ES2342011T3 - Instalacion de almacenamiento de articulos y metodo de control para la misma. - Google Patents
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Abstract
Instalación de almacenamiento de artículos que comprende: una estructura (1) de almacenamiento de artículos con una pluralidad de unidades (4) de almacenamiento dispuestas en una dirección horizontal y que tienen un primer extremo (1A) de estructura de almacenamiento y un segundo extremo (1B) de estructura de almacenamiento; un soporte (5) de artículos dispuesto para soportar artículos (B) que van a almacenarse o recuperarse; un trayecto (6) de desplazamiento que se extiende en la dirección horizontal y que tiene un primer extremo de trayecto ubicado en asociación con el primer extremo (1A) de estructura de almacenamiento y un segundo extremo de trayecto ubicado en asociación con el segundo extremo (1B) de estructura de almacenamien- to; una pluralidad de cuerpos (3) móviles configurados para desplazarse a lo largo del trayecto (6) de desplazamiento para transportar artículos (B) entre la estructura (1) de almacenamiento de artículos y el soporte (5) de artículos, teniendo cada uno de los cuerpos (3) móviles un dispositivo (12) de transferencia de artículos; y medios (8) de control para controlar el funcionamiento de dichos cuerpos (3) móviles; estando dispuesto dicho soporte (5) de artículos en un lado de dicho primer extremo (1A) de estructura de almacenamiento de dicha estructura (1) de almacenamiento de artículos, y estando configurado de modo que dicha pluralidad de cuerpos (3) móviles puede disponerse longitudinalmente respecto a dicho trayecto (6) de desplazamiento para permitir a dicho dispositivo (12) de transferencia de artículos de cada uno de la pluralidad de dichos cuerpos (3) móviles transferir un artículo (B) al soporte (5) de artículos; caracterizada porque dichos medios (8) de control están configurados para poder conmutarse entre un modo de funcionamiento total en el que la totalidad de dichos cuerpos (3) móviles se designan como cuerpos (3) móviles para transportar artículos (B) entre dichas unidades (4) de almacenamiento y dicho soporte (5) de artículos, y un modo de funcionamiento parcial en el que una parte de la totalidad de dichos cuerpos (3) móviles se designa como un cuerpo móvil o cuerpos (3) móviles para transportar artículos (B) entre dichas unidades (4) de almacenamiento y dicho soporte (5) de artículos; en dicho modo de funcionamiento total, un proceso de transporte de funcionamiento de cuerpo móvil total se ejecuta para controlar operaciones de dicha pluralidad de cuerpos (3) móviles de modo que una unidad de almacenamiento más cerca de dicho segundo extremo de trayecto entre dicha pluralidad de unidades (4) de almacenamiento se asigna como un objetivo de transferencia para un cuerpo móvil más cerca de dicho segundo extremo de trayecto entre dicha pluralidad de cuerpos (3) móviles, y de modo que la totalidad de dichos cuerpos (3) móviles transportan simultáneamente artículos (B) entre dicho soporte (5) de artículos y unidades (4) de almacenamiento que sirven como objetivos de transferencia para cuerpos (3) móviles respectivos entre dicha pluralidad de unidades (4) de almacenamiento; y en dicho modo de funcionamiento parcial, se ejecuta un proceso de transporte de funcionamiento de cuerpo móvil parcial para controlar operaciones de la pluralidad de cuerpos (3) móviles para transportar artículos (B) de modo que una parte de la totalidad de dicha pluralidad de cuerpos (3) móviles más cerca de dicho primer extremo de trayecto se seleccionan como un cuerpo móvil, o cuerpos (3) móviles, para la operación de transporte de artículos, haciendo que la parte de todos los cuerpos (3) móviles seleccionados se desplacen entre dicho soporte (5) de artículos y una unidad de almacenamiento, o unidades (4) de almacenamiento, que sirven como objetivo u objetivos de transferencia para el cuerpo móvil, o cuerpos (3) móviles, entre dicha pluralidad de unidades (4) de almacenamiento, y haciendo que el cuerpo móvil o cuerpos (3) móviles, no seleccionados como el cuerpo móvil o cuerpos móviles para la operación de transporte de artículos se desplacen hasta una posición (30) de retirada fuera de un intervalo de desplazamiento del cuerpo móvil o cuerpos móviles seleccionados para la operación de transporte de artículos; estando configurados dichos medios (8) de control para monitorizar la cantidad de artículos (B) transportados entre dicha estructura (1) de almacenamiento de artículos y dicho soporte (5) de artículos, para ejecutar dicho proceso de transporte de funcionamiento de cuerpo móvil total cuando la cantidad de artículos (B) transportados es mayor que una cantidad predeterminada, y para ejecutar dicho proceso de transporte de funcionamiento de cuerpo móvil parcial cuando la cantidad de artículos (B) transportados es menor que una cantidad predeterminada.
Description
Instalación de almacenamiento de artículos y
método de control para la misma.
Esta invención se refiere a una instalación de
almacenamiento de artículos según la reivindicación 1 y a un método
de control para la instalación de almacenamiento según la
reivindicación 4.
El documento JP 2002-175117 da a
conocer una instalación de almacenamiento de artículos según el
preámbulo de la reivindicación 1 y el método para controlar dicha
instalación según el preámbulo de la reivindicación 4.
Una instalación de almacenamiento de artículos
convencional de este tipo incluye dos cuerpos móviles, soportes de
artículos dispuestos adyacentes a extremos opuestos de una
estructura de almacenamiento de artículos longitudinalmente
respecto a un trayecto de desplazamiento, y un dispositivo de
control para controlar el funcionamiento de los dos cuerpos
móviles. El dispositivo de control hace que uno de los dos cuerpos
móviles inicie una funcionamiento de transporte de artículos para
transportar un artículo entre una de las unidades de almacenamiento
y uno de los soportes de artículos dispuestos adyacentes a los
extremos opuestos de la estructura de almacenamiento de artículos
longitudinalmente respecto al trayecto de desplazamiento, y hace que
el otro de los dos cuerpos móviles inicie una funcionamiento de
transporte de artículos para transportar un artículo entre una de
las unidades de almacenamiento y el otro de los soportes de
artículos dispuestos adyacentes a los extremos opuestos de la
estructura de almacenamiento de artículos longitudinalmente respecto
al trayecto de desplazamiento.
Esta instalación de almacenamiento de artículos
convencional incluye un tramo común formado en una parte central de
la estructura de almacenamiento de artículos longitudinalmente
respecto al trayecto de desplazamiento, en el que cualquiera de los
dos cuerpos móviles puede entrar pero está restringida la entrada
simultánea de los dos cuerpos móviles, y tramos individuales
formados en lados opuestos del tramo común longitudinalmente
respecto al trayecto de desplazamiento, recibiendo cada tramo
individual sólo uno de los dos cuerpos móviles. El dispositivo de
control está construido para controlar el funcionamiento de los dos
cuerpos móviles de modo que se restringe la admisión al tramo común
para un cuerpo móvil, y sólo se permite a uno de los dos cuerpos
móviles entrar en cada tramo individual.
En la instalación de almacenamiento de artículos
convencional anterior, los dos cuerpos móviles no pueden entrar en
el tramo común, y por tanto los dos cuerpos móviles no pueden
transportar artículos simultáneamente a las unidades de
almacenamiento en el tramo común. Por lo tanto, para transportar
artículos a las unidades de almacenamiento en el tramo común, sólo
está disponible la capacidad de transporte de un cuerpo móvil. No
existe la posibilidad de mejorar la capacidad de transporte.
Esta invención se ha realizado teniendo en
cuenta esta desventaja de la técnica anterior, y su objeto es
proporcionar una instalación de almacenamiento de artículos con el
fin de mejorar la capacidad de transporte.
Una instalación de almacenamiento de artículos
según la invención comprende todas las características técnicas de
la reivindicación 1.
Por tanto, el dispositivo de control puede
conmutarse al modo de funcionamiento total para ejecutar el proceso
de transporte de funcionamiento de cuerpos móviles total. En el
proceso de transporte de funcionamiento de cuerpos móviles total,
todos de los cuerpos móviles pueden transportar artículos
simultáneamente entre el soporte de artículos y las unidades de
almacenamiento con el fin de mejorar la capacidad de transporte.
En el proceso de transporte de funcionamiento de
cuerpos móviles total, el cuerpo móvil ubicado más cerca del
segundo extremo de trayecto se desplaza una distancia mayor que el
cuerpo móvil más cerca del primer extremo de trayecto. Por tanto,
si el dispositivo de control se conmuta siempre al modo de
funcionamiento total para ejecutar el proceso de transporte de
funcionamiento de cuerpos móviles total, el cuerpo móvil ubicado más
cerca del segundo extremo de trayecto tendrá una distancia de
desplazamiento integrada más larga que el cuerpo móvil más cerca
del primer extremo de trayecto. Por lo tanto, el cuerpo móvil
ubicado más cerca del segundo extremo de trayecto se desgastará
antes, creando una necesidad de operaciones de mantenimiento y
cambio de piezas frecuentes. Como resultado, las operaciones de
mantenimiento y cambio de piezas pueden volverse complicadas, y el
transporte de artículos debe interrumpirse cada vez que se lleva a
cabo una operación de este tipo, disminuyendo por tanto la
capacidad de transporte.
Además del modo de funcionamiento total, el
dispositivo de control puede conmutarse también al modo de
funcionamiento parcial. En el modo de funcionamiento parcial, el
dispositivo de control ejecuta el proceso de transporte de
funcionamiento de cuerpos móviles parcial. En el proceso de
transporte de funcionamiento de cuerpos móviles parcial, parte de
la pluralidad de cuerpos móviles más cerca del primer extremo de
trayecto se selecciona como un cuerpo móvil para la operación de
transporte de artículos, y se hace que la parte de los cuerpos
móviles seleccionada se desplace entre el soporte de artículos y
una unidad de almacenamiento que sirve como objetivo de
transferencia para el cuerpo móvil entre la pluralidad de unidades
de almacenamiento. Además, parte de los cuerpos móviles más cerca
del segundo extremo de trayecto se convierte en un cuerpo móvil no
seleccionado mientras se hace que el cuerpo móvil para la operación
de transporte de artículos se desplace hasta una posición de
retirada fuera de un intervalo de desplazamiento del cuerpo móvil
seleccionado como el cuerpo móvil para la operación de transporte
de artículos. Esto puede impedir que la parte de los cuerpos móviles
más cerca del primer extremo de trayecto se desgaste antes. Como
resultado, se evita que las operaciones de mantenimiento y cambio
de piezas se vuelvan complicadas, y se minimiza la interrupción del
transporte de artículos para llevar a cabo tales operaciones
controlando la disminución de la capacidad de transporte.
En el proceso de transporte de funcionamiento de
cuerpos móviles parcial, se hace que el cuerpo móvil no seleccionado
como un cuerpo móvil para la operación de transporte de artículos
entre la pluralidad de cuerpos móviles se desplace hasta la
posición de retirada. Por tanto, puesto que el cuerpo móvil no
seleccionado como el cuerpo móvil para la operación de transporte
de artículos no presenta una obstrucción, el cuerpo móvil
seleccionado como el cuerpo móvil para la operación de transporte
de artículos puede desplazarse a lo largo del trayecto de
desplazamiento para transportar artículos. Los artículos pueden
transportarse de manera eficaz.
De este modo, el dispositivo de control se
conmuta al modo de funcionamiento total para ejecutar el proceso de
transporte de funcionamiento de cuerpos móviles total, o al modo de
funcionamiento parcial para ejecutar el proceso de transporte de
funcionamiento de cuerpos móviles parcial. Por consiguiente, la
instalación de almacenamiento de artículos según esta invención, al
tiempo que mejora la capacidad de transporte, puede evitar que las
operaciones de mantenimiento y cambio de piezas se vuelvan
complicadas, y minimizar la interrupción del transporte de
artículos para llevar a cabo tales operaciones controlando la
disminución de la capacidad de transporte.
La figura 1 es una vista en planta de una
instalación de almacenamiento de artículos;
la figura 2 es una vista lateral de la
instalación de almacenamiento de artículos;
la figura 3 una vista lateral de grúas
apiladoras;
la figura 4 es un diagrama de bloques de control
de la instalación de almacenamiento de artículos;
la figura 5 es una vista que muestra el
funcionamiento en un proceso de transporte de funcionamiento de
cuerpos móviles total;
la figura 6 es una vista que muestra el
funcionamiento en un proceso de transporte de funcionamiento de
cuerpos móviles parcial; y
la figura 7 es un diagrama de flujo que muestra
el funcionamiento de un controlador de suelo.
Una realización de la instalación de
almacenamiento de artículos según esta invención se describirá con
referencia a los dibujos.
Tal como se muestra en las figuras 1 y 2, la
instalación de almacenamiento incluye dos bastidores 1 de
almacenamiento de artículos instalados separados entre sí con
planos frontales opuestos para recibir y suministrar artículos B,
un pasillo 2 operativo formado entre los dos bastidores 1 de
almacenamiento de artículos, y grúas 3 apiladoras (cuerpos móviles
para transportar artículos) que pueden moverse hacia atrás y hacia
delante a lo largo del pasillo operativo. Esto significa, tal como
se muestra en la figura 1, que cada uno de los dos bastidores 1 de
almacenamiento de artículos se extiende en una dirección horizontal
indicada mediante X, y que los dos bastidores 1 de almacenamiento
de artículos están instalados separados entre sí en una dirección
horizontal indicada mediante Y.
Cada bastidor 1 de almacenamiento de artículos
tiene una pluralidad de montantes 1a montados en intervalos en la
dirección del ancho del bastidor (dirección X horizontal), y que
forman pares separados entre sí en la dirección Y delantera y
trasera, y una pluralidad de soportes 1b de alojamiento que se
extienden entre los pares de montantes 1a separados entre sí en la
dirección Y delantera y trasera para soportar artículos B.
Cada unidad 4 de almacenamiento está formada por
un par de soportes 1b de alojamiento derecho e izquierdo ubicados
de manera adyacente entre sí en la dirección del ancho del bastidor
para soportar un artículo B. Una pluralidad de unidades 4 de
almacenamiento de este tipo se dispone verticalmente y en la
dirección del ancho X del bastidor. En cada uno de los dos
bastidores 1 de almacenamiento de artículos, se prefiere que las
unidades 4 de almacenamiento en el lado izquierdo de extremo
mostrado en la figura 1 definan un primer extremo 1A de estructura
de almacenamiento, y que las unidades 4 de almacenamiento en el lado
derecho de extremo mostrado en la figura 1 definan un segundo
extremo 1B de estructura de almacenamiento.
El pasillo 2 operativo incluye una vía 6 de un
único carril, que es un ejemplo de trayecto 6 de desplazamiento,
que se extiende en la dirección X horizontal. Un carril 7 de guiado
se dispone por encima extendiéndose de manera paralela a la vía 6
de carril. Preferiblemente, la vía 6 de carril se extiende de manera
lineal entre un primer extremo 6a de trayecto y un segundo extremo
6b de trayecto. Las grúas 3 apiladoras pueden moverse
horizontalmente sobre la vía 6 de carril guiadas por el carril 7 de
guiado.
Un controlador 8 de suelo se dispone de manera
adyacente al primer 6a extremo de trayecto en la dirección
longitudinal de la vía 6 de carril actuando como dispositivo de
control para controlar el funcionamiento de las grúas 3 apiladoras.
El controlador 8 de suelo es un dispositivo que tiene componentes
necesarios para realizar las operaciones descritas en esta memoria
descriptiva, tal como una CPU, una memoria, circuitos de
comunicación y software, incluyendo datos y algoritmos almacenados
en la memoria. El controlador 8 en sí mismo pertenece a la técnica
anterior, y por lo tanto no se describe en detalle en el presente
documento. El controlador 8 de suelo gestiona información de
almacenamiento que indica qué unidades 4 de almacenamiento almacenan
artículos B, y qué artículos B están almacenados cuando los
artículos B están almacenados en unidades de almacenamiento
particulares.
De manera adyacente a un lado de los bastidores
1 de almacenamiento de artículos (el lado en el que está instalado
el controlador 8 de suelo) en la dirección longitudinal de la vía 6
de carril, un transportador 51 de carga para cargar artículos B
desde el exterior que van a depositarse en los bastidores 1 de
almacenamiento de artículos, y un transportador 52 de descarga para
descargar artículos B suministrados desde los bastidores 1 de
almacenamiento de artículos al exterior, están dispuestos de manera
opuesta entre sí a ambos lados de la vía 6 de carril. El
transportador 51 de carga tiene una parte 5 de soporte de artículos
para la deposición formada en una posición adyacente al bastidor 1
de almacenamiento de artículos en la dirección longitudinal de la
vía 6 de carril. El transportador 52 de descarga tiene una parte 5
de soporte de artículos para el suministro formada en una posición
adyacente al bastidor 1 de almacenamiento de artículos en la
dirección longitudinal de la vía 6 de carril.
El transportador 51 de carga incluye un sensor
53 de detección de artículos entrantes que tiene un emisor de luz y
un receptor de luz para detectar artículos B transportados a la
parte 5 de soporte de artículos para la deposición. También es
posible usar, como el sensor 53 de detección de artículos entrantes,
otros sensores convencionales tales como un sensor acústico, un
sensor de contacto, etc. El transportador 51 de carga está
configurado para colocar un artículo B sobre la parte 5 de soporte
de artículos, por ejemplo, recibiendo el artículo B con un tope
dispuesto en una posición correspondiente a la parte 5 de soporte de
artículos, o deteniendo el funcionamiento del transportador cuando
un sensor de detección de artículos dispuesto en una posición
correspondiente a las partes 5 de soporte de artículos detecta el
artículo B transportado a la parte 5 de soporte de artículos. El
transportador 52 de descarga está configurado para funcionar
transportando un artículo B al exterior cuando un sensor de
detección de artículos dispuesto en una posición correspondiente a
las partes 5 de soporte de artículos detecta el artículo B
transportado a la parte 5 de soporte de artículos para el
suministro.
La parte 5 de soporte de artículos incluye dos
partes de soporte dispuestas a lo largo de la dirección longitudinal
de la vía 6 de carril, que son una primera parte 5a de soporte de
artículos dispuesta de manera adyacente al controlador 8 de suelo
en la dirección longitudinal de la vía 6 de carril, y una segunda
parte 5b de soporte de artículos dispuesta alejada del controlador
8 de suelo en la dirección longitudinal de la vía 6 de carril. La
parte 5 de soporte de artículos está construida para permitir la
transferencia de un artículo B mediante un dispositivo 12 de
transferencia de artículos de cada una de las dos grúas 3 apiladoras
ubicadas una al lado de otra longitudinalmente respecto a la vía 6
de carril. Cuando se descarga la segunda parte 5b de soporte de
artículos aguas abajo en la dirección de transporte del
transportador 51 de carga, un artículo B que va a depositarse se
transporta a la segunda parte 5b de soporte de artículos.
Las dos grúas 3 apiladoras están dispuestas
longitudinalmente respecto a la vía 6 de carril desplazándose sobre
la misma vía 6 de carril. En esta realización, el orden de
disposición longitudinalmente respecto a la vía 6 de carril es tal
que la primera grúa 3a apiladora está ubicada cerca de la parte 5 de
soporte de artículos, y la segunda grúa 3b apiladora está ubicada
lejos de la parte 5 de soporte de artículos. Esto significa que la
primera grúa 3a apiladora está más cerca del extremo 6a de la vía 6
de carril adyacente a la parte 5 de soporte de artículos que la
segunda grúa 3b apiladora.
Tal como se muestra en la figura 3, cada una de
las dos grúas 3 apiladoras incluye un carro 9 que actúa como un
elemento móvil para desplazarse hacia atrás y hacia delante a lo a
lo largo de la vía 6 de carril, una plataforma 11 de elevación que
actúa como un elemento de elevación que puede moverse verticalmente
a lo largo de un mástil 10 de guiado de elevación montado sobre el
carro 9, y un dispositivo 12 de transferencia de artículos que
actúa como medio de transferencia de artículos montado sobre la
plataforma 11 de elevación. Aunque no se muestra, el dispositivo 12
de transferencia de artículos tiene un par de brazos para soportar
un artículo B, que están montados sobre la plataforma 11 de
elevación para poder extenderse y retraerse en direcciones
perpendiculares a la dirección longitudinal de la vía 6 de carril.
Al mover el par de brazos de modo que sobresalen de la plataforma
11 de elevación, un artículo B se recibe desde un objetivo de
transferencia, o un artículo B se almacena en un objetivo de
transferencia. Es posible sustituir el par de brazos por una técnica
convencional, tal como un transportador. También es posible usar un
dispositivo 12 de transferencia de artículos que tiene un primer
brazo pivotante respecto a la plataforma 11 de elevación, un segundo
brazo acoplado de manera pivotante en el extremo anterior del
primer brazo, y un soporte acoplado al extremo anterior del segundo
brazo para soportar un artículo B.
Cada una de las grúas 3 apiladoras tiene el
mástil 10 de guiado de elevación individual. El mástil 10 de guiado
de elevación individual está montado sobre una parte de extremo del
carro 9 alejada de la otra grúa 3 apiladora contigua
longitudinalmente respecto a la vía 6 de carril.
El mástil 10 de guiado de elevación tiene un
marco 13 superior montado sobre un extremo superior del mismo para
guiarse por el carril 7 de guiado.
La plataforma 11 de elevación se soporta y se
guía en su movimiento vertical por el mástil 10 de guiado de
elevación montado sobre el carro 9, y está suspendida por un cable
14 de elevación. El cable 14 de elevación se enrolla alrededor de
una polea 15 de guiado acoplada al marco 13 superior y una polea 16
de guiado acoplada al mástil 10 de guiado de elevación, y está
conectado a un tambor 17 arrollador dispuesto en un extremo del
carro 9. El tambor 17 arrollador puede girar de manera inversa
mediante un motor 18 eléctrico de elevación de tipo inversor para
enrollar y desenrollar el cable 14 de elevación para mover la
plataforma 11 de elevación hacia arriba y hacia abajo.
La plataforma 11 de elevación incluye un
codificador 19 giratorio de elevación para detectar posiciones
verticales de la plataforma 11 de elevación. Este codificador 19
giratorio de elevación está construido como un dispositivo de
detección de distancia de elevación para detectar una distancia de
elevación de la plataforma 11 de elevación respecto a una posición
vertical de referencia longitudinalmente respecto al mástil 10 de
guiado de elevación.
La posición vertical de referencia se ajusta a
la posición del dispositivo 12 de transferencia de artículos cuando
la plataforma 11 de elevación está ubicada sobre el carro 9. Aunque
no se muestra, la posición vertical de referencia se detecta
detectando un dedo de detección sobre el carro 9 con un elemento de
detección tal como un interruptor de fin de carrera sobre la
plataforma 11 de elevación. El árbol giratorio del codificador 19
giratorio de elevación tiene una rueda dentada engranada con una
cadena que se extiende longitudinalmente respecto al mástil 10 de
guiado de elevación, para detectar una distancia de elevación de la
plataforma 11 de elevación tras detectar la posición vertical de
referencia.
En cada una de los dos grúas 3 apiladoras, el
carro 9 tiene un par de ruedas 20 de traslación frontal y trasera
separadas longitudinalmente respecto a la vía 6 de carril. Cada una
de las ruedas 20 de traslación frontal y trasera tiene un cilindro
29 de seguridad que entra en contacto con la vía 6 de carril desde
abajo para restringir el movimiento hacia arriba respecto a la vía
6 de carril, restringiendo de este modo la elevación hacia arriba
de la rueda 20 de traslación desde la vía 6 de carril.
Se proporciona un motor 21 eléctrico impulsor de
tipo inversor para accionar una de las ruedas 20 de traslación
frontal y trasera, es decir, la rueda 20a de traslación ubicada
alejada de la otra grúa 3 apiladora contigua longitudinalmente
respecto a la vía 6 de carril. Esta rueda 20a de traslación se
construye como una rueda de traslación para la impulsión. La otra
de las ruedas 20 de traslación frontal y trasera, es decir, la rueda
20b de traslación ubicada cerca de la otra grúa 3 apiladora
contigua longitudinalmente respecto a la vía 6 de carril actúa como
una rueda accionada que gira libremente.
Tal como se muestra en las figuras 1 y 3, un
telémetro 22 láser para el desplazamiento está dispuesto en cada
uno de los extremos opuestos de la vía 6 de carril para emitir un
haz de telemetría longitudinalmente respecto a la vía 6 de carril.
El telémetro 22 láser para el desplazamiento emite el haz hacia un
reflector 23 instalado sobre el carro 9 para detectar una distancia
respecto al carro 9.
El primer telémetro 22a láser para el
desplazamiento dispuesto en el extremo 6a en el que está instalado
el controlador 8 de suelo detecta posiciones de desplazamiento del
carro 9 de la primera grúa 3a apiladora. El segundo telémetro 22b
láser para el desplazamiento dispuesto en el extremo 6b alejado del
controlador 8 de suelo detecta posiciones de desplazamiento del
carro 9 de la segunda grúa 3b apiladora.
Tal como se muestra en la figura 4, cada una de
las dos grúas 3 apiladoras incluye un inversor 24 de desplazamiento
que puede conmutarse entre un estado de funcionamiento del motor 21
eléctrico impulsor y un estado de funcionamiento del dispositivo 12
de transferencia de artículos, un inversor 25 de elevación para
hacer funcionar el motor 18 eléctrico de elevación, y un
dispositivo 26 de entrada/salida para emitir información de
detección del codificador 19 giratorio de elevación. Los inversores
descritos en esta memoria descriptiva incluyen circuitos que tienen
una función para comunicarse con el controlador 8 de suelo, una
función de codificador/decodificador y una memoria.
Se proporciona un controlador de comunicación
(no mostrado) para el controlador 8 de suelo, y el inversor 24 de
desplazamiento, el inversor 25 de elevación y el dispositivo 26 de
entrada/salida de cada grúa 3 apiladora. Se proporciona un primer
dispositivo 27 de transmisión óptica para transmitir (intercambiar)
información entre el controlador 8 de suelo y la primera grúa 3a
apiladora. Se proporciona un segundo dispositivo 28 de transmisión
óptica para transmitir información entre el controlador 8 de suelo y
la segunda grúa 3b apiladora.
El primer dispositivo 27 de transmisión óptica y
el segundo dispositivo 28 de transmisión óptica se construyen para
intercambiar información mediante transmisión óptica entre
dispositivos 27a y 28a de transmisión óptica en el suelo y
dispositivos 27b y 28b de transmisión óptica en las grúas 3
apiladoras. Los dispositivos 27a y 28a de transmisión óptica en el
suelo están dispuestos en los extremos de la vía 6 de carril tal
como se muestra en la figura 1. El dispositivo 27a de transmisión
óptica en el suelo del primer dispositivo 27 de transmisión óptica
está dispuesto al lado del primer telémetro 22a láser para el
desplazamiento. El dispositivo 28a de transmisión óptica en el
suelo del segundo dispositivo 28 de transmisión óptica está
dispuesto al lado del segundo telémetro 22b láser para el
desplazamiento. Estos dispositivos de transmisión óptica transmiten
información usando luz, y pertenecen a la técnica anterior. Cada
dispositivo de transmisión óptica incluye elementos necesarios para
el intercambio de información usando luz, tal como un transmisor de
luz, un receptor de luz y circuitos que tienen funciones de
codificador y
decodificador.
decodificador.
Una red de comunicación está construida por el
controlador de comunicación previsto para el controlador 8 de
suelo, el controlador de comunicación previsto para cada uno del
inversor 24 de desplazamiento, el inversor 25 de elevación y el
dispositivo 26 de entrada/salida, el primer dispositivo 27 de
transmisión óptica y el segundo dispositivo 28 de transmisión
óptica. En esta red de comunicación, el controlador 8 de suelo actúa
como un controlador maestro, mientras que el inversor 24 de
desplazamiento, el inversor 25 de elevación y el dispositivo 26 de
entrada/salida actúan como controladores esclavos.
La información de detección del primer telémetro
22a láser para el desplazamiento y el segundo telémetro 22b láser
para el desplazamiento se introduce en el controlador 8 de suelo. El
controlador 8 de suelo está configurado para controlar las
posiciones de desplazamiento del carro 9 de la primera grúa 3a
apiladora y las posiciones de desplazamiento del carro 9 de la
segunda grúa 3b apiladora.
La información de detección del codificador 19
giratorio de elevación proporcionada para cada una de las dos grúas
3 apiladoras se introduce en el controlador 8 de suelo a través de
la red de comunicación anterior. El controlador 8 de suelo está
configurado para controlar las posiciones verticales de la
plataforma 11 de elevación de la primera grúa 3a apiladora y las
posiciones verticales de la plataforma 11 de elevación de la
segunda grúa 3b apiladora.
El controlador 8 de suelo proporciona diversas
instrucciones al inversor 24 de desplazamiento y al inversor 25 de
desplazamiento de cada una de las dos grúas 3 apiladoras a través de
la red de comunicación anterior. Por tanto, el controlador 8 de
suelo controla el funcionamiento de las dos grúas 3 apiladoras
controlando la operación de desplazamiento del carro 9, la
operación de elevación de la plataforma 11 de elevación y la
operación de transferencia de artículos del dispositivo 12 de
transferencia de artículos de cada una de las dos grúas 3
apiladoras.
El controlador 8 de suelo puede conmutarse entre
un modo de funcionamiento total para hacer que ambas grúas 3
apiladoras inicien una operación de transporte de artículos para
transportar artículos B entre las unidades 4 de almacenamiento y
partes 5 de soporte de artículos, y un modo de funcionamiento
parcial para hacer que una de las grúas 3 apiladoras inicien la
operación de transporte de artículos.
El modo de funcionamiento total va a describirse
a continuación en el presente documento.
Tal como se muestra en la figura 5, el
controlador 8 de suelo se configura para realizar un proceso de
transporte de funcionamiento de cuerpos móviles total para
controlar el funcionamiento de las dos grúas 3 apiladoras de modo
que las dos grúas 3 apiladoras transportan artículos B mientras que
se desplazan simultáneamente entre la parte 5 de soporte de
artículos y unidades 4 de almacenamiento que sirven como objetivos
de transferencia para las respectivas grúas 3 apiladoras entre la
pluralidad de unidades 4 de almacenamiento. Al determinar objetivos
de transferencia para las grúas 3 apiladoras respectivas, una unidad
4 de almacenamiento más alejada de la parte 5 de soporte de
artículos, entre la pluralidad de unidades 4 de almacenamiento, se
asigna a la grúa 3 apiladora más alejada de la parte 5 de soporte
de artículos en el orden de disposición a lo largo de la dirección
longitudinal de la vía 6 de carril.
El proceso de transporte de funcionamiento de
cuerpos móviles total va a describirse con más detalle.
Tal como se describió anteriormente en el
presente documento, y tal como se muestra en la figura 1, la grúa 3
apiladora dispuesta en una posición cerca del primer extremo 6a de
trayecto se denomina primera grúa 3a apiladora, y la grúa 3
apiladora dispuesta en una posición cerca del segundo extremo 6b de
trayecto se denomina segunda grúa 3b apiladora.
El controlador 8 de suelo asigna una unidad 4 de
almacenamiento como objetivo de transferencia entre la pluralidad
de unidades 4 de almacenamiento a cada una de las dos grúas 3
apiladoras. Supóngase, en este momento, que una (la primera unidad
de almacenamiento) de las dos unidades 4 de almacenamiento que sirve
como los objetivos de transferencia está más cerca en la dirección
X horizontal al primer extremo 6a de trayecto que la otra (segunda
unidad de almacenamiento) de las dos unidades 4 de almacenamiento.
Es decir, se supone que la segunda unidad de almacenamiento está
más cerca del segundo extremo 6b de trayecto que la primera unidad
de almacenamiento. En este caso, el controlador 8 de suelo asigna
la primera unidad de almacenamiento a la primera grúa 3a apiladora,
y la segunda unidad de almacenamiento a la segunda grúa 3b
apiladora.
Con respecto a la parte 5 de soporte de
artículos porción, el controlador 8 de suelo asigna la primera parte
5a de soporte de artículos como objetivo de transferencia a la
primera grúa 3a apiladora, y la segunda parte 5b de soporte de
artículos como objetivo de transferencia a la segunda grúa 3b
apiladora.
Cuando se transportan artículos B sobre la parte
5 de soporte de artículos a las unidades 4 de almacenamiento, el
controlador 8 de suelo controla la operación de desplazamiento de
los dos carros 9 y la operación de elevación de las dos plataformas
11 de elevación de los dos conjuntos de grúas 3 apiladoras,
respectivamente, para ubicar el dispositivo 12 de transferencia de
artículos de la primera grúa 3a apiladora en una posición de
detención objetivo que corresponde a la primera parte 5a de soporte
de artículos, y para ubicar el dispositivo 12 de transferencia de
artículos de la segunda grúa 3b apiladora en una posición de
detención objetivo que corresponde a la segunda parte 5b de soporte
de artículos. Además, el controlador 8 de suelo controla la
operación de transferencia de artículos de los dos dispositivos 12
de transferencia de artículos de las dos grúas 3 apiladoras de modo
que los dos dispositivos 12 de transferencia de artículos reciben
los dos artículos B desde la parte 5 de soporte de artículos.
Cuando los dos artículos B se han recibido desde
la parte 5 de soporte de artículos, el controlador 8 de suelo
controla la operación de desplazamiento de los dos carros 9 y la
operación de elevación de las dos plataformas 11 de elevación de
los dos conjuntos de grúas 3 apiladoras, respectivamente, para hacer
que los dos carros 9 se desplacen simultáneamente entre la parte 5
de soporte de artículos y las unidades 4 de almacenamiento que
sirven como los objetivos de transferencia, para ubicar el
dispositivo 12 de transferencia de artículos de la primera grúa 3a
apiladora en una posición de detención objetivo que corresponde a la
unidad 4 de almacenamiento (primera unidad de almacenamiento) que
sirve como el objetivo de transferencia para la primera grúa 3a
apiladora, y para ubicar el dispositivo 12 de transferencia de
artículos de la segunda grúa 3b apiladora en una posición de
detención objetivo que corresponde a la unidad 4 de almacenamiento
(segunda unidad de almacenamiento) que sirve como el objetivo de
transferencia para la segunda grúa 3b apiladora. Además, el
controlador 8 de suelo controla la operación de transferencia de
artículos de los dos dispositivos 12 de transferencia de artículos
de las dos grúas 3 apiladoras de modo que los dos dispositivos 12 de
transferencia de artículos depositan los dos artículos B en las
unidades 4 de almacenamiento que sirven como los objetivos de
transferencia. La frase anterior "hacer que los dos carros 9 se
desplacen simultáneamente" significa que existe un momento en el
que el carro 9 de la segunda grúa 3b apiladora se mueve mientras que
el carro 9 de la primera grúa 3a apiladora está en movimiento. Por
lo tanto, "hacer que los dos carros 9 se desplacen
simultáneamente" no requiere que los carros 9 de la primera grúa
3a apiladora y los carros 9 de la segunda grúa 3b apiladora empiecen
a moverse simultáneamente.
Para transportar artículos B almacenados en las
unidades 4 de almacenamiento a la parte 5 de soporte de artículos,
la operación puede invertirse sólo respecto al caso de transportar
artículos B desde la parte 5 de soporte de artículos a las unidades
4 de almacenamiento. Por tanto, esta operación va a describirse
brevemente en este caso.
El controlador 8 de suelo controla la operación
de desplazamiento de los dos carros 9, la operación de elevación de
las dos plataformas 11 de elevación y la operación de transferencia
de artículos de los dos dispositivos de transferencia de artículos
de las dos grúas 3 apiladoras, respectivamente, de modo que cada uno
de los dos dispositivos 12 de transferencia de artículos de las dos
grúas 3 apiladoras recibe un artículo B desde la unidad 4 de
almacenamiento que sirve como objetivo de transferencia, y
transfiere el artículo B a la parte 5 de soporte de artículos.
Es decir, el controlador 8 de suelo determina
dos unidades 4 de almacenamiento que almacenan artículos que van a
extraerse del bastidor 1 de almacenamiento de artículos. Supóngase,
en este momento, que una (primera unidad de almacenamiento) de las
dos unidades 4 de almacenamiento está más cerca en la dirección X
horizontal del primer extremo 6a de trayecto que la otra (segunda
unidad de almacenamiento) de las dos unidades 4 de almacenamiento.
Es decir, se supone que la segunda unidad de almacenamiento está más
cerca del segundo extremo 6b de trayecto que la primera unidad de
almacenamiento. A continuación, el controlador 8 de suelo asigna la
primera unidad de almacenamiento a la primera grúa 3a apiladora, y
la segunda unidad de almacenamiento a la segunda grúa 3b apiladora.
A continuación, el controlador 8 de suelo mueve la primera grúa 3a
apiladora a una posición de detención objetivo que corresponde a la
primera unidad de almacenamiento controlando la operación de
desplazamiento del carro 9 y la operación de elevación de la
plataforma 11 de elevación, y extrae el artículo controlando el
funcionamiento del dispositivo 12 de transferencia de artículos. A
continuación, el controlador 8 de suelo mueve la primera grúa 3a
apiladora a la posición de detención objetivo que corresponde a la
primera parte 5a de soporte de artículos controlando la operación
de desplazamiento del carro 9 y la operación de elevación de la
plataforma 11 de elevación, y coloca el artículo sobre la primera
parte 5a de soporte de artículos controlando el funcionamiento del
dispositivo 12 de transferencia de artículos.
El controlador 8 de suelo, controlando de manera
similar la segunda grúa 3b apiladora, mueve el artículo almacenado
en la segunda unidad de almacenamiento a la segunda parte 5b de
soporte de artículos.
El control de la operación de desplazamiento de
cada carro 9 mediante el controlador 8 de suelo va a describirse
con más detalle.
El controlador 8 de suelo transmite información
de instrucción de velocidad de desplazamiento que indica una
velocidad de desplazamiento objetivo a cada inversor 24 de
desplazamiento a través de la red de comunicación siempre que
transcurre un tiempo predeterminado, de modo que la velocidad de
desplazamiento derivada de la información de detección del
telémetro 22 láser para el desplazamiento sigue a un patrón de
velocidad de desplazamiento predeterminado. El inversor 24 de
desplazamiento ajusta un valor de corriente proporcionado al motor
21 eléctrico impulsor de modo que la velocidad de desplazamiento
del carro 9 coincide con la velocidad de desplazamiento objetivo
indicada por la información de instrucción de velocidad de
desplazamiento.
Cuando la información de detección del telémetro
22 láser para el desplazamiento indica que el carro 9 está llegando
a una posición que corresponde a una posición de detención objetivo,
el controlador 8 de suelo transmite información de instrucción de
detención de desplazamiento al inversor 24 de desplazamiento a
través de la red de comunicación, dando instrucciones al inversor
24 para que detenga el carro 9. En respuesta a la información de
instrucción de detención de desplazamiento, el inversor 24 de
desplazamiento detiene el funcionamiento del motor 21 eléctrico de
desplazamiento y aplica los frenos para detener la operación de
desplazamiento del carro 9.
Adicionalmente, el patrón de velocidad de
desplazamiento predeterminado define velocidades de desplazamiento
objetivo del carro 9 en relación con el progreso de tiempo. En una
fase temprana de desplazamiento del carro 9, la velocidad de
desplazamiento del carro 9 aumenta hasta una velocidad constante con
una aceleración predeterminada, y se mantiene a continuación a la
velocidad constante. Cuando el tiempo transcurrido tras empezar el
desplazamiento del carro 9 alcanza un tiempo para empezar una
desaceleración, la velocidad de desplazamiento se reduce a una
velocidad para la detención (velocidad muy lenta) con una
desaceleración predeterminada, y a continuación se mantiene a la
velocidad para la detención. Cuando el carro 9 llega a una posición
de desplazamiento objetivo, se detiene el desplazamiento del carro
9. La aceleración predeterminada, la velocidad constante, la
desaceleración predeterminada y la velocidad para la detención
tienen valores establecidos de antemano basándose en experimentos,
por ejemplo.
Va a describirse el control de la operación de
elevación de cada plataforma 11 de elevación mediante el controlador
8 de suelo.
El controlador 8 de suelo transmite información
de instrucción de velocidad de elevación que indica una velocidad
de elevación objetivo a cada inversor 25 de elevación a través de la
red de comunicación siempre que transcurre un tiempo
predeterminado, de modo que la velocidad de elevación derivada de la
información de detección del codificador 19 giratorio de elevación
sigue un patrón de velocidad de elevación predeterminado. El
inversor 25 de elevación ajusta un valor de corriente proporcionado
al motor 18 eléctrico de elevación de modo que la velocidad de
elevación de la plataforma 11 de elevación coincide con la velocidad
de elevación objetivo indicada por la información de instrucción de
velocidad de elevación. Este codificador 19 giratorio a su vez
pertenece a la técnica anterior, y no va a
describirse.
describirse.
Cuando la información de detección del
codificador 19 giratorio de elevación indica que la plataforma 11 de
elevación está llegando a una posición que corresponde a una
posición de detención objetivo, el controlador 8 de suelo transmite
información de instrucción de detención de elevación al inversor 25
de elevación a través de la red de comunicación, dando
instrucciones al inversor 24 para que detenga la plataforma 11 de
elevación. En respuesta a la información de instrucción de
detención de elevación, el inversor 25 de elevación detiene el
funcionamiento del motor 18 eléctrico de elevación y aplica los
frenos para detener la operación de elevación de la plataforma 11 de
elevación.
El patrón de velocidad de elevación
predeterminado es similar al patrón de velocidad de desplazamiento
anterior, y sus detalles no van a describirse.
Para añadir una descripción del control de la
operación de transferencia de artículos del dispositivo 12 de
transferencia de artículos mediante el controlador 8 de suelo, el
controlador 8 de suelo transmite información de instrucción de
transferencia al inversor 24 de desplazamiento a través de la red de
comunicación, para que el dispositivo 12 de transferencia de
artículos transfiera un artículo B. En respuesta a la información
de instrucción de transferencia, el inversor 24 de desplazamiento
hace que una operación de transferencia de artículos del
dispositivo 12 de transferencia de artículos transfiera el artículo
B a o desde un objetivo de transferencia.
El modo de funcionamiento parcial va a
describirse a continuación en el presente documento.
Tal como se muestra en la figura 6, el
controlador 8 de suelo se configura para realizar un proceso de
transporte de funcionamiento de cuerpos móviles parcial para
controlar el funcionamiento de las dos grúas 3 apiladoras para
transportar artículos B. En este proceso, una de las dos grúas 3
apiladoras más cerca de la parte 5 de soporte de artículos en el
orden de disposición a lo largo de la dirección longitudinal de la
vía 6 de carril se selecciona como la grúa 3 apiladora para la
operación de transporte de artículos. Se hace que la grúa 3
apiladora seleccionada se desplace entre la parte 5 de soporte de
artículos y unidades 4 de almacenamiento que sirven como objetivos
de transferencia para la grúa 3 apiladora. Se hace que la otra grúa
3 apiladora no seleccionada como la grúa 3 apiladora para la
operación de transporte de artículos se desplace a una posición de
retirada fuera del intervalo de desplazamiento de la grúa 3
apiladora seleccionada como la grúa 3 apiladora para la operación
de transporte de artículos.
En el proceso de transporte de funcionamiento de
cuerpos móviles parcial, el controlador 8 de suelo, tal como se
muestra en las figuras 1 y 6, proporciona una posición 30 de
retirada establecida exterior a los bastidores 1 de almacenamiento
de artículos en el lado alejado de la parte 5 de soporte de
artículos en la dirección longitudinal de la vía 6 de carril (es
decir, una zona cerca del segundo extremo 6b de trayecto), como la
posición de retirada para la grúa 3 apiladora, de las dos grúas 3
apiladoras, no seleccionada como el cuerpo móvil para la operación
de transporte de artículos.
El proceso de transporte de funcionamiento de
cuerpos móviles parcial va a describirse con más detalle.
El controlador 8 de suelo selecciona la primera
grúa 3a apiladora como grúa 3 apiladora para la operación de
transporte de artículos, y no selecciona la segunda grúa 3b
apiladora como grúa 3 apiladora para la operación de transporte de
artículos. El controlador 8 de suelo asigna la parte 5 de soporte de
artículos que sirve como objetivo de transferencia para la primera
grúa 3a apiladora a la segunda parte 5b de soporte de artículos, y
asigna una de las unidades 4 de almacenamiento como transferencia
objetivo para la primera grúa 3a apiladora.
El controlador 8 de suelo controla el
funcionamiento de la segunda grúa 3b apiladora para hacer que la
segunda grúa 3b apiladora se desplace a la posición 30 de retirada
establecida, y controla el funcionamiento de la primera grúa 3a
apiladora para hacer que la primera grúa 3a apiladora realice la
operación de transporte de artículos entre la parte 5 de soporte de
artículos y la unidad 4 de almacenamiento.
Para añadir una descripción del control del
funcionamiento de la segunda grúa 3b apiladora mediante el
controlador 8 de suelo, el controlador 8 de suelo, tal como en el
control de la operación de desplazamiento del carro 9 descrito
anteriormente en el presente documento, hace que el carro 9 realice
una operación de desplazamiento transmitiendo información de
instrucción de velocidad de desplazamiento que indica una velocidad
de desplazamiento objetivo al inversor 24 de desplazamiento a
través de la red de comunicación siempre que transcurre un tiempo
predeterminado, de modo que la velocidad de desplazamiento derivada
de la información de detección del telémetro 22 láser para el
desplazamiento sigue un patrón de velocidad de desplazamiento
predeterminado.
Cuando la información de detección del segundo
telémetro 22b láser para el desplazamiento indica que el carro 9
está llegando a una posición que corresponde a la posición 30 de
retirada establecida, el controlador 8 de suelo transmite
información de instrucción de detención de desplazamiento al
inversor 24 de desplazamiento a través de la red de comunicación,
dando instrucciones al inversor 24 para que detenga el carro 9. La
posición que corresponde a la posición 30 de retirada establecida
se establece de antemano.
Va a describirse el control del funcionamiento
de la primera grúa 3a apiladora mediante el controlador 8 de
suelo.
Cuando se transporta un artículo B sobre la
parte 5 de soporte de artículos a una unidad 4 de almacenamiento,
el controlador 8 de suelo controla la operación de desplazamiento
del carro 9 y el funcionamiento de la plataforma 11 de elevación de
la primera grúa 3a apiladora para ubicar el dispositivo 12 de
transferencia de artículos de la primera grúa 3a apiladora en una
posición de detención objetivo que corresponde a la segunda parte 5b
de soporte de artículos. Además, el controlador 8 de suelo controla
la operación de transferencia de artículos del dispositivo 12 de
transferencia de artículos de la primera grúa 3a apiladora de modo
que el dispositivo 12 de transferencia de artículos recibe el
artículo B desde la segunda parte 5b de soporte de artículos.
Cuando el dispositivo 12 de transferencia de
artículos ha recibido el artículo B, el controlador 8 de suelo
controla la operación de desplazamiento del carro 9 y la operación
de elevación de la plataforma 11 de elevación de la primera grúa 3a
apiladora para ubicar el dispositivo 12 de transferencia de
artículos de la primera grúa 3a apiladora en una posición de
detención objetivo que corresponde a la unidad 4 de almacenamiento
que sirve como el objetivo de transferencia. Además, el controlador
8 de suelo controla la operación de transferencia de artículos del
dispositivo 12 de transferencia de artículos de la primera grúa 3a
apiladora para depositar los artículos B en la unidad 4 de
almacenamiento que sirve como el objetivo de transferencia.
Para transportar un artículo B almacenado en la
unidad 4 de almacenamiento a la parte 5 de soporte de artículos, la
operación puede invertirse respecto al caso de transportar el
artículo B desde la parte 5 de soporte de artículos a las unidades
4 de almacenamiento. Es decir, el controlador 8 de suelo controla la
operación de desplazamiento del carro 9, la operación de elevación
de la plataforma 11 de elevación y la operación de transferencia de
artículos del dispositivo de transferencia de artículos de la
primera grúa 3a apiladora, de modo que el dispositivo 12 de
transferencia de artículos de la primera grúa 3a apiladora recibe el
artículo B desde la unidad 4 de almacenamiento que sirve como
objetivo de transferencia, y transfiere el artículo B a la segunda
parte 5b de soporte de artículos.
Va a describirse una conmutación mediante el
controlador 8 de suelo entre el modo de funcionamiento total y el
modo de funcionamiento parcial. El controlador 8 de suelo monitoriza
las cantidades de artículos transportados entre los bastidores 1 de
almacenamiento de artículos y las partes 5 de soporte de
artículos.
Específicamente, el controlador 8 de suelo
monitoriza la cantidad de artículos entrantes transportados por
unidad de tiempo derivando el número de artículos transportados
desde la posición del sensor 53 de detección de artículos entrantes
a la parte 5 de soporte de artículos, a partir de información de
detección del sensor 53 de detección de artículos entrantes del
transportador 51 de carga. El controlador 8 de suelo monitoriza
también la cantidad de artículos salientes transportados por unidad
de tiempo derivando el número de artículos transportados desde las
unidades 4 de almacenamiento a la parte 5 de soporte de artículos, a
partir de información de requisitos de suministro que requiere el
suministro de artículos B almacenados en las unidades 4 de
almacenamiento a la parte 5 de soporte de artículos. De este modo,
el controlador 8 de suelo monitoriza la cantidad de artículos
transportados por unidad de tiempo monitorizando la cantidad de
artículos entrantes transportados por unidad de tiempo y la
cantidad de artículos salientes transportados por unidad de
tiempo.
Con respecto al control de la cantidad de
artículos transportados, por ejemplo, el controlador 8 de suelo
puede controlar una planificación de transporte de artículos diaria
proporcionando qué artículos van a transportarse y en qué momento
basándose en información de requisitos de depósito que muestra
cuántos artículos se depositan y en qué franja horaria, e
información de requisitos de suministro que muestra cuántos
artículos se suministran y en qué franja horaria. La cantidad de
artículos transportados por unidad de tiempo puede controlarse
basándose en esta planificación de transporte de artículos. La
cantidad de artículos transportados puede controlarse a través de
diversas otras disposiciones.
Tal como se muestra en el diagrama de flujo de
la figura 7, el controlador 8 de suelo comprueba tras el transcurso
de cada unidad de tiempo si la cantidad de artículos transportados
por unidad de tiempo es igual a o supera una cantidad
predeterminada (etapa 1). Cuando la cantidad de artículos
transportados por unidad de tiempo es igual a o supera la cantidad
predeterminada, el controlador 8 de suelo ejecuta el proceso de
transporte de funcionamiento de cuerpos móviles total (etapa 2).
Cuando la cantidad de artículos transportados por unidad de tiempo
es inferior a la cantidad predeterminada, el controlador 8 de suelo
ejecuta el proceso de transporte de funcionamiento de cuerpos
móviles parcial (etapa 3).
Los siguientes párrafos presentan realizaciones
que no forman parte de la invención reivindicada.
- (1)
- En la realización anterior, el controlador 8 de suelo, en el proceso de transporte de funcionamiento de cuerpos móviles parcial, proporciona la posición 30 de retirada establecida como la posición de retirada para la grúa 3 apiladora no seleccionada como la grúa 3 apiladora para la operación de transporte de artículos, y hace que la grúa 3 apiladora no seleccionada como la grúa 3 apiladora para la operación de transporte de artículos se desplace a la posición 30 de retirada establecida. La posición de retirada para la grúa 3 apiladora no seleccionada como grúa 3 apiladora para la operación de transporte de artículos no está limitada a la posición 30 de retirada establecida. La posición de retirada puede ser cualquier posición desplazada respecto al intervalo de desplazamiento de la grúa 3 apiladora seleccionada para la operación de transporte de artículos.
- (2)
- En la realización anterior, el controlador 8 de suelo monitoriza la cantidad de artículos transportados, y conmuta entre el proceso de transporte de funcionamiento de cuerpos móviles total y el proceso de transporte de funcionamiento de cuerpos móviles parcial, dependiendo de si la cantidad de artículos transportados es igual a o supera una cantidad predeterminada o no. Es posible, por ejemplo, establecer de antemano, franjas horarias del día para realizar el proceso de transporte de funcionamiento de cuerpos móviles total y franjas horarias para realizar el proceso de transporte de funcionamiento de cuerpos móviles parcial. Entonces, el controlador 8 de suelo puede determinar en qué franja horaria está ahora, para seleccionar entre el proceso de transporte de funcionamiento de cuerpos móviles total y el proceso de transporte de funcionamiento de cuerpos móviles parcial. Por tanto, pueden adoptarse diversas disposiciones para el controlador 8 de suelo para basarse en una selección entre el proceso de transporte de funcionamiento de cuerpos móviles total y el proceso de transporte de funcionamiento de cuerpos móviles parcial.
- (3)
- En la realización anterior, se prevé un controlador 8 de suelo para controlar el funcionamiento de las dos grúas 3 apiladoras. La estructura de control para controlar el funcionamiento de las dos grúas 3 apiladoras puede variarse según sea apropiado. Por ejemplo, además del controlador de suelo, cada una de las dos grúas 3 apiladoras puede incluir un controlador de grúa. El funcionamiento de las dos grúas 3 apiladoras puede controlarse comunicando diversa información entre el controlador de suelo y los controladores de grúa.
- (4)
- La realización anterior ilustra los telémetros 22 láser para el desplazamiento como el dispositivo para detectar posiciones de desplazamiento de los carros 9 sobre la vía 6 de carril. En su lugar pueden emplearse diversos otros dispositivos, tales como codificadores giratorios que pueden girar con el desplazamiento de los carros 9. El dispositivo para detectar posiciones verticales de cada plataforma 11 de elevación no está limitado al codificador 19 giratorio de elevación. En su lugar pueden emplearse diversos otros dispositivos, tales como un telémetro láser.
- (5)
- En la realización anterior, parte de cada transportador 51 se usa como la parte 5 de soporte de artículos. La parte 5 de soporte de artículos puede simplemente ser una mesa de soporte de carga para recibir un artículo B. Por tanto, la parte 5 de soporte de artículos es variable según sea apropiado. En la realización anterior, los artículos se cargan en la primera parte 5a de soporte de artículos y la segunda parte 5b de soporte de artículos para llenar en primer lugar la segunda parte 5b de soporte de artículos delantera. También es posible cargar los artículos en la primera parte 5a de soporte de artículos y la segunda parte 5b de soporte de artículos, mientras que se selecciona cuál de la primera parte 5a de soporte de artículos y la segunda parte 5b de soporte de artículos debe cargarse. En este caso, el controlador 8 de suelo, en el proceso de transporte de funcionamiento de cuerpos móviles parcial, se configura para asignar cualquiera de la primera parte 5a de soporte de artículos y la segunda parte 5b de soporte de artículos cargada con un artículo B como la parte 5 de soporte de artículos que sirve como objetivo de transferencia.
- (6)
- La realización anterior incluye dos grúas 3 apiladoras a modo de ejemplo. Por ejemplo, pueden preverse tres grúas 3 apiladoras en su lugar. El número de grúas 3 apiladoras puede variar según sea apropiado.
Claims (6)
1. Instalación de almacenamiento de artículos
que comprende:
- una estructura (1) de almacenamiento de artículos con una pluralidad de unidades (4) de almacenamiento dispuestas en una dirección horizontal y que tienen un primer extremo (1A) de estructura de almacenamiento y un segundo extremo (1B) de estructura de almacenamiento;
- un soporte (5) de artículos dispuesto para soportar artículos (B) que van a almacenarse o recuperarse;
- un trayecto (6) de desplazamiento que se extiende en la dirección horizontal y que tiene un primer extremo de trayecto ubicado en asociación con el primer extremo (1A) de estructura de almacenamiento y un segundo extremo de trayecto ubicado en asociación con el segundo extremo (1B) de estructura de almacenamien- to;
- una pluralidad de cuerpos (3) móviles configurados para desplazarse a lo largo del trayecto (6) de desplazamiento para transportar artículos (B) entre la estructura (1) de almacenamiento de artículos y el soporte (5) de artículos, teniendo cada uno de los cuerpos (3) móviles un dispositivo (12) de transferencia de artículos; y medios (8) de control para controlar el funcionamiento de dichos cuerpos (3) móviles;
- estando dispuesto dicho soporte (5) de artículos en un lado de dicho primer extremo (1A) de estructura de almacenamiento de dicha estructura (1) de almacenamiento de artículos, y estando configurado de modo que dicha pluralidad de cuerpos (3) móviles puede disponerse longitudinalmente respecto a dicho trayecto (6) de desplazamiento para permitir a dicho dispositivo (12) de transferencia de artículos de cada uno de la pluralidad de dichos cuerpos (3) móviles transferir un artículo (B) al soporte (5) de artículos;
- caracterizada porque
- dichos medios (8) de control están configurados para poder conmutarse entre un modo de funcionamiento total en el que la totalidad de dichos cuerpos (3) móviles se designan como cuerpos (3) móviles para transportar artículos (B) entre dichas unidades (4) de almacenamiento y dicho soporte (5) de artículos, y un modo de funcionamiento parcial en el que una parte de la totalidad de dichos cuerpos (3) móviles se designa como un cuerpo móvil o cuerpos (3) móviles para transportar artículos (B) entre dichas unidades (4) de almacenamiento y dicho soporte (5) de artículos;
- en dicho modo de funcionamiento total, un proceso de transporte de funcionamiento de cuerpo móvil total se ejecuta para controlar operaciones de dicha pluralidad de cuerpos (3) móviles de modo que una unidad de almacenamiento más cerca de dicho segundo extremo de trayecto entre dicha pluralidad de unidades (4) de almacenamiento se asigna como un objetivo de transferencia para un cuerpo móvil más cerca de dicho segundo extremo de trayecto entre dicha pluralidad de cuerpos (3) móviles, y de modo que la totalidad de dichos cuerpos (3) móviles transportan simultáneamente artículos (B) entre dicho soporte (5) de artículos y unidades (4) de almacenamiento que sirven como objetivos de transferencia para cuerpos (3) móviles respectivos entre dicha pluralidad de unidades (4) de almacenamiento; y
- en dicho modo de funcionamiento parcial, se ejecuta un proceso de transporte de funcionamiento de cuerpo móvil parcial para controlar operaciones de la pluralidad de cuerpos (3) móviles para transportar artículos (B) de modo que una parte de la totalidad de dicha pluralidad de cuerpos (3) móviles más cerca de dicho primer extremo de trayecto se seleccionan como un cuerpo móvil, o cuerpos (3) móviles, para la operación de transporte de artículos, haciendo que la parte de todos los cuerpos (3) móviles seleccionados se desplacen entre dicho soporte (5) de artículos y una unidad de almacenamiento, o unidades (4) de almacenamiento, que sirven como objetivo u objetivos de transferencia para el cuerpo móvil, o cuerpos (3) móviles, entre dicha pluralidad de unidades (4) de almacenamiento, y haciendo que el cuerpo móvil o cuerpos (3) móviles, no seleccionados como el cuerpo móvil o cuerpos móviles para la operación de transporte de artículos se desplacen hasta una posición (30) de retirada fuera de un intervalo de desplazamiento del cuerpo móvil o cuerpos móviles seleccionados para la operación de transporte de artículos;
- estando configurados dichos medios (8) de control para monitorizar la cantidad de artículos (B) transportados entre dicha estructura (1) de almacenamiento de artículos y dicho soporte (5) de artículos, para ejecutar dicho proceso de transporte de funcionamiento de cuerpo móvil total cuando la cantidad de artículos (B) transportados es mayor que una cantidad predeterminada, y para ejecutar dicho proceso de transporte de funcionamiento de cuerpo móvil parcial cuando la cantidad de artículos (B) transportados es menor que una cantidad predeterminada.
\vskip1.000000\baselineskip
2. Instalación de almacenamiento de artículos
según la reivindicación 1, caracterizada porque dichos medios
(8) de control están configurados para establecer, en dicho modo de
funcionamiento parcial, una posición asociada con dicho segundo
extremo de trayecto de dicho trayecto (6) de desplazamiento y
exterior a dicha estructura (1) de almacenamiento de artículos como
dicha posición (30) de retirada para el cuerpo móvil no seleccionado
como el cuerpo móvil, o cuerpos móviles, para la operación de
transporte de artículos entre dicha pluralidad de cuerpos (3)
móviles.
\vskip1.000000\baselineskip
3. Instalación de almacenamiento de artículos
según la reivindicación 1 ó 2, caracterizada porque:
- dicha estructura (1) de almacenamiento de artículos incluye un bastidor de almacenamiento de artículos que tiene dichas unidades (4) de almacenamiento dispuestas de manera horizontal y vertical;
- siendo dichos cuerpos (3) móviles grúas apiladoras, que incluyen cada una un carro configurado para desplazarse a lo largo de dicho trayecto (6) de desplazamiento, y un elemento de elevación que tiene dicho dispositivo (12) de transferencia de artículos y que puede moverse verticalmente a lo largo de un mástil de guiado de elevación levantado sobre dicho carro; y
- dicha pluralidad de cuerpos (3) móviles son dos de dichas grúas apiladoras.
\vskip1.000000\baselineskip
4. Método para controlar una instalación de
almacenamiento de artículos, teniendo dicha instalación de
almacenamiento de artículos:
- una estructura (1) de almacenamiento de artículos con una pluralidad de unidades (4) de almacenamiento dispuestas en una dirección horizontal y que tienen un primer extremo (1A) de estructura de almacenamiento y un segundo extremo (1B) de estructura de almacenamiento;
- un soporte (5) de artículos dispuesto para soportar artículos (B) que van a almacenarse o recuperarse;
- un trayecto (6) de desplazamiento que se extiende en la dirección horizontal y que tiene un primer extremo de trayecto ubicado en asociación con el primer extremo (1A) de estructura de almacenamiento y un segundo extremo de trayecto ubicado en asociación con el segundo extremo (1B) de estructura de almacenamiento; y
- una pluralidad de cuerpos (3) móviles configurados para desplazarse a lo largo del trayecto (6) de desplazamiento para transportar artículos (B) entre la estructura (1) de almacenamiento de artículos y el soporte (5) de artículos, teniendo cada uno de los cuerpos (3) móviles un dispositivo (12) de transferencia de artículos;
- estando dispuesto dicho soporte (5) de artículos en asociación con dicho primer extremo (1A) de estructura de almacenamiento de dicha estructura (1) de almacenamiento de artículos, y estando configurado de modo que dicha pluralidad de cuerpos (3) móviles puede disponerse longitudinalmente respecto a dicho trayecto (6) de desplazamiento para permitir a dicho dispositivo (12) de transferencia de artículos de cada uno de la pluralidad de dichos cuerpos (3) móviles transferir un artículo al soporte (5) de artículos;
\vskip1.000000\baselineskip
comprendiendo dicho método las etapas de:
- determinar cuál se selecciona, de un modo de funcionamiento total en el que la totalidad de dichos cuerpos (3) móviles se designan como cuerpos (3) móviles para transportar artículos (B) entre dichas unidades (4) de almacenamiento y dicho soporte (5) de artículos, y un modo de funcionamiento parcial en el que una parte de la totalidad de dichos cuerpos (3) móviles se designa como un cuerpo móvil o cuerpos (3) móviles para transportar artículos (B) entre dichas unidades (4) de almacenamiento y dicho transporte de artículos,
- cuando se selecciona dicho modo de funcionamiento total, asignar una unidad de almacenamiento más cerca de dicho segundo extremo de trayecto entre dicha pluralidad de unidades (4) de almacenamiento como un objetivo de transferencia para un cuerpo móvil más cerca de dicho segundo extremo de trayecto entre dicha pluralidad de cuerpos (3) móviles, y hacer que la totalidad de dichos cuerpos (3) móviles transporten simultáneamente artículos (B) entre dicho soporte (5) de artículos y unidades (4) de almacenamiento que sirven como objetivos de transferencia para cuerpos (3) móviles respectivos entre dicha pluralidad de unidades (4) de almacenamiento; y
- cuando se selecciona dicho modo de funcionamiento parcial, seleccionar una parte de la totalidad de dicha pluralidad de cuerpos (3) móviles más cerca de dicho primer extremo de trayecto como un cuerpo móvil, o cuerpos (3) móviles, para la operación de transporte de artículos, y hacer que una parte de la totalidad de los cuerpos (3) móviles seleccionados se desplacen entre dicho soporte de (5) artículos y una unidad de almacenamiento, o unidades (4) de almacenamiento, que sirven como objetivo u objetivos de transferencia para el cuerpo móvil, o cuerpos (3) móviles, y hacer que el cuerpo móvil o cuerpos (3) móviles no seleccionados como el cuerpo móvil o cuerpos móviles para la operación de transporte de artículos se desplacen hasta una posición (30) de retirada fuera de un intervalo de desplazamiento del cuerpo móvil o cuerpos móviles seleccionados para la operación de transporte de artículos;
- monitorizar la cantidad de artículos (B) transportados entre dicha estructura (1) de almacenamiento de artículos y dicho soporte (5) de artículos;
- comparar dicha cantidad de artículos (B) transportados y una cantidad predeterminada;
- seleccionar dicho proceso de transporte de funcionamiento de cuerpo móvil total cuando la etapa de comparación indica que la cantidad de artículos (B) transportados es mayor que dicha cantidad predeterminada; y
- seleccionar dicho proceso de transporte de funcionamiento de cuerpo móvil parcial cuando la etapa de comparar indica que la cantidad de artículos (B) transportados es menor que la cantidad predeterminada.
\vskip1.000000\baselineskip
5. Método según la reivindicación 4, que
comprende además, en dicho modo de funcionamiento parcial,
establecer una posición asociada con dicho segundo extremo de
trayecto de dicho trayecto (6) de desplazamiento y exterior a dicha
estructura (1) de almacenamiento de artículos, como dicha posición
(30) de retirada para el cuerpo móvil o cuerpos móviles no
seleccionados como el cuerpo móvil o cuerpos móviles para la
operación de transporte de artículos entre dicha pluralidad de
cuerpos (3) móviles.
\vskip1.000000\baselineskip
6. Método según la reivindicación 4 ó 5,
caracterizado porque:
- dicha estructura (1) de almacenamiento de artículos incluye un bastidor de almacenamiento de artículos que tiene dichas unidades (4) de almacenamiento dispuestas de manera horizontal y vertical;
- siendo dichos cuerpos (3) móviles grúas apiladoras, que incluyen cada una un carro configurado para desplazarse a lo largo de dicho trayecto (6) de desplazamiento, y un elemento de elevación que tiene dicho dispositivo (12) de transferencia de artículos y que puede moverse verticalmente a lo largo de un mástil de guiado de elevación levantado sobre dicho carro; y
- siendo dicha pluralidad de cuerpos (3) móviles dos de dichas grúas apiladoras.
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