JP5298155B2 - 接近車両検出装置及び接近車両検出方法 - Google Patents

Description

本発明は、自車両に搭載される複数の集音器で集音された音に基づいて接近する車両を検出する接近車両検出装置及び接近車両検出方法に関する。

接近車両検出装置では、複数の集音器で周囲の音をそれぞれ集音し、その各音の到達時間差等に基づいて音源（特に、車両の走行音）の移動方向を特定する。特許文献１に記載の装置では、所定の間隔で配設された複数のマイクロホンが出力する電気信号から帯域通過フィルタで低周波帯域と高周波帯域の周波数成分をそれぞれ除去して補正電気信号に変換し、その補正電気信号から車両の走行音の特徴の現れる所定の周波数帯域のパワーを算出し、そのパワーレベルが所定値より大きい場合に接近車両有りと判定するとともに、その補正電気信号により不要な雑音成分を除去して雑音抑制信号に変換し、複数のマイクロホンの雑音抑制信号間の相互相関を演算し、相関が最大となる到達時間差から接近車両の接近方向を演算する。

実開平５−９２７６７号公報 特開２００６−１６７８３３号公報 特開２００３−２７１１９６号公報

上記の接近車両検出装置では、自車両の左右方向から接近する車両を検出するために、複数のマイクロホンが車両に対して水平（道路面に平行）に並べて配置されている。しかしながら、本願発明者は、開発を進める上で、このように複数のマイクロホンを水平に配置した場合、自車両と同一平面上の道路を走行している車両だけでなく、自車両と上下方向で異なる道路（例えば、上方（高架）の道路、下方の道路）を走行している車両も接近車両として検出することを新規な課題として発見した。つまり、自車両と同一平面上に存在する音源と上方又は下方に存在する音源とでは水平に配置される複数のマイクロホンでは音の到達時間差に違いが生じないので、自車両と同一平面上の音源か否かの分離ができない。このように、従来の接近車両検出装置では、自車両と衝突する可能性のない上下に異なる平面上の音源も接近車両として検出する場合がある。その結果、検出された接近車両に対する不要な警報等を行い、安全システムとしての信頼性を低下させる。

そこで、本発明は、自車両と同一平面上の道路を走行する接近車両を高精度に検出する接近車両検出装置及び接近車両検出方法を提供することを課題とする。

本発明に係る接近車両検出装置は、自車両に搭載される複数の集音器で集音された音に基づいて接近する車両を検出する接近車両検出装置であって、複数の集音器を用いて検知された音源の左右方向の移動方向が自車両に接近する方向か否かを判定する左右方向判定手段と、複数の集音器を用いて検知された音源の上下方向の位置が自車両と同一平面上であるか否かを判定する上下方向判定手段とを備え、複数の集音器は、自車両の上下方向の異なる位置かつ左右方向の異なる位置に配置された１対の集音器であり、上下方向判定手段は、１対の集音器でそれぞれ集音された各音の到達時間差の時間変化において到達時間差の符号が逆転せずかつ到達時間差の絶対値が小さくなってから大きくなる場合には音源の上下方向の位置が自車両と同一平面上でないと判定し、１対の集音器でそれぞれ集音された各音の到達時間差の時間変化において到達時間差の符号が逆転しかつ到達時間差の絶対値が小さくなってから大きくなる場合には音源の上下方向の位置が自車両と同一平面上であると判定し、左右方向判定手段で音源の左右方向の移動方向が自車両に接近する方向と判定しかつ上下方向判定手段で音源の上下方向の位置が自車両と同一平面上と判定した場合に当該音源を接近車両として検出することを特徴とする。

この接近車両検出装置では、複数の集音器を用いて音源（特に、車両の走行音）を検知する。接近車両検出装置では、左右方向判定手段によって音源の左右方向の移動方向が自車両に接近する方向か否かを判定するとともに、上下方向判定手段によって音源の上下方向の位置が自車両と同一平面上か否かを判定する。そして、接近車両検出装置では、音源の左右方向の移動方向が自車両に接近する方向と判定しかつその音源の上下方向の位置が自車両と同一平面上と判定した場合、その音源を自車両に接近する車両として検出する。したがって、音源の左右方向の移動方向が自車両に接近する方向の場合でも、その音源の上下方向の位置が自車両と同一平面上でない場合（自車両の上方又は下方に位置する場合）には、その音源（車両）が左右方向から接近しても自車両と衝突する可能性がないので、自車両への接近車両として検出しない。このように、この接近車両検出装置では、音源の左右方向の移動方向に加えて音源の上下方向の位置が自車両と同一平面上か否かを判定することにより、自車両と衝突する可能性のある同一平面上で接近する車両のみを検出することでき、接近車両の検出精度が向上する。

この接近車両検出装置では、自車両の上下方向の異なる位置と左右方向の異なる位置に集音器が配置されており、この上下方向の位置と左右方向の位置が異なる各集音器でそれぞれ集音する。音源が自車両と同一平面上に存在する場合、音源が自車両の左右方向において自車両に接近してから遠ざかると、その音源からの音が先に到達する集音器が途中で変わるので（集音器の上下方向の位置に関係なく、音源が自車両の左方から右方に移動する場合には左側の集音器から右側の集音器に変わり、音源が自車両の右方から左方に移動する場合には右側の集音器から左側の集音器に変わる）、その音源からの音が各集音器に到達する時間差がマイナス値からプラス値に変化するかあるいはプラス値からマイナス値に変化する。一方、音源が自車両と同一平面上に存在しない場合、音源が自車両の左右方向において自車両に接近してから遠ざかっても、その音源からの音が先に到達する集音器が途中で変わらないので（集音器の左右方向の位置に関係なく、音源が自車両の上方に存在する場合には常に上側の集音器に先に到達し、音源が自車両の下方に存在する場合には常に下側の集音器に先に到達する）、その音源からの音が各集音器に到達する時間差がプラス値のままで変化するかあるいはマイナス値のままで変化する。そこで、接近車両検出装置の上下方向判定手段では、上下方向の位置と左右方向の位置が異なる各集音器でそれぞれ集音された各音の到達時間差の変化に基づいて音源の上下方向の位置が自車両と同一平面上であるか否かを判定する。このように、接近車両検出装置では、上下方向の位置かつ左右方向の位置が異なる集音器による音到達時間差の変化に基づいて判定することにより、音源の上下方向の位置が自車両と同一平面上であるか否かを簡単かつ高精度に判定することができる。

本発明の上記接近車両検出装置では、１対の集音器において、上側の集音器と下側の集音器とが自車両の前後方向において異なる位置に配置される構成としてもよい。

この接近車両検出装置では、自車両の上下方向の異なる位置に配置された集音器対のうち上側の集音器と下側の集音器とが自車両の前後方向の異なる位置に配置される。例えば、上側の集音器が下側の集音器よりも自車両の前側に配置された場合について考える。音源が自車両前方の上方に存在する場合、集音器対の前後方向の位置が同じ配置よりも、その音源からの音が下側で後側の集音器よりも上側で前側の集音器により先に到達するので、音到達時間差が大きくなる。このように、接近車両検出装置では、上下方向の位置が異なる集音器対の前後方向の位置が異なるように配置することにより、自車両と同一平面上に存在しない音源の位置によっては集音器対による音到達時間差が大きくなるので、音源に対する上下方向の分離性能が向上する。その結果、集音器対を上下に大きく間隔をあけて配置しなくても分離性能を確保できるので、設計自由度を確保できる。

なお、上下方向の位置が異なる集音器対が１対の場合、上側の集音器を下側の集音器よりも前側に配置とすると自車両前方の上方と自車両後方の下方の音源に対する音到達時間差が大きくなり、下側の集音器を上側の集音器よりも前側に配置とすると自車両後方の上方と自車両前方の下方の音源に対する音到達時間差が大きくなる。また、上下方向の位置が異なる集音器対が２対の場合、上記の２つの配置を構成できるので、自車両と同一平面上に存在しない全ての位置の音源に対する音到達時間差を大きくできる。

本発明に係る接近車両検出方法は、自車両に搭載される複数の集音器で集音された音に基づいて接近する車両を検出する接近車両検出方法であって、複数の集音器を用いて検知された音源の左右方向の移動方向が自車両に接近する方向か否かを判定する左右方向判定ステップと、複数の集音器を用いて検知された音源の上下方向の位置が自車両と同一平面上であるか否かを判定する上下方向判定ステップとを含み、複数の集音器は、自車両の上下方向の異なる位置かつ左右方向の異なる位置に配置された１対の集音器であり、上下方向判定ステップでは、１対の集音器でそれぞれ集音された各音の到達時間差の時間変化において到達時間差の符号が逆転せずかつ到達時間差の絶対値が小さくなってから大きくなる場合には音源の上下方向の位置が自車両と同一平面上でないと判定し、１対の集音器でそれぞれ集音された各音の到達時間差の時間変化において到達時間差の符号が逆転しかつ到達時間差の絶対値が小さくなってから大きくなる場合には音源の上下方向の位置が自車両と同一平面上であると判定し、左右方向判定ステップで音源の左右方向の移動方向が自車両に接近する方向と判定しかつ上下方向判定ステップで音源の上下方向の位置が自車両と同一平面上と判定した場合に当該音源を接近車両として検出することを特徴とする。この接近車両検出方法は、上記の接近車両検出装置と同様に作用し、同様の効果を有している。

本発明によれば、音源の左右方向の移動方向に加えて音源の上下方向の位置が自車両と同一平面上か否かを判定することにより、自車両と衝突する可能性のある同一平面上で接近する車両のみを検出することでき、接近車両の検出精度が向上する。

第１の実施の形態に係る接近車両検出装置の構成図である。 集音器対の配置に応じた音到達時間差の説明図であり、（ａ）が上下に集音器対が配置された場合であり、（ｂ）が左右に集音器対が配置された場合である。 第１の実施の形態に係る集音器アレイにおける集音器の配置図であり、（ａ）が３個の集音器の場合の一例であり、（ｂ）が３個の集音器の場合の他の例であり、（ｃ）が４個の集音器の場合の一例であり、（ｄ）が他のシステムと共用の場合の例である。 第１の実施の形態に係る接近車両検出装置のＥＣＵにおける処理の流れを示すフローチャートである。 第２の実施の形態に係る接近車両検出装置の構成図である。 第２の実施の形態に係る集音器アレイの集音器の配置図であり、（ａ）が左右の間隔が広い場合であり、（ｂ）が上下の間隔が広い場合である。 第２の実施の形態に係る接近車両の検出方法の説明図であり、（ａ）が音源の移動方向を示す図であり、（ｂ）が音源が自車両と同一平面上に存在する場合の音到達時間差の時間変化を示す図であり、（ｃ）が音源が自車両と同一平面上に存在しない場合の音到達時間差の時間変化を示す図である。 第２の実施の形態に係る接近車両検出装置のＥＣＵにおける処理の流れを示すフローチャートである。 集音器アレイの集音器の他の例の配置図である。 集音器アレイにおける上下１対の集音器の配置図であり、（ａ）が上下の集音器の前後方向の位置が異なる場合であり、（ｂ）が上下の集音器の前後方向の位置が同じ場合である。 集音器アレイにおける上下２対の集音器の配置図である。

以下、図面を参照して、本発明に係る接近車両検出装置及び接近車両検出方法の実施の形態を説明する。なお、各図において同一又は相当する要素については同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

本実施の形態では、本発明を、車両に搭載される接近車両検出装置に適用する。本実施の形態に係る接近車両検出装置は、複数（２個以上）の集音器（マイクロホン）で集音された各音に基づいて自車両に接近する車両を検出し（つまり、周辺車両の走行音の音源の移動方向を特定し）、接近車両の情報を運転支援装置に提供する。本実施の形態では、集音器の個数が３個以上の場合の第１の実施の形態と集音器の個数が２個の場合の第２の実施の形態を示すとともに、複数の集音器の配置の様々なバリエーションを示す。

なお、車両の走行音は、主として、ロードノイズ（タイヤ表面と路面との摩擦音）とパターンノイズ（タイヤ溝における空気の渦（圧縮／開放））である。この車両の走行音の周波数成分の範囲は、実験等によって予め測定しておいてもよい。

図１〜図３を参照して、第１の実施の形態に係る接近車両検出装置１について説明する。図１は、第１の実施の形態に係る接近車両検出装置の構成図である。図２は、集音器対の配置に応じた音到達時間差の説明図であり、（ａ）が上下に集音器対が配置された場合であり、（ｂ）が左右に集音器対が配置された場合である。図３は、第１の実施の形態に係る集音器アレイにおける集音器の配置図であり、（ａ）が３個の集音器の場合の一例であり、（ｂ）が３個の集音器の場合の他の例であり、（ｃ）が４個の集音器の場合の一例であり、（ｄ）が他のシステムと共用の場合の例である。

接近車両検出装置１Ａは、３個以上の集音器を用いて自車両の左右方向（水平方向）の位置が異なる集音器対と上下方向の位置が異なる集音器対を構成する。そして、接近車両検出装置１Ａは、左右方向の位置が異なる集音器対による音到達時間差に基づいて音源が左右方向から接近しているか否かを判定するとともに上下方向の位置が異なる集音器対による音到達時間差に基づいて音源の上下方向の位置が自車両と同一平面上か否かを判定し、自車両と同一平面上で左右方向から接近する音源を接近車両として検出する。

接近車両検出装置１Ａは、集音器アレイ１０Ａ（集音器１１Ａ，１２Ａ，１３Ａ）及びＥＣＵ[Electronic Control Unit]２０Ａ（左右方向音到達時間差計算部２１、上下方向音到達時間差計算部２２、接近車両検出部２３）を備えている。第１の実施の形態では、ＥＣＵ２０Ａの接近車両検出部２３での処理が特許請求の範囲に記載する左右方向判定手段及び上下方向判定手段に相当する。なお、図１の構成図では、集音器ユニットが３個の場合を示している。

図２を参照して、上下方向の位置が異なる集音器対による音到達時間差と左右方向の位置が異なる集音器対による音到達時間差について説明しておく。図２（ａ）には、上下方向の位置が異なる上側の集音器ＭＵと下側の集音器ＭＬによる集音器対を示しており、自車両の前方の真正面において同一平面上に存在する音源ＳＬと上方に存在する音源ＳＵを示している。集音器ＭＵ及び集音器ＭＬで音源ＳＬからの音を集音した場合、集音器ＭＵ及び集音器ＭＬと音源ＳＬとは略同じ高さ位置であるため、集音器ＭＵと音源ＳＬ間距離と集音器ＭＬと音源ＳＬ間距離とが略同じ距離となるので、集音器ＭＵと集音器ＭＬとには略同じ時間で音源ＳＬからの音が到達し、この集音器対よる音到達時間差は非常に小さくなる。一方、集音器ＭＵ及び集音器ＭＬで音源ＳＵからの音を集音した場合、集音器ＭＵ及び集音器ＭＬと音源ＳＬとは高さ位置が大きく異なるため、集音器ＭＵと音源ＳＵ間距離が集音器ＭＬと音源ＳＵ間距離より短くなるので、集音器ＭＬよりも集音器ＭＵに音源ＳＬからの音が先に到達し、この集音器対よる音到達時間差は大きくなる。これは、音源が下方に存在する場合も同様である。したがって、上下方向の位置が異なる集音器対を利用することにより、音源が自車両と同一平面上に存在するかあるいは自車両の上方や下方に存在するのかを分離できる。

図２（ｂ）には、左右方向の位置が異なる右側の集音器ＭＲと左側の集音器ＭＴによる集音器対を示しており、自車両の前方真正面において同一平面上に存在する音源ＳＬと上方に存在する音源ＳＵを示している。集音器ＭＵ及び集音器ＭＬで音源ＳＬからの音を集音した場合、集音器ＭＲと音源ＳＬ間距離と集音器ＭＴと音源ＳＬ間距離とが略同じ距離となるので、集音器ＭＲと集音器ＭＴとには略同じ時間で音源ＳＬからの音が到達し、この集音器対よる音到達時間差は非常に小さくなる。また、集音器ＭＲ及び集音器ＭＴで音源ＳＵからの音を集音する場合も、集音器ＭＲと音源ＳＵ間距離と集音器ＭＴと音源ＳＵ間距離とが略同じ距離となるので、集音器ＭＲと集音器ＭＴとには略同じ時間で音源ＳＵからの音が到達し、この集音器対よる音到達時間差も非常に小さくなる。

上記の関係からも判るように、上下方向の位置が異なる集音器対を利用することにより音源が同一平面上かあるいは上方／下方かを分離できる。また、左右方向の位置が異なる集音器対を利用することにより従来と同様に音源の左右方向からの接近を判別できる。

集音器アレイ１０Ａは、３個以上の集音器１１Ａ，・・・を有している。集音器アレイ１０Ａでは、この３個以上の集音器１１Ａ，・・・を用いて、左右方向の位置が異なる集音器対と上下方向の位置が異なる集音器対を構成する。

図３を参照して、集音器アレイ１０Ａの例を説明する。図３（ａ）の場合、３個の集音器１１Ａ，１２Ａ，１３Ａを三角形に配置した場合である。集音器１２Ａと集音器１３Ａは、自車両の前端部の同じ高さ位置（下方位置）に左右方向（車幅方向）に並べて配置され、集音器１２Ａが自車両の右側に配置され、集音器１３Ａが左側に配置される。集音器１１Ａは、自車両の前端部の集音器１２Ａ，１３Ａよりも高い位置に、自車両の左右方向の中心に配置される。この配置の場合、左右方向に位置が異なる集音器対としては、集音器１２Ａと集音器１３Ａの集音器対、集音器１２Ａと集音器１１Ａの集音器対、集音器１３Ａと集音器１１Ａの集音器対を構成でき、これらの３対のうちの少なくとも１対を用いる。また、上下方向に位置が異なる集音器対としては、集音器１１Ａと集音器１２Ａの集音器対、集音器１１Ａと集音器１３Ａの集音器対を構成でき、これらの２対のうちの少なくとも１対を用いる。この場合、３つの集音器１１Ａ，１２Ａ、１３Ａが左右方向の集音器対と上下方向の集音器対で共用される。

図３（ｂ）の場合、３個の集音器１１Ａ，１２Ａ，１３ＡをＬ字状に配置した場合である。集音器１２Ａと集音器１３Ａは、自車両の前端部の同じ高さ位置（下方位置）に左右方向に並べて配置され、集音器１２Ａが自車両の右側に配置され、集音器１３Ａが左側に配置される。集音器１１Ａは、自車両の前端部の集音器１２Ａ，１３Ａよりも高い位置に、自車両の左右方向において集音器１２Ａと同じ位置に配置される。この配置の場合、左右方向に位置が異なる集音器対としては、集音器１２Ａと集音器１３Ａの集音器対を用いる。また、上下方向に位置が異なる集音器対としては、集音器１１Ａと集音器１２Ａの集音器対を用いる。この場合、集音器１２Ａが左右方向の集音器対と上下方向の集音器対で共用される。

図３（ｃ）の場合、４個の集音器１１Ａ，１２Ａ，１３Ａ，１４Ａを十字状に配置した場合である。集音器１２Ａと集音器１３Ａは、自車両の前端部の同じ高さ位置（中間位置）に左右方向に並べて配置され、集音器１２Ａが自車両の右側に配置され、集音器１３Ａが左側に配置される。集音器１１Ａと集音器１４Ａは、自車両の前端部の左右方向において中心位置に、集音器１１Ａが集音器１２Ａ，１３Ａよりも高い位置に配置され、集音器１４Ａが集音器１２Ａ，１３Ａよりも低い位置に配置される。この配置の場合、左右方向に位置が異なる集音器対としては、集音器１２Ａと集音器１３Ａの集音器対を用いる。また、上下方向に位置が異なる集音器対としては、集音器１１Ａと集音器１４Ａの集音器対を用いる。この場合、左右方向の集音器対と上下方向の集音器対は独立している。

集音器としては、コスト面やデザイン面などを考慮して、他のシステムで利用される部品と共用してもよい。例えば、クリアランスソナーの場合、通常は超音波の周波数帯域を利用するソナーであるが、車両の走行音の周波数帯域を十分に含む領域まで拡張したソナーを構成し、そのような拡張したクリアランスソナーと共用してもよい。図３（ｄ）には、周波数帯域を拡張したクリアランスソナー１５ａ，１５ｂ，１５ｃ，１５ｄを利用した場合を示しており、集音器１１Ａとクリアランスソナー１５ａ，１５ｂ，１５ｃ，１５ｄを略三角形に配置した場合である。クリアランスソナー１５ａ，１５ｂ，１５ｃ，１５ｄは、自車両の前端部の同じ高さ位置（下方位置）に左右方向に並べて配置され、クリアランスソナー１５ａ，１５ｂが右側に配置され、クリアランスソナー１５ｃ，１５ｄが左側に配置される。集音器１１Ａは、自車両の前端部のクリアランスソナー１５ａ，１５ｂ，１５ｃ，１５ｄよりも高い位置に、自車両の左右方向の中心に配置される。この配置の場合、左右方向に位置が異なる集音器対としては、例えば、クリアランスソナー１５ａとクリアランスソナー１５ｄの対、クリアランスソナー１５ｂとクリアランスソナー１５ｃの対などを用いる。また、上下方向に位置が異なる集音器対としては、例えば、集音器１１Ａとクリアランスソナー１５ｂの対、集音器１１Ａとクリアランスソナー１５ｃ対などを用いる。

左右方向の音の検知性能は、左右方向の位置が異なる集音器対の間隔に依存し、その間隔が広いほど左右方向の最大検出距離性能（空間分解能）が高くなる。また、上下方向の音の検知性能は、上下方向の位置が異なる集音器対の間隔に依存し、その間隔が広いほど上下方向の分離性能（ノイズに対して上方や下方の音源と同一平面上の音源との分離性能が高くなる）や最大検出距離性能が高くなる。

各集音器１１Ａ・・・は、無指向性の集音器であり、車外の周囲の音を集音する。各集音器１１Ａ，・・・は、音響電気変換器であり、集音した音を電気信号に変換し、その電気信号をＥＣＵ２０Ａに送信する。

ＥＣＵ２０Ａは、ＣＰＵ[CentralProcessing Unit]、ＲＯＭ[Read Only Memory]、ＲＡＭ[Random Access Memory]等からなる電子制御ユニットであり、接近車両検出装置１Ａを統括制御する。ＥＣＵ２０Ａでは、ＲＯＭに記憶されている接近車両検出用のアプリケーションをＲＡＭにロードしてＣＰＵで実行することにより、左右方向音到達時間差計算部２１、上下方向音到達時間差計算部２２、接近車両検出部２３が構成される。そして、ＥＣＵ２０Ａでは、３個以上の集音器１１Ａ，・・・から各電気信号をそれぞれ入力し、一定時間毎に各電気信号を用いて各処理部２１，２２，２３での各処理を行う。

左右方向音到達時間差計算部２１では、左右方向の位置が異なる集音器対の各集音器の電気信号間の相互相関から音の到達時間差を計算する。上下方向音到達時間差計算部２２では、上下方向の位置が異なる集音器対の各集音器の電気信号間の相互相関から音の到達時間差を計算する。この際、車両の走行音に相当する周波数成分の音源のみについて、音到達時間差を計算するようにするとよい。

音到達時間差の計算方法としては、例えば、一方の集音器の電気信号から一定時間分の信号を取り出すとともに他方の集音器の電気信号から一定時間分の信号を取り出し、その取り出す時間をずらしながら相互相関値を順次計算し、相互相関値が閾値以上（すなわち、時間をずらした２つの電気信号の波形が類似）となる時間差を音到達時間差とする。なお、計算される音到達時間差は、プラス値の場合もあればマイナス値の場合もある。これは、集音器対の配置、集音器対のうちのどちらの集音器を基準にして音到達時間差を計算するかや音源の位置によって、プラス値になったりマイナス値になったりする。

接近車両検出部２３では、左右方向の位置が異なる集音器対による音到達時間差の絶対値が閾値（左右方向接近判定用）未満か否かを判定する。この閾値（左右方向接近判定用）は、左右方向の集音器対による音到達時間差から音源が接近しているか否か判定するための閾値であり、実験等によって予め設定される。接近車両検出部２３では、左右方向の集音器対による音到達時間差の絶対値が小さくなり、音到達時間差の絶対値が閾値（左右方向接近判定用）未満になった場合、音源が左右方向から接近していると判定する。一方、接近車両検出部２３では、左右方向の集音器対による音到達時間差の絶対値が閾値（左右方向接近判定用）以上の場合、音源が左右方向から接近していないと判別し、接近車両無しと判定する。この場合、音到達時間差の絶対値が小さくなっているが、音到達時間差の絶対値が閾値（左右方向接近判定用）以上のときには、音源が左右方向から近づいているが、衝突の可能性が発生するほど接近していない状態である。また、接近車両検出部２３では、左右方向の集音器対による音到達時間差の絶対値が閾値（左右方向接近判定用）未満になった後に、音到達時間差の絶対値が大ききなる場合、音源が左右方向において離れていると判定する。

音源が左右方向から接近していると判定した場合、接近車両検出部２３では、上下方向の位置が異なる集音器対による音到達時間差の絶対値が閾値（上下方向接近判定用）未満か否かを判定する。この閾値（上下方向接近判定用）は、上下方向の集音器対による音到達時間差から音源が同一平面上か否か判定するための閾値であり、実験等によって予め設定される。接近車両検出部２３では、上下方向の集音器対による音到達時間差の絶対値が閾値（上下方向接近判定用）未満になった場合、音源が同一平面上と判定し、同一平面上の接近車両と判定する。この場合のみ、自車両に対する接近車両として検出される。一方、接近車両検出部２３では、上下方向の集音器対による音到達時間差の絶対値が閾値（上下方向接近判定用）以上の場合、音源が同一平面上でないと判定し、自車両の上方（高架）又は下方における接近車両と判定する。

そして、ＥＣＵ２０Ａでは、接近車両検出部２３での判定結果に基づいて接近車両情報を生成し、接近車両情報を運転支援装置２に送信する。接近車両情報としては、例えば、接近車両の有無、接近車両が存在する場合には接近方向や自車両との相対距離の情報である。なお、接近車両有りとなるのは、自車両と同一平面上において左右方向から接近する音源（車両）が存在する場合である。

運転支援装置２は、運転者に対して各種運転支援する装置である。特に、運転支援装置２では、一定時間毎に、接近車両検出装置１Ａから接近車両情報を受信すると、接近車両に関する運転支援を実施する。例えば、自車両に対して接近する車両が存在する場合、自車両に対する接近車両の衝突の可能性を判定し、衝突の可能性があると判定したときには運転者に対して警報を出力したり、接近車両の情報を提供し、更に、衝突の可能性が高まった場合には自動ブレーキ等の車両制御を行う。

次に、図１〜図３を参照して、接近車両検出装置１Ａでの動作について説明する。特に、ＥＣＵ２０Ａでの処理については、図４のフローチャートに沿って説明する。図４は、第１の実施の形態に係る接近車両検出装置のＥＣＵにおける処理の流れを示すフローチャートである。ここでは、３個の集音器１１Ａ，１２Ａ，１３Ａの場合であり、左右方向の位置が異なる集音器対を集音器１２Ａと集音器１３Ａで構成し、上下方向の位置が異なる集音器対を集音器１１Ａと集音器１２Ａで構成する場合で説明する。

各集音器１１Ａ，１２Ａ，１３Ａでは、車外の周囲の音を集音し、その集音した音を電気信号に変換してＥＣＵ２０Ａに送信している。ＥＣＵ２０Ａでは、各電気信号を入力する。

一定時間毎に、ＥＣＵ２０Ａでは、集音器１２Ａの電気信号と集音器１３Ａの電気信号を用いて、左右方向の音到達時間差を計算する（Ｓ１０）。

そして、ＥＣＵ２０Ａでは、左右方向の音到達時間差の絶対値が閾値（左右方向接近判定用）未満か否かを判定する（Ｓ１１）。Ｓ１１の判定にて左右方向の音到達時間差の絶対値が閾値（左右方向接近判定用）以上と判定した場合、ＥＣＵ２０Ａでは、接近車両を未検出と判定する（Ｓ１４）。

Ｓ１１の判定にて左右方向の音到達時間差の絶対値が閾値（左右方向接近判定用）未満と判定した場合、自車両の左右方向において音源が接近すると判定し、ＥＣＵ２０Ａでは、集音器１１Ａの電気信号と集音器１２Ａの電気信号を用いて、上下方向の音到達時間差を計算する（Ｓ１２）。そして、ＥＣＵ２０Ａでは、上下方向の音到達時間差の絶対値が閾値（上下方向接近判定用）未満か否かを判定する（Ｓ１３）。Ｓ１３の判定にて上下方向の音到達時間差の絶対値が閾値（上下方向接近判定用）未満と判定した場合、ＥＣＵ２０Ａでは、自車両の左右方向において接近する音源は自車両と同一平面上と判定し（Ｓ１５）、その音源を自車両の接近車両として検出する（Ｓ１６）。Ｓ１３の判定にて上下方向の音到達時間差の絶対値が閾値（上下方向接近判定用）以上と判定した場合、ＥＣＵ２０Ａでは、自車両の左右方向において接近する音源は自車両と同一平面上でないと判定し（Ｓ１７）、その音源を自車両の上方（高架）又は下方の接近車両と判定する（Ｓ１８）。

ＥＣＵ２０Ａでは、上記の各判定結果に基づいて接近車両情報を生成し、その接近車両情報を運転支援装置２に送信する。ＥＣＵ２０Ａでは、上記の処理を繰り返し行う。

この接近車両検出装置１Ａによれば、３個以上の集音器を用いて左右方向の集音器対と上下方向の集音器対を構成し、左右方向の集音器対による音到達時間差を利用して音源の左右方向の接近を判定するとともに上下方向の集音器対による音到達時間差を利用して音源が自車両と同一平面上か否かを判定することにより、自車両と衝突する可能性のある同一平面上で接近する車両のみを検出することでき、接近車両の検出精度が向上する。その結果、自車両と同一平面上でない接近車両に対する不要な警報出力等を抑制でき、運転支援の信頼性が向上する。

図５〜図７を参照して、第２の実施の形態に係る接近車両検出装置１Ｂについて説明する。図５は、第２の実施の形態に係る接近車両検出装置の構成図である。図６は、第２の実施の形態に係る集音器アレイの集音器の配置図であり、（ａ）が左右の間隔が広い場合であり、（ｂ）が上下の間隔が広い場合である。図７は、第２の実施の形態に係る接近車両の検出方法の説明図であり、（ａ）が音源の移動方向を示す図であり、（ｂ）が音源が自車両と同一平面上に存在する場合の音到達時間差の時間変化を示す図であり、（ｃ）が音源が自車両と同一平面上に存在しない場合の音到達時間差の時間変化を示す図である。

接近車両検出装置１Ｂは、２個の集音器を用いて自車両の左右方向の位置が異なる集音器対と上下方向の位置が異なる集音器対を構成する。そして、接近車両検出装置１Ｂは、２個の集音器による音到達時間差の時間変化に基づいて音源が左右方向から接近しているか否かを判定するとともに音源の上下方向の位置が自車両と同一平面上にあるか否かを判定し、自車両と同一平面上で左右方向から接近する音源を接近車両として検出する。

接近車両検出装置１Ｂは、集音器アレイ１０Ｂ（集音器１１Ｂ，１２Ｂ）及びＥＣＵ２０Ｂ（音到達時間差計算部２４、接近車両検出部２５）を備えている。第２の実施の形態では、ＥＣＵ２０Ｂの接近車両検出部２５での処理が特許請求の範囲に記載する左右方向判定手段及び上下方向判定手段に相当する。

集音器アレイ１０Ｂは、２個の集音器１１Ｂ，１２Ｂを有している。集音器アレイ１０Ｂでは、この２個の集音器１１Ｂ，１２Ｂを用いて、左右方向の位置が異なる集音器対と上下方向の位置が異なる集音器対を構成する。

集音器１１Ｂは、自車両の前端部の左右方向において右側に配置される。集音器１２Ｂは、自車両の前端部の左右方向において左側に配置される。集音器１１Ｂは、集音器１２Ｂよりも上方に配置される。このように配置することにより、集音器１１Ｂと集音器１２Ｂとは、左右方向の位置が異なる集音器対になりかつ上下方向の位置が異なる集音器対にもなる。

図６（ａ）に示すように集音器１１Ｂと集音器１２Ｂとの上下間隔Ｈ１＜集音器１１Ｂと集音器１２Ｂとの左右間隔Ｗ１となるように配置してもよいし、あるいは、図６（ｂ）に示すように集音器１１Ｂと集音器１２Ｂとの上下間隔Ｈ２＞集音器１１Ｂと集音器１２Ｂとの左右間隔Ｗ２となるように配置してもよい。また、左右間隔と上下間隔が同じ間隔でもよい。また、左右間隔と上下間隔ができるだけ広くなるようにしてもよい。

図７を参照して、上記のように配置した集音器１１Ｂと集音器１２Ｂによる音到達時間差の時間変化について説明する。ここでは、図７（ａ）に示すように、音源Ｓが自車両の右側から左側へ移動し、自車両の右側から接近する場合について説明する。また、左側の集音器１２Ｂを基準にして音到達時間差を計算した場合である。

図７（ｂ）には、音源Ｓが自車両と同一平面上に存在する場合の音到達時間差の時間変化ＰＣを示している。この場合、音源Ｓは自車両と同一平面上に存在するので、集音器１１Ｂと集音器１２Ｂとの上下方向の位置の違いによって音源Ｓからの音が集音器１１Ｂと集音器１２Ｂに到達する時間に殆ど差はなく、集音器１１Ｂと集音器１２Ｂとの左右方向の位置の違いによって音源Ｓからの音が集音器１１Ｂと集音器１２Ｂに到達する時間に差が発生する。したがって、音源Ｓが自車両の右側から自車両の真正面まで移動しているときには、音源Ｓからの音が右側の集音器１１Ｂに先に到達するので、マイナス値の音到達時間差が０に近づく（音到達時間差の絶対値が小さくなる）。この際、符号ＰＣ１の領域で示すように音到達時間差の絶対値が小さくなる変化量は変化することなく減り続け（音到達時間差が減るスピードが落ちない）、符号ＰＣ２で示す領域では音到達時間差の絶対値が閾値未満となる。やがて、音源Ｓが自車両の真正面を通過するときには、音源Ｓからの音が集音器１１Ｂと集音器１２Ｂに同時に到達するので、音到達時間差が０になる。さらに、音源Ｓが自車両の真正面から左側へ移動しているときには、音源Ｓからの音が左側の集音器１２Ｂに先に到達するので、音到達時間差がプラス値になり、プラス値の音到達時間差が大きくなる。

図７（ｃ）には、音源Ｓが自車両と同一平面上に存在しない場合（上方に存在する場合）の音到達時間差の時間変化ＶＣを示している。この場合、音源Ｓは自車両の上方に存在するので、集音器１１Ｂと集音器１２Ｂとの上下方向の位置の違いによって音源Ｓからの音が常に上側の集音器１１Ｂに先に到達し、集音器１１Ｂと集音器１２Ｂとの左右方向の位置の違いに加えて集音器１１Ｂと集音器１２Ｂとの上下方向の位置の違いによって音源Ｓからの音が集音器１１Ｂと集音器１２Ｂに到達する時間に差が発生する。したがって、音源Ｓが自車両の右側から自車両の真正面まで移動しているときには、音源Ｓからの音が右側の集音器１１Ｂに先に到達する。しかも、集音器１１Ｂが上方に位置しているので、音源Ｓからの音がより先に到達する。そのため、符号ＶＣ１の領域で示すように、音到達時間差の絶対値が小さくなる変化量が徐々に低下する（音到達時間差が減るスピードが落ちる）。やがて、音源Ｓが自車両の左右方向で正面を通過するときでも、音源Ｓからの音が右側の集音器１１Ｂに先に到達し、音到達時間差はマイナス値のままである。この際、符号ＶＣ２の領域で示すように、音到達時間差の絶対値が閾値より小さくなることなく、音到達時間差の絶対値が減るスピードが０になり、落音到達時間差の絶対値が大きくなり始める。さらに、音源Ｓが自車両の左右方向で正面から左側へ移動しているときでも、音源Ｓからの音が右側の集音器１１Ｂに先に到達し、マイナス値の音到達時間差が変化し、音到達時間差の絶対値が大きくなる。このような音到達時間差の時間変化の性質は、音源が自車両の下方に存在する場合も同様である。

音源が自車両と同一平面上に存在しない場合、集音器１１Ｂと集音器１２Ｂとの上下間隔が広いほど、音源が左右方向において近づいても音到達時間差の絶対値が小さくなり難く、上記のような性質が顕著となる。特に、遠い音源に対する分離性能を向上させるためには、集音器１１Ｂと集音器１２Ｂとの上下間隔が広いほうがよい。

上記の音到達時間の時間変化の性質から、音到達時間差の符号が同一のまま音到達時間差の絶対値が小さくなってから大きくなる場合には自車両と同一平面上に存在しない音源と判別できる。一方、音到達時間差の符号が逆転して音到達時間差の絶対値が小さくなってから大きくなる場合（音到達時間差の絶対値が閾値未満）には自車両と同一平面上に存在する音源と判別できる。

ＥＣＵ２０Ｂは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等からなる電子制御ユニットであり、接近車両検出装置１Ｂを統括制御する。ＥＣＵ２０Ｂでは、ＲＯＭに記憶されている接近車両検出用のアプリケーションをＲＡＭにロードしてＣＰＵで実行することにより、音到達時間差計算部２４、接近車両検出部２５が構成される。そして、ＥＣＵ２０Ｂでは、２個の集音器１１Ｂ，１２Ｂから各電気信号をそれぞれ入力し、一定時間毎に各電気信号を用いて各処理部２４，２５での各処理を行う。

音到達時間差計算部２４では、集音器１１Ｂと集音器１２Ｂの電気信号間の相互相関から音の到達時間差を計算する。この際、車両の走行音に相当する周波数成分の音源のみについて、音到達時間差を計算するようにするとよい。

接近車両検出部２５では、一定時間毎に音到達時間差ｔｓ（ｔ）が計算される毎に、今回の音到達時間ｔｓ（ｔ）と前回の音到達時間差ｔｓ（ｔ−１）を用いて、音到達時間差の変化Δｔｓ＝｜ｔｓ（ｔ）｜−｜ｔｓ（ｔ−１）｜を計算する。そして、接近車両検出部２５では、音到達時間差の変化Δｔｓが０より小さいか否かを判定する。音到達時間差の変化Δｔｓが０より小さい場合、音到達時間差の絶対値が小さくなっているので、接近車両検出部２５では、音源が自車両の左右方向から接近していると判定する。

音源が左右方向から接近していると判定した場合、接近車両検出部２３では、今回の音到達時間ｔｓ（ｔ）の絶対値が閾値未満か否かを判定する。この閾値は、音到達時間差から音源が同一平面上か否かを判定するための閾値であり、実験等によって予め設定される。音到達時間差ｔｓ（ｔ）の絶対値が閾値未満になった場合、接近車両検出部２５では、音源が同一平面上と判定し、同一平面上で接近車両有りと判定する。一方、音到達時間差ｔｓ（ｔ）の絶対値が閾値未満になることなく、音到達時間差の変化Δｔｓが０以上になった場合、音到達時間差の絶対値が閾値未満になる前（音到達時間差の符号が変わる前）に大きくなっているので、接近車両検出部２５では、音源が同一平面上でないと判定し、自車両の上方（高架）又は下方における接近車両と判定する。

そして、ＥＣＵ２０Ｂでは、接近車両検出部２５での判定結果に基づいて接近車両情報を生成し、接近車両情報を運転支援装置２に送信する。

次に、図５〜図７を参照して、接近車両検出装置１Ｂでの動作について説明する。特に、ＥＣＵ２０Ｂでの処理については、図８のフローチャートに沿って説明する。図８は、第２の実施の形態に係る接近車両検出装置のＥＣＵにおける処理の流れを示すフローチャートである。なお、ＥＣＵ２０Ｂの処理では、制御フラグとしてｆｌａｇ＿ａｐｐｒｏａｃｈを用いる。ｆｌａｇ＿ａｐｐｒｏａｃｈは、音源が自車両の左右方向において接近している場合には１であり、接近していない場合には０である。

各集音器１１Ｂ，１２Ｂでは、車外の周囲の音を集音し、その集音した音を電気信号に変換してＥＣＵ２０Ｂに送信している。ＥＣＵ２０Ｂでは、各電気信号を入力する。

ＥＣＵ２０Ｂでは、まず、ｆｌａｇ＿ａｐｐｒｏａｃｈを０に初期化する（Ｓ２０）。

一定時間毎に、ＥＣＵ２０Ｂでは、集音器１１Ｂの電気信号と集音器１２Ｂの電気信号を用いて、今回の音到達時間差ｔｓ（ｔ）を計算する（Ｓ２１）。そして、ＥＣＵ２０Ｂでは、その今回の音到達時間差ｔｓ（ｔ）と前回時間に計算された音到達時間差ｔｓ（ｔ−１）を用いて、音到達時間差の時間変化Δｔｓ＝｜ｔｓ（ｔ）｜−｜ｔｓ（ｔ−１）｜を計算する（Ｓ２２）。さらに、ＥＣＵ２０Ｂでは、その音到達時間差の時間変化Δｔｓが０未満か否かを判定する（Ｓ２３）。

Ｓ２３の判定にて音到達時間差の時間変化Δｔｓが０未満と判定した場合（音到達時間差の絶対値が小さくなっている場合）、ＥＣＵ２０Ｂでは、ｆｌａｇ＿ａｐｐｒｏａｃｈに１を設定し（Ｓ２４）、音源が左右方向において接近中と判定する（Ｓ２５）。さらに、ＥＣＵ２０Ｂでは、今回の音到達時間差の絶対値｜ｔｓ（ｔ）｜が閾値未満か否かを判定する（Ｓ２６）。

Ｓ２６の判定にて今回の音到達時間差の絶対値｜ｔｓ（ｔ）｜が閾値未満と判定した場合（音到達時間差の絶対値が十分に小さくなった場合）、ＥＣＵ２０Ｂでは、接近中の音源が自車両と同一平面上と判定し（Ｓ２９）、その音源を自車両への接近車両として検出する（Ｓ３０）。一方、Ｓ２６の判定にて今回の音到達時間差の絶対値｜ｔｓ（ｔ）｜が閾値以上と判定した場合、ＥＣＵ２０Ｂでは、Ｓ２１に戻り、一定時間後に次回の処理を行う。

Ｓ２３の判定にて音到達時間差の時間変化Δｔｓが０以上と判定した場合、ＥＣＵ２０Ｂでは、ｆｌａｇ＿ａｐｐｒｏａｃｈが１かつ音到達時間差の時間変化Δｔｓが０以上か否かを判定する（Ｓ２７）。Ｓ２７の判定にて何れかの条件を満たさない場合、ＥＣＵ２０Ｂでは、接近車両を未検出と判定する（Ｓ２８）。

Ｓ２７の判定にて全ての条件を満たす場合（音到達時間差の絶対値が十分に小さくなることなく、大きくなっている場合）、ＥＣＵ２０Ｂでは、接近中の音源が自車両と同一平面上にないと判定し（Ｓ３１）、その音源を自車両の上方（高架）又は下方の接近車両と判定する（Ｓ３２）。

ＥＣＵ２０Ｂでは、上記の各判定結果に基づいて接近車両情報を生成し、その接近車両情報を運転支援装置２に送信する。ＥＣＵ２０Ｂでは、上記の処理を繰り返し行う。

この接近車両検出装置１Ｂによれば、２個の集音器を用いて左右方向の集音器対と上下方向の集音器対を構成し、この２個の集音器による音到達時間差の時間変化を利用して音源の左右方向の接近と音源が自車両と同一平面上か否かを判定することにより、最少の集音器によって、自車両と衝突する可能性のある同一平面上で接近する車両のみを検出することでき、接近車両の検出精度が向上する。特に、この構成の場合、最少の集音器数で実現できるので、コストを低減できる。

以下に、上下方向の位置が異なる集音器対を構成する複数の集音器の配置の様々なバリエーションを示す。

図９に示す例の場合、上下方向の位置が異なる集音器対を構成する上側の集音器ＭＵと下側の集音器ＭＬとを車両のボディの上下範囲における上端と下端に配置させる。このように配置した場合、上下方向の音の検知性能を最も高くでき、上下方向の分離性能や最大検出距離性能が最も高くなる。

接近車両を誤検出するのは、多くの場合、自車両前方の高架上で左右方向において接近する車両である。したがって、自車両前方の上方の左右方向からの音源と自車両前方の同一平面上の左右方向からの音源とを分離することが重要となる。しかし、車両のデザイン面、構造面やコスト面の制約から、車両へ集音器を取り付ける位置が限られる場合が多く、上下方向に大きく間隔をあけて集音器対を配置できない場合がある。そこで、図１０（ａ）に示すように、上下方向の位置が異なる集音器対を構成する上側の集音器ＭＵを下側の集音器ＭＬよりも自車両の前後方向において前方に配置させる。このように配置した場合、自車両前方の上方に音源ＳＵＦが存在したとすると、図１０（ｂ）に示すように上側の集音器ＭＵと下側の集音器ＭＬとが自車両の前後方向において同じ位置に配置される場合よりも、上側の集音器ＭＵにより先に音が到達し、集音器ＭＵと集音器ＭＬとによる音到達時間差が大きくなる。その結果、自車両前方の上方の左右方向からの音源と自車両前方の同一平面上の左右方向からの音源との分離性能が向上する。したがって、車両に集音器を配置可能な上下範囲が限られている場合には、このように前後にずらして配置することにより、上下方向の分離性能をある程度確保した上で集音器の上下間隔を狭くできるため、車両開発、製造、意匠上の自由度が広がる。ちなみに、このように配置した場合、自車両後方の上方に音源ＳＵＲが存在したとすると、上側の集音器ＭＵと下側の集音器ＭＬとが自車両の前後方向において同じ位置に配置される場合よりも、集音器ＭＵと集音器ＭＬとによる音到達時間差が小さくなる。

自車両前方の上方だけでなく、下方についても同様の効果を得るために、上下方向に３個の集音器を用いて２つの集音器対を構成する。図１１に示すように、上下方向の３個の集音器ＭＵ，ＭＭ，ＭＬを用いて、上側の集音器ＭＵを中間の集音器ＭＭよりも自車両の前後方向において前方に配置させるとともに、下側の集音器ＭＬを中間の集音器ＭＭよりも自車両の前後方向において前方に配置させる。このように配置した場合、自車両前方の上方の音源ＳＵＦと自車両後方の下方の音源ＳＬＲについては、集音器ＭＵと集音器ＭＭとによる音到達時間差が大きくなるので、集音器ＭＵと集音器ＭＭによる集音器対を用いれば上下方向の分離性能が高くなる。一方、自車両前方の下方の音源ＳＬＦと自車両後方の上方の音源ＳＵＲについては、集音器ＭＬと集音器ＭＭとによる音到達時間差が大きくなるので、集音器ＭＬと集音器ＭＭによる集音器対を用いれば上下方向の分離性能が高くなる。

以上、本発明に係る実施の形態について説明したが、本発明は上記実施の形態に限定されることなく様々な形態で実施される。

例えば、本実施の形態では車両に搭載され、検出した接近車両情報を運転支援装置に提供する接近車両検出装置に適用したが、接近車両検出装置の構成としては他の構成でもよい。例えば、運転支援装置の中に接近車両検出機能として組み込まれるものでもよいし、接近車両検出装置の中に警報機能等を有するものでもよい。

また、本実施の形態では自車両前方の接近車両を主として検出するために自車両の前端部に左右及び上下の集音器対を配置する構成としたが、自車両後方の接近車両を主として検出するために自車両の後端部に上下及び左右の集音器対を配置する構成としてもよい。

また、本実施の形態では上下及び左右の集音器対の配置について集音器の個数及び各集音器を配置する位置について幾つかの例を挙げて説明したが、少なくとも上下方向の位置が異なる１対の集音器と左右方向の位置が異なる１対の集音器を備える構成であれば、集音器の個数や各集音器を配置する位置について他の様々なバリエーションが適用可能である。

１Ａ，１Ｂ…接近車両検出装置，２…運転支援装置、１０Ａ，１０Ｂ…集音器アレイ、１１Ａ，１１Ｂ，１２Ａ，１２Ｂ，１３Ａ，１４Ａ，１５ａ，１５ｂ，１５ｃ，１５ｄ…集音器、２０Ａ，２０Ｂ…ＥＣＵ、２１…左右方向音到達時間差計算部、２２…上下方向音到達時間差計算部、２３，２５…接近車両検出部、２４…音到達時間差計算部。

Claims (3)

1. 自車両に搭載される複数の集音器で集音された音に基づいて接近する車両を検出する接近車両検出装置であって、
   前記複数の集音器を用いて検知された音源の左右方向の移動方向が自車両に接近する方向か否かを判定する左右方向判定手段と、
   前記複数の集音器を用いて検知された音源の上下方向の位置が自車両と同一平面上であるか否かを判定する上下方向判定手段と、
   を備え、
   前記複数の集音器は、自車両の上下方向の異なる位置かつ左右方向の異なる位置に配置された１対の集音器であり、
   前記上下方向判定手段は、前記１対の集音器でそれぞれ集音された各音の到達時間差の時間変化において到達時間差の符号が逆転せずかつ到達時間差の絶対値が小さくなってから大きくなる場合には音源の上下方向の位置が自車両と同一平面上でないと判定し、前記１対の集音器でそれぞれ集音された各音の到達時間差の時間変化において到達時間差の符号が逆転しかつ到達時間差の絶対値が小さくなってから大きくなる場合には音源の上下方向の位置が自車両と同一平面上であると判定し、
   前記左右方向判定手段で音源の左右方向の移動方向が自車両に接近する方向と判定しかつ前記上下方向判定手段で音源の上下方向の位置が自車両と同一平面上と判定した場合に当該音源を接近車両として検出することを特徴とする接近車両検出装置。
2. 前記１対の集音器において、上側の集音器と下側の集音器とが自車両の前後方向において異なる位置に配置されることを特徴とする請求項１に記載の接近車両検出装置。
3. 自車両に搭載される複数の集音器で集音された音に基づいて接近する車両を検出する接近車両検出方法であって、
   前記複数の集音器を用いて検知された音源の左右方向の移動方向が自車両に接近する方向か否かを判定する左右方向判定ステップと、
   前記複数の集音器を用いて検知された音源の上下方向の位置が自車両と同一平面上であるか否かを判定する上下方向判定ステップと、
   を含み、
   前記複数の集音器は、自車両の上下方向の異なる位置かつ左右方向の異なる位置に配置された１対の集音器であり、
   前記上下方向判定ステップでは、前記１対の集音器でそれぞれ集音された各音の到達時間差の時間変化において到達時間差の符号が逆転せずかつ到達時間差の絶対値が小さくなってから大きくなる場合には音源の上下方向の位置が自車両と同一平面上でないと判定し、前記１対の集音器でそれぞれ集音された各音の到達時間差の時間変化において到達時間差の符号が逆転しかつ到達時間差の絶対値が小さくなってから大きくなる場合には音源の上下方向の位置が自車両と同一平面上であると判定し、
   前記左右方向判定ステップで音源の左右方向の移動方向が自車両に接近する方向と判定しかつ前記上下方向判定ステップで音源の上下方向の位置が自車両と同一平面上と判定した場合に当該音源を接近車両として検出することを特徴とする接近車両検出方法。

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