KR20180039942A - 초음파 센서 장치 및 초음파 센서 장치의 센싱 방법 - Google Patents

초음파 센서 장치 및 초음파 센서 장치의 센싱 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 초음파 센서 장치 및 초음파 센서 장치의 센싱 방법에 관한 것으로서, 송신 모드에서 대상물에 초음파를 송신하고, 수신 모드에서 상기 초음파에 대한 상기 대상물의 반향을 수신하는 제 1 초음파 센서와, 상기 제 1 초음파 센서의 인근에 설치되고, 상기 초음파에 대한 상기 대상물의 반향을 수신하는 적어도 하나의 제 2 초음파 센서 및 상기 제 1 초음파 센서에 수신된 상기 반향에 기초하여 출력된 제 1 거리 신호와, 상기 제 1 초음파 센서의 수신 모드 시, 상기 제 2 초음파 센서에 수신된 상기 초음파에 의한 상기 대상물의 반향에 기초하여 출력된 제 2 거리 신호를 이용하여 상기 대상물과의 최단 거리 신호를 산출하는 제어부를 포함할 수 있다.

Description

초음파 센서 장치 및 초음파 센서 장치의 센싱 방법{APPARATUS AND METHOD FOR DRIVING ULTRASONIC SENSOR}
본 발명은 초음파 센서에 관한 것으로서, 더 상세하게는 초음파 센서 장치 및 초음파 센서 장치의 센싱 방법에 관한 것이다.
최근 자동차 업체들은 차량 안전 관련 기술 개발을 통해 보다 진보한 안전 기술들을 시장에 출시하고 있다. 이 중 대표적인 것은, 운전자지원시스템(ADAS: Advanced Driver Assistance System)으로 주로 주차와 연관되어 사용되고 있다. 특히, 주차 시에 차량과 물체의 거리를 소리로 알려주는 주차 보조 시스템(Parking Assistance System), 자동주차지원시스템(Automatic Parking Assistance System) 등이 많이 사용되고 있는데, 이러한 시스템에서 핵심적인 기술은 초음파 센서를 통하여 차량 주변 물체들의 위치나 차량과의 거리를 측정하는 기술이다.
초음파 센서는 외부 물체와의 거리를 측정하기 위하여 비가청 대역인 20Khz대 이상의 주파수를 가지는 초음파를 송신한 후, 외부 물체로부터 반사되어 나오는 초음파 반향(echo)을 센싱하는 센서이다. 자동차에서는 이러한 초음파 센서에서 센싱된 초음파 반향을 활용하여, 자동차 주변의 물체와의 거리를 측정하고, 경고음, 차량 디스플레이에 표시하는 등 다양한 방식으로 운전자에게 알려주게 된다.
그러나, 종래의 초음파 센서를 활용한 거리 측정 장치는 센싱하는 거리 범위나 정확성에 한계가 있었다. 특히, 종래의 초음파 센서의 센싱 범위나 정확성의 한계를 뛰어넘는 다양한 응용 분야에 대한 수요들이 점차 높아짐에 따라 초음파 센서를 활용한 거리를 측정하는 기존 시스템들의 개선이 절실하게 되었다. 예컨대, 좁은 주차 공간에서 보다 효율적인 주차를 위해 현재보다 더 짧은 거리를 센싱할 수 있어야 하는 등 다양한 이유에서 기존 초음파 센서의 센싱 범위의 확장과 정확성의 향상이 필요하게 되었다.
특허 공개 번호 US2008/0218324[공개일: 2008년 9월 11일]
이러한 종래의 초음파 센서 장치는 한개의 초음파 센서가 초음파를 발생하고, 초음파를 발생한 상기 초음파 센서가 상기 초음파에 대한 대상물의 반향을 수신하였다. 그러나, 상기 대상물이 상기 초음파 센서와 수직 방향으로 정렬해 있지 않은 경우에는 상기 초음파에 대한 대상물의 반향이 상기 초음파 센서를 기준으로 일정한 각도를 가지고 경사지게 수신됨으로써, 여러 번의 초음파 발생 및 수신을 반복한 후 실제 대상물과 차량 간의 거리를 결정할 수 있었으며, 또한, 가로축에 대한 거리는 고려할 수 없어, 차량과 상기 대상물 사이의 최단 거리를 정확히 측정하는데 한계가 있었다.
본 발명은 상기와 같은 문제점들을 포함하여 여러 문제점들을 해결하기 위한 것으로서, 한 개의 초음파 센서가 초음파를 발생하고 다수의 초음파 센서가 대상물에 대한 반향을 수신함으로써, 차량과 상기 대상물 사이의 가장 가까운 거리를 확정하기 위하여 상기 다수의 초음파 센서의 각각의 수신 값을 조합하여 가로축 및 세로축에 대한 거리를 고려함으로써, 상기 차량과 상기 대상물 사이의 실제 거리를 정확하게 계산할 수 있는 초음파 센서 장치 및 초음파 센서 장치의 센싱 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다. 그러나 이러한 과제는 예시적인 것으로, 이에 의해 본 발명의 범위가 한정되는 것은 아니다.
본 발명의 일 관점에 따르면, 초음파 센서 장치가 제공된다. 상기 초음파 센서 장치는, 송신 모드에서 대상물에 초음파를 송신하고, 수신 모드에서 상기 초음파에 대한 상기 대상물의 반향을 수신하는 제 1 초음파 센서; 상기 제 1 초음파 센서의 인근에 설치되고, 상기 초음파에 대한 상기 대상물의 반향을 수신하는 적어도 하나의 제 2 초음파 센서; 및 상기 제 1 초음파 센서에 수신된 상기 반향에 기초하여 출력된 제 1 거리 신호와, 상기 제 1 초음파 센서의 수신 모드 시, 상기 제 2 초음파 센서에 수신된 상기 초음파에 의한 상기 대상물의 반향에 기초하여 출력된 제 2 거리 신호를 이용하여 상기 대상물과의 최단 거리 신호를 산출하는 제어부;를 포함할 수 있다.
상기 초음파 센서 장치에서, 상기 제어부는, 상기 제 1 거리 신호 및 상기 제 2 거리 신호 중 짧은 신호를 상기 대상물과의 최단 거리 신호로 산출할 수 있다.
상기 초음파 센서 장치에서, 상기 제어부는, 상기 제 1 거리 신호 및 상기 제 2 거리 신호를 조합하여, 삼각함수를 이용하여 계산된 값을 상기 대상물과의 최단 거리 신호로 산출할 수 있다.
상기 초음파 센서 장치에서, 상기 제 1 초음파 센서가 상기 송신 모드일 때, 상기 제 2 초음파 센서는 상기 초음파에 대한 상기 대상물의 반향을 수신하는 수신 모드일 수 있다.
상기 초음파 센서 장치에서, 상기 제 1 초음파 센서 및 상기 제 2 초음파 센서는, 상기 대상물에 대한 2차원 좌표를 생성할 수 있도록, 동일 평면상에 지면과 수평으로 형성될 수 있다.
상기 초음파 센서 장치에서, 상기 제 1 초음파 센서 또는 상기 제 2 초음파 센서의 인근에 설치되고, 상기 초음파에 대한 상기 대상물의 반향을 수신하는 적어도 하나의 제 n 초음파 센서;를 더 포함할 수 있다.
상기 초음파 센서 장치에서, 상기 제 n 초음파 센서는, 상기 대상물에 대한 3차원 좌표를 형성할 수 있도록, 동일 평면상에 형성 된 상기 제 1 초음파 센서 및 상기 제 2 초음파 센서의 지면으로부터 높이와 다른 높이를 가지고, 상기 제 1 초음파 센서 및 상기 제 2 초음파 센서와 삼각으로 배치될 수 있다.
본 발명의 일 관점에 따르면, 초음파 센서 장치의 센싱 방법이 제공된다. 상기 초음파 센서 장치의 센싱 방법은, 제 1 초음파 센서를 이용하여 대상물에 초음파를 송신하는 송신 단계; 상기 제 1 초음파 센서가 상기 초음파에 대한 상기 대상물의 반향을 수신하여, 제 1 거리 신호를 출력하는 제 1 거리 신호 출력 단계; 상기 제 1 초음파 센서의 인근에 설치된 적어도 하나의 상기 제 2 초음파 센서가 상기 초음파에 대한 상기 대상물의 반향을 수신하여, 제 2 거리 신호를 출력하는 제 2 거리 신호 출력 단계; 및 상기 제 1 거리 신호 및 상기 제 2 거리 신호를 이용하여 상기 대상물과의 최단 거리 신호를 산출하는 최단 거리 신호 산출 단계;를 포함할 수 있다.
상기 초음파 센서 장치의 센싱 방법에서, 상기 최단 거리 신호 산출 단계는, 상기 제 1 거리 신호 및 상기 제 2 거리 신호 중 짧은 신호를 상기 대상물과의 최단 거리 신호로 산출할 수 있다.
상기 초음파 센서 장치의 센싱 방법에서, 상기 최단 거리 신호 산출 단계는, 상기 제 1 거리 신호 및 상기 제 2 거리 신호를 조합하여 삼각함수를 이용하여 계산된 값을 상기 대상물과의 최단 거리 신호로 산출할 수 있다.
상기한 바와 같이 이루어진 본 발명의 일 실시예에 따르면, 한 개의 초음파 센서가 초음파를 발생하고 다수의 초음파 센서가 대상물에 대한 반향을 수신할 수 있다. 이때, 차량과 상기 대상물 사이의 가장 가까운 거리를 확정할 수 있도록, 상기 다수의 초음파 센서의 각각의 수신 값을 조합하여 가로축 및 세로축에 대한 거리를 고려함으로써, 상기 차량과 상기 대상물 사이의 실제 거리를 정확하게 계산할 수 있다.
또한, 한번의 초음파 발생만으로도 상기 대상물에 대한 가로축 및 세로축에 대한 좌표를 계산할 수 있어 시스템 처리 시간이 짧아지고, 보다 정확하게 상기 대상물의 위치를 결정할 수 있어 차량의 주차 보조 시스템에 유용하게 적용될 수 있는 초음파 센서 장치 및 초음파 센서 장치의 센싱 방법을 구현할 수 있다. 물론 이러한 효과에 의해 본 발명의 범위가 한정되는 것은 아니다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 초음파 센서 장치를 나타내는 개략도이다.
도 2는 도 1의 초음파 센서 장치의 제 1 초음파 센서에서 발생하는 신호를 나타내는 그래프이다.
도 3은 도 1의 초음파 센서 장치의 제 2 초음파 센서에서 발생하는 신호를 나타내는 그래프이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 초음파 센서 장치의 센싱 방법을 나타내는 순서도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 여러 실시예들을 상세히 설명하기로 한다.
본 발명의 실시예들은 당해 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명을 더욱 완전하게 설명하기 위하여 제공되는 것이며, 하기 실시예는 여러 가지 다른 형태로 변형될 수 있으며, 본 발명의 범위가 하기 실시예에 한정되는 것은 아니다. 오히려 이들 실시예들은 본 개시를 더욱 충실하고 완전하게 하고, 당업자에게 본 발명의 사상을 완전하게 전달하기 위하여 제공되는 것이다. 또한, 도면에서 각 층의 두께나 크기는 설명의 편의 및 명확성을 위하여 과장된 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 초음파 센서 장치를 나타내는 개략도이고, 도 2는 도 1의 초음파 센서 장치의 제 1 초음파 센서(10)에서 발생하는 신호를 나타내는 그래프이고, 도 3은 도 1의 초음파 센서 장치의 제 2 초음파 센서(20)에서 발생하는 신호를 나타내는 그래프이다.
먼저, 도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 초음파 센서 장치는, 제 1 초음파 센서(10)와, 제 2 초음파 센서(20) 및 제어부(미도시)를 포함할 수 있다.
도 1에 도시된 바와 같이, 제 1 초음파 센서(10)는, 송신 모드에서 대상물(T)에 초음파를 송신하고, 수신 모드에서 상기 초음파에 대한 대상물(T)의 반향을 수신할 수 있다.
더욱 구체적으로, 제 1 초음파 센서(10)는 트랜스듀서(transducer)를 포함할 수 있다. 이 경우, 제 1 초음파 센서(10)는 초음파 구동 장치로부터 수신한 송신 펄스에 따라 상기 트랜스듀서를 진동시켜서 초음파를 송신할 수 있다. 또한, 대상물(T)에서 반사되어 나오는 상기 초음파의 반향(echo)이 다시 상기 트랜스듀서를 진동시키면, 상기 트랜스듀서가 진동을 전기적 신호로 변환하여 출력할 수 있다. 이때, 상기 초음파의 송수신은 시간적으로 송신 모드 및 수신 모드로 분리되고, 송신 모드 및 수신 모드가 순차적, 반복적으로 이루어질 수 있다.
또한, 제 2 초음파 센서(20)는, 적어도 하나가 제 1 초음파 센서(10)의 인근에 설치되고, 상기 초음파에 대한 상기 대상물의 반향을 수신할 수 있다. 여기서, 제 2 초음파 센서(20)는 상술한 도 1에 도시된 본 발명의 일 실시예에 따른 제 1 초음파 센서(10)의 구성 요소들과 그 구성 및 역할이 동일할 수 있다. 따라서, 상세한 설명은 생략한다.
또한, 예컨대, 제 1 초음파 센서(10)가 송신 모드일 때, 제 2 초음파 센서(20)는 상기 초음파에 대한 대상물(T)의 반향을 수신하는 수신 모드일 수 있다. 더욱 구체적으로, 제 1 초음파 센서(10)가 송신 모드 후 수신 모드로 진입할 때까지 제 2 초음파 센서(20)는 계속해서 수신 모드를 유지할 수 있다.
이에 따라, 제 1 초음파 센서(10)가 초음파를 발생하는 송신 모드를 진행한 후, 제 1 초음파 센서(10) 및 제 2 초음파 센서(20)가 상기 초음파에 대한 상기 대상물의 반향을 수신하는 수신 모드를 동시에 유지함으로써, 한 개의 초음파 센서가 초음파를 발생하고 다수의 초음파 센서가 대상물의 반향을 수신할 수 있다.
이어서, 제 2 초음파 센서(20)가 초음파를 발생하는 송신 모드를 진행한 후, 제 1 초음파 센서(10) 및 제 2 초음파 센서(20)가 상기 초음파에 대한 상기 대상물의 반향을 수신하는 수신 모드를 동시에 유지하는 방식으로, 제 1 초음파 센서(10)와 제 2 초음파 센서(20)가 송신 모드를 번갈아가면서 반복적으로 진행하고, 상기 송신 모드에서 발생한 상기 초음파에 대한 대상물의 반향을 제 1 초음파 센서(10)와 제 2 초음파 센서(20)가 함께 수신할 수 있다.
또한, 제 1 초음파 센서(10) 및 제 2 초음파 센서(20)는, 대상물(T)에 대한 X축, Y축의 2차원 좌표를 생성할 수 있도록, 동일 평면상에 지면과 수평으로 형성될 수 있다. 예컨대, 제 1 초음파 센서(10) 및 제 2 초음파 센서(20)는, 차량의 후단에 지면과 동일한 높이로 동일 평면상에 지면과 수평으로 형성되어, 상기 차량의 후단을 기준으로 후방에 위치한 대상물(T)에 대한 상대적인 위치를 X축, Y축의 2차원 좌표로 생성할 수 있다.
또한, 제 1 초음파 센서(10) 또는 제 2 초음파 센서(20)의 인근에 설치되고, 상기 초음파에 대한 대상물(T)의 반향을 수신하는 적어도 하나의 제 n 초음파 센서를 더 포함할 수 있다. 이때, 상기 제 n 초음파 센서는, 대상물(T)에 대한 3차원 좌표를 형성할 수 있도록, 동일 평면상에 형성 된 제 1 초음파 센서(10) 및 제 2 초음파 센서(20)의 지면으로부터 높이와 다른 높이를 가지고, 제 1 초음파 센서(10) 및 상기 제 2 초음파 센서(20)와 삼각으로 배치될 수 있다.
이에 따라, 차량의 후단을 기준으로 후방에 위치한 대상물(T)에 대한 상대적인 위치를 X축, Y축 및 Z축의 3차원 좌표로 생성하여, 상기 차량의 후방에 위치한 대상물(T)의 위치뿐만 아니라 대상물(T)의 높이까지 파악할 수 있다.
또한, 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이, 제어부는, 제 1 초음파 센서(10)에 수신된 상기 반향에 기초하여 출력된 제 1 거리 신호(t2)와, 제 1 초음파 센서(10)의 수신 모드 시, 제 2 초음파 센서(20)에 수신된 초음파에 의한 대상물(T)의 반향에 기초하여 출력된 제 2 거리 신호(t3)를 이용하여 대상물(T)과의 최단 거리 신호를 산출할 수 있다.
예컨대, 도 2에 도시된 바와 같이, 제 1 초음파 센서(10)가 초음파를 송신한 시간(t1) 후, 대상물(T)에 대한 반향이 제 1 초음파 센서(10)에 수신될 때 까지의 시간을 제 1 거리 신호(t2)로 출력할 수 있다. 또한, 도 3에 도시된 바와 같이, 제 1 초음파 센서(10)가 초음파를 송신한 시간(t1) 후, 대상물(T)에 대한 반향이 제 2 초음파 센서(20)에 수신될 때 까지의 시간을 제 2 거리 신호(t3)로 출력할 수 있다.
이때, 상기 제어부는, 제 1 거리 신호(t2) 및 제 2 거리 신호(t3)를 조합하여, 삼각함수를 이용하여 계산된 값을 대상물(T)과의 최단 거리 신호로 산출할 수 있다. 여기서, 삼각함수란, 평면 위에 0을 원점으로 X축 및 Y축을 갖는 좌표계를 그린 후, 좌표계의 좌표를 갖는 점과 원점을 잇는 사건과 그 각도에 따라 사인, 코사인, 탄젠트, 시컨트, 코시컨트, 코탄젠트의 함수 값을 나타낸 것으로 이를 이용하면, 예컨대, 제 1 초음파 센서(10)와 제 2 초음파 센서(20)의 거리를 알고, 제 1 거리 신호(t2) 및 제 2 거리 신호(t3)를 이용하여 대상물(T)의 각도를 아는 경우에는, 대상물(T)과 차량과의 거리를 정확하게 산출할 수 있다.
예컨대, 초음파를 발생하는 제 1 초음파 센서(10)는 ,초음파를 송신한 시간(t1)과 제 1 거리 신호(t2)를 합한 시간 만큼의 비행 시간(ToF)을 수신하고, 제 2 초음파 센서(20)는, 제 1 초음파 센서(10)가 초음파를 송신한 시간(t1)과 제 2 거리 신호(t3)를 합한 시간 만큼의 비행 시간을 수신할 수 있다. 따라서, 상기 제어부는, 한번의 초음파 발생으로 제 1 거리 신호(t2) 및 제 2 거리 신호(t3)의 길이를 측정할 수 있다. 이를 통하여, 대상물(T)과 차량과의 실제 거리를 상술한 삼각함수 기법을 통하여 계산할 수 있다. 또한, 이러한 기법으로 상기 차량기준 대상물(T)의 X축의 위치까지 계산할 수 있어 2차원 좌표 생성이 가능할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 최단 거리 신호를 산출하는 연산을 더욱 간단하게 하기 위하여 삼각함수를 이용하지 않고, 제 1 거리 신호(t2) 및 제 2 거리 신호(t3) 중 짧은 신호를 대상물(T)과의 최단 거리 신호로 산출할 수도 있다.
따라서, 도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 초음파 센서 장치는, 한 개의 초음파 센서가 초음파를 발생하고 다수의 초음파 센서가 대상물에 대한 반향을 수신할 수 있다. 이때, 차량과 상기 대상물 사이의 가장 가까운 거리를 확정할 수 있도록, 상기 다수의 초음파 센서의 각각의 수신값을 조합하여 가로축 및 세로축에 대한 거리를 고려함으로써, 상기 차량과 상기 대상물 사이의 실제 거리를 정확하게 계산할 수 있다.
그러므로, 한번의 초음파 발생만으로도 상기 대상물에 대한 가로축 및 세로축에 대한 좌표를 계산할 수 있어 시스템 처리 시간이 짧아지고, 보다 정확하게 상기 대상물의 위치를 결정할 수 있어 차량의 주차 보조 시스템에 유용하게 적용될 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 초음파 센서 장치의 센싱 방법을 나타내는 순서도이다.
도 4에 도시된 바와 같이, 초음파 센서 장치의 센싱 방법은, 제 1 초음파 센서(10)를 이용하여 대상물(T)에 초음파를 송신하는 송신 단계(S10)와, 상기 제 1 초음파 센서(10)가 상기 초음파에 대한 상기 대상물(T)의 반향을 수신하여, 제 1 거리 신호(t2)를 출력하는 제 1 거리 신호 출력 단계(S20)와, 상기 제 1 초음파 센서(10)의 인근에 설치된 적어도 하나의 상기 제 2 초음파 센서(20)가 상기 초음파에 대한 상기 대상물(T)의 반향을 수신하여, 제 2 거리 신호(t3)를 출력하는 제 2 거리 신호 출력 단계(S30) 및 상기 제 1 거리 신호(t2) 및 상기 제 2 거리 신호(t3)를 이용하여 상기 대상물(T)과의 최단 거리 신호를 산출하는 최단 거리 신호 산출 단계(S40)를 포함할 수 있다.
예컨대, 최단 거리 신호 산출 단계(S40)는, 제 1 거리 신호(t2) 및 제 2 거리 신호(t3)를 조합하여 삼각함수를 이용하여 계산된 값을 대상물(T)과의 최단 거리 신호로 산출할 수 있다. 또한, 최단 거리 신호 산출 단계(S40)는, 제 1 거리 신호(t2) 및 제 2 거리 신호(t3) 중 짧은 신호를 대상물(T)과의 최단 거리 신호로 산출할 수 있다.
따라서, 도 4에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 초음파 센서 장치의 센싱 방법은, 한 개의 초음파 센서가 초음파를 발생하고 다수의 초음파 센서가 대상물에 대한 반향을 수신할 수 있다. 이때, 차량과 상기 대상물 사이의 가장 가까운 거리를 확정할 수 있도록, 상기 다수의 초음파 센서의 각각의 수신값을 조합하여 가로축 및 세로축에 대한 거리를 고려함으로써, 상기 차량과 상기 대상물 사이의 실제 거리를 정확하게 계산할 수 있다.
그러므로, 한번의 초음파 발생만으로도 상기 대상물에 대한 가로축 및 세로축에 대한 좌표를 계산할 수 있어 시스템 처리 시간이 짧아지고, 보다 정확하게 상기 대상물의 위치를 결정할 수 있어 차량의 주차 보조 시스템에 유용하게 적용될 수 있다.
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 다른 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의하여 정해져야 할 것이다.
10: 제 1 초음파 센서
20: 제 2 초음파 센서
T: 대상물
t1: 초음파를 송신한 시간
t2: 제 1 거리 신호
t3: 제 2 거리 신호

Claims (10)

  1. 송신 모드에서 대상물에 초음파를 송신하고, 수신 모드에서 상기 초음파에 대한 상기 대상물의 반향을 수신하는 제 1 초음파 센서;
    상기 제 1 초음파 센서의 인근에 설치되고, 상기 초음파에 대한 상기 대상물의 반향을 수신하는 적어도 하나의 제 2 초음파 센서; 및
    상기 제 1 초음파 센서에 수신된 상기 반향에 기초하여 출력된 제 1 거리 신호와, 상기 제 1 초음파 센서의 수신 모드 시, 상기 제 2 초음파 센서에 수신된 상기 초음파에 의한 상기 대상물의 반향에 기초하여 출력된 제 2 거리 신호를 이용하여 상기 대상물과의 최단 거리 신호를 산출하는 제어부;
    를 포함하는, 초음파 센서 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 제 1 거리 신호 및 상기 제 2 거리 신호 중 짧은 신호를 상기 대상물과의 최단 거리 신호로 산출하는, 초음파 센서 장치.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 제 1 거리 신호 및 상기 제 2 거리 신호를 조합하여, 삼각함수를 이용하여 계산된 값을 상기 대상물과의 최단 거리 신호로 산출하는, 초음파 센서 장치.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 제 1 초음파 센서가 상기 송신 모드일 때, 상기 제 2 초음파 센서는 상기 초음파에 대한 상기 대상물의 반향을 수신하는 수신 모드인, 초음파 센서 장치.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 제 1 초음파 센서 및 상기 제 2 초음파 센서는, 상기 대상물에 대한 2차원 좌표를 생성할 수 있도록, 동일 평면상에 지면과 수평으로 형성되는, 초음파 센서 장치.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 제 1 초음파 센서 또는 상기 제 2 초음파 센서의 인근에 설치되고, 상기 초음파에 대한 상기 대상물의 반향을 수신하는 적어도 하나의 제 n 초음파 센서;
    를 더 포함하는, 초음파 센서 장치.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 제 n 초음파 센서는,
    상기 대상물에 대한 3차원 좌표를 형성할 수 있도록, 동일 평면상에 형성 된 상기 제 1 초음파 센서 및 상기 제 2 초음파 센서의 지면으로부터 높이와 다른 높이를 가지고, 상기 제 1 초음파 센서 및 상기 제 2 초음파 센서와 삼각으로 배치되는, 초음파 센서 장치.
  8. 제 1 초음파 센서를 이용하여 대상물에 초음파를 송신하는 송신 단계;
    상기 제 1 초음파 센서가 상기 초음파에 대한 상기 대상물의 반향을 수신하여, 제 1 거리 신호를 출력하는 제 1 거리 신호 출력 단계;
    상기 제 1 초음파 센서의 인근에 설치된 적어도 하나의 상기 제 2 초음파 센서가 상기 초음파에 대한 상기 대상물의 반향을 수신하여, 제 2 거리 신호를 출력하는 제 2 거리 신호 출력 단계; 및
    상기 제 1 거리 신호 및 상기 제 2 거리 신호를 이용하여 상기 대상물과의 최단 거리 신호를 산출하는 최단 거리 신호 산출 단계;
    를 포함하는, 초음파 센서 장치의 센싱 방법.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 최단 거리 신호 산출 단계는,
    상기 제 1 거리 신호 및 상기 제 2 거리 신호 중 짧은 신호를 상기 대상물과의 최단 거리 신호로 산출하는, 초음파 센서 장치의 센싱 방법.
  10. 제 8 항에 있어서,
    상기 최단 거리 신호 산출 단계는,
    상기 제 1 거리 신호 및 상기 제 2 거리 신호를 조합하여 삼각함수를 이용하여 계산된 값을 상기 대상물과의 최단 거리 신호로 산출하는, 초음파 센서 장치의 센싱 방법.
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