ES2323821B2 - Metodo de ajuste de informacion de distancias para una instalacion de transporte de articulos con operacion de aprendizaje. - Google Patents
Metodo de ajuste de informacion de distancias para una instalacion de transporte de articulos con operacion de aprendizaje. Download PDFInfo
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Abstract
Método de ajuste de información de distancias
para una instalación de transporte de artículos con operación de
aprendizaje, comprendiendo dicha instalación una pluralidad de
casilleros de almacenamiento (1) con unidades de almacenamiento
(3), una pluralidad de caminos (2), una pluralidad de dispositivos
de transferencia (4), medios de detección de distancia de
desplazamiento horizontal (27) y vertical (22) y un dispositivo de
transporte (5). Los dispositivos de transferencia (4) pueden ser de
un primer grupo o de un segundo grupo (ligeramente diferentes
debido a que las tolerancias de fabricación impiden que sean
exactamente idénticos). Los dispositivos del segundo grupo son
susceptibles de encontrar la diferencia individual entre los
dispositivos de transferencia del primer grupo y los del segundo
grupo y de ajustar o corregir los datos de información de
distancias recogidos por los dispositivos del primer grupo
basándose en la información de diferencia individual.
Description
Método de ajuste de información de distancias
para una instalación de transporte de artículos con operación de
aprendizaje.
La presente invención está encaminada a un
método de ajuste de información de distancias para una instalación
de transporte de artículos con operación de aprendizaje.
Este tipo de instalación de transporte de
artículos tiene, típicamente, casilleros de almacenamiento
provistos de hileras horizontales y verticales de unidades de
almacenamiento. Se han provisto de caminos o recorridos de trabajo
para los casilleros de almacenamiento. La instalación incluye
dispositivos de transferencia, cada uno de los cuales tiene un
cuerpo de desplazamiento que puede desplazarse horizontalmente a lo
largo de uno de los recorridos de trabajo. El cuerpo de
desplazamiento está provisto de un par de mástiles verticales y de
un miembro susceptible de desplazarse verticalmente y que tiene
unos medios de transferencia. El número de los dispositivos de
transferencia es menor que el número de los recorridos de trabajo.
Se ha dispuesto un dispositivo de transporte para desplazar
cualquier dispositivo de transferencia hasta una zona de entrada
situada a continuación de un extremo de uno cualquiera de los
recorridos de trabajo.
Este tipo de instalación de transporte de
artículos se utiliza, por ejemplo, en un almacén automatizado. El
dispositivo de transporte se desplaza entre los casilleros al
objeto de desplazar uno cualquiera de los dispositivos de
transferencia hasta una cualquiera seleccionada de entre una
pluralidad de zonas de entrada a los recorridos de trabajo. Los
medios de control que se han proporcionado para cada dispositivo de
transferencia hacen que el cuerpo de desplazamiento se desplace
horizontalmente, y también que el miembro susceptible de desplazarse
verticalmente se desplace verticalmente, de tal manera que el
cuerpo susceptible de desplazarse verticalmente se desplaza hasta
una posición de detención de objetivo o deseada, correspondiente a
la unidad de almacenamiento de objetivo. El controlador provoca
entonces que los medios de transferencia de artículos desplacen un
artículo hasta y desde a unidad de almacenamiento de objetivo. Una
operación de transporte de artículo hacia dentro o hacia fuera,
destinada a desplazar artículos dentro o fuera de la unidad de
almacenamiento, se lleva a cabo de esta manera.
Se utiliza convencionalmente una grúa apiladora
como dispositivo de transferencia, y se emplea típicamente un
transportador transversal como el dispositivo de transpoorte en
este tipo de instalación. (Véase, por ejemplo, el documento
JP2004-99213).
Una posición de detención de objetivo o
pretendida se indica por medio de información de dirección de
desplazamiento horizontal de objetivo para el cuerpo de
desplazamiento, con respecto a una posición horizontal de
referencia, y de información de dirección de desplazamiento
vertical de objetivo para el miembro susceptible de desplazarse
verticalmente, con respecto a una posición vertical de
referencia.
Con el fin de facilitar el desplazamiento
horizontal del cuerpo de desplazamiento en cualquiera de los
recorridos de trabajo, se han dispuesto medios de detección de
distancia de desplazamiento horizontal, destinados a detectar una
distancia de desplazamiento horizontal a partir de la posición
horizontal de referencia. Y se han dispuesto medios de detección de
distancia de desplazamiento vertical, destinados a detectar una
distancia de desplazamiento vertical a partir de la posición
vertical de referencia, a fin de facilitar el desplazamiento
vertical del miembro susceptible de desplazarse verticalmente a lo
largo de los mástiles verticales. Los medios de control
proporcionados a cada dispositivo de transferencia controlan el
desplazamiento horizontal del cuerpo de desplazamiento y el
desplazamiento vertical del miembro susceptible de desplazarse
verticalmente, con el fin de situar el miembro susceptible de
desplazarse verticalmente en una seleccionada de las posiciones de
detención de objetivo o pretendidas, basándose en la información de
dirección de desplazamiento horizontal de objetivo y en la
información de dirección de desplazamiento vertical de objetivo, o
bien en la información detectada de distancia de desplazamiento
horizontal, procedente de los medios de detección dé distancia de
desplazamiento horizontal, y en la información detectada de
distancia de desplazamiento vertical, obtenida de los medios de
detección de distancia de desplazamiento vertical.
Las posiciones de detención de objetivo pueden
ser diferentes para los distintos casilleros debido a imprecisiones
en el tamaño de los componentes o a imprecisiones que se producen
en el curso del ensamblaje. En consecuencia, con el fin de
desplazar el miembro susceptible de desplazarse verticalmente, hasta
las posiciones exactas en cada uno de los casilleros, situadas a
continuación de los recorridos de trabajo, es necesario que todos
los controladores tengan información de dirección de desplazamiento
horizontal de objetivo e información de dirección de desplazamiento
vertical de objetivo, para todas las unidades de almacenamiento de
todos los casilleros de almacenamiento.
En consecuencia, los medios de control
convencionales situados en cada uno de los dispositivos de
transferencia han almacenado, todos ellos, información de dirección
de desplazamiento horizontal de objetivo e información de dirección
de desplazamiento vertical de objetivo para todas las unidades de
almacenamiento de todos los casilleros de almacenamiento, lo cual
requiere una cantidad sustancial de capacidad de memoria.
Esto ha llevado, en algunos casos, a incrementos
en los costes y, en ocasiones, llegaba a ser difícil o imposible el
almacenamiento de la información adicional de las direcciones de
desplazamiento horizontal y vertical de objetivo cuando se añadían
un cierto número de casilleros de almacenamiento y de unidades de
almacenamiento correspondientes que daban lugar a información
adicional que había de almacenarse. De esta forma, la instalación
convencional era menos flexible cuando se requería la extensión o
expansión de la instalación.
Asimismo, debido a que se necesita que los
medios de control de cada uno de los dispositivos de transferencia
de la instalación convencional, almacenen información de dirección
de desplazamiento horizontal de objetivo e información de dirección
de desplazamiento vertical de objetivo para todas las unidades de
almacenamiento de todos los casilleros, la cantidad de tiempo y
esfuerzo que se necesitaba para desplazar la totalidad de los
miembros susceptibles de desplazarse verticalmente hasta todas las
posiciones con el fin de aprender toda la información requerida
para las unidades de almacenamiento, era sustancial.
Como se ha detallado anteriormente, es necesario
que los medios de control de todos los dispositivos de
transferencia de la instalación convencional almacenen información
de dirección de desplazamiento horizontal de objetivo e información
de dirección de desplazamiento vertical de objetivo para todas las
unidades de almacenamiento de todos los casilleros. Esto es debido
a la existencia de la "diferencia individual" entre los
dispositivos de transferencia; esta diferencia individual está
ocasionada por el hecho de que, a pesar de ser dispositivos del
mismo tipo, siempre serán ligeramente diferentes debido a las
pequeñas tolerancias de fabricación que impiden que sean
exactamente idénticos. Un pequeño error en la colocación del
dispositivo de transferencia (por ejemplo, la grúa apiladora, de una
cierta altura) y de sus medios de transferencia de artículos
produciría una transferencia errónea de artículos a las unidades de
almacenamiento y desde ellas. Ese era el motivo por el que,
convencionalmente, todos los dispositivos de transferencia
realizaban todas las operaciones de aprendizaje de desplazamientos.
La presente invención, por tanto, propone un método para ahorrar
tiempo y esfuerzos en realizar dicha tarea.
Se llegó a la presente invención a la vista de
los puntos anteriores, y es un objetivo de la misma proporcionar un
método para una instalación de transporte de artículos con el que
sea posible simplificar una operación para almacenar con antelación
información de distancia de desplazamiento horizontal de objetivo y
de distancia de desplazamiento vertical de objetivo, al tiempo que
se reduce en la medida de lo posible la capacidad de memoria
necesaria de los medios de control instalados en los dispositivos
de transferencia.
Con el fin de alcanzar este propósito, el método
de la invención se aplica a una instalación de transporte de
artículos que comprende:
una pluralidad de casilleros de almacenamiento,
cada uno de los cuales tiene una dirección longitudinal y unidades
de almacenamiento dispuestas en filas o hileras que se extienden en
las direcciones longitudinal y vertical;
una pluralidad de caminos o recorridos de
trabajo, cada uno de los cuales se extiende a lo largo de la
dirección longitudinal de un casillero de almacenamiento
correspondiente;
una pluralidad de dispositivos de transferencia,
de tal manera que el número de dispositivos de transferencia es
menor que el número de los recorridos de trabajo, y de modo que
cada uno de los dispositivos de transferencia incluye:
- un cuerpo de desplazamiento, capaz de desplazarse en una dirección horizontal por uno de los recorridos de trabajo;
- al menos un mástil erigido en el cuerpo de o desplazamiento;
- un miembro susceptible de desplazarse verticalmente, que puede desplazarse a lo largo del al menos un mástil;
- medios de transferencia de artículos, soportados por el miembro susceptible de desplazarse verticalmente y capaces de transferir y recibir un artículo a las unidades de almacenamiento y desde las mismas;
- medios de control, capaces de controlar una operación del dispositivo de transferencia basándose en información de distancia de desplazamiento horizontal de objetivo y en información de distancia de desplazamiento vertical de objetivo, para una unidad de almacenamiento de objetivo o pretendida;
medios de detección de distancia de
desplazamiento horizontal, destinados a detectar una distancia de
desplazamiento horizontal de un dispositivo de transferencia con
respecto a una posición horizontal de referencia, y para generar
información detectada de distancia de desplazamiento horizontal
para una unidad de almacenamiento;
medios de detección de distancia de
desplazamiento vertical, destinados a detectar una distancia de
desplazamiento vertical de un miembro susceptible de desplazarse
verticalmente, con respecto a una posición vertical de referencia,
y para generar información detectada de distancia de desplazamiento
vertical para una unidad de almacenamiento; y
un dispositivo de transporte, capaz de
transportar cualquiera de la pluralidad de dispositivos de
transferencia hasta uno seleccionado de la pluralidad de recorridos
de trabajo.
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El método comprende:
seleccionar al menos uno de la pluralidad de
dispositivos de transferencia como un primer dispositivo de
transferencia para llevar a cabo una operación de aprendizaje;
seleccionar dispositivos de transferencia
diferentes del primer dispositivo de transferencia, como segundos
dispositivos de transferencia para llevar a cabo una operación de
aprendizaje de diferencia individual;
hacer que los medios de control del primer
dispositivo de transferencia generen la información de distancia de
desplazamiento horizontal de objetivo basándose en la información
detectada de distancia de desplazamiento horizontal generada por
unos medios de detección de distancia de desplazamiento horizontal
correspondientes, para todas las unidades de almacenamiento de uno
o más de los casilleros de almacenamiento que están asignados al
primer dispositivo de transferencia;
hacer que los medios de control del segundo
dispositivo de transferencia generen información de diferencia
individual al comparar información detectada de distancia de
desplazamiento horizontal, que se ha detectado por los medios de
detección de distancia de desplazamiento horizontal
correspondientes al segundo dispositivo de transferencia, con
información detectada de distancia de desplazamiento horizontal que
se ha detectado por los medios de detección de distancia de
desplazamiento horizontal correspondientes al primer dispositivo de
transferencia, para al menos una de las unidades de almacenamiento;
y
obtener la información de distancia de
desplazamiento horizontal de objetivo para los dispositivos de
transferencia del segundo grupo, mediante la corrección de la
información de distancia de desplazamiento horizontal de objetivo
generada por los medios de control del dispositivo de transferencia
del primer grupo, basándose en la información de diferencia
individual.
De esta manera, los medios de control
(instalados en los dispositivos de transferencia para la operación
de aprendizaje de diferencia individual) toman, como unidades de
objetivo, al menos una de la pluralidad de unidades de
almacenamiento, entre la pluralidad de casilleros de almacenamiento
de artículos sobre los que los medios de control instalados en los
dispositivos de transferencia para la operación de aprendizaje han
llevado a cabo la operación de aprendizaje. De esta forma, es
posible reducir el número de unidades de almacenamiento que sirven
como unidades de objetivo para los medios de control instalados en
los dispositivos de transferencia con vistas a la operación de
aprendizaje de diferencia individual, lo que simplifica la operación
y acorta el tiempo de la operación.
La Figura 1 es una vista en planta de una
instalación de transporte de artículos de acuerdo con una primera
realización.
La Figura 2 es una vista en perspectiva de un
camino o recorrido de trabajo.
La Figura 3 es una vista lateral de una grúa
apiladora de acuerdo con la primera realización.
La Figura 4 es un diagrama de bloques de control
de la instalación de transporte de artículos de acuerdo con la
primera realización.
La Figura 5 muestra diagramas que ilustran la
información detectada en una operación de aprendizaje.
La Figura 6 es un diagrama de flujo que ilustra
una o operación de un dispositivo de control de grúa instalado en
una primera grúa apiladora.
La Figura 7 es un diagrama de flujo que ilustra
una operación de un dispositivo de control de grúa instalado en una
segunda grúa apiladora.
La Figura 8 es una vista en planta de una
instalación de transporte de artículos de acuerdo con una segunda
realización.
La Figura 9 es una vista lateral de una grúa
apiladora de acuerdo con la segunda realización.
La Figura 10 es un diagrama de bloques de
control de la o instalación de transporte de artículos de acuerdo
con la segunda realización.
La Figura 11 muestra diagramas que ilustran
información detectada en una operación de aprendizaje de diferencia
individual, de acuerdo con la segunda realización.
La Figura 12 es un diagrama de flujo que muestra
una operación de un dispositivo de control de grúa instalado en una
primera grúa apiladora.
La Figura 13 es un diagrama de flujo que muestra
una operación de un dispositivo de control de grúa instalado en una
segunda grúa apiladora.
Se describe una instalación de transporte de
artículos del método de acuerdo con la presente invención, basándose
en los dibujos.
Primera
realización
Se describe, en primer lugar, una primera
realización. Como se muestra en las Figuras 1 y 2, en una
instalación de transporte de artículos de acuerdo con la primera
realización, una pluralidad de caminos o recorridos de trabajo 2
para una operación de almacenamiento y suministro en relación con
casilleros 1 de almacenamiento de artículos, se ha dispuesto lado
con lado a lo largo de la dirección perpendicular a la dirección
longitudinal de los casilleros 1, de tal manera que los casilleros
1 se disponen a continuación de los recorridos de trabajo 2.
La Figura 1 es una vista en planta de una
instalación de transporte de artículos. La Figura 2 es una vista en
perspectiva de uno de los recorridos de trabajo 2 de la instalación
de transporte de artículos.
Se han proporcionado una grúa apiladora 4 y un
transportador transversal 5. La grúa apiladora 4 hace las veces de
dispositivo de transferencia con el que un artículo B es
suministrado desde, y almacenado en, cada una de una pluralidad de
unidades de almacenamiento 3 alineadas vertical y horizontalmente
en el casillero 1 de almacenamiento de artículos. El transportador
transversal 5 sirve como dispositivo de transporte que es capaz de
permitir desplazarse sobre el mismo a la grúa apiladora 4, de tal
manera que haga ascender y o descender el transportador transversal
5, y que puede desplazarse de modo que sea situado selectivamente
en uno de la pluralidad de recorridos de trabajo 2 que se
proporcionan.
Como se muestra en la Figura 3, que ilustra una
vista lateral del recorrido de desplazamiento 2, en el casillero 1
de almacenamiento de artículos se ha dispuesto verticalmente una
pluralidad de postes de soporte 6, con una cierta separación entre
ellos según la dirección horizontal (dirección longitudinal del
recorrido de trabajo 2). Se ha dispuesto en cada uno de los postes
de soporte 6 una pluralidad de elementos de soporte de colocación 7
para la colocación de los artículos, que se extienden en la
dirección horizontal, con una cierta separación entre ellos en la
dirección longitudinal del poste de soporte 6.
Por otra parte, las unidades de almacenamiento 3
están configuradas para almacenar los artículos B de tal manera que
los artículos B se coloquen y soporten sobre los elementos de
soporte de colocación 7.
Se ha dispuesto un raíl de guía 8 para el
desplazamiento horizontal de la grúa apiladora 4, sobre cada uno de
los recorridos de trabajo 2, a lo largo de la dirección
longitudinal del recorrido de trabajo 2.
Como se muestra en la Figura 3, la grúa
apiladora 4 está dotada de un vehículo de desplazamiento 9 que
sirve como miembro de desplazamiento que puede desplazarse a lo
largo del raíl de guía 8, y de una plataforma 10 susceptible de
desplazarse verticalmente, que sirve como miembro susceptible de
desplazarse verticalmente y que puede ser elevado y hecho descender
con respecto al vehículo de desplazamiento 9. La grúa apiladora 4
está provista de un dispositivo de horquilla 11 que sirve como
medios de transferencia de artículos en los cuales una paleta P,
provista del artículo B colocado sobre la misma, puede ser
transferida hasta y desde la plataforma 10 susceptible de
desplazarse verticalmente.
Además, como se muestra en la Figura 2, la parte
de extremo superior de la grúa apiladora 4 es guiada de una manera
soportada a lo largo de un raíl de guía 14 dispuesto en el casillero
1 de almacenamiento de artículos, con unos rodillos de guía
izquierdo y derecho 13, soportador por unos bastidores de soporte
12.
Por otra parte, la grúa apiladora 4 está
configurada de tal manera que permita al vehículo de desplazamiento
9 desplazarse y elevar y hacer descender la plataforma 10
susceptible de desplazarse verticalmente, de tal manera que la
plataforma 10 susceptible de desplazarse verticalmente se coloca
selectivamente en una cualquiera de una pluralidad de posiciones de
detención de objetivo o pretendidas, correspondientes a la
pluralidad de unidades de almacenamiento 3, dispuestos para el
recorrido de trabajo 2 en el que está situada en ese momento la grúa
apiladora 4, entre la pluralidad de recorridos de trabajo 2. La
grúa apiladora 4 se ha configurado de tal manera que lleva a cabo
una operación de transferencia con el dispositivo de horquilla 11,
de modo que el artículo B es suministrado desde la unidad de
almacenamiento 3 y almacenado en ella, en un estado en el que la
plataforma 10 susceptible de desplazarse verticalmente se encuentra
situada en la posición de detención de objetivo.
Existe una pluralidad de grúas apiladoras 4, si
bien menos numerosa que el número de recorridos de trabajo 2. En
esta realización, se han dispuesto cuatro recorridos de trabajo 2
lado con lado, y se han proporcionado dos grúas apiladoras 4.
La plataforma 10 susceptible de desplazarse
verticalmente es guiada de una manera soportada, de tal manera que
puede ser elevada y hecha descender a lo largo de unos mástiles
verticales frontal y trasero 15, que se han dispuesto verticalmente
sobre el vehículo de desplazamiento 9, y se encuentra suspendida de
una manera soportada por medio de una cadena de elevación y
descenso 16, que está unida a los lados izquierdo y derecho de la
plataforma 10 susceptible de desplazarse verticalmente.
La cadena de elevación y descenso 16 está
arrollada sobre unas ruedecillas de guía 18, dispuestas en un
bastidor superior 17 de la grúa apiladora 4, y sobre una ruedecilla
de guía 19, dispuesta en uno de los mástiles verticales 15, y está
unida a un carrete de arrollamiento 20, instalado en uno de los
extremos del vehículo de desplazamiento 9.
Un motor eléctrico de elevación y descenso 21,
que es un motor del tipo inversor, está configurado de tal manera
que acciona a rotación el carrete de arrollamiento 20 en sentido de
avance e inverso, de modo que se desenrolla y enrolla la cadena de
elevación y descenso 20, con lo que se eleva y hace descender la
cadena de elevación y descenso 16, gracias a lo cual se eleva y
hace descender la plataforma 10 susceptible de desplazarse
verticalmente.
El vehículo de desplazamiento 9 está provisto de
un buscador 22 de intervalo vertical de láser. El buscador 22 de
intervalo vertical de láser emite en dirección horizontal un haz de
luz (para medir la distancia). El vehículo de desplazamiento 9
también está provisto de un espejo 24 mediante el cual el recorrido
del haz de luz emitido por el buscador 22 de intervalo vertical de
láser es desviado hacia arriba en la dirección vertical, a fin de
ser proyectado sobre una placa de reflexión 23 dispuesta en la cara
inferior de la plataforma 10 susceptible de desplazarse
verticalmente.
Cuando la posición de disposición en la que se
ha instalado el espejo 24 en el vehículo de desplazamiento 9 se toma
como una posición vertical de referencia en la dirección según la
cual la plataforma 10 susceptible de desplazarse verticalmente se
eleva y hace descender, el buscador 22 de intervalo vertical de
láser se configura de tal modo que detecte la distancia de
desplazamiento vertical desde la posición vertical de referencia, al
detectar la distancia existente entre la posición vertical de
referencia y la plataforma 10 susceptible de desplazarse
verticalmente. De esta forma, los medios de detección de distancia
de desplazamiento vertical, destinados a detectar la distancia de
desplazamiento vertical de la plataforma 10 susceptible de
desplazarse verticalmente, desde la posición vertical de referencia,
están constituidos por el buscador 22 de intervalo vertical de
láser, con respecto a un movimiento vertical de la plataforma 10
susceptible de desplazarse verticalmente a lo largo de los
mástiles verticales 15.
El vehículo de desplazamiento 9 está provisto de
dos ruedas 25, frontal y trasera, que pueden desplazarse sobre el
raíl de guía 8. Una de las dos ruedas 25 se ha constituido como una
rueda de accionamiento 25a para accionar el vehículo, que es
propulsado por un motor de desplazamiento eléctrico 26, el cual es
un motor del tipo inversor, y la otra rueda se ha constituido a
modo de rueda accionada 25b, que puede girar libremente.
Uno de los extremos del raíl de guía 8 está
dotado de un buscador 27 de intervalo de desplazamiento de láser,
el cual emite un haz de luz para medir la distancia en la dirección
horizontal. El vehículo de desplazamiento 9 está dotado de una
placa de reflexión 28, que refleja el haz de luz procedente del
buscador 27 de intervalo de desplazamiento de láser.
Cuando se toma la posición en la que se ha
dispuesto el buscador 27 de intervalo de desplazamiento de láser,
como una posición horizontal de referencia, el buscador 27 de
intervalo de desplazamiento de láser se configura de tal modo que
detecte la distancia de desplazamiento horizontal desde la posición
horizontal de referencia, al emitir un haz de luz en dirección a la
placa de reflexión 28 dispuesta en el vehículo de desplazamiento 9.
De esta forma, los medios de detección de distancia de
desplazamiento horizontal, destinados a detectar la distancia de
desplazamiento horizontal del vehículo de desplazamiento 9 desde la
posición horizontal de referencia, están constituidos por el
buscador 27 de intervalo de desplazamiento de láser, con respecto a
un desplazamiento horizontal del vehículo de desplazamiento 9, en
cada uno de la pluralidad de recorridos de trabajo 2.
Como se muestra en la Figura 1, las posiciones
de elevación y descenso 30 en las que la grúa apiladora 4 asciende
y hace descender el transportador transversal 5, están dispuestas en
el exterior de las partes de extremo de los recorridos de trabajo
2. La grúa apiladora 4 está configurada de tal modo que se desplaza
horizontalmente hasta las posiciones de elevación y de descenso 30
por los recorridos de trabajo 2, a fin de elevar y hacer descender
el transportador transversal 5 con el desplazamiento del vehículo de
desplazamiento 9.
El transportador transversal 5 está provisto de
una parte de raíl 33 y de partes 34 de raíl de guía, destinadas a
guiar el desplazamiento de la grúa apiladora 4 entre la parte de
extremo del raíl de guía 8 situada en el recorrido de trabajo 2, y
la posición del transportador transversal 5, en un estado en el que
el transportador transversal 5 está situado en la posición de
elevación y descenso 30.
Por otra parte, el transportador 5 está provisto
de ruedas de rotación libre 31 y de ruedas de accionamiento 31a que
son accionadas a rotación por un motor eléctrico 32. El
transportador transversal 5 puede desplazarse sobre dos raíles 29
dispuestos en la dirección a lo largo de la cual se han dispuesto
lado con lado los recorridos de trabajo 2, y se ha configurado de
tal modo que pueda desplazarse sobre los dos raíles 29, en la
dirección a lo largo de la cual se han dispuesto lado con lado los
recorridos de trabajo 2, de tal manera que se sitúe selectivamente
en una cualquiera de la pluralidad de posiciones de elevación y
descenso 30.
Se ha dispuesto una posición de descarga y carga
40 en la porción de extremo del recorrido por el cual se desplaza
el transportador transversal 5. El transportador transversal 5 está
configurado de tal manera que puede desplazarse hasta la posición
de descarga y carga 40.
Se ha dispuesto en el transportador transversal
5 un sensor fotoeléctrico 45 de detección de la posición, destinado
a detectar unas placas 44 que han de ser detectadas, las cuales
están dispuestas en el lado del suelo. Las placas 44 que se han de
detectar se han dispuesto en correspondencia con la pluralidad de
posiciones de elevación y descenso 30. El transportador transversal
5 está configurado de tal modo que pueda ser detenido en las
posiciones de ascenso y descenso 30, mediante la detección de las
placas 44 que han de detectar con el sensor fotoeléctrico 45.
Como se muestra en la Figura 1, se ha
proporcionado un dispositivo de control central 35 para llevar a
cabo el control central del funcionamiento de la pluralidad de
grúas apiladoras y del transportador transversal 5.
Como se muestra en la Figura 4, se han dispuesto
unos dispositivos 36 de control de grúa, que sirven como medios de
control para controlar el funcionamiento de las grúas apiladoras 4,
en correspondencia con la pluralidad de grúas apiladoras 4. Se ha
dispuesto en el trasportador transversal 5 un dispositivo 37 de
control de transportador transversal, destinado a controlar el
funcionamiento del transportador transversal 5.
La configuración es tal, que se transmiten
diversos tipos de información a través de señales ópticas, entre el
dispositivo de control central 35 y los dispositivos 36 de control
de grúa, y entre el dispositivo de control central 35 y el
dispositivo 37 de control de transportador transversal. Más
específicamente, tal y como se muestra en la Figura 1, se ha
dispuesto, en uno de los extremos del recorrido por el que se
desplaza el transportador transversal 5, un dispositivo óptico de
envío y recepción 38a, que está conectado al dispositivo de control
central 35. El dispositivo óptico de envío y recepción 38a, así como
un dispositivo óptico de envío y recepción 38b, situado en el lado
del transportador transversal 5, están configurados de tal manera
que envíen y reciban señales ópticas que son enviadas a lo largo
del recorrido por el que se desplaza el transportador transversal
5.
Además, unos dispositivos ópticos de envío y
recepción 39a, que están conectados al dispositivo de control
central 35, se han dispuesto en las posiciones situadas
exteriormente a las porciones de extremo de los recorridos de
trabajo 2, opuestas a las posiciones de elevación y descenso 30.
Los dispositivos ópticos de envío y recepción 39a situados en las
porciones de extremo de los recorridos de trabajo 2, así como los
dispositivos ópticos de envío y recepción 39b situados en las grúas
apiladoras 4, están configurados de tal modo que envíen y reciban
señales ópticas que son enviadas a lo largo de la dirección
longitudinal de los recorridos de trabajo 2.
Cuando hay una petición de transporte de
artículo, tal como una petición de almacenamiento por la que el
artículo B que ha sido cargado desde la posición de descarga y
carga 40 ha de ser almacenado en el casillero 1 de almacenamiento
de artículos, y una petición de suministro en virtud de la cual el
artículo B ha de ser suministrado desde el casillero 1 de
almacenamiento de artículos, a la posición de descarga y carga 40,
el dispositivo de control central 35 proporciona al dispositivo 37
de control de transportador transversal información de instrucción
u orden de operación que indica las posiciones correspondientes a
la posición de elevación y descenso de objetivo o pretendida 30, de
entre la pluralidad de posiciones de elevación y descenso 30, así
como la posición de descarga y carga 40, y proporciona al
dispositivo 36 de control de grúa información de orden de operación
que indica la unidad de almacenamiento de objetivo 3 en la que un
artículo ha de ser suministrado y almacenado, de entre la pluralidad
de unidades de almacenamiento 3.
Por otra parte, el dispositivo 37 de control de
transportador transversal controla el funcionamiento del
transportador transversal 5 basándose en la información de orden de
operación procedente del dispositivo de control central 35, de tal
manera que el transportador transversal 5 se sitúa en las
posiciones correspondientes a la posición de elevación y descenso
de objetivo 30 y a la posición de descarga y carga 40. El
dispositivo 36 de control de grúa controla el desplazamiento del
vehículo de desplazamiento 9, así como la elevación y el descenso
de la plataforma 10 susceptible de desplazarse verticalmente,
basándose en la información de orden de operación procedente del
dispositivo de control central 35, de tal manera que la plataforma
10 susceptible de desplazarse verticalmente se sitúa en la posición
de detención de objetivo correspondiente a la unidad de
almacenamiento de objetivo 3, y controla una operación de
transferencia del dispositivo de horquilla 11 de tal manera que se
suministra un artículo desde la unidad de almacenamiento de
objetivo 3, y se almacena sobre la misma, en un estado en el que la
plataforma 10 susceptible de desplazarse verticalmente está situada
en la posición de detención de objetivo.
Lo que sigue es una descripción más detallada
concerniente al funcionamiento de la grúa apiladora 4.
La posición de detención de objetivo se
determina para cada una de la pluralidad de unidades de
almacenamiento 3, que se han dispuesto para los recorridos de
desplazamiento 2, y se indica con la información de distancia de
desplazamiento horizontal de objetivo del vehículo de
desplazamiento 9, desde la posición horizontal de referencia, y con
la información de distancia de desplazamiento vertical de objetivo
de la plataforma 10 susceptible de desplazarse verticalmente, desde
la posición vertical de referencia. Por otra parte, se determina,
como la posición de detención de objetivo, una posición de detección
de objetivo para la recogida, en la que el artículo B es recogido
por el dispositivo de horquilla 11 desde la unidad de
almacenamiento 3, así como una posición de detención de objetivo
para la entrega, en la cual el artículo B es entregado desde el
dispositivo de horquilla 11 a la unidad de almacenamiento 3. Se
determinan los dos tipos de posiciones de detención de objetivo
para cada una de la pluralidad de unidades de almacenamiento 3. La
posición de detención de objetivo para la entrega está situada por
encima de la posición de detención de objetivo para la recogida, y,
por tanto, la posición de detención de objetivo para la recogida es
diferente de la posición de detención de objetivo para la entrega
según la dirección hacia arriba y hacia abajo, si bien sus
posiciones son coincidentes según la dirección horizontal.
Por otra parte, como se muestra en las Figuras 1
a 3, se han dispuesto en el exterior de la grúa apiladora 4 medios
de memoria 41 destinados a almacenar, en relación con la totalidad
de los casilleros 1, dispuestos para la pluralidad de recorridos de
trabajo 1, la información de distancia de desplazamiento horizontal
de objetivo del vehículo de desplazamiento 9 desde la posición
horizontal de referencia, así como la información de distancia de
desplazamiento vertical de objetivo de la plataforma 10 susceptible
de desplazarse verticalmente, desde la posición vertical de
referencia, las cuales indican la pluralidad de posiciones de
detención de objetivo, de tal manera que los medios de memoria 41
pueden comunicarse con los dispositivos 36 de control de grúa.
Como se muestra en la Figura 1, los medios de
memoria 41 están constituidos por una pluralidad de etiquetas 42 de
memoria de información, las cuales están dispuestas en
correspondencia con la pluralidad de recorridos de trabajo 2. Cada
una de la pluralidad de etiquetas 42 de memoria de información está
configurada de modo que almacena la información de distancia de
desplazamiento horizontal de objetivo y la de distancia de
desplazamiento vertical de objetivo, con respecto a la pluralidad
de posiciones de detención de objetivo en los casilleros 1, para el
recorrido de trabajo 2 correspondiente a la posición en la que se
ha colocado la etiqueta 42 de almacenamiento de información.
El dispositivo 36 de control de grúa instalado
en la grúa apiladora 4 está configurado de tal manera que adquiera
o capte la información de distancia de desplazamiento horizontal de
objetivo y la de distancia de desplazamiento vertical de objetivo,
almacenadas en la etiqueta 42 de almacenamiento de información,
basándose en una comunicación sin contacto con un dispositivo de
lectura/escritura 43. El dispositivo 36 de control de grúa está
configurado de tal modo que, basándose en la información de
distancia de desplazamiento horizontal de objetivo y en la
información de distancia de desplazamiento vertical de objetivo
captadas, en la información de distancia de desplazamiento
horizontal detectada por el buscador 27 de intervalo de
desplazamiento de láser, y en la información de distancia de
desplazamiento vertical detectada por el buscador 22 de intervalo
vertical de láser, el dispositivo 36 de control de grúa controla el
desplazamiento del vehículo de desplazamiento 9, así como la
elevación y el descenso de la plataforma 10 susceptible de
desplazarse verticalmente, de tal modo que la plataforma 10
susceptible de desplazarse verticalmente se coloca selectivamente
en una cualquiera de la pluralidad de posiciones de detención de
objetivo, correspondientes a la pluralidad de unidades de
almacenamiento 3, dispuestos para el recorrido de trabajo 2 en el
que está situada en ese momento la grúa apiladora 4, de entre la
pluralidad de recorridos de trabajo 2.
Más concretamente, cuando el dispositivo 36 de
control de grúa hace descender el transportador transversal 5 hasta
el recorrido de trabajo 2, en la posición de elevación y descenso
30, en primer lugar, el dispositivo 36 de control de grúa capta la
información de distancia de desplazamiento horizontal de objetivo y
la de distancia de desplazamiento vertical de objetivo con respecto
a la pluralidad de detención de objetivo en los casilleros 1,
dispuestos para el recorrido de trabajo 2 en el que se encuentra
situada en ese momento la grúa apiladora 4, basándose en una
comunicación sin contacto entre la etiqueta 42 de almacenamiento de
información dispuesta en las inmediaciones de la posición de
elevación y descenso 30, y el dispositivo de lectura/escritura
43.
A continuación, basándose en la información de
distancia de desplazamiento horizontal de objetivo y en la
información de distancia de desplazamiento vertical de objetivo
captadas, en la información de distancia de desplazamiento
horizontal detectada por el buscador 27 de intervalo de
desplazamiento de láser, y en la información de distancia de
desplazamiento vertical detectada por el buscador 22 de intervalo
vertical de láser, el dispositivo 36 de control de grúa controla el
funcionamiento del motor eléctrico de desplazamiento 26 y del motor
eléctrico de elevación y descenso 21, a fin de permitir que el
vehículo de desplazamiento 9 se desplace, y eleve y haga descender
la plataforma 10 susceptible de desplazarse verticalmente, de tal
manera que la plataforma 10 susceptible de desplazarse
verticalmente quede situada en la posición de detención de objetivo
correspondiente a la unidad 3 de almacenamiento de objetivo. En ese
momento, cuando el artículo B es entregado desde la unidad 3 de
almacenamiento de objetivo al dispositivo de horquilla 11, el
vehículo de desplazamiento 9 es llevado a desplazarse y la
plataforma 10 susceptible de desplazarse verticalmente es elevada y
hecha descender de tal modo que la plataforma 10 susceptible de
desplazarse verticalmente queda colocada en la posición de
detención de objetivo para la recogida, y, cuando el artículo B es
entregado desde el dispositivo de horquilla 11 a la unidad 3 de
almacenamiento de objetivo, el vehículo de desplazamiento 9 es
llevado a desplazarse y la plataforma 10 susceptible de desplazarse
verticalmente es elevada y hecha descender de tal manera que la
plataforma 10 susceptible de desplazarse verticalmente queda
situada en la posición de detención de objetivo para la
entrega.
A continuación, cuando la plataforma 10
susceptible de desplazarse verticalmente se coloca en la posición
de detención de objetivo correspondiente a la unidad 3 de
almacenamiento de objetivo, el dispositivo 36 de control de grúa
controla la operación de transferencia del dispositivo de horquilla
11, de tal manera que el artículo B es suministrado desde la unidad
3 de almacenamiento de objetivo y almacenado sobre ella, en un
estado en el que la plataforma 10 susceptible de desplazarse
verticalmente está situada en la posición de detención de
objetivo.
El dispositivo 36 de control de grúa está
provisto de un modo de trabajo y de un modo de aprendizaje. Cuando
se pasa al modo de trabajo, el dispositivo 36 de control de grúa
controla el desplazamiento del vehículo de desplazamiento 9 y la
elevación y el descenso de la plataforma 10 susceptible de
desplazarse verticalmente, de tal manera que la plataforma 10
susceptible de desplazarse verticalmente queda situada en la
posición de detención de objetivo correspondiente a la unidad 3 de
almacenamiento de objetivo, y controla el funcionamiento del
dispositivo de horquilla 11 de tal modo que un artículo es
suministrado desde la unidad de almacenamiento 3 y almacenado sobre
ella, en un estado en el que la plataforma 10 susceptible de
desplazarse verticalmente se encuentra situada en la posición de
detención de objetivo, tal y como se ha descrito en lo
anterior.
El dispositivo 36 de control de grúa está
configurado de tal manera que, cuando cambia al modo de aprendizaje,
lleva a cabo una operación de aprendizaje en la que se obtienen la
información de distancia de desplazamiento horizontal de objetivo y
la de distancia de desplazamiento vertical de objetivo para las
posiciones de detención de objetivo correspondientes a las unidades
de almacenamiento 3, al permitir el desplazamiento del vehículo de
desplazamiento 9, y al elevar y hacer descender la plataforma 10
susceptible de desplazarse verticalmente.
El cambio entre el modo de trabajo y el modo de
aprendizaje se lleva a cabo mediante un conmutador de modo 44. El
dispositivo 36 de control de grúa está configurado de tal manera
que, cuando se conmuta al modo de aprendizaje por medio del
conmutador de modo 44, el dispositivo 36 de control de grúa lleva a
cabo una operación de aprendizaje en respuesta a una instrucción u
orden de aprendizaje.
Describiendo la operación de aprendizaje con más
detalle, el dispositivo 36 de control de grúa desplaza
horizontalmente el vehículo de desplazamiento 9 a una velocidad de
aprendizaje, y desplaza verticalmente la plataforma 10 susceptible
de desplazarse verticalmente, a una velocidad de aprendizaje, al
tiempo que detecta los postes de soporte 6 existentes en los
casilleros 1, por medio de un sensor 46 de detección de postes de
soporte, que comprende un sensor fotoeléctrico y otros componentes,
y al tiempo que detecta los elementos de soporte de colocación 7
por medio de un sensor 47 de detección de elementos de soporte de
colocación, que comprende un sensor fotoeléctrico y otros
componentes.
El dispositivo 36 de control de grúa está
configurado de tal manera que obtiene la información de distancia de
desplazamiento horizontal de objetivo, con respecto a cada posición
de detención de objetivo, basándose en la información detectada de
distancia de desplazamiento horizontal, perteneciente al buscador
27 de intervalo de desplazamiento de láser, cuando son detectados
los postes de soporte 6 por medio del sensor 46 de detección de
postes de soporte, y de tal modo que obtiene la información de
distancia de desplazamiento vertical de objetivo, con respecto a
cada posición de detención de objetivo, basándose en la información
detectada de distancia de desplazamiento vertical, perteneciente al
buscador 22 de intervalo vertical de láser, cuando son detectados
los elementos de soporte de colocación 7 por medio del sensor 47 de
detección de elementos de soporte de colocación.
En otras palabras, por lo que respecta a la
operación de aprendizaje, el dispositivo 36 de control de grúa está
configurado de tal modo que controla el desplazamiento del vehículo
de desplazamiento 9, así como la elevación y el descenso de la
plataforma 10 susceptible de desplazarse verticalmente, de tal
manera que los miembros correspondientes a la pluralidad de
unidades de almacenamiento 3 (es decir, los postes de soporte y los
elementos de soporte de colocación) son detectados uno tras otro por
medio del sensor 46 de detección de postes de soporte y del sensor
47 de detección de elementos de soporte de colocación, que sirven
como medios de detección de miembros, y de modo tal, que se obtiene
la información de distancia de desplazamiento horizontal de
objetivo y la de distancia de desplazamiento vertical de objetivo,
con respecto a las posiciones de detención de objetivo
correspondientes a las unidades de almacenamiento 3, basándose en la
información detectada de distancia de desplazamiento horizontal,
perteneciente al buscador 27 de intervalo de desplazamiento de
láser, y en la información detectada de distancia de desplazamiento
vertical, perteneciente al buscador 22 de intervalo vertical de
láser, en un estado en el que los miembros correspondientes a las
unidades de almacenamiento 3 son detectados con los medios de
detección de miembros.
Más específicamente, en la operación de
aprendizaje, el dispositivo 36 de control de grúa está configurado
de tal manera que controla el desplazamiento del vehículo de
desplazamiento 9, así como la elevación y el descenso de la
plataforma 10 susceptible de desplazarse verticalmente, de tal modo
que los elementos de soporte de colocación 7 de las unidades de
almacenamiento 3 son detectados con el sensor 47 de detección de
elementos de soporte de colocación, y de tal manera que las partes
dispuestas en los postes de soporte 6 adyacentes a las unidades de
almacenamiento 3, correspondientes a las posiciones en las que
están dispuestos los elementos de soporte de colocación 7 de las
unidades de almacenamiento 3, son detectadas con el sensor 46 de
detección de postes de soporte.
Por otra parte, el dispositivo 36 de control de
grúa está configurado de tal manera que obtiene la información de
distancia de desplazamiento horizontal de objetivo y la de
distancia de desplazamiento vertical de objetivo, con respecto a la
pluralidad de posiciones de detención de objetivo, basándose en la
información detectada de distancia de desplazamiento horizontal,
perteneciente al buscador 27 de intervalo de desplazamiento de
láser, cuando las partes dispuestas en los postes de soporte 6
correspondientes a las posiciones en las que se han dispuesto los
elementos de soporte de colocación 7, son detectadas con el sensor
46 de detección de postes de soporte, así como en la información
detectada de distancia de desplazamiento vertical de la forma
detallada anteriormente.
Lo que sigue es una descripción más detallada
relativa a la configuración con la que se obtienen la información
de distancia de desplazamiento horizontal de objetivo y la de
distancia de desplazamiento vertical de objetivo.
Se describe en primer lugar una adquisición o
captación de la información detectada de distancia de
desplazamiento horizontal, perteneciente al buscador 27 de
intervalo de desplazamiento de láser.
El dispositivo 36 de control de grúa capta la
información (P11 a P14) de distancia de desplazamiento horizontal
detectada por el buscador 27 de intervalo de desplazamiento de
láser, con respecto a las partes dispuestas en los postes de
soporte 6, correspondientes a las posiciones en las que se ha
dispuesto uno de los elementos de soporte de colocación 7, tal y
como se muestra en la Figura 5A, cuando el dispositivo 36 de
control de grúa deja desplazarse el vehículo de desplazamiento 9
desde uno de los extremos al otro extremo del casillero 1 de
almacenamiento de artículos, de tal manera que la pluralidad de
postes de soporte 6, con una cierta separación entre ellos según la
dirección horizontal, son detectados uno tras otro con el sensor 46
de detección de postes de soporte, en un estado en el que la
plataforma 10 susceptible de desplazarse verticalmente se encuentra
situada en las partes dispuestas en los postes de soporte 6,
correspondientes, por ejemplo, a la posición en la que se ha
dispuesto el elemento de soporte de colocación 7. A continuación,
al repetir la operación anteriormente descrita con otras partes de
postes de soporte correspondientes a la posición en la que se ha
dispuesto el elemento de soporte de colocación 7, que han de ser
detectadas por el sensor 46 de detección de postes de soporte, el
dispositivo 36 de control de grúa capta la información detectada de
distancia de desplazamiento horizontal (P11 a P14, P21 a P24, P31 a
P34, P41 a P44), perteneciente al buscador 27 de intervalo de
desplazamiento de láser, cuando las partes dispuestas en los postes
de soporte 6, correspondientes a las posiciones en las que se han
dispuesto los elementos de soporte de colocación 7, son detectadas
por medio del sensor 46 de detección de postes de soporte, con
respecto a la totalidad de los postes de soporte 6 y de los
elementos de soporte de colocación 7 existentes en el casillero 1
de almacenamiento de artículos. Aquí, la Figura 5A muestra tan solo
una parte del casillero 1 de almacenamiento de artículos.
A continuación se describe una captación de la
información detectada de distancia de desplazamiento vertical,
perteneciente al buscador 22 de intervalo vertical de láser.
El dispositivo 36 de control de grúa capta la
información detectada de distancia de desplazamiento vertical (Q11
a Q14), perteneciente al buscador 22 de intervalo vertical de
láser, con respecto a la pluralidad de elementos de soporte de
colocación 7 situados en el poste de soporte 6, tal y como se
muestra en la Figura 5B, cuando el dispositivo 36 de control de
grúa eleva y hace descender la plataforma 10 susceptible de
desplazarse verticalmente, desde el extremo inferior hasta el
extremo superior del casillero 1 de almacenamiento de artículos, de
tal manera que la pluralidad de elementos de soporte de colocación
7 dispuestos en el poste de soporte 6 con una cierta separación
entre ellos en la dirección hacia arriba y hacia abajo, son
detectados uno tras otro por medio del sensor 47 de detección de
elementos de soporte de colocación, en un estado en el que la
plataforma 10 susceptible de desplazarse verticalmente está situada
en los elementos de soporte de colocación 7 dispuestos en los
postes de soporte 6, por ejemplo. A continuación, repitiendo la
operación anteriormente descrita para otro poste de soporte 6 que
ha de ser detectado por medio del sensor 47 de detección de
elementos de soporte de colocación, el dispositivo 36 de control de
grúa capta la información detectada de distancia de desplazamiento
vertical (Q11 a Q14, Q21 a Q24, Q31 a Q34, Q41 a Q44),
perteneciente al buscador 22 de intervalo vertical de láser, cuando
los elementos de soporte de colocación 7 son detectados por medio
del sensor 47 de detección de elementos de soporte de colocación,
con respecto a la totalidad de los postes de soporte 6 y de los
elementos de soporte de colocación 7 existentes en el casillero 1
de almacenamiento de artículos. Aquí, la Figura 5B muestra tan solo
una parte del casillero 1 de almacenamiento de artículos.
El dispositivo 36 de control de grúa está
configurado de tal manera que, tomando el punto medio entre la
información detectada de distancia de desplazamiento horizontal,
perteneciente al buscador 27 de intervalo de desplazamiento de
láser, cuando es detectada la parte situada en el poste de soporte
6 y correspondiente a la posición en la que se ha dispuesto el
elemento de soporte de colocación 7, por medio del sensor 46 de
detección de postes de soporte, y la información detectada de
distancia de desplazamiento horizontal, perteneciente al buscador
27 de intervalo de desplazamiento de láser, cuando la parte situada
en el poste de soporte 6 horizontalmente adyacente al poste de
soporte 6 anteriormente descrito, correspondiente a la posición en
la que se ha dispuesto el elemento de soporte de colocación 7, es
detectada por medio del sensor 46 de detección de postes de
soporte, como la posición de detención de objetivo correspondiente
a la unidad de almacenamiento 3 adyacente a estos postes de soporte
6, entonces el dispositivo 36 de control de grúa obtiene la
información de distancia de desplazamiento horizontal de objetivo
para la posición de detención de objetivo, cuando es captada la
información detectada de distancia de desplazamiento horizontal,
perteneciente al buscador 27 de intervalo de desplazamiento de
láser.
Por otra parte, el dispositivo 36 de control de
grúa está configurado de tal manera que restando una distancia
establecida a la información detectada de distancia de
desplazamiento vertical, y sumando una distancia establecida a
dicha información detectada de distancia de desplazamiento
vertical, perteneciente al buscador 22 de intervalo vertical de
láser, son detectados los elementos de soporte de colocación 7 por
medio del sensor 47 de detección de elementos de soporte de
colocación, el dispositivo 36 de control de grúa obtiene la
información de distancia de desplazamiento vertical de objetivo para
la posición de detención de objetivo para la recogida y para la
posición de detención de objetivo para la entrega, que corresponden
a la unidad de almacenamiento 3 en la que el artículo B está
colocado y soportado sobre estos elementos de soporte de colocación
7, cuando es captada la información detectada de distancia de
desplazamiento vertical, perteneciente al buscador 22 de intervalo
vertical de láser. La distancia establecida aquí es, pues, la
diferencia entre la distancia vertical medida y la información de
distancia de desplazamiento vertical de objetivo que se usa para
ubicar los medios 11 de transferencia de artículos a la altura
adecuada para recuperar un artículo de la unidad de almacenamiento
3 o para almacenarlo en ella.
De esta forma, el dispositivo 36 de control de
grúa está configurado de tal modo que obtiene la información de
distancia de desplazamiento horizontal de objetivo y la de
distancia de desplazamiento vertical de objetivo por lo que
respecta a la totalidad de la pluralidad de posiciones de detención
de objetivo correspondientes a la pluralidad de unidades de
almacenamiento 3, dispuestos para los recorridos de trabajo 2, al
llevar a cabo la operación de aprendizaje.
No es que cada uno de los dispositivos 36 de
control de grúa instalados en la pluralidad de grúas apiladoras 4
lleve a cabo la operación de aprendizaje en la totalidad de la
pluralidad de recorridos de trabajo 2, si no que se establece, de
entre la pluralidad de grúas apiladoras 4, para cada uno de la
pluralidad de recorridos de trabajo 2, una grúa apiladora 4 para la
operación de aprendizaje, la cual lleva a cabo la operación de
aprendizaje.
Más concretamente, la configuración es tal, que
se determina una parte de la pluralidad de grúas apiladoras 4 como
las grúas apiladoras para la operación de aprendizaje, y los
dispositivos 36 de control de grúa instalados en ellas llevan a
cabo la operación de aprendizaje en la totalidad de la pluralidad
de casilleros 1 dispuestos para la pluralidad de recorridos de
trabajo 2.
Los medios de memoria 41 están configurados de
tal manera que almacenen la información de distancia de
desplazamiento horizontal de objetivo y la de distancia de
desplazamiento vertical de objetivo que han sido obtenidas en la
operación de aprendizaje llevada a cabo por los dispositivos 36 de
control de grúa instalados en las grúas apiladoras 4 para la
operación de aprendizaje. En otras palabras, los dispositivos 36 de
control de grúa instalados en las grúas apiladoras 4 para la
operación de aprendizaje están configurados de tal modo que
permiten el almacenamiento de la información de distancia de
desplazamiento horizontal de objetivo y de la de distancia de
desplazamiento vertical de objetivo que han sido obtenidas
realizando la operación de aprendizaje, en las etiquetas 42 de
memoria de información dispuestas en los recorridos de trabajo 2 en
los que se han dispuesto los casilleros 1, sometidos a la operación
de aprendizaje con los dispositivos de lectura/escritura 43.
Por otra parte, la configuración es tal, que, de
entre la pluralidad de grúas apiladoras 4, se determinan las grúas
apiladoras 4 que no llevan a cabo la operación de aprendizaje como
las grúas apiladoras 4 para la operación de aprendizaje de
diferencia individual, y se lleva a cabo una operación de
aprendizaje de diferencia individual, en la que se obtiene
información de diferencia individual que indica la diferencia
individual entre las grúas apiladoras 4 para la operación de
aprendizaje y las grúas apiladoras 4 para la operación de
aprendizaje de diferencia individual, cuando los dispositivos 36 de
control de grúa instalados en ellas llevan a cabo la operación de
aprendizaje, de una forma solapada, sobre una parte de los
casilleros 1 en los que las grúas apiladoras 4 para la operación de
aprendizaje han llevado a cabo la operación de aprendizaje.
Describiendo la operación de aprendizaje de
diferencia individual, los dispositivos 36 de control de grúa
instalados en las grúas apiladoras 4 para la operación de
aprendizaje de diferencia individual, están configurados de manera
que controlen el desplazamiento de los vehículos de desplazamiento
9, así como la elevación y el descenso de las plataformas 10 de
elevación y descenso, de tal modo que los dispositivos 36 de
control de grúa llevan a cabo la operación de aprendizaje tomando,
como el objeto del aprendizaje (es decir, las unidades de
objetivo), al menos una parte de la pluralidad de unidades de
almacenamiento 3 proporcionadas en una parte de los casilleros 1, de
entre la pluralidad de casilleros 1 sobre los que han llevado a
cabo la operación de aprendizaje los dispositivos 36 de control de
grúa instalados en las grúas apiladoras 4 para la operación de
aprendizaje.
Por otra parte, los dispositivos 36 de control
de grúa instalados en las grúas apiladoras 4 para la operación de
aprendizaje de diferencia individual, están configurados de tal
modo que obtengan la información de diferencia individual
comparando la información detectada de distancia de desplazamiento
horizontal, perteneciente a los buscadores 27 de intervalo de
desplazamiento de láser, y la información detectada de distancia de
desplazamiento vertical, perteneciente a los buscadores 22 de
intervalo vertical de láser, que han sido detectadas en la
operación de aprendizaje de los mismos sobre las unidades de
almacenamiento 3 que sirven como el objeto del aprendizaje, con la
información detectada de distancia de desplazamiento horizontal,
perteneciente a los buscadores 27 de intervalo de desplazamiento de
láser, y la información detectada de distancia de desplazamiento
vertical, perteneciente a los buscadores 22 de intervalo vertical de
láser, que han sido detectadas en la operación de aprendizaje
llevada a cabo por los dispositivos 36 de control de grúa
instalados en las grúas apiladoras 4 para la operación de
aprendizaje, en las unidades de almacenamiento 3 que sirven como el
objeto del aprendizaje para los dispositivos 36 de control de grúa
instalados en las grúas apiladoras 4 para la operación de
aprendizaje de diferencia individual.
Lo que sigue es una descripción más detallada
relativa al funcionamiento en la operación de aprendizaje y en la
operación de aprendizaje de diferencia individual. La operación de
aprendizaje y la operación de aprendizaje de diferencia individual
se llevan a cabo antes de activar las grúas apiladoras 4, tal como
cuando se instala inicialmente la instalación.
En esta realización, se han dispuesto cuatro
recorridos de trabajo 2 lado con lado, y se han proporcionado dos
grúas apiladoras 4, tal como se muestra en la Figura 1. De esta
forma, se determina una primera grúa apiladora 4a, que está situada
en el lado superior de la Figura 1, como una grúa apiladora para la
operación de aprendizaje, y el dispositivo 36 de control de grúa
instalado en la primera grúa apiladora 4a lleva a cabo la operación
de aprendizaje. Se determina que una segunda grúa apiladora 4b,
que está colocada en el lado inferior de la Figura 1, sea una grúa
apiladora para la operación de aprendizaje de diferencia
individual, y el dispositivo 36 de control de grúa instalado en la
segunda grúa apiladora 4b lleva a cabo la operación de aprendizaje
de diferencia individual.
Describiendo la operación de aprendizaje, en
primer lugar el dispositivo 36 de control de grúa instalado en la
primera grúa apiladora 4a lleva a cabo la operación de aprendizaje
sobre los casilleros 1 que están dispuestos para un primer
recorrido de trabajo 2a, el cual está situado en el lado más
superior de la Figura 1, y permite que se almacenen la información
de distancia de desplazamiento horizontal de objetivo y la de
distancia de desplazamiento vertical de objetivo que han sido
obtenidas en la operación de aprendizaje, en la etiqueta 42 de
almacenamiento de información, dispuesta en el primer recorrido de
trabajo 2a.
De forma subsiguiente, el dispositivo 36 de
control de grúa instalado en la primera grúa apiladora 4a lleva a
cabo la operación de aprendizaje también sobre los casilleros 1 que
están dispuestos para cada uno de un segundo recorrido de trabajo
2b, un tercer recorrido de trabajo 2c y un cuarto recorrido de
trabajo 2d, de una forma similar a la del primer recorrido de
trabajo 2a, y permite que se almacenen la información de distancia
de desplazamiento horizontal de objetivo y la de distancia de
desplazamiento vertical de objetivo que han sido aprendidas en la
operación de aprendizaje, en cada una de las etiquetas 42 de
memoria de información dispuestas en el segundo recorrido de
trabajo 2b, en el tercer recorrido de trabajo 2c y en el cuarto
recorrido de trabajo 2d.
De esta manera, el dispositivo 36 de control de
grúa instalado en la primera grúa apiladora 4a lleva a cabo la
operación de aprendizaje en la totalidad de la pluralidad de
casilleros 1, y permite que los medios de memoria 41 almacenen la
información de distancia de desplazamiento horizontal de objetivo y
la de distancia de desplazamiento vertical de objetivo que han sido
obtenidas en la operación de aprendizaje, de tal modo que la
información de distancia de desplazamiento horizontal de objetivo y
la de distancia de desplazamiento vertical de objetivo se obtengan
y almacenen por adelantado.
A continuación, describiendo la operación de
aprendizaje de diferencia individual, el dispositivo 36 de control
de grúa instalado en la segunda grúa apiladora 4b controla el
desplazamiento del vehículo de desplazamiento 9, así como la
elevación y el descenso de la plataforma 10 susceptible de
desplazarse verticalmente, de tal manera que la operación de
aprendizaje se realiza tomando, como el objeto del aprendizaje, la
totalidad de la pluralidad de unidades de almacenamiento 3,
dispuestos para el primer recorrido de trabajo 2a.
En esta operación de aprendizaje, el dispositivo
36 de control de grúa instalado en la segunda grúa apiladora 4b
capta la información detectada de distancia de desplazamiento
horizontal, perteneciente al buscador 27 de intervalo de
desplazamiento de láser, cuando las partes situadas en los postes
de soporte 6 correspondientes a las posiciones en las que se han
dispuesto los elementos de soporte de colocación 7, son detectadas
por medio del sensor 46 de detección de postes de soporte, así como
la información detectada de distancia de desplazamiento vertical,
perteneciente al buscador 22 de intervalo vertical de láser, cuando
se detectan los elementos de soporte de colocación 7 por medio del
sensor 47 de detección de elementos de soporte de colocación, por
lo que respecta a la totalidad de la pluralidad de unidades de
almacenamiento 3, dispuestos para el primer recorrido de trabajo
2.
De manera análoga, llevando a cabo la operación
de aprendizaje anteriormente descrita, el dispositivo 36 de control
de grúa instalado en la primera grúa apiladora 4a, ha captado la
información detectada de distancia de desplazamiento horizontal,
así como la información detectada de distancia de desplazamiento
vertical, en este caso en lo que respecta a la totalidad de la
pluralidad de unidades de almacenamiento 3, dispuestos para el
primer recorrido de trabajo 2a.
A continuación, el dispositivo 36 de control de
grúa instalado en la segunda grúa apiladora 4b almacena y retiene
la información de diferencia individual después de haberla obtenido
basándose en la desviación entre la información detectada captada
por este dispositivo de control de grúa y la información detectada
captada por el dispositivo 36 de control de grúa instalado en la
primera grúa apiladora 4a, en relación con la información detectada
de distancia de desplazamiento horizontal, perteneciente al
buscador 27 de intervalo de desplazamiento de láser, y con la
información detectada de distancia de desplazamiento vertical,
perteneciente al buscador 22 de intervalo vertical de láser, las
cuales han sido detectadas con respecto a la totalidad de la
pluralidad de unidades de almacenamiento 3, dispuestos para el
primer recorrido de trabajo 2a.
De esta forma, antes de activar las grúas
apiladoras 4, el dispositivo 36 de control de grúa instalado en la
primera grúa apiladora 4a permite que los medios de memoria 41
almacenen la información de distancia de desplazamiento horizontal
de objetivo y la de distancia de desplazamiento vertical de
objetivo que se han obtenido en la operación de aprendizaje, y el
dispositivo 36 de control de grúa instalado en la segunda grúa
apiladora 4b almacena y retiene la información de diferencia
individual que ha sido obtenida en la operación de aprendizaje de
diferencia individual.
A continuación, cuando se activan las grúas
apiladoras 4, el dispositivo 36 de control de grúa instalado en la
primera grúa apiladora 4a, y el dispositivo 36 de control de grúa
instalado en la segunda grúa apiladora 4b, son conmutados al modo
de trabajo.
El dispositivo 36 de control de grúa instalado
en la primera grúa apiladora 4a, que es la grúa apiladora 4 para la
operación de aprendizaje, está configurado de tal modo que adquiere
o capta, desde los medios de memoria 41, tanto la información de
distancia de desplazamiento horizontal de objetivo como la de
distancia de desplazamiento vertical de objetivo, que indican la
pluralidad de posiciones de detención de objetivo en los casilleros
1, dispuestos para el recorrido de trabajo 2 en el que se encuentra
situada en ese momento la grúa apiladora 4 para la operación de
aprendizaje, y de tal modo que controla el desplazamiento del
vehículo de desplazamiento 9, así como la elevación y el descenso
de la plataforma 10 susceptible de desplazarse verticalmente, de
tal manera que la plataforma 10 susceptible de desplazarse
verticalmente se coloca de forma selectiva en una cualquiera de la
pluralidad de posiciones de detención de objetivo, basándose en la
información de distancia de desplazamiento horizontal de objetivo y
en la información de distancia de desplazamiento vertical de
objetivo.
Más concretamente, cuando la primera grúa
apiladora 4a hace descender el transportador transversal 5 hasta el
recorrido de trabajo 2, en la posición de elevación y descenso 30,
el dispositivo 36 de control de grúa instalado en la primera grúa
apiladora 4a capta la información de distancia de desplazamiento
horizontal de objetivo y la de distancia de desplazamiento vertical
de objetivo basándose en una comunicación sin contacto entre la
etiqueta 42 de almacenamiento de información que está dispuesta en
el recorrido de trabajo 2, y el dispositivo de lectura/escritura
43.
A continuación, basándose en la información de
distancia de desplazamiento horizontal de objetivo y en la
información de distancia de desplazamiento vertical de objetivo
captadas, en la información detectada de distancia de
desplazamiento horizontal, perteneciente al buscador 27 de
intervalo de desplazamiento de láser, y en la información detectada
de distancia de desplazamiento vertical, perteneciente al buscador
22 de intervalo vertical de láser, el dispositivo 36 de control de
grúa instalado en la primera grúa apiladora 4a controla el
funcionamiento del motor eléctrico de desplazamiento 26 y del motor
eléctrico de elevación y descenso 21, con el fin de permitir que el
vehículo de desplazamiento 9 se desplace, así como elevar y hacer
descender la plataforma 10 susceptible de desplazarse
verticalmente, de tal forma que la plataforma 10 susceptible de
desplazarse verticalmente queda situada en la posición de detención
de objetivo correspondiente a la unidad de almacenamiento de
objetivo 3.
El dispositivo 36 de control de grúa instalado
en la segunda grúa apiladora 4b, la cual es la grúa apiladora 4 para
la operación de aprendizaje de diferencia individual, está
configurado de tal manera que obtiene la información de distancia
de desplazamiento horizontal de objetivo y la de distancia de
desplazamiento vertical de objetivo, que indican las posiciones de
detención de objetivo al menos para las unidades de almacenamiento
3 sobre las que no se ha llevado a cabo la operación de
aprendizaje, de entre la pluralidad de unidades de almacenamiento 3
dispuestas en la pluralidad de casilleros 1, al corregir la
información de distancia de desplazamiento horizontal de objetivo y
la de distancia de desplazamiento vertical de objetivo que están
almacenadas en los medios de memoria 41, con la información de
diferencia individual.
Más específicamente, la información de distancia
de desplazamiento horizontal de objetivo y la de distancia de
desplazamiento vertical de objetivo que están almacenadas en los
medios de memoria 41, corresponden a la primera grúa apiladora 4a,
y, por tanto, es necesario obtener las correspondientes a la
segunda grúa apiladora 4b.
De esta forma, cuando la información de
distancia de desplazamiento horizontal de objetivo y la de
distancia de desplazamiento vertical de objetivo son captadas
basándose en una comunicación sin contacto entre la etiqueta 42 de
almacenamiento de información y el dispositivo de lectura/escritura
43, el dispositivo 36 de control de grúa instalado en la segunda
grúa apiladora 4b corrige la información de distancia de
desplazamiento horizontal de objetivo y la de distancia de
desplazamiento vertical de objetivo adquiridas, con la información
de diferencia individual, con lo que obtiene la información de
distancia de desplazamiento horizontal de objetivo y la de distancia
de desplazamiento vertical de objetivo que corresponden a la
segunda grúa apiladora 4b.
A continuación, basándose en la información de
distancia de desplazamiento horizontal de objetivo y en la de
distancia de desplazamiento vertical de objetivo obtenidas, en la
información detectada de distancia de desplazamiento horizontal,
perteneciente al buscador 27 de intervalo de desplazamiento de
láser, y en la información detectada de distancia de desplazamiento
vertical, perteneciente al buscador 22 de intervalo vertical de
láser, el dispositivo 36 de control de grúa instalado en la segunda
grúa apiladora 4b controla el funcionamiento del motor eléctrico de
desplazamiento 26 y del motor eléctrico de elevación y descenso 21,
con el fin de permitir que el vehículo de desplazamiento 9 se
desplace, así como elevar y hacer descender la plataforma 10
susceptible de desplazarse verticalmente, de tal forma que la
plataforma 10 susceptible de desplazarse verticalmente queda
situada en la posición de detención de objetivo correspondiente a
la unidad de almacenamiento de objetivo 3.
De esta forma, tanto el dispositivo 36 de
control de grúa instalado en la primera grúa apiladora 4a, como el
dispositivo 36 de control de grúa instalado en la segunda grúa
apiladora 4b pueden adquirir la información de distancia de
desplazamiento horizontal de objetivo y la de distancia de
desplazamiento vertical de objetivo apropiadas, y, de este modo, es
posible controlar el desplazamiento de los vehículos de
desplazamiento 9, así como la elevación y el descenso de las
plataformas 10 susceptibles de desplazarse verticalmente, de tal
manera que las plataformas de elevación y descenso 10 quedan
situadas en las posiciones de detención de objetivo
correspondientes a las unidades de almacenamiento de objetivo
3.
En lo que sigue se describen el funcionamiento
del dispositivo 36 de control de grúa instalado en la primera grúa
apiladora 4a, y el funcionamiento del dispositivo 36 de control de
grúa instalado en la segunda grúa apiladora 4b, tomando la primera
grúa apiladora 4a como la grúa apiladora para la operación de
aprendizaje, y tomando la segunda grúa apiladora 4b como la grúa
apiladora para la operación de aprendizaje de diferencia
individual, basándose en los diagramas de flujo de las Figuras 6 y
7.
Se describe en primer lugar, basándose en la
Figura 6, el funcionamiento del dispositivo 36 de control de grúa
instalado en la primera grúa apiladora 4a.
Cuando se cambia o conmuta al modo de
aprendizaje, el dispositivo 36 de control de grúa instalado en la
primera grúa apiladora 4a lleva a cabo una primera operación de
aprendizaje horizontal y vertical, en la que la operación de
aprendizaje se realiza con respecto a la información de distancia
de desplazamiento horizontal de objetivo y a la de distancia de
desplazamiento vertical de objetivo, sobre los casilleros 1,
dispuestos para el primer recorrido de trabajo 2a (etapas 1 y
2).
\newpage
A continuación, de manera similar a la de la
operación sobre los casilleros 1, dispuestos para el primer
recorrido de trabajo 2a, el dispositivo 36 de control de grúa
instalado en la primera grúa apiladora 4a lleva a cabo una segunda
operación de aprendizaje horizontal y vertical, en la que la
operación de aprendizaje se realiza con respecto a la información
de distancia de desplazamiento horizontal de objetivo y a la de
distancia de desplazamiento vertical de objetivo, sobre los
casilleros 1, dispuestos para el segundo recorrido de trabajo 2b,
lleva a cabo de manera análoga una tercera operación de aprendizaje
horizontal y vertical sobre los casilleros 1, dispuestos para el
tercer recorrido de trabajo 2c, y lleva a cabo de manera análoga
una cuarta operación de aprendizaje horizontal y vertical sobre los
casilleros 1, dispuestos para el cuarto recorrido de trabajo 2d
(etapas 3 a 5).
De esta forma, el dispositivo 36 de control de
grúa instalado en la primera grúa apiladora 4a lleva a cabo la
operación de aprendizaje con respecto a la información de distancia
de desplazamiento horizontal de objetivo y a la de distancia de
desplazamiento vertical de objetivo, sobre la totalidad de los
casilleros 1, y permite que los medios de memoria 41 almacenen la
información de distancia de desplazamiento horizontal de objetivo y
la de distancia de desplazamiento vertical de objetivo que se han
obtenido en la operación de aprendizaje.
Cuando se conmuta al modo de trabajo, el
dispositivo 36 de control de grúa instalado en la primera grúa de
apilamiento 4a capta, desde los medios de memoria 41 una
información de distancia de desplazamiento horizontal de objetivo
Ma y una información de distancia de desplazamiento vertical de
objetivo Mb, con respecto a la pluralidad de posiciones de
detención de objetivo de los casilleros 1, dispuestos para el
recorrido de trabajo 2 en el que se encuentra situada en ese momento
la primera grúa apiladora 4a (etapas 6 y 7).
A continuación, basándose en la información de
distancia de desplazamiento horizontal de objetivo Ma y en la
información de distancia de desplazamiento vertical de objetivo Mb,
el dispositivo 36 de control de grúa instalado en la primera grúa
apiladora 4a lleva a cabo un control de desplazamiento y de
elevación/descenso en el cual son controlados el desplazamiento del
vehículo de desplazamiento 9 y la elevación y el descenso de la
plataforma 10 susceptible de desplazarse verticalmente, de tal
manera que la plataforma 10 susceptible de desplazarse
verticalmente es situada selectivamente en una cualquiera de la
pluralidad de posiciones de detención de objetivo (etapa 8).
A continuación se describe, basándose en la
Figura 7, el funcionamiento del dispositivo 36 de control de grúa
instalado en la segunda grúa apiladora 4b.
Cuando se conmuta al modo de aprendizaje, el
dispositivo 36 de control de grúa instalado en la segunda grúa de
apilamiento 4b lleva a cabo una primera operación de aprendizaje
horizontal y vertical, en la cual la operación de aprendizaje se
lleva a cabo con respecto a la información de distancia de
desplazamiento horizontal de objetivo y a la de distancia de
desplazamiento vertical de objetivo, sobre los casilleros 1,
dispuestos para el primer recorrido de trabajo 2a (etapas 11 y
12).
A continuación, con respecto a los casilleros 1,
dispuestos para el primer recorrido de trabajo 2a, el dispositivo
36 de control de grúa instalado en la segunda grúa apiladora 4b
almacena y retiene la información de diferencia individual después
de haberla obtenido por la comparación de la información detectada
de distancia de desplazamiento horizontal, perteneciente al
buscador 27 de intervalo de desplazamiento de láser, y la
información detectada de distancia de desplazamiento vertical,
perteneciente al buscador 22 de intervalo vertical de láser, las
cuales han sido detectadas en esta primera operación de aprendizaje
horizontal y vertical, con la información detectada de distancia de
desplazamiento horizontal, perteneciente al buscador 27 de
intervalo de desplazamiento de láser, y con la información
detectada de distancia de desplazamiento vertical, perteneciente al
buscador 22 de intervalo vertical de láser, que han sido detectadas
en la primera operación de aprendizaje horizontal y vertical
llevada a cabo por el dispositivo 36 de control de grúa instalado en
la primera grúa apiladora 4a (etapa 13).
Por otra parte, cuando se conmuta al modo de
trabajo, el dispositivo 36 de control de grúa instalado en la
segunda grúa apiladora 4b capta desde los medios de memoria 41 la
información de distancia de desplazamiento horizontal de objetivo
Ma y la información de distancia de desplazamiento vertical de
objetivo Mb, con respecto a la pluralidad de posiciones de detención
de objetivo de los casilleros 1, dispuestos para el recorrido de
trabajo 2 en el que se encuentra situada en ese momento la segunda
grúa apiladora 4b (etapas 14 y 15).
El dispositivo 36 de control de grúa instalado
en la segunda grúa apiladora 4b obtiene la información de distancia
de desplazamiento horizontal de objetivo y la de distancia de
desplazamiento vertical de objetivo que corresponden a la segunda
grúa apiladora 4b, mediante la corrección de la información de
distancia de desplazamiento horizontal de objetivo Ma y de la
información de distancia de desplazamiento vertical de objetivo Mb
que han sido adquiridas desde los medios de memoria 41, con la
información de diferencia individual (etapa 16).
A continuación, basándose en la información de
distancia de desplazamiento horizontal de objetivo y en la de
distancia de desplazamiento vertical de objetivo obtenidas, el
dispositivo 36 de control de grúa instalado en la segunda grúa
apiladora 4b lleva a cabo un control de desplazamiento y de
elevación/descenso en el cual se controlan el desplazamiento del
vehículo de desplazamiento 9, así como la elevación y el descenso de
la plataforma 10 susceptible de desplazarse verticalmente, de tal
manera que la plataforma 10 susceptible de desplazarse
verticalmente se sitúa selectivamente en una cualquiera de la
pluralidad de posiciones de detención de objetivo (etapa 17).
\newpage
Segunda
realización
A continuación se describe una segunda
realización. Se describe en detalle la configuración que es
diferente de la de la primera realización, y se omite la
descripción de la configuración que es similar a la de la primera
realización.
Como se muestra en la Figura 8, en una
instalación de transporte de artículos de acuerdo con la segunda
realización, en uno de los lados de los recorridos de trabajo 2,
opuesto al lado en el que están situadas las posiciones de ascenso
y descenso 30, se han dispuesto, a continuación de los casilleros
1, partes de carga 48 destinadas a cargar desde el exterior el
artículo B que ha de ser almacenado en los casilleros 1, y partes
de descarga 49 destinadas a descargar hacia el exterior el artículo
B que ha sido suministrado desde los casilleros 1.
Las partes de carga 48 y las partes de descarga
49 están provistas de transportadores que transportan el artículo B
hacia y desde el exterior, así como de plataformas de sustentación
de artículos sobre las que puede colocarse el artículo B (no
mostradas), y que están configuradas de tal manera que el artículo
B que ha de ser almacenado en los casilleros 1, y el artículo B que
ha sido suministrado desde los casilleros 1, son colocados sobre
las plataformas de sustentación de artículos.
Por otra parte, el dispositivo 36 de control de
grúa instalado en la grúa apiladora 4 está configurado de tal modo
que controla el desplazamiento del vehículo de desplazamiento 9, la
elevación y el descenso de la plataforma 10 susceptible de
desplazarse verticalmente, y una operación de transferencia del
dispositivo de horquilla 11, con el fin de llevar a cabo una
operación de almacenamiento en la que el artículo B situado sobre
la plataforma de sustentación de artículos dispuesta en la parte de
carga 48, es almacenado en una cualquiera de la pluralidad de
unidades de almacenamiento 3, o bien una operación de descarga en
la que el artículo B almacenado en una cualquiera de la pluralidad
de unidades de almacenamiento 3, es suministrado sobre la
plataforma de sustentación de artículos dispuesta en la parte de
descarga 49.
En la primera realización, los medios de
detección de distancia de desplazamiento vertical están
constituidos por el buscador 22 de intervalo vertical de láser, y
los medios de detección de distancia de desplazamiento horizontal
están constituidos por el buscador 27 de intervalo de
desplazamiento de láser. En la segunda realización, sin embargo,
los medios de detección de distancia de desplazamiento vertical
están constituidos por un codificador vertical rotativo 50, y los
medios de detección de distancia de desplazamiento horizontal están
constituidos por un codificador de desplazamiento rotativo 51, en
lugar de los buscadores de intervalo de láser.
Describiendo esto basándose en la Figura 9, el
codificador vertical rotativo 50 está dispuesto en la plataforma 10
susceptible de desplazarse verticalmente. Una ruedecilla 50a, que
se engrana con una cadena 52 dispuesta según la dirección de
elevación y descenso en el mástil vertical 15, se ha dispuesto
sobre el eje de rotación del codificador vertical rotativo 50. Se
suministran como salida impulsos por parte del codificador vertical
rotativo 50 cuando la ruedecilla 50a gira de acuerdo con la
elevación y el descenso de la plataforma 10 susceptible de
desplazarse verticalmente.
Por otra parte, el codificador de desplazamiento
rotativo 51 está dispuesto en el vehículo de desplazamiento 9. Una
ruedecilla 51a, que sirve como miembro rotativo, la cual se engrana
con una cadena 53 que hace las veces de miembro de acoplamiento
dispuesto en la dirección en la que se desplaza el vehículo de
desplazamiento 9, se ha dispuesto sobre el eje de rotación del
codificador de desplazamiento rotativo 51. Se suministran como
salida impulsos por parte del codificador de desplazamiento
rotativo 51 cuando la ruedecilla 51a gira de acuerdo con el
desplazamiento del vehículo de desplazamiento 9.
Con respecto a la posición vertical de
referencia, se toma como posición vertical de referencia la
posición de extremo más inferior de la plataforma 10 susceptible de
desplazarse verticalmente. Por lo que respecta a la posición
horizontal de referencia, se toma como posición horizontal de
referencia la parte de extremo del raíl de guía 8 situada en el
lado opuesto al lado en que se encuentran situadas las posiciones
de elevación y de descenso 30.
El dispositivo 36 de control de grúa instalado
en la grúa apiladora 4 detecta el número de impulsos que han sido
suministrados como salida por el codificador vertical rotativo 50,
utilizando como referencia la posición vertical de referencia, por
lo que detecta el número de impulsos como información detectada de
distancia de desplazamiento vertical, y detecta el número de
impulsos que han sido suministrados como salida por parte del
codificador de desplazamiento rotativo 51, utilizando como
referencia la posición horizontal de referencia, por lo que detecta
el número de impulsos como información detectada de distancia de
desplazamiento horizontal.
En la primera realización, los medios de memoria
41 almacenan la información de distancia de desplazamiento
horizontal de objetivo del vehículo de desplazamiento 9 a partir de
la posición horizontal de referencia, y la de distancia de
desplazamiento vertical de objetivo de la plataforma 10 susceptible
de desplazarse verticalmente, a partir de la posición vertical de
referencia, las cuales indican las posiciones de detención de
objetivo. En la segunda realización, sin embargo, los medios de
memoria 41 almacenan la información de distancia de desplazamiento
horizontal de objetivo y la de distancia de desplazamiento vertical
de objetivo. Cada una de la pluralidad de etiquetas 42 de memoria de
información que sirven como medios de memoria 41, almacena la
información de distancia de desplazamiento horizontal de objetivo,
con respecto a la pluralidad de posiciones de detención de objetivo
existentes en los casilleros 1 para el recorrido de trabajo 2
correspondiente a la posición en la que se ha dispuesto la etiqueta
42 de almacenamiento de información.
La información de distancia de desplazamiento
vertical de objetivo es almacenada y retenida en cada uno de los
dispositivos 36 de control de grúa instalado en las grúas
apiladoras 4.
Cuando hay una petición de transporte de
artículo, tal como una petición de almacenamiento encaminada a
almacenar el artículo B en el casillero 1 de almacenamiento de
artículos, y una petición de suministro destinada a suministrar el
artículo B desde el casillero 1 de almacenamiento de artículos, si
la grúa apiladora 4 está situada sobre el recorrido de trabajo 2
sobre el que está dispuesto el casillero 1 de almacenamiento de
artículos en el que el artículo B ha de ser almacenado y
suministrado basándose en la petición de transporte de artículos,
entonces el dispositivo de control central 35 proporciona al
dispositivo 36 de control de grúa instalado en la grúa apiladora 4
información de orden de operación que indica la unidad de
almacenamiento de objetivo 3 en la que ha de ser almacenado y
suministrado un artículo, de entre la pluralidad de unidades de
almacenamiento 3, tal y como se muestra en la Figura 10.
Si no hay ninguna grúa apiladora 4 situada sobre
el recorrido de trabajo 2 sobre el que está dispuesto el casillero
1 de almacenamiento de artículos en el que el artículo B ha de ser
almacenado y suministrado basándose en la petición de transporte de
artículos, entonces el dispositivo de control central 35
proporciona, en primer lugar, al dispositivo 37 de control del
transportador transversal información de orden de operación, de tal
manera que la grúa apiladora 4 es transportada al recorrido de
trabajo 2. A continuación, cuando la grúa apiladora 4 se encuentra
situada sobre el recorrido de trabajo 2 sobre el que está dispuesto
el mencionado casillero 1 de almacenamiento de artículos, el
dispositivo de control central 35 proporciona al dispositivo 36 de
control de grúa instalado en la grúa apiladora 4, información de
orden de operación que indica la unidad de almacenamiento de
objetivo 3 en la que ha de ser almacenado y suministrado un
artículo, de entre la pluralidad de unidades de almacenamiento
3.
Por otra parte, el dispositivo 36 de control de
grúa está configurado de tal manera que, una vez que se ha dado la
información de orden de operación, basándose en la información de
distancia de desplazamiento horizontal de objetivo captada
basándose en la comunicación con los medios de memoria 41, la
información de distancia de desplazamiento vertical de objetivo,
obtenida basándose en la información de distancia de desplazamiento
vertical de objetivo almacenada y retenida, la información
detectada de distancia de desplazamiento horizontal, perteneciente
al codificador de desplazamiento rotativo 51, y la información
detectada de distancia de desplazamiento vertical, perteneciente
al codificador vertical rotativo 50, el dispositivo 36 de control
de grúa controla el desplazamiento del vehículo de desplazamiento
9, así como la elevación y el descenso de la plataforma 10
susceptible de desplazarse verticalmente, de tal manera que la
plataforma 10 susceptible de desplazarse verticalmente queda
situada en la posición de detención de objetivo correspondiente a la
unidad de almacenamiento de objetivo 3, de entre la pluralidad de
unidades de almacenamiento 3, dispuestos para el recorrido de
trabajo 2 en el que está situada en ese momento la grúa apiladora
4, de entre la pluralidad de recorridos de trabajo 2, y controla la
operación de transferencia del dispositivo de horquilla 11 de tal
modo que el artículo B es suministrado desde, y almacenado en, la
unidad de almacenamiento de objetivo 3 en un estado en el que la
plataforma 10 susceptible de desplazarse verticalmente se encuentra
situada en la posición de detención de objetivo.
El dispositivo 36 de control de grúa instalado
en la grúa apiladora 4 está configurado de manera que lleve a cabo
la operación de aprendizaje y la operación de aprendizaje de
diferencia individual. Se describen en lo que sigue la operación de
aprendizaje y la operación de aprendizaje de diferencia
individual.
De una manera similar a la de la primera
realización, en relación con la operación de aprendizaje, cuando se
cambia o conmuta al modo de aprendizaje por medio del conmutador de
modo 44, y se proporciona entonces una orden para la operación de
aprendizaje, el dispositivo 36 de control de grúa instalado en la
grúa apiladora 4 se configura de tal manera que controla el
desplazamiento del vehículo de desplazamiento 9, así como la
elevación y el descenso de la plataforma 10 susceptible de
desplazarse verticalmente, de tal modo que se detectan uno tras
otro los miembros correspondientes a la pluralidad de unidades de
almacenamiento (es decir, los postes de soporte y los elementos de
soporte de colocación), por medio del sensor 46 de detección de
postes de soporte y del sensor 47 de detección de elementos de
soporte de colocación, que hacen las veces de medios de detección
de miembros, y de manera que se obtienen la información de
distancia de desplazamiento horizontal de objetivo y la de distancia
de desplazamiento vertical de objetivo, con respecto a las
posiciones de detención de objetivo correspondientes a las unidades
de almacenamiento 3, basándose en la información detectada de
distancia de desplazamiento horizontal, perteneciente al
codificador 51 de desplazamiento rotativo, y en la información
detectada de distancia de desplazamiento vertical, perteneciente al
codificador vertical rotativo 50, en un estado en el que los
miembros correspondientes a las unidades de almacenamiento 3 son
detectados con los medios de detección de miembros.
Se describe, en primer lugar, una captación de
la información detectada de distancia de desplazamiento horizontal,
perteneciente al codificador de desplazamiento rotativo 51. Puesto
que esta operación es similar a la operación descrita basándose en
la Figura 5A, en la primera realización, se describe brevemente
basándose en la Figura 5A.
El dispositivo 36 de control de grúa repite la
operación en la que el vehículo de desplazamiento 9 es llevado a
desplazarse desde uno de los extremos al otro extremo del casillero
1 de almacenamiento de artículos, de tal manera que la pluralidad
de postes de soporte 6, con un cierto espacio de separación entre
ellos según la dirección horizontal, son detectados uno tras otro
por medio del sensor 46 de detección de postes de soporte, en un
estado en el que la plataforma 10 susceptible de desplazarse
verticalmente queda situada en las partes dispuestas en los postes
de soporte 6 y que corresponden a la posición en la que se ha
dispuesto el elemento de soporte de colocación 7, al tiempo que son
otras las partes de postes de soporte correspondientes a la
posición en la que se ha dispuesto el elemento de soporte de
colocación 7, que han de ser detectadas, por ejemplo, por medio del
sensor 46 de detección de postes de soporte. En consecuencia, como
se muestra en la Figura 5A, el dispositivo 36 de control de grúa
capta la información detectada de distancia de desplazamiento
horizontal (P11 a P14, P21 a P24, P31 a P34, P41 a P44),
perteneciente al codificador de desplazamiento rotativo 51, cuando
las partes de los postes de soporte 6 que corresponden a las
posiciones en las que se han dispuesto los elementos de soporte de
colocación 7, son detectadas por medio del sensor 46 de detección
de postes de soporte, con respecto a la totalidad de los postes de
soporte 6 y de los elementos de soporte de colocación 7 del
casillero 1 de almacenamiento de artículos.
A continuación se describe una captación de la
información detectada de distancia de desplazamiento vertical,
perteneciente al codificador vertical rotativo 50. Puesto que esta
operación es similar a la operación descrita basándose en la Figura
5B, en la primera realización, se describe brevemente basándose en
la Figura 5B.
El dispositivo 36 de control de grúa repite la
operación en la que la plataforma 10 susceptible de desplazarse
verticalmente es elevada y hecha descender desde el extremo
inferior al extremo superior del casillero 1 de almacenamiento de
artículos, de tal manera que la pluralidad de elementos de soporte
de colocación 7, dispuestos en el poste de soporte 6 con un cierto
espacio de separación entre ellos según la dirección hacia arriba y
hacia abajo, son detectados uno tras otro por medio del sensor 47
de detección de elementos de soporte de colocación, en un estado en
el que la plataforma 10 susceptible de desplazarse verticalmente
queda situada en los elementos de soporte de colocación 7
dispuestos en el poste de soporte 6, al tiempo que es otro el poste
de soporte 6 que ha de ser detectado, por ejemplo, por medio del
sensor 47 de detección de elementos de soporte de colocación. En
consecuencia, como se muestra en la Figura 5B, el dispositivo 36 de
control de grúa capta la información detectada de distancia de
desplazamiento vertical (Q11 a Q14, Q21 a Q24, Q31 a Q34, Q41 a
Q44), perteneciente al codificador vertical rotativo 50, cuando los
elementos de soporte de colocación 7 son detectados por medio del
sensor 47 de detección de elementos de soporte de colocación, con
respecto a la totalidad de los postes de soporte 6 y de los
elementos de soporte de colocación 7 del casillero 1 de
almacenamiento de artículos.
De esta forma, el dispositivo 36 de control de
grúa está configurado de tal modo que, al añadir una distancia
establecida a la información detectada de distancia de
desplazamiento horizontal, perteneciente al codificador de
desplazamiento rotativo 51, cuando se ha detectado, por medio del
sensor 46 de detección de postes de soporte, la parte del poste de
soporte 6 correspondiente a la posición en la que se ha dispuesto
el elemento de soporte de colocación 7, el dispositivo 36 de
control de grúa obtiene la información de distancia de
desplazamiento horizontal de objetivo para la posición de detención
de objetivo correspondiente a la unidad de almacenamiento 3
adyacente al poste de soporte 6, y de tal manera que, restando una
distancia establecida a la información detectada de distancia de
desplazamiento vertical, y sumando una distancia establecida a
dicha información detectada de distancia de desplazamiento
vertical, perteneciente al codificador vertical rotativo 50, cuando
se detectan los elementos de soporte de colocación 7 por medio del
sensor 47 de detección de elementos de soporte de colocación, el
dispositivo 36 de control de grúa obtiene la información de
distancia de desplazamiento vertical de objetivo para la posición
de detención de objetivo para la recogida, y para la posición de
detención de objetivo para la entrega, que corresponden a la unidad
de almacenamiento 3 en la que se ha colocado el artículo B y
soportado sobre estos elementos de soporte de colocación 7, cuando
se captan la información detectada de distancia de desplazamiento
horizontal, perteneciente al codificador de desplazamiento rotativo
51, y la información detectada de distancia de desplazamiento
vertical, perteneciente al codificador vertical rotativo 50. La
distancia establecida aquí es, pues, la diferencia entre la
distancia horizontal medida y la información de distancia de
desplazamiento horizontal de objetivo que se usa para ubicar los
medios 11 de transferencia de artículos en la posición horizontal
adecuada para recuperar un artículo de la unidad de almacenamiento
3 o para almacenarlo en ella.
En la operación de aprendizaje, el dispositivo
36 de control de grúa se configura de tal modo que utiliza la
información de distancia de desplazamiento vertical de objetivo
obtenida con respecto a las unidades de almacenamiento 3, sobre los
que se ha llevado a cabo la operación de aprendizaje para la
información de distancia de desplazamiento vertical de objetivo con
respecto a las posiciones de detención de objetivo correspondientes
a las unidades de almacenamiento 3, que no sirven como objeto de
aprendizaje, al tiempo que toma la totalidad de la pluralidad de
unidades de almacenamiento 3 proporcionadas en la pluralidad de
casilleros 1, como el objeto del aprendizaje con respecto a la
información de distancia de desplazamiento horizontal de objetivo,
y toma la pluralidad de unidades de almacenamiento 3 proporcionadas
en una parte de los casilleros 1, de entre la pluralidad de
casilleros 1, como el objeto del aprendizaje con respecto a la
información de distancia de desplazamiento vertical de
objetivo.
Se determina una parte de la pluralidad de grúas
apiladoras 4 como grúas apiladoras 4 para la operación de
aprendizaje, y los dispositivos 36 de control instalados en ellas
se configuran de manera que lleven a cabo la operación de
aprendizaje en la totalidad de la pluralidad de casilleros 1,
dispuestos para la pluralidad de recorridos de trabajo 2.
Por otra parte, de entre la pluralidad de grúas
apiladoras 4, se determinan las grúas apiladoras 4 que no llevan a
cabo la operación de aprendizaje como las grúas apiladoras 4 para
la operación de aprendizaje de diferencia individual, y los
dispositivos 36 de control de grúa instalados en ellas se
configuran de tal modo que lleven a cabo la operación de
aprendizaje de diferencia individual en la que se obtiene la
información correspondiente.
En una segunda realización, se han dispuesto
cuatro recorridos de trabajo 2 lado con lado, y se han proporcionado
dos grúas apiladoras 4, tal y como se muestra en la Figura 8. De
esta forma, se determina una primera grúa apiladora 4a, que se
encuentra situada en la parte superior de la Figura 8, de modo que
sea una grúa apiladora para la operación de aprendizaje, y el
dispositivo 36 de control de grúa instalado en la primera grúa
apiladora lleva a cabo la operación de aprendizaje. Se determina una
segunda grúa apiladora 4b, que está situada en el lado inferior de
la Figura 8, para que sea una grúa apiladora para la operación de
aprendizaje de diferencia individual, y el dispositivo 36 de control
de grúa instalado en la segunda grúa apiladora 4b lleva a cabo la
operación de aprendizaje de diferencia individual.
Describiendo la operación de aprendizaje, en
primer lugar, el dispositivo 36 de control de grúa instalado en la
primera grúa apiladora 4a lleva a cabo la operación de aprendizaje
con respecto a la información de distancia de desplazamiento
horizontal de objetivo y a la de distancia de desplazamiento
vertical de objetivo, sobre los casilleros 1 de almacenamiento de
artículos, dispuestos para un primer recorrido de trabajo 2a, que
está situado en el lado más superior de la Figura 8, y permite que
la información de distancia de desplazamiento horizontal de
objetivo que ha sido obtenida en la operación de aprendizaje, sea
almacenada en la etiqueta 42 de almacenamiento de información,
dispuesta sobre el primer recorrido de trabajo 2a, y almacena y
retiene la información de distancia de desplazamiento vertical de
objetivo que ha sido obtenida en la operación de aprendizaje.
De forma subsiguiente, el dispositivo 36 de
control de grúa instalado en la primera grúa apiladora 4a lleva a
cabo la operación de aprendizaje únicamente con respecto a la
información de distancia de desplazamiento horizontal de objetivo,
sobre los casilleros 1, dispuestos par cada uno de un segundo
recorrido de trabajo 2b, un tercer recorrido de trabajo 2c y un
cuarto recorrido de trabajo 2d, y permite que se almacene la
información de distancia de desplazamiento horizontal de objetivo
que ha sido obtenida en la operación de aprendizaje, en cada una de
las etiquetas 42 de memoria de información que están dispuestas
sobre el segundo recorrido de trabajo 2b, el tercer recorrido de
trabajo 2c y el cuarto recorrido de trabajo 2d.
El dispositivo 36 de control de grúa instalado
en la primera grúa apiladora 4a utiliza la información de distancia
de desplazamiento vertical de objetivo que ha sido aprendida sobre
los casilleros 1, dispuestos para el primer recorrido de trabajo
2a, en lugar de la información de distancia de desplazamiento
vertical de objetivo con respecto a la pluralidad de posiciones de
detención de objetivo correspondientes a los casilleros 1,
dispuestos para el segundo recorrido de trabajo 2b, para el tercer
recorrido de trabajo 2c y para el cuarto recorrido de trabajo
2d.
Describiendo la operación de aprendizaje de
diferencia individual, el dispositivo 36 de control de grúa
instalado en la segunda grúa apiladora 4b está configurado para
controlar el desplazamiento del vehículo de desplazamiento 9, así
como la elevación y el descenso de la plataforma 10 susceptible de
desplazarse verticalmente, de tal manera que la operación de
aprendizaje se lleva a cabo tomando, como objeto del aprendizaje,
al menos una parte de la pluralidad de unidades de almacenamiento 3
proporcionadas en una parte de los casilleros 1, de entre la
pluralidad de casilleros 1, sobre los que el dispositivo 36 de
control de grúa instalado en la primera grúa apiladora 4a ha llevado
a cabo la operación de aprendizaje.
Por otra parte, el dispositivo 36 de control de
grúa instalado en la segunda grúa apiladora 4b está configurado de
tal modo que obtiene la información de diferencia individual
comparando la información detectada de distancia de desplazamiento
horizontal, perteneciente al codificador de desplazamiento rotativo
51, que ha sido detectada en la operación de aprendizaje del mismo
sobre las unidades de almacenamiento 3 que sirven como objeto de
aprendizaje, con la información detectada de distancia de
desplazamiento horizontal, perteneciente al codificador de
desplazamiento rotativo 51, que ha sido detectada en la operación
de aprendizaje llevada a cabo por el dispositivo 36 de control de
grúa instalado en la primera grúa apiladora 4a, sobre las unidades
de almacenamiento 3 que sirven como objeto del aprendizaje para el
dispositivo 36 de control de grúa instalado en la segunda grúa
apiladora 4b.
Además, en la operación de aprendizaje de
diferencia individual, el dispositivo 36 de control de grúa
instalado en la segunda grúa apiladora 4b está configurado de tal
modo que controla el desplazamiento del vehículo de desplazamiento
9, así como la elevación y el descenso de la plataforma 10
susceptible de desplazarse verticalmente, de manera que la
operación de aprendizaje se lleva a cabo con respecto a la
información de distancia de desplazamiento horizontal de objetivo
tomando, como objeto del aprendizaje, uno de los postes de soporte
6 proporcionados en los casi-
lleros 1.
lleros 1.
Más concretamente, el dispositivo 36 de control
de grúa instalado en la segunda grúa apiladora 4b controla el
desplazamiento del vehículo de desplazamiento 9, así como la
elevación y el descenso de la plataforma 10 susceptible de
desplazarse verticalmente, de tal modo que la operación de
aprendizaje se lleva a cabo con respecto a la información de
distancia de desplazamiento vertical de objetivo tomando, como
objeto del aprendizaje, de entre los postes de soporte 6
proporcionados en el casillero 1 de almacenamiento de artículos,
dispuesto para el primer recorrido 2a, por ejemplo el quinto poste
de soporte 6 a partir de la posición de elevación y descenso
30.
Con esta operación de aprendizaje, el
dispositivo 36 de control de grúa instalado en la segunda grúa
apiladora 4b adquiere la información detectada de distancia de
desplazamiento horizontal (V1 a V4), perteneciente al codificador
de desplazamiento de rotación 51, cuando las partes de los postes
de soporte situadas en el quinto poste de soporte 6 a partir de la
posición de elevación y descenso 30, de entre los postes de soporte
6 proporcionados en el casillero 1 de almacenamiento de artículos
dispuesto para el primer recorrido de trabajo 2a, correspondientes
a la posición en la que se ha dispuesto el elemento de soporte de
colocación 7, son detectadas por medio del sensor 46 de detección
de postes de soporte, como se muestra en la Figura 11A.
\newpage
De modo análogo, llevando a cabo la operación de
aprendizaje anteriormente descrita, el dispositivo 36 de control de
grúa instalado en la primera grúa apiladora 4a, ha adquirido
información detectada de distancia de desplazamiento horizontal (W1
a W4), perteneciente al codificador de desplazamiento rotativo
51.
A continuación, como se muestra en la Figura
11B, el dispositivo 36 de control de grúa instalado en la segunda
grúa apiladora 4b compara la información detectada adquirida por
este dispositivo de control de grúa, y la información detectada
adquirida por el dispositivo 36 de control de grúa instalado en la
primera grúa apiladora 4a, con respecto a la información detectada
de distancia de desplazamiento horizontal del codificador de
desplazamiento rotativo 51, cuando las partes situadas en el quinto
poste de soporte 6 a partir de la posición de elevación y descenso
30, de entre los postes de soporte 6 proporcionados en el casillero
1 de almacenamiento de artículos, dispuesto para el primer
recorrido de trabajo 2a, correspondientes a la posición en la que
se ha dispuesto el elemento de soporte de colocación 7, son
detectadas por medio del sensor 46 de detección de postes de
soporte, con lo que se obtienen desviaciones \Deltat1 a \Deltat4
en las partes correspondientes a la posición en la que se ha
dispuesto el elemento de soporte de colocación 7, a fin de
almacenar y retener las desviaciones como información de diferencia
individual.
De esta forma, antes de activar las grúas
apiladoras 4, el dispositivo 36 de control de grúa instalado en la
primera grúa apiladora 4a permite que los medios de memoria 41
almacenen la información de distancia de desplazamiento horizontal
de objetivo que ha sido obtenida en la operación de aprendizaje, el
dispositivo de control de grúa instalado en la primera grúa
apiladora 4a almacena y retiene la información de distancia de
desplazamiento vertical de objetivo que ha sido obtenida en la
operación de aprendizaje, y el dispositivo 36 de control de grúa
instalado en la segunda grúa apiladora 4b almacena y retiene la
información de distancia de desplazamiento vertical de objetivo y
la información de diferencia individual que se han obtenido en la
operación de aprendizaje de diferencia individual.
A continuación, cuando se activan las grúas 4,
el dispositivo 36 de control de grúa instalado en la primera grúa
apiladora 4a y el dispositivo 36 de control de grúa instalado en la
segunda grúa apiladora 4b se conmutan al modo de trabajo.
El dispositivo 36 de control de grúa instalado
en la primera grúa apiladora 4a, que es la grúa apiladora 4 para la
operación de aprendizaje, está configurado de tal manera que
adquiere, de los medios de memoria 41, la información de distancia
de desplazamiento vertical de objetivo que indica la pluralidad de
posiciones de detención de objetivo de los casilleros 1, dispuestos
para el recorrido de trabajo 2 en el que se encuentra instalada en
ese momento la grúa apiladora 4a, y de modo que controla el
desplazamiento del vehículo de desplazamiento 9, así como la
elevación y el descenso de la plataforma 10 susceptible de
desplazarse verticalmente, de manera que la plataforma 10
susceptible de desplazarse verticalmente se sitúa selectivamente en
una cualquiera de la pluralidad de posiciones de detención de
objetivo, basándose en la información de distancia de
desplazamiento vertical de objetivo obtenida basándose en la
información de distancia de desplazamiento vertical de objetivo que
ha sido almacenada y retenida por adelantado, y en la información
de distancia de desplazamiento horizontal de objetivo.
Más concretamente, cuando la primera grúa
apiladora 4a hace descender el transportador transversal 5 hacia el
recorrido de trabajo 2, en la posición de elevación y descenso 30,
el dispositivo 36 de control de grúa instalado en la primera grúa
apiladora 4a capta la información de distancia de desplazamiento
horizontal de objetivo basándose en una comunicación sin contacto
entre la etiqueta 42 de almacenamiento de información, dispuesta en
el recorrido de trabajo 2, y el dispositivo de lectura/escritura
43.
A continuación, basándose en la información de
distancia de desplazamiento horizontal de objetivo captada, en la
información de distancia de desplazamiento vertical de objetivo
obtenida basándose en la información de distancia de desplazamiento
vertical de objetivo que ha sido almacenada y retenida por
adelantado, en la información detectada de distancia de
desplazamiento horizontal, perteneciente al codificador de
desplazamiento rotativo 51, y en la información detectada de
distancia de desplazamiento vertical, perteneciente al codificador
vertical rotativo 50, el dispositivo 36 de control de grúa
instalado en la primera grúa apiladora 4a controla el funcionamiento
del motor eléctrico de desplazamiento 26 y del motor eléctrico de
elevación y descenso 21, a fin de permitir el desplazamiento del
vehículo de desplazamiento 9, así como elevar y hacer descender. la
plataforma 10 susceptible de desplazarse verticalmente, de tal modo
que la plataforma 10 susceptible de desplazarse verticalmente queda
situada en la posición de detención de objetivo correspondiente a
la unidad de almacenamiento de objetivo 3.
El dispositivo 36 de control de grúa instalado
en la segunda grúa apiladora 4b, que es la grúa apiladora 4 para la
operación de aprendizaje de diferencia individual, está configurado
de tal modo que obtiene la información de distancia de
desplazamiento horizontal de objetivo que indica las posiciones de
detención de objetivo al menos para las unidades de almacenamiento
3 sobre las que no se ha llevado a cabo la operación de
aprendizaje, de entre la pluralidad de unidades de almacenamiento 3
existentes en la pluralidad de casilleros 1, mediante la corrección
de la información de distancia de desplazamiento horizontal de
objetivo que está almacenada en los medios de memoria 41, con la
información de diferencia individual.
Más concretamente, la información de distancia
de desplazamiento horizontal de objetivo que se encuentra
almacenada en los medios de memoria 41 corresponde a la primera
grúa apiladora 4a, y, de esta forma, es necesario obtener la que
corresponde a la segunda grúa apiladora 4b.
\newpage
Así pues, cuando se capta la información de
distancia de desplazamiento horizontal de objetivo basándose en una
comunicación sin contacto entre la etiqueta 42 de almacenamiento de
información y el dispositivo de lectura/escritura 43, el
dispositivo 36 de control de grúa instalado en la segunda grúa
apiladora 4b corrige la información de distancia de desplazamiento
horizontal de objetivo captada, con la información de diferencia
individual almacenada y retenida, con lo que se obtiene la
información de distancia de desplazamiento horizontal de objetivo
que corresponde a la segunda grúa apiladora 4b. Más concretamente,
la información de diferencia individual es la desviación en la
información detectada de distancia de desplazamiento horizontal,
perteneciente al codificador de desplazamiento rotativo 51, cuando
se detectan, por medio del sensor 46 de detección de postes de
soporte, las partes correspondientes a las posiciones en las que se
han dispuesto los elementos de soporte de colocación 7, y, de esta
forma, se obtiene la información de distancia de desplazamiento
horizontal de objetivo correspondiente a la segunda grúa apiladora
4b, con respecto a la unidad de desplazamiento 3, mediante la
corrección de la información de distancia de desplazamiento
horizontal de objetivo captada, con la desviación en la información
detectada de distancia de desplazamiento horizontal, perteneciente
al codificador de desplazamiento rotativo 51, con respecto a las
partes correspondientes a las posiciones en las que se han
dispuesto los elementos de soporte de colocación 7, que
corresponden a la unidad de almacenamiento de objetivo 3.
A continuación, basándose en la información de
distancia de desplazamiento horizontal de objetivo obtenida, en la
información de distancia de desplazamiento vertical de objetivo
obtenida basándose en la información de distancia de desplazamiento
vertical de objetivo que ha sido almacenada y retenida por
adelantado, en la información detectada de distancia de
desplazamiento horizontal, perteneciente al codificador de
desplazamiento rotativo 51, y en la información detectada de
distancia de desplazamiento vertical, perteneciente al codificador
vertical rotativo 50, el dispositivo 36 de control de grúa
instalado en la segunda grúa apiladora 4b controla el funcionamiento
del motor eléctrico de desplazamiento 26 y el motor eléctrico de
elevación y descenso 21 de tal manera que permite el desplazamiento
del vehículo de desplazamiento 9, así como la elevación y el
descenso de la plataforma 10 susceptible de desplazarse
verticalmente, de tal modo que la plataforma 10 susceptible de
desplazarse verticalmente queda situada en la posición de detención
de objetivo correspondiente a la unidad de almacenamiento de
objetivo 3.
En lo que sigue se describen el funcionamiento
del dispositivo 36 de control de grúa instalado en la primera grúa
apiladora 4a, y el funcionamiento del dispositivo de control de
grúa 36 instalado en la segunda grúa apiladora 4b, tornando la
primera grúa apiladora 4a como grúa apiladora para la operación de
aprendizaje, y tomando la segunda grúa apiladora 4b como grúa
apiladora para la operación de aprendizaje de diferencia
individual, basándose en los diagramas de flujo de las Figuras 12 y
13.
Se describe, en primer lugar, el funcionamiento
del dispositivo 36 de control de grúa instalado en la primera grúa
apiladora 4a, basándose en la Figura 12.
Cuando se conmuta al modo de aprendizaje, el
dispositivo 36 de control de grúa instalado en la primera grúa
apiladora 4a lleva a cabo una primera operación de aprendizaje
horizontal y vertical, en la que la operación de aprendizaje se
realiza con respecto a la información de distancia de
desplazamiento horizontal de objetivo y a la de distancia de
desplazamiento vertical de objetivo, sobre los casilleros 1,
dispuestos para el primer recorrido de trabajo 2a (etapas 21 y
22).
A continuación, de una manera diferente a la de
la operación sobre los casilleros 1, dispuestos para el primer
recorrido de trabajo 2a, el dispositivo 36 de control de grúa
instalado en la primera grúa apiladora 4a lleva a cabo una segunda
operación de aprendizaje horizontal, en la que la operación de
aprendizaje se realiza con respecto a la información de distancia
de desplazamiento horizontal de objetivo, sobre los casilleros 1,
dispuestos para el segundo recorrido de trabajo 2b (etapa 23).
Además, de una forma similar a la de la
operación sobre los casilleros 1, dispuestos para el segundo
recorrido de trabajo 2b, el dispositivo 36 de control de grúa
instalado en la primera grúa apiladora 4a lleva a cabo una tercera
operación de aprendizaje horizontal, en la que la operación de
aprendizaje se realiza con respecto a la información de distancia
de desplazamiento horizontal de objetivo, sobre los casilleros 1,
dispuestos para el tercer recorrido de trabajo 2c, y lleva a cabo
una cuarta operación de aprendizaje horizontal, en la que la
operación de aprendizaje se realiza con respecto a la información de
distancia de desplazamiento horizontal de objetivo, sobre los
casilleros 1, dispuestos para el cuarto recorrido dé trabajo 2d
(etapas 24 y 25).
De esta forma, el dispositivo 36 de control de
grúa instalado en la primera grúa apiladora 4a lleva a cabo la
operación de aprendizaje con respecto a la información de distancia
de desplazamiento horizontal de objetivo, sobre la totalidad de la
pluralidad de casilleros 1, y permite que los medios de memoria 41
almacenen la información de distancia de desplazamiento horizontal
de objetivo que ha sido obtenida en la operación de aprendizaje.
Por otra parte, el dispositivo 36 de control de grúa instalado en
la primera grúa apiladora 4a lleva a cabo la operación de
aprendizaje con respecto a la información de distancia de
desplazamiento vertical de objetivo, únicamente sobre los
casilleros 1, dispuestos para el primer recorrido de trabajo 2a, y
almacena y retiene la información de distancia de desplazamiento
vertical de objetivo que ha sido obtenida en la operación de
aprendizaje.
Cuando se conmuta al modo de trabajo, el
dispositivo 36 de control de grúa instalado en la primera grúa
apiladora 4a capta de los medios de memoria 41 la información de
distancia de desplazamiento horizontal de objetivo Ma con respecto
a la pluralidad de posiciones de detención de objetivo de los
casilleros 1, dispuestos para el recorrido de trabajo 2 en el que
está situada en ese momento la primera grúa apiladora 4a (etapas 26
y 27).
A continuación, basándose en la información de
distancia de desplazamiento horizontal de objetivo captada Ma, y en
la información de distancia de desplazamiento vertical de objetivo
obtenida basándose en la información de distancia de desplazamiento
vertical de objetivo retenida y almacenada, el dispositivo 36 de
control de grúa instalado en la primera grúa apiladora 4a lleva a
cabo un control de desplazamiento y de elevación/descenso en el que
el desplazamiento del vehículo de desplazamiento 9, así como la
elevación y el descenso de la plataforma 10 susceptible de
desplazarse verticalmente, son controlados de tal manera que la
plataforma 10 susceptible de desplazarse verticalmente es situada
selectivamente en una cualquiera de la pluralidad de posiciones de
detención de objetivo (etapa 28).
A continuación se describe el funcionamiento del
dispositivo de control de grúa 36 instalado en la segunda grúa
apiladora 4b, basándose en la Figura 13.
Cuando se conmuta al modo de aprendizaje, el
dispositivo de control de grúa 36 instalado en la segunda grúa
apiladora 4b lleva a cabo una primera operación de aprendizaje de
poste de soporte, en la que la operación de aprendizaje se realiza
sobre uno de los postes de soporte 6 de los casilleros 1,
dispuestos para el primer recorrido de trabajo 2a (etapas 31 y
32).
A continuación, con respecto a uno de los postes
de soporte 6 de los casilleros 1, dispuestos para el primer
recorrido de trabajo 2a, el dispositivo 36 de control de grúa
instalado en la segunda grúa apiladora 4b almacena y retiene la
información de diferencia individual tras haberla obtenido
comparando la información detectada de distancia de desplazamiento
horizontal, perteneciente al codificador de desplazamiento rotativo
51, que ha sido detectada en la primera operación de aprendizaje de
poste de soporte, con la información detectada de distancia de
desplazamiento horizontal, perteneciente al codificador 51 de
desplazamiento rotativo, que ha sido detectada en la primera
operación de aprendizaje horizontal y vertical llevada a cabo por
el dispositivo 36 de control de grúa instalado en la primera grúa
apiladora 4a (etapa 33).
Cuando se conmuta al modo de trabajo, el
dispositivo 36 de control de grúa instalado en la segunda grúa
apiladora capta, a partir de los medios de memoria 41, la
información de distancia de desplazamiento horizontal de objetivo
Ma con respecto a la pluralidad de posiciones de detención de
objetivo de los casilleros 1, dispuestos para el recorrido de
trabajo 2 en el que se encuentra situada en ese momento la segunda
grúa apiladora 4b (etapas 34 y 35).
El dispositivo 36 de control de grúa instalado
en la segunda grúa apiladora 4b obtiene la información de distancia
de desplazamiento horizontal de objetivo que-e
corresponde a la segunda grúa apiladora 4b, mediante la corrección
de la información de distancia de desplazamiento horizontal de
objetivo Ma que ha sido captada desde los medios de memoria 41, con
la información de diferencia individual (etapa 36).
A continuación, basándose en la información de
distancia de desplazamiento horizontal de objetivo y en la de
distancia de desplazamiento vertical de objetivo obtenida basándose
en la información de distancia de desplazamiento vertical de
objetivo almacenada y retenida, el dispositivo 36 de control de
grúa instalado en la segunda grúa apiladora 4b lleva a cabo un
control de desplazamiento y de elevación/descenso en el que el
desplazamiento del vehículo de desplazamiento 9, así como la
elevación y el descenso de la plataforma 10 susceptible de
desplazarse verticalmente, son controlados de tal manera que la
plataforma 10 susceptible de desplazarse verticalmente se sitúa
selectivamente en una cualquiera de la pluralidad de posiciones de
detención de objetivo (etapa 37).
Cuando se activan las grúas apiladoras 4, los
dispositivos 36 de control de grúa obtienen otra información,
además de la información de distancia de desplazamiento horizontal
de objetivo, la de distancia de desplazamiento vertical de objetivo
y la de diferencia individual. En lo que sigue se describirá este
punto.
En primer lugar, se proporciona información
sobre el codificador de desplazamiento rotativo 51.
La información de distancia de desplazamiento
horizontal de objetivo que se encuentra almacenada en los medios de
memoria 41, es información acerca del número de impulsos que son
suministrados como salida desde el codificador de desplazamiento de
impulsos 51 dispuesto en el vehículo de desplazamiento 9 de la grúa
apiladora 4 para la operación de aprendizaje. Sin embargo, debido a
la diferencia individual entre los codificadores, la información
acerca de la distancia correspondiente a un impulso que es
suministrado como salida desde los codificadores, puede ser
diferente de un codificador a otro, y, por tanto, existe la
posibilidad de que la plataforma 10 susceptible de desplazarse
verticalmente se coloque en un estado en el que se encuentre
desplazada con respecto a la posición de detención de objetivo en
la dirección horizontal, cuando el dispositivo de control de grúa
36 instalado en la grúa apiladora 4 para la información de
diferencia individual se sirve de la información de distancia de
desplazamiento horizontal de objetivo captada de los medios de
memoria 41, sin ningún tratamiento. De esta forma, el dispositivo
36 de control de grúa instalado en la grúa apiladora 4 para la
información de diferencia individual, obtiene y usa la información
sobre el codificador de desplazamiento rotativo 51, de tal modo que
la plataforma 10 susceptible de desplazarse verticalmente queda
situada en la posición de detención de objetivo, según la dirección
horizontal.
\newpage
El vehículo de desplazamiento 9 está provisto de
un sensor 55 de detección de miembros de referencia, que sirve como
medios de detección de los miembros de referencia, destinados a
detectar al menos dos miembros de referencia 54 (véase la Figura 8)
que están dispuestos con un espacio de separación entre ellos en el
recorrido sobre el que se desplaza horizontalmente el vehículo de
desplazamiento 9. Los miembros de referencia 54 están dispuestos en
ambas porciones de extremo del raíl de guía 8.
El dispositivo 36 de control de grúa instalado
en la grúa apiladora 4 para la operación de aprendizaje está
configurado de tal manera que controla el desplazamiento del
vehículo de desplazamiento, de modo que los dos miembros de
referencia 54 son detectados con el sensor 55 de detección de
miembros de referencia, y también de tal manera que obtiene la
información sobre el número de impulsos con respecto a la distancia
entre los dos miembros de referencia 54, basándose en la
información detectada de distancia de desplazamiento horizontal,
perteneciente al codificador de desplazamiento rotativo 51, desde
cuando es detectado el primer miembro de referencia 54 con el
sensor 55 de detección de miembros de referencia, hasta cuando es
detectado el segundo miembro de referencia 54.
Por otra parte, el dispositivo 36 de control de
grúa instalado en la grúa apiladora 4 para la operación de
aprendizaje de diferencia individual está configurado de tal modo
que controla el desplazamiento del vehículo de desplazamiento 9, de
tal manera que los dos miembros de referencia 54 son detectados con
el sensor 55 de miembros de referencia, y de tal modo que obtiene
la información sobre la diferencia en el número de impulsos
comparando la información sobre el número de impulsos con respecto
a la distancia entre los dos miembros de referencia 54, que ha sido
obtenida basándose en la información detectada de distancia de
desplazamiento horizontal, desde cuando es detectado el primer
miembro de referencia 54 con el sensor 55 de detección de miembros
de referencia, hasta cuando es detectado el segundo miembro de
referencia, con la información sobre el número de impulsos, la cual
ha sido obtenida por el dispositivo 36 de control de grúa instalado
en la grúa apiladora 4 para la operación de aprendizaje.
El dispositivo 36 de control de grúa instalado
en la grúa apiladora 4 para la operación de aprendizaje de
diferencia individual, está configurado de tal modo que controla el
desplazamiento del vehículo de desplazamiento 9, de tal manera que
la plataforma 10 susceptible de desplazarse verticalmente es
situada selectivamente en una cualquiera de la pluralidad de
posiciones de detención de objetivo, basándose en la información de
distancia de desplazamiento horizontal de objetivo que está
almacenada en los medios de memoria 41, y en la información sobre
las diferencias en el número de impulsos.
De esta manera, el dispositivo 36 de control de
grúa instalado en la grúa apiladora 4 para la operación de
aprendizaje de diferencia individual, puede controlar el
desplazamiento del vehículo de desplazamiento 9 para permitir que
la plataforma 10 susceptible de desplazarse verticalmente se sitúe
en la posición de detención de objetivo según la dirección
horizontal, de tal manera que la plataforma 10 susceptible de
desplazarse verticalmente quede situada selectivamente en una
cualquiera de la pluralidad de posiciones de detención de objetivo,
al convertir la información de distancia de desplazamiento
horizontal de objetivo almacenada en los medios de memoria 41, en
información que utiliza, como referencia, la información sobre la
distancia correspondiente a un impulso que es suministrado como
salida desde el codificador de desplazamiento rotativo 51 dispuesto
en el vehículo de desplazamiento 9 de la grúa apiladora 4 para la
operación de aprendizaje de diferencia individual, basándose en la
información sobre la diferencia en el número de impulsos, en lugar
de utilizar la información de distancia de desplazamiento
horizontal de objetivo sin ningún tratamiento.
A continuación se proporciona información acerca
de la distancia de frenado del vehículo de desplazamiento 9.
Debido a la eficacia de un freno que se ha
proporcionado para frenar el vehículo de desplazamiento 9 y a un
cierto espacio para el freno, por ejemplo, cada grúa apiladora
4.tiene una distancia de frenado diferente del vehículo de
desplazamiento 9. Por lo tanto, todos los dispositivos 36 de
control de grúa instalados en la pluralidad de grúas apiladoras 4
obtienen las distancias de frenado de los vehículos de
desplazamiento 9 de las grúas apiladoras 4 cuyo funcionamiento es
controlado por éstos dispositivos 36 de control de grúa, y obtienen
las secuencias temporales con las que son frenados los vehículos de
desplazamiento 9, de tal manera que las plataformas de elevación y
descenso 10 son colocadas en las posiciones de detención de objetivo
según la dirección horizontal, basándose en las distancias de
frenado.
El dispositivo 36 de control de grúa instalado
en la grúa apiladora 4 está configurado de tal manera que controla
el desplazamiento del vehículo de desplazamiento 9, de manera que
la distancia de frenado del vehículo de desplazamiento 9 se obtiene
basándose en la información detectada de distancia de
desplazamiento horizontal, perteneciente al codificador de
desplazamiento rotativo 51, desde el punto del tiempo de inicio del
frenado, cuando es frenado el vehículo de desplazamiento 9 que se
está desplazando en ese momento, hasta el punto del tiempo en el
que es detenido el vehículo de desplazamiento 9.
En otras palabras, el vehículo de desplazamiento
9 es frenado por la aplicación del freno en un estado en el que se
permite desplazarse al vehículo de desplazamiento 9, y el
dispositivo 36 de control de grúa obtiene, como distancia de
frenado, la distancia que se desplaza el vehículo de desplazamiento
9 desde el punto del tiempo de inicio del frenado hasta el punto
del tiempo en el que es detenido el vehículo de desplazamiento 9,
basándose en la información detectada de distancia de
desplazamiento horizontal, perteneciente al codificador de
desplazamiento rotativo 51.
\newpage
A continuación se proporciona información acerca
de la distancia de frenado de la plataforma 10 susceptible de
desplazarse verticalmente.
Debido a la eficacia de un freno que se ha
proporcionado para frenar la plataforma 10 susceptible de
desplazarse verticalmente, y a un cierto espacio para el freno, por
ejemplo, cada grúa apiladora 4 tiene una distancia de frenado
diferente de la plataforma 10 susceptible de desplazarse
verticalmente. Por lo tanto se obtiene, de una manera similar a la
de la distancia de frenado del vehículo de desplazamiento 9, la
distancia de frenado de la plataforma 10 susceptible de desplazarse
verticalmente.
El dispositivo 36 de control de grúa instalado
en la grúa apiladora 4 está configurado de tal manera que controla
la elevación y el descenso de la plataforma 10 susceptible de
desplazarse verticalmente, de modo que la distancia de frenado de
la plataforma 10 susceptible de desplazarse verticalmente se
obtiene basándose en la información detectada de distancia de
desplazamiento vertical, perteneciente al codificador vertical
rotativo 50, desde el punto del tiempo de inicio del frenado,
cuando se frena la plataforma 10 susceptible de desplazarse
verticalmente que está siendo elevada o hecha descender en ese
momento, hasta el punto del tiempo en el que la plataforma 10
susceptible de desplazarse verticalmente es detenida.
En otras palabras, la plataforma 10 susceptible
de desplazarse verticalmente es frenada mediante la aplicación del
freno en un estado en el que la plataforma 10 susceptible de
desplazarse verticalmente se está elevando o haciendo descender, y
el dispositivo 36 de control de grúa obtiene, como distancia de
frenado, la distancia en que se eleva o hace descender la
plataforma 10 susceptible de desplazarse verticalmente, desde el
punto del tiempo de inicio del frenado hasta el punto del tiempo en
el que es detenida la plataforma 10 susceptible de desplazarse
verticalmente, basándose en la información detectada de distancia
de desplazamiento vertical, perteneciente al codificador vertical
rotativo 50.
A continuación se proporciona información sobre
las plataformas de sustentación de artículos de las partes de carga
48 y de las partes de descarga 49.
El dispositivo de control de grúa 36 está
configurado de tal modo que controla el desplazamiento del vehículo
de desplazamiento 9, así como la elevación y el descenso de la
plataforma 10 susceptible de desplazarse verticalmente, de tal
manera que la plataforma 10 susceptible de desplazarse
verticalmente 10 se sitúa en las posiciones de detención de
objetivo correspondientes a las plataformas de sustentación de
artículos de la parte de carga 48 y de la parte de descarga 49, y
de tal modo que controlan la operación de transferencia del
dispositivo de horquilla 11 de forma que el artículo B es
transferido hacia y desde las plataformas de sustentación de
artículos de la parte de carga 48 y de la parte de descarga 49, en
un estado en que la plataforma 10 susceptible de desplazarse
verticalmente se encuentra situada en las posiciones de detención
de objetivo.
Así pues, es necesario obtener con antelación la
información de distancia de desplazamiento horizontal de objetivo y
la de distancia de desplazamiento vertical de objetivo que indican
las posiciones de detención de objetivo correspondientes a las
plataformas de sustentación de artículos de la parte de carga 48 y
de la parte de descarga 49, de tal modo que la plataforma 10
susceptible de desplazarse verticalmente se coloca en las
posiciones de detención de objetivo correspondientes a las
plataformas de sustentación de artículos de la parte de carga 48 y
de la parte de descarga 49.
De esta manera, la totalidad de la pluralidad de
dispositivos 36 de control de grúa instalados en las grúas
apiladoras 4 obtiene la información de distancia de desplazamiento
horizontal de objetivo y de distancia de desplazamiento vertical de
objetivo que indican las posiciones de detención de objetivo
correspondientes a las plataformas de sustentación de artículos de
las partes de carga 48 y de las partes de descarga 49.
El dispositivo 36 de control de grúa está
configurado de tal modo que controla el desplazamiento 9 del
vehículo de desplazamiento, así como la elevación y el descenso de
la plataforma 10 susceptible de desplazarse verticalmente,
basándose en una instrucción u orden de desplazamiento y en una
orden de elevación y descenso, y de tal modo que almacena y retiene
la información de distancia de desplazamiento horizontal de
objetivo y la de distancia de desplazamiento vertical de objetivo
que indican las posiciones de detención de objetivo tras haberlas
obtenido basándose en la información detectada de distancia de
desplazamiento horizontal, perteneciente al codificador de
desplazamiento rotativo 51, y en la información detectada de
distancia de desplazamiento vertical, perteneciente al codificador
vertical rotativo 50, en un estado en el que la plataforma 10
susceptible de desplazarse verticalmente se encuentra situada en
las posiciones de detención de objetivo correspondientes a las
plataformas de sustentación de artículos de la parte de carga 48 y
de la parte de descarga 49.
Ha de apreciarse que la orden de desplazamiento
y la orden de elevación y descenso se dan al dispositivo 36 de
control de grúa cuando un operario hace funcionar una parte de
operación de órdenes, de tal modo que la plataforma 10 susceptible
de desplazarse verticalmente queda situada en las posiciones de
detención de objetivo correspondientes a las plataformas de
sustentación de artículos de la parte de carga 48 y de la parte de
descarga 49.
(1) En las primera y segunda realizaciones se
muestra un ejemplo en el que los medios de memoria 41 están
constituidos por una pluralidad de etiquetas 42 de memoria de
información, dispuestas- en correspondencia con la pluralidad de
recorridos de trabajo 2, pero es asimismo posible que el
dispositivo de control central 35 funcione también haciendo las
veces de medios de memoria 41, al almacenar al menos la información
de distancia de desplazamiento horizontal de objetivo, de la
información de distancia de desplazamiento horizontal de objetivo y
de la información de distancia de desplazamiento vertical de
objetivo, por ejemplo. En este caso, el dispositivo de control
central 35 está configurado de tal manera que proporcione a los
dispositivos 36 de control de grúa información que es almacenada
con respecto a las posiciones de detención de objetivo, a través de
los dispositivos de envío y de recepción 39a y 39b.
Por otra parte, es también posible proporcionar
medios de memoria 41 dedicados o de uso exclusivo para almacenar la
información de distancia de desplazamiento horizontal de objetivo y
la de distancia de desplazamiento vertical de objetivo con respecto
a la pluralidad de recorridos de trabajo 2, de tal manera que los
medios de memoria 41 pueden comunicarse con los dispositivos 36 de
control de grúa. En este caso, la posición en la que se disponen
los medios de memoria dedicados 41 puede cambiarse según sea
apropiado.
(2) En las primera y segunda realizaciones, los
medios de memoria 41 almacenan la información de distancia de
desplazamiento horizontal de objetivo y la de distancia de
desplazamiento vertical de objetivo que se han aprendido en la
operación de aprendizaje llevada a cabo por la grúa apiladora 4. Es
también posible que la información de distancia de desplazamiento
horizontal de objetivo y la de distancia de desplazamiento vertical
de objetivo se introduzcan manualmente por un operario, a fin de
ser almacenadas, por ejemplo, en los medios de memoria 41.
(3) En las primera y segunda realizaciones se
muestra un ejemplo en el que el sensor 46 de detección de postes de
soporte y el sensor 47 de detección de elementos de soporte de
colocación se han dispuesto independientemente como medios de
detección de miembros, si bien es también posible proporcionar un
solo sensor que funcione asimismo como sensor de detección de
postes de soporte y como sensor de detección de elementos de
soporte de colocación. La configuración de un sensor como medios de
detección de miembros puede cambiarse según sea apropiado.
(4) En las primera y segunda realizaciones se
muestra un ejemplo en el que la totalidad de la pluralidad de
casilleros 1 está fija en la superficie del suelo, y la pluralidad
de recorridos de trabajo 2 queda expuesta o al descubierto, pero es
también posible que únicamente los casilleros 1, situados en ambas
partes de extremo según la dirección en la que se han dispuesto
lado con lado los recorridos de trabajo 2, estén fijos en la
superficie del suelo, de tal modo que los casilleros 1, situados
entre los casilleros fijos 1 de almacenamiento de artículos, estén
constituidos por casilleros móviles que puedan desplazarse con
respecto a la superficie del suelo en la dirección en la que se han
dispuesto los casilleros 1, y los recorridos de trabajo 2 queden al
descubierto entre los casilleros 1 al mover estos casilleros
móviles, por ejemplo.
(5) En las primera y segunda realizaciones se
muestra un ejemplo en el que se han dispuesto cuatro recorridos de
trabajo 2 y se han proporcionado dos grúas apiladoras 4, si bien el
número de recorridos de trabajo y el número de grúas apiladoras
puede modificarse según sea apropiado, siempre y cuando el número
de grúas apiladoras 4 sea más pequeño que el número de recorridos
de trabajo 2.
Por ejemplo, en el caso de que se hayan
dispuesto cinco recorridos de trabajo 2 y tres grúas apiladoras 4,
se determina una de las tres grúas apiladoras 4 de manera que sea
una grúa apiladora 4 para la operación de aprendizaje, y se
determinan las otras dos corno grúas apiladoras para la operación
de aprendizaje de diferencia individual.
(6) En las primera y segunda realizaciones, los
casilleros 1 se han dispuesto en ambos lados del recorrido de
trabajo 2, de tal manera que el recorrido de trabajo 2 queda
situado entre los casilleros 1, si bien es también posible que el
casillero 1 de almacenamiento de artículos se disponga tan solo en
uno de los lados del recorrido de trabajo 2. La disposición de los
casilleros 1 sobre los recorridos de trabajo 2 puede modificarse
según sea adecuado.
(7) En la segunda realización, se han dispuesto
dos miembros de referencia 54 en cada recorrido de trabajo, y los
miembros de referencia 54 son detectados por medio del sensor 55 de
detección de miembros de referencia, dispuesto en el vehículo de
desplazamiento 9, si bien es también posible que los postes de
soporte 6 del casillero 1 de almacenamiento de artículos se tomen
como miembros de referencia, y el sensor 46 de detección de postes
de soporte como un sensor de detección de miembros de referencia.
La configuración de los miembros de referencia y de los medios de
detección de miembros de referencia puede modificarse según sea
apropiado.
Claims (9)
1. Un método de ajuste de información de
distancias para una instalación de transporte de artículos con
operación de aprendizaje, teniendo la instalación una pluralidad de
casilleros de almacenamiento, (1), cada uno de los cuales tiene una
dirección longitudinal y unidades de almacenamiento (3) dispuestas
en filas o hileras que se extienden en las direcciones longitudinal
y vertical, una pluralidad de caminos o recorridos de trabajo (2),
cada uno de los cuales se extiende a lo largo de la dirección
longitudinal de un casillero de almacenamiento correspondiente, una
pluralidad de dispositivos de transferencia (4) de tal manera que el
número de dispositivos de transferencia es menor que el número de
los recorridos de trabajo (2), y de modo que cada uno de los
dispositivos de transferencia (4) incluye un cuerpo de
desplazamiento (9), capaz de desplazarse en una dirección horizontal
por uno de los recorridos de trabajo (2), al menos un mástil (15)
erigido en el cuerpo de desplazamiento (9), un miembro (10)
susceptible de desplazarse verticalmente, que puede desplazarse a
lo largo del al menos un mástil (15), medios (11) de transferencia
de artículos, soportados por el miembro (10) susceptible de
desplazarse verticalmente y capaces de transferir y recibir un
artículo a las unidades de almacenamiento (3) y desde las mismas,
medios de control (36), capaces de controlar una operación del
dispositivo de transferencia (4) basándose en información de
distancia de desplazamiento horizontal de objetivo y en información
de distancia de desplazamiento vertical de objetivo, para una
unidad de almacenamiento de objetivo o pretendida (3), teniendo
además la instalación de transporte de artículos medios (27) de
detección de distancia de desplazamiento horizontal, destinados a
detectar una distancia de desplazamiento horizontal de un
dispositivo de transferencia (4) con respecto a una posición
horizontal de referencia, y para generar información detectada de
distancia de desplazamiento horizontal para una unidad de
almacenamiento (3), medios (22) de detección de distancia de
desplazamiento vertical, destinados a detectar una distancia de
desplazamiento vertical de un miembro (10) susceptible de
desplazarse verticalmente, con respecto a una posición vertical de
referencia, y para generar información detectada de distancia de
desplazamiento vertical para una unidad de almacenamiento (3), y un
dispositivo de transporte (5), capaz de transportar cualquiera de
la pluralidad de dispositivos de transferencia (4) hasta uno
seleccionado de la pluralidad de recorridos de trabajo;
caracterizado por que comprende:
seleccionar al menos uno de la pluralidad de
dispositivos de transferencia (4) como un primer dispositivo de
transferencia para llevar a cabo una operación de aprendizaje;
seleccionar dispositivos de transferencia
diferentes del primer dispositivo de transferencia, como segundos
dispositivos de transferencia para llevar a cabo una operación de
aprendizaje de diferencia individual;
hacer que los medios de control del primer
dispositivo de transferencia (4) generen la información de
distancia de desplazamiento horizontal de objetivo basándose en la
información detectada de distancia de desplazamiento horizontal
generada por unos medios (27) de detección de distancia de
desplazamiento horizontal correspondientes, para todas las unidades
de almacenamiento (3) de uno o más de los casilleros de
almacenamiento (1) que están asignados al primer dispositivo de
transferencia (4);
hacer que los medios de control del segundo
dispositivo de transferencia (4) generen información de diferencia
individual al comparar información detectada de distancia de
desplazamiento horizontal, que se ha detectado por los medios (27)
de detección de distancia de desplazamiento horizontal
correspondientes al segundo dispositivo de transferencia (4), con
información detectada de distancia de desplazamiento horizontal que
se ha detectado por los medios (27) de detección de distancia de
desplazamiento horizontal correspondientes al primer dispositivo de
transferencia (4), para al menos una de las unidades de
almacenamiento (3); y
obtener la información de distancia de
desplazamiento horizontal de objetivo para los dispositivos de
transferencia (4) del segundo grupo, mediante la corrección de la
información de distancia de desplazamiento horizontal de objetivo
generada por los medios de control del dispositivo de transferencia
(4) del primer grupo, basándose en la información de diferencia
individual.
2. Un método de acuerdo con la reivindicación 1,
que comprende adicionalmente:
hacer que los medios de control del primer
dispositivo de transferencia (4) generen la información de
distancia de desplazamiento vertical de objetivo basándose en la
información detectada de distancia de desplazamiento vertical
generada por los medios (22) de detección de distancia de
desplazamiento vertical correspondientes, para todas las unidades
de almacenamiento (3) de uno o más de los casilleros de
almacenamiento (1) que están asignados al primer dispositivo de
transferencia (4);
hacer que los medios de control del segundo
dispositivo de transferencia (4) generen información de diferencia
individual al comparar información detectada de distancia de
desplazamiento vertical, que se ha detectado por los medios (22) de
detección de distancia de desplazamiento vertical correspondientes
al segundo dispositivo de transferencia (4), con información
detectada de distancia de desplazamiento vertical que se ha
detectado por los medios (22) de detección de distancia de
desplazamiento vertical correspondientes al primer dispositivo de
transferencia (4), para al menos una de las unidades de
almacenamiento (3); y
obtener la información de distancia de
desplazamiento vertical de objetivo para los dispositivos de
transferencia (4) del segundo grupo, mediante la corrección de la
información de distancia de desplazamiento vertical de objetivo
generada por los medios de control del dispositivo de transferencia
(4) del primer grupo, basándose en la información de diferencia
individual.
3. Un método de acuerdo con la reivindicación 1,
que comprende adicionalmente:
hacer que los medios de control del primer
dispositivo de transferencia (4) generen la información de
distancia de desplazamiento vertical de objetivo basándose en la
información detectada de distancia de desplazamiento vertical
generada por los medios (22) de detección de distancia de
desplazamiento vertical correspondientes, para algunas de las
unidades de almacenamiento (3),
hacer que los medios de control del primer
dispositivo de transferencia (4) utilicen la información de
distancia de desplazamiento vertical de objetivo generada para
algunas de las unidades de almacenamiento (3), coma información de
distancia de desplazamiento vertical de objetivo para unidades de
almacenamiento (3) distintas de esas algunas de las unidades de
almacenamiento (3).
4. Un método de acuerdo con la reivindicación 3,
que comprende adicionalmente:
hacer que los medios de control del segundo
dispositivo de transferencia (4) generen la información de
distancia de desplazamiento vertical de objetivo basándose en la
información detectada de distancia de desplazamiento vertical
generada por los medios (22) de detección de distancia de
desplazamiento vertical correspondientes, para algunas de las
unidades de almacenamiento (3),
hacer que los medios de control del segundo
dispositivo de transferencia (4) utilicen la información de
distancia de desplazamiento vertical de objetivo generada para esas
algunas de las unidades de almacenamiento (3), como información de
distancia de desplazamiento vertical de objetivo para unidades de
almacenamiento (3) distintas de esas algunas de las unidades de
almacenamiento (3).
5. Un método de acuerdo con una de las
reivindicaciones 2-4, que comprende
adicionalmente:
almacenar la información de distancia de
desplazamiento horizontal de objetivo y la de distancia de
desplazamiento vertical de objetivo para las unidades de
almacenamiento (3) del casillero de almacenamiento (1)
correspondiente, en un dispositivo de almacenamiento proporcionado
en correspondencia con cada uno de los casilleros de almacenamiento
(1).
6. Un método de acuerdo con la reivindicación 1,
caracterizado por que
la etapa de hacer que los medios de control del
primer dispositivo de transferencia generen la información de
distancia de desplazamiento horizontal de objetivo se realiza
basándose en la información detectada por unos medios (46, 47) de
detección de miembros, que son capaces de detectar un miembro que
constituye una parte de una unidad de almacenamiento (3) de
objetivo y están presentes en cada uno de los dispositivos de
transferencia primero y segundo (4), y en la información detectada
de distancia de desplazamiento horizontal.
7. Un método de acuerdo con la reivindicación 6,
caracterizado por que
la detección por los medios (46, 47) de
detección de miembros se realiza detectando un poste de soporte (6)
del casillero de almacenamiento (1).
8. Un método de acuerdo con la reivindicación
2, que además comprende:
hacer que los medios de control del primer
dispositivo de transferencia generen la información de distancia de
desplazamiento vertical de objetivo basándose en la información
detectada por unos medios (46, 47) de detección de miembros y en la
información detectada de distancia de desplazamiento vertical.
9. Un método de acuerdo con la reivindicación
8, caracterizado por que
la detección por medios (46, 47) de detección de
miembros se realiza detectando una parte del soporte (6) del
casillero de almacenamiento (1) que soporta un artículo por su parte
inferior.
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