KR101461000B1 - 물품 수납 설비와 그 제어 방법 - Google Patents

물품 수납 설비와 그 제어 방법 Download PDF

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    • G05—CONTROLLING; REGULATING
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Abstract

본 발명은 물품 수납 설비와 그 제어 방법에 관한 것으로서, 반송 능력의 향상을 도모할 수 있고, 부품의 교환 작업이나 유지 보수 작업의 복잡화를 억제할 수 있는 물품 수납 설비를 제공하는 것을 과제로 한다.
상기 과제를 해결하기 위하여, 본 발명은, 일부 작동 모드에 있어서는, 제어 수단(8)이, 복수대의 이동체(3) 중 주행 경로(6)의 길이 방향을 따라 배열된 순서로 물품 지지부(5)에 근접하는 측(제1 경로단(1A, 經路端))의 일부를 물품 반송 작동용 이동체(3)로서 선택한 상태에서, 그 선택된 일부의 이동체(3)를 물품 지지부(5)와 복수개의 수납부(4) 중 이동체(3)가 이재(移載) 대상으로 하는 수납부(4) 사이를 주행시키고, 또한 복수대의 이동체(3) 중 물품 반송 작동용 이동체(3)로서 선택되지 않은 이동체(3)를, 물품 반송 작동용 이동체(3)로서 선택된 이동체(3)의 주행 범위로부터 퇴피시킨 퇴피 위치(30)에 주행시키는 상태에서 물품 B의 반송을 행하도록, 복수대의 이동체(3)의 작동을 제어하는 일부 이동체 작동 반송 처리를 실행하도록 구성되어 있다.
Figure R1020070083989
물품 수납, 제어, 이동체, 스태커 크레인, 물품 지지, 공유 범위, 단독 범위, 수납 선반

Description

물품 수납 설비와 그 제어 방법{ARTICLE STORAGE FACILITY AND METHOD FOR CONTROLLING SAME}
본 발명은, 복수개의 수납부를 수평 방향으로 배열하여 구비하고, 제1 수납부단(收納部端)과 제2 수납부단을 구비하는 물품 수납부와, 상기 물품 수납부의 상기 제1 수납부단 측에 설치된, 물품 입출고용의 물품 지지부와, 수평 방향으로 연장되고, 상기 제1 수납부단 측에 위치하는 제1 경로단(經路端)과 상기 제2 수납부단 측에 위치하는 제2 경로단을 포함하는 주행 경로와, 상기 물품 수납부와 상기 물품 지지부 사이에서 물품을 반송하기 위해 상기 주행 경로를 주행하도록 구성되며, 각각이 물품 이재(移載) 수단을 구비한 복수대의 이동체와, 복수대의 상기 이동체의 작동을 제어하는 제어 수단이 설치되어 있는 물품 수납 설비 및 이와 같은 설비의 제어 방법에 관한 것이다.
상기 물품 수납 설비는, 수납부와 물품 지지부 사이에서 물품을 반송하는 물품 반송 작동을 이동체에 행하게 함으로써, 물품 지지부의 물품을 물품 수납부의 수납부에 수납하는 입고 작업, 및, 물품 수납부의 수납부에 수납되어 있는 물품을 물품 지지부에 인출하는 출고 작업을 행하는 것이다.
그리고, 이와 같은 물품 수납 설비에서는, 이동체를 복수대 설치함으로써, 반송 능력의 향상을 도모하도록 하고 있다.
종래의 물품 수납 설비에서는, 이동체가 2대 설치되고, 주행 경로의 길이 방향에 있어서의 물품 수납부의 양측에 물품 지지부가 설치되며, 제어 수단이, 주행 경로의 길이 방향에 있어서의 물품 수납부의 양측에 설치된 한쪽의 물품 지지부와 수납부 사이에 물품을 반송하는 물품 반송 작동을 2대의 이동체 중 한쪽에 행하게 하고, 또한, 주행 경로의 길이 방향에 있어서의 물품 수납부의 양측에 설치된 다른 쪽의 물품 지지부와 수납부 사이에 물품을 반송하는 물품 반송 작동을 2대의 이동체 중 다른 쪽에 실행시킴으로써, 2대의 이동체의 작동을 제어하도록 구성되어 있다(예를 들면, 일본국 특개 2002-175117호 참조).
이 종래의 물품 수납 설비에서는, 2대의 이동체 모두 진입 가능하지만, 2대의 이동체가 동시에 진입하는 것을 제한하는 공유 범위를 주행 경로의 길이 방향에 있어서의 물품 수납부의 중앙 부분에 설정하고, 또한, 2대의 이동체의 한쪽만 진입 가능한 단독 범위를 주행 경로의 길이 방향에 있어서의 공유 범위의 양측에 설정하고 있다. 그리고, 제어 수단이, 공유 범위에 있어서는 진입하는 이동체를 1대로 제한하고, 또한 단독 범위에 있어서는 2대의 이동체의 한쪽만 진입시키는 상태로, 2대의 이동체의 작동을 제어하도록 구성되어 있다.
상기 종래의 물품 수납 설비에서는, 공유 범위에 2대의 이동체를 진입시킬 수 없기 때문에, 그 공유 범위에 있어서의 수납부에 대해서 2대의 이동체가 동시에 물품을 반송할 수 없다. 따라서, 공유 범위에 있어서의 수납부에 대한 물품의 반송에 대해서는, 1대의 이동체의 반송 능력만 얻을 수 있고, 반송 능력의 향상을 도모할 수 없게 될 우려가 있다.
본 발명은, 이와 같은 점에 주목하여 이루어진 것이며, 그 목적은, 반송 능력의 향상을 도모할 수 있는 물품 수납 설비를 제공하는 점에 있다.
상기 목적을 달성하기 위해, 본 발명에 따른 물품 수납 설비의 하나의 특징적 구성은, 복수개의 수납부를 수평 방향으로 배열하여 구비하고, 제1 수납부단과 제2 수납부단을 구비하는 물품 수납부와,
상기 물품 수납부의 상기 제1 수납부단 측에 설치된, 물품 입출고용의 물품 지지부와,
상기 수평 방향으로 연장되고, 상기 제1 수납부단 측에 위치하는 제1 경로단과 상기 제2 수납부단 측에 위치하는 제2 경로단을 포함하는 주행 경로와,
상기 물품 수납부와 상기 물품 지지부 사이에서 물품을 반송하기 위해 상기 주행 경로를 주행하도록 구성되며, 각각이 물품 이재 수단을 구비한 복수대의 이동체와,
복수대의 상기 이동체의 작동을 제어하는 제어 수단이 형성되어 있는 물품 수납 설비로서,
상기 물품 지지부는, 상기 물품 수납부의 상기 제1 수납부단 측에 배치되고, 또한, 복수대의 상기 이동체를 상기 주행 경로의 길이 방향으로 배열하여 위치시켜서, 각각에 구비시킨 상기 물품 이재 수단에 의해 물품을 이재할 수 있도록 구성되며,
상기 제어 수단은,
상기 수납부와 상기 물품 지지부 사이에서 물품을 반송하는 물품 반송 작동용 이동체를 복수대의 상기 이동체 모두로 설정하는 전(全) 작동 모드와, 상기 물품 반송 작동용 이동체를 복수대의 상기 이동체의 일부로 설정하는 일부 작동 모드로 전환 가능하게 구성되며, 또한,
상기 전 작동 모드에 있어서는, 복수대의 상기 이동체 중 상기 제2 경로단에 가까운 이동체일수록 복수개의 상기 수납부 중 상기 제2 경로단에 보다 가까운 상기 수납부를 이재 대상으로 하여 할당한 상태에서, 복수대의 상기 이동체 모두를, 상기 물품 지지부와 복수개의 상기 수납부 중 각각의 이동체가 이재 대상으로 하는 수납부 사이를 동시에 주행시키는 상태에서 물품의 반송을 행하도록, 복수대의 상기 이동체의 작동을 제어하는 전(全) 이동체 작동 반송 처리를 실행하도록 구성되며, 또한,
상기 일부 작동 모드에 있어서는, 복수대의 상기 이동체 중 상기 제1 경로단에 근접하는 일부 이동체를 상기 물품 반송 작동용 이동체로서 선택한 상태에서, 그 선택된 일부 이동체를 상기 물품 지지부와 복수개의 상기 수납부 중 이동체가 이재 대상으로 하는 수납부 사이를 주행시키고, 또한, 복수대의 상기 이동체 중 상기 물품 반송 작동용 이동체로서 선택되지 않은 이동체를 상기 물품 반송 작동용 이동체로서 선택된 이동체의 주행 범위의 밖에 설정되어 있는 퇴피 위치에 주행시키는 상태에서 물품의 반송을 행하도록, 복수대의 상기 이동체의 작동을 제어하는 일부 이동체 작동 반송 처리를 실행하도록 구성되어 있는 점에 있다.
이에 대응하는 제어 방법은, 상기 수납부와 상기 물품 지지부 사이에서 물품을 반송하는 물품 반송 작동용 이동체를 복수대의 상기 이동체 모두로 설정하는 전 작동 모드와, 상기 물품 반송 작동용 이동체를 복수대의 상기 이동체의 일부로 설정하는 일부 작동 모드의 어느 하나가 선택되었는지를 판단하는 단계와,
상기 전 작동 모드가 선택된 경우, 복수대의 상기 이동체 중 상기 제2 경로단에 가까운 이동체일수록 복수개의 상기 수납부 중 상기 제2 경로단에 보다 가까운 상기 수납부를 이재 대상으로 하여 할당하고, 복수대의 상기 이동체 모두를, 상기 물품 지지부와 복수개의 상기 수납부 중 각 이동체 각각이 이재 대상으로 하는 수납부 사이를 동시에 주행시키는 상태에서 물품의 반송을 실행시키는 단계와,
상기 일부 작동 모드가 선택된 경우, 복수대의 상기 이동체 중 상기 제1 경로단에 근접하는 일부의 이동체를 상기 물품 반송 작동용 이동체로서 선택하고, 그 선택된 일부의 이동체를 상기 물품 지지부와 복수개의 상기 수납부 중 이동체가 이재 대상으로 하는 수납부 사이를 주행시키고, 복수대의 상기 이동체 중 상기 물품 반송 작동용 이동체로서 선택되지 않은 이동체를 상기 물품 반송 작동용 이동체로 서 선택된 이동체의 주행 범위의 밖에 설정되어 있는 퇴피 위치에 주행시키는 단계를 가진다.
즉, 제어 수단은, 전 작동 모드로 전환하여 전 이동체 작동 반송 처리를 실행할 수 있다. 상기 전 이동체 작동 처리에서는, 복수대의 이동체 모두가 물품 지지부와 수납부 사이에서의 물품의 반송을 동시에 행할 수 있게 되어, 반송 능력의 향상을 도모할 수 있다.
상기 전 이동체 작동 반송 처리에서는, 제1 경로단에 가까운 이동체보다 제2 경로단 측에 위치하는 이동체 쪽이, 주행 경로를 따라 주행하는 주행 거리가 길어진다. 그러므로, 제어 수단이, 항상, 전 작동 모드로 전환하여 전 이동체 작동 반송 처리를 실행하면, 제1 경로단에 가까운 쪽의 이동체의 합산 주행 거리보다 제2 경로단 측에 위치하는 이동체에 있어서의 합산 주행 거리가 길어진다. 따라서, 제2 경로단 측에 위치하는 이동체의 마모가 빠르고, 그 부품의 교환 작업이나 유지 관리 작업을 자주 행할 필요가 있다. 그 결과, 부품의 교환 작업이나 유지 관리 작업의 복잡화를 초래하는 동시에, 이들 작업을 행할 때마다 물품의 반송을 중단시켜야 하므로, 반송 능력의 저하를 초래할 우려가 있다.
상기 제어 수단이, 전 작동 모드에 더하여, 일부 작동 모드로도 전환 가능하게 구성되며, 상기 일부 작동 모드에서는 일부 이동체 작동 반송 처리를 실행하도록 구성되어 있다. 상기 일부 이동체 작동 반송 처리에서는, 상기 제1 경로단 측에 위치하는 일부의 이동체를 물품 반송 작동용 이동체로서 선택하여, 그 선택된 일부의 이동체를 물품 지지부와 복수개의 수납부 중 이동체가 이재 대상으로 하는 수납부 사이를 주행시킨다. 또한, 제2 경로단 측의 일부의 이동체를 물품 반송 작동용 이동체로 선택되지 않은 이동체로서, 복수대의 이동체 중 물품 반송 작동용 이동체로 선택된 이동체의 주행 범위로부터 퇴피시킨 퇴피 위치에 주행시키게 된다. 따라서, 복수대의 이동체 중 상기 제1 경로단 측에 위치하는 일부의 이동체의 마모가 빨라지는 것을 억제할 수 있다. 그 결과, 부품의 교환 작업이나 유지 관리 작업의 복잡화를 억제할 수 있음과 동시에, 이들 작업을 행하기 위해 물품의 반송이 중단되는 것을 최대한 적어지도록 하여, 반송 능력의 저하를 억제할 수 있다.
또한, 일부 이동체 작동 반송 처리에서는, 복수대의 이동체 중 물품 반송 작동용 이동체로 선택되지 않은 이동체를 퇴피 위치에 주행시키고 있으므로, 물품 반송 작동용 이동체로 선택되지 않은 이동체가 방해되지 않고, 물품 반송 작동용 이동체로 선택된 이동체가 물품을 반송하기 위해 주행 경로를 따라 주행할 수 있으며, 물품의 반송을 효율적으로 행할 수 있다.
이와 같이, 제어 수단이, 전 작동 모드로 전환하여 전 이동체 작동 반송 처리를 실행하거나, 또는, 일부 작동 모드로 전환하여 일부 이동체 작동 반송 처리를 실행함으로써, 반송 능력의 향상을 도모할 수 있으므로, 부품의 교환 작업이나 유지 관리 작업의 복잡화를 억제할 수 있는 동시에, 이들 작업을 행하기 위하여 물품의 반송이 중단되는 것을 최대한 적어지도록 하여, 반송 능력의 저하를 억제할 수 있는 물품 수납 설비를 제공할 수 있다.
본 발명에 따른 물품 수납 설비의 다른 특징적 구성은, 상기 제어 수단이, 상기 일부 이동체 작동 반송 처리에 있어서, 상기 주행 경로의 상기 제2 경로단 측 이며, 또한, 상기 물품 수납부로부터 외측이 되는 위치를, 복수대의 상기 이동체 중 상기 물품 반송 작동용 이동체로서 선택되지 않은 이동체의 상기 퇴피 위치로 설정하도록 구성되어 있는 점에 있다.
이에 대응하는 제어 방법은, 상기 일부 이동체 작동 반송 처리에 있어서, 상기 주행 경로의 상기 제2 경로단 측이며, 또한, 상기 물품 수납부로부터 외측이 되는 위치를, 복수대의 상기 이동체 중 상기 물품 반송 작동용 이동체로서 선택되지 않은 이동체의 상기 퇴피 위치로 설정하는 단계를 더 가진다.
따라서, 복수개의 수납부 중 어느 수납부를 이재 대상으로 하는 수납부로서 할당하더라도, 물품 반송 작동용 이동체로서 선택된 일부의 이동체를 물품 지지부와 복수개의 수납부 중 이재 대상으로 하는 수납부 사이를 주행시킬 때, 퇴피 위치로 주행시킨 이동체가 방해되지 않는다.
본 발명에 따른 물품 수납 설비의 다른 특징적 구성은, 상기 제어 수단이, 상기 물품 수납부와 상기 물품 지지부 사이에서 반송하는 물품 반송 처리량을 관리하여, 그 물품 반송 처리량이 설정 처리량보다 많을 때에는, 상기 전 이동체 작동 반송 처리를 실행하고, 또한 그 물품 반송 처리량이 설정 처리량보다 적을 때에는, 상기 일부 이동체 작동 반송 처리를 실행하도록 구성되어 있는 점에 있다.
이에 대응하는 제어 방법은, 상기 물품 수납부와 상기 물품 지지부 사이에서 반송하는 물품 반송의 처리량을 관리하는 단계와, 상기 물품 반송 처리량과 상기 설정 처리량을 비교하는 비교 단계와, 상기 비교 단계의 결과로서, 상기 물품 반송 처리량이 상기 설정 처리량보다 많을 때에는, 상기 전 이동체 작동 반송 처리를 선 택하는 단계와, 상기 비교 단계의 결과로서, 상기 물품 반송 처리량이 상기 설정 처리량보다 적을 때에는, 상기 일부 이동체 작동 반송 처리를 선택하는 단계를 더 가진다.
즉, 제어 수단이, 물품 반송 처리량이 설정 처리량보다 많을 때에는 전 이동체 작동 반송 처리를 실행하므로, 복수대의 이동체 모두가 수납부와 물품 지지부 사이에서의 물품의 반송을 동시에 행할 수 있고, 물품 반송 처리량이 설정 처리량보다 많을 때 요구되는 반송 능력의 향상을 도모할 수 있다.
상기 제어 수단이, 물품 반송 처리량이 설정 처리량보다 적을 때에는 일부 이동체 작동 반송 처리를 실행하므로, 복수대의 이동체의 일부가 수납부와 물품 지지부 사이에서의 물품의 반송을 행하면서, 부품의 교환 작업이나 유지 관리 작업의 복잡화를 억제할 수 있는 동시에, 이들 작업을 행하기 위한 물품의 반송을 중단하는 빈도를 최대한 줄여서, 반송 능력의 저하를 억제할 수 있다. 그리고, 물품 반송 처리량이 설정 처리량보다 적을 때에는, 물품 반송 처리량이 설정 처리량보다 많을 때보다 반송 능력의 향상이 요구되지 않기 때문에, 복수대의 이동체 일부에서 수납부와 물품 지지부 사이에서의 물품의 반송을 행하도록 하더라도, 요구에 따른 반송 능력을 발휘시킬 수 있게 된다.
따라서, 제어 수단이, 전 이동체 작동 반송 처리를 실행할지, 또는 일부 이동체 작동 반송 처리를 실행할 것인지를 물품 반송 처리량에 따라 적절하게 전환할 수 있고, 반송 능력의 향상 및 부품의 교환 작업이나 유지 관리 작업의 복잡화의 억제를 적절하게 행할 수 있다.
본 발명에 따른 물품 수납 설비의 다른 특징적 구성은, 상기 물품 수납부가, 상기 수납부를 수평 방향 및 상하 방향으로 복수개 배열하여 구비한 물품 수납 선반으로 구성되며,
상기 이동체는, 상기 주행 경로를 주행하도록 구성된 주행체와, 상기 물품 이재 수단을 구비하고, 상기 주행체에 세워져 설치된 승강 안내 마스트를 따라 승강하도록 구성된 승강체를 구비한 스태커(stacker) 크레인으로 구성되며,
상기 복수대의 이동체는 2대의 상기 스태커 크레인인 점에 있다.
즉, 주행체를 주행 경로를 따라 주행시키고 및 승강체를 승강 안내 마스트를 따라 승강시켜서 물품 이재 수단에 의해 물품을 이재함으로써, 물품 수납 선반에 수평 방향 및 상하 방향으로 배열하여 구비된 복수개의 수납부에 물품을 반송할 수 있으므로, 스태커 크레인으로 물품의 반송을 적절하게 행할 수 있다. 그리고, 스태커 크레인을 2대 설치하고 있으므로, 전 이동체 작동 반송 처리에서는 2대의 스태커 크레인으로 물품의 반송을 행하고, 반송 능력을 향상시킬 수 있으며, 또한, 일부 이동체 작동 반송 처리에서는 2대의 스태커 크레인 중 주행 경로의 길이 방향을 따라 배열된 순서로 물품 수납 선반에 근접하는 측의 일부의 스태커 크레인으로 물품의 반송을 행하고, 스태커 크레인에 있어서의 부품의 교환 작업이나 유지 관리 작업의 복잡화를 방지할 수 있다.
본 발명에 따르면, 반송 능력이 향상된 물품 수납 설비를 제공할 수 있고, 부품의 교환 작업이나 유지 관리 작업의 복잡화의 억제할 수 있다.
본 발명에 의한 물품 수납 설비의 실시예를 도면을 참조하여 설명한다.
상기 물품 수납 설비는, 도 1 및 도 2에 나타낸 바와 같이, 물품 B가 출입하는 앞면이 서로 대향하도록 간격을 두고 설치한 2개의 물품 수납 선반(1)과, 상기 2개의 물품 수납 선반(1) 사이에 형성된 작업 통로(2)와, 작업 통로(2)를 왕복 이동하는 스태커 크레인(3)(물품 반송용의 이동체)을 구비한다. 즉, 도 1에서 나타낸 바와 같이, 2개의 물품 수납 선반(1) 각각은, X로 나타내는 수평 방향으로 연장되고, 2개의 물품 수납 선반(1)은 Y로 나타내는 방향으로 간격을 두고 배치되어 있다.
각각의 물품 수납 선반(1)은, 선반 가로 폭 방향(수평 방향 X)으로 간격을 두고 복수개가 세워져 설치되고, 전후 방향 Y로 간격을 둔 한쌍의 지지 기둥(1a)과, 전후 방향 Y로 간격을 둔 한쌍의 지지 기둥(1a)에 걸쳐서 설치되며, 물품 B를 지지하는 복수개의 적재 지지부(1b)를 구비한다.
그리고, 수납부(4)는, 선반 가로 폭 방향으로 인접하는 좌우 한쌍의 적치 지지부(1b)로 1개의 물품 B를 실어서 지지하도록 구성되어 있고, 이와 같은 수납부(4)가, 상하 방향과 선반 가로 폭 방향 X로 배열되도록 복수개 설치되어 있다. 2개의 물품 수납 선반(1) 각각에 있어서, 도 1에서 나타내는 가장 좌측의 수납부(4)에 의해 제1 수납부단(1A)이 형성되고, 가장 우측의 수납부(4)에 의해 제2 수납부단(1B)이 형성되는 것이 바람직하다.
상기 작업 통로(2)에는, 주행 경로(6)의 일례인 수평 방향 X를 따라 연장되 는 단일 주행 레일(6)이 설치되고, 상기 주행 레일(6)과 평행하게 되도록 가이드 레일(7)이 그 상측에 설치되어 있다. 상기 주행 레일(6)은, 상기 제1 경로단(6a)과 제2 경로단(6b) 사이에서 직선형으로 설치되는 것이 바람직하다. 스태커 크레인(3)이 가이드 레일(7)로 안내되면서 주행 레일(6) 위를 수평으로 이동한다.
상기 주행 레일(6)의 길이 방향에 있어서의 일단(6a) 측에는, 스태커 크레인(3)의 작동을 제어하는 제어 수단으로서의 지상 측 컨트롤러(8)가 설치되어 있다. 지상 측 컨트롤러(8)는 상기 주행 레일(6)의 단부의 근방에 배치되어 있다. 지상 측 컨트롤러(8)는, CPU, 메모리, 통신 회로, 메모리에 기억된 데이터나 알고리즘을 포함하는 소프트웨어 등 본 명세서에서 기재되는 작업을 행하는데 필요한 부품을 구비하는 장치이다. 상기 컨트롤러(8) 자체는 종래 기술에 속하기 때문에, 상세하게 설명하지는 않는다. 상기 지상 측 컨트롤러(8)는, 어느 수납부(4)에 물품 B가 수납되어 있는지, 만약 특정한 수납부(4)에 물품 B가 수납되어 있는 경우, 어떤 물품 B가 수납되어 있는지 등의 수납 정보를 관리하고 있다.
상기 주행 레일(6)의 길이 방향에 있어서의 물품 수납 선반(1)의 일측(지상 측 컨트롤러(8)가 설치되어 있는 측)에는, 주행 레일(6)을 사이에 두고 서로 대향하도록, 물품 수납 선반(1)에 입고하는 물품 B를 외부로부터 반입하는 반입 컨베이어(51)와 물품 수납 선반(1)으로부터 출고된 물품 B를 외부로 반출하는 반출 컨베이어(52)가 설치되어 있다. 그리고, 반입 컨베이어(51)에 있어서, 주행 레일(6)의 길이 방향의 물품 수납 선반(1)에 인접하는 위치에 입고용의 물품 지지부(5)가 형성되고, 또한, 반출 컨베이어(52)에 있어서, 주행 레일(6)의 길이 방향의 물품 수 납 선반(1)에 인접하는 위치에 출고용의 물품 지지부(5)가 설치되어 있다.
상기 반입 컨베이어(51)에는, 입고용의 물품 지지부(5)에 반송하는 물품 B를 검출하기 위한, 투광기와 수광기를 구비하는 반입 물품 검출 센서(53)가 설치되어 있다. 상기 반입 물품 검출 센서(53)로서, 전술한 바와 같은 센서 외에, 소리(音)을 이용한 센서나, 접촉 센서 등 종래의 센서를 사용할 수도 있다. 그리고, 반입 컨베이어(51)는, 예를 들면, 물품 지지부(5)에 대응하는 위치에 구비된 스토퍼에서 물품 B를 받아들임으로써, 또는, 물품 지지부(5)에 대응하는 위치에 장비의 물품 검출 센서에 의해 물품 지지부(5)에 물품 B가 반송된 것을 검출하면 컨베이어의 작동을 정지시킴으로써, 물품 B를 물품 지지부(5)에 위치시키도록 구성되어 있다. 또한, 반출 컨베이어(52)는, 출고용의 물품 지지부(5)에 대응하는 위치에 구비된 물품 검출 센서에 의해 물품 지지부(5)에 물품 B가 실어진 것을 검출하면, 컨베이어를 작동시켜서 외부로 물품 B를 반송하도록 구성되어 있다.
상기 물품 지지부(5)로서, 주행 레일(6)의 길이 방향을 따라 배열된 상태에서, 주행 레일(6)의 길이 방향에 있어서의 지상 측 컨트롤러(8)에 근접하는 측의 제1 물품 지지부(5a)와, 주행 레일(6)의 길이 방향에 있어서의 지상 측 컨트롤러(8)로부터 멀어지는 측의 제2 물품 지지부(5b)의 2개가 설치되어 있다. 그리고, 물품 지지부(5)는, 2대의 스태커 크레인(3)을 주행 레일(6)의 길이 방향으로 배열되도록 위치시키고, 각각에 대비시킨 물품 이재 장치(12)에 의해 물품 B를 이재할 수 있도록 구성되어 있다. 반입 컨베이어(51)의 반송 방향의 하부측에 있는 제2 물품 지지부(5b)가 비어 있을 때에는, 반입되는 물품 B는, 상기 제2 물품 지지 부(5b)에 반송된다.
상기 스태커 크레인(3)은, 동일한 주행 레일(6) 위를 주행하도록 주행 레일(6)의 길이 방향으로 배열된 상태에서 2대 설치되어 있다. 본 실시예에서는, 주행 레일(6)의 길이 방향을 따라 배열된 순서로, 물품 지지부(5)에 근접하는 측을 제1 스태커 크레인(3a)이라 하고, 물품 지지부(5)로부터 멀어지는 측을 제2 스태커 크레인(3b)이라 하여 설명한다. 즉, 제1 스태커 크레인(3a)은, 제2 스태커 크레인(3b)보다 물품 지지부(5)에 가까운 주행 레일(6)의 단부(6a)에 가깝다.
2대의 스태커 크레인(3) 각각은, 도 3에 나타낸 바와 같이, 주행 레일(6)을 따라 왕복 주행 가능한 주행체로서의 주행 대차(9), 상기 주행 대차(9)에 세워져 설치된 승강 안내 마스트(10)를 따라 상승 및 하강하는 승강체로서의 승강대(11), 상기 승강대(11)에 장비의 물품 이재 수단으로서의 물품 이재 장치(12)를 구비하여 구성되어 있다. 물품 이재 장치(12)는, 도시는 생략하지만, 물품 B를 싣기 위한 한쌍의 암을 승강대(11)에 대해서 주행 레일(6)의 길이 방향과 직교하는 방향으로 돌출 및 후퇴할 수 있도록 구비하고, 한쌍의 암을 승강대(11)로부터 돌출하도록 이동시킴으로써 이재 대상으로부터 물품 B를 받아들이거나, 또는 이재 대상에 물품 B를 수납한다. 한쌍의 암 대신 컨베이어 등의 종래 기술을 이용할 수도 있다. 또한, 승강대(11)에 대해서 요동하는 제1 암과, 상기 제1 암의 선단에 요동할 수 있도록 장착된 제2 암과, 상기 제2 암의 선단에 배치되고, 물품 B를 싣기 위한 지지부를 구비한 물품 이재 장치(12)를 사용할 수도 있다.
2대의 스태커 크레인(3) 각각에는, 단일 승강 안내 마스트(10)가 설치되어 있고, 상기 단일 승강 안내 마스트(10)는, 주행 레일(6)의 길이 방향으로 인접하는 스태커 크레인(3)으로부터 멀어지는 측의 주행 대차(9)의 단부 부분에 세워져 설치되어 있다.
그리고, 승강 안내 마스트(10)의 상단부에는, 가이드 레일(7)에 의하여 안내되도록 상부 프레임(13)이 설치되어 있다.
상기 승강대(11)는, 주행 대차(9)에 세워져 설치된 승강 안내 마스트(10)로 상승 및 하강할 수 있도록 안내되면서 지지되어 있고, 승강용 와이어(14)에 매달려서 지지되어 있다. 상기 승강용 와이어(14)는, 상부 프레임(13)에 설치한 안내 풀리(15)와 한쪽의 승강 안내 마스트(10)에 설치한 안내 풀리(16)로 권취되고, 주행 대차(9)의 일단에 장비한 권취 드럼(17)에 연결되어 있다. 그리고, 권취 드럼(17)을 인버터식의 승강용 전동 모터(18)에서 정회전 및 역회전 구동시켜서, 승강용 와이어(14)의 송출 조작 또는 권취 조작에 의해 승강대(11)를 승강시키도록 구성되어 있다.
상기 승강대(11)에는, 승강대(11)의 승강 위치를 검출하는 승강용 로터리 인코더(19, rotary encoder)가 설치되어 있다. 상기 승강용 로터리 인코더(19)는, 승강 안내 마스트(10)의 길이 방향에 있어서의 기준 승강 위치로부터의 승강대(11)의 승강 거리를 검출하는 승강 거리 검출 수단으로서 구성되어 있다.
상기 기준 승강 위치는, 승강대(11)가 주행 대차(9) 상에 위치할 때의 물품 이재 장치(12)의 위치로 정해져 있다. 상기 기준 승강 위치에 대해서는, 도시는 생략하지만, 승강대(11) 측에 장비의 리미트 스위치 등의 검출체로 주행 대차(9) 측에 장비의 피 검출 도그(dog)를 검출함으로써 기준 승강 위치를 검출한다. 그리고, 승강용 로터리 인코더(19)의 회전축에는, 승강 안내 마스트(10)의 길이 방향을 따라 설치된 체인과 맞물리는 스프로킷(sprocket)이 설치되고, 기준 승강 위치를 검출하고 난 후에 승강대(11)의 승강 거리를 검출하고 있다.
2대의 스태커 크레인(3) 각각에 있어서, 주행 대차(9)에는, 주행 레일(6)의 길이 방향으로 간격을 둔 전후 한쌍의 주행 차륜(20)이 배치되어 있다. 또한, 전후 한쌍의 주행 차륜(20) 각각에는, 주행 레일(6)에 대해서 하방 측으로부터 접촉함으로써, 주행 레일(6)에 대해서 상방으로의 이동이 규제되도록 접촉하여 주행 차륜(20)의 주행 레일(6)로부터의 부상을 규제하는 백업 롤러(29)가 설치되어 있다.
전후 한쌍의 주행 차륜(20) 중, 주행 레일(6)의 길이 방향으로 인접하는 스태커 크레인(3)으로부터 멀어지는 측에 위치하는 주행 차륜(20a)을 구동하는 인버터식의 주행용 전동 모터(21)가 설치되고, 상기 주행 차륜(20a)이 추진용의 주행 차륜으로서 구성되어 있다. 한쌍의 주행 차륜(20) 중, 주행 레일(6)의 길이 방향으로 인접하는 스태커 크레인(3)에 가까운 측에 위치하는 주행 차륜(20b)이 공회전할 수 있는 종동(從動) 차륜으로서 구성되어 있다.
상기 주행 레일(6)의 양 단부에는, 도 1 및 도 3에 나타낸 바와 같이, 주행 레일(6)의 길이 방향으로 거리 측정용의 빔 광을 투사하는 주행용 레이저 거리 측정계(22)가 1개씩 설치되어 있다. 상기 주행용 레이저 거리 측정계(22)는, 주행 대차(9)에 설치되어 있는 반사체(23)를 향하여 투사하여 주행 대차(9)까지의 거리를 검출하고 있다.
그리고, 지상 측 컨트롤러(8)가 설치된 측의 단부(6a)에 설치된 제1 주행용 레이저 거리 측정계(22a)는, 제1 스태커 크레인(3a)에 있어서의 주행 대차(9)의 주행 위치를 검출하고, 또한, 지상 측 컨트롤러(8)가 설치된 측과는 반대측의 단부(6b)에 설치된 제2 주행용 레이저 거리 측정계(22b)는, 제2 스태커 크레인(3b)에 있어서의 주행 대차(9)의 주행 위치를 검출한다.
2대의 스태커 크레인(3) 각각에는, 도 4에 나타낸 바와 같이, 주행용 전동 모터(21)를 작동시키는 상태와 물품 이재 장치(12)를 작동시키는 상태로 전환될 수 있는 주행용 인버터(24), 및 승강용 전동 모터(18)를 작동시키는 승강용 인버터(25), 승강용 로터리 인코더(19)의 검출 정보를 출력하는 입출력 장치(26)가 설치되어 있다. 본 명세서에 있어서 기재되는 인버터는, 지상 측 컨트롤러(8) 등과의 통신 기능이나 인코더/디코더 기능이나 메모리를 가지는 회로를 구비한다.
지상 측에 설치된 지상 측 컨트롤러(8), 2대의 스태커 크레인(3) 각각에 설치된 주행용 인버터(24), 승강용 인버터(25), 및 입출력 장치(26) 각각에는, 통신 컨트롤러(도시는 생략)가 구비되어 있다. 또한, 지상 측 컨트롤러(8)와 제1 스태커 크레인(3a) 사이에서 정보를 교환하기 위한 제1 광 전송 장치(27)와, 지상 측 컨트롤러(8)와 제2 스태커 크레인(3b) 사이에서 정보를 교환하기 위한 제2 광 전송 장치(28)가 설치되어 있다.
제1 광 전송 장치(27) 및 제2 광 전송 장치(28)는, 지상 측의 광 전송 장치(27a, 28a)와 스태커 크레인(3) 측의 광 전송 장치(27b, 28b) 사이에서 광 전송에 의해 정보의 교환을 행하도록 구성되어 있다. 지상 측의 광 전송 장치(27a, 28a)는, 도 1에 나타낸 바와 같이, 주행 레일(6)의 단부에 설치되어 있다. 제1 광 전송 장치(27)에 있어서의 지상 측의 광 전송 장치(27a)는, 제1 주행용 레이저 거리 측정계(22a)의 측면에 설치되고, 제2 광 전송 장치(28)에 있어서의 지상 측의 광 전송 장치(28a)는, 제2 주행용 레이저 거리 측정계(22b)의 측면에 설치되어 있다. 상기 광 전송 장치는 광을 이용하여 정보를 전달하는 장치이며, 종래 기술에 속한다. 광 전달 장치에는, 광 송신부와, 광 수신부와, 인코더(encoder)나 디코더(decoder)의 기능을 가지는 회로 등, 광을 이용한 정보의 교환에 필요한 부품이 구비되어 있다.
그리고, 지상 측 컨트롤러(8)에 구비된 통신 컨트롤러, 주행용 인버터(24), 승강용 인버터(25) 및 입출력 장치(26) 각각에 구비된 통신 컨트롤러, 제1 광 전송 장치(27), 및 제2 광 전송 장치(28)에 의해, 통신 네트워크가 구성되어 있다. 상기 통신 네트워크에서는, 지상 측 컨트롤러(8)가 마스터 컨트롤러(master controller)로서 기능하고, 주행용 인버터(24), 승강용 인버터(25), 및 입출력 장치(26)가 슬레이브 컨트롤러(slave controller)로서 기능한다.
상기 제1 주행용 레이저 거리 측정계(22a) 및 제2 주행용 레이저 거리 측정계(22b)에 의하여 검출된 검출 정보가 지상 측 컨트롤러(8)에 입력되고, 지상 측 컨트롤러(8)가, 제1 스태커 크레인(3a)에 있어서의 주행 대차(9)의 주행 위치, 및 제2 스태커 크레인(3b)에 있어서의 주행 대차(9)의 주행 위치를 관리하도록 구성되어 있다.
또한, 2대의 스태커 크레인(3) 각각에 설치된 승강용 로터리 인코더(19)의 검출 정보가 상기 통신 네트워크를 통하여 지상 측 컨트롤러(8)에 입력되고, 지상 측 컨트롤러(8)가, 제1 스태커 크레인(3a)에 있어서의 승강대(11)의 승강 위치, 및 제2 스태커 크레인(3b)에 있어서의 승강대(11)의 승강 위치를 관리하도록 구성되어 있다.
상기 지상 측 컨트롤러(8)는, 상기 통신 네트워크를 통하여, 2대의 스태커 크레인(3) 각각에 있어서의 주행용 인버터(24) 및 승강용 인버터(25)에 각종 지령을 내려서, 2대의 스태커 크레인(3) 각각에 있어서의 주행 대차(9)의 주행 작동과, 승강대(11)의 승강 작동 및 물품 이재 장치(12)의 물품 이재 작동을 제어함으로써, 2대의 스태커 크레인(3)의 작동을 제어하도록 구성되어 있다.
그리고, 지상 측 컨트롤러(8)는, 수납부(4)와 물품 지지부(5) 사이에서 물품 B를 반송하는 물품 반송 작동을 실행시키는 물품 반송 작동용 스태커 크레인(3)으로서 2대의 스태커 크레인(3) 모두로 설정하는 전 작동 모드와, 물품 반송 작동용 스태커 크레인(3)으로서 2대의 스태커 크레인(3)의 일부로 설정하는 일부 작동 모드로 전환될 수 있도록 구성되어 있다.
이하, 전 작동 모드에 대하여 설명한다.
상기 지상 측 컨트롤러(8)는, 도 5에 나타낸 바와 같이, 2대의 스태커 크레인(3) 중 주행 레일(6)의 길이 방향을 따라 배열된 순서로 물품 지지부(5)로부터 멀어지는 측의 스태커 크레인에 복수개의 수납부(4) 중 물품 지지부(5)로부터 멀어지는 측에 위치하는 수납부(4)를 이재 대상으로서 할당한 상태에서, 2대의 스태커 크레인(3) 모두를 물품 지지부(5)와 복수개의 수납부(4) 중 각각의 스태커 크레 인(3) 각각이 이재 대상으로 하는 수납부(4) 사이를 동시에 주행시키는 상태에서 물품 B의 반송을 행하도록, 2대의 스태커 크레인(3)의 작동을 제어하는 전 이동체 작동 반송 처리를 실행하도록 구성되어 있다.
상기 전 이동체 작동 반송 처리에 대하여 설명한다.
전술한 바와 같이, 또한, 도 1에 나타낸 바와 같이, 제1 경로단부(6a)에 가까운 위치에 배치되어 있는 스태커 크레인(3)은 제1 스태커 크레인(3a)이라 하고, 제2 경로단부(6b)에 가까운 위치에 배치되어 있는 스태커 크레인(3)은 제2 스태커 크레인(3b)이라 한다.
상기 지상 측 컨트롤러(8)가, 2대의 스태커 크레인(3) 각각에 대하여 복수개의 수납부(4) 중에서 이재 대상이 되는 수납부(4)를 할당한다. 이 때, 이재 대상인 2개의 수납부(4)의 한쪽(제1 수납부)은, 수평 방향 X에 있어서, 2개의 수납부(4)의 다른쪽(제2 수납부)보다 제1 경로단(6a)에 가까운 것으로 가정한다. 즉, 제2 수납부는, 제1 수납부보다 제2 경로단(6b)에 가까운 것으로 가정한다. 이 경우, 지상 측 컨트롤러(8)는, 제1 스태커 크레인(3a)에 제1 수납부를 할당하고, 제2 스태커 크레인(3b)에 제2 수납부를 할당한다.
또한, 물품 지지부(5)에 대해서는, 제1 스태커 크레인(3a)에 있어서의 이재 대상을 제1 물품 지지부(5a)에 할당하고, 또한 제2 스태커 크레인(3a)에 있어서의 이재 대상을 제2 물품 지지부(5b)에 할당하도록 구성되어 있다.
상기 물품 지지부(5)의 물품 B를 수납부(4)에 반송하는 경우에는, 지상 측 컨트롤러(8)가, 먼저, 제1 스태커 크레인(3a)에 대비시킨 물품 이재 장치(12)를 제 1 물품 지지부(5a)에 대응하는 목표 정지 위치에 위치시키고, 또한 제2 스태커 크레인(3b)에 구비시킨 물품 이재 장치(12)를 제2 물품 지지부(5b)에 대응하는 목표 정지 위치에 위치시킬 수 있도록, 2대의 스태커 크레인(3) 각각에 대비시킨 2개의 주행 대차(9)의 주행 작동 및 2개의 승강대(11)의 승강 작동을 제어한다. 또한, 지상 측 컨트롤러(8)는, 2개의 물품 이재 장치(12) 각각에서 물품 지지부(5)로부터 2개의 물품 B를 별도로 받을 수 있도록, 2대의 스태커 크레인(3) 각각에 구비시킨 2개의 물품 이재 장치(12)의 물품 이재 작동을 제어한다.
그리고, 물품 지지부(5)로부터 2개의 물품 B를 받으면, 지상 측 컨트롤러(8)가, 물품 지지부(5)와 이재 대상의 수납부(4) 사이를 2개의 주행 대차(9)를 동시에 주행시킨 상태에서, 제1 스태커 크레인(3a)에 구비시킨 물품 이재 장치(12)를 제1 스태커 크레인(3a)에 있어서의 이재 대상의 수납부(4)(제1 수납부)에 대응하는 목표 정지 위치로 이동시키고, 또한 제2 스태커 크레인(3b)에 대비시킨 물품 이재 장치(12)를 제2 스태커 크레인(3b)에 있어서의 이재 대상의 수납부(4)(제2 수납부)에 대응하는 목표 정지 위치로 이동시킬 수 있도록, 2대의 스태커 크레인(3) 각각에 구비시킨 2개의 주행 대차(9)의 주행 작동 및 2개의 승강대(11)의 승강 작동을 제어한다. 또한, 지상 측 컨트롤러(8)는, 2대의 스태커 크레인(3) 각각에 구비시킨 2개의 물품 이재 장치(12) 각각이 이재 대상의 수납부(4)에 물품 B를 수납하기 위해, 2대의 스태커 크레인(3) 각각에 구비시킨 2개의 물품 이재 장치(12)의 물품 이재 작동을 제어한다. 여기서, 「2개의 주행 대차(9)를 동시에 주행시키는 상태에서」의 의미는, 제1 스태커 크레인(3a)의 주행 대차(9)가 이동중에, 제2 스태커 크 레인(3b)의 주행 대차(9)가 이동하는 시간이 존재하는 상태를 의미한다. 따라서, 「2개의 주행 대차(9)를 동시에 주행시키는 상태에서」는, 제1 스태커 크레인(3a)의 주행 대차(9)가 이동을 개시함과 동시에 제2 스태커 크레인(3b)의 주행 대차(9)가 이동을 개시할 필요는 없다.
상기 수납부(4)에 수납되어 있는 물품 B를 물품 지지부(5)에 반송하는 경우에는, 물품 지지부(5)의 물품 B를 수납부(4)에 반송하는 경우와는 반대 동작을 행할 뿐이므로, 여기서는 간단하게 설명한다.
상기 지상 측 컨트롤러(8)가, 2대의 스태커 크레인(3) 각각에 대비시킨 2개의 물품 이재 장치(12) 각각이 이재 대상의 수납부(4)로부터 물품 B를 받고, 그 받은 물품 B를 2개의 물품 이재 장치(12) 각각이 물품 지지부(5)에 이재하기 위해, 2대의 스태커 크레인(3) 각각에 대비시킨 2개의 주행 대차(9)의 주행 작동, 2개의 승강대(11)의 승강 작동, 및 2개의 물품 이재 장치의 물품 이재 작동을 제어하도록 구성되어 있다.
즉, 상기 지상 측 컨트롤러(8)는, 물품 수납 선반(1)으로부터 인출하는 물품이 수납되어 있는 2개의 수납부(4)를 판단한다. 이 때, 이들 2개의 수납부(4)의 한쪽(제1 수납부)은, 수평 방향 X에 있어서, 2개의 수납부(4)의 다른쪽(제2 수납부)보다 제1 경로단(6a)에 가까운 것으로 가정한다. 즉, 제2 수납부는, 제1 수납부보다 제2 경로단(6b)에 가까운 것으로 가정한다. 다음에, 상기 지상 측 컨트롤러(8)는, 제1 스태커 크레인(3a)을 제1 수납부에 할당하고, 제2 스태커 크레인(3b)을 제2 수납부에 할당한다. 다음에, 상기 지상 측 컨트롤러(8)는, 주행 대차(9)의 주행 작동과 승강대(11)의 승강 작동을 제어함으로써, 제1 스태커 크레인(3a)을 제1 수납부에 대응하는 목표 정지 위치로 이동시키고, 물품 이재 장치(12)의 작동을 제어함으로써, 물품을 인출한다. 다음에, 상기 지상 측 컨트롤러(8)는, 주행 대차(9)의 주행 작동과 승강대(11)의 승강 작동을 제어함으로써, 제1 스태커 크레인(3a)을 제1 물품 지지부(5a)에 대응하는 목표 정지 위치로 이동시키고, 물품 이재 장치(12)의 작동을 제어함으로써, 물품을 제1 물품 지지부(5a)에 배치한다.
지상 측 컨트롤러(8)는, 마찬가지로, 제2 스태커 크레인을 조작함으로써, 제2 수납부에 수납된 물품을 제2 물품 지지부(5b)에 배치한다.
상기 지상 측 컨트롤러(8)에 의한 주행 대차(9)의 주행 작동의 제어에 대하여 설명한다.
상기 지상 측 컨트롤러(8)는, 주행용 레이저 거리 측정계(22)의 검출 정보로부터 구한 주행 속도가 설정 주행 속도 패턴을 따르므로, 통신 네트워크를 통하여 목표 주행 속도를 지령하는 주행 속도 지령 정보를 설정 시간이 경과할 때마다 주행용 인버터(24)에 지령한다. 상기 주행용 인버터(24)는, 주행 대차(9)의 주행 속도가 주행 속도 지령 정보로 지령된 목표 주행 속도가 되도록 주행용 전동 모터(21)에 부여하는 전류값을 조정한다.
그리고, 지상 측 컨트롤러(8)는, 주행용 레이저 거리 측정계(22)의 검출 정보에 기초하여, 주행 대차(9)가 목표 정지 위치에 대응하는 위치에 도달하면, 통신 네트워크를 통하여 주행 정지를 지령하는 주행 정지 지령 정보를 주행용 인버터(24)에 지령한다. 상기 주행용 인버터(24)는, 주행 정지 지령 정보에 의해, 주 행용 전동 모터(21)의 작동을 정지시키고, 또한 브레이크를 걸어서, 주행 대차(9)의 주행 작동을 정지시킨다.
부언 설명하면, 설정 주행 속도 패턴은, 주행 대차(9)의 목표 주행 속도를 시간 경과에 대응시킨 상태에서 정한 것이다. 그리고, 주행 대차(9)의 주행 초기에 있어서는 주행 대차(9)의 주행 속도를 설정 가속도로 정상 속도로 가속하고, 그 후에 있어서는 그 주행 속도를 정상 속도로 유지한다. 주행 대차(9)의 주행을 개시한 후의 경과 시간이 감속 개시용 경과 시간에 도달하면, 주행 속도를 설정 감속도로 정지용 속도(서행 속도, creep speed)로 감속하고, 그 후에 있어서의 주행 속도를 정지용 속도로 유지하고, 주행 대차(9)가 목표로 하는 주행 위치에 도달함으로써 주행 대차(9)의 주행을 정지시킨다. 이때의 설정 가속도, 정상 속도, 설정 감속도, 및 정지용 속도는, 사전에 실험 등에 의해 정한 설정값이다.
상기 지상 측 컨트롤러(8)에 의한 승강대(11)의 승강 작동의 제어에 대하여 설명한다.
상기 지상 측 컨트롤러(8)는, 승강용 로터리 인코더(19)의 검출 정보로부터 구한 승강 속도가 설정 승강 속도 패턴에 따라야 하므로, 통신 네트워크를 통하여 목표 승강 속도를 지령하는 승강 속도 지령 정보를 설정 시간이 경과 할 때마다 승강용 인버터(25)에 지령한다. 상기 승강용 인버터(25)는, 승강대(11)의 승강 속도가 승강 속도 지령 정보에서 지령된 목표 승강 속도가 되도록 승강용 전동 모터(18)에 부여하는 전류값을 조정한다. 상기 로터리 인코더(19) 자체는 종래 기술에 속하기 때문에, 설명은 하지 않는다.
그리고, 지상 측 컨트롤러(8)는, 승강용 로터리 인코더(19)의 검출 정보에 기초하여, 승강대(11)의 승강 위치가 목표 정지 위치에 대응하는 위치에 도달하면, 통신 네트워크를 통하여 승강 정지를 지령하는 승강 정지 지령 정보를 승강용 인버터(25)에 지령한다. 상기 승강용 인버터(25)는, 승강 정지 지령 정보에 의해, 승강용 전동 모터(18)의 작동을 정지시키고, 또한 브레이크를 걸어서, 승강대(11)의 승강 작동을 정지시킨다.
또한, 설정 승강 속도 패턴은, 전술한 설정 주행 속도 패턴과 마찬가지이므로, 상세한 설명은 생략한다.
상기 지상 측 컨트롤러(8)에 의한 물품 이재 장치(12)의 물품 이재 작동의 제어에 대하여 설명하면, 지상 측 컨트롤러(8)는, 물품 이재 장치(12)로 물품 B를 이재시킬 수 있도록, 통신 네트워크를 통하여 이재 지령 정보를 주행용 인버터(24)에 지령한다. 그리고, 주행용 인버터(24)는, 이재 지령 정보에 의해, 물품을 이재하도록 물품 이재 장치(12)를 작동시켜서, 이재 대상 사이로 물품 B를 이재시킨다.
이하, 일부 작동 모드에 대하여 설명한다.
상기 지상 측 컨트롤러(8)는, 도 6에 나타낸 바와 같이, 2대의 스태커 크레인(3) 중 주행 레일(6)의 길이 방향을 따라 배열된 순서로 물품 지지부(5)에 근접하는 측의 일부를 물품 반송 작동용 스태커 크레인(3)으로서 선택한 상태에서, 그 선택된 일부의 스태커 크레인을 물품 지지부(5)와 복수개의 수납부(4) 중 스태커 크레인(3)이 이재 대상으로 하는 수납부(4) 사이를 주행시키고, 또한 2대의 스태커 크레인(3) 중 물품 반송 작동용 스태커 크레인(3)으로서 선택되지 않은 스태커 크 레인(3)을 물품 반송 작동용 스태커 크레인(3)으로서 선택된 스태커 크레인(3)의 주행 범위로부터 퇴피시킨 퇴피 위치에 주행시키는 상태에서 물품 B의 반송을 행하도록, 2대의 스태커 크레인(3)의 작동을 제어하는 일부 이동체 작동 반송 처리를 실행하도록 구성되어 있다.
그리고, 지상 측 컨트롤러(8)는, 일부 이동체 작동 반송 처리에 있어서, 도 1 및 도 6에 나타낸 바와 같이, 주행 레일(6)의 길이 방향에 있어서의 물품 지지부(5)가 존재하는 측과는 반대측(즉 제2 경로단(6b)의 근방의 영역)이면서, 또한 물품 수납 선반(1)보다 외측이 되는 퇴피용 설정 위치(30)를, 2대의 스태커 크레인(3) 중 물품 반송 작동용 이동체로서 선택되지 않은 스태커 크레인(3)의 퇴피 위치로서 정하도록 구성되어 있다.
상기 일부 이동체 작동 반송 처리에 대하여 더 설명한다.
상기 지상 측 컨트롤러(8)는, 제1 스태커 크레인(3a)을 물품 반송 작동용 스태커 크레인(3)으로서 선택하고, 또한, 제2 스태커 크레인(3b)을 물품 반송 작동용 스태커 크레인(3)으로서는 선택하지 않는다. 그리고, 지상 측 컨트롤러(8)는, 제1 스태커 크레인(3a)에 있어서의 이재 대상의 물품 지지부(5)를 제2 물품 지지부(5b)에 할당하고, 또한 제1 스태커 크레인(3a)에 있어서의 이재 대상의 수납부(4)를 복수개의 수납부(4) 중 어느 하나를 할당하도록 구성되어 있다.
상기 지상 측 컨트롤러(8)는, 제2 스태커 크레인(3b)을 퇴피용 설정 위치(30)에 주행시킬 수 있도록, 제2 스태커 크레인(3b)의 작동을 제어하고, 또한 물품 지지부(5)와 수납부(4) 사이에서의 물품 반송 작동을 제1 스태커 크레인(3a)에 실행시킬 수 있도록, 제1 스태커 크레인(3a)의 작동을 제어하도록 구성되어 있다.
상기 지상 측 컨트롤러(8)에 의하여 제2 스태커 크레인(3b)을 작동시키는 제어에 대하여 더 설명하면, 지상 측 컨트롤러(8)는, 상기 주행 대차(9)의 주행 작동의 제어와 마찬가지로, 지상 측 컨트롤러(8)가, 주행용 레이저 거리 측정계(22)의 검출 정보로부터 구한 주행 속도가 설정 주행 속도 패턴에 따라서 추이하므로, 통신 네트워크를 통하여 목표 주행 속도를 지령하는 주행 속도 지령 정보를 설정 시간이 경과할 때마다 주행용 인버터(24)에 지령하는 상태에서, 주행 대차(9)를 주행 작동시키도록 구성되어 있다.
그리고, 지상 측 컨트롤러(8)는, 제2 주행용 레이저 거리 측정계(22b)의 검출 정보에 기초하여, 주행 대차(9)가 퇴피용 설정 위치(30)에 대응하는 위치에 도달하면, 통신 네트워크를 통하여 주행 정지를 지령하는 주행 정지 지령 정보를 주행용 인버터(24)에 지령하여, 주행 대차(9)의 주행 작동을 정지시키도록 구성되어 있다. 또한, 퇴피용 설정 위치(30)에 대응하는 위치는 사전에 설정되어 있다.
상기 지상 측 컨트롤러(8)에 의하여 제1 스태커 크레인(3a)을 작동시키는 제어에 대하여 더 설명한다.
상기 물품 지지부(5)의 물품 B를 수납부(4)에 반송하는 경우에는, 지상 측 컨트롤러(8)가, 제1 스태커 크레인(3a)에 구비시킨 물품 이재 장치(12)를 제2 물품 지지부(5b)에 대응하는 목표 정지 위치에 위치시킬 수 있도록, 제1 스태커 크레인(3a)에 구비시킨 주행 대차(9)의 주행 작동 및 승강대(11)의 승강 작동을 제어한다. 또한, 지상 측 컨트롤러(8)는, 제1 스태커 크레인(3a)에 구비시킨 물품 이재 장치(12)에서 제2 물품 지지부(5b)로부터 물품 B를 받을 수 있도록, 제1 스태커 크레인(3a)에 구비시킨 물품 이재 장치(12)의 물품 이재 작동을 제어한다.
그리고, 물품 이재 장치(12)로 물품 B를 받으면, 지상 측 컨트롤러(8)가, 제1 스태커 크레인(3a)에 대비시킨 물품 이재 장치(12)를 이재 대상의 수납부(4)에 대응하는 목표 정지 위치에 위치시킬 수 있도록, 제1 스태커 크레인(3a)에 구비시킨 주행 대차(9)의 주행 작동 및 승강대(11)의 승강 작동을 제어하고, 또한, 이재 대상의 수납부(4)에 물품 B를 수납하며, 제1 스태커 크레인(3a)에 구비시킨 물품 이재 장치(12)의 물품 이재 작동을 제어하도록 구성되어 있다.
상기 수납부(4)에 수납되어 있는 물품 B를 물품 지지부(5)에 반송하는 경우에는, 물품 지지부(5)의 물품 B를 수납부(4)에 반송하는 경우와는 반대로, 지상 측 컨트롤러(8)가, 제1 스태커 크레인(3)에 구비시킨 물품 이재 장치(12)에서 이재 대상의 수납부(4)로부터 물품 B를 받고, 그 받은 물품 B를 제1 스태커 크레인(3)에 구비시킨 물품 이재 장치(12)에서 제2 물품 지지부(5b)에 이재하기 위해, 제1 스태커 크레인(3) 각각에 대비시킨 주행 대차(9)의 주행 작동, 승강대(11)의 승강 작동, 및 물품 이재 장치의 물품 이재 작동을 제어하도록 구성되어 있다.
상기 지상 측 컨트롤러(8)에 의한 전 작동 모드와 일부 작동 모드의 전환에 대하여 설명한다. 지상 측 컨트롤러(8)는, 물품 수납 선반(1)과 물품 지지부(5) 사이에서 반송하는 물품 반송 처리량을 관리하고 있다.
부언 설명하면, 지상 측 컨트롤러(8)는, 반입 컨베이어(51)에 있어서의 반입 물품 검출 센서(53)의 검출 정보에 기초하여, 반입 물품 검출 센서(53)의 설치 위 치로부터 물품 지지부(5)까지 사이의 물품 개수를 구하여, 단위 시간당의 입고용 물품 반송 처리량을 관리하도록 구성되어 있다. 또한, 지상 측 컨트롤러(8)는, 수납부(4)에 수납된 물품 B를 물품 지지부(5)에 출고할 것을 요구하는 출고 요구 정보에 기초하여, 수납부(4)로부터 물품 지지부(5)에 반송하는 물품 개수를 단위시간마다 구하여, 단위 시간당의 출고용 물품 반송 처리량을 관리하도록 구성되어 있다. 이와 같이 하여, 지상 측 컨트롤러(8)는, 단위 시간당의 입고용 물품 반송 처리량과 단위 시간당의 출고용 물품 반송 처리량을 관리하는 상태로, 단위 시간당의 물품 반송 처리량을 관리하도록 구성되어 있다.
또한, 물품 반송 처리량의 관리에 대해서는, 예를 들면, 지상 측 컨트롤러(8)가, 어느 시간대에 몇 개의 물품을 입고하는지를 나타낸 입고 요구 정보 및 어느 시간대에 물품을 몇 개 출고하는지를 나타낸 출고 요구 정보에 기초하여, 어느 시간에 어느 물품의 반송을 행하는지를 정한 하루의 물품 반송 처리 스케줄을 관리하여, 그 물품 반송 처리 스케줄에 기초하여, 단위 시간당의 물품 반송 처리량을 관리할 수 있고, 그 외 각종 구성에 의해 물품 반송 처리량을 관리할 수 있다.
도 7의 흐름도에서 나타낸 바와 같이, 지상 측 컨트롤러(8)는, 단위 시간이 경과할 때마다 단위 시간당의 물품 반송 처리량이 설정 처리량 이상인지의 여부를 판별한다(단계 1). 그리고, 지상 측 컨트롤러(8)는, 단위 시간당의 물품 반송 처리량이 설정 처리량 이상일 때에는, 전 이동체 작동 반송 처리를 실행한다(단계 2). 또한, 지상 측 컨트롤러(8)는, 단위 시간당의 물품 반송 처리량이 설정 처리량보다 적을 때에는, 일부 이동체 작동 반송 처리를 실행한다(단계 3).
[다른 실시예]
(1) 상기 실시예에서는, 지상 측 컨트롤러(8)가, 일부 이동체 작동 반송 처리에 있어서, 퇴피용 설정 위치(30)를 물품 반송 작동용 스태커 크레인(3)으로서 선택되지 않은 스태커 크레인(3)의 퇴피 위치로 정하여, 상기 퇴피용 설정 위치(30)에 물품 반송 작동용 스태커 크레인(3)으로서 선택되지 않은 스태커 크레인(3)을 주행시키도록 하고 있지만, 물품 반송 작동용 스태커 크레인(3)으로서 선택되지 않은 스태커 크레인(3)의 퇴피 위치는, 물품 반송 작동용 스태커 크레인(3)으로서 선택된 스태커 크레인(3)의 주행 범위로부터 퇴피시킨 위치이면 되고, 상기 퇴피용 설정 위치(30)로 한정하는 것은 아니다.
(2) 상기 실시예에서는, 지상 측 컨트롤러(8)가, 물품 반송 처리량을 관리하여, 그 물품 반송 처리량이 설정 처리량 이상인지의 여부에 의해, 전 이동체 작동 반송 처리를 실행할 것인지, 또는 일부 이동체 작동 반송 처리를 실행할 것인지를 전환할 수 있도록 하고 있지만, 예를 들면, 하루 내에, 전 이동체 작동 반송 처리를 실행하는 시간대와 일부 이동체 작동 반송 처리를 실행하는 시간대를 설정해 두고, 지상 측 컨트롤러(8)가, 현재 어느 쪽의 시간대에 있는지를 판별함으로써, 전 이동체 작동 반송 처리를 실행할 것인지, 또는 일부 이동체 작동 반송 처리를 실행할 것인지를 전환할 수 있도록 할 수도 있다.
이와 같이, 지상 측 컨트롤러(8)가, 어떠한 조건에 기초하여, 전 이동체 작동 반송 처리를 실행할 것인지, 또는 일부 이동체 작동 반송 처리를 실행할 것인지를 적절하게 전환할 수 있도록 변경할 수 있다.
(3) 상기 실시예에서는, 2대의 스태커 크레인(3)의 작동을 제어할 경우, 1개의 지상 측 컨트롤러(8)을 설치하고 있지만, 2대의 스태커 크레인(3)의 작동을 어떠한 구성으로 제어할 것인가에 대해서는 적절하게 변경할 수 있다. 예를 들면, 지상 측 컨트롤러에 더하여, 2대의 스태커 크레인(3) 각각에 크레인측 컨트롤러를 구비하고, 지상 측 컨트롤러와 크레인측 컨트롤러 사이에서 각종 정보에 대한 통신을 행함으로써, 2대의 스태커 크레인(3)의 작동을 제어할 수 있다.
(4) 상기 실시예에서는, 주행 레일(6)에 있어서의 주행 대차(9)의 주행 위치를 검출하는 수단으로서, 주행용 레이저 거리 측정계(22)를 예시하고 있지만, 예를 들면, 주행 대차(9)의 주행에 수반하여 회전할 수 있는 로터리 인코더 등을 적용할 수 있고, 그 외 각종 구성을 적용할 수도 있다.
또한, 승강대(11)의 승강 위치를 검출하는 수단도, 승강용 로터리 인코더(19)로 한정되지 않고, 레이저 거리 측정계를 적용할 수도 있고, 그 외 각종 구성을 적용할 수도 있다.
(5) 상기 실시예에서는, 컨베이어(51)의 일부를 물품 지지부(5)로 하고 있지만, 물품 지지부(5)로서, 단지, 물품 B를 실어서 지지하는 물품 적재대를 설치할 수 있고, 물품 지지부(5)를 어떻게 구성할 것인가에 대해서는 적절하게 변경할 수 있다. 하나의 물품 지지부(5)가 복수개의 물품 적재대에 대응해도 된다. 또한, 상기 실시예에서는, 제2 물품 지지부(5b)에 반송하는 사전 반송 상태에서, 제1 물품 지지부(5a) 및 제2 물품 지지부(5b)에 반입하도록 하고 있지만, 제1 물품 지지부(5a) 및 제2 물품 지지부(5b)의 어느 쪽으로 반입하는지를 선택하면서, 제1 물품 지지부(5a) 및 제2 물품 지지부(5b)에 물품 B를 반입할 수도 있다. 이 경우, 지상 측 컨트롤러(8)는, 일부 이동체 작동 반송 처리에 있어서는, 제1 물품 지지부(5a) 및 제2 물품 지지부(5b) 중, 물품 B가 반입되는 측을 이재 대상의 물품 지지부(5)로서 할당하도록 구성되어 있다.
(6) 상기 실시예에서는, 스태커 크레인(3)을 2대 설치한 예를 나타냈으나, 스태커 크레인(3)을 3대 설치할 수도 있고, 스태커 크레인(3)의 대수는 적절하게 변경할 수 있다.
도 1은 물품 수납 설비의 평면도이다.
도 2는 물품 수납 설비의 측면도이다.
도 3은 스태커 크레인의 측면도이다.
도 4는 물품 수납 설비의 제어 블록도이다.
도 5는 전 이동체 작동 반송 처리에 있어서의 동작을 나타낸 도면이다.
도 6은 일부 이동체 작동 반송 처리에 있어서의 동작을 나타낸 도면이다.
도 7은 지상 측의 컨트롤러의 동작을 나타낸 흐름도이다.
[부호의 설명]
1: 물품 수납부로서의 물품 수납 선반
3: 물품 반송용의 이동체로서의 스태커 크레인
4: 수납부 5: 입출고용 물품의 지지부
6: 주행 경로 8: 제어 수단
9: 주행체 10: 승강 안내 마스트
11: 승강체 12: 물품 이재 수단

Claims (10)

  1. 복수개의 수납부를 수평 방향으로 배열하여 구비하고, 제1 수납부단(收納部端)과 제2 수납부단을 구비하는 물품 수납부와,
    상기 물품 수납부의 상기 제1 수납부단 측에 설치된, 물품 입출고용의 물품 지지부와,
    상기 수평 방향으로 연장되고, 상기 제1 수납부단 측에 있는 제1 경로단(經路端)과 상기 제2 수납부단 측에 있는 제2 경로단을 포함하는 주행 경로와,
    상기 물품 수납부와 상기 물품 지지부 사이에서 물품을 반송하기 위해 상기 주행 경로를 주행하도록 구성되며, 각각이 물품 이재(移載) 수단을 구비한 복수대의 이동체와,
    복수대의 상기 이동체의 작동을 제어하는 제어 수단이 설치되어 있는 물품 수납 설비로서,
    상기 물품 지지부는, 상기 물품 수납부의 상기 제1 수납부단 측에 배치되고, 또한, 복수대의 상기 이동체를 상기 주행 경로의 길이 방향으로 배열하여 위치시켜서, 각각에 구비시킨 상기 물품 이재 수단에 의해 물품을 이재할 수 있도록 구성되며,
    상기 제어 수단은,
    상기 물품 수납부와 상기 물품 지지부 사이에서 반송하는 물품 반송 처리량을 관리하고, 상기 물품 반송 처리량에 대응하여, 상기 수납부와 상기 물품 지지부 사이에서 물품을 반송하는 물품 반송 작동용 이동체를 복수대의 상기 이동체 모두로 설정하는 전(全) 작동 모드와, 상기 물품 반송 작동용 이동체를 복수대의 상기 이동체의 일부로 설정하는 일부 작동 모드로 전환될 수 있도록 구성되며, 또한,
    상기 전 작동 모드에 있어서는, 복수대의 상기 이동체 중 상기 제2 경로단에 가까운 이동체일수록 복수개의 상기 수납부 중 상기 제2 경로단에 보다 가까운 상기 수납부를 이재 대상으로 하여 할당한 상태에서, 복수대의 상기 이동체 모두를, 상기 물품 지지부와 복수개의 상기 수납부 중 각각의 이동체가 이재 대상으로 하는 수납부 사이를 동시에 주행시키는 상태에서 물품을 반송시키도록, 복수대의 상기 이동체의 작동을 제어하는 전(全) 이동체 작동 반송 처리를 실행하도록 구성되며, 또한,
    상기 일부 작동 모드에 있어서는, 복수대의 상기 이동체 중 상기 제1 경로단 측에 위치하는 일부를 상기 물품 반송 작동용 이동체로서 선택한 상태에서, 선택된 일부의 이동체를 상기 물품 지지부와 복수개의 상기 수납부 중 이동체가 이재 대상으로 하는 수납부 사이를 주행시키고, 또한, 복수대의 상기 이동체 중 상기 물품 반송 작동용 이동체로서 선택되지 않은 이동체를, 상기 물품 반송 작동용 이동체로서 선택된 이동체의 주행 범위 밖에 설정되어 있는 퇴피 위치에 주행시키는 상태에서 물품을 반송시키도록, 복수대의 상기 이동체의 작동을 제어하는 일부 이동체 작동 반송 처리를 실행하도록 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 물품 수납 설비.
  2. 복수개의 수납부를 수평 방향으로 배열하여 구비하고, 제1 수납부단(收納部端)과 제2 수납부단을 구비하는 물품 수납부와,
    상기 물품 수납부의 상기 제1 수납부단 측에 설치된, 물품 입출고용의 물품 지지부와,
    상기 수평 방향으로 연장되고, 상기 제1 수납부단 측에 있는 제1 경로단(經路端)과 상기 제2 수납부단 측에 있는 제2 경로단을 포함하는 주행 경로와,
    상기 물품 수납부와 상기 물품 지지부 사이에서 물품을 반송하기 위해 상기 주행 경로를 주행하도록 구성되며, 각각이 물품 이재(移載) 수단을 구비한 복수대의 이동체와,
    복수대의 상기 이동체의 작동을 제어하는 제어 수단이 설치되어 있는 물품 수납 설비로서,
    상기 물품 지지부는, 상기 물품 수납부의 상기 제1 수납부단 측에 배치되고, 또한, 복수대의 상기 이동체를 상기 주행 경로의 길이 방향으로 배열하여 위치시켜서, 각각에 구비시킨 상기 물품 이재 수단에 의해 물품을 이재할 수 있도록 구성되며,
    상기 제어 수단은,
    상기 수납부와 상기 물품 지지부 사이에서 물품을 반송하는 물품 반송 작동용 이동체를 복수대의 상기 이동체 모두로 설정하는 전(全) 작동 모드와, 상기 물품 반송 작동용 이동체를 복수대의 상기 이동체의 일부로 설정하는 일부 작동 모드로 전환될 수 있도록 구성되며, 또한,
    상기 전 작동 모드에 있어서는, 복수대의 상기 이동체 중 상기 제2 경로단에 가까운 이동체일수록 복수개의 상기 수납부 중 상기 제2 경로단에 보다 가까운 상기 수납부를 이재 대상으로 하여 할당한 상태에서, 복수대의 상기 이동체 모두를, 상기 물품 지지부와 복수개의 상기 수납부 중 각각의 이동체가 이재 대상으로 하는 수납부 사이를 동시에 주행시키는 상태에서 물품을 반송시키도록, 복수대의 상기 이동체의 작동을 제어하는 전(全) 이동체 작동 반송 처리를 실행하도록 구성되며, 또한,
    상기 일부 작동 모드에 있어서는, 복수대의 상기 이동체 중 상기 제1 경로단 측에 위치하는 일부를 상기 물품 반송 작동용 이동체로서 선택한 상태에서, 선택된 일부의 이동체를 상기 물품 지지부와 복수개의 상기 수납부 중 이동체가 이재 대상으로 하는 수납부 사이를 주행시키고, 또한, 복수대의 상기 이동체 중 상기 물품 반송 작동용 이동체로서 선택되지 않은 이동체를, 상기 물품 반송 작동용 이동체로서 선택된 이동체의 주행 범위 밖에 설정되어 있는 퇴피 위치에 주행시키는 상태에서 물품을 반송시키도록, 복수대의 상기 이동체의 작동을 제어하는 일부 이동체 작동 반송 처리를 실행하도록 구성되어 있고,
    상기 물품 수납부는, 상기 수납부를 수평 방향 및 상하 방향으로 복수개 배열하여 구비한 물품 수납 선반으로 구성되며,
    상기 이동체는, 상기 주행 경로를 주행하도록 구성된 주행체와, 상기 물품 이재 수단을 구비하고 상기 주행체에 세워져 설치된 승강 안내 마스트를 따라 상승 및 하강하도록 구성된 승강체를 구비한 스태커 크레인(stacker crane)으로 구성되며,
    상기 복수대의 이동체는, 2대의 상기 스태커 크레인인 것을 특징으로 하는 물품 수납 설비.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 제어 수단은, 상기 물품 반송 처리량이 설정 처리량보다 많을 때에는, 상기 전 이동체 작동 반송 처리를 실행하고, 또한 상기 물품 반송 처리량이 설정 처리량보다 적을 때에는, 상기 일부 이동체 작동 반송 처리를 실행하도록 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 물품 수납 설비.
  4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제어 수단은, 상기 일부 이동체 작동 반송 처리에 있어서, 상기 주행 경로의 상기 제2 경로단 측이며, 또한, 상기 물품 수납부로부터 외측이 되는 위치를, 복수대의 상기 이동체 중 상기 물품 반송 작동용 이동체로서 선택되지 않은 이동체의 상기 퇴피 위치로 설정하도록 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 물품 수납 설비.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 물품 수납부는, 상기 수납부를 수평 방향 및 상하 방향으로 복수개 배열하여 구비한 물품 수납 선반으로 구성되며,
    상기 이동체는, 상기 주행 경로를 주행하도록 구성된 주행체와, 상기 물품 이재 수단을 구비하고 상기 주행체에 세워져 설치된 승강 안내 마스트를 따라 상승 및 하강하도록 구성된 승강체를 구비한 스태커 크레인(stacker crane)으로 구성되며,
    상기 복수대의 이동체는, 2대의 상기 스태커 크레인인 것을 특징으로 하는 물품 수납 설비.
  6. 물품 수납 설비의 제어 방법에 있어서, 상기 물품 수납 설비에는,
    복수개의 수납부를 수평 방향으로 배열하여 구비하고, 제1 수납부단과 제2 수납부단을 구비하는 물품 수납부와,
    상기 물품 수납부의 상기 제1 수납부단 측에 설치된, 물품 입출고용의 물품 지지부와,
    상기 수평 방향으로 연장되고, 상기 제1 수납부단 측에 위치하는 제1 경로단과 상기 제2 수납부단 측에 위치하는 제2 경로단을 포함하는 주행 경로와,
    상기 물품 수납부와 상기 물품 지지부 사이에서 물품을 반송하기 위해 상기 주행 경로를 주행하도록 구성되며, 각각이 물품 이재 수단을 구비한 복수대의 이동체와,
    복수대의 상기 이동체의 작동을 제어하는 제어 수단이 설치되고,
    상기 물품 지지부는, 상기 물품 수납부의 상기 제1 수납부단 측에 배치되고, 또한, 복수대의 상기 이동체를 상기 주행 경로의 길이 방향으로 배열하여 위치시켜서, 각각에 구비시킨 상기 물품 이재 수단에 의해 물품을 이재할 수 있도록 구성되어 있는 물품 수납 설비의 제어 방법으로서,
    상기 물품 수납부와 상기 물품 지지부 사이로 반송하는 물품 반송 처리량을 관리하고, 상기 물품 반송 처리량에 대응하여, 상기 수납부와 상기 물품 지지부 사이에서 물품을 반송하는 물품 반송 작동용 이동체를 복수대의 상기 이동체 모두로 설정하는 전 작동 모드와, 상기 물품 반송 작동용 이동체를 복수대의 상기 이동체의 일부로 설정하는 일부 작동 모드 중 어느 하나를 선택하는 단계와,
    상기 전 작동 모드가 선택 된 경우, 복수대의 상기 이동체 중 상기 제2 경로단에 가까운 이동체일수록 복수개의 상기 수납부 중 상기 제2 경로단에 보다 가까운 상기 수납부를 이재 대상으로 하여 할당하고, 복수대의 상기 이동체 모두를, 상기 물품 지지부와 복수개의 상기 수납부 중 이동체 각각이 이재 대상으로 하는 수납부 사이를 동시에 주행시키는 상태에서 물품의 반송을 실행시키는 단계와,
    상기 일부 작동 모드가 선택된 경우, 복수대의 상기 이동체 중 상기 제1 경로단에 근접하는 일부를 상기 물품 반송 작동용 이동체로서 선택하고, 선택된 일부의 이동체를 상기 물품 지지부와 복수개의 상기 수납부 중 이동체가 이재 대상으로 하는 수납부 사이를 주행시키고, 복수대의 상기 이동체 중 상기 물품 반송 작동용 이동체로서 선택되지 않은 이동체를, 상기 물품 반송 작동용 이동체로서 선택된 이동체의 주행 범위의 밖에 설정되어 있는 퇴피 위치에 주행시키는 단계를 가지는 것을 특징으로 하는 물품 수납 설비의 제어 방법.
  7. 물품 수납 설비의 제어 방법에 있어서, 상기 물품 수납 설비에는,
    복수개의 수납부를 수평 방향으로 배열하여 구비하고, 제1 수납부단과 제2 수납부단을 구비하는 물품 수납부와,
    상기 물품 수납부의 상기 제1 수납부단 측에 설치된, 물품 입출고용의 물품 지지부와,
    상기 수평 방향으로 연장되고, 상기 제1 수납부단 측에 위치하는 제1 경로단과 상기 제2 수납부단 측에 위치하는 제2 경로단을 포함하는 주행 경로와,
    상기 물품 수납부와 상기 물품 지지부 사이에서 물품을 반송하기 위해 상기 주행 경로를 주행하도록 구성되며, 각각이 물품 이재 수단을 구비한 복수대의 이동체와,
    복수대의 상기 이동체의 작동을 제어하는 제어 수단이 설치되고,
    상기 물품 지지부는, 상기 물품 수납부의 상기 제1 수납부단 측에 배치되고, 또한, 복수대의 상기 이동체를 상기 주행 경로의 길이 방향으로 배열하여 위치시켜서, 각각에 구비시킨 상기 물품 이재 수단에 의해 물품을 이재할 수 있도록 구성되어 있는 물품 수납 설비의 제어 방법으로서,
    상기 수납부와 상기 물품 지지부 사이에서 물품을 반송하는 물품 반송 작동용 이동체를 복수대의 상기 이동체 모두로 설정하는 전 작동 모드와, 상기 물품 반송 작동용 이동체를 복수대의 상기 이동체의 일부로 설정하는 일부 작동 모드 중 어느 하나가 선택되었는지를 판단하는 단계와,
    상기 전 작동 모드가 선택 된 경우, 복수대의 상기 이동체 중 상기 제2 경로단에 가까운 이동체일수록 복수개의 상기 수납부 중 상기 제2 경로단에 보다 가까운 상기 수납부를 이재 대상으로 하여 할당하고, 복수대의 상기 이동체 모두를, 상기 물품 지지부와 복수개의 상기 수납부 중 이동체 각각이 이재 대상으로 하는 수납부 사이를 동시에 주행시키는 상태에서 물품의 반송을 실행시키는 단계와,
    상기 일부 작동 모드가 선택된 경우, 복수대의 상기 이동체 중 상기 제1 경로단에 근접하는 일부를 상기 물품 반송 작동용 이동체로서 선택하고, 선택된 일부의 이동체를 상기 물품 지지부와 복수개의 상기 수납부 중 이동체가 이재 대상으로 하는 수납부 사이를 주행시키고, 복수대의 상기 이동체 중 상기 물품 반송 작동용 이동체로서 선택되지 않은 이동체를, 상기 물품 반송 작동용 이동체로서 선택된 이동체의 주행 범위의 밖에 설정되어 있는 퇴피 위치에 주행시키는 단계를 가지고,
    상기 물품 수납부는, 상기 수납부를 수평 방향 및 상하 방향으로 복수개 배열하여 구비한 물품 수납 선반으로 구성되며,
    상기 이동체는, 상기 주행 경로를 주행하도록 구성된 주행체와, 상기 물품 이재 수단을 구비하고 상기 주행체에 세워져 설치된 승강 안내 마스트를 따라 상승 및 하강하도록 구성된 승강체를 구비한 스태커 크레인으로 구성되며,
    상기 복수대의 이동체는, 2대의 상기 스태커 크레인인 것을 특징으로 하는 물품 수납 설비의 제어 방법.
  8. 제6항에 있어서,
    상기 전 작동 모드와 상기 일부 작동 모드 중 어느 하나를 선택하는 단계는,
    상기 물품 반송 처리량과 설정 처리량을 비교하는 비교 단계와,
    상기 비교 단계의 결과로서, 상기 물품 반송 처리량이 상기 설정 처리량보다 많을 때에는, 상기 전 작동 모드를 선택하는 단계와,
    상기 비교 단계의 결과로서, 상기 물품 반송 처리량이 상기 설정 처리량보다 적을 때에는, 상기 일부 작동 모드를 선택하는 단계를 가지는 더 가지는 것을 특징으로 하는 물품 수납 설비의 제어 방법.
  9. 제6항 내지 제8항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 일부 작동 모드가 선택된 경우, 상기 주행 경로의 상기 제2 경로단 측이며, 또한, 상기 물품 수납부로부터 외측이 되는 위치를, 복수대의 상기 이동체 중 상기 물품 반송 작동용 이동체로서 선택되지 않은 이동체의 상기 퇴피 위치로 설정하는 단계를 더 가지는 것을 특징으로 하는 물품 수납 설비의 제어 방법.
  10. 제6항에 있어서,
    상기 물품 수납부는, 상기 수납부를 수평 방향 및 상하 방향으로 복수개 배열하여 구비한 물품 수납 선반으로 구성되며,
    상기 이동체는, 상기 주행 경로를 주행하도록 구성된 주행체와, 상기 물품 이재 수단을 구비하고 상기 주행체에 세워져 설치된 승강 안내 마스트를 따라 상승 및 하강하도록 구성된 승강체를 구비한 스태커 크레인으로 구성되며,
    상기 복수대의 이동체는, 2대의 상기 스태커 크레인인 것을 특징으로 하는 물품 수납 설비의 제어 방법.
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