JP2000229708A - 昇降搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 駆動側の回転巻取り体の作動を検出して昇降
体の昇降制御を行うことを原則としながら、昇降体に昇
降制御をより精度良く行う。 【解決手段】 物品Ａを積み下ろし可能な昇降体４を吊
下げ支持する索状体１６を、昇降駆動手段１５にて回転
駆動される回転巻取り体１７にて巻取り操作及び繰り出
し操作すると共に、回転巻取り体１７の作動量を検出す
る作動量検出手段の検出情報に基づいて昇降制御手段が
昇降駆動手段の作動を制御する昇降搬送装置において、
前記昇降制御手段は、回転巻取り体１７により索状体１
６を巻き取るときの昇降体４の荷重情報と、その巻き取
った部分を繰り出すときの昇降体４の荷重情報とから、
索状体１６を巻き取るときと繰り出すときとの昇降体４
の荷重の変化によるその繰り出した部分の伸びの変化を
求めて、索状体１６を繰り出し操作するときの昇降体４
の昇降位置を補正するように構成されている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、物品を積み下ろし
可能な昇降体と、その昇降体を吊下げ支持する索状体を
巻取り操作及び繰り出し操作するための回転巻取り体
と、その回転巻取り体を回動駆動する昇降駆動手段と、
前記回転巻取り体の作動量を検出する作動量検出手段
と、その作動量検出手段の検出情報に基づいて、前記昇
降駆動手段を制御する昇降制御手段とが設けられた昇降
搬送装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】かかる昇降搬送装置は、物品を積み下ろ
し可能な昇降体を昇降駆動して、物品の昇降搬送を行う
装置であり、昇降体の昇降駆動のために、昇降体を吊下
げ支持する索状体を巻取り操作及び繰り出し操作するた
めの回転巻取り体を昇降駆動手段で回動駆動する。物品
の積み下ろし等のためには、昇降体を所望の昇降位置に
停止させる必要があるが、このために、従来から、回転
巻取り体の作動量を検出する作動量検出手段が備えら
れ、回転巻取り体の作動量すなわち回転巻取り体にて索
状体を巻き取った量及び繰り出した量に基づいて昇降体
の昇降位置を特定し、昇降駆動手段を制御していた。

【０００３】昇降体の昇降位置を特定するには、昇降体
の昇降位置を直接的に検出して、その検出情報に基づい
て昇降駆動手段の作動を制御することも考えられるが、
このような構成では、昇降体を索状体にて吊下げ支持
し、その索状体を巻き取り並びに繰り出し操作する関係
上、何らかの異常により昇降体の現実の昇降位置と索状
体の繰り出し量等との対応関係が変化した場合は、昇降
駆動手段を過度に作動させてしまうような虞もあり好ま
しくないが、上述のように駆動側の回転巻取り体の作動
量に基づいて昇降制御することで、そのような事態を回
避できる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来構成によって物品の昇降搬送を行うと、昇降体に物品
を積んだ状態で上昇させた後、物品を下ろして昇降体を
下降させたとき、あるいは、物品を下ろした状態で昇降
体を上昇させた後、物品を積んで昇降体を下降させたと
きに、昇降体の昇降位置が予定している昇降位置から若
干位置ずれしてしまう場合があり、昇降体の昇降位置を
より精度良く制御したい場合に不都合となった。本発明
は、上記実情に鑑みてなされたものであって、その目的
は、駆動側の回転巻取り体の作動を検出して昇降体の昇
降制御を行うことを原則としながら、昇降体に昇降制御
をより精度良く行う点にある。

【課題を解決するための手段】上記請求項１記載の構成
を備えることにより、昇降制御手段は、原則として、回
転巻取り体の作動量を検出する作動量検出手段の検出情
報に基づいて昇降体の昇降位置を特定して、昇降体が所
望の昇降位置に停止するように昇降駆動手段を制御する
のであるが、昇降体の荷重情報を検出する荷重検出手段
の検出情報に基づいて昇降体の昇降位置を補正する。具
体的には、回転巻取り体により索状体を巻き取るときの
荷重検出手段の検出情報と、その巻き取った部分を繰り
出すときの荷重検出手段の検出情報とから、索状体を巻
き取るときと繰り出すときとの昇降体の荷重の変化によ
るその繰り出した部分の伸びの変化を求めて、索状体を
繰り出し操作するときの昇降体の昇降位置を補正する。

【０００５】すなわち、本発明の発明者は、上述のよう
に、昇降体を上昇並びに下降させたときに、その途中に
おいて物品の積み下ろしすると、下降時に昇降体の昇降
位置が予定している昇降位置から若干位置ずれしてしま
うのは、索状体がそれの有する弾性により昇降体の荷重
の変化で伸び縮みし、且つ、回転巻取り体に巻き取られ
た索状体は、その巻き取られた部分については、巻き取
られた後に物品の積み下ろしによって昇降体の荷重が変
化しても、巻取り時の伸び状態が維持され、昇降体の下
降時にその部分が繰り出されると、その繰り出された部
分の伸び状態が、昇降体の荷重が物品の積み下ろしによ
り変化していることにより回転巻取り体に巻き取られて
いるときの伸び状態から変化して、回転巻取り体の作動
量を基準に昇降体を昇降させると、予定している昇降位
置から位置ずれしてしまうとの知見を得て、その繰り出
した索状体の伸び状態の変化を補正するものとしたので
ある。従って、駆動側の回転巻取り体の作動を検出して
昇降体の昇降制御を行うことを原則としながら、昇降体
に昇降制御をより精度良く行えるものとなった。

【０００６】又、上記請求項２記載の構成を備えること
により、昇降体の荷重情報は、昇降体の昇降位置を検出
する昇降位置検出手段と作動量検出手段の検出情報とに
基づいて検出する。つまり、索状体はそれの有する弾性
によって延び縮みするので、回転巻取り体による索状体
の巻取り量等と昇降体に現実の昇降位置との関係から昇
降体の荷重情報を検出することができる。従って、昇降
体に過重センサを備えるような構成に比べて、昇降制御
のための作動量検出手段の検出情報を利用しつつ、昇降
体の荷重情報の検出のための構成を簡素化することがで
きる。

【０００７】又、上記請求項３記載の構成を備えること
により、昇降制御手段に、昇降体を設定高さ上昇させる
毎に、索状体の巻取り時における荷重検出手段の検出情
報を記憶する記憶手段が備えられているので、昇降体の
上昇又は下降時に複雑に物品の積み下ろしを繰り返した
ような場合でも、昇降体の昇降位置と対応した状態で、
昇降体の荷重情報が記憶されているので、索状体の伸び
状態の変化による位置補正量を容易に求めることができ
る。

【０００８】又、上記請求項４記載の構成を備えること
により、昇降制御手段の制御により搬送する物品の積み
下ろしのために昇降体を停止させる昇降停止位置が、設
定等間隔で設定され、記憶手段は、昇降停止位置の夫々
に対応して、荷重検出手段の検出情報を記憶するように
構成されているので、物品を積み下ろしして昇降体の荷
重が変化したタイミングと直接的に対応付けて昇降体の
荷重情報が記憶されるので、索状体の伸び状態の変化に
よる位置補正量を一層容易に求めることができる。

【０００９】

【発明の実施の形態】以下、本発明の昇降搬送装置を物
品保管設備におけるスタッカクレーンに適用した場合の
実施の形態を図面に基づいて説明する。物品保管設備Ｓ
Ｕは、図３に示すように、相対向する収納棚１の間にス
タッカクレーン２を配設したものが複数組備えられ、夫
々が、スタッカクレーン２の自走と、スタッカクレーン
２の昇降マスト３に上下昇降自在に案内される昇降体と
しての昇降台４の上下昇降とにより、昇降台４に備えら
れたスライドフォーク式の物品移載装置５を収納棚１の
各物品収納部並びに入出庫される物品Ａの受渡しのため
の入出庫コンベア６に対して物品の移載のための適正位
置に位置させ、物品Ａ上に載置した状態で移載すること
により、収納棚１に対する入出庫を行わせるものであ
る。物品保管設備ＳＵには、更に、スタッカクレーン２
に対する入出庫指令並びに収納している物品Ａの管理等
を行う棚管理装置ＳＣが備えられ、棚管理装置ＳＣは上
位の管理用コンピュータに接続されている。

【００１０】収納棚１は、図１に概略的に示すように、
鉛直方向に立設された長尺状の複数本の支柱７と、これ
ら支柱７に上下方向で等間隔に取付けられた物品支持梁
８と、その他図示しない棚補強部材とを備えて構成さ
れ、隣合う支柱７間の一対の物品支持梁８によって収納
される物品Ａが支持され、その一対の物品支持梁８上に
物品収納部が形成される。

【００１１】スタッカクレーン２は、上述のようにそれ
の移動方向で前後一対の昇降マスト３が立設され、その
昇降マスト３を支持する走行台車部１０が地上側の走行
レール１１に走行案内されると共に、昇降マスト３の上
端部を連結する上部梁１２が天井側の案内レール１３に
案内され、収納棚１の横方向に移動自在としてある。走
行台車部１０には、走行台車部１０の駆動輪１０ａを回
動駆動する走行用モータ１４（図１及び図２においては
図示を省略）と、昇降台４を昇降駆動する昇降用モータ
１５とが備えられている。

【００１２】昇降用モータ１５は、昇降台４を吊下げ支
持する索状体としての一対の昇降ワイヤ１６を巻取り操
作及び繰り出し操作する回転巻取り体としての巻取りド
ラム１７を減速機１５ａを介して回動駆動することによ
り昇降台４を昇降させ、昇降駆動手段として機能する。
一対の昇降ワイヤ１６のうち巻取りドラム１７の位置か
ら遠い側のものは、プーリ２１，２２，２３に巻き掛け
られ、近い側のものはプーリ２２，２３に巻き掛けら
れ、巻取りドラム１７に至るにように配置されている。
尚、巻取りドラム１７の回転軸には、図２では図示を省
略するが、巻取りドラム１７の回転量を検出して、巻取
りドラム１７の作動量を検出する作動量検出手段ＲＳと
して機能する駆動側ロータリエンコーダ２４が備えら
れ、この駆動側ロータリエンコーダ２４の出力は、図４
に示すように、スタッカクレーン２の作動を制御するク
レーン制御装置ＣＣに入力されている。

【００１３】昇降台４には、図２に示すように、物品Ａ
を載置状態で支持するスライドフォーク式の物品移載装
置５をスタッカクレーン２の移動方向に２基備え、夫々
独立に物品Ａの移載が可能である。又、昇降台４には、
昇降台４の昇降位置を検出するための昇降台側ロータリ
エンコーダ１８が備えられ、昇降台側ロータリエンコー
ダ１８の回転軸に取付けられたスプロケット１９が、一
方の昇降マスト３に固定されたチェーン２０に歯合し
て、昇降台４の昇降移動によりスプロケット１９が回転
して昇降台側ロータリエンコーダ１８がパルス信号を出
力する。この昇降台側ロータリエンコーダ１８の検出信
号も、上述の駆動側ロータリエンコーダ２４と同様に、
クレーン制御装置ＣＣに入力されている。

【００１４】次に、クレーン制御装置ＣＣの制御による
スタッカクレーン２の作動のうち、昇降台４の昇降制御
について、図５に示すフローチャートに基づいて説明す
る。クレーン制御装置ＣＣは、昇降用モータ１５を制御
して昇降台４を所定の昇降位置に位置させるように制御
し、昇降制御手段ＵＣとして機能する昇降制御部３０
と、走行用モータ１４の作動を制御してスタッカクレー
ン２を所定の走行位置に位置させるように制御する走行
制御部３１と、物品移載装置５の作動を制御する移載制
御部３２とから構成されており、昇降制御部３０は、棚
管理装置ＳＣから、移動元の物品収納部又は入出庫コン
ベア６と移動先の物品収納部又は入出庫コンベア６とを
特定した物品Ａの搬送指令を受け取ると、その搬送指令
を個々の上昇移動又は下降移動に分解して図５のフロー
チャートに示す昇降制御処理を実行する。

【００１５】この昇降制御において、昇降制御部３０
は、原則として、昇降台４の昇降経路下端近くに設定さ
れている昇降原点位置から駆動側ロータリエンコーダ２
４の出力パルスを積算することにより昇降台４の昇降位
置を特定して昇降用モータ１５を制御すると共に、最終
的には、昇降台側ロータリエンコーダ１８の検出情報に
基づいて、物品移載装置５が収納棚１の各物品収納部等
との間の物品移載用位置に停止させるべく昇降用モータ
１５を制御する。

【００１６】このように、二つのロータリエンコーダ１
８，２４の検出情報に基づいて昇降制御を行うについて
は、二つのロータリエンコーダ１８，２４夫々の昇降原
点位置の位置ずれ及び同一距離を昇降させたときの出力
パルスの比を予め求めてあり、それらの情報に基づい
て、昇降台４に物品Ａを搭載していない状態で、駆動側
ロータリエンコーダ１８の検出情報に基づいて求めた昇
降台４の原点位置からの高さと、昇降台側ロータリエン
コーダ２４の検出情報に基づいて求めた昇降台４の原点
位置からの高さとが一致するように補正してある。尚、
昇降台４の昇降位置は、上述にように二つのロータリエ
ンコーダ１８，２４の出力パルスの積算により特定する
のであるが、以下の説明では、理解を容易にするため
に、昇降台４の昇降位置を原点位置からの上昇距離に換
算して表現する。

【００１７】実際の昇降制御を、昇降台４が物品Ａが搭
載されず且つ高さ「０ｍ」に位置する状態から、高さ
「１０ｍ」の物品収納部にある物品Ａと、高さ「２０
ｍ」の物品収納部にある物品Ａとを昇降台４に移載し
て、それらの物品Ａを高さ「５ｍ」の二つの物品収納部
に収納する場合を例にとって、図６の昇降動作中におけ
る制御用パラメータの変化を示す図面を参照しつつ具体
的に説明する。尚、本実施例においては、収納棚１の各
物品収納部を上下方向に「１ｍ」間隔で設けてある。
又、昇降台４の昇降位置が高さ「０ｍ」のときは、巻取
りドラム１７から繰り出している昇降ワイヤ１６の長さ
は「５０ｍ」となっており、昇降台４の移動方向両端を
吊下げている二本の昇降ワイヤ１６間の繰り出している
部分の長さの差は、十分小さいものとして無視する。

【００１８】図６において示す〜の符号で示す制御
パラメータは、で示すものが、昇降台側ロータリエン
コーダ１８により求めた昇降台４の昇降位置であり、
で示すものが、駆動側ロータリエンコーダ２４により求
めた昇降台４の昇降位置であり、で示すものが、の
昇降位置との昇降位置との差である。で示すもの
は、物品Ａの移載昇降動作時において昇降台側ロータリ
エンコーダ１８により求めた昇降位置変化量と駆動側ロ
ータリエンコーダ２４により求めた昇降位置変化量との
差をとり、更にその差を巻取りドラム１７から繰り出し
ている昇降ワイヤ１６の長さで除算することによりに求
めた荷重変化量を積算した「現在荷重変化量」である。
又、で示すものは、巻取りドラム１７から繰り出して
いる部分の昇降ワイヤ１６の伸び量、及び、巻取りドラ
ム１７に巻き取られている部分の昇降ワイヤ１６の伸び
量（「繰り出し部分／巻取り部分」として表記）であ
る。ちなみに、図６（イ）の状態では、乃至が何れ
も「０ｍｍ」である。これらのうち「現在荷重変化量」
等の意味については、後述する昇降動作の説明において
詳細に説明する。

【００１９】昇降制御部３０は、上記のような搬送指令
を棚管理装置ＳＣから受け取ると、図５のフローチャー
トの処理によって、昇降台４を高さ「１０ｍ」に移動さ
せる。すなわち、先ず、移動先の「停止位置」と「減速
開始位置」とを設定して、昇降を開始する（ステップ＃
１）。つまり、図６（イ）に示す高さ「０ｍ」から上昇
を開始する。ここで、「停止位置」は、物品移載装置５
がスライドフォーク式の構成されていることから、その
時点の移動が物品収納部の物品Ａを昇降台４側に移載す
る「すくい動作」であれば、物品移載装置５の物品載置
面が物品収納部の物品載置面よりもわずかに低い位置を
設定し、昇降台４に搭載している物品Ａを物品収納部に
移載する「おろし動作」であれば、物品移載装置５の物
品載置面が物品収納部の物品載置面よりもわずかに高い
位置を設定する。尚、高さ「１０ｍ」の物品収納部に対
して「すくい動作」するときの昇降台４の昇降位置が
「１０ｍ」であるように、原点位置を設定してある。
又、「減速開始位置」は、「停止位置」よりも設定距離
手前側に設定され、この「減速開始位置」から昇降台４
の減速を開始して、「停止位置」のわずかに手前で徐行
速度となるようにするためのものである。

【００２０】昇降台４の昇降開始後、昇降台４の昇降位
置が「記憶用高さ」に達すると（ステップ＃３）、昇降
位置の補正のための処理を行う。この「記憶用高さ」
は、上下に並ぶ物品収納部の夫々に対して物品Ａを移載
するための昇降停止位置に対応して設定され、昇降台４
が各物品収納部を通過する度に、つまり「１ｍ」昇降す
る度に上述の処理を行う。この処理は、昇降台４が上昇
中であるときは（ステップ＃４）、上述の「現在荷重変
化量」を積算した「現在荷重」を内蔵の記憶手段として
のメモリＭに記憶する（ステップ＃５）。この時点で
は、物品Ａの移載を行っていないので、上記メモリＭ内
の「現在荷重」の記憶テーブルを表す図８（イ）に示す
ように、順次「０ｍｍ」が記憶されていく。

【００２１】上述の動作を行いつつ、昇降台４が「減速
開始位置」に達すると（ステップ＃７）、所定の徐行速
度までの減速を行ない（ステップ＃８）、「停止位置」
に達すると昇降台４を停止させる（ステップ＃９，＃１
０）と共に、「現在荷重」を記憶し、移載制御部３２
に、昇降完了信号を送信する。尚、昇降制御部３０は、
徐行速度までの減速作動、並びに、「停止位置」での停
止を、駆動側ロータリエンコーダ２４により求めた昇降
位置に基づいて行う。昇降台４が、高さ「１０ｍ」の昇
降位置に達したときは、上述の制御パラメータは、図６
（イ）に示すように、昇降台４に物品Ａを搭載していな
い状態であるので、の昇降台側ロータリエンコーダ１
８により求めた昇降位置と、の駆動側ロータリエンコ
ーダ２４により求めた昇降位置とが一致している。

【００２２】上述の昇降制御部３０の制御による昇降移
動と平行して、走行制御部３１の制御により、スタッカ
クレーン２が移載対象の物品収納部に対応した走行位置
に移動制御される。移載制御部３２は、昇降制御部３０
から昇降完了信号を受け取り且つ走行制御部３１から走
行完了信号を受け取ると、物品移載装置５を物品収納部
側へ突出作動させ、突出作動が完了すると、昇降制御部
３０に突出完了信号を送信する。

【００２３】昇降制御部３０は、この突出完了信号を受
け取ると（ステップ＃１１）、この時点では「すくい動
作」であるので、昇降台４を「１０１００ｍｍ」の昇降
位置まで上昇させ（ステップ＃１３）、上昇が完了する
と移載制御部３２に、その上昇の完了を送信する。この
ときの上昇移動は、駆動側ロータリエンコーダ２４では
なく、昇降台側ロータリエンコーダ１８により求めた昇
降位置に基づいて行う。この「すくい動作」の上昇移動
で、物品移載装置５の物品載置面に物品Ａが載置されて
昇降台４にその荷重がかかり、昇降ワイヤ１６が伸び
る。つまり、図６（ハ）に示すように、の昇降台側ロ
ータリエンコーダ１８による昇降位置は「１０１００ｍ
ｍ」であるが、駆動側ロータリエンコーダ２４による昇
降位置は「１０１４０ｍｍ」となり、物品Ａの荷重によ
り昇降ワイヤ１６が「４０ｍｍ」伸びていることを示し
ている。

【００２４】従って、この「すくい動作」の上昇移動に
よる昇降台側ロータリエンコーダ１８により求めた昇降
位置変化量は「１００ｍｍ」であり、駆動側ロータリエ
ンコーダ２４により求めた昇降位置変化量は「１４０ｍ
ｍ」であり、このときの物品移載動作によって昇降ワイ
ヤ１６が伸びた量は、これらの差をとって「４０ｍｍ」
と求まり、更に、この時点で巻取りドラム１７から繰り
出している昇降ワイヤ１６の長さ「４０ｍ」で除算する
と、この時点の物品Ａの移載によって、昇降ワイヤ「１
ｍ」当たりの伸びを表す「荷重変化量」を「１ｍｍ」と
求めることができる。この「荷重変化量」をこの時点ま
での「現在荷重変化量」すなわち「０ｍｍ」に積算し
て、新たにの「現在荷重変化量」を「１ｍｍ」として
求める。この「現在荷重変化量」は、その時点で昇降台
４に搭載している物品Ａの荷重により、昇降ワイヤ１６
が「１ｍ」当たりどれだけ伸びたかを示す量であり、昇
降ワイヤ１６の伸びがそれにかかる荷重に比例すると近
似できる範囲では、搭載している物品Ａの荷重にそのま
ま対応している。

【００２５】従って、昇降台側ロータリエンコーダ１
８、駆動側ロータリエンコーダ２４及び昇降制御部３０
を主要部として昇降台４の荷重情報を検出する荷重検出
手段ＷＳが構成され、この荷重検出手段ＷＳは、昇降台
側ロータリエンコーダ１８及び昇降制御部３０を主要部
として構成されて昇降台４の昇降位置を検出する昇降位
置検出手段ＨＳが備えられて、その昇降位置検出手段Ｈ
Ｓの検出情報と作動量検出手段ＲＳの検出情報とに基づ
いて、昇降体の荷重情報を検出している。

【００２６】上述の上昇移動が完了した信号を移載制御
部３２が受け取ると、移載制御部３２は物品移載装置５
を引退作動させ、引退作動が完了するとその完了を昇降
制御部３０及び走行制御部３１に送信する。昇降制御部
３０は、移載制御部３２から引退作動の完了信号を受信
するに伴って（ステップ＃１５）、高さ「０ｍ」の昇降
位置から高さ「１０ｍ」の昇降位置の上昇についての図
５の処理を終了し、引き続き高さ「１０ｍ」の昇降位置
から高さ「２０ｍ」への昇降位置への上昇のための図５
の処理を実行する。

【００２７】高さ「２０ｍ」への上昇移動においては、
「停止位置」は、昇降ワイヤ１６の伸びが「４０ｍｍ」
であること、及び、高さ「２０ｍ」の物品収納部におい
ても「すくい動作」を行うことを考慮して「２００４０
ｍ」に設定し、「減速開始位置」も、昇降台側ロータリ
エンコーダ１８による昇降位置を基準にした「減速開始
位置」よりも「４０ｍｍ」だけ高い位置に設定されて、
昇降台４の上昇が開始される（ステップ＃１）。そし
て、「減速開始位置」に達するまでに（ステップ＃７）
に、上述の「記憶用高さ」毎に「現在荷重変化量」をメ
モリＭ内の「現在荷重」の記憶テーブルに記憶する（ス
テップ＃３，＃４，＃５）。すなわち、図８（ロ）に示
すように、「１ｍｍ」が記憶されて行く。

【００２８】駆動側ロータリエンコーダ２４による昇降
位置に基づいて、高さ「２０ｍ」の物品収納部に到達
し、停止すると（ステップ＃９，＃１０）、各制御パラ
メータは図７（ニ）に示すものとなる。この状態から、
物品移載装置５が物品収納部側に突出作動すると（ステ
ップ＃１１）、「すくい動作」であるので（ステップ＃
１２）、昇降台側ロータリエンコーダ１８による昇降位
置に基づいて「２０１００ｍｍ」まで上昇させ（ステッ
プ＃１３）、上昇の完了信号を移載制御部３２に送信す
る。この「すくい動作」による上昇の結果、昇降台４に
高さ「２０ｍ」の物品収納部に収納していた物品Ａの荷
重がかかり、この荷重によって昇降ワイヤ１６は更に伸
びて、制御パラメータは図７（ホ）に示すものとなる。
つまり、巻取りドラム１７から昇降ワイヤ１６を「３０
ｍ」繰り出している状態で、昇降ワイヤ１６が更に「１
５ｍｍ」伸びたことになる。従って、高さ「２０ｍ」の
物品収納部の物品Ａを昇降台４に移載したことによる
「荷重変化量」は「０．５ｍｍ」となり、「現在荷重変
化量」は「１．５ｍｍ」となる。

【００２９】昇降制御部３０は、移載制御部３２から引
退作動の完了信号を受信するに伴って（ステップ＃１
５）、高さ「２０ｍ」の昇降位置への上昇についての図
５の処理を終了し、引き続き高さ「５ｍ」の昇降位置へ
の下降のための図５の処理を実行する。高さ「５ｍ」へ
の下降移動においては、「停止位置」は、昇降ワイヤ１
６の伸びが「５５ｍｍ」であること、及び、高さ「５
ｍ」の物品収納部において「おろし動作」を行うことを
考慮して暫定的に「５１５５ｍｍ」に設定し、「減速開
始位置」も、昇降台側ロータリエンコーダ１８による昇
降位置を基準にした「減速開始位置」よりも「５５ｍ
ｍ」だけ高い位置に暫定的に設定されて、昇降台４の下
降が開始される（ステップ＃１）。

【００３０】そして、「減速開始位置」に達するまでに
（ステップ＃７）に、上述の「記憶用高さ」毎に、上述
の「停止位置」及び「減速開始位置」が補正される（ス
テップ＃３，＃４，＃６）。尚、下降時には、下降開始
時の位置つまり「２０ｍ」の昇降位置も「記憶用高さ」
とする。この補正は、具体的には、その時点の「現在荷
重変化量」から、記憶テーブルに記憶されている「現在
荷重変化量」のうちのその「記憶用高さ」に対応する
「現在荷重変化量」を差し引いたものを、その時点の
「停止位置」及び「減速開始位置」に加算することによ
り行う。つまり、巻取りドラム１７から繰り出された昇
降ワイヤ１６は、昇降台４に搭載している物品Ａの荷重
に応じて伸びが変化するのであるが、昇降台４の上昇時
に既に伸びていた分だけ、伸びの変化が小さくなること
を考慮したものである。

【００３１】具体的な数値で説明すると、高さ「１０
ｍ」の昇降位置までは、「記憶用高さ」となる毎に、こ
の時点の「現在荷重変化量」である「１．５ｍｍ」から
記憶テーブルに記憶されている「現在荷重変化量」であ
る「１．０ｍｍ」を差し引いた「０．５ｍｍ」を「停止
位置」及び「減速開始位置」に加算して行き、高さ「５
ｍ」の昇降位置までは、「記憶用高さ」となる毎に、こ
の時点の「現在荷重変化量」である「１．５ｍｍ」から
記憶テーブルに記憶されている「現在荷重変化量」であ
る「０ｍｍ」を差し引いた「１．５ｍｍ」を「停止位
置」及び「減速開始位置」に加算して行くのである。従
って、高さ「６ｍ」の昇降位置を通過したときの「停止
位置」は、「５１６７．５ｍｍ」となっている。

【００３２】つまり、昇降制御部３０は、巻取り用ドラ
ム１７により昇降ワイヤ１６を巻き取るときの荷重検出
手段ＷＳの検出情報と、その巻き取った部分を繰り出す
ときの荷重検出手段ＷＳの検出情報とから、昇降ワイヤ
１６を巻き取るときと繰り出すときとの昇降台４の荷重
の変化によるその繰り出した部分の伸びの変化を求め
て、昇降ワイヤ１６を繰り出し操作するときの昇降台４
のの昇降位置を補正している。

【００３３】駆動側ロータリエンコーダ２４による昇降
位置に基づいて、高さ「５ｍ」の物品収納部に到達し、
停止すると（ステップ＃９，＃１０）、各制御パラメー
タは図７（ヘ）に示すものとなる。この状態から、物品
移載装置５が物品収納部側に突出作動すると（ステップ
＃１１）、この時点では「おろし動作」であるので（ス
テップ＃１２）、昇降台側ロータリエンコーダ１８によ
る昇降位置に基づいて「５０００ｍｍ」まで下降させる
（ステップ＃１４）。この「おろし動作」により、昇降
台４に搭載していた二つの物品Ａのうちの一方（高さ
「２０ｍ」の昇降位置で移載した軽いほうの物品Ａとす
る）が収納棚１の物品収納部に移載される。

【００３４】昇降制御部３０は、移載制御部３２から引
退作動の完了信号を受信するに伴って（ステップ＃１
５）、高さ「５ｍ」の昇降位置への下降についての図５
の処理を終了し、引き続き、昇降台４に搭載されている
残りの一つの物品Ａを同じ高さ「５ｍ」の物品収納部へ
移載するために図５の処理を実行する。この処理では、
「停止位置」を「５１４５ｍｍ」と設定して上昇を開始
し（ステップ＃１）、高さ「５ｍ」の物品収納部間の移
動であるので（ステップ＃２）、上記「停止位置」に達
するに伴って停止する（ステップ＃９，＃１０）。この
昇降台４の昇降移動と並行して、走行制御部３１の制御
によりスタッカクレーン２が目標位置に走行して、何れ
も目標位置に位置すると、移載制御部３２は、物品移載
装置５を物品収納部へ突出作動させて、その動作が完了
すると昇降制御部３０に完了信号を送信する。

【００３５】昇降制御部３０は、その完了信号を受信す
ると（ステップ＃１１）、この時点では、「おろし動
作」であるので（ステップ＃１２）、昇降台側ロータリ
エンコーダ１８による昇降位置に基づいて「５０００ｍ
ｍ」まで下降させ（ステップ＃１４）、移載制御部３２
に下降の完了信号を送信する。この下降移動によって二
つ目の物品Ａも物品収納部に移載されて、制御パラメー
タは、図７（ト）に示すものとなり、昇降台４に物品Ａ
を搭載していない状態であるので、昇降台側ロータリエ
ンコーダ１８による昇降位置と、駆動側ロータリエンコ
ーダ２４による昇降位置とが、何れも「５０００ｍｍ」
と一致する。移載制御部３０は、昇降制御部３０からの
下降の完了信号を受けて移載制御部３２が物品移載装置
５を引退作動させると、その引退作動の完了信号を昇降
制御部３０に送信する。昇降制御部３０は、この完了信
号を受信すると（ステップ＃１５）、図５に示す処理を
終了し、これによって棚管理装置ＳＣから指令された一
連の搬送指令を終了する。

【００３６】〔別実施形態〕以下、本発明の別実施形態
を列記する。 上記実施の形態では、本発明の昇降搬送装置をスタ
ッカクレーンに適用した場合を例示しているが、単純に
物品Ａを昇降搬送する場合に適用しても良い。 上記実施の形態では、昇降台４を吊下げ支持する索
状体として昇降ワイヤ１６を例示しているが、チェーン
等種々の索状体に適用できる。 上記実施の形態では、荷重検出手段ＷＳを昇降台側
ロータリエンコーダ１８、駆動側ロータリエンコーダ２
４及び昇降制御部３０等によって構成しているが、物品
移載装置５にいわゆるロードセル等を荷重検出手段ＷＳ
として備えても良い。更には、搬送する物品Ａの荷重情
報が定型的であるときは、どのような物品Ａを昇降台４
に搭載しているかによって昇降台４の荷重情報を検出す
るようにしても良い。

【００３７】 上記実施の形態では、昇降位置検出手
段ＨＳは、昇降台側ロータリエンコーダ１８のスプロケ
ット１９が昇降マスト３に固定されたチェーン２０に歯
合して回転し、そのときの出力パルスをカウントするこ
とにより昇降台４の昇降位置を検出しているが、昇降台
側ロータリエンコーダ１８の回転軸にマスト３に当接す
るローラを備えて、昇降台４の昇降移動に伴ってそのロ
ーラが回転するように構成しても良い。 上記実施の形態では、昇降制御部３０が昇降台４の
昇降制御を行うときに、駆動側ロータリエンコーダ２４
に基づく昇降位置によって上記「停止位置」に停止させ
るように構成しているが、この「停止位置」での停止を
昇降台側ロータリエンコーダ１８による昇降位置に基づ
いて行っても良い。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態にかかるスタッカクレーン
の正面図

【図２】本発明の実施の形態にかかるスタッカクレーン
の要部拡大図

【図３】本発明の実施の形態にかかる物品保管設備の外
観斜視図

【図４】本発明の実施の形態にかかるブロック構成図

【図５】本発明の実施の形態にかかるフローチャート

【図６】本発明の実施の形態にかかる動作説明図

【図７】本発明の実施の形態にかかる動作説明図

【図８】本発明の実施の形態にかかる記憶テーブルの説
明図

【符号の説明】

ＨＳ 昇降位置検出手段 Ｍ 記憶手段 ＲＳ 作動量検出手段 ＵＣ 昇降制御手段 ＷＳ 荷重検出手段 ４ 昇降体 １５ 昇降駆動手段 １６ 索状体 １７ 回転巻取り体

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 物品を積み下ろし可能な昇降体と、 その昇降体を吊下げ支持する索状体を巻取り操作及び繰
   り出し操作するための回転巻取り体と、 その回転巻取り体を回動駆動する昇降駆動手段と、 前記回転巻取り体の作動量を検出する作動量検出手段
   と、 その作動量検出手段の検出情報に基づいて、前記昇降駆
   動手段を制御する昇降制御手段とが設けられた昇降搬送
   装置であって、 前記昇降体の荷重情報を検出する荷重検出手段が設けら
   れ、 前記昇降制御手段は、前記回転巻取り体により前記索状
   体を巻き取るときの前記荷重検出手段の検出情報と、そ
   の巻き取った部分を繰り出すときの前記荷重検出手段の
   検出情報とから、前記索状体を巻き取るときと繰り出す
   ときとの前記昇降体の荷重の変化によるその繰り出した
   部分の伸びの変化を求めて、前記索状体を繰り出し操作
   するときの前記昇降体の昇降位置を補正するように構成
   されている昇降搬送装置。
2. 【請求項２】 前記荷重検出手段は、前記昇降体の昇降
   位置を検出する昇降位置検出手段が備えられて、その昇
   降位置検出手段の検出情報と前記作動量検出手段の検出
   情報とに基づいて、前記荷重情報を検出するように構成
   されている請求項１記載の昇降搬送装置。
3. 【請求項３】 前記昇降制御手段に、前記昇降体を設定
   高さ上昇させる毎に、前記索状体の巻取り時における前
   記荷重検出手段の検出情報を記憶する記憶手段が備えら
   れている請求項１又は２記載の昇降搬送装置。
4. 【請求項４】 前記昇降制御手段の制御により搬送する
   物品の積み下ろしのために前記昇降体を停止させる昇降
   停止位置が、設定等間隔で設定され、 前記記憶手段は、前記昇降停止位置の夫々に対応して、
   前記荷重検出手段の検出情報を記憶するように構成され
   ている請求項３記載の昇降搬送装置。