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QUERVERWEIS ZU VERWANDTEN ANMELDUNGEN
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Die vorliegende Anmeldung beansprucht die Priorität und den Nutzen der
koreanischen Patentanmeldung Nr. 10-2016-0131370 , die am 11. Oktober 2016 beim koreanischen Patentamt eingereicht wurde und deren gesamter Inhalt durch Bezugnahme hier aufgenommen ist.
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HINTERGRUND
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GEBIET
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Die vorliegende Erfindung betrifft einen Ultraschallsensor und insbesondere eine Ultraschallsensorvorrichtung und ein Erfassungsverfahren einer Ultraschallsensorvorrichtung.
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STAND DER TECHNIK
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In jüngster Zeit haben Fahrzeughersteller Techniken hinsichtlich der Fahrzeugsicherheit entwickelt und weiterentwickelte Sicherheitstechniken auf den Markt eingeführt. Ein typisches Beispiel dafür ist das moderne Fahrerassistenzsystem (engl. Advanced Driver Assistance Systems – ADAS), das hauptsächlich in Verbindung mit dem Einparken genutzt wird. Insbesondere Parkassistenten und automatische Parkassistenten sind weitverbreitet, um den Abstand zwischen dem Fahrzeug und einem Objekt beim Einparken anzuzeigen. Bei diesem System umfassen die wesentlichen Techniken eine Technik zur Messung der Position von Objekten um das Fahrzeug herum oder des Abstands zwischen den Objekten und dem Fahrzeug mit einem Ultraschallsensor.
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Der Ultraschallsensor ist ein Sensor, der eine Ultraschallwelle mit einer Frequenz von 20 KHz oder mehr in einem nicht hörbaren Bereich sendet und dann ein Ultraschallecho erfasst, das von einem externen Objekt reflektiert wird, um einen Abstand zu dem externen Objekt zu messen. Bei Kraftfahrzeugen wird das von dem Ultraschallsensor erfasste Ultraschallecho dazu verwendet, den Abstand zu einem Objekt um das Fahrzeug herum zu messen und den Fahrer in vielfältiger Weise zu informieren, wie etwa mit einem Warngeräusch, einer Anzeige auf dem Fahrzeugdisplay oder dergleichen.
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Die Abstandsmessvorrichtung, bei der der herkömmliche Ultraschallsensor verwendet wird, hat jedoch viele Beschränkungen hinsichtlich des Abstandbereichs oder der Genauigkeit. Da der Bedarf für verschiedene Anwendungsbereiche, die die Grenzen des Erfassungsbereichs und der Genauigkeit des herkömmlichen Ultraschallsensors überschreiten, allmählich zunimmt, ist eine Verbesserung der bestehenden Systeme zur Abstandsmessung unter Verwendung des Ultraschallsensors dringend geworden. Es ist zum Beispiel aus vielen Gründen erforderlich geworden, den Erfassungsbereich bestehender Ultraschallsensoren zu erweitern und deren Genauigkeit zu verbessern, um einen kleineren Abstand für ein effizienteres Einparken in einer engen Parklücke erfassen zu können.
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Bei einer derartigen herkömmlichen Ultraschallsensorvorrichtung erzeugt ein Ultraschallsensor Ultraschallwellen, und der die Ultraschallwellen erzeugende Ultraschallsensor empfängt die Reflexion der Ultraschallwellen von dem Objekt. Wenn jedoch das Objekt nicht vertikal zum Ultraschallsensor ausgerichtet ist, wird das Echo der Ultraschallwelle von dem Objekt bezogen auf den Ultraschallsensor in einem Neigungswinkel empfangen, so dass der Abstand zwischen dem tatsächlichen Objekt und dem Fahrzeug durch das mehrfache Erzeugen und Empfangen von Ultraschallwellen bestimmt werden kann. Der Abstand zur horizontalen Achse kann außerdem nicht berücksichtigt werden, so dass es eine Einschränkung hinsichtlich der genauen Messung des kleinsten Abstands zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt gibt.
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Ein Dokument aus dem Stand der Technik ist die US-Patentschrift Nr.
US 2008/0218324 (veröffentlicht am 11. September 2008).
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KURZE ZUSAMMENFASSUNG
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Die vorliegende Erfindung ist in dem Bemühen gemacht worden, verschiedene Probleme einschließlich der oben genannten Probleme zu lösen oder zu verringern. Ein Gegenstand der vorliegenden Erfindung besteht darin, eine Ultraschallsensorvorrichtung bereitzustellen, bei der ein Ultraschallsensor Ultraschallwellen erzeugen kann und mehrere Ultraschallsensoren ein Echo der von dem Objekt reflektierten Ultraschallwellen empfangen können und bei der der tatsächliche Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt genau berechnet werden kann, indem der Abstand zur horizontalen Achse und zur vertikalen Achse durch Kombinieren der empfangenen Werte der mehreren Ultraschallsensoren berücksichtigt wird, um den kleinsten Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt zu bestimmen. Diese Probleme dienen jedoch lediglich der Veranschaulichung, der Umfang der vorliegenden Erfindung ist nicht darauf beschränkt.
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Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung wird eine Ultraschallsensorvorrichtung bereitgestellt. Die Ultraschallsensorvorrichtung weist einen ersten Ultraschallsensor auf, der in einem Übertragungsmodus eine Ultraschallwelle zu einem Objekt überträgt und in einem Empfangsmodus ein Echo der von dem Objekt reflektierten Ultraschallwelle empfängt; mindestens einen zweiten Ultraschallsensor, der in der Nähe des ersten Ultraschallsensors angeordnet ist und ein Echo der von dem Objekt reflektierten Ultraschallwelle empfängt; und eine Steuereinheit, die ein Kleinstabstandssignal mit Bezug auf das Objekt berechnet unter Verwendung eines ersten Abstandssignals, das auf der Grundlage des von dem ersten Ultraschallsensor empfangenen Echos ausgegeben wird, und eines zweiten Abstandssignals, das von dem zweiten Ultraschallsensor ausgegeben wird, wenn sich der erste Ultraschallsensor im Empfangsmodus befindet.
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Bei der Ultraschallsensorvorrichtung kann die Steuereinheit das kürzere Signal aus dem ersten Abstandssignal und dem zweiten Abstandssignal als Kleinstabstandssignal zum Objekt berechnen.
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Bei der Ultraschallsensorvorrichtung kann die Steuereinheit das erste Abstandssignal und das zweite Abstandssignal kombinieren und den Wert berechnen, der unter Verwendung der trigonometrischen Funktion als Kleinstabstandssignal zum Objekt berechnet wird.
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Bei der Ultraschallsensorvorrichtung kann sich der zweite Ultraschallsensor in einem Empfangsmodus zum Empfangen eines Echos der von dem Objekt reflektierten Ultraschallwelle befinden, wenn sich der erste Ultraschallsensor im Übertragungsmodus befindet.
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Bei der Ultraschallsensorvorrichtung können der erste Ultraschallsensor und der zweite Ultraschallsensor in ein und derselben Ebene und horizontal zum Boden angeordnet sein, so dass zweidimensionale Koordinaten des Objekts erzeugt werden.
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Die Ultraschallsensorvorrichtung kann außerdem mindestens einen n-ten Ultraschallsensor aufweisen, der in der Nähe des ersten Ultraschallsensors oder des zweiten Ultraschallsensors angeordnet ist und ein Echo der von dem Objekt reflektierten Ultraschallwelle empfängt.
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Bei der Ultraschallsensorvorrichtung kann der n-te Ultraschallsensor in einem Dreieck mit dem ersten Ultraschallsensor und dem zweiten Ultraschallsensor angeordnet sein, mit einer Höhe zum Boden, die sich von der Höhe des ersten Ultraschallsensors und des zweiten Ultraschallsensors unterscheidet, die in ein und derselben Ebene angeordnet sind, so dass dreidimensionale Koordinaten des Objekts erzeugt werden.
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Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung wird ein Erfassungsverfahren einer Ultraschallsensorvorrichtung bereitgestellt. Das Verfahren umfasst Folgendes: einen Übertragungsschritt zum Übertragen einer Ultraschallwelle zu einem Objekt unter Verwendung eines ersten Ultraschallsensors; einen Schritt zum Ausgeben eines ersten Abstandssignals, bei dem der erste Ultraschallsensor ein Echo der von dem Objekt reflektierten Ultraschallwelle empfängt und ein erste Abstandssignal ausgibt; einen Schritt zum Ausgeben eines zweiten Abstandssignals, bei dem mindestens ein zweiter Ultraschallsensor, der in der Nähe des ersten Ultraschallsensors angeordnet ist, ein Echo der von dem Objekt reflektierten Ultraschallwelle empfängt und ein zweites Abstandssignal ausgibt; und einen Schritt zur Berechnung eines Kleinstabstandssignals zur Berechnung eines Kleinstabstandssignals zum Objekt unter Verwendung des ersten Abstandssignals und des zweiten Abstandssignals.
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Bei dem Erfassungsverfahren kann bei dem Schritt zur Berechnung des Kleinstabstandssignals das kürzere Signal aus dem ersten Abstandssignal und dem zweiten Abstandssignal als Kleinstabstandssignal zum Objekt berechnet werden.
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Bei dem Erfassungsverfahren kann bei dem Schritt zur Berechnung des Kleinstabstandssignals der berechnete Wert unter Verwendung der trigonometrischen Funktion durch Kombinieren des ersten Abstandssignals und des zweiten Abstandssignals als Kleinstabstandssignal zum Objekt berechnet werden.
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VORTEILHAFTE AUSWIRKUNGEN
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Gemäß einer oben beschriebenen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung kann ein Ultraschallsensor Ultraschallwellen erzeugen, und mehrere Ultraschallsensoren können ein Echo der von dem Objekt reflektierten Ultraschallwellen empfangen. Dabei kann der tatsächliche Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt genau berechnet werden kann, indem der Abstand zur horizontalen Achse und zur vertikalen Achse durch Kombinieren der empfangenen Werte der mehreren Ultraschallsensoren berücksichtigt wird, um den kleinsten Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt zu bestimmen.
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Es ist außerdem möglich, die Koordinaten des Objekts bezogen auf die horizontale Achse und die vertikale Achse mit einer einzigen Ultraschallwellenerzeugung zu berechnen, wodurch die Systemverarbeitungszeit verkürzt und die Position des Objekts präziser bestimmt wird, so dass eine Ultraschallsensorvorrichtung und deren Erfassungsverfahren für ein Fahrzeug-Parkassistenzsystem verwendet werden kann. Der Umfang der vorliegenden Erfindung ist selbstverständlich nicht auf diese Auswirkungen beschränkt.
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BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
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1 ist eine schematische Ansicht, die eine Ultraschallsensorvorrichtung gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt.
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2 ist ein Graph, der von dem ersten Ultraschallsensor der Ultraschallsensorvorrichtung aus 1 erzeugte Signale zeigt.
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3 ist ein Graph, der von dem zweiten Ultraschallsensor der Ultraschallsensorvorrichtung aus 1 erzeugte Signale zeigt.
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4 ist ein Flussdiagramm, das ein Erfassungsverfahren einer Ultraschallsensorvorrichtung gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht.
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Bezugszeichenliste
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- 10
- erster Ultraschallsensor
- 20
- zweiter der Ultraschallsensor
- T
- Objekt
- t1
- Zeitraum zur Übertragung von Ultraschallwellen
- t2
- erstes Abstandssignal
- t3
- zweites Abstandssignal
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AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG
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Nachfolgend werden Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung mit Bezug auf die beigefügten Zeichnungen ausführlich beschrieben.
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Diese Ausführungsformen werden bereitgestellt, damit die vorliegende Offenbarung umfassend und vollständig ist und dem Fachmann den Umfang der Erfindung vollständig vermittelt. Es ist jedoch zu verstehen, dass die vorliegende Erfindung nicht auf die unten beschriebenen Ausführungsformen beschränkt ist, sondern in verschiedenen weiteren Formen umgesetzt werden kann. Diese Ausführungsformen werden vielmehr bereitgestellt, damit die vorliegende Offenbarung umfassender und vollständiger ist und dem Fachmann den Umfang der Erfindung vollständig vermittelt. Die Dicke oder Größe jeder Schicht in den Zeichnungen ist aus Gründen der Einfachheit und der Klarheit der Erläuterung übertrieben gezeigt.
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1 ist eine schematische Ansicht, die eine Ultraschallsensorvorrichtung gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt, 2 ist ein Graph, der die von dem ersten Ultraschallsensor 10 der Ultraschallsensorvorrichtung aus 1 erzeugten Signale zeigt, und 3 ist ein Graph, der die von dem zweiten Ultraschallsensor 20 der Ultraschallsensorvorrichtung aus 1 erzeugten Signale zeigt.
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Mit Bezug auf 1 kann eine Ultraschallsensorvorrichtung gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung einen ersten Ultraschallsensor 10, einen zweiten Ultraschallsensor 20 und eine (nicht gezeigte) Steuereinheit umfassen.
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Wie in 1 gezeigt, kann der erste Ultraschallsensor 10 in einem Übertragungsmodus eine Ultraschallwelle zu einem Objekt T übertragen und in einem Empfangsmodus das Echo der von dem Objekt T reflektierten Ultraschallwelle empfangen.
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Der erste Ultraschallsensor 10 kann insbesondere einen Wandler aufweisen. Hier kann der erste Ultraschallsensor 10 die Ultraschallwelle übertragen, indem der Wandler entsprechend dem Übertragungsimpuls, der von einer Ultraschalltreibervorrichtung empfangen wird, in Schwingung versetzt wird. Wenn außerdem durch das Echo der von dem Objekt T reflektierten Ultraschallwelle der Wandler erneut in Schwingung versetzt, kann der Wandler die Schwingung in ein elektrisches Signal umsetzen und das elektrische Signal ausgeben. Das Übertragen und Empfangen der Ultraschallwelle sind hier zeitlich in einen Übertragungsmodus und Empfangsmodus unterteilt, wobei der Übertragungsmodus und der Empfangsmodus sequenziell und mehrfach durchgeführt werden können.
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Mindestens ein zweiter Ultraschallsensor 20 ist in der Nähe des ersten Ultraschallsensors 10 vorgesehen und kann das Echo der von dem Objekt reflektierten Ultraschallwelle empfangen. Der zweite Ultraschallsensor 20 kann hier die gleiche Ausgestaltung und Funktion haben wie der erste Ultraschallsensor 10 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung, die in 1 gezeigt ist, wodurch dessen ausführliche Beschreibung entfällt.
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Wenn sich zum Beispiel der erste Ultraschallsensor 10 in einem Übertragungsmodus befindet, kann sich ebenso der zweite Ultraschallsensor 20 in einem Empfangsmodus befinden, um das Echo der von dem Objekt T reflektierten Ultraschallwelle zu empfangen. Der zweite Ultraschallsensor 20 kann insbesondere weiterhin im Empfangsmodus sein, bis der erste Ultraschallsensor 10 nach dem Übertragungsmodus in den Empfangsmodus übergeht.
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Nachdem der erste Ultraschallsensor 10 im Übertragungsmodus eine Ultraschallwelle erzeugt hat, können somit der erste Ultraschallsensor 10 und der zweite Ultraschallsensor 20 gleichzeitig den Empfangsmodus zum Empfangen des Echos der von dem Objekt reflektierten Ultraschallwelle halten, so dass ein Ultraschallsensor Ultraschallwellen erzeugt und mehrere Ultraschallsensoren das Echo der von dem Objekt reflektierten Ultraschallwelle empfangen.
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Nachdem der zweite Ultraschallsensor 20 im Übertragungsmodus eine Ultraschallwelle erzeugt hat, können sich dann der erste Ultraschallsensor 10 und der zweite Ultraschallsensor 20 abwechselnd und mehrfach im Übertragungsmodus befinden, so dass der erste Ultraschallsensor 10 und der zweite Ultraschallsensor 20 gleichzeitig den Empfangsmodus zum Empfangen des Echos der von dem Objekt reflektierten Ultraschallwelle halten und der erste Ultraschallsensor 10 und der zweite Ultraschallsensor 20 gemeinsam das Echo der von dem Objekt reflektierten Ultraschallwelle empfangen, die im Übertragungsmodus erzeugt wird.
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Darüber hinaus können der erste Ultraschallsensor 10 und der zweite Ultraschallsensor 20 in ein und derselben Ebene und horizontal zum Boden angeordnet sein, so dass zweidimensionale Koordinaten der X-Achse und Y-Achse des Objekts erzeugt werden. Der erste Ultraschallsensor 10 und der zweite Ultraschallsensor 20 können zum Beispiel horizontal zum Boden in ein und derselben Ebene und auf gleicher Höhe wie der Boden am hinteren Ende des Fahrzeugs angeordnet sein, so dass die relative Stellung des Objekts T, das hinter dem hinteren Ende des Fahrzeugs liegt, so erzeugt wird, dass sie zweidimensionale Koordinaten der X-Achse und Y-Achse hat.
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Darüber hinaus kann mindestens ein n-ter Ultraschallsensor vorgesehen sein, der in der Nähe des ersten Ultraschallsensors 10 oder des zweiten Ultraschallsensors 20 angeordnet ist und das Echo einer von dem Objekt T reflektierten Ultraschallwelle empfängt. Hier kann der n-te Ultraschallsensor in einem Dreieck mit dem ersten Ultraschallsensor 10 und dem zweiten Ultraschallsensor 20 mit einer Höhe zum Boden angeordnet sein, die sich von der Höhe des ersten Ultraschallsensors 10 und des zweiten Ultraschallsensors 20, die in ein und derselben Ebene liegen, unterscheidet, so dass dreidimensionale Koordinaten des Objekts T erzeugt werden.
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Dementsprechend ist es möglich, die dreidimensionalen Koordinaten der X-Achse, der Y-Achse und der Z-Achse des Objekts T zu erzeugen, das hinter dem hinteren Ende des Fahrzeugs liegt, wodurch nicht nur die Stellung des Objekts T, das hinter dem Fahrzeug angeordnet ist, sondern auch die Höhe des Objekts T erfasst wird.
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Mit Bezug auf 2 und 3 kann darüber hinaus die Steuereinheit ein Kleinstabstandssignal in Bezug auf das Objekt T berechnen, indem ein erstes Abstandssignal t2, das auf der Grundlage des von dem ersten Ultraschallsensor 10 empfangenen Echos ausgegeben wird, und ein zweites Abstandssignal t3 genutzt werden, das von dem zweiten Ultraschallsensor 20 ausgegeben wird, wenn sich der erste Ultraschallsensor im Empfangsmodus befindet.
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Wie in 2 gezeigt, kann zum Beispiel der Zeitraum t1, in dem der erste Ultraschallsensor 10 Ultraschallwellen überträgt, der Zeitraum bis zum Empfangen des Echos der von dem Objekt T reflektierten Ultraschallwellen durch den ersten Ultraschallsensor 10 als erstes Abstandssignal t2 ausgegeben werden. Wie in 3 gezeigt, kann nach dem Zeitraum t1, in dem der erste Ultraschallsensor 10 Ultraschallwellen überträgt, der Zeitraum bis zum Empfangen des Echos der von dem Objekt T reflektierten Ultraschallwellen durch den zweiten Ultraschallsensor 20 außerdem als zweites Abstandssignal t3 ausgegeben werden.
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Die Steuereinheit kann hier das erste Abstandsignal t2 und das zweite Abstandssignal t3 kombinieren und den Wert berechnen, der unter Verwendung der trigonometrischen Funktion als Kleinstabstandssignal zu dem Objekt T berechnet wird. Die trigonometrische Funktion ist hier eine Funktion, bei der ein Koordinatensystem eine X-Achse und eine Y-Achse mit null als Ausgangspunkt in einer Ebene, einen Sinus, einen Kosinus, einen Tangens, einen Sekans, einen Kosekans und einen Kotangens entsprechend dem Ereignis umfasst, das den Punkt mit der Koordinate des Koordinatensystems und den Ausgangspunkt verbindet. Wenn zum Beispiel der Abstand zwischen dem ersten Ultraschallsensor 10 und dem zweiten Ultraschallsensor 20 und der Winkel des Objekts T bekannt sind, indem das erste Abstandssignal t2 und das zweite Abstandssignal t3 verwendet werden, kann der Abstand zwischen dem Objekt T und dem Fahrzeug präzise berechnet werden.
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Der erste Ultraschallsensor 10, der Ultraschallwellen erzeugt, kann zum Beispiel die Laufzeit ToF entsprechend der Summe aus dem Zeitraum t1, in dem die Ultraschallwellen übertragen werden, und dem ersten Abstandssignal t2 empfangen, und der zweite Ultraschallsensor 20 kann die Laufzeit entsprechend der Summe aus dem Zeitraum t1, in dem der erste Ultraschallsensor 10 Ultraschallwellen überträgt, und dem zweiten Abstandssignal t3 empfangen. Somit kann die Steuereinheit die Längen des ersten Abstandsignals t2 und des zweiten Abstandssignals t3 messen, indem nur einmal Ultraschallwellen erzeugt werden. Dadurch kann der tatsächliche Abstand zwischen dem Objekt T und dem Fahrzeug mit dem oben beschriebenen Verfahren der trigonometrischen Funktion berechnet werden. Es ist außerdem möglich, mit einem derartigen Verfahren die Stellung des Objekts T auf der X-Achse bezogen auf das Fahrzeug zu berechnen, und es ist möglich, zweidimensionale Koordinaten zu erzeugen.
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Um die Berechnung für das Berechnen des Kleinstabstandsignals weiter zu vereinfachen, kann die Steuereinheit außerdem ohne Verwendung der trigonometrischen Funktion das kleinste Signal aus dem ersten Abstandsignal t2 und dem zweiten Abstandssignal t3 als Kleinstabstandssignal zu dem Objekt T berechnen.
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Wie in den 1 bis 3 gezeigt, kann bei der Ultraschallsensorvorrichtung gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ein Ultraschallsensor Ultraschallwellen erzeugen und können mehrere Ultraschallsensoren Echos der von dem Objekt reflektierten Ultraschallwellen empfangen. Hier wird der tatsächliche Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt präzise berechnet, indem der Abstand zur horizontalen Achse und zur vertikalen Achse durch Kombinieren der empfangenen Werte der mehreren Ultraschallsensoren berücksichtigt wird, um den kleinsten Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt zu bestimmen.
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Es ist somit möglich, die Koordinaten des Objekts in Bezug auf die horizontale Achse und die vertikale Achse durch eine einzige Ultraschallwellenerzeugung zu berechnen, wodurch die Systemverarbeitungszeit verkürzt und die Stellung des Objekts präziser bestimmt wird, so dass diese Technik bei einem Fahrzeugparkassistenzsystem verwendet werden kann.
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4 ist ein Flussdiagramm, das ein Erfassungsverfahren einer Ultraschallsensorvorrichtung gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht.
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Wie in 4 gezeigt, umfasst das Erfassungsverfahren der Ultraschallsensorvorrichtung Folgendes: einen Übertragungsschritt S10 zur Übertragung von Ultraschallwellen zu dem Objekt T unter Verwendung des ersten Ultraschallsensors 10, einen Schritt S20 zum Ausgeben eines ersten Abstandsignals, bei dem der erste Ultraschallsensor 10 das Echo der von dem Objekt T reflektierten Ultraschallwellen empfängt und ein erstes Abstandssignal t2 ausgibt, einen Schritt S30 zum Ausgeben eines zweiten Abstandssignals, bei dem mindestens ein zweiter Ultraschallsensor 20, der in der Nähe des ersten Ultraschallsensors 10 angeordnet ist, das Echo der von dem Objekt T reflektierten Ultraschallwellen empfängt und ein zweites Abstandssignal t3 ausgibt, und einen Schritt S40 zur Berechnung eines Kleinstabstandsignals für das Berechnen eines Kleinstabstandsignals zu dem Objekt T unter Verwendung des ersten Abstandssignals t2 und des zweiten Abstandssignals t3.
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Bei dem Schritt S40 zur Berechnung des Kleinstabstandsignals kann z.B. der berechnete Wert unter Verwendung der trigonometrischen Funktion durch Kombinieren des ersten Abstandssignals t2 und des zweiten Abstandsignals t3 als Kleinstabstandsignal zu dem Objekt T berechnet werden. Bei dem Schritt S40 zur Berechnung des Kleinstabstandsignals kann außerdem das kürzere Signal aus dem ersten Abstandsignal t2 und dem zweiten Abstandssignal t3 als Kleinstabstandsignal zu dem Objekt T berechnet werden.
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Wie in 4 gezeigt, kann dementsprechend bei dem Erfassungsverfahren der Ultraschallsensorvorrichtung gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ein Ultraschallsensor Ultraschallwellen erzeugen und können mehrere Ultraschallsensoren ein Echo der von dem Objekt reflektierten Ultraschallwellen empfangen. Hier wird der tatsächliche Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt präzise berechnet, indem der Abstand zur horizontalen Achse und zur vertikalen Achse durch Kombinieren der empfangenen Werte der mehreren Ultraschallsensoren berücksichtigt wird, um den kleinsten Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt zu bestimmen.
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Es ist somit möglich, die Koordinaten des Objekts mit Bezug auf die horizontale Achse und die vertikale Achse durch eine einzige Ultraschallwellenerzeugung zu berechnen, wodurch die Systemverarbeitungszeit verkürzt und die Position des Objekts präziser bestimmt wird, so dass diese Technik bei einem Fahrzeugparkassistenzsystem verwendet werden kann.
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Während die vorliegende Erfindung mit Bezug auf beispielhafte Ausführungsformen beschrieben wurde, ist zu verstehen, dass die Erfindung nicht auf die offenbarten beispielhaften Ausführungsformen beschränkt ist, sondern im Gegenteil verschiedene Änderungen und gleichwertige Anordnungen abdecken soll, die zum Gedanken und Umfang der beigefügten Ansprüche fallen. Somit ist der tatsächliche Umfang der vorliegenden Erfindung durch die technische Idee der beigefügten Ansprüche festzulegen.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- KR 10-2016-0131370 [0001]
- US 2008/0218324 [0007]
