JP2015161155A - 駐車システム - Google Patents
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Abstract
Description
第1実施形態の駐車システムは、水平面内における第1方向に移動し、かつ、車両の前後方向または左右方向を水平面内における第1方向と交差する第2方向に一致させるようにして車両を載置することができる搬送台車と、搬送台車の上に設けられ、搬送台車と車両を格納するための載置領域との間で、第2方向に車両を搬出入する搬出入装置とを備え、搬送台車は、第2方向における搬送台車の一方の端部の近傍に位置して該一方の端部を第1方向に移動させる第1車輪と、第2方向における搬送台車の他方の端部の近傍に位置して該他方の端部を第1方向に移動させる第2車輪と、第1車輪と第2車輪とを独立に駆動可能な駆動源と、第1車輪と第2車輪とを独立に駆動するように駆動源を制御可能な制御器とを備える。
図1は、第1実施形態の駐車システムの概略構成の一例を示す図である。以下、図1を参照しつつ、第1実施形態の駐車システム100について説明する。
図2Aは、第1実施形態の駐車システムにおいて搬送台車と載置領域との角度が適正な状態の一例を示す図である。図2Bは、第1実施形態の駐車システムにおいて搬送台車と載置領域との角度がずれた状態の一例を示す図である。以下、図2A、図2Bを参照しつつ、第1実施形態の駐車システム100において搬送台車10の角度を調整する方法を説明する。
図3は、第1実施形態の駐車システムにおける搬送台車の停止方法の一例を示すフローチャートである。以下、図3を参照しつつ、第1実施形態の駐車システム100における搬送台車の停止方法について説明する。
第2実施形態の駐車システムは、第1実施形態の駐車システムにおいて、搬送台車の第2方向における一方の端部の近傍に位置して、第1車輪の走行路に設けられた第1ドグを検出する、第1位置センサと、搬送台車の第2方向における他方の端部の近傍に位置して、第2車輪の走行路に設けられた第2ドグを検出する、第2位置センサとを備え、制御器は、第1位置センサおよび第2位置センサの検出結果に基づいて第1車輪と第2車輪とを独立に駆動するように駆動源を制御可能に構成されている。
図4は、第2実施形態の駐車システムの概略構成の一例を示す図である。以下、図2を参照しつつ、第2実施形態の駐車システム200について説明する。
図5は、第2実施形態の駐車システムにおける搬送台車の停止方法の一例を示すフローチャートである。以下、図5を参照しつつ、第2実施形態の駐車システム200における搬送台車の停止方法について説明する。
第1実施例として、第2実施形態の実施例を説明する。図6は、第1実施例の駐車システムの概略構成を示す模式図である。以下、図6を参照しつつ、第1実施例の駐車システム200Aについて説明する。
第2実施例は、第1実施例において搬送台車の停止方法を変形したものである。具体的には第2実施例は、第1実施例のように両駆動輪を同時に停止してから搬送台車の位置を補正するのではなく、それぞれの駆動輪を個別に正規の位置で停止させることで結果として位置ずれを生じさせないようにしたものである。
12 搬出入装置
14 第1車輪
16 第2車輪
18 駆動源
22 第1位置センサ
24 第2位置センサ
26 制御器
30 第1方向
32 第2方向
34 載置領域の中心軸
40 入出庫室
41 側位置センサ
42 車輪位置検知センサ
43 昇降装置
50 載置領域
52 第1ドグ
54 第2ドグ
56 走行路
58 走行路
60 格納スペース
100 駐車システム
103 搬器
104 走行レーン
110 搬送台車
112 搬出入装置
114 第1車輪
115 第3車輪
116 第2車輪
117 第4車輪
118A 駆動源
118B 駆動源
122A、122B 第1位置センサ
124A、124B 第2位置センサ
152 第1ドグ
154 第2ドグ
126 制御器
150 載置領域
160 格納スペース
200 駐車システム
200A 駐車システム
V 車両
Claims (10)
- 水平面内における第1方向に移動し、かつ、車両の前後方向または左右方向を水平面内における前記第1方向と交差する第2方向に一致させるようにして前記車両を載置することができる搬送台車と、
前記搬送台車の上に設けられ、前記搬送台車と前記車両を格納するための載置領域との間で、前記第2方向に前記車両を搬出入する搬出入装置とを備え、
前記搬送台車は、
前記第2方向における前記搬送台車の一方の端部の近傍に位置して該一方の端部を前記第1方向に移動させる第1車輪と、
前記第2方向における前記搬送台車の他方の端部の近傍に位置して該他方の端部を前記第1方向に移動させる第2車輪と、
前記第1車輪と前記第2車輪とを独立に駆動可能な駆動源と、
前記第1車輪と前記第2車輪とを独立に駆動するように前記駆動源を制御可能な制御器とを備える、
駐車システム。 - 前記搬送台車の前記第2方向における一方の端部の近傍に位置して、前記第1車輪の走行路に設けられた第1ドグを検出する、第1位置センサと、
前記搬送台車の前記第2方向における他方の端部の近傍に位置して、前記第2車輪の走行路に設けられた第2ドグを検出する、第2位置センサとを備え、
前記制御器は、前記第1位置センサおよび前記第2位置センサの検出結果に基づいて前記第1車輪と前記第2車輪とを独立に駆動するように前記駆動源を制御可能に構成されている、
請求項1に記載の駐車システム。 - 前記第1位置センサおよび前記第2位置センサはいずれも反射式距離センサである、請求項2に記載の駐車システム。
- 前記第1位置センサおよび前記第2位置センサはいずれも光学反射式距離センサである、請求項3に記載の駐車システム。
- パレットレス型駐車システムである、請求項1ないし4のいずれかに記載の駐車システム。
- 水平面内における第1方向に移動し、かつ、車両の前後方向または左右方向を水平面内における前記第1方向と交差する第2方向に一致させるようにして前記車両を載置することができる搬送台車を用意するステップと、
前記搬送台車に、前記第2方向における一方の端部の近傍に位置して前記搬送台車を前記第1方向に移動させる第1車輪と、前記第2方向における他方の端部の近傍に位置して前記搬送台車を前記第1方向に移動させる第2車輪とを設けるステップと、
前記搬送台車を車両の載置領域に対応する位置に停止させる際に、前記第1車輪と前記第2車輪とを独立に駆動することにより、前記載置領域の中心軸と前記第2方向とが平行となるように前記搬送台車を停止させるステップと、
を備える、駐車システムにおける搬送台車の停止方法。 - 前記搬送台車に、
前記第2方向における一方の端部の近傍に位置して、前記第1車輪の走行路に設けられた第1ドグを検出する、第1位置センサと、
前記第2方向における他方の端部の近傍に位置して、前記第2車輪の走行路に設けられた第2ドグを検出する、第2位置センサと、を設けるステップを備え、
前記搬送台車を停止させるステップは、前記第1位置センサが前記第1ドグに対応する位置となるように前記第1車輪を駆動し、かつ、前記第2位置センサが前記第2ドグに対応する位置となるように前記第2車輪を駆動することで、前記載置領域の中心軸と前記第2方向とが平行となるように前記搬送台車を停止させるステップである、
請求項6に記載の方法。 - 前記第1位置センサおよび前記第2位置センサはいずれも反射式距離センサである、請求項7に記載の方法。
- 前記第1位置センサおよび前記第2位置センサはいずれも光学反射式距離センサである、請求項8に記載の方法。
- 前記駐車システムはパレットレス型駐車システムである、請求項6ないし9のいずれかに記載の方法。
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