ES2313007T3 - Dispositivo y procedimiento en un sistema de almacenamiento circular y un dispositivo para transferencia en el amacen circunferencial. - Google Patents
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Abstract
Una disposición (10) de almacenamiento circunferencial, con respecto a un almacén (10.1) de anillos múltiples, cuya disposición (10) incluye al menos una unidad (10.1) de almacén circunferencial, que comprende varios anillos (11-13) cerrados concéntricos dispuestos para girar uno con relación al otro, cuyos anillos (11-13) de emplazamientos (11.1, 11.2, 12.1, 12.2, 13.1, 13.2) para almacenamiento de paquetes están dispuestos encima uno de otro y en los cuales al menos un acceso a algunos de los emplazamientos (11.1, 11.2, 12.1 12.2, 13.1 13.2) de paquetes de los anillos (11-13) es posible a través de los otros anillos (11-13), caracterizada porque un dispositivo (10.2) de transferencia está dispuesto fuera de la unidad (10.1) de almacén circunferencial para transferir paquetes (40) dentro y fuera de la unidad (10.1) de almacén circunferencial, cuyo dispositivo (10.2) está formado por - una estructura (14) de columna vertical emplazada fuera de la unidad (10.1) de almacén circunferencial que comprende - una disposición (15) de deslizamiento que se puede mover verticalmente a lo largo de dicha estructura (14) de columna vertical, y - un elemento (16) de aguilón telescópico, con medios de agarre (17) en el extremo, montado sobre la disposición (15) de deslizamiento, cuyo elemento(16) de aguilón se puede mover horizontalmente y cuyos medios (17) de agarre están dispuestos para que se muevan fuera de los anillos (11-13) para permitir el giro de los anillos (11-13).
Description
Disposición y procedimiento en un sistema de
almacenamiento circular y un dispositivo para transferencia en el
almacén circunferencial.
La presente invención se refiere a una
disposición en un sistema de almacenamiento circunferencial,
particularmente con respecto a un almacén circunferencial múltiple,
incluyendo la disposición al menos una unidad de almacén
circunferencial, que comprende diversos anillos concéntricos
dispuestos para girar, en cuyos anillos de emplazamientos de
paquetes dispuestos unos sobre otros, y cuyos anillos pueden girar
unos en relación con los otros, de tal modo que esté dispuesto el
acceso a al menos a algunos de los emplazamientos de paquetes de los
anillos a través de otros anillos. Además, la invención se refiere
también a un dispositivo de transferencia y un procedimiento en un
sistema de almacenamiento circunferencial.
Se conocen varias clases de sistemas de
almacenamiento para almacenar diferentes objetos. Un ejemplo es el
almacenamiento tradicional de plataformas dispuesto en un espacio
rectangular. Este forma generalmente una disposición en forma de
matriz, en la cual hay pasillos para carretillas elevadoras, con
filas que sobresalen sobre ellas para los objetos que están siendo
almacenados. En éstos, los objetos, tales como plataformas, están
dispuestos en filas destinadas para ellos, por ejemplo, en
estanterías. El acceso a las estanterías se hace desde un pasillo
para carretillas elevadoras en el extremo de cada fila. Dependiendo
de su naturaleza, los objetos también pueden ser apilados uno
encima de otro, sin ninguna disposición de estantería.
Sin embargo, hay ciertos problemas relativos a
dicho almacén de plataformas. Esto es debido a que un pasillo para
carretillas elevadoras sólo proporciona acceso a objetos en las
filas más cercanas al pasillo. De este modo, para alcanzar un
objeto en el centro de una fila, los paquetes de delante deben
primero ser retirados. Para resolver este problema sólo un objeto
de una clase se puede almacenar en cada fila. Sin embargo, en ese
caso, si hay distintos números de artículos de diferentes clases,
puede haber una gran parte de espacio vacío en las filas. En
términos de logística, esto es extremadamente desventajoso y por lo
tanto se han hecho intentos para desarrollar más eficaces sistemas
de almacenamiento.
Se conocen diversas clases de elevadores de
estantería a partir de la técnica anterior. El uso de los mismos ya
logra una considerable mayor eficacia en el uso del espacio.
Además, la técnica anterior está representada
también por diversos tipos de almacenes circunferenciales de
anillos múltiples. Algunos ejemplos que se pueden mencionar incluyen
los sistemas descritos en las patentes de US 4.232.988 y 4.252. 488
(Kochanneck) en la patente US 4.252.488 se ha descrito un almacén
circunferencial en el que un pasillo de servicio se ha dispuesto
para obtener acceso a los soportes. Además, una disposición de
almacén, en la que se utiliza una disposición circunferencial
también se conoce en la patente RU 2057691 (Ovcharenko).
Los conocidos almacenes circunferenciales son,
sin embargo, bastante complejos en sus estructuras básicas.
Particularmente sus equipamientos para la manipulación de los
paquetes, o incluso bastante más complejos particularmente sus
equipos para insertar y almacenar paquetes en el almacén. Casi sin
excepción, los mismos están dispuestos de tal modo que necesitan un
área de superficie de almacenamiento eficaz desde el interior del
almacén propiamente dicho. Además, son difíciles de mantener,
debido a que están localizados frecuentemente dentro del almacén,
es decir, en los anillos.
La invención está destinada a crear una nueva
disposición de almacenamiento circunferencial, la cual es simple de
construir y utilizar. Los rasgos característicos de la disposición
según la invención se exponen en la Reivindicación 1. Además la
invención se refiere a un dispositivo de transferencia en el almacén
circunferencial, cuyos rasgos característicos se exponen en la
Reivindicación 8 y un procedimiento de almacenamiento cuyos rasgos
característicos se exponen también en la Reivindicación 9.
En la disposición según la invención, los
dispositivos de transferencia para mover los paquetes están
dispuestos de una manera sorprendente, de tal modo que no hay
necesidad de disponer de dispositivos de transferencia dentro de la
unidad especifica de almacenamiento, particularmente en sus anillos.
De este modo, el espacio en los anillos se puede utilizar
completamente para el almacenamiento de los paquetes.
Los dispositivos de transferencia para colocar
paquetes dentro y sacarlos fuera de la unidad de almacén
circunferencial se forman por medio de una estructura de columna
vertical, una disposición de deslizamiento con respecto al mismo y,
con respecto a la disposición de deslizamiento, un elemento de
aguilón con dispositivos en el extremo del mismo para agarrar y
liberar un paquete. Todos estos componentes están fuera del anillo
más exterior de la unidad de almacén circunferencial. Según una
segunda realización, el dispositivo de transferencia de este
almacén circunferencial también puede estar en el centro más interno
de la unidad de almacén circunferencial.
El elemento de aguilón está formado por un
aguilón telescópico. De este modo, incluso el anillo más interno
del almacén circunferencial, puede funcionar con facilidad, sin
dispositivos de transferencia dispuestos en los anillos de la
unidad de almacén circunferencial.
\newpage
Según otra realización, la estructura de columna
vertical puede ser horizontalmente giratoria. Aún incluso diversas
unidades de almacén circunferencial se pueden disponer alrededor de
dispositivos únicos para transferir y todas pueden ser atendidas
utilizando un único dispositivo para transferir.
La estructura de columna vertical puede estar
formada de, por ejemplo, dos barras verticales. Una disposición de
deslizamiento para mover el elemento de aguilón en una dirección
hacia arriba y hacia abajo puede estar integrada en las barras
verticales.
El almacén circunferencial según la invención se
puede formar incluso de los módulos de estantería que son,
conocidos como tales. Pueden ser acoplados uno con otro utilizando
piezas espaciadoras. Tal estructura permite una disposición poco
costosa, que no ha sido posible según la técnica anterior, debido a
que los dispositivos para transferir paquetes han tenido que estar
emplazados dentro del almacén.
Otros rasgos característicos de la invención se
exponen en las Reivindicaciones que se acompañan al tiempo que las
mayores ventajas alcanzadas utilizando la invención se exponen en la
parte de la descripción.
La invención, que en ningún modo se limita a la
realización presentada a continuación, se estudia con mayor detalle
haciendo referencia a los dibujos que se acompañan, en los que:
la Figura 1 muestra una sección transversal
parcial de un almacén circunferencial según la invención,
la Figura 2 muestra una vista lateral de un
ejemplo de una realización del dispositivo de transferencia del
almacén circunferencial,
la Figura 3 muestra una vista superior en
sección transversal del dispositivo de transferencia mostrado en la
Figura 2,
la Figura 4 muestra un diagrama esquemático de
un ejemplo del aguilón,
las Figuras 5a y 5b muestran diagramas
esquemáticos de algunos ejemplos de bastidor,
la Figura 6 muestra una sección transversal de
una realización de almacén circunferencial para el almacenamiento
de paquetes en plataformas,
la Figura 7 muestra una realización de almacén
circunferencial en el almacenamiento de carriles,
la Figura 8 muestra una realización del sistema
de almacén aplicado a diversas unidades de almacén circunferencial,
y
la Figura 9 muestra un diagrama esquemático de
la parte inferior de la unidad de almacén circunferencial con más
detalle.
La Figura 1 muestra una sección transversal
parcial de un ejemplo de la disposición 10 de almacén
circunferencial. Incluye principalmente al menos una
sub-unidad 10.1 de almacén y dispositivos 10.2 para
manipulación de paquetes. El almacén 10 circunferencial según la
invención puede tener uno o varios anillos. Los almacenes con varios
anillos pueden ser denominados también un almacén 10 de anillos
múltiples.
El almacén 10 de anillos múltiples según la
invención incluye diversos anillos 11-13
concéntricos colocados uno dentro de otro y dispuestos para girar
independientemente. Los anillos 11-13 pueden estar
en una disposición circular, según se muestra en la figura o, por
otro lado, en una disposición elíptica. Conjuntamente, los anillos
11-13 pueden formar una totalidad de diversos
anillos automáticamente controlados. En el almacén 10
circunferencial, los productos se pueden almacenar sobre plataforma,
o incluso sin ellas, en muchas diversas alternativas, según se
puede observar en las Figuras 6 y 7. El almacén 10 puede ser
aplicado para utilizar tanto en el interior como en el exterior, o
como un espacio de almacenamiento frío/caliente, para almacenamiento
a largo o corto plazo. El almacén 10 se caracteriza por una gran
capacidad, pero no obstante requiere una pequeña área de
superficie. La utilización del almacén 10 según la invención logra
viajes cortos de transferencia de paquetes, por ejemplo comparada
con las tecnologías de almacenamiento conocidas. Un ejemplo de una
sub-unidad 10.1, en este caso un almacén de anillos
cerrados, tiene dimensiones de una altura de 6-14 m
y un diámetro exterior de 10-15 m.
Los anillos 11-13 se pueden
formar de módulos 21 de estanterías estándares, que son conocidos
como tales, junto con sus accesorios. Los módulos 21 de estantería
están acoplados unos con otros mediante piezas 22 espaciadoras que
les permiten adoptar una forma circular. En la Fig. 1, los módulos
21 de estantería están dimensionados de tal manera que puedan ser
utilizados para almacenar, por ejemplo productos dispuestos sobre
plataformas.
La Figura 9 muestra un diagrama esquemático con
más detalles de un ejemplo de la parte inferior del almacén 10
circunferencial. El mismo muestra que conectada a las piezas 22
espaciadoras, pueden haber elementos 23 giratorios colocados sobre
ejes, que están acoplados a elementos 24 de carril, tal como un par
de carriles, en la estructura 27 de base en forma de anillo del
almacén 10. El par de carriles 24 se utilizan para transportar la
carga que pasa a través de las estanterías 21 del almacén. Los
elementos 23 giratorios actúan como ruedas de soporte, por ejemplo
en al menos algunas de los cuales se dispone un motor de
accionamiento eléctrico. Utilizando las ruedas 23 de soporte y los
motores impulsores, un anillo 11-13 de almacén único
se puede girar a una velocidad regulada con precisión a su posición
deseada. El giro puede ser en ambas direcciones.
De este modo, en el almacén 10 circunferencial
según la invención, los anillos 11-13 pueden estar
dispuestos para realizar una revolución completa. Los anillos
11-13 giratorios de energía motriz, es decir, en
este caso electricidad, pueden ser llevados a un sistema 41
conductor por carril, por ejemplo, a través de contactos
móviles.
Los carros de recogida del sistema conductor por
carril pueden estar empotrados, por ejemplo, en las estructuras 27
de base (suelo) del almacén 10, o pueden ser instalados también
sobre la superficie del suelo 27. En este caso, los carros de
recogida no se mueven con los anillos 11-13. Un
suministro externo de fuerza se conecta a los carros de recogida.
Se pueden instalar dos tipos diferentes de carros de recogida de
forma consecutiva sobre un único carril 41 conductor. Uno puede
tener escobillas de carbón y el otro escobillas de metal.
Se pueden instalar los carriles 41 conductores,
por ejemplo, en las estructuras del sub-bastidor de
los anillos 11-13. Los carriles 41 conductores
giran junto con los anillos 11-13. Los carriles 41
conductores están abiertos por debajo. El carril 41 conductor está
disponible flexionado al radio deseado.
El suministro de fuerza se toma desde los
carriles 41 conductores a un convertidor de frecuencia, que también
puede girar junto con los anillos 11-13. Pueden
haber diversos convertidores de frecuencia en el mismo anillo
11-13 y pueden estar localizados con relación a las
ruedas 23 de soporte y el motor impulsor. Según la figura 9, las
redas 23 de soporte pueden estar en las piezas 22 espaciadoras.
Pueden haber ruedas 23 de soporte en ambos lados de los carriles
24, según se muestra en la figura 9, y también encima del carril 24.
Según estos elementos, las ruedas de soporte encima de los carriles
24, por ejemplo, pueden estar accionadas.
Según se puede observar en las Figuras 1, 6, 7 y
8 los emplazamientos 11.1, 11.2, 12.1, 12.2, 13.1, 13.2, 14.1',
14.2' de paquetes están dispuestos en los anillos
11-13 (14'). Los emplazamientos de los paquetes se
pueden formar, por ejemplo, a partir de estructuras 21 de
estanterías dispuestas en forma de anillo una encima de otra, como
en las realizaciones de las Figuras 1, 6 y 8. Por otra parte, una
estructura 21 de estantería fija no es de ningún modo esencial en
la invención, si lo permite el tipo de objetos que van a ser
almacenados. La Figura 7 muestra un ejemplo de justo tal
realización. En ella, los paquetes que están siendo almacenados son
rollos 11.1, 11.2-14.1', 14.2' de papel apilados uno
encima de otro. En ese caso, es suficiente si hay acceso a los
paquetes más superiores de cada anillo 11-14', en
este caso a través de los anillos 14', 13, 12 externos. El nivel
inferior de los anillos 11-14' está ahora plano,
para ser capaz de almacenar los rollos de papel encima del
mismo.
Los anillos 11-13 se pueden
girar uno con respecto al otro, de tal modo que el acceso mediante
un dispositivo 10.2 de transferencia fuera del almacén 10 a al
menos alguno, preferiblemente a todos los emplazamientos 11.1,
11.2, 12.1, 12.2, 13.1, 13.2, de paquetes de los anillos
11-13 pueden estar dispuestos a través de un
emplazamiento de paquetes en una altura correspondiente a la de los
otros anillos 12, 13. De ese modo, en cada fila de estantería en
una dirección vertical sobre cada anillo 12-13
exterior, hay al menos un emplazamiento vacío, a través del cual se
puede disponer el acceso a los emplazamientos en una fila de
estantería correspondiente en los anillos 11, 12 internos del
almacén. Ya que el dispositivo 10.2 de transferencia está fuera de
la unidad 10.1 de almacén, en esta realización no es necesario
mantener emplazamientos vacíos de paquetes en el anillo 11 más
interno, ya que no es necesario tener un paso dispuesto a través del
mismo a cualquiera de los anillos.
Puede haber una columna 25 de soporte en el
centro del componente del almacén 10.1 circunferencial según se
muestra en las figuras de la realización. La columna 25 de soporte
puede estar soportada mediante tirantes 26.2. Por otra parte, puede
haber también un dispositivo 10.2 de transferencia, según la
invención en lugar de la columna 25 de soporte. Esto requiere que,
si el almacén tiene varios anillos 11-13, debe haber
al menos también un emplazamiento vacío de paquetes en cada fila de
estantería en el anillo más interno, desde el cual es posible
operar los anillos 12, 13 externos o mover los paquetes desde los
anillos 11,12 internos fuera de la unidad 10.2 de almacén.
El dispositivo 10.2 de transferencia del almacén
10 circunferencial es una muy importante solución en términos de la
invención. En la figura 1, el dispositivo 10.2 de transferencia se
puede observar como una columna 14 vertical, con el aguilón 16, que
se puede mover vertical y horizontalmente, dispuesto con respecto a
la misma. La estructura 16 de columna vertical puede estar cubierta
con un elemento 29 de carcasa.
Las Figuras 2-4 muestran los
dispositivos 10.2 para insertar y retirar paquetes dentro y fuera de
la unidad 10.1 de almacén, más generalmente el dispositivo de
transferencia, de una realización presenta ligeramente más detalle,
desde direcciones diferentes. En el sistema 10 de almacén según la
invención, la solución particularmente inventiva es que los
dispositivos 14-17 de transferencia están dispuestos
fuera de la unidad 10.1 de almacén, para insertar y retirar
paquetes, más generalmente para manipular paquetes, con respecto a
la unidad 10.1 de almacén circunferencial. De ese modo, la
estructura de la unidad 10.1 de almacén se puede materializar de
manera muy sencilla y el almacén 10 circunferencial completo se
puede utilizar eficazmente para almacenar paquetes.
Con respecto a esto, una definición más precisa
de la expresión "fuera de la unidad 10.1 de almacén" significa
que los dispositivos 10.2 de transferencia no están instalados en
los anillos 11-14'. De este modo el dispositivo de
transferencia puede también estar en el centro de los anillos
11-14', en lugar de la columna 25 de soporte. Puede
haber entonces una disposición de columna de soporte correspondiente
fuera de la unidad 10.1 de almacén, para soportar el dispositivo
10.2 de transferencia.
Según una primera realización, estos
dispositivos 10-2 de transferencia pueden estar
pormenorizados más exactamente como estando formados de una
estructura 14 de columna vertical, una disposición 15 de
deslizamiento y un elemento 16 de aguilón con un dispositivo 17
unido de agarre. Todos estos elementos conjuntamente forman una
totalidad capaz de ser controlada, que controla la manipulación de
los productos que están siendo almacenados, tomando en
consideración las diferencias horizontales y verticales en los
emplazamientos de los anillos 11-13 de almacén
colocados uno dentro de otro, La totalidad puede ser controlada
utilizando, por ejemplo, una automatización A. De ese modo se puede
reducir al mínimo la distancia y tiempo requeridos para mover los
productos que están siendo almacenados. Es posible también la
operación del almacenamiento sin necesidad de operario, aplicando
un sistema automatizado de almacén y conectando el sistema al
sistema de control del almacén 10. A continuación se describe un
ejemplo de la estructura del dispositivo 10.2 de transferencia, es
decir, los dispositivos 10.2 para insertar y retirar paquetes
dentro y fuera de la unidad 10.2 de almacén circunferencial, como
una realización individual, sin de ningún modo limitarla a
esta.
La columna 14 vertical puede ser de un tipo
flotante y estar anclada en una posición fija, es decir, de modo
que no pueda girar, en las estructuras 32 del suelo del almacén 10.
Por otra parte, puede estar dispuesta también para que sea
giratoria horizontalmente alrededor de su eje central, por ejemplo
si lo requiere el sistema de almacenamiento. Para girar la columna
14 vertical, se suministra electricidad al motor 31 de impulsión de
la columna 14, el cual está, por ejemplo, cerca del suelo 32. Un
ejemplo del motor de impulsión está diseñado para tener una
potencia de 1,1-2 kW. La columna 14 es girada por un
motor 31 eléctrico, por ejemplo, utilizando una correa de
transmisión.
La columna 14 vertical está posicionada
utilizando un motor 31 eléctrico conectado a un circuito de
retroalimentación, por ejemplo, un motor con cabezal reductor. Los
datos de conexión al circuito de retroalimentación se obtienen, por
ejemplo, desde un detector de impulsos, o de alguna otra manera
apropiada. El ángulo de giro se obtiene mediante el detector de
impulsos conectado a la columna 14 de giro. El detector de impulsos
se puede utilizar para eliminar posibles patinazos de la correa y
errores en el mecanismo de giro. El detector de impulso permite
mejor control de las pendientes y un control más preciso de
funcionamiento. Por ejemplo, en una parada de emergencia el
movimiento puede ser detenido utilizando la pendiente de frenado lo
más rápido posible. Sin embargo, el frenado debe, estar dispuesto
para que tenga lugar de modo que la carga no se mueva sobre la
plataforma durante la parada de emergencia. El circuito A de
control tiene límites para el giro hacia la izquierda y hacia la
derecha, lo que limita el ciclo de giro de la columna 14.
Utilizando la conexión de retroalimentación, que
se puede aplicar también al funcionamiento de otros componentes 15,
16 de movimiento que forman parte del dispositivo 10.2 de
transferencia, se pueden obtener diversas ventajas importantes. El
dispositivo 10.2 de transferencia puede funcionar por consiguiente,
por ejemplo, para girar en todo momento a una velocidad y
aceleración adecuada a la masa de la carga en el dispositivo 17 de
agarre. Además de esto, los dispositivos A de conexión de
retroalimentación y automatización permiten, por ejemplo, aparcar
los errores originados, por ejemplo, para detectar y compensar la
masa de la carga i/o la distancia del aguilón 16 desde la columna
vertical 14, para ser detectados y compensados. Esto se debe a que
la masa de la carga 40 puede originar, por ejemplo, la deflexión de
los elementos 14, 16 operativos del dispositivo 10.2 de
transferencia, por cuya razón puede ser necesario realizar
movimientos de corrección cuando se transfiere la carga 40 al
almacén o se retira del mismo, más generalmente en el funcionamiento
del dispositivo 10.2 de transferencia. La conexión A de
retroalimentación permite también estas correcciones en las opciones
de funcionamiento.
La tecnología del convertidor de frecuencia
permite también, por ejemplo, diversos accionamientos de las ruedas
de oruga relacionadas con el desplazamiento, que pueden ser
utilizadas para lograr un posicionamiento extremadamente exacto,
que puede ser necesario, por ejemplo, por la altura limitada de los
emplazamientos de estanterías.
La columna 14 vertical puede incluir, como un
ejemplo de una construcción estructural, al menos dos barras 18.1,
18.2 dispuestas a una distancia una de la otra. Las barras 18.1,
18.2, que pueden ser del denominado tipo flotante, están unidas una
a la otra en los extremos y colocadas en cojinetes en sus extremos
superior e inferior, si la columna 14 puede ser girada radialmente.
En el extremo inferior, se conecta un cojinete 33.1 circunferencial
a una base 32 de la columna 14. En el extremo superior, hay un
cojinete 33.2 circunferencial que está conectado a una brida de
soporte, mediante la cual la columna 14 puede estar soportada sobre
la columna 25 de soporte localizada en el medio de la unidad 10.1
de almacén. Esto se muestra con mayor detalle en la Figura 8, en la
cual hay una barra de soporte entre los extremos superiores de la
columna 14 y la columna 25 de soporte. Además, una zona de
seguridad, que está rodeada con un marco 28, puede estar dispuesta
alrededor de la columna 14.
En conexión con la estructura 18.1, 18.2 de
barra vertical, hay una disposición 15 de deslizamiento, que se
puede mover verticalmente. El elemento 16 de aguilón horizontal
sobre los elementos deslizantes 15 están dispuestos con respecto a
las barras 18.1, 18.2, por ejemplo, para moverse verticalmente entre
ellos.
La disposición 15 de deslizamiento puede incluir
un bastidor 15 con una estructura unificada. El bastidor 15 está
dispuesto para moverse en los primeros elementos 19.1, 19.2 de guía
vertical situados con respecto a las barras 18.1, 18,2 verticales.
El bastidor 15 está equipado con segundos elementos 20.1, 20.2 de
guía, que forman contra piezas a los elementos 19.1, 19.2 de guía
de las barras 18.1, 18.2 verticales. El primer y segundo elementos
19.1, 19.2, 20.1, 20.2 de guía de este modo pueden ser ajustados uno
al otro de tal manera que un conjunto de elementos 20.1, 20.2
parcialmente contengan los segundos elementos 19.1, 19.2 dentro de
ellos horizontalmente, de modo que el bastidor 15 se pueda mover
verticalmente. Esto se muestra con mayor detalle en el inserto de
la Fig. 3. Los cojinetes montados de las contra piezas 19.1, 19.2,
20.1, 20.2, del bastidor 15 y las barras 18.1, 18.2 son, como
tales, de una técnica conocida para un experto en la técnica.
Pueden materializarse, por ejemplo con guías lineales. Un ejemplo de
esto, que sin embargo no limita la elección de las guías lineales
es HSR 45 A o LA, del fabricante THK.
Las Figuras 5a y 5b muestran algunas
realizaciones del bastidor 15. En este caso el bastidor 15 se
encuentra sobre un lado de la columna 14. Este lado está situado en
el lado opuesto al que están dispuestos el aguilón 16 y los
dispositivos 17 de agarre. Pueden ser, por ejemplo, cuatro elementos
20,1, 20,2 de deslizamiento en una línea del bastidor 15. Hay dos
líneas, que están próximas a las barras 18.1, 18.2 verticales. En
cada línea pueden haber dos pares 19.1, 20.1, 19.2, 20.2 de contra
piezas de deslizamiento en la parte superior e inferior. La
disposición 15 de deslizamiento se puede materializar de otras
maneras distintas a las guías lineales mostradas según el ejemplo.
Se puede considerar, por ejemplo, los elementos de rodillo separados
que se desplazan en ejes unidos al bastidor 15, para lo cual hay
guías en conexión con la columna 14.
La disposición 15 de bastidor del elemento 16 de
aguilón puede tener también su propio circuito de elevación. El
cableado del suministro de fuerza a los circuitos de elevación del
bastidor 15 es tomado desde el suelo 32 a la parte superior de la
estructura 14 de la columna. Una cadena para la transmisión de
potencia o cable elevador suspendido del extremo superior de la
columna 14 está unido a la estructura 15 de bastidor para elevar y
bajar. En el lado de la estructura 15 de bastidor para elevar y
bajar, hay un registro 36 de control, en el que está el convertidor
de frecuencia y caja de cambio del motor 30 elevador. El motor 30
elevador, por ejemplo un motor con reductor en el extremo, está en
este caso en el mismo lado que los dispositivos 17 de agarre. El
motor 30 elevador puede estar dimensionado para tener una potencia
de 11-16 KW. La carcasa 36 puede ser acoplada
parcialmente entre las barras 18.1, 18.2 verticales.
En la realización mostrada, la cadena de
transmisión de fuerza del bastidor 15 está formada por al menos una
cadena de rodillos 34 con cadena articulada 35 dispuesta para la
misma, a través de la cual la cadena 34 esta dispuesta para
funcionar. Los extremos de la cadena 34 pueden estar conectados a
los extremos superior e inferior de las barras 18.1, 18.2
verticales. Las cadenas articuladas 35 pueden estar conectadas al
mecanismo accionador 30 con una posible caja de velocidad/circuito
auxiliar de los dispositivos 36.
El motor 30 eléctrico se utiliza para elevar el
elemento de deslizamiento 15 y de este modo al mismo tiempo el
aguilón 16 dispuesto con respecto al mismo. En este caso también, el
posicionamiento para elevar tiene lugar con el motor 30 conectado a
la retroalimentación. Los datos para la conexión con la
retroalimentación se obtienen, por ejemplo, desde un detector de
impulsos. Los datos de posicionamiento para el posicionamiento del
movimiento vertical del aguilón 16 se obtienen desde un detector
(USP) para los datos de posición. Una aplicación estándar del
detector (USP) para los datos de posición de un montacargas para
pasajeros, puede ser aplicada según la invención. La capacidad del
detector USP puede de ese modo ser SSI (absoluta), de modo que
siempre estén disponibles los datos para el movimiento de
elevación.
Con respecto a la disposición 15 de
deslizamiento, hay un elemento 16 de aguilón, que se puede mover
horizontalmente, y el cual se muestra en la Figura 2 en dos alturas
diferentes. En su extremo hay dispositivos 17 de agarre para
agarrar un paquete, manipularlo y liberarlo. Un ejemplo de
dispositivos de agarre es la horquilla 17 para plataformas mostrada
en la realización. Otros ejemplos, sin embargo sin que sean de
ningún modo limitantes los dispositivos 17 de agarre a ellos, son
las sujeciones de rollos, tambores y balas, dependiendo de la
naturaleza de los objetos que están siendo almacenados.
La Figura 4 muestra un diagrama del elemento 16
de aguilón. Puede estar formado por un aguilón 16 telescópico con
dispositivos 17 de agarre conectados a su extremo. El aguilón 16
telescópico con sus extensiones 16' puede ser de una estructura y
funcionamiento que son, como tales conocidos, ya que de ningún modo
están limitados por la invención. Los dispositivos 17 de agarre que
están en el extremo del aguilón 16 pueden estar unidos de manera
desmontable, es decir, sustituibles.
La retracción y extensión del aguilón 16 se
puede controlar utilizando su propio circuito operativo. El
suministro de fuerza del aguilón 16 se puede traer por un canal del
suelo hasta cerca del mecanismo 31, 33.1 de giro. El cableado pasa
por la columna 14 hasta su parte superior. Una cadena de trasmisión
de fuerza o cadena elevadora suspendida desde el extremo superior
de la columna 14 está unida a la estructura 15 elevadora del
bastidor. Hay una carcasa H de control, que contiene un mecanismo
hidráulico con un convertidor de frecuencia, en la parte superior
del aguilón 16 en el lado de la estructura 15 elevadora del
bastidor. El aguilón 16 puede estar unido al bastidor 15 sobre las
bridas 37 a cada lado del mismo.
El aguilón 16 se mueve horizontalmente mediante
cilindros hidráulicos (no mostrados). Los cilindros se pueden
controlar utilizando una bomba de volumen constante y válvulas de
dirección. La velocidad del recorrido se regula utilizando un
convertidor de frecuencia para controlar el motor eléctrico de la
bomba H hidráulica. Los cilindros pueden estar dentro de la
estructura 16 del aguilón de una manera conocida.
El posicionamiento del movimiento horizontal
puede consistir en por ejemplo, un detector de láser conectado a la
retroalimentación, un convertidor de frecuencia, un motor, una bomba
hidráulica, una válvula de dirección y un cilindro hidráulico.
Estos procedimientos de materialización son obvios para un experto
en la técnica y no hay necesidad de examinarlos aquí en este
documento con un mayor detalle.
Para manipular los objetos distintos a las
cargas de plataforma se requerirán rollos, cajas, horquillas
múltiples o dispositivos de sujeción. Se puede manipular el
material distinto a las cargas de plataforma. Algunos ejemplos son
neumáticos de coches, paquetes similares a rollos tales como rollos
de papel o paquetes en forma de balas tales como balas de
celulosa.
Si se utilizan elementos de sujeción como el
agarrador 17, se abren y se cierran también utilizando la bomba H
hidráulica. El mecanismo H utilizado para el movimiento de
entrada/salida del aguilón se utiliza como un mecanismo hidráulico.
El mecanismo H puede incluir también una válvula de dirección,
mediante la cual se controla el movimiento del elemento de
sujeción.
A continuación, se describen la operaciones de
los anillos 11-14'. Cada uno de los anillos
11-14' pueden tener su propio centro de control,
que está equipado con un convertidor de frecuencia. El convertidor
de frecuencia puede ser del tipo conectado a la retroalimentación,
la conexión de retroalimentación que tiene lugar utilizando un
detector de impulsos. Además, cada uno de los anillos
11-14' pueden tener medios para proporcionar una
impulso cero para posicionar el funcionamiento. Un ejemplo de esto
es un detector de inducción.
El impulso cero se puede emplazar en una columna
de posición de estantería libre sobre los anillos
11-14', es decir, en una abertura. La utilización
de tal disposición limitará la acumulación de posibles errores en
un viaje alrededor de los anillos 11-14'.
Después del convertidor de frecuencia de cada
uno de los anillos 11-14', uno o varios motores
eléctricos se pueden conectar en paralelo. Estos están controlados
simultáneamente mediante el convertidor de frecuencia. Los motores
eléctricos pueden estar equipados con frenos mecánicos de
aparcamiento, por medio de los cuales los anillos
11-14' se pueden bloquear en su lugar cuando
funcionan dentro de ellos utilizando el dispositivo 10.2 de
transferencia.
Durante la rotación de los anillos
11-14', cuando se llega en una dirección en el
sentido de las agujas del reloj en la abertura, el convertidor de
frecuencia puede ser siempre recargado a cero impulso en la memoria
de la operación de aparcamiento.
Para garantizar posicionamiento de una
plataforma y de ese modo también el posicionamiento del dispositivo
17 de agarre, se puede utilizar la técnica del detector o un sistema
de máquina de visión.
Cuando se aplican los detectores de
posicionamiento, se pueden utilizar diversos detectores por
separado para asegurar la plataforma y la posición de la misma. Por
ejemplo, puede haber una superficie 43 de espejo o una superficie
similar para reflejar en la estantería el haz de luz 21 por debajo
de cada posición de plataforma, desde el cual el aguilón 16 y el
agarre 17 pueden localizar el emplazamiento de la plataforma. La
posición del espejo 43 se puede detectar, por ejemplo, utilizando
un detector DMP fabricado por SICK Oy.
Con respecto al agarre 17, por ejemplo en su
borde inferior, puede encontrarse también un detector 42.2 óptico o
de láser que refleja el emplazamiento, el cual detecta el borde
superior del haz de luz de la estantería. Se puede utilizar el
detector 42.2, por ejemplo para asegurar que el emplazamiento de la
plataforma sobre la estantería 21 está vacío.
Otra opción que se puede mencionar es la de un
lector de código de barra que puede ser instalado sobre el agarre
17, de modo que sea posible leer los datos sobre la carga de la
plataforma en el sistema de almacén.
Cuando se aplica un sistema de máquina de
visión, se puede realizar la identificación en tiempo real de
numerosos objetos. Algunos ejemplos de estos sistemas son una
plataforma (FIN o EURO) o el haz de luz de la estantería. Se puede
tener en cuenta la información deseada desde estos objetos. Algunos
ejemplos de éstos son la posición de la plataforma, datos del lado
y de la altura, datos de las aberturas para las horquillas de las
plataforma, la forma geométrica de las aberturas de las horquillas
de la carretilla y las plataformas, así como también si la
plataforma está posiblemente dañada, si una plataforma está en su
emplazamiento o alejada del mismo, la superficie superior del
aguilón 16 horizontal en la estantería y la detección de obstáculos
que pueden estar delante del aguilón cuando éste se está moviendo
hacia la plataforma.
Incluso se pueden utilizar diversas logísticas
diferentes en el sistema de almacén. Ejemplos de estos sistemas son
la logística Omron y Siemens. El sistema de máquina de visión se
puede conectar a la logística que controla el sistema de almacén,
con el cual el sistema de máquina de visión se comunica
independientemente.
La distancia de la cámara 42.1, 42.2 desde el
borde anterior de la plataforma puede ser > 1200 mm. Puede haber
una cámara en distintos emplazamientos del sistema, tal como dos
emplazamientos. Ejemplos de los emplazamientos son la posición de
la cámara 42.1, 42.2 en la altura de y entre los dientes 17 de la
horquilla, cuando una plataforma 40 está siendo retirada de la
estantería 21. Cuando la plataforma 40 está siendo acercada a la
estantería 21 sobre la horquilla 17, las cámaras 42.1, 42.2 pueden
estar debajo y entre los dientes 17. Incluso se pueden utilizar más
cámaras.
Además del sistema de máquina de visión, puede
ser necesario disponer de la tecnología de iluminación requerida
por la máquina de visión con respecto al almacén 10. El sistema de
máquina de visión y la iluminación del sistema de la máquina de
visión deben funcionar dentro del medio ambiente de iluminación ya
existente en el almacén 10.
Además es posible aplicar, por ejemplo, códigos
de barra, textos, o la forma de la carga, cuando se identifica la
plataforma 40. Hay numerosas alternativas.
El perfil de la carga puede ser monitorizado
también utilizando diferentes posibilidades y disposiciones. Se
puede monitorizar la descarga lateral de la carga utilizando
reflejos de espejo óptico con celdas lumínicas o láseres. Las
descargas laterales se pueden monitorizar también utilizando
detectores. Las cargas excesivamente altas se pueden monitorizar
utilizando reflejos de espejos ópticos con celdas lumínicas o
láseres. Los detectores se pueden utilizar para monitorizar las
cargas altas.
El sistema puede estar dispuesto según los
requerimientos de diversas cintas transportadoras que funcionan
hacia dentro y hacia fuera. El sistema de almacén puede estar
provisto de cintas transportadoras que funcionan hacia dentro o
hacia fuera según se requiera. Son posibles también los sistemas sin
cintas transportadoras. En ese caso, por ejemplo, las carretillas
elevadoras de horquillas pueden buscar un paquete 40 transportado
por un dispositivo 10.2 de transferencia desde la unidad 10.1 de
almacén.
El paquete 40 puede ser volteado sobre el
dispositivo 10.2 de transferencia para que esté dentro del alcance
de una carretilla elevadora de horquillas o dispositivo de búsqueda
similar. Por otra parte, si el dispositivo 10.2 de transferencia
está localizado a suficiente distancia de la unidad 10.1 de almacén
circunferencial, se puede materializar también sin el giro de la
columna 14. El dispositivo 10.2 de transferencia puede entonces
dejar el paquete 40 inmediatamente fuera de la unidad 10.1 de
almacén y utilizar el aguilón 16 horizontal para tirar de su
dispositivo 17 de agarre apartándolo para que no entre en contacto
con el paquete retirado de la unidad 10.1 de almacén. Después de lo
cual, una carretilla elevadora de horquillas puede recoger el
paquete.
De ese modo, al menos sobre los anillos
12-14' más externos, debe haber al menos un
emplazamiento de estantería libre en cada altura de estantería. Se
puede utilizar software para disponer las aberturas en los anillos
11-14'. Este emplazamiento de estantería facilitará
a los dispositivos 17 de agarre del dispositivo 10.2 de
transferencia acceso a los anillos interiores, justo hasta el anillo
11 más interior. Los emplazamientos libres de estantería pueden
estar en una única línea de columna vertical sobre cada uno de los
anillos 12-14'. Esto evitará el giro innecesario de
los anillos 12-14' cuando se busca un emplazamiento
libre. Por otra parte, es posible también que los emplazamientos de
estantería libres puedan estar en puntos diferentes en distintas
posiciones de estantería. En ese caso los anillos
11-13 tendrán que ser girados ligeramente un poco
más antes de que se disponga de una ruta para el dispositivo 10,2 de
transferencia a un emplazamiento de estantería interna. Los anillos
11-13 se pueden girar simultáneamente cuando se está
disponiendo una ruta a un emplazamiento de estantería deseado.
Además, los anillos 11-13 se pueden regular para que
estén de tal forma que el giro tenga lugar según la ruta más
corta.
Una estantería desde la cual se desea retirar un
paquete 40, o a la cual se va a llevar, se gira radialmente a la
posición del "paso" abierto en el emplazamiento de estantería
en cuestión. El paso abierto en el anillo se dispone en el
emplazamiento del dispositivo 10.2 de transferencia, de modo que el
aguilón 16 que se mueve horizontalmente del dispositivo 10.2 de
transferencia tendrá acceso directo al mismo. El agarre 17 del
dispositivo 10.2 de transferencia puede ser empujado por el aguilón
16 dentro de la unidad 10.1 de almacén desde este paso formado por
los emplazamientos de estantería libres y pueden ser utilizados para
operar en el paso el cual está girado hacia el emplazamiento de
estantería deseado de un anillo determinado. En este caso, el
término la operación de puede interpretar como, por ejemplo, la
retirada de un paquete 40 desde el emplazamiento de un paquete o
llevar el paquete 40 al emplazamiento de un paquete.
Las aberturas dispuestas en los anillos
11-14' se pueden rellenar solo una vez que la unidad
10.1 de almacén esté totalmente llena. Las aberturas
aproximadamente duplicarán la velocidad de procesamiento del
material en el almacén.
Es posible también aplicar el rellenado uniforme
en la unidad 10.1 de almacén. En ese caso el programa llena y
transfiere las plataformas dentro de la unidad 10.1 de almacén de
tal manera que la unidad 10.1 de almacén se llene uniformemente. De
este modo, las estanterías vacías y llenas no se mezclan una con
otra en la unidad 10.1 de almacén. Además, es posible aplicar
distintas clases de programas en el almacén 10 circunferencial
según la invención. Un ejemplo de esto es un programa para apilar
plataformas, en la que las plataformas vacías se apilan en espacios
libres en las estanterías. La logística del sistema de almacén puede
incluir también un programa, el cual sortea los paquetes más
pesados en las partes inferiores de la unidad 10-1
de almacén y los más ligeros en las partes superiores de la unidad
10.1 de almacén.
Se puede trasmitir la información de la masa de
la carga que está siendo transportada por el agarre 17 al operario
del dispositivo 10.2 de transferencia. Esto permitirá la
compensación de posibles deflexiones que aparecen en el dispositivo
10.2 de transferencia. Si se manipulan paquetes pesados a una
suficiente distancia de la columna 14, por ejemplo la deflexión
puede aparecer en el aguilón 16. La deflexión en el aguilón 16
puede ser compensada entonces levantándolo suficientemente con el
elemento de deslizamiento 15. El consumo normal de los accionadores
30, 31, H puede indicar la masa que está siendo manipulada por el
dispositivo 10.2 de transferencia, o generalmente si el dispositivo
10.2 de transferencia está cargado o no.
Para el control de los movimientos del
dispositivo 10.2 de transferencia se le facilita información al
control principal para los accionadores 30. 31, H del dispositivo
10.2 de transferencia según si hay o no carga sobre su horquilla.
Si no hay carga, los movimientos del dispositivo 10.2 de
transferencia pueden funcionar con movimientos rápidos.
Serán obvias diversas calibraciones de las
operaciones de funcionamiento para un experto en el técnica, las
cuales pudiera demandar el sistema de almacenamiento según la
invención, así como también la compensación de los errores de
posicionamiento originados por el desgaste de las piezas
móviles.
La Figura 8 muestra una realización, en la cual
están dispuestas diversas unidades 10.1, 10.3, 10.4 de almacén
alrededor de un único dispositivo 10.2 de transferencia. Las
unidades 10.1, 10.3, 10.4, de las cuales en este caso hay tres,
están situadas radialmente con respecto al dispositivo 10.2 de
transferencia. De ese modo cada unidad 10.1, 10.3, 10.4 puede
operar utilizando un único dispositivo 10.2 de transferencia. La
estructura vertical de la columna 14 del dispositivo 10.2 de
transferencia está ahora soportada por las columnas 25 de soporte
dispuestas en el centro de cada unidad 10.1, 10.3, 10.4.de almacén
Esta estructura presenta una construcción muy robusta.
Además de la disposición, la invención se
refiere también al dispositivo 10.2 de transferencia que puede ser
aplicado con respecto a una o diversas unidades de almacén
circunferencial, que incluye un agarre 17 de paquetes. El
dispositivo 10.2 de transferencia consiste una columna 14 vertical,
que es preferiblemente de un tipo radialmente giratorio, una
disposición 15 de deslizamiento que se mueve verticalmente con
respecto a la estructura 14 de la columna vertical, y un conjunto
de aguilones 16 con agarres 17 en sus extremos, dispuestos en
conexión con la disposición 15 de deslizamiento. Tal dispositivo
10.2 de transferencia se puede aplicar con respecto a las unidades
10.1 de almacén de uno o diversos anillos. Además, tal dispositivo
10.2 de transferencia puede estar ya sea dentro o fuera de la
unidad 10.1 de almacén, según se describe en los ejemplos de
realizaciones anteriormente mencionados. Es posible también
naturalmente aplicarlo a sistemas de almacén que incluyen diversas
unidades 10.1, 10.3, 10.4 de almacén. En ese caso, la columna
vertical del dispositivo 10.2 de transferencia puede girar
radialmente.
Además, la invención se refiere también a un
procedimiento en un almacén circunferencial. Según el procedimiento,
como se describió anteriormente el almacén circunferencial puede
ser operado de una manera sorprendente desde fuera del mismo. De
ese modo, los paquetes 40 se pueden retirar o llevar a al unidad
10.1 de almacén utilizando un dispositivo 10.2 externo de
transferencia, el cual puede estar, según lo expuesto anteriormente,
por ejemplo, en el emplazamiento de la columna 25 de soporte,
aunque no obstante instalado lejos de los anillos
11-14'.
Se debe entender que la descripción realizada
anteriormente y las figuras relacionadas con la misma sólo están
destinadas a ilustrar la presente invención. De este modo, la
invención no se limita de ningún modo sólo a las realizaciones
descritas o expuestas en las Reivindicaciones, aunque muchas
variaciones y adaptaciones diferentes de la invención, las cuales
son posibles dentro del alcance de la invención definida en las
Reivindicaciones que se acompañan, serán obvias para un experto en
la técnica.
Claims (10)
1. Una disposición (10) de almacenamiento
circunferencial, con respecto a un almacén (10.1) de anillos
múltiples, cuya disposición (10) incluye al menos una unidad (10.1)
de almacén circunferencial, que comprende varios anillos
(11-13) cerrados concéntricos dispuestos para girar
uno con relación al otro, cuyos anillos (11-13) de
emplazamientos (11.1, 11.2, 12.1, 12.2, 13.1, 13.2) para
almacenamiento de paquetes están dispuestos encima uno de otro y en
los cuales al menos un acceso a algunos de los emplazamientos (11.1,
11.2, 12.1 12.2, 13.1 13.2) de paquetes de los anillos
(11-13) es posible a través de los otros anillos
(11-13), caracterizada porque un dispositivo
(10.2) de transferencia está dispuesto fuera de la unidad (10.1) de
almacén circunferencial para transferir paquetes (40) dentro y
fuera de la unidad (10.1) de almacén circunferencial, cuyo
dispositivo (10.2) está formado por
- -
- una estructura (14) de columna vertical emplazada fuera de la unidad (10.1) de almacén circunferencial que comprende
- -
- una disposición (15) de deslizamiento que se puede mover verticalmente a lo largo de dicha estructura (14) de columna vertical, y
- -
- un elemento (16) de aguilón telescópico, con medios de agarre (17) en el extremo, montado sobre la disposición (15) de deslizamiento, cuyo elemento(16) de aguilón se puede mover horizontalmente y cuyos medios (17) de agarre están dispuestos para que se muevan fuera de los anillos (11-13) para permitir el giro de los anillos (11-13).
2. Una disposición (10) según la Reivindicación
1, caracterizada porque la estructura (14) de columna
vertical pueda girar horizontalmente.
3. Una disposición (10) según la Reivindicación
1 ó 2, caracterizada porque la estructura (14) de la columna
vertical incluye al menos dos barras (18.1, 18.2) verticales
dispuestas a una distancia la una de la otra, con respecto al cual
el elemento (16) de aguilón está dispuesto para ser movido.
4. Una disposición (10) según cualquiera de las
Reivindicaciones 1-3, caracterizada porque la
disposición (15) de deslizamiento incluye
- -
- los primeros elementos (19.1, 19.2) de guía dispuestos con respecto a las barras (18.1, 18.2) y
- -
- los segundos elementos (20.1, 20.2) de guía dispuestos en la disposición (15) de deslizamiento,
cuyos primero y segundo elementos (19.1, 19.2
20.1 20.2) de guía se pueden acoplar entre ellos, para mover la
disposición (15) de deslizamiento en una dirección hacia arriba y
hacia abajo.
5. Una disposición (10) según cualquiera de las
Reivindicaciones 1-4, caracterizada porque la
disposición 15 de deslizamiento está dispuesta para ser movida
utilizando los elementos 34 de cadena de rodillos acoplados entre
los extremos superior e inferior de la estructura 14 de la columna
vertical, para lo cual se dispone un conjunto de cadenas
articuladas 35 con respecto a la disposición 15 de
deslizamiento.
6. Una disposición 10 según cualquiera de las
Reivindicaciones 1-5 caracterizada porque los
anillos (11-13) están formados a partir de módulos
(21) de estantería, que son, como tales conocidos y que están
acoplados uno a otro utilizando piezas 22 espaciadoras.
7. Una disposición (10) según cualquiera de las
Reivindicaciones 2-6, caracterizada porque al
menos dos unidades (10.1, 10.3, 10.4) de almacén circunferencial
están dispuestas alrededor del dispositivo (10.2) de
transferencia.
8. Un dispositivo (10.2) de transferencia, al
cual se acopla un agarre (17), en un almacén (10.1, 10.3, 10.4)
circunferencial que incluye varios anillos (11-13)
cerrados concéntricos dispuestos Para girar uno en relación con el
otro cuyo dispositivo (10.2) de transferencia está formado de
- -
- una estructura (14) de columna vertical y
- -
- una disposición (15) de deslizamiento con dicho agarre (17), cuya disposición (15) de deslizamiento se puede mover verticalmente a lo largo de dicha estructura (14) de columna vertical, caracteriza porque
- -
- la estructura (14) de columna vertical es capaz de girar y
- -
- la disposición (15) de deslizamiento comprende un aguilón (16) telescópico, con un agarre (17) en el extremo, cuyo agarre (17) está dispuesto para moverse fuera de los anillos (11-13) mediante el aguilón (16) telescópico para permitir el giro de los anillos (11-13).
\newpage
9. Un procedimiento en un almacenamiento
circunferencial, con respecto a un almacén (10.1) de anillos
múltiples, en los que los paquetes (40) están almacenados en al
menos una unidad (10.1) de almacén circunferencial, que comprende
varios anillos (11-13) concéntricos cerrados, en
cuyos paquetes (11.1, 11.2, 12.1, 12.2, 13.1, 13.2, 14.1, 14.2)
están almacenados encima uno de otro circunferencialmente en los
emplazamientos de paquetes sobre cada anillo
(11-13) y en cuyo procedimiento, cuando se está
operando en un emplazamiento de paquetes deseado, los anillos
(11-13) de la unidad (10.1) de almacén
circunferencial se encuentran girados en tal alineación que es
posible operar en el emplazamiento de paquetes deseado sobre el
anillo determinado a través de los emplazamientos de paquetes en
los otros anillos, caracterizado porque, los emplazamientos
de paquetes individuales de la unidad (10.1) de almacén
circunferencial se operan desde fuera de la unidad (10.1) de almacén
circunferencial.
10. El procedimiento según la Reivindicación 9,
caracterizado porque la operación se realiza utilizando un
dispositivo (10.2) de transferencia, cuya operación se adapta a la
masa de los paquetes (40) y/o su distancia del dispositivo (10.2)
de transferencia.
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