ES2912544T3 - Vehículo de manipulación de contenedores con primera y segunda secciones y motores de rueda de gran tamaño en dos de las ruedas de la segunda sección - Google Patents

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Abstract

Un vehículo (9') de manipulación de contenedores para recoger contenedores (6) de almacenamiento de una red (4) tridimensional de un sistema (1) de almacenamiento subyacente, que comprende - un primer conjunto de ruedas (22) para mover el vehículo (9') a lo largo de una dirección X sobre un sistema (8) de rieles de la red (4); y - un segundo conjunto de ruedas (23) para mover el vehículo (9') a lo largo de una dirección Y sobre el sistema (8) de rieles de la red (4), siendo la dirección Y perpendicular a la dirección X; - un cuerpo (13) de vehículo que comprende lados, teniendo el cuerpo (13) de vehículo una huella de cuerpo de vehículo (FV) definida por periferias horizontales en las direcciones X y Y del cuerpo (13) de vehículo, comprendiendo el cuerpo de vehículo una primera sección y una segunda sección, teniendo la primera sección (204) una primera huella (F1) y teniendo la segunda sección (205) una segunda huella (F2), estando definidas la primera y segunda huellas (F1, F2) por periferias horizontales en las direcciones X y Y de las secciones (204, 205) primera y segunda respectivamente; la primera sección (204) define un espacio receptor de contenedor de almacenamiento el cual está configurado para acomodar un contenedor (6) de almacenamiento; caracterizado porque: - la primera sección (204) y la segunda sección (205) están dispuestas una al lado de la otra, separadas por un elemento (212) de separación de la primera sección (204), de tal manera que un área total de la primera y segunda huellas (F1, F2) es igual a un área total de la huella del cuerpo de vehículo (FV), y un punto central de la primera huella (F1) está dispuesto fuera del centro con respecto a un punto central de la huella del cuerpo de vehículo (FV); - en donde la segunda sección (205) tiene una huella rectangular y comprende una porción de un primer lado del cuerpo (13) de vehículo y una porción opuesta de un segundo lado del cuerpo (13) de vehículo, extendiéndose la segunda sección (205) adyacente al elemento de separación, en donde dos ruedas están montadas en el elemento de separación, una rueda está montada en la porción del primer lado del cuerpo de vehículo y una rueda está montada en la porción del segundo lado del cuerpo de vehículo, en donde las ruedas montadas en dichas porciones del primer y segundo lados del cuerpo de vehículo son accionadas por un motor (203) de rueda que se extiende a partir de una cara interior del costado del cuerpo (13) de vehículo hacia un espacio interno dentro de la segunda sección (205).

Description

DESCRIPCIÓN
Vehículo de manipulación de contenedores con primera y segunda secciones y motores de rueda de gran tamaño en dos de las ruedas de la segunda sección
La presente invención se refiere a los vehículos de manipulación de contenedores de campo para sistemas automatizados de almacenamiento y recuperación y a los sistemas automatizados de almacenamiento y recuperación que comprenden dichos vehículos de manipulación de contenedores.
Antecedentes
El ya conocido sistema AutoStore del Solicitante es un sistema de almacenamiento que comprende una estructura de red de almacenamiento tridimensional en donde los contenedores/contenedores de almacenamiento se apilan unos encima de otros hasta una cierta altura. Dicho sistema de la técnica anterior se muestra en la Figura 1. El sistema de almacenamiento se divulga en detalle, por ejemplo, en NO317366 y WO 2014/090684 A1. WO 2014/090684 A1 divulga el preámbulo de la reivindicación 1.
La Figura 1 divulga una estructura de armazón de un sistema 1 típico de almacenamiento y recuperación automatizado de la técnica anterior y las Figuras 2a y 2b divulgan vehículos de manipulación de contenedores conocidos de dicho sistema.
La estructura de armazón comprende una pluralidad de miembros/perfiles 2 verticales y una pluralidad de miembros 3 horizontales, los cuales están soportados por los miembros 2 verticales. Los miembros 2, 3 típicamente pueden estar hechos de metal, por ejemplo, perfiles de aluminio extrusionado.
La estructura de armazón define una red 4 de almacenamiento que comprende múltiples aberturas/columnas 12 de red dispuestas en filas. La mayoría de las columnas 12 de red son columnas 5 de almacenamiento en las cuales los contenedores 6 de almacenamiento, también conocidos como contenedores o depósitos, se apilan uno encima de otro para formar pilas 7. Cada contenedor 6 de almacenamiento (o contenedor para abreviar) normalmente puede contener una pluralidad de artículos de productos (no se muestran), y los artículos de productos dentro de un contenedor 6 de almacenamiento pueden ser idénticos, o pueden ser de diferentes tipos de productos dependiendo de la aplicación. La estructura de armazón protege contra el movimiento horizontal de las pilas 7 de los contenedores 6 de almacenamiento, y guía el movimiento vertical de los contenedores 6, pero normalmente no soporta los contenedores 6 de almacenamiento cuando están apilados.
Los miembros 3 horizontales superiores comprenden un sistema 8 de rieles dispuesto en un patrón de red a lo largo de la parte superior de las columnas 12 de red, en cuyo sistema 8 de rieles se opera una pluralidad de vehículos 9 de manipulación de contenedores para levantar los contenedores 6 de almacenamiento y bajar los contenedores 6 de almacenamiento en las columnas 5 de almacenamiento, y también para transportar los contenedores 6 de almacenamiento por encima de las columnas 5 de almacenamiento. El sistema 8 de rieles comprende un primer conjunto de rieles 10 paralelos dispuestos para guiar el movimiento de los vehículos 9 de manipulación de contenedores en una primera dirección X a través de la parte superior de la estructura del marco, y un segundo conjunto de rieles 11 paralelos dispuestos perpendiculares al primer conjunto de rieles 10 para guiar el movimiento de los vehículos 9 de manipulación de contenedores en una segunda dirección Y, la cual es perpendicular a la primera dirección X, véase la Figura 3. De esta manera, el sistema 8 de rieles define un extremo superior de las columnas 5 de almacenamiento, por encima del cual los vehículos 9 de manipulación de contenedores pueden moverse lateralmente por encima de las columnas 5 de almacenamiento, es decir, en un plano, el cual es paralelo al plano X-Y horizontal.
Cada vehículo 9 de manipulación de contenedores comprende un cuerpo 13 de vehículo y un primer y segundo conjunto de ruedas 22, 23 los cuales permiten el movimiento lateral del vehículo 9 de manipulación de contenedores, es decir, el movimiento en las direcciones X y Y. En la Figura 2, se ven dos ruedas en cada conjunto. El primer conjunto de ruedas 22 está dispuesto para acoplarse con dos rieles adyacentes del primer conjunto 10 de rieles, y el segundo conjunto de ruedas 23 está dispuesto para acoplarse con dos rieles adyacentes del segundo conjunto 11 de rieles. Uno del conjunto de ruedas 22, 23 se puede levantar y bajar, de manera que el primer conjunto de ruedas 22 y/o el segundo conjunto de ruedas 23 se pueden acoplar con su respectivo conjunto de rieles 10, 11 en cualquier momento. Cada vehículo 9 de manipulación de contenedores también comprende un dispositivo 18 de elevación (no se muestra en las Figuras 1 y 2a, pero visible en la Figura 2b) para el transporte vertical de contenedores 6 de almacenamiento, por ejemplo, elevar un contenedor 6 de almacenamiento y bajar un contenedor 6 de almacenamiento a una columna 5 de almacenamiento. El dispositivo 18 de elevación comprende un marco de elevación (no se muestra en la Figura 2a, pero similar al que se muestra en la Figura 2b etiquetado como 17) el cual está adaptado para acoplar un contenedor 6 de almacenamiento, cuyo marco de elevación se puede bajar del cuerpo 13 de vehículo de modo que la posición del marco de elevación con respecto al cuerpo 13 de vehículo se pueda ajustar en una tercera dirección Z, la cual es ortogonal a la primera dirección X y la segunda dirección Y.
Convencionalmente, y para los fines de esta solicitud, Z=1 identifica la capa superior de la red 4, es decir, la capa inmediatamente debajo del sistema 8 de rieles (en la presente solicitud, el sistema 8 de rieles se denomina el nivel superior de la red), Z=2 es la segunda capa debajo del sistema 8 de rieles, Z=3 es la tercera capa, etc. En la realización divulgada en la Figura 1, Z=8 identifica la capa inferior más baja de la red 4. En consecuencia, como un ejemplo y utilizando el sistema de coordenadas Cartesianas X, Y, Z indicado en la Figura 1, se puede decir que el contenedor de almacenamiento identificado como 6' en la Figura 1 ocupa la ubicación de la red o celda X=10, Y=2, Z =3. Se puede decir que los vehículos 9 de manipulación de contenedores viajan en la capa Z=0 y cada columna 12 de red se puede identificar por sus coordenadas X y Y.
Cada vehículo 9 de manipulación de contenedores comprende un compartimento o espacio de almacenamiento para recibir y almacenar un contenedor 6 de almacenamiento cuando se transporta el contenedor 6 de almacenamiento a través de la red 4. El espacio de almacenamiento puede comprender una cavidad 21 dispuesta centralmente dentro del cuerpo 13 de vehículo, por ejemplo, como se describe en WO2014/090684A1. Alternativamente, los vehículos de manipulación de contenedores pueden tener una construcción en voladizo, como se describe en NO317366.
Los vehículos 9 de manipulación de contenedores de una sola celda pueden tener una huella F, es decir, una periferia horizontal en las direcciones X y Y (véase la Figura 4), la cual en general es igual a la extensión lateral u horizontal de una columna 12 de red, es decir, la periferia/circunferencia de una columna 12 de red en las direcciones X y Y, por ejemplo, como se describe en WO2015/193278A1.
Alternativamente, los vehículos 9 de manipulación de contenedores pueden tener una huella la cual es mayor que la extensión lateral de una columna 12 de red, por ejemplo, como se divulga en WO2014/090684A1.
El sistema 8 de rieles puede ser un sistema de una sola vía, como se muestra en la Figura 3. Preferiblemente, el sistema 8 de rieles es un sistema de doble vía, como se muestra en la Figura 4, lo que permite que un vehículo 9 de manipulación de contenedores que tenga una huella F en general correspondiente a una extensión lateral de una columna 12 de red se desplace a lo largo de una fila de columnas de red en una dirección X o Y, incluso si otro vehículo 9 de manipulación de contenedores está colocado encima de una columna 12 de red adyacente a esa fila.
En una red de almacenamiento, la mayoría de las columnas 12 de red son columnas 5 de almacenamiento, es decir, columnas de red donde los contenedores de almacenamiento se almacenan en pilas. Sin embargo, una red normalmente tiene al menos una columna 12 de red la cual no se usa para almacenar contenedores de almacenamiento, sino la cual comprende un lugar donde los vehículos de manipulación de contenedores pueden dejar y/o recoger contenedores de almacenamiento para que puedan ser transportados a una estación de acceso en donde se puede acceder a los contenedores 6 de almacenamiento a partir de fuera de la red o transferirlos fuera o dentro de la red, es decir, una estación de manipulación de contenedores. Dentro de la técnica, dicha ubicación se denomina normalmente “puerto” y la columna de red en la cual se ubica el puerto puede denominarse columna de puerto.
La red 4 en la Figura 1 comprende dos columnas 19 y 20 de puerto. La primera columna 19 de puerto puede ser, por ejemplo, una columna de puerto de descarga dedicada donde los vehículos 9 de manipulación de contenedores pueden dejar contenedores de almacenamiento para ser transportados a un acceso o una estación de transferencia (no se muestra), y la segunda columna 20 de puerto puede ser una columna de puerto de recogida dedicada donde los vehículos 9 de manipulación de contenedores pueden recoger contenedores de almacenamiento que han sido transportados a la red 4 a partir de un acceso o una estación de transferencia.
Cuando un contenedor 6 de almacenamiento almacenado en la red 4 divulgada en la Figura 1, uno de los vehículos 9 de manipulación de contenedores recibe instrucciones de recuperar el contenedor de almacenamiento objetivo de su posición en la red 4 y transportarlo al puerto 19 de descarga. Esta operación implica mover el vehículo 9 de manipulación de contenedores a una ubicación de red por encima de la columna 5 de almacenamiento en la cual se coloca el contenedor de almacenamiento objetivo, recuperando el contenedor 6 de almacenamiento de la columna 5 de almacenamiento utilizando el dispositivo de elevación del vehículo de manipulación de contenedores (no se muestra, estando dispuesto internamente en una cavidad central del vehículo, pero similar al dispositivo 18 de elevación del segundo vehículo de la técnica anterior de la Figura 2b), y transportar el contenedor de almacenamiento al puerto 19 de descarga. Un segundo vehículo 9 de la técnica anterior se muestra en la Figura 2b para ilustrar mejor el diseño general del dispositivo de elevación. Los detalles del segundo vehículo 9 se describen en la patente noruega NO317366. Los dispositivos 18 de elevación de ambos vehículos 9 de la técnica anterior comprenden un conjunto de bandas de elevación conectadas cerca de las esquinas de un marco 17 de elevación (también puede denominarse dispositivo de agarre) para conexión liberable a un contenedor de almacenamiento. Para subir o bajar el marco 17 de elevación (y opcionalmente un contenedor 6 de almacenamiento conectado), las bandas de elevación se enrollan y desenrollan al menos un árbol o tambor giratorio de elevación (no se muestra) dispuesto en el vehículo de manipulación de contenedores. Diversos diseños del al menos un árbol de elevación se describen, por ejemplo, en los documentos WO2015/193278 A1 y PCT/EP2017/050195. El marco 17 de elevación presenta elementos de conexión de contenedores para conectar de forma liberable a un contenedor de almacenamiento, y pasadores de guía. Si el contenedor de almacenamiento objetivo está ubicado en lo profundo de una pila 7, es decir, con uno o una pluralidad de otros contenedores de almacenamiento colocados sobre el contenedor de almacenamiento objetivo, la operación también implica mover temporalmente los contenedores de almacenamiento colocados arriba antes de levantar el contenedor de almacenamiento objetivo de la columna de almacenamiento. Esta etapa, la cual a veces se denomina “excavación” dentro de la técnica, se puede realizar con el mismo vehículo de manipulación de contenedores que se utiliza posteriormente para transportar el contenedor de almacenamiento objetivo al puerto 19 de descarga, o con uno o una pluralidad de otros vehículos de manipulación de contenedores cooperantes. Alternativamente, o además, el sistema automatizado de almacenamiento y recuperación puede tener vehículos de manipulación de contenedores dedicados específicamente a la tarea de retirar temporalmente los contenedores de almacenamiento de una columna de almacenamiento. Una vez que el contenedor de almacenamiento objetivo se haya retirado de la columna de almacenamiento, los contenedores de almacenamiento retirados temporalmente se pueden volver a colocar en la columna de almacenamiento original. Sin embargo, los contenedores de almacenamiento retirados pueden ser reubicados alternativamente en otras columnas de almacenamiento.
Cuando se va a almacenar un contenedor 6 de almacenamiento en la red 4, uno de los vehículos 9 de manipulación de contenedores recibe instrucciones de recoger el contenedor de almacenamiento del puerto 20 de recogida y transportarlo a una ubicación de red por encima de la columna 5 de almacenamiento donde se va a almacenar. Después de que se hayan retirado todos los contenedores de almacenamiento colocados en o por encima de la posición objetivo dentro de la pila de la columna de almacenamiento, el vehículo 9 de manipulación de contenedores coloca el contenedor de almacenamiento en la posición deseada. Los contenedores de almacenamiento retirados pueden entonces volver a bajar a la columna de almacenamiento, o reubicarse en otras columnas de almacenamiento.
Para monitorizar y controlar el sistema automatizado de almacenamiento y recuperación, por ejemplo, monitorizar y controlar la ubicación de los respectivos contenedores de almacenamiento dentro de la red 4, el contenido de cada contenedor 6 de almacenamiento y el movimiento de los vehículos 9 de manipulación de contenedores para que un contenedor de almacenamiento deseado pueda entregarse en la ubicación deseada en el momento deseado sin que los vehículos 9 de manipulación de contenedores choque entre sí, el sistema automatizado de almacenamiento y recuperación comprende un sistema de control, el cual normalmente está computarizado y comprende una base de datos para realizar un seguimiento de los contenedores de almacenamiento.
Las soluciones de la técnica anterior incluyen tanto los llamados robots en voladizo como los robots de una sola celda. Los robots en voladizo pueden tener espacio disponible para motores más grandes, sin embargo, los robots pueden ser más inestables que sus contrapartes de una sola celda. Por lo tanto, los motores más grandes con mayor aceleración podrían provocar que los robots se inclinen excesivamente. Algunas realizaciones de los robots de una sola celda tienen motores de repartidor de rueda de una configuración de motor en rueda. La configuración en la rueda permite que el motor de repartidor de rueda encaje dentro de la rueda y el cuerpo de vehículo para no ocupar espacio dentro de la cavidad para recibir contenedores de almacenamiento. Por lo tanto, los robots de una sola celda de la técnica anterior no tienen espacio disponible para motores de repartidor más grandes sin incidir en el espacio del contenedor de almacenamiento dentro del robot.
En consecuencia, las soluciones de la técnica anterior pueden tener inconvenientes potenciales en relación con la estabilidad de los robots y/o el espacio limitado para motores de rueda más grandes y potentes, en particular para robots de una sola celda, donde los motores pueden ser de los llamados configuración de motor en rueda con el fin que sea lo más pequeño posible para encajar en la rueda y el cuerpo de vehículo sin ocupar la cavidad para recibir contenedores de almacenamiento.
En vista de lo anterior, es deseable proporcionar un vehículo de manipulación de contenedores, un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación que comprenda dicho vehículo de manipulación de contenedores, que resuelva o al menos mitigue uno o más de los problemas antes mencionados relacionados con los robots.
En particular, es un objetivo de la presente invención proporcionar un robot con aceleración y/o velocidad mejoradas en al menos una dirección.
Otro objeto de la invención es proporcionar un robot que tenga un dispositivo de elevación con aceleración, capacidad de elevación y/o velocidad mejoradas.
Resumen de la invención
La presente invención se define en las reivindicaciones adjuntas y a continuación.
Se describe un vehículo de manipulación de contenedores para recoger contenedores de almacenamiento de una red tridimensional de un sistema de almacenamiento subyacente, que comprende
- un primer conjunto de ruedas para mover el vehículo a lo largo de una dirección X sobre un sistema de rieles de la red; y
- un segundo conjunto de ruedas para mover el vehículo en una dirección Y sobre el sistema de rieles de la red, siendo la dirección Y perpendicular a la dirección X;
- un cuerpo de vehículo que comprende lados, teniendo el cuerpo de vehículo una huella de cuerpo de vehículo definida por periferias horizontales en las direcciones X y Y del cuerpo de vehículo, comprendiendo el cuerpo de vehículo una primera sección y una segunda sección, teniendo la primera sección una primera huella y teniendo la segunda sección una segunda huella, estando definidas la primera y segunda huellas por periferias horizontales en las direcciones X y Y de la primera y segunda secciones respectivamente;
en donde:
- la primera sección y la segunda sección están dispuestas una al lado de la otra, separadas por un elemento de separación de la primera sección, de tal modo que el área total de las huellas primera y segunda sea igual al área total de la huella del cuerpo de vehículo, y un punto central de la primera huella está dispuesto fuera del centro con respecto a un punto central de la huella del cuerpo de vehículo;
- la primera sección define un espacio receptor de contenedor de almacenamiento el cual está configurado para acomodar un contenedor de almacenamiento;
- en donde la segunda sección tiene una huella rectangular y comprende una porción de un primer lado del cuerpo de vehículo y una porción opuesta de un segundo lado del cuerpo de vehículo, extendiéndose la segunda sección junto al elemento de separación, en donde dos ruedas están montadas en el elemento de separación, una rueda está montada en la porción del primer lado del cuerpo de vehículo y una rueda está montada en la porción del segundo lado del cuerpo de vehículo, en donde las ruedas que están montadas en dichas porciones del primer y segundo lados del cuerpo de vehículo son accionadas por un motor de rueda que se extiende a partir de una cara interior del costado del cuerpo de vehículo hasta un espacio interno dentro de la segunda sección.
Una de las ventajas del vehículo de manipulación de contenedores es que permite utilizar motores de rueda más profundos en la segunda sección. Los motores de rueda pueden estar equipados con motores de accionamiento directo los cuales son más profundos que el grosor de los lados del vehículo de manipulación de contenedores alrededor de la segunda sección. Además, proporcionar motores de rueda, los cuales se extienden de esta manera en un espacio interno dentro de la segunda sección, solo en las ruedas en la porción del primer lado y la porción del segundo lado y no en las ruedas montadas en el elemento de separación, el cual puede corresponder en profundidad al grosor del elemento de separación, permite motores aún más profundos (porque los motores de rueda no están limitados por los motores de rueda en las ruedas montadas en el elemento de separación).
Cada una de las ruedas en la porción del primer lado y la porción del segundo lado del cuerpo de vehículo puede estar conectada a un motor de rueda separado.
El primer lado del cuerpo de vehículo puede ser común a las secciones primera y segunda. El segundo lado del cuerpo de vehículo también puede ser común a las secciones primera y segunda.
Alternativamente, ambas ruedas montadas en la porción del primer lado y la porción del segundo lado del cuerpo de vehículo pueden ser accionadas por un motor de rueda común.
Una o más de las ruedas montadas en el elemento de separación pueden no estar motorizadas.
Alternativamente, cada una de las ruedas montadas en el elemento de separación puede ser accionada por motores de rueda.
Cada uno de los motores de rueda puede extenderse en un espacio interno de la segunda sección, cuyo espacio interno puede estar delimitado en tres lados por el elemento de separación, la cara interior de la porción del primer lado y la cara interior de la porción del segundo lado del cuerpo de vehículo.
Una relación de tamaño de la primera huella con respecto a la segunda huella puede ser de al menos 2:1. Preferiblemente, la relación de tamaño de la primera huella con respecto a la segunda huella puede ser de 3:1, incluso más preferiblemente la relación de tamaño de la primera huella con respecto a la segunda huella puede ser de 4:1, incluso más preferiblemente la relación de tamaño de la primera huella con respecto a la segunda huella puede ser 5:1, incluso más preferiblemente la relación de tamaño de la primera huella con respecto a la segunda huella puede ser 6:1, incluso más preferiblemente la relación de tamaño de la primera huella con respecto a la segunda huella puede ser 7:1. En general, menor extensión de la segunda sección en la dirección Y, es decir, cuanto más estrecha sea la sección Y, en general, más estable será el vehículo de manipulación de contenedores cuando se desplace en la dirección X. La dirección X es la dirección en donde las ruedas de la segunda sección no están en contacto con el sistema de rieles subyacente, por lo que la segunda sección sobresale por encima de la distancia entre ejes del conjunto de ruedas (el primer conjunto de ruedas) que está en contacto con los rieles en ese punto.
El primer conjunto de ruedas puede estar dispuesto en lados opuestos de la primera sección y el segundo conjunto de ruedas puede estar dispuesto en lados opuestos del cuerpo de vehículo.
El primer conjunto de ruedas comprende cuatro ruedas en total. Las cuatro ruedas están dispuestas como dos pares de ruedas para movimiento en la dirección X, donde las ruedas de cada par están dispuestas en lados opuestos de la primera sección.
El segundo conjunto de ruedas comprende cuatro ruedas en total. Las cuatro ruedas están dispuestas como dos pares de ruedas para moverse en la dirección Y, donde las ruedas de cada par están dispuestas en lados opuestos del cuerpo de vehículo (las cuales también pueden estar en lados opuestos de la primera sección).
Los motores de rueda que accionan las ruedas montadas en el elemento de separación pueden tener una potencia y/o aceleración relativamente más bajas en comparación con los motores de rueda que accionan las ruedas montadas en la porción del primer lado y la porción del segundo lado del cuerpo de vehículo.
Los motores de las ruedas pueden comprender motores de repartidor que proporcionan accionamiento directo sobre las ruedas.
También se describe un vehículo de manipulación de contenedores para recoger contenedores de almacenamiento de una red tridimensional de un sistema de almacenamiento subyacente, que comprende
- un primer conjunto de ruedas dispuestas en porciones opuestas de un cuerpo de vehículo del vehículo de manipulación de contenedores, para mover el vehículo a lo largo de una primera dirección en un sistema de rieles de la red; y
- un segundo conjunto de ruedas dispuesto en porciones opuestas del cuerpo de vehículo, para mover el vehículo a lo largo de una segunda dirección sobre el sistema de rieles de la red, siendo la segunda dirección perpendicular a la primera dirección;
en donde
el cuerpo de vehículo comprende paredes (siendo las paredes sustancialmente verticales) en todos los lados que forman una huella definida por periferias horizontales en las direcciones X y Y del cuerpo de vehículo, y el vehículo de manipulación de contenedores comprende además:
- una primera sección y una segunda sección dispuestas una al lado de la otra de tal manera que un punto central de una huella de la primera sección esté dispuesto descentrado con respecto a un punto central de la huella FV del cuerpo de vehículo, y
- en donde la relación de tamaño de la huella F1 de la primera sección con respecto a la huella F2 de la segunda sección es al menos 2:1, y en donde
- la primera sección está configurada para acomodar un contenedor de almacenamiento,
- la segunda sección comprende un conjunto de motores para accionar al menos una rueda de cada uno de los conjuntos de ruedas.
El vehículo de manipulación de contenedores también puede definirse como un vehículo de manipulación de contenedores para recoger contenedores de almacenamiento de una red tridimensional de un sistema de almacenamiento subyacente, que comprende
- un primer conjunto de ruedas dispuestas en porciones opuestas de un cuerpo de vehículo del vehículo de manipulación de contenedores, para mover el vehículo a lo largo de una primera dirección en un sistema de rieles de la red; y
- un segundo conjunto de ruedas dispuesto en porciones opuestas del cuerpo de vehículo, para mover el vehículo a lo largo de una segunda dirección sobre el sistema de rieles de la red, siendo la segunda dirección perpendicular a la primera dirección;
en donde
el cuerpo de vehículo comprende paredes (siendo las paredes sustancialmente verticales) en todos los lados que forman una huella definida por periferias horizontales en las direcciones X y Y del cuerpo de vehículo, y el vehículo de manipulación de contenedores comprende además:
- una primera sección y una segunda sección dispuestas una al lado de la otra de tal manera que un punto central de una huella de la primera sección esté dispuesto descentrado con respecto a un punto central de la huella FV del cuerpo de vehículo, y
- en donde la relación de tamaño de la huella F1 de la primera sección con respecto a la huella F2 de la segunda sección es al menos 2:1, y en donde
- la primera sección está configurada para acomodar un contenedor de almacenamiento,
- la segunda sección comprende cualquiera de múltiples motores de repartidor para accionar dos ruedas de cada uno del conjunto de ruedas, un motor para accionar un dispositivo de elevación y/o baterías recargables.
La primera sección puede comprender una cavidad para alojar un contenedor de almacenamiento, y un dispositivo de elevación dispuesto en una sección superior/nivel superior de la cavidad.
El primer conjunto de ruedas puede ser desplazable en una dirección vertical entre una primera posición, donde el primer conjunto de ruedas permite el movimiento del vehículo a lo largo de la primera dirección, y una segunda posición, donde el segundo conjunto de ruedas permite el movimiento del vehículo en la segunda dirección.
El conjunto de motores puede comprender al menos un primer motor de accionamiento del primer conjunto de ruedas y al menos un segundo motor de accionamiento del segundo conjunto de ruedas.
El vehículo de manipulación de contenedores puede comprender un dispositivo de elevación para recoger contenedores de almacenamiento de la red tridimensional y el conjunto de motores comprende un motor de dispositivo de elevación conectado al dispositivo de elevación.
La primera sección puede acomodar una primera, segunda, tercera y cuarta rueda del primer conjunto de ruedas y una primera y segunda rueda del segundo conjunto de ruedas, y la segunda sección puede acomodar una tercera y cuarta rueda del segundo conjunto de ruedas.
La primera sección puede alojar una primera y una tercera rueda del primer conjunto de ruedas y una primera y una segunda rueda del segundo conjunto de ruedas, y la segunda sección puede alojar una segunda y una cuarta rueda del primer conjunto de ruedas y una tercera y una cuarta rueda del segundo conjunto de ruedas.
La primera sección puede comprender cuatro esquinas, y las llantas de las ruedas primera, segunda, tercera y cuarta del primer conjunto de ruedas y las ruedas primera y segunda del segundo conjunto de ruedas pueden extenderse hasta las esquinas de la primera sección.
El al menos un primer motor puede comprender un motor de repartidor para cada una de las ruedas primera y cuarta del primer conjunto de ruedas, y el al menos un segundo motor puede comprender un motor de repartidor para cada una de las ruedas tercera y cuarta en el segundo conjunto de ruedas. En otras palabras, cada una de las ruedas primera y cuarta del primer conjunto de ruedas, y cada una de las ruedas tercera y cuarta del segundo conjunto de ruedas, pueden ser accionadas por un motor de repartidor separado/dedicado.
Los conjuntos de ruedas primero y segundo pueden estar dispuestos en o dentro de una extensión lateral del cuerpo de vehículo.
La huella de la primera sección puede corresponder a una celda de red del sistema de rieles y, durante el uso, cuando el vehículo de manipulación de contenedores está en una posición para levantar o bajar un contenedor de almacenamiento, la segunda sección puede desplazarse horizontalmente con respecto a la celda de red y se extiende parcialmente a una celda de la red vecina.
El conjunto de motores puede comprender múltiples motores de repartidor y cada rueda primera y cuarta del primer conjunto de ruedas, y la tercera y cuarta rueda del segundo conjunto de ruedas, puede comprender un motor de repartidor separado. Preferiblemente, los motores de repartidor de la primera y cuarta rueda del primer conjunto de ruedas, y la tercera y cuarta rueda del segundo conjunto de ruedas, se extienden hacia un espacio interno en la segunda sección.
Se describe además un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación que comprende una red tridimensional y al menos un vehículo de manipulación de contenedores como se describe anteriormente, la red comprende un sistema de rieles, sobre el cual se puede mover el vehículo de manipulación de contenedores, y una pluralidad de pilas de contenedores de almacenamiento;
- el sistema de rieles comprende un primer conjunto de vías paralelas dispuestas en un plano horizontal y que se extienden en una primera dirección, y un segundo conjunto de vías paralelas dispuestas en el plano horizontal y que se extienden en una segunda dirección la cual es ortogonal a la primera dirección, en donde el primer y segundo conjuntos de vías forman un patrón de red en el plano horizontal que comprende una pluralidad de celdas de red adyacentes, comprendiendo cada celda de red una abertura de red definida por un par de vías opuestas del primer conjunto de vías y un par de vías opuestas del segundo conjunto de vías;
- la pluralidad de pilas de contenedores de almacenamiento están dispuestas en columnas de almacenamiento ubicadas debajo del sistema de rieles, en donde cada columna de almacenamiento está ubicada verticalmente debajo de una abertura de red;
la primera huella es sustancialmente igual a una celda de red definida por un área de sección transversal, que incluye el ancho de las vías, entre un par de vías opuestas del primer conjunto de vías y un par de vías opuestas del segundo conjunto de vías, y la segunda sección se extiende parcialmente hacia una abertura de red vecina cuando la primera sección se coloca sobre una abertura de red adyacente.
Una extensión de la huella del vehículo de manipulación de contenedores en la dirección X, LX, y la dirección Y, LY, puede ser:
- LX = 1.0 celda de red en la dirección X, y
- 1 < LY < 1,5 celdas de red en la dirección Y,
en donde una celda de red se define como el área de la sección transversal, que incluye la anchura de las vías, entre el punto medio de dos rieles que circulan en la dirección X y el punto medio de dos rieles que circulan en la dirección Y.
La segunda sección puede extenderse menos del 50 % hacia la abertura de la red vecina, más preferiblemente menos del 40 % hacia la abertura de la red vecina, incluso más preferiblemente menos del 30 % hacia la abertura de la red vecina, aún más preferiblemente menos del 20 % en la abertura de red vecina.
Como se indicó anteriormente, el vehículo de manipulación de contenedores tiene una primera y una segunda sección. La huella de la primera sección puede ser igual al tamaño de una celda de red subyacente, y la segunda sección es una sección sobresaliente la cual se extiende horizontalmente más allí de la huella de la primera sección.
Una abertura de celda de red se puede definir como el área de sección transversal abierta entre dos rieles opuestos que corren en la dirección X y dos rieles opuestos que corren en la dirección Y.
La huella de la segunda sección puede ser inferior a la mitad del tamaño de la huella de la primera sección (proporción de tamaño inferior a 1:2 con respecto a la primera sección). Cuando el vehículo de manipulación de contenedores se coloca encima de una celda de red en una posición en donde puede subir o bajar un contenedor de almacenamiento dentro o fuera de la primera sección, la segunda sección se extiende hacia una celda de red vecina. Sin embargo, la huella del cuerpo de vehículo es inferior a 1.5 celdas (en la dirección Y) y un máximo de una celda de ancho en la otra dirección (dirección X). En otras palabras, la extensión lateral del vehículo de manipulación de contenedores en la primera dirección corresponde a la extensión lateral de las vías en una celda, y un máximo de 1.5 celdas de red en la dirección perpendicular a la primera dirección. En consecuencia, en un sistema de ejemplo para almacenar y recuperar contenedores de almacenamiento, donde dos de los vehículos de manipulación de contenedores descritos anteriormente funcionan y están orientados en direcciones opuestas, ocupan tres celdas de red cuando se desplazan en la primera dirección, por ejemplo, en la dirección X, a la vez que cuando se viaja en la segunda dirección, por ejemplo, en la dirección Y, pueden viajar a lo largo de filas vecinas de celdas de red que ocupan dos celdas de red.
La primera sección del vehículo de manipulación de contenedores puede comprender una cavidad para acomodar un contenedor de almacenamiento y un dispositivo de elevación dispuesto para transportar un contenedor de almacenamiento verticalmente entre una posición de almacenamiento en una pila y una posición de transporte dentro de la cavidad. El dispositivo de elevación puede comprender un dispositivo de agarre que está configurado para agarrar de forma liberable un contenedor de almacenamiento; y un motor de elevación que está configurado para subir y bajar el dispositivo de agarre con respecto a la cavidad.
La segunda sección hace posible utilizar motores de repartidor más grandes y más fuertes para accionar al menos algunas de las ruedas que lo que es posible en los robots de una sola celda de la técnica anterior, por ejemplo, motores de dispositivos de elevación con al menos un 70 % más de profundidad axial y más fuerte, por ejemplo, motores de dispositivos de elevación al menos un 10 % más potentes.
Los motores de repartidor dispuestos en la segunda sección (o que se extienden dentro de la segunda sección) pueden estar dispuestos con una distancia limitada entre ellos. Debido a la menor distancia entre los motores, menos, por ejemplo, puede ser necesaria una tarjeta de Corriente Continua sin Escobillas (BLDC) en lugar de cuatro tarjetas BLDC en los robots de una sola celda de la técnica anterior. En las soluciones de la técnica anterior, la distancia entre los motores que accionan las ruedas en el vehículo de manipulación de contenedores es tal que normalmente se requieren cuatro tarjetas BLDC. El coste de las tarjetas BLDC es bastante alto. Sin embargo, como la distancia entre los motores se puede reducir sustancialmente disponiendo los motores en la segunda sección, el coste total del vehículo de manipulación de contenedores se puede reducir porque se requieren menos tarjetas BLDC (por ejemplo, solo una tarjeta BLDC).
El vehículo de manipulación de contenedores puede comprender una batería intercambiable. La batería intercambiable se puede disponer en una porción superior del vehículo, encima del compartimento de almacenamiento del contenedor y el dispositivo de elevación. La secuencia de cambio de la batería intercambiable puede incluir las siguientes etapas:
- el vehículo o el sistema de control general decide que la batería debe ser reemplazada,
- el vehículo es operado para trasladarse a una estación de cambio de batería,
- la batería intercambiable se extrae de una carcasa de batería,
- se hace funcionar el vehículo para moverse a una estación de cambio de batería que tiene una batería cargada utilizando, por ejemplo, una fuente de alimentación de condensador dispuesta en una caja de control en el vehículo,
- la batería cargada está instalada en la carcasa de la batería,
- el vehículo está listo para su uso.
A continuación, se introducen numerosos detalles específicos a modo de ejemplo únicamente para proporcionar una comprensión completa de las realizaciones de la invención. Sin embargo, un experto en la técnica pertinente reconocerá que estas realizaciones se pueden practicar sin uno o más de los detalles específicos, o con otros componentes, sistemas, etc. En otros casos, no se muestran estructuras u operaciones bien conocidas, o no se describen en detalle, para impedir oscurecer aspectos de las realizaciones divulgadas.
En la presente divulgación, los términos relativos tales como superior, inferior, lateral, vertical, dirección X, dirección Y, dirección Z, etc., se interpretarán utilizando el sistema de almacenamiento de la técnica anterior mencionado anteriormente (Figura 1) como sistema de referencia. Por lo tanto, la característica lateral en relación con la extensión en la dirección X y en la dirección Y del vehículo debe entenderse como la extensión del vehículo en la dirección X y en la dirección Y, por ejemplo, la huella del vehículo en la dirección X y en la dirección Y.
Breve descripción de los dibujos.
Ciertas realizaciones de la presente invención se describirán ahora en detalle solo a modo de ejemplo y con referencia a los siguientes dibujos:
la Figura 1 es una vista lateral en perspectiva de un sistema de almacenamiento y recuperación de la técnica anterior; las Figuras 2A y 2B representan dos vehículos de manipulación de contenedores de la técnica anterior diferentes y la Figura 2C muestra el vehículo de manipulación de contenedores de la técnica anterior de la Figura 2B en una segunda configuración;
las Figuras 3 y 4A son vistas esquemáticas superiores de dos tipos de sistemas de rieles para usar en el sistema de almacenamiento de la Figura 1;
las Figuras 4B y 4C son vistas superiores de un sistema de rieles similar a la Figura 4A que ilustran la extensión de una celda de red y la extensión de un vehículo de una sola celda que opera en ella;
la Figura 5A es una vista lateral en perspectiva ampliada de partes de un dispositivo de elevación de ejemplo el cual puede montarse en un vehículo de manipulación de contenedores y un contenedor asociado el cual puede ser levantado por él;
las Figuras 5B, 5C, 5D muestran las huellas de un vehículo FV de manipulación de contenedores a modo de ejemplo, la primera sección F1 y la segunda sección F2, donde las huellas en cada caso se muestran mediante el área sombreada, respectivamente;
la Figura 6A es una vista lateral en ángulo superior de un vehículo de manipulación de contenedores;
la Figura 6B es una vista superior del vehículo de manipulación de contenedores de la Figura 6A e ilustra la extensión en las direcciones X y Y del vehículo de manipulación de contenedores sobre un sistema de rieles;
la Figura 7 es una vista superior de tres vehículos de manipulación de contenedores de este tipo que se cruzan y funcionan en un sistema de rieles;
la Figura 8A es una vista en perspectiva inferior del interior del vehículo de manipulación de contenedores con el dispositivo de elevación en una posición superior dentro de una primera sección;
la Figura 8B es una vista en perspectiva inferior del interior del vehículo de manipulación de contenedores con algunos detalles omitidos y el dispositivo de elevación en una posición inferior que ha sido bajado a partir de una primera sección;
la Figura 9 es una vista lateral del vehículo de manipulación de contenedores de la Figura 8A con dos baterías visibles en una segunda sección;
la Figura 10A es una vista lateral en perspectiva del vehículo de manipulación de contenedores de la Figura 8A con ciertos detalles omitidos, que incluyen las cubiertas que se quitaron para revelar detalles internos, por ejemplo, una batería intercambiable dispuesta dentro de una unidad receptora de batería en una porción superior del vehículo de manipulación de contenedores;
la Figura 10B es otra vista en perspectiva del vehículo de manipulación de contenedores de la Figura 10A, donde se puede ver en la segunda sección un conjunto de motores que incluye un motor del dispositivo de elevación;
la Figura 10C es una vista en perspectiva de un vehículo de manipulación de contenedores alternativo de la Figura 10B, donde se puede ver un motor del dispositivo de elevación y una transmisión en ángulo (engranaje en ángulo) en la segunda sección;
las Figuras 10D y 10E son vistas diferentes de un vehículo de manipulación de contenedores alternativo de la Figura 10C, donde el motor del dispositivo de elevación y el engranaje angular giran 90 grados con respecto al motor del dispositivo de elevación y la transmisión en ángulo de la Figura 10C;
las Figuras 10F y 10G son vistas en perspectiva de un vehículo de manipulación de contenedores alternativo de la Figura 10B, donde se puede ver un motor de dispositivo de elevación y un engranaje de árbol hueco en la segunda sección;
la Figura 10H es una vista en despiece de un engranaje de árbol hueco utilizado para conectar el motor del dispositivo de elevación y el eje de elevación;
la Figura 10I es una vista lateral de un vehículo de manipulación de contenedores con motores de rueda en las ruedas en la dirección Y en la segunda sección;
la Figura 10J es una vista inferior de un vehículo de manipulación de contenedores que muestra motores de ruedas más grandes solo en las ruedas en la dirección Y en la segunda sección;
la Figura 10K es una vista lateral de la segunda sección en una dirección Y del vehículo de manipulación de contenedores;
la Figura 11A es una vista lateral en perspectiva de dos vehículos de manipulación de contenedores que se cruzan en la dirección X de un sistema de rieles;
la Figura 11B es una vista superior en perspectiva de la Figura 11A;
la Figura 11C es otra vista lateral de la Figura 11A, que muestra un espacio entre los dos vehículos de manipulación de contenedores que se cruzan en la dirección X del sistema de rieles;
la Figura 11D muestra una vista en perspectiva inferior de los vehículos de manipulación de contenedores;
las Figuras 12A-C muestran diferencias en el centro de gravedad de los contenedores de almacenamiento dentro de la cavidad del contenedor de almacenamiento en relación con el centro de la huella del cuerpo de vehículo, donde la Figura 12A ilustra un robot de una sola celda de la técnica anterior, la Figura 12B es un robot de cavidad central de la técnica anterior, y la Figura 12C muestra un vehículo de manipulación de contenedores de acuerdo con la presente invención;
las Figuras 13A-C muestran diferencias en líneas imaginarias que se extienden entre cada uno de los dos pares de ruedas opuestas del mismo conjunto de ruedas, y cuyas dichas líneas se cruzan o no se cruzan con líneas imaginarias entre otras ruedas, donde la Figura 13A ilustra un robot de una sola celda de la técnica anterior, la Figura 13B es un robot de cavidad central de la técnica anterior, y la Figura 13C muestra un vehículo de manipulación de contenedores de acuerdo con la presente invención.
la Figura 13D muestra una posible configuración de los centros de las bases de las ruedas para el primer conjunto de ruedas y el segundo conjunto de ruedas, respectivamente, y dichas bases de ruedas están descentradas entre sí; En los dibujos, se han utilizado números de referencia similares para indicar partes, elementos o características similares, a menos que se indique explícitamente lo contrario o se entienda implícitamente del contexto.
Descripción detallada de la invención
A continuación, las realizaciones de la invención se discutirán con más detalle a modo de ejemplo solamente y con referencia a los dibujos adjuntos. Debe entenderse, sin embargo, que los dibujos no pretenden limitar la invención al objeto representado en los dibujos y que las características descritas en un dibujo no dependen necesariamente de la presencia de otras características que se muestran en el mismo dibujo, pero pueden combinarse con características de realizaciones de otros dibujos sin apartarse del alcance de la reivindicación 1.
Con referencia a las Figuras 3 a 4C, se muestran vistas superiores de dos sistemas de rieles diferentes de los sistemas automatizados de almacenamiento y recuperación.
El sistema de rieles forma una estructura de red o patrón de red en el plano horizontal P, véase la Figura 1. La red 4 comprende una pluralidad de ubicaciones de red rectangulares y uniformes o celdas 14 de red (véase la Figura 4B), donde cada celda 14 de red comprende una abertura 15 de red (es decir, el extremo superior de una columna 12 de almacenamiento) la cual está delimitada por un par de rieles 10a, 10b opuestos de un primer conjunto de vías y un par de rieles 11a, 11b opuestos de un segundo conjunto de vías. Los rieles 10a, 10b, 11a, 11b forman un sistema 8 de rieles sobre el cual operan el o los vehículo(s) 9' de manipulación de contenedores. En la Figura 4B, la celda 14 de red se indica mediante un cuadro discontinuo y la abertura 15 de red se indica mediante un área sombreada.
En consecuencia, pares de rieles 10a y 10b opuestos definen filas paralelas de celdas de red que se extienden en la dirección X, y pares de rieles 11a y 11b opuestos que se extienden perpendiculares a los rieles 10a y 10b definen filas paralelas de celdas de red que se extienden en la dirección Y.
Cada celda 14 de red tiene un ancho Wc el cual está típicamente dentro del intervalo de 30 a 150 cm, y una longitud Lc la cual está típicamente dentro del intervalo de 50 a 200 cm. Cada celda 14 de red puede ser rectangular, como se muestra, de tal modo que Wc<Lc . Cada abertura 15 de red tiene un ancho W o y una longitud Lo los cuales son normalmente de 2 a 10 cm menor que el ancho W c y la longitud Lc , respectivamente, de la celda 14 de red. Esta diferencia entre W c y W o y entre Lc y Lo corresponde al ancho (es decir, el ancho de un conjunto de vías) de dos rieles 10a, 10b, 11a, 11b opuestos o, en efecto, el ancho de un riel de doble vía, ya que la celda de red se extiende hasta el punto medio de dicho riel de doble vía (es decir, un riel de doble vía que comprende 10a y 10b o 11a y 11b).
El riel de doble vía puede estar perfilado para proporcionar dos canales paralelos para que las ruedas del vehículo de manipulación de contenedores se desplacen.
La Figura 3 muestra un sistema de rieles de la técnica anterior que presenta rieles 10, 11 de una sola vía. Cuando se usa un sistema de rieles de este tipo, no se permite que dos vehículos de manipulación de contenedores se crucen en celdas 14 de red adyacentes.
Cuando se usa un riel de una sola vía en una de las direcciones, entonces el límite de la celda de red se extiende hacia el lado de la vía en el lado opuesto de la abertura de la red a la que se está trabajando (las celdas de red vecinas se superpondrán por este ancho de vía de manera similar).
El sistema de rieles que se muestra en las Figuras 4B y 4C, cuenta con rieles horizontales de doble vía. En consecuencia, cada riel es capaz de alojar dos ruedas en paralelo. En un sistema de rieles de este tipo, los bordes entre las celdas 14 de red vecinas discurren a lo largo de la línea central de los rieles horizontales, como se indica en la Figura 4B.
En la Figura 4C, la celda 14 de red, en el medio de la sección del sistema de red ilustrado, comprende una abertura de red/abertura 15 de celda de red. A la izquierda (Oeste) de la celda 14 de red, hay una celda 14W de red adyacente que comprende una abertura 15W de red. Asimismo, a la derecha (Este) de la celda 14 de red, hay una celda 14E de red adyacente que comprende una abertura 15E de red. Además, debajo de la celda 14 de red (Sur), hay una celda 14S de red adyacente que comprende una abertura 15S de red, y por encima de la celda 14 de red (Norte), hay una celda 14N de red adyacente que comprende una abertura 15N de red.
En la Figura 4C, se ilustra esquemáticamente una huella 30 de un vehículo de manipulación de contenedores de la técnica anterior. En esta realización, la huella 30 está definida por la extensión horizontal de las ruedas del vehículo. Como es evidente a partir de la figura, la huella 30 tiene una extensión horizontal la cual es menor que la extensión horizontal de una celda de red.
La Figura 5A es una vista lateral en perspectiva de partes de un dispositivo 18 de elevación el cual se puede montar en un vehículo de manipulación de contenedores y un contenedor 6 para ser levantado por el dispositivo de elevación. El dispositivo de elevación comprende un marco 17 de elevación, el cual comúnmente está conectado a al menos un árbol de elevación giratorio a través de bandas de elevación, el árbol de elevación está dispuesto en un nivel superior dentro de una cavidad del vehículo de manipulación de contenedores.
La Figura 5B muestra la huella, es decir, el área discontinua en la Figura indicada como FV, de un vehículo 9' de manipulación de contenedores de ejemplo de acuerdo con la invención. La huella FV es igual a la extensión lateral del vehículo 9' de manipulación de contenedores en ambas direcciones. El vehículo 9' de manipulación de contenedores consta de una primera sección 204 y una segunda sección 205.
La Figura 5C muestra la huella de la primera sección 204, es decir, el área discontinua en la Figura indicada como F1. En la realización divulgada, la primera sección comprende una cavidad para acomodar un contenedor 6 de almacenamiento y un dispositivo 18 de elevación como se muestra en la Figura 5A.
La Figura 5D muestra la huella de la segunda sección 205, es decir, el área discontinua en la Figura indicada como F2.
La Figura 6A es una vista lateral en perspectiva superior de un vehículo 9' de manipulación de contenedores.
El vehículo 9' de manipulación de contenedores opera en un sistema 8 de rieles, y está configurado para moverse lateralmente en las direcciones X y Y indicadas en la Figura. La dirección X es perpendicular a la dirección Y.
El vehículo 9' comprende un primer conjunto de ruedas (no se muestran, véase la Figura 8A) dispuestas en porciones opuestas de un cuerpo 13 de vehículo, para mover el vehículo 9' a lo largo de una primera dirección X en un sistema 8 de rieles de un sistema 1 de almacenamiento, y un segundo conjunto de ruedas (solo se muestran dos de las ruedas del segundo conjunto de ruedas, 202”, 202””) dispuestas en porciones opuestas del cuerpo 13 de vehículo, para mover el vehículo 9' a lo largo de una segunda dirección Y en el sistema 8 de rieles. La segunda dirección Y es perpendicular a la primera dirección X. El primer conjunto de ruedas es desplazable en una dirección vertical Z entre una primera posición y una segunda posición. En la primera posición, el primer conjunto de ruedas permite el movimiento del vehículo 9' en la primera dirección X, y en la segunda posición, el segundo conjunto de ruedas permite el movimiento del vehículo 9' en la segunda dirección Y. Detalles estructurales de los conjuntos adecuados para proporcionar conjuntos de ruedas desplazables se divulgan, por ejemplo, en los documentos WO2015/193278 A1 y WO2017/153583.
La Figura 6B es una vista superior de un vehículo 9' de manipulación de contenedores de la Figura 6A e ilustra la extensión en las direcciones X y Y (LX y LY) del vehículo 9' de manipulación de contenedores en un sistema 8 de rieles. La línea C indica una línea central de la celda 14 de red y la abertura 15 de celda de red en la dirección Y. La huella del vehículo 9' de manipulación de contenedores en la dirección X (LX) es sustancialmente igual a la dimensión de la celda 14 de red en la dirección X y la huella del vehículo 9' de manipulación de contenedores en la dirección Y (línea LY) es mayor que la dimensión de la celda 14 de red en la dirección Y, de tal modo que parte del cuerpo de vehículo se extiende hacia una celda vecina (en la realización que se muestra, esta es una celda vecina a la izquierda de la celda que se está trabajando). Esta extensión del cuerpo de vehículo en la celda vecina tiene un tamaño inferior a la mitad de la extensión lateral en la dirección Y de la abertura de celda de red en la celda vecina, lo que significa que la longitud LY es más de 1.0 celda de red pero menos de 1.5 red celdas 14 en la dirección Y (1.0 < LY < 1.5 celdas de red).
Cuando se opera en un sistema 8 de rieles como se muestra en la Figura 6B con celdas 14 de red rectangulares, la huella del vehículo 9' de manipulación de contenedores es sustancialmente cuadrada porque la extensión de la celda 14 de red es más larga en la dirección X que en la dirección Y y el vehículo de manipulación de contenedores ocupa más de una celda 14 de red en la dirección Y y solo una celda 14 de red en la dirección X. Una huella sustancialmente cuadrada tiene la ventaja de que mejora la estabilidad general del vehículo 9' en comparación con las soluciones de la técnica anterior que muestran una huella más rectangular a menudo en combinación con un centro de gravedad relativamente alto.
La Figura 7 es una vista superior de tres vehículos 9' de manipulación de contenedores similares orientados en la misma dirección, pasándose entre sí y operando en un sistema 8 de rieles que presenta rieles de doble vía como se discutió anteriormente. Como se muestra en la Figura, los vehículos 9' de manipulación de contenedores tienen una huella correspondiente a la dimensión de la celda 14 de red en la dirección X, lo que permite que otros vehículos 9' de manipulación de contenedores que viajan en la dirección Y, pasen en celdas vecinas (los vehículos 9' de manipulación de contenedores que ocupan dos filas del sistema 8 de rieles al pasar uno junto al otro) a ambos lados del vehículo 9'. Sin embargo, debido a que el tamaño de la superposición en la celda vecina es menor que la mitad de la extensión lateral de la celda de red en la dirección Y, los vehículos 9' de manipulación de contenedores similares que viajan en la dirección X pueden cruzarse ocupando tres filas.
La presencia de la segunda sección 205 hace posible utilizar motores 203 más grandes y más fuertes, véase la Figura 8A, para accionar las ruedas del robot de una sola celda de la técnica anterior que se muestra en la Figura 2A, manteniendo al mismo tiempo muchas de las ventajas de un robot de este tipo.
Como se divulga en la Figura 8A, la primera sección 204 aloja una primera 201', segunda 201”, tercera 201”' y cuarta 201”” rueda del primer conjunto de ruedas y una primera 202' y segunda 202” rueda del segundo conjunto de ruedas, y la segunda sección aloja una tercera 202”' y una cuarta 202”” rueda del segundo conjunto de ruedas. Esta disposición particular de las ruedas es muy ventajosa ya que permite el uso de motores 203 de repartidor de rueda más potentes para accionar la segunda rueda 201” y la cuarta rueda 201”” del primer conjunto de ruedas, así como la tercera 202”' y la cuarta 202”” rueda del segundo conjunto de ruedas.
Alternativamente, la segunda rueda 201” y la cuarta rueda 201”” del primer conjunto de ruedas pueden alojarse en la segunda sección (no se muestra) siempre que los motores de repartidor de dichas ruedas también estén dispuestos en la segunda sección. Para mejorar la estabilidad del vehículo 9', la llanta de las ruedas 201', 201”', 202', 202”, 202”', 202”” preferiblemente se extiende hasta las esquinas del vehículo 9'.
Todas las ruedas 201', 201”, 201”', 201””, 202', 202”, 202”', 202”” están dispuestas preferiblemente dentro de la extensión lateral LX, LY en las direcciones X y Y del cuerpo 13 de vehículo (véase también la descripción en relación con la Figura 9).
La primera sección 204 y la segunda sección 205 pueden estar completamente separadas por una barrera física en la intersección entre la primera y la segunda secciones 204, 205, tal como una pared o placa o similares. Alternativamente, las secciones 204, 205 primera y segunda pueden estar parcialmente separadas en la intersección entre la primera y la segunda sección 204, 205, por ejemplo, proporcionando una barrera sobre partes de la intersección.
En la Figura 8A, la primera y la segunda sección están separadas por un elemento 212 de conexión de rueda (es decir, una placa o viga de conexión) a la cual se conectan la segunda 201” y la cuarta 201”” rueda del primer conjunto de ruedas y sus respectivos motores 203 de repartidor están conectados. El elemento 212 de conexión de rueda es parte de un conjunto 214 de desplazamiento de rueda, de tal modo que la segunda 201” y la cuarta rueda 201”” del primer conjunto de ruedas (junto con la primera 201' y la tercera 201” rueda del primer conjunto de ruedas) se pueden mover en dirección vertical.
En la realización divulgada, la segunda 201” y la cuarta 201”” rueda están acomodadas en la primera sección 204, a la vez que los motores 203 de repartidor se extienden hacia la segunda sección. En una realización alternativa, tanto la segunda 201” como la cuarta 201”” rueda, así como los motores de repartidor, pueden acomodarse en la segunda sección 205.
Se observa que teniendo la segunda 201” y la cuarta 201”” rueda del primer conjunto de ruedas, así como la tercera 202”' cuarta 202”” rueda del segundo conjunto de ruedas, dispuestas de tal manera que sus motores 203 de repartidor se extienden/sobresalen hacia la segunda sección 205 permite el uso de motores más potentes de lo que sería el caso si los motores de repartidor estuvieran dispuestos de tal manera que se extendieran hacia la primera sección 204. Las ruedas restantes, es decir, las ruedas que no presentan un motor de repartidor que se extiende hacia la segunda sección, pueden ser pasivas o motorizadas, por ejemplo, motorizadas por motores de repartidor de rueda como se divulga en el documento WO 2016/120075 A1.
La Figura 8B es una vista en perspectiva inferior del interior del vehículo 9' de manipulación de contenedores que muestra el marco 17 de elevación del dispositivo 18 de elevación en una posición inferior que se extiende hacia abajo a partir de la primera sección 204. El dispositivo 18 de elevación puede tener características similares a las del dispositivo de elevación descrito en relación con las Figuras 2A y 2B.
La Figura 9 es una vista lateral de un vehículo de manipulación de contenedores con motores 203 de repartidor y dos baterías 213', 213'' dispuestas en la segunda sección 205. Como queda claro, por ejemplo la Figura 9, el lado exterior de las ruedas puede estar dispuesto en un aspecto de tal modo que no se extiendan fuera del cuerpo 13 de vehículo (indicado por las líneas de puntos en cada lado del vehículo 9' en la Figura 9). Por ejemplo, los lados exteriores de las ruedas en las direcciones laterales X y Y pueden estar al ras con el cuerpo 13 de vehículo. Aunque no se muestra en la Figura 9 (pero sí en las Figuras 8A y 8B 6B), lo mismo se aplica a la ruedas en la dirección opuesta (X), es decir, esas ruedas también pueden estar dispuestas de tal manera que no se extiendan fuera del cuerpo 13 de vehículo.
El cuerpo 13 de vehículo incluye cualquiera de los siguientes elementos, incluso si todos están presentes o faltan algunos, tales como marco de cuerpo, paneles o placas de cubierta lateral, suspensiones de ruedas, carcasa para sensores de huella entre las ruedas, etc. La superficie exterior de las ruedas puede estar así dispuesta en el mismo plano vertical que una de las paredes del cuerpo 13 de vehículo. Alternativamente, las ruedas pueden estar dispuestas dentro del cuerpo 13 de vehículo de tal modo que las superficies exteriores giratorias de las ruedas puedan desplazarse lateralmente con respecto un plano vertical formado por una de las paredes del cuerpo 13 de vehículo. En la Figura 6B, ninguna de las ruedas es visible en la vista superior, lo que indica que las partes laterales más externas de todas las ruedas están dispuestas de tal manera que no se extienden hacia afuera del cuerpo 13 de vehículo.
El vehículo 9' de manipulación de contenedores puede estar provisto de una interfaz 206 (véase la Figura 8A) para cargar las baterías 213', 213” en el vehículo 9' de manipulación de contenedores.
La Figura 10A es una vista lateral de un vehículo 9' de manipulación de contenedores donde se quitan ciertas partes como las cubiertas. El vehículo 9' de manipulación de contenedores tiene una batería 208 intercambiable dispuesta dentro de una unidad 209 de recepción de batería en una porción superior del vehículo de manipulación de contenedores. Se divulga además una unidad 210 de control la cual se comunica con el sistema de control general. La unidad 210 de control puede acomodar además una fuente de alimentación de condensador (no se muestra). La fuente de alimentación del condensador normalmente tiene la capacidad de almacenar suficiente potencia para operar cualquiera de los componentes accionados de manera eléctrica del vehículo 9' si la fuente de alimentación principal falla o se pierde. Dichas situaciones pueden, por ejemplo, ser cuando se va a cambiar la batería 208. El cambio de batería suele tener lugar en dos lugares diferentes, es decir, la batería que se va a reemplazar (la batería “vacía”) se deja en un lugar diferente de donde se recoge la batería de reemplazo (batería “completamente cargada”), por lo tanto la fuente de alimentación del condensador puede usarse para mover el robot entre las dos ubicaciones diferentes. Alternativamente, si la batería principal falla, la fuente de alimentación del condensador se puede utilizar para operar el dispositivo de elevación y/o mover el robot a un área de servicio. Además, cualquier potencia regenerada se puede suministrar a la fuente de alimentación del condensador para asegurarse de que la fuente de alimentación del condensador tiene suficiente capacidad de potencia para realizar cualquiera de sus funciones deseadas.
La Figura 10B es otra vista de la Figura 10A, donde se divulga un conjunto de motores que comprende un motor 211 del dispositivo de elevación dispuesto en la segunda sección 205. El motor 211 del dispositivo de elevación está conectado en un extremo de un árbol de elevación giratorio (no se muestra) de un dispositivo de elevación dispuesto en la primera sección. Este motor 211 del dispositivo de elevación puede reemplazar a otro u otros motores de dispositivos de elevación (no se muestran) dispuestos en la primera sección o funcionar como un motor auxiliar además de cualquier motor de dispositivo de elevación dispuesto en la primera sección. Así, la segunda sección 205 permite reducir al mínimo el número de motor o motores de elevador en la primera sección (incluso impedir el uso de un motor de elevador en la primera sección) porque el tamaño y la capacidad de elevación del motor 211 del dispositivo de elevación dispuesto en la segunda sección 205 no está limitado por el espacio disponible de la primera sección. En otras palabras, el motor 211 del dispositivo de elevación en la segunda sección puede ser el único motor del dispositivo de elevación del vehículo, de tal modo que se aumente el espacio disponible en una sección superior de la primera sección del vehículo 9', o el motor 211 puede ser un motor auxiliar que proporcione una mayor capacidad de elevación al dispositivo de elevación.
La Figura 10C muestra una realización de un vehículo 9' de manipulación de contenedores, en donde el dispositivo de elevación comprende un solo motor 211' del dispositivo de elevación y la transmisión 215 en ángulo está dispuesta en la segunda sección. La realización sirve para ilustrar cómo el espacio disponible de la segunda sección permite el uso de un motor 211' del dispositivo de elevación más potente (y por lo tanto más grande) que lo que sería posible disponer en la primera sección sola. Esto permite el uso de contenedores de almacenamiento que tengan un peso total mayor (es decir, el peso que incluye los productos almacenados en el contenedor). Se observa que el vehículo de la técnica anterior en las Figura 2B y 2C probablemente tendría espacio disponible para un motor del dispositivo de elevación grande similar, pero no podría utilizar completamente la posibilidad de aumentar la capacidad de elevación debido al diseño en voladizo. Con referencia nuevamente a la Figura 10C, la transmisión 215 en ángulo con el motor 211' del dispositivo de elevación conectado está inclinada hacia abajo (es decir, en una dirección principalmente vertical).
Por el contrario, como se ve en las Figuras 10D y 10E, se muestra una realización similar a la de la Figura 10C, sin embargo, la transmisión 215 en ángulo con el motor 211' del dispositivo de elevación conectado está inclinada lateralmente (es decir, en una dirección principalmente horizontal), girada 90 grados con respecto a la realización de la Figura 10C. Además, la Figura 10E muestra el eje 216 del dispositivo de elevación al cual están conectadas las bandas de elevación del eje conectadas al dispositivo 18 de elevación (no se muestra en la Figura 10E) y se enrolla y embobina durante la elevación y el descenso del dispositivo de elevación.
Las Figuras 10F y 10G son vistas en perspectiva de un vehículo de manipulación de contenedores alternativo de la Figura 10B, donde el motor 211' del dispositivo de elevación y un engranaje 215 de árbol hueco están dispuestos en la segunda sección.
La configuración del motor 211' del dispositivo de elevación en las Figuras 10B y 10C hace posible el uso de dos motores 211, 211' del dispositivo de elevación conectados a ejes 216 elevadores respectivos (solo se muestra un eje elevador en las Figuras). Dicha configuración, es decir, dos motores 211, 211' del dispositivo de elevación dispuestos en lados opuestos en la segunda sección proporcionarán un vehículo 9' de manipulación de contenedores más estable ya que la distribución del peso de los motores 211, 211' del dispositivo de elevación será más ventajosa en términos del centro de gravedad general para el vehículo 9' de manipulación de contenedores.
La Figura 10H es una vista en despiece de un engranaje 215 de árbol hueco utilizado para conectar el motor 211' del dispositivo de elevación y el eje 216 del dispositivo de elevación. En comparación con la realización de las Figuras 10C-10E, el eje 217 de elevación de las Figuras 10F-10H se ha extendido y el engranaje 215 está conectado directamente al eje 217 de elevación extendido sin una conexión dedicada. Para poder realizar esta conexión directa, se utiliza un engranaje 215 de árbol hueco en lugar de una transmisión en ángulo. El engranaje 215 de árbol hueco se puede asegurar al eje 217 de elevación extendido usando medios dedicados, tales como por ejemplo, como se muestra en la Figura donde se usa una configuración de abrazadera y cuña.
La Figura 10I es una vista lateral de un vehículo 9' de manipulación de contenedores con motores 203 de rueda en las ruedas 202”', 202”” en la dirección Y en la segunda sección 205 y no en las ruedas 201”, 201”” en la dirección X en el elemento 212 de separación.
La Figura 10J es una vista inferior de un vehículo 9' de manipulación de contenedores que muestra motores 203 de ruedas más grandes solo en las ruedas 202”', 202”” en la dirección Y en la segunda sección 205 y no en las ruedas 201”, 201”” en la dirección X en el elemento 212 de separación. Como se muestra mejor en la Figura 10J, el elemento 212 de separación de la primera sección 204 divide el interior del vehículo 9' de manipulación de contenedores en la primera y segunda secciones 204, 205. Dos ruedas 201”, 201”” en la dirección X están montadas en el elemento 212 de separación.
La Figura 10K es una vista lateral de la segunda sección en una dirección Y del vehículo 9' de manipulación de contenedores.
Como queda claro a partir de las Figuras 10I-10K, la segunda sección 205 es relativamente más pequeña, es decir, menos profunda, que la segunda sección 205, por ejemplo, las Figuras 10F-H.
Como se indicó anteriormente, en todas las Figuras 10I-10K, la primera sección 204 tiene el mismo tamaño que la primera sección 204 del vehículo 9' de manipulación de contenedores, por ejemplo, las Figuras 10F-10H y la segunda sección 205 es más pequeña, es decir, es menos profunda y tiene una extensión relativamente menor en la dirección Y, que la segunda sección 205 del vehículo 9' de manipulación de contenedores en las Figuras 10F-10H. La configuración y el tamaño relativamente pequeños (es decir, pequeña extensión en la dirección Y) de la segunda sección 205 en las Figuras 10I-10K tiene la ventaja de que el voladizo o saliente formada por la segunda sección 205 cuando el vehículo de manipulación de contenedores circula en la dirección X tiene un impacto mínimo en la estabilidad del vehículo 9' de manipulación de contenedores.
La extensión radial y longitudinal de los motores 203 de rueda en las segundas secciones están adaptadas para encajar en el espacio interno disponible en la dirección X y la dirección Y de la segunda sección 205. Como se muestra en las Figuras 10I-10K, la extensión radial/diámetro de los motores 203 de rueda está dictada por la extensión de la segunda sección en la dirección Y (limitada por el elemento de separación entre la primera y la segunda sección 204, 205 y el cuerpo 13 de vehículo). Los motores 203 de rueda se extienden hacia un espacio interno en la segunda sección 205, cuyo espacio interno está delimitado por el elemento 212 de separación y los tres lados del cuerpo 13 de vehículo que forman tres de los límites exteriores de la segunda sección 205. La profundidad de los motores 203 de rueda (es decir, la extensión de los motores 203 de rueda en la dirección X) está limitada por el ancho LX en la dirección X y puede ser significativamente mayor que el ancho LY de la segunda sección 205 en la dirección Y, por ejemplo, hasta un 50 % más grandes y más, tal como 60%, 70%, 80 y hasta 90% más grandes.
La Figura 11A es una vista lateral de dos vehículos 9' de manipulación de contenedores que se desplazan en la dirección X del sistema 8 de rieles y se cruzan utilizando un total de tres celdas en la dirección Y del sistema 8 de rieles. Este sistema de rieles particular comprende rieles de vía simple en la dirección X y rieles de vía doble en la dirección Y. La combinación de rieles de vía simple y doble puede ser, en algunos casos, la solución más rentable, incluso si un sistema de rieles que utiliza únicamente rieles de vía doble es óptimo con respecto a las posibles trayectorias de viaje de los vehículos de manipulación de contenedores dispuestos sobre el mismo.
La Figura 11B es una vista superior de la Figura 11A que muestra un espacio G entre las cuerpos 13 de vehículo en la dirección Y que hace posible que los dos vehículos 9' que viajan en la dirección X ocupen solo tres filas en la dirección Y.
Las Figuras 12A-C muestran diferencias en el centro de gravedad de los contenedores de almacenamiento dentro de la cavidad del contenedor de almacenamiento en relación con el centro de la huella del cuerpo de vehículo, donde la Figura 12A ilustra un robot de una sola celda de la técnica anterior, la Figura 12B es un robot de cavidad central de la técnica anterior, y la Figura 12C muestra un vehículo de manipulación de contenedores de ejemplo de acuerdo con la presente invención.
En un robot de una sola celda y cavidad central, Figura 12A, el centro de gravedad del contenedor de almacenamiento CGSC está en el centro de la cavidad el cual también coincide con el centro de la huella del cuerpo de vehículo CGV.
En un robot de cavidad central, Figura 12B, el centro de gravedad del contenedor de almacenamiento CGSC está en el centro de la cavidad el cual también coincide con el centro de la huella del cuerpo de vehículo CGV.
La Figura 12C muestra un vehículo de manipulación de contenedores de ejemplo de acuerdo con la presente invención, donde el centro de gravedad del contenedor de almacenamiento CGSC está desplazado con respecto al centro de la huella del cuerpo de vehículo CGV.
Las Figuras 13A-C son vistas en planta que muestran diferencias en líneas imaginarias que se extienden entre pares de ruedas del mismo conjunto de ruedas, y cómo dichas líneas se cruzan, o no, con líneas imaginarias entre otras ruedas. La Figura 13A ilustra un robot de una sola celda de la técnica anterior, la Figura 13B es un robot de cavidad central de la técnica anterior, y la Figura 13C muestra un vehículo de manipulación de contenedores de ejemplo de acuerdo con la presente invención.
En la Figura 13A, en un robot de una sola celda y cavidad central, cada línea L1, L2, L3, L4 imaginaria que se extiende entre cada uno de los dos pares de ruedas opuestas en cada conjunto de ruedas se cruza con otras dos líneas L1, L2, L3, L4 imaginarias.
En la Figura 13B, en un robot de cavidad central, ninguna de las líneas L1, L2, L3, L4 imaginarias que se extienden entre cada uno de los dos pares de ruedas opuestas en cada conjunto de ruedas interseca otra línea L1, L2, L3, L4 imaginaria.
La Figura 13C muestra un vehículo de manipulación de contenedores de ejemplo de acuerdo con la presente invención donde las líneas L1, L2 imaginarias entre cada uno de los dos pares de ruedas opuestas en el primer conjunto de ruedas se cruzan con una línea L3 imaginaria que se extiende entre dos ruedas en el segundo conjunto de ruedas, y donde una línea L4 imaginaria entre dos ruedas en el segundo conjunto de ruedas no cruza ninguna línea imaginaria.
La Figura 13D muestra una posible configuración de centros de bases de ruedas para el primer conjunto de ruedas y el segundo conjunto de ruedas, respectivamente, y que dichas bases de ruedas están descentradas entre sí. La distancia entre ejes del primer conjunto de ruedas 22 (que comprende dos pares de ruedas donde un primer par de ruedas comprende ruedas indicadas con 201', 201” y un segundo par de ruedas comprende ruedas 201 ”' y 201””) tiene un centro CWB1 y la distancia entre ejes del segundo conjunto de ruedas 23 (que comprende dos pares de ruedas donde un primer par de ruedas comprende ruedas opuestas indicadas 202', 202'' y un segundo par de ruedas comprende ruedas 202”' y 202''' opuestas) tiene un centro CWB2. Las ruedas 201 '-201”” del primer conjunto de ruedas 22 están dispuestas en lados opuestos de la primera sección 204 y las ruedas 202'-202”” del segundo conjunto de ruedas 23 están dispuestas en lados opuestos del cuerpo 13 de vehículo. El centro CWB2 del segundo conjunto de ruedas 23 coincide con el centro del cuerpo 13 de vehículo.
El primer conjunto de ruedas 22 comprende cuatro ruedas 201', 201”, 201”', 201”” en total. Las cuatro ruedas 201', 201”, 201”', 201”” en el primer conjunto de ruedas 22 están dispuestas como dos pares de ruedas para movimiento en la dirección X, donde las ruedas 201', 201”; 201”', 201” ” de cada par están dispuestos en lados opuestos de la primera sección 204.
El segundo conjunto de ruedas 23 comprende cuatro ruedas 202', 202”, 202”', 202”” en total. Las cuatro ruedas 202',202”,202”',202”” están dispuestas como dos pares de ruedas en la dirección Y, donde las ruedas 202',202”;202”',202”” de cada par están dispuestas en lados opuestos del cuerpo 13 de vehículo (las cuales también pueden estar en lados opuestos de la primera sección).
La invención se ha descrito con referencia a las Figuras, sin embargo, el experto en la técnica comprenderá que se pueden realizar alteraciones o modificaciones a las realizaciones descritas sin apartarse del alcance de la invención tal como se describe en las reivindicaciones adjuntas.
Numerales de referencia
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(Continuación)
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Claims (13)

REIVINDICACIONES
1. Un vehículo (9') de manipulación de contenedores para recoger contenedores (6) de almacenamiento de una red (4) tridimensional de un sistema (1) de almacenamiento subyacente, que comprende
- un primer conjunto de ruedas (22) para mover el vehículo (9') a lo largo de una dirección X sobre un sistema (8) de rieles de la red (4); y
- un segundo conjunto de ruedas (23) para mover el vehículo (9') a lo largo de una dirección Y sobre el sistema (8) de rieles de la red (4), siendo la dirección Y perpendicular a la dirección X;
- un cuerpo (13) de vehículo que comprende lados, teniendo el cuerpo (13) de vehículo una huella de cuerpo de vehículo (FV) definida por periferias horizontales en las direcciones X y Y del cuerpo (13) de vehículo, comprendiendo el cuerpo de vehículo una primera sección y una segunda sección, teniendo la primera sección (204) una primera huella (F1) y teniendo la segunda sección (205) una segunda huella (F2), estando definidas la primera y segunda huellas (F1, F2) por periferias horizontales en las direcciones X y Y de las secciones (204, 205) primera y segunda respectivamente;
la primera sección (204) define un espacio receptor de contenedor de almacenamiento el cual está configurado para acomodar un contenedor (6) de almacenamiento;
caracterizado porque:
- la primera sección (204) y la segunda sección (205) están dispuestas una al lado de la otra, separadas por un elemento (212) de separación de la primera sección (204), de tal manera que un área total de la primera y segunda huellas (F1, F2) es igual a un área total de la huella del cuerpo de vehículo (FV), y un punto central de la primera huella (F1) está dispuesto fuera del centro con respecto a un punto central de la huella del cuerpo de vehículo (FV);
- en donde la segunda sección (205) tiene una huella rectangular y comprende una porción de un primer lado del cuerpo (13) de vehículo y una porción opuesta de un segundo lado del cuerpo (13) de vehículo, extendiéndose la segunda sección (205) adyacente al elemento de separación, en donde dos ruedas están montadas en el elemento de separación, una rueda está montada en la porción del primer lado del cuerpo de vehículo y una rueda está montada en la porción del segundo lado del cuerpo de vehículo, en donde las ruedas montadas en dichas porciones del primer y segundo lados del cuerpo de vehículo son accionadas por un motor (203) de rueda que se extiende a partir de una cara interior del costado del cuerpo (13) de vehículo hacia un espacio interno dentro de la segunda sección (205).
2. El vehículo (9') de manipulación de contenedores de acuerdo con la reivindicación 1, en donde cada una de las ruedas montadas en la porción del primer lado y la porción del segundo lado del cuerpo (13) de vehículo están conectadas a motores (203) de rueda separados.
3. El vehículo (9') de manipulación de contenedores de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde el primer lado del cuerpo (13) de vehículo es común a las secciones (204, 205) primera y segunda y el segundo lado del cuerpo (13) de vehículo es común a las primera y segunda secciones.
4. El vehículo (9') de manipulación de contenedores de acuerdo con la reivindicación 1, en donde ambas ruedas montadas en la primera porción y la segunda porción de los lados del cuerpo (13) de vehículo son accionadas por un motor (203) de rueda común.
5. El vehículo (9') de manipulación de contenedores de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde las ruedas montadas en el elemento (212) de separación no son motorizadas.
6. El vehículo (9') de manipulación de contenedores de acuerdo con las reivindicaciones 1-4, en donde cada una de las ruedas montadas en el elemento (212) de separación son accionadas por motores (203) de rueda.
7. El vehículo (9') de manipulación de contenedores de acuerdo con las reivindicaciones 1-5, en donde cada uno de los motores (203) de rueda se extiende hacia un espacio interno de la segunda sección (205), cuyo espacio está delimitado por tres lados por el elemento (212) de separación, la cara interior de la porción del primer lado y la cara interior de la porción del segundo lado del cuerpo (13) de vehículo.
8. El vehículo (9') de manipulación de contenedores de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde el primer conjunto de ruedas (22) está dispuesto en lados opuestos de la primera sección (204) y el segundo conjunto de ruedas (23) está dispuesto en lados opuestos del cuerpo (13) de vehículo.
9. El vehículo (9') de manipulación de contenedores de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores 6-8, en donde los motores (203) de rueda que accionan las ruedas montadas en el elemento (212) de separación tienen una potencia y/o aceleración relativamente más bajas en comparación con los motores (203) de rueda que accionan las ruedas montan la primera porción y la segunda porción del lado del cuerpo (13) de vehículo.
10. El vehículo (9') de manipulación de contenedores de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde los motores (203) de rueda comprenden motores de repartidor que proporcionan accionamiento directo sobre las ruedas.
11. El vehículo (9') de manipulación de contenedores de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde la relación de tamaño de la primera huella (F1) con respecto a la segunda huella (F2) es de al menos 2:1.
12. Un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación que comprende una red (4) tridimensional y al menos un vehículo (9') de manipulación de contenedores de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores 1-11, la red comprende un sistema (8) de rieles, en el cual puede moverse el vehículo de manipulación de contenedores, y una pluralidad de pilas de contenedores (7) de almacenamiento;
- el sistema (8) de rieles comprende un primer conjunto de vías (10) paralelas dispuestas en un plano horizontal (P) y que se extienden en una dirección X, y un segundo conjunto de vías (11) paralelas dispuestas en el plano horizontal (P) y que se extienden en una dirección Y la cual es ortogonal a la dirección X, en donde el primer y segundo conjuntos de vías (10, 11) forman un patrón de red en el plano horizontal (P) que comprende una pluralidad de celdas (14) de red adyacentes, comprendiendo cada celda de red una abertura (15) de red definida por un par de vías (10a, 10b) opuestas del primer conjunto de vías (10) y un par de vías (10a, 10b) opuestas del segundo conjunto de vías (11);
- la pluralidad de pilas (7) de contenedores (6) de almacenamiento están dispuestas en columnas (5) de almacenamiento ubicadas debajo del sistema (8) de rieles, en donde cada columna (5) de almacenamiento está ubicada verticalmente debajo de una abertura (15) de red;
- la primera huella (F1) es sustancialmente igual a una celda (14) de red definida por un área de sección transversal, que incluye el ancho de las vías, entre un par de vías (10a, 10b) opuestas del primer conjunto de vías (10) y un par de vías (10a, 10b) opuestas del segundo conjunto de vías (11), y la segunda sección (205) se extiende parcialmente hacia una abertura (15) de red vecina cuando la primera sección se coloca sobre una abertura de red adyacente.
13. Un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación de acuerdo con la reivindicación 12, en donde la extensión de la huella (FV) del vehículo (9') de manipulación de contenedores en la dirección X, LX, y la dirección Y, LY, es:
- LX = 1.0 celda (14) de red en la dirección X, y
- 1 < LY < 1,5 celdas (14) de red en la dirección Y,
en donde una celda (14) de red se define como el área de sección transversal, que incluye el ancho de las vías, entre el punto medio de dos rieles que corren en la dirección X y el punto medio de dos rieles que corren en la dirección Y.
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