイクのうちの前記鉛直方向における上方に取り付けられたマイクの前記鉛直方向における下方に取り付けられたマイクに対する音圧レベルの比又は位相差が予め定められたしきい値よりも大きいか否かを判断するとともに、（２）前記左側の１対のマイクのうちの１つと前記右側の１対のマイクのうちの１つについて音圧レベルの比又は位相差が、それぞれ、時間経過に従って、１、又は、０度に近づいているか否かを判断し、前記鉛直方向の上方及び下方のマイクを用いた音圧レベルの比又は位相差が予め定められたしきい値よりも大きく、かつ、前記左側及び右側のマイクを用いた音圧レベルの比又は位相差が、それぞれ、時間経過に従って、１、又は、０度に近づいている場合に、前記音源方向が前記第１の方向であり、かつ、前記音源方向の方位が左から正面の方向又は右から正面の方向に変化したと判断する
   請求項８記載の死角車両検出装置。
10. 前記死角車両判定部はさらに、前記提示前の予め定められた時間内に予め定められた台数以上の車両が、当該死角車両検出装置が搭載された車両の前方を横切らなかったか否かを判断し、前記音源方向が前記第１の方向であり、かつ、前記時間内に前記台数以上の車両が前記車両の前方を横切らなかったと判断した場合に、前記提示部に対して、死角に車両がいる旨の提示をさせる
    請求項１記載の死角車両検出装置。
11. 前記マイクは、当該死角車両検出装置が搭載された車両の左側及び右側のそれぞれにおいて、鉛直方向に一定の距離を離して取り付けられた２本のマイクからなる対を含み、
    前記車両音抽出部は、前記車両の左側及び右側のそれぞれに取り付けられた２対のマイクで検出された音から、それぞれ、車両音を抽出し、
    前記音源方向検知部は、前記２対のマイクの少なくとも１対について、２本のマイクからの車両音の音圧レベルの比又は位相差を検知し、
    前記死角車両判定部は、（１）前記１対のマイクのうちの前記鉛直方向における上方に取り付けられたマイクの前記鉛直方向における下方に取り付けられたマイクに対する音圧レベルの比又は位相差が予め定められたしきい値よりも大きいか否かを判断するとともに、（２）前記提示前の予め定められた時間内に、前記左側の１対のマイクのうち１つと前記右側の１対のマイクのうちの１つについて音圧レベル又は位相差が、それぞれ、時間経過に従って、大小関係、又は、符号が逆転した回数が予め定められた数よりも小さいか否かを判断し、前記鉛直方向の上方及び下方のマイクを用いた音圧レベルの比又は位相差が予め定められたしきい値よりも大きく、かつ、前記時間内に前記左側及び右側のマイクを用いた音圧レベル又は位相差が、それぞれ、時間経過に従って、大小関係、又は、符号が逆転した回数が予め定められた数よりも小さい場合に、前記音源方向が前記第１の方向であり、かつ、前記時間内に前記台数以上の車両が前記車両の前方を横切らなかったと判断する
    請求項１０記載の死角車両検出装置。
12. さらに、前記音源方向検知部によって検知された音源方向のうち、地面と水平な方向における音源方向を、前記車両音を発する車両が存在する方向として、前記提示部に対して提示させる車両方向特定部を備える
    請求項１記載の死角車両検出装置。
13. 前記車両方向特定部は、前記音源方向検知部によって検知された音源方向のうち、地面と水平な方向における音源方向が複数存在する場合に、前記複数の音源方向における平均の方向を算出し、算出した平均の方向を、前記車両音を発する車両が存在する方向として、前記提示部に対して提示させる
    請求項１２記載の死角車両検出装置。
14. 死角にいる車両を検出する死角車両検出装置による死角車両検出方法であって、
    前記死角車両検出装置は、情報を提示する提示部と、音を検出するマイクとを備え、
    前記死角車両検出方法は、
    前記マイクで検出された音から、車両音を抽出する車両音抽出ステップと、
    前記車両音抽出ステップで抽出された車両音の音源方向を検知する音源方向検知ステップと、
    前記音源方向検知ステップによって検知された車両音の音源方向が、地面に対して当該死角車両検出装置よりも上方を指す第１の方向である場合に、前記提示部に対して、死角に車両がいる旨の提示をさせる死角車両判定ステップと
    を含む死角車両検出方法。
15. 死角にいる車両を検出する死角車両検出装置のためのプログラムであって、
    請求項１４記載の死角車両検出方法に含まれるステップをコンピュータに実行させるプログラム。

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