ES2296250T3 - Instalacion de alamacenamiento de articulos. - Google Patents
Instalacion de alamacenamiento de articulos. Download PDFInfo
- Publication number
- ES2296250T3 ES2296250T3 ES06013757T ES06013757T ES2296250T3 ES 2296250 T3 ES2296250 T3 ES 2296250T3 ES 06013757 T ES06013757 T ES 06013757T ES 06013757 T ES06013757 T ES 06013757T ES 2296250 T3 ES2296250 T3 ES 2296250T3
- Authority
- ES
- Spain
- Prior art keywords
- transfer
- mentioned
- storage
- article
- articles
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
- B65G1/02—Storage devices
- B65G1/04—Storage devices mechanical
- B65G1/0407—Storage devices mechanical using stacker cranes
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
- B65G1/02—Storage devices
- B65G1/04—Storage devices mechanical
- B65G1/0407—Storage devices mechanical using stacker cranes
- B65G1/0421—Storage devices mechanical using stacker cranes with control for stacker crane operations
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
- B65G1/02—Storage devices
- B65G1/04—Storage devices mechanical
- B65G1/12—Storage devices mechanical with separate article supports or holders movable in a closed circuit to facilitate insertion or removal of articles the articles being books, documents, forms or the like
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
- B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
- B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
- B66F9/07—Floor-to-roof stacking devices, e.g. "stacker cranes", "retrievers"
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Geology (AREA)
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
- Container Filling Or Packaging Operations (AREA)
- Supplying Of Containers To The Packaging Station (AREA)
Abstract
Un instalación de almacenamiento de artículos, que comprende: una estantería de almacenamiento de artículos (2) que tiene una pluralidad de unidades de almacenamiento (1), dispuestas en filas horizontales y columnas verticales; un carril (7) que se extiende en la proximidad de la mencionada estantería de almacenamiento de artículos (2); una pluralidad de cuerpos móviles (4) de transporte de artículos, capaces de moverse horizontalmente sobre el mencionado carril (7) para transportar un artículo (B) entre la mencionada estantería de almacenamiento de artículos (2) y una unidad de soporte de artículos para carga/descarga (3); medios de transferencia de artículos (12), provistos en cada uno de los mencionados cuerpos móviles (4) y que son capaces de realizar un movimiento vertical, para transferir el mencionado artículo (B) entre el cuerpo móvil y una unidad de almacenamiento (1) o la unidad de soporte de artículos (3); y medios de control (H) para controlar los movimientos de los mencionadoscuerpos móviles (4); caracterizada porque se determina las dimensiones de los mencionados cuerpos móviles (4), al objeto de permitir que dos de los mencionados cuerpos móviles (4) adyacentes entre sí en la dirección horizontal, sean posicionados de forma que los dos medios de transferencia de artículos (12) provistos en los dos cuerpos móviles adyacentes (4), solapen en la dirección vertical.
Description
Instalación de almacenamiento de artículos.
La presente invención se refiere a una
instalación de almacenamiento de artículos que comprende una
estantería de almacenamiento de artículos, que tiene una pluralidad
de unidades de almacenamiento, un cuerpo móvil para transportar un
artículo y un medio de control para controlar el accionamiento del
cuerpo móvil.
En una instalación de almacenamiento de
artículos tal como la descrita arriba, el cuerpo móvil de transporte
de artículos transporta un artículo entre una estantería de
almacenamiento de artículos y la unidad de soporte de artículos
para carga/descarga. De ese modo, se lleva a cabo un almacenamiento
en el que un artículo presente en la unidad de soporte de artículos
para carga/descarga es almacenado mediante una unidad de
almacenamiento de la estantería de almacenamiento de artículos, o
se lleva a cabo una recuperación mediante la que un artículo
almacenado en la unidad de almacenamiento de la estantería de
almacenamiento de artículos es un recuperado mediante la unidad de
soporte de artículos para carga/descarga.
En un ejemplo convencional de este tipo de
instalación de almacenamiento de artículos, se proporciona dos
cuerpos móviles de transporte de artículos, que se mueven
horizontalmente sobre el mismo carril, y se proporciona dos
unidades de soporte de artículos para carga/descarga, que están
dispuestas en ambos ramales de la estantería de almacenamiento de
artículos (por ejemplo, véase la Aplicación de Patente Japonesa No
Examinada Número
2002-175 117).
2002-175 117).
En la Aplicación de Patente Japonesa No
Examinada Número 2002-175 117, uno de los dos
cuerpos móviles transporta un artículo entre la estantería de
almacenamiento de artículos y una de las unidades de soporte de
artículos para carga/descarga, y el otro cuerpo móvil transporta un
artículo entre la estantería de almacenamiento de artículos y la
otra unidad de soporte de artículos para/carga descarga, y los dos
cuerpos móviles llevan a cabo simultáneamente transporte de
artículos, mediante lo que se mejora la capacidad de transportar
artículos.
En la mencionada Aplicación de Patente Japonesa
No Examinada Número 2002-175 117, se adopta una
configuración mediante la cual, la unidad de almacenamiento que es
el objetivo de la transferencia de un cuerpo móvil, y la unidad de
almacenamiento que es el objetivo de la transferencia del otro
cuerpo móvil, están en diferentes posiciones en la dirección
horizontal de la estantería cuando los objetivos de transferencia de
los dos cuerpos móviles son unidades de almacenamiento de la
estantería de almacenamiento de artículos.
Por consiguiente, cuando se transfiere una
pluralidad de artículos a una pluralidad de unidades de
almacenamiento que están en la misma posición en la dirección
horizontal de la estantería, y en diferentes posiciones en la
dirección vertical de la estantería, dos cuerpos móviles transfieren
los artículos uno por uno, lo que puede conducir a una
correspondiente disminución en la capacidad de transporte de
artículos.
Además, el documento EP 1 512 661 A revela un
sistema con dos grúas apiladoras que son capaces de funcionar de
forma sincronizada.
La presente invención se desarrolló a la vista
de los aspectos descritos arriba, y un objetivo de esta es
proporcionar una instalación de almacenamiento de artículos mediante
la que puede mejorarse la capacidad de transporte de artículos.
Para conseguir estos objetivos, la instalación
de almacenamiento de artículos de la presente invención
comprende:
- una estantería de almacenamiento de artículos, que tiene una pluralidad de unidades de almacenamiento dispuestas en filas horizontales y columnas verticales;
- un carril que se extiende en la proximidad de la estantería de almacenamiento de artículos;
- una pluralidad de cuerpos móviles de transporte de artículo, capaces de moverse horizontalmente sobre el carril para transportar un artículo entre la estantería de almacenamiento de artículos y una unidad de soporte de artículos para carga/descarga;
- medios de transferencia de artículos provistos en cada uno de los cuerpos móviles, que son capaces de moverse verticalmente y que transfieren el artículo entre un cuerpo móvil y una unidad de almacenamiento o una unidad de soporte de artículo; y
- medios de control para controlar los movimientos de los cuerpos móviles; donde
\newpage
- las dimensiones de los mencionados cuerpos móviles están determinadas al objeto de permitir que dos de los mencionados cuerpos móviles adyacentes entre sí en la dirección horizontal, sean posicionados de forma que los dos medios de transferencia de artículos, provistos en lados cuerpos móviles adyacentes, solapen en la dirección vertical.
Por lo tanto, la operación para transportar un
artículo con uno de los dos cuerpos móviles que son adyacentes
entre sí en la dirección de movimiento horizontal, puede llevarse a
cabo simultáneamente a la operación de transportar un círculo con
el otro cuerpo móvil, y por tanto un artículo puede ser transportado
de forma eficiente utilizando una pluralidad de cuerpos móviles.
Por lo tanto es posible proporcionar una instalación de
almacenamiento de artículos, que tenga una capacidad mejorada de
transporte de artículos.
\vskip1.000000\baselineskip
la figura 1 es una vista en perspectiva, de una
instalación de almacenamiento de artículos;
la figura 2 es una vista lateral de una grúa
apiladora;
la figura 3 es una vista lateral de una grúa
apiladora;
la figura 4 es un diagrama de bloques que
describe la instalación de almacenamiento de artículos;
la figura 5 es un diagrama de flujo que describe
la operación de control, del medio de control operativo;
la figura 6 es un diagrama que muestra el
funcionamiento de la grúa apiladora, en la operación de
almacenamiento simultáneo y en la operación de recuperación
simultánea;
la figura 7 es un diagrama que muestra el
funcionamiento de la grúa apiladora, en la operación de
almacenamiento simultáneo y la operación de recuperación
simultánea;
la figura 8 es un diagrama que muestra el
funcionamiento de la grúa apiladora, en la primera operación de
almacenamiento independiente y la primera operación de recuperación
independiente; y
la figura 9 es un diagrama que muestra el
funcionamiento de la grúa apiladora en la segunda operación de
almacenamiento independiente y la segunda operación de recuperación
independiente.
\vskip1.000000\baselineskip
Se describirá realizaciones de la instalación de
almacenamiento de artículos acorde con la presente invención, en
base a los dibujos.
Como se muestra en la figura 1, esta instalación
de almacenamiento de artículos está compuesta de una estantería de
almacenamiento de artículos 2 provista con una pluralidad de
unidades de almacenamiento 1 en disposición vertical y horizontal,
y una grúa apiladora 4 como cuerpo móvil para transportar un
artículo B, entre la estantería de almacenamiento de artículos 2 y
una unidad de soporte de artículos para carga/descarga 3.
En la estantería de almacenamiento de artículos
2, hay columnas delanteras traseras 5 en disposición vertical, en
una pluralidad de paredes en un intervalo en la dirección
horizontal, y se proporciona una pluralidad de unidades de soporte
de colocación 6 que se extienden en la dirección horizontal, en un
intervalo en la dirección vertical para cada par de columnas
delanteras y traseras 5.
Un par de columnas delanteras y traseras 5 y un
par de unidades de soporte de colocación 6 izquierda y derecha,
forman una sola unidad de almacenamiento 1, y se proporciona
vertical y horizontalmente una pluralidad de unidades de
almacenamiento.
En un intervalo se proporciona dos estanterías 2
de almacenamiento de artículos, opuestas entre sí en la dirección
en que los artículos se mueven entrando y saliendo, y en un
intervalo hay montadas dos unidades de soporte 3 de artículo para
carga/descarga, de forma que se oponen entre sí en los lados las
estanterías 2 de almacenamiento de artículos, y en las otras
posiciones adyacentes en la dirección horizontal en la estantería de
almacenamiento de artículos 2.
Cada una de la pluralidad de unidades de
almacenamiento 1 y cada una de las unidades de soporte 3 de artículo
para carga/descarga, en la estantería de almacenamiento de
artículos 2, está configurada como una localización para
transferencia de artículos.
Hay un rail guía 7 montado sobre la superficie
del suelo, entre las dos estanterías 2 de almacenamiento de
artículos, como un carril que se extiende a través de todo el rango
de la dirección horizontal en las estanterías 2 de almacenamiento
de artículos, hasta las unidades de soporte 3 de artículo para
carga/descarga, y en el lado superior hay montado un rail guía 8
que se extiende a través de todo el rango de la dirección horizontal
de las estanterías de almacenamiento 2 de artículos, hasta las
unidades de soporte 3 de artículo para carga/descarga. Se
proporciona una grúa apiladora 4 para moverse horizontalmente sobre
el rail de desplazamiento, siendo guiada por el rail guía 8.
Se proporciona un controlador sobre el suelo 9
para manejar el funcionamiento de la grúa apiladora 4, en el
extremo sobre el lateral de las unidades de soporte 3 de artículo
para carga/descarga, entre los extremos del rail de desplazamiento
7, y el controlador sobre el suelo 9 maneja la información del
almacenamiento, tal como qué artículo está almacenado y en qué
unidad de almacenamiento 1.
Se proporciona dos grúas apiladoras 4 para
moverse horizontalmente sobre el mismo rail de desplazamiento 7.
Como se muestra en la figura 2, cada una de las dos grúas de
apilamiento 4 se compone de un carro corredizo 10 movible
horizontalmente, que se desplaza a lo largo del rail de
desplazamiento 7, una plataforma elevadora 11 capaz de ascender y
descender con respecto al carro corredizo 10, y un dispositivo de
transferencia 12 (por ejemplo un dispositivo de transferencia de
tipo horquilla) como medio de transferencia de artículos provisto
en la plataforma elevadora 11.
Como dispositivo de transferencia 12, puede
utilizarse cualquiera de los diversos dispositivos conocidos,
diferente respecto del dispositivo de transferencia de tipo
horquilla que tiene dos pares de brazos que son extendidos
telescópicamente mediante una cadena impulsada por motor. Otro
ejemplo de un dispositivo de transferencia se revela en la
Publicación de Aplicación de Patente de EE.UU. 2005/0 036 545 A1,
que se incorpora aquí como referencia.
Las grúas de apilamiento 4 están configuradas
para almacenar un artículo B presente en la unidad de soporte de
artículos para carga/descarga 3, en una unidad de almacenamiento 1
de la estantería de almacenamiento de artículos 2, o para recuperar
un artículo B almacenado en la unidad de almacenamiento 1 de la
estantería de almacenamiento de artículos 2, para la unidad de
soporte de artículos para carga/descarga 3, mediante el movimiento
horizontal de los carros corredizos 10, el movimiento vertical de
las plataformas elevadoras 11 y la transferencia de los
dispositivos de transferencia 12.
Como se muestra la figura 1, hay dos plataformas
de recepción 13 dispuestas como unidades de soporte 3 de artículo
para carga/descarga, sobre las que se coloca el artículo B, en la
dirección del movimiento horizontal de la grúa apiladora 4. Se
configura así las unidades de soporte 3 de artículo para
carga/descarga utilizadas para el almacenamiento y la recuperación,
de forma que puede colocarse dos grúas apiladoras 4 a lo largo de
la dirección del movimiento horizontal, y puede transferirse un
artículo B hacia, y desde, una plataforma de recepción 13, mediante
dispositivos de transferencia 12 provistos en cada nueva apiladora
4.
En esta realización, la grúa apiladora
posicionada en el lateral de las unidades de soporte 3 de artículo
para carga/descarga, entre las dos grúas apiladoras 4, es designada
como primera grúa apiladora 4a, y la grúa apiladora posicionada en
el lateral de la estantería de almacenamiento de artículos 2, es
designada como segunda grúa apiladora 4b.
Entre las dos plataformas de recepción 13, la
plataforma de recepción posicionada en el lado alejado de las
estanterías 2 de almacenamiento de artículos, es designada como
primera plataforma de recepción 13a, y la plataforma de recepción
posicionada en el lado cerca de las estanterías 2 de almacenamiento
de artículos, se designa como segunda plataforma de recepción
13b.
La primera grúa apiladora 4a transporta un
artículo entre la primera plataforma de recepción 13a y las
estanterías de almacenamiento 2 de artículos, y la segunda grúa
apiladora 4b transporta un artículo entre la segunda plataforma de
recepción 13b y las estanterías 2 de almacenamiento de
artículos.
Verticalmente se proporciona un solo poste
vertical 14 en el carro corredizo 10, para guiar y soportar la
plataforma elevadora 11 al objeto de permitir a la plataforma
elevadora 11 moverse ascendiendo y descendiendo, y la posición en
la que se levanta este poste vertical 14 está separada
sustancialmente respecto de la parte final 10a más próxima a otra
la grúa apiladora 4, en la dirección del movimiento horizontal de
las grúas apiladoras 4. La posición en la que se yergue el poste
vertical 14 puede estar en el lado opuesto respecto del lado en que
está posicionada la otra grúa apiladora 4, en la dirección del
movimiento horizontal de las grúas apiladoras 4.
Como se muestra la figura 2, las plataformas de
elevación 11 de los carros corredizos 10 tienen, cada una, una cara
opuesta 11a en la disposición más próxima al carro corredizo
adyacente 10, en la dirección del movimiento horizontal. La
longitud L1 mediante la que la parte final 10a más próxima al carro
corredizo 10 adyacente, sobresale respecto de la superficie de
referencia S del poste vertical en la dirección horizontal en cada
carro corredizo 10, es menor que la longitud L2 mediante la que la
cara opuesta 11a sobresale respecto de la superficie de referencia
S, en la dirección horizontal. La longitud L1 es preferentemente del
70% de la longitud L2, o menos.
La plataforma elevadora 11 está suspendida y
soportada por una cadena elevadora 15. La cadena elevadora 15 está
suspendida entre un piñón guía 17 provisto en una estructura
superior 16 guiada a lo largo del rail guía 8, y un piñón guía 18
provisto en el lado inferior del poste vertical 14, y está conectado
a un tambor receptor 19 ajustado a un extremo del carro corredizo
10.
El tambor receptor 19 es impulsado de forma
rotatoria adelante y atrás, mediante un motor elevador eléctrico de
tipo inversor 20, y la plataforma elevadora 11 es elevada y
descendida mediante bobinar en avance o retroceso la cadena
elevadora 15.
La plataforma elevadora 11 está provista con un
codificador rotatorio de elevación 22, para detectar la posición
vertical de la plataforma elevadora 11 en el recorrido de
elevación.
Este codificador rotatorio de elevación 22 no se
muestra en detalle en los dibujos, pero hay un piñón para engranar
con una cadena, dispuesto en la dirección vertical del poste
vertical 14, unido al eje giratorio del codificador rotatorio de
elevación 22, que hace rotar el piñón mediante la elevación de la
plataforma elevadora 11, y la posición de la plataforma elevadora
11 es detectada por medio de detectar la distancia de elevación en
la plataforma elevada 11, respecto de una posición de referencia que
se fija en la parte del extremo inferior del recorrido de
elevación.
Se proporciona dos ruedas 24 (delantera y
trasera), que pueden desplazarse sobre el rail de desplazamiento 7
hasta el carro corredizo 10. La rueda que está en un extremo en la
dirección del movimiento horizontal entre las dos ruedas 24, está
configurada como una rueda motriz 24a impulsada por un motor
eléctrico de desplazamiento de tipo inversor 25, y la rueda en el
otro extremo en la dirección de movimiento horizontal está
configurada como una rueda conducida 24b de rotación libre.
El motor de traslación eléctrico de tipo
inversor 25 impulsa de forma rotatoria la rueda motriz 24a adelante
y atrás, mediante lo que se mueve horizontalmente en carro corredizo
10.
Un cilindro guía 21 capaz de rotar en torno a un
eje horizontal, se proporciona en el carro corredizo 10, en cada
posición en la que están dispuestas las dos ruedas 24 (delantera y
trasera). El cilindro contacta con el rail de desplazamiento 7 para
limitar el movimiento hacia arriba, y para impedir que las ruedas 24
se despeguen del rail de desplazamiento 7.
El carro de desplazamiento 10 se provee con un
codificador rotatorio de desplazamiento 23, para detectar la
posición de desplazamiento del carro corredizo 10 en el trayecto de
desplazamiento.
Este codificador rotatorio de desplazamiento 23
no se muestra en detalle en los dibujos pero hay un piñón, para su
engranaje con una cadena colocada a lo largo del rail de
desplazamiento 7, unido al eje rotatorio del codificador rotatorio
de desplazamiento 23, que hace rotar el piñón mediante el movimiento
horizontal del carro corredizo 10, y la posición de desplazamiento
del carro corredizo 10 es detectada mediante detectar la distancia
que se ha movido horizontalmente el carro corredizo 10, desde una
posición de referencia establecida en un extremo del rail de
desplazamiento 7.
Como se muestra la figura 3, las dos grúas de
apilamiento 4 están configuradas de forma que los dispositivos de
transferencia 12 proporcionados pueden posicionarse en un estado
solapado en la dirección vertical. Cada una de las dos grúas de
apilamiento 4 es capaz además de posicionar, los dispositivos de
transferencia 12 proporcionados, en una disposición solapada en la
dirección vertical, mediante acercarse a la otra grúa de
apilamiento 4 adyacente en la dirección del movimiento horizontal.
Es preferible tener un medio de control que controle las grúas de
apilamiento 4 y los dispositivos de transferencia, para que se tenga
el estado de solapamiento (o modo solapado) sólo cuando haya una
carga superior en la instalación de almacenamiento, por ejemplo
cuando el número de artículos a ser transportados entrando o
saliendo de la instalación exceda un número predeterminado, o
cuando haya un número predeterminado de artículos que necesiten ser
procesados con urgencia, de forma que cuando la carga en la
instalación es elevada no se usa el modo de solapamiento. Puede
utilizarse una sola grúa de apilamiento 4 cuando hay un número
relativamente pequeño de artículos a ser procesados.
Posicionar los dispositivos de transferencia 12
provistos, en un estado solapado en la dirección vertical, permite
que las dos grúas de apilamiento 4 transfieran artículos B
simultáneamente, respecto de las dos unidades de almacenamiento 1
que tienen la misma posición en la dirección horizontal de la
estantería, y posiciones diferentes en la dirección vertical de la
estantería, entre la pluralidad de unidades de almacenamiento en la
estantería de almacenamiento de artículos 2.
Cuando las dos grúas de apilamiento 4 están
próximas entre sí, de modo que quedan adyacentes una con otra, se
ajusta la posición del poste vertical 14 en la dirección horizontal
del carro corredizo 10, de modo que los carros corredizos 10 no
entran en contacto unos con otros, mientras que los dispositivos de
transferencia 12 solapan entre sí en la dirección vertical. La
anchura de la estructura superior 16 en la dirección horizontal se
ajusta también cuando las dos grúas apilamiento 4 están próximas
entre sí, de forma que las estructuras superiores 16 no entran en
contacto entre sí, mientras que los dispositivos de transferencia 12
solapan entre sí en la dirección horizontal.
Como se muestra la figura 4, se proporciona un
dispositivo de control 26 de grúa, para controlar el funcionamiento
de la grúa de apilamiento 4, para cada una de las dos grúas de
apilamiento 4. En la figura 4, el dispositivo de control 26 de la
grúa provisto para la primera grúa de apilamiento 4a se designa como
primer dispositivo de control 26A de grúa, y el dispositivo de
control 26 de grúa provisto para la segunda grúa de apilamiento 4b
se designa como el segundo dispositivo de control 26B de grúa.
La información de detección de los codificadores
rotatorios de elevación 22 y la información de detección de los
codificadores rotatorios de desplazamiento 23, son introducidas en
los dispositivos de control 26 de grúa.
El primer dispositivo de control 26A de grúa y
el segundo dispositivo de control 26B de grúa, tienen la misma
estructura.
Los dispositivos de control 26 de grúa están
configurados de forma que se controla el movimiento horizontal de
los carros corredizos 10 y el movimiento vertical de las plataformas
elevadas, para mover los dispositivos de transferencia 12 a
posiciones de transferencia de artículo en el lado de la estantería,
en cada una de la pluralidad de unidades de almacenamiento 1, y
para transportar artículos con transferencia controlada en los
dispositivos de transferencia 12, de forma que los dispositivos de
transferencia 12 transfieren artículos hacia, y desde, las unidades
de almacenamiento 1 y las unidades de soporte 3 de artículo para
carga/descarga, en la posición de transferencia de artículo del
lado de la estantería y en la posición de transferencia de artículo
del lado de carga/descarga.
Específicamente, la posición de transferencia de
artículo del lado de la estantería y la posición de transferencia
de artículo del lado de carga/descarga, son posiciones medidas desde
una posición tope del objetivo de elevación, y la posición tope del
objetivo de desplazamiento. Se determina una posición de
transferencia de artículo en el lado de carga/descarga, para cada
una de las dos plataformas de recepción 13, y se fija una posición
tope del objetivo de elevación y una posición tope del objetivo de
desplazamiento, para cada una de las dos plataformas de recepción
13. Se determina una posición de transferencia de artículo del lado
de la estantería, para cada una de la pluralidad de nieve de
almacenamiento 1, y se fija una posición tope del objetivo de
elevación y una posición tope del objetivo de desplazamiento, para
cada una de la pluralidad de unidades de almacenamiento 1.
Los dispositivos de control 26 de grúa se
componen de una unidad de control desplazamiento 26a para controlar
el movimiento horizontal del carro corredizo 10, al objeto de
provocar que el carro corredizo 10 se desplace hasta la posición
tope del objetivo de desplazamiento prescrito, en base a la
información de detección del codificador rotatorio de
desplazamiento 23, una unidad de control de elevación 26b para
controlar la activación de la elevación de la plataforma elevada la
11, al objeto de provocar que la plataforma elevada 11 se eleve
hasta una posición tope del objetivo de elevación prescrito, en base
a la detección de información del codificador rotatorio de
elevación 22, y una unidad de control de transferencia 26c para
controlar la transferencia del dispositivo de transferencia 12, de
forma que se transfiera artículos hacia, y desde, las unidades de
almacenamiento 1 y las plataformas de recepción 13.
En el control desplazamiento llevado a cabo en
la unidad de control desplazamiento 26a, el motor eléctrico de
desplazamiento 25 se pone en marcha para iniciar el movimiento
horizontal del carro corredizo 10, y cuando la posición de
desplazamiento del carro corredizo 10 detectada por el codificador
rotatorio desplazamiento 23, alcanza la posición tope del objetivo
de desplazamiento prescrita, el motor eléctrico de desplazamiento
25 se detiene, se aplica un freno, y se controla el funcionamiento
del motor eléctrico de desplazamiento 25, de tal forma que el carro
corredizo 10 se detiene en la posición tope del objetivo de
desplazamiento.
En el procedimiento de control de elevación de
la unidad de control de elevación 26b, se pone en marcha el motor
eléctrico de elevación 20 para iniciar el movimiento vertical de la
plataforma elevadora 11, y cuando la posición vertical de la
plataforma elevada 11 detectada por el codificador rotatorio de
elevación 22, alcanza la posición tope del objetivo de
desplazamiento prescrito, el motor eléctrico de elevación 20 se
detiene, se aplica un freno, y se controla el funcionamiento del
motor eléctrico de elevación 20, de tal forma que la plataforma
elevada 11 se detiene en la posición tope del objetivo de
elevación.
En el procedimiento de control de transferencia
de la unidad de control de transferencia 26c, se pone en marcha el
dispositivo de transferencia 12 de tipo horquilla, y se controla la
transferencia del dispositivo de transferencia 12 de tal forma que
la horquilla es extendida, el artículo B es cargado o descargado, y
después se repliega la horquilla.
Puede transmitirse diversos tipos de información
entre el dispositivo de control 26 de la grúa y el controlador
sobre el suelo 9, y el controlador sobre el suelo 9 emite varias
clases de instrucciones a los dos dispositivos de control 26 de
grúa, que incluyen el primer dispositivo de control 26A de grúa y el
segundo dispositivo de control 26B de grúa.
Los dispositivos de control de grúa 26 están
configurados de forma que el control de desplazamiento se lleva a
cabo mediante la unidad de control desplazamiento 26a, el control de
elevación se lleva a cabo mediante la unidad de control de
elevación 26b, y el control de transferencia se lleva a cabo
mediante la unidad de control de transferencia 26c, en base a las
instrucciones procedentes del controlador sobre el suelo 9, mediante
los que se transporta los artículos.
Así, un medio de control H para controlar el
funcionamiento de la pluralidad de grúas de apilamiento 4, consta
del controlador sobre el suelo 9 y dos dispositivos de control 26 de
grúa.
El medio de control H está configurado para
seleccionar ambas dos grúas de apilamiento 4 o una de las dos grúas
de apilamiento 4, como grúa de apilamiento 4 de transporte de
artículo, y para llevar a cabo una operación de transporte de
artículo en base a la información de la orden de transporte de
artículo.
Cuando el medio de control H selecciona una de
las dos grúas de apilamiento 4, como grúa de apilamiento 4 para
transporte de artículos, el medio de control H lleva a cabo una
operación de selección para seleccionar la grúa de apilamiento 4 de
transporte de artículos entre las dos grúas de apilamiento 4, y
lleva a cabo una operación de transporte de artículo, para provocar
que transporte el artículo la grúa de apilamiento 4 seleccionada en
la operación de selección.
En la operación de selección, a la grúa de
apilamiento 4 que transportan al artículo, es seleccionada en base
a si la grúa de apilamiento 4 está actualmente transportando un
artículo, en base a cuáles son las actuales posiciones de las dos
grúas de apilamiento 4, y en base a otras condiciones seleccionadas.
Por ejemplo, cuando ambas grúas de apilamiento 4 están en la
posición de transferencia de artículo del lado de carga/descarga,
se selecciona la segunda grúa de apilamiento 4b como grúa de
apilamiento 4 que transportará el artículo.
Así, el medio de control H ejecuta
selectivamente una operación de almacenamiento simultáneo, una
primera operación de almacenamiento independiente, una segunda
operación de almacenamiento independiente, una operación de
recuperación simultánea, una primera operación de recuperación
independiente, o una segunda operación de recuperación
independiente, basándose en la información de la orden de transporte
de artículo y en las condiciones seleccionadas.
La operación de almacenamiento simultáneo y la
operación de recuperación simultánea son las operaciones de
transporte de artículo en las que se selecciona ambas grúas de
apilamiento 4, como grúas de apilamiento que transportan un
artículo.
La primera operación de almacenamiento
independiente y la primera operación de recuperación independiente,
son operaciones de transporte de artículo en las que se selecciona
la primera grúa de apilamiento 4a de entre las dos grúas de
apilamiento 4, como la grúa de apilamiento que transportará un
artículo.
La segunda operación de almacenamiento
independiente y la segunda operación de recuperación independiente,
son las operaciones de transporte de artículo en las que se
selecciona la segunda grúa de apilamiento 4b de entre las dos grúas
de apilamiento 4, como la grúa de apilamiento que transportará un
artículo.
El diagrama de flujo de la figura 5 se utilizará
para describir qué operación entre la pluralidad de operaciones,
ejecuta el medio de control H basándose en la información de la
orden de transporte de artículo y en las condiciones
seleccionadas.
El medio de control H selecciona y ejecuta la
operación de almacenamiento simultáneo cuando la información de la
orden de transporte de artículo requiere el almacenamiento de una
pluralidad de artículos B (etapas 1 y 2).
El medio de control H lleva a cabo la operación
para seleccionar bien la primera operación de almacenamiento
independiente o bien la segunda operación independiente, basándose
en las condiciones de selección cuando la información de la orden
de transporte de artículo requiere el almacenamiento de un sólo
artículo B, y ejecuta la operación seleccionada en la operación de
selección (etapas 3 hasta 5).
El medio de control H selecciona y ejecuta la
operación de recuperación simultánea, cuando la información de la
orden de transporte de artículo implica la recuperación de una
pluralidad de artículos B (etapas 6 y 7).
El medio de control H lleva a cabo la operación
de selección para seleccionar bien la primera operación de
recuperación independiente o la segunda operación de recuperación
independiente, en base a las condiciones seleccionadas, cuando la
información de la orden de transporte de artículo implica la
recuperación de un sólo artículo B, y ejecuta secuencia
seleccionada en la operación de selección (etapas 8 hasta 10).
El funcionamiento de las dos grúas de
apilamiento 4 en la operación de almacenamiento simultáneo, la
primera operación de almacenamiento independiente, la segunda
operación de almacenamiento independiente, la operación de
recuperación simultánea, la primera operación de recuperación
independiente y la segunda operación de recuperación independiente,
se describirán en lo que sigue basándose en las figuras 6 hasta
9.
Las figuras 6 hasta 9 son vistas laterales en
las que se omite una parte de la instalación de almacenamiento de
artículos, donde la unidad de soporte de artículos para
carga/descarga 3 está posicionada en el extremo izquierdo, y la
estantería de almacenamiento de artículos 2 está posicionada a la
derecha de la unidad de soporte de artículos para carga/descarga
3.
Se describirá primero la operación llevada a
cabo en la operación de almacenamiento simultáneo, basándose en las
figuras 6 y 7. En esta operación de almacenamiento simultáneo ambas
grúas de apilamiento 4, lo que incluye la primera grúa de
apilamiento 4a y la segunda grúa de apilamiento 4b, transportan y
almacenan artículos.
El controlador sobre el suelo 9 emite una
instrucción de almacenamiento, tanto al primer dispositivo de
control 26A de grúa de apilamiento, en la primera grúa de
apilamiento 4A, como al segundo dispositivo de control 26B de la
grúa de apilamiento, en la segunda grúa de apilamiento 4b.
La instrucción de almacenamiento emitida al
primer dispositivo de control 26A de grúa de apilamiento, es una
instrucción para provocar que un artículo B situado en la primera
plataforma de recepción 13a sea almacenado en una unidad de
almacenamiento 1, e indica la posición tope del objetivo de
elevación y la posición tope del objetivo de desplazamiento, para
la posición de transferencia de artículo en el lado de
carga/descarga, en la primera plataforma de recepción 13a, y la
posición de transferencia de artículo en el lado de la estantería,
en la unidad de almacenamiento 1 en la que el artículo B ha de ser
almacenado.
La instrucción de almacenamiento emitida al
segundo dispositivo de control 26B de grúa, es una instrucción para
provocar que un artículo B situado en la segunda plataforma de
recepción 13b sea almacenado en una unidad de almacenamiento 1, e
indica la posición tope del objetivo de elevación y la posición tope
del objetivo de desplazamiento para la posición de transferencia de
artículo en el lado de carga/descarga, en la segunda plataforma de
recepción 13b, y la posición de transferencia de artículo en el lado
de la estantería, en la unidad de almacenamiento 1 en la que el
artículo B ha de ser almacenado.
En lo que atañe a las unidades de almacenamiento
1 en las que ha de almacenarse los artículos B, una pluralidad de
unidades de almacenamiento 1 que tienen diferentes posiciones en la
dirección horizontal de la estantería, se designa en ocasiones como
unidades de almacenamiento 1 que son los objetivos de transferencia
en los que han de almacenarse los artículos B, como se muestra la
figura 6. Una pluralidad de unidades de almacenamiento 1 que tienen
la misma posición en la dirección horizontal de la estantería, y
posiciones diferentes en la dirección vertical de la estantería, se
designa en ocasiones como unidades de almacenamiento 1 que son los
objetivos de transferencia en los que ha de almacenarse los
artículos B, como se muestra en la figura 7.
Con referencia a la figura 6, más abajo se
describe un caso en el que una pluralidad de unidades de
almacenamiento 1 que tienen diferentes posiciones en la dirección
horizontal de la estantería, se designa como unidades de
almacenamiento 1 objeto de la transferencia.
Las instrucciones emitidas por el controlador
sobre el suelo 9, son tales que la instrucción de almacenamiento en
el primer dispositivo de control 26A de grúa, asegura que la unidad
de almacenamiento 1 designada para almacenar el artículo B es más
próxima a la unidad de soporte de artículos para carga/descarga 3 en
la dirección horizontal de la estantería, que la unidad de
almacenamiento designada por la instrucción de almacenamiento para
el segundo dispositivo 26B de control de grúa.
Cuando la instrucción de almacenamiento es
recibida por el primer dispositivo de control 26A de grúa, la
primera grúa de apilamiento 4a recibe primero el artículo B situado
en la primera plataforma de recepción 13a, tal como se indica
mediante la flecha de línea continúa en la figura 6, y después se
lleva a cabo el control del desplazamiento mediante la unidad de
control de desplazamiento 26a, el control de la elevación mediante
la unidad de control de elevación 26b, y el control de la
transferencia mediante la unidad de control de transferencia 26c,
de modo que la primera grúa de apilamiento 4a almacena el artículo
recibido B en la unidad de almacenamiento 1 apropiada.
Cuando la instrucción de almacenamiento es
recibida por el segundo dispositivo de control 26B de grúa, la
segunda grúa de apilamiento 4b recibe primero el artículo B situado
en la segunda plataforma de recepción 13b, tal como se indica por
la flecha en línea continúa de la figura 6, y después lleva a cabo
el control de desplazamiento mediante la unidad de control
desplazamiento 26a, el control de elevación mediante la unidad de
control de elevación 26b, y el control de transferencia mediante la
unidad de control de transferencia 26c, de forma que la segunda
grúa de apilamiento 4b almacena el artículo recibido B en la unidad
de almacenamiento 1 apropiada.
Con referencia a la figura 7, se describe más
abajo un caso en el que una pluralidad de unidades de almacenamiento
1 que tienen la misma posición en la dirección horizontal de la
estantería, y diferentes posiciones en la dirección vertical de la
estantería, se designa como unidades de almacenamiento 1 objetivo de
la transferencia.
El medio de control H ejecuta una operación de
transferencia simultánea, para controlar el movimiento horizontal
de los grúas de apilamiento 4, la elevación y descenso de dos
dispositivos de transferencia 12, y la transferencia de dos
dispositivos de transferencia 12, al objeto de posicionar los
dispositivos de transferencia 12 provistos para las dos grúas de
apilamiento 4, en las posiciones de transferencia de artículos en el
lado de la estantería, que corresponden a las unidades de
almacenamiento 1 objeto de la transferencia, en el estado solapado
en la dirección vertical, y utilizan los dispositivos de
transferencia 12 para transferir un artículo B entre las unidades
de almacenamiento 1 objeto de la transferencia, cuando el artículo
es transferido entre una pluralidad de unidades de almacenamiento 1
objeto de la transferencia.
El medio de control H está además configurado de
forma que, en la operación de transferencia simultánea, el
dispositivo de transferencia 12 provisto en una de las grúas de
apilamiento 4 de entre las dos grúas de apilamiento 4 adyacentes
entre sí en la dirección del movimiento horizontal, está posicionado
en la posición de transferencia de artículo del lado de la
estantería, la grúa de apilamiento 4 se mueve horizontalmente, y el
dispositivo de transferencia 12 es elevado o descendido. La otra
grúa de apilamiento 4 se mueve también horizontalmente, de forma
que su dispositivo de transferencia 12 permanece dentro de un rango
Q sin interferencia, en el que no hay interferencia en la dirección
vertical con el dispositivo de transferencia 12 provisto en la otra
grúa de apilamiento 4, esta grúa de apilamiento 4 se mueve
horizontalmente, y el dispositivo de transferencia 12 es elevado o
descendido.
Además, el controlador sobre el suelo 9 emite
una instrucción de almacenamiento para transferencia simultánea, al
segundo dispositivo de control 26B de grúa, de forma que la unidad
de almacenamiento 1 objetivo de la transferencia, tiene la misma
posición en la dirección horizontal de la estantería y una posición
diferente en la dirección vertical de la estantería, y emite una
instrucción de almacenamiento para transferencia simultánea, al
primer dispositivo de control 26A de grúa.
Cuando la instrucción de almacenamiento para
transferencia simultánea es recibida por el segundo dispositivo de
control 26B de grúa, la segunda grúa de apilamiento 4b recibe
primero el artículo B situado en la segunda plataforma de recepción
13b, como se indica por la flecha de línea continúa en la figura 7,
y después se lleva a cabo el control desplazamiento mediante la
unidad de control desplazamiento 26a, el control de elevación
mediante la unidad de control de elevación 26b, y el control de
transferencia mediante la unidad de control de transferencia 26c,
de forma que la segunda grúa de apilamiento 4b almacena el artículo
recibido B en la unidad de almacenamiento 1 apropiada.
Cuando la instrucción de almacenamiento para
transferencia simultánea es recibida por el primer dispositivo de
control 26A de grúa, se lleva a cabo primero el control de
desplazamiento mediante la unidad de control de desplazamiento 26a,
el control de elevación mediante la unidad de control de elevación
26b, y el control de transferencia mediante la unidad de control de
transferencia 26c, de forma que la primera grúa de apilamiento 4a
recibe el artículo B situado sobre la primera plataforma de
recepción 13a.
La primera grúa de apilamiento 4a almacena
entonces el artículo B recibido, en la unidad de almacenamiento 1
apropiada. En este momento se lleva a cabo el control de
desplazamiento mediante la unidad de control desplazamiento 26a, y
el control de elevación mediante la unidad de control de elevación
26b, en el primer dispositivo de control 26A de grúa, de forma que
el dispositivo de transferencia 12 de la segunda grúa de apilamiento
4b y el dispositivo de transferencia 12 de la primera grúa de
apilamiento 4a, solapan entre sí en la dirección vertical.
En el primer dispositivo de control 26A de grúa,
se lleva a cabo el control desplazamiento mediante la unidad de
control de desplazamiento 26a y el control de elevación mediante la
unidad de control de elevación 26b, de forma que se provoca que el
dispositivo de transferencia 12 de la primera grúa de apilamiento 4a
se aproxime a la posición de transferencia de artículo del lado de
la estantería, en la unidad de almacenamiento 1 en la que el
artículo B ha de ser almacenado, y el dispositivo de transferencia
12 de la primera grúa de apilamiento 4a se posiciona dentro del
rango Q sin interferencia, en el que no hay interferencia en la
dirección vertical con el dispositivo de transferencia 12 de la
segunda grúa de apilamiento 4b, cuando el dispositivo de
transferencia 12 de la segunda grúa de apilamiento 4b y el
dispositivo de transferencia 12 de la primera grúa de apilamiento
4a se superponen mutuamente en la dirección vertical.
Así, se toma medidas para asegurar que el
dispositivo de transferencia 12 de la primera grúa de apilamiento
4a y el dispositivo de transferencia de la segunda grúa de
apilamiento 4b no entran en contacto mutuo. Puede adoptarse
cualquier rango Q sin interferencia, en tanto en cuanto no hay
interferencia en la dirección vertical con el dispositivo de
transferencia 12 en la segunda grúa de apilamiento 4b. Por ejemplo,
puede también fijarse un rango que tenga una anchura igual a una
anchura determinada en la dirección vertical de la posición de
colocación, desde la posición de colocación de la unidad de
almacenamiento 1 en la que la primera grúa de apilamiento 4
almacena el artículo B.
El primer dispositivo de control 26A de grúa,
provoca entonces que el dispositivo de transferencia 12 de la
primera grúa de apilamiento 4a, se posicione en la posición de
transferencia de artículo del lado de la estantería, en la unidad
de almacenamiento 1 en la que el artículo B ha de ser almacenado,
tras lo cual se lleva a cabo el control de transferencia mediante
la unidad de control de transferencia 26c, de forma que la primera
grúa de apilamiento 4a almacene el artículo recibido B en la unidad
de almacenamiento 1 apropiada.
Basándose en la figura 8, se describe a
continuación la primera operación de almacenamiento independiente.
Esta primera operación de almacenamiento independiente permite que
un artículo sea almacenado, mediante ser transportado utilizando la
primera grúa de apilamiento 4a de entre las dos grúas de apilamiento
4.
El controlador sobre el suelo 9 emite una
instrucción de almacenamiento al primer dispositivo de control 26A
de grúa, y emite una instrucción de espera o una instrucción de
expulsión, al segundo dispositivo de control 26B de
almacenamiento.
La instrucción de espera es una instrucción para
provocar que la segunda grúa de almacenamiento 4b espere en su
posición. La instrucción de expulsión es una instrucción para mover
la segunda grúa de apilamiento 4b, sacándola del rango en que la
primera grúa de apilamiento 4a se mueve para transportar un
artículo, e indica la posición tope del objetivo de desplazamiento,
de una unidad de almacenamiento 1 fuera de este rango.
En el primer dispositivo de control 26A de grúa,
se lleva a cabo el control de desplazamiento mediante la unidad de
control desplazamiento 26a, el control de elevación mediante la
unidad de control de elevación 26b y el control de transferencia
mediante la unidad encontró de transferencia 26c, de forma que la
primera grúa de apilamiento 4a recibe primero el artículo B situado
en la primera plataforma de recepción 13a, y después la primera
grúa de apilamiento 4a almacena el artículo B recibido en la unidad
de almacenamiento 1 apropiada, como se indica mediante la flecha de
línea sólida en la figura 8.
Cuando se recibe la instrucción de espera por
parte del segundo dispositivo de control 26B de grúa, se provoca
que la segunda grúa de apilamiento 4b espere en su posición, tal
como se indica mediante la línea sólida en el dibujo, sin que se
lleve a cabo control de desplazamiento por parte de la unidad de
control desplazamiento 26a, control de elevación por parte de la
unidad de control de elevación 26b ni control de transferencia por
parte de la unidad de control de transferencia 26c.
Cuando se recibe la instrucción de expulsión
mediante el segundo dispositivo de control 26B de grúa, se lleva a
cabo el control de desplazamiento mediante la unidad de control
desplazamiento 26a, de forma que el carro corredizo 10 se posiciona
en la posición tope del objetivo desplazamiento prescrito, tal como
se indica por la línea sólida en el dibujo.
La segunda operación de almacenamiento
independiente se describe a continuación, basándose en la figura 9.
Esta segunda operación de almacenamiento independiente permite que
un artículo sea almacenado, mediante ser transportado utilizando la
segunda grúa de apilamiento 4b de entre las dos grúas de apilamiento
4.
El controlador sobre el suelo 9 emite una
instrucción de expulsión para HP, al primer dispositivo de control
26A de grúa, y emite una instrucción de almacenamiento al segundo
dispositivo de control 26B de grúa, en la segunda grúa de
apilamiento 4b.
En esta instrucción de expulsión para HP, la
posición tope del objetivo desplazamiento se indica por la posición
de transferencia de artículo en el lado de carga/descarga, en la
primera plataforma de recepción 13a.
En el primer dispositivo de control 26A de grúa,
se lleva a cabo el control desplazamiento mediante la unidad de
control desplazamiento 26a, de forma que el carro corredizo 10 se
posiciona en la posición tope del objetivo de desplazamiento, como
posición de transferencia de artículo en el lado de carga/descarga,
en la primera plataforma de recepción 13a.
En el segundo dispositivo de control 26B de
grúa, se lleva a cabo el control desplazamiento mediante la unidad
de control desplazamiento 26a, el control de elevación mediante la
unidad de control de elevación 26b y el control de transferencia
mediante la unidad de control de transferencia 26c, de forma que la
segunda grúa de apilamiento 4b recibe el primer artículo B situado
en la segunda plataforma de recepción 13b, y después la segunda
grúa de apilamiento 4b almacena el artículo B recibido en la unidad
de almacenamiento 1 apropiada, como se indica mediante la fecha de
línea sólida en la figura 9.
A continuación se describirá la operación de
recuperación simultánea, basándose en las flechas de línea a trazos
y similares, en las figuras 6 y 7. A la inversa respecto de la
operación de almacenamiento simultáneo, la operación de
recuperación simultánea recibe un artículo mediante provocar que el
artículo sea transportado por las dos grúas de apilamiento 4, lo
que incluye la primera grúa de apilamiento 4a y la segunda grúa de
apilamiento 4b.
El controlador sobre el suelo 9 emite una
instrucción de recuperación, tanto al primer dispositivo de control
26A de grúa como el segundo dispositivo de control 26B de grúa.
La instrucción de recuperación para el primer
dispositivo de control 26A de grúa, es una instrucción para traer
el artículo B almacenado en la unidad de almacenamiento 1, a la
primera plataforma de recepción 13a, e indica la posición tope del
objetivo de elevación y la posición tope del objetivo de
desplazamiento, como la posición de transferencia de artículo en el
lado de la estantería, en la unidad de almacenamiento 1, desde la
que el artículo B ha de ser recibido, y la posición de transferencia
de artículo en el lado de carga/descarga en la primera plataforma
de recepción 13a.
La operación de recuperación para el segundo
dispositivo de control 26B de grúa, es una instrucción para traer
el artículo B almacenado en la unidad de almacenamiento 1, a la
segunda plataforma de recepción 13b, e indica la posición tope del
objetivo de elevación y la posición tope del objetivo
desplazamiento, como la posición de transferencia de artículo en el
lado de la estantería, en la unidad de almacenamiento 1 desde la que
ha de ser recuperado el artículo B, y
como la posición de transferencia de artículo del lado de carga/descarga, en la segunda plataforma de recepción 13b.
como la posición de transferencia de artículo del lado de carga/descarga, en la segunda plataforma de recepción 13b.
En lo que atañe a las unidades de almacenamiento
1 desde las que ha de recuperarse los artículos B, una pluralidad
de unidades de almacenamiento 1 que tienen diferentes posiciones en
la dirección horizontal de la estantería, se designa en ocasiones
como unidades de almacenamiento 1 que son los objetivos de
transferencia desde los que ha de recuperarse y transferirse
artículos B, como se muestra en la figura 6. Una pluralidad y
unidades de almacenamiento 1 que tienen la misma posición en la
dirección horizontal de la estantería, y posiciones diferentes en
la dirección vertical de la estantería, se designa también en
ocasiones como unidades de almacenamiento 1 que son los objetivos
de transferencia desde los que ha de recuperarse y transferirse los
artículos B, como se muestra la figura 7.
Con referencia a la figura 6, más abajo se
describe un caso en el que una pluralidad de unidades de
almacenamiento 1 que tienen diferentes posiciones en la dirección
horizontal de la estantería, se designa como unidades de
almacenamiento 1 objetivo de transferencia.
Las instrucciones emitidas por el controlador
sobre el suelo 9 son tales que la instrucción de recuperación para
el primer dispositivo de control 26A de grúa, asegura que la unidad
de almacenamiento 1 desde la que ha de ser recuperado el artículo
B, es más próxima a la unidad de soporte 3 de artículo de
carga/descarga, en la dirección horizontal de la estantería, que la
unidad de almacenamiento designada por la instrucción de
recuperación para el segundo dispositivo de control 26B de grúa.
Cuando la instrucción de recuperación es
recibida por el primer dispositivo de control 26A de grúa, la
primera grúa de apilamiento 4a recibe primero el artículo B
almacenado en la unidad de almacenamiento 1 objetivo de
transferencia, como se indica por la flecha de línea a trazos en la
figura 6, y después se lleva a cabo el control de desplazamiento
mediante la unidad de control de desplazamiento 26a, el control de
elevación mediante la unidad de control de elevación 26b, y el
control de transferencia mediante la unidad de control de
transferencia 26c, de forma que la grúa de apilamiento 4a coloca el
artículo recibido B sobre la primera plataforma de recepción
13a.
Cuando la instrucción de recuperación es
recibida por el segundo dispositivo de control 26B de grúa, la
segunda grúa de desplazamiento 4b recibe primero el artículo B
almacenada en la unidad de almacenamiento 1 objetivo de
transferencia, como se indica por la flecha de línea a trazos en la
figura 6, y después se lleva a cabo el control desplazamiento
mediante la unidad de control desplazamiento 26a, el control de
elevación mediante la unidad de control de elevación 26b, y el
control de transferencia mediante la unidad de control de
transferencia 26c, de forma que la segunda grúa de apilamiento 4b
sitúa el artículo recibido B sobre la segunda plataforma de
recepción 13b.
Con referencia a la figura 7, se describe más
abajo un caso en el que una pluralidad de unidades de almacenamiento
1 que tienen la misma posición en la dirección horizontal de la
estantería, y posiciones diferentes en la dirección vertical de la
estantería, se designa como unidades de almacenamiento 1 objetivo de
transferencia.
El medio de control H está configurado para
ejecutar la operación de transferencia simultánea del mismo modo
que la operación de almacenamiento simultáneo descrita arriba,
cuando se transfiere artículos B entre una pluralidad de unidades
de almacenamiento 1 objetivo de transferencia, en la operación de
recuperación simultánea.
Además, el controlador sobre el suelo 9 emite
una instrucción de recuperación para la transferencia simultánea de
artículos, al segundo dispositivo de control 26B de grúa, de forma
que las unidades de almacenamiento 1 objetivo de transferencia,
tienen la misma posición en la dirección horizontal de la estantería
y una posición diferente en la dirección vertical de la estantería,
y emite una instrucción de recuperación para la transferencia
simultánea de artículos al primer dispositivo de control 26A de
grúa.
Cuando la instrucción de recuperación para
transferencia simultánea, es recibida por parte del segundo
dispositivo de control 26B de grúa, la segunda grúa de apilamiento
4b recupera primero un artículo B almacenado en la correspondiente
unidad de transferencia 1 objetivo de transferencia, como se indica
por la flecha de línea a trazos en la figura 7, y después se lleva
a cabo el control desplazamiento mediante la unidad de control el
desplazamiento 26a, el control de elevación mediante la unidad de
control de elevación 26b, y el control de transferencia mediante la
unidad de control de transferencia 26c, de forma que la segunda grúa
de apilamiento 4b transfiere el artículo recuperado B a la segunda
plataforma de recepción 13b.
Cuando la instrucción de recuperación para
transferencia simultánea, es recibida por el primer dispositivo de
control 26A de grúa, la primera grúa de apilamiento 4a recibe
primero un artículo B almacenado en la correspondiente unidad de
almacenamiento 1 objetivo de transferencia. En este momento se lleva
a cabo el control de desplazamiento mediante la unidad de control
desplazamiento 26a, y el control de elevación mediante la unidad de
control de elevación 26b, de forma que el dispositivo de
transferencia 12 de la segunda grúa de apilamiento 4b y el
dispositivo de transferencia 12 de la primera grúa de apilamiento
4a, solapan entre sí en la dirección vertical.
El primer dispositivo de control 26A de grúa
provoca que el dispositivo de transferencia 12 de la segunda grúa
de apilamiento 4b y el dispositivo de transferencia 12 de la primera
grúa de apilamiento 4a, se superpongan entre sí en la dirección
vertical, tras lo cual se lleva a cabo el control de desplazamiento
mediante la unidad de control desplazamiento 26a y el control de
elevación mediante la unidad de control de elevación 26b, de forma
que el dispositivo de transferencia 12 de la primera grúa de
apilamiento 4a se aproxima a la posición de transferencia de
artículo del lado de la estantería, en la unidad de almacenamiento 1
en la que el artículo B ha de ser almacenado, y el dispositivo de
transferencia 12 de la primera grúa de almacenamiento 4a es
posicionado dentro del rango Q sin interferencia, en el que no hay
interferencia en la dirección vertical con el dispositivo de
transferencia 12 de la segunda grúa de apilamiento 4b. Cuando el
dispositivo de transferencia 12 en la primera grúa de apilamiento
4a se posiciona subsiguientemente en la posición de transferencia de
artículo del lado de la estantería, en la unidad de almacenamiento
1 en la que el artículo B ha de ser almacenado, se lleva a cabo el
control de transferencia mediante la unidad de control de
transferencia 26c, de forma que la primera grúa de apilamiento 4a
almacena el artículo recibido en la unidad de almacenamiento 1
apropiada.
En el primer dispositivo de control 26A de grúa,
se lleva entonces a cabo el control desplazamiento mediante la
unidad de control desplazamiento 26a, el control de elevación
mediante la unidad de control de elevación 26b, y el control de
transferencia mediante la unidad de control de transferencia 26c, de
forma que la primera grúa de apilamiento 4a coloca el artículo B
recibido sobre la primera plataforma de recepción 13a.
A continuación se describe la primera operación
de recuperación independiente, en base a la flecha de línea
quebrada y similares, en la figura 8. A la inversa respecto de la
primera operación de almacenamiento independiente, la primera
operación de recuperación independiente recupera un artículo
mediante provocar que el artículo sea transportado por la primera
grúa apiladora 4a.
\newpage
El controlador sobre el suelo 9 emite una
instrucción de recuperación al primer dispositivo de control 26A de
grúa, y emite una instrucción de espera o una instrucción de
expulsión al segundo dispositivo de control 26B de grúa.
En el primer dispositivo de control 26A de grúa
se lleva a cabo el control de desplazamiento mediante la unidad de
control desplazamiento 26a, el control de elevación mediante la
unidad de control de elevación 26b y el control de transferencia
mediante la unidad de control de transferencia 26c, de forma que la
primera grúa de apilamiento 4a recupera primero el artículo B
almacenado en la unidad de almacenamiento 1, y después la primera
grúa de apilamiento 4a coloca el artículo recuperado B sobre la
primera plataforma de almacenamiento 13a, tal como se indica por la
flecha de línea a trazos en la figura 8.
Cuando se recibe una instrucción de espera por
parte del segundo dispositivo de control 26B de grúa, se provoca
que la segunda grúa de apilamiento 4b espere en una posición sin que
se lleve a cabo el control desplazamiento por parte de la unidad de
control desplazamiento 26a, el control de elevación por parte de la
unidad de control de elevación 26b ni el control de transferencia
por parte de la unidad de control de transferencia 26c. Cuando se
recibe una instrucción de expulsión por parte del segundo
dispositivo de control 26B de grúa, se lleva a cabo el control de
desplazamiento mediante la unidad de control desplazamiento 26a, de
forma que el carro corredizo 10 se posiciona en la posición tope
del objetivo de desplazamiento prescrito.
A continuación se describirá la segunda
operación de recuperación independiente. En esta operación, que es
inversa respecto de la segunda operación de almacenamiento
independiente, se recupera un artículo mediante ser transportado
utilizando la segunda grúa de apilamiento 4b.
El controlador sobre el suelo 9 emite una
instrucción de expulsión para HP, al primer dispositivo de control
26A de grúa, y emite una instrucción de recuperación al segundo
dispositivo de control 26B de grúa.
En el primer dispositivo de control 26A de grúa
se lleva a cabo el control de desplazamiento mediante la unidad de
control desplazamiento 26a, de forma que el carro corredizo 10 es
posicionado en la posición tope del objetivo de desplazamiento,
para la posición de transferencia de artículo en el lado de
carga/descarga, en la primera plataforma de recepción 13a.
En el segundo dispositivo de control 26B de
grúa, se lleva a cabo el control de desplazamiento mediante la
unidad de control desplazamiento 26a, el control de elevación
mediante la unidad de control de elevación 26b y el control de
transferencia mediante la unidad de control de transferencia 26c, de
forma que la segunda grúa de apilamiento 4b recibe primero el
artículo B almacenado en la unidad de almacenamiento 1, y después
la segunda grúa de apilamiento 4b coloca el artículo recuperado en
la primera plataforma de recepción 13a, como se indica mediante la
flecha de línea a trazos en la figura 9.
- (1)
- En la realización descrita arriba, se aproxima mutuamente dos grúas de apilamiento 4 en la dirección del movimiento horizontal, mediante lo que los dispositivos de transferencia provistos 12 solapan entre sí en la dirección vertical. Sin embargo, es posible modificar apropiadamente la manera en que los dispositivos de transferencia 12 de las dos grúas de apilamiento 4 solapan entre sí en la dirección vertical.
- Por ejemplo, puede proporcionarse los dispositivos de transferencia 12 de las dos grúas de apilamiento 4, de forma que sean capaces de moverse no sólo verticalmente sino también horizontalmente, a lo largo de la dirección de movimiento horizontal de las grúas de apilamiento 4. También puede adaptarse una configuración en la que los dispositivos de transferencia 12 provistos en las dos grúas de apilamiento 4 solapen entre sí en la dirección vertical, mediante moverse horizontalmente después de aproximar mutuamente las grúas de apilamiento 4, en la dirección del movimiento horizontal.
- (2)
- En la realización descrita arriba se proporciona un codificador rotatorio de desplazamiento 23 o un codificador rotatorio de elevación 22, para detectar la posición de desplazamiento del carro corredizo 10 en el trayecto de desplazamiento, o la posición vertical de la plataforma elevadora 11 en el recorrido de elevación. Sin embargo también es posible detectar la posición de desplazamiento del carro corredizo 10 en el trayecto de desplazamiento, o la posición vertical de la plataforma elevadora 11 en el trayecto de elevación, por ejemplo mediante utilizar un localizador de señal láser, y puede implementarse diversos tipos de sensores.
- (3)
- En la realización descrita arriba, se ha descrito un ejemplo en el que se proporciona dos grúas de apilamiento 4, pero puede también adoptarse una configuración en la que se proporcione tres o más grúas de apilamiento 4.
- (4)
- En la operación de transferencia simultánea acorde con la realización descrita arriba, la segunda grúa de apilamiento 4b se mueve horizontalmente y el dispositivo de transferencia 12 es elevado o descendido, de forma que el dispositivo de transferencia 12 de la segunda grúa de apilamiento 4b está posicionado en una posición de transferencia de artículo del lado de la estantería, y la primera grúa de apilamiento 4a es también movida horizontalmente y el dispositivo de transferencia 12 es elevado o descendido, de forma que el dispositivo de transferencia 12 es posicionado en una posición de transferencia de artículo del lado de la estantería, con el dispositivo de transferencia 12 de la primera grúa de apilamiento 4a posicionado dentro del rango Q sin interferencia. Sin embargo, es posible cambiar apropiadamente cual, de las dos grúas de apilamiento 4, se mueve horizontalmente mientras el dispositivo de transferencia 12 se mantiene dentro del rango Q sin interferencia.
\vskip1.000000\baselineskip
La lista de referencias citadas por el
solicitante es solo para comodidad del lector. No forma parte del
documento de Patente Europea. Incluso aunque se ha tomado especial
cuidado en recopilar las referencias, no puede descartarse errores
u omisiones y la EPO rechaza toda responsabilidad a este
respecto.
\bullet JP 2 002 175 117 A [0003] [0004]
[0005]
\bullet EP 1 512 661 A [0007]
\bullet US 20 050 036 858 A1 [0021]
Claims (6)
1. Un instalación de almacenamiento de
artículos, que comprende:
- una estantería de almacenamiento de artículos (2) que tiene una pluralidad de unidades de almacenamiento (1), dispuestas en filas horizontales y columnas verticales;
- un carril (7) que se extiende en la proximidad de la mencionada estantería de almacenamiento de artículos (2);
- una pluralidad de cuerpos móviles (4) de transporte de artículos, capaces de moverse horizontalmente sobre el mencionado carril (7) para transportar un artículo (B) entre la mencionada estantería de almacenamiento de artículos (2) y una unidad de soporte de artículos para carga/descarga (3);
- medios de transferencia de artículos (12), provistos en cada uno de los mencionados cuerpos móviles (4) y que son capaces de realizar un movimiento vertical, para transferir el mencionado artículo (B) entre el cuerpo móvil y una unidad de almacenamiento (1) o la unidad de soporte de artículos (3); y
- medios de control (H) para controlar los movimientos de los mencionados cuerpos móviles (4);
caracterizada porque
- se determina las dimensiones de los mencionados cuerpos móviles (4), al objeto de permitir que dos de los mencionados cuerpos móviles (4) adyacentes entre sí en la dirección horizontal, sean posicionados de forma que los dos medios de transferencia de artículos (12) provistos en los dos cuerpos móviles adyacentes (4), solapen en la dirección vertical.
2. La instalación de almacenamiento de artículos
acorde con la reivindicación 1, caracterizada porque
el mencionado medio de control (H) controla el
movimiento horizontal de los mencionados cuerpos móviles (4) y el
movimiento vertical del mencionado medio de transferencia de
artículos (12), para provocar que el mencionado medio de
transferencia de artículos (12) se mueva a las posiciones de
transferencia de artículos de la estantería, en cada una de la
mencionada pluralidad de unidades de almacenamiento (1), y a la
posición de transferencia de artículos del lado de carga/descarga,
en la mencionada unidad de soporte de artículos para carga/descarga
(3), y controle la transferencia del dispositivo de transferencia de
artículos, de modo que el mencionado medio de transferencia de
artículos (12) transfiera artículos (B) hacia, y desde, las
mencionadas unidades de almacenamiento (1) en las mencionadas
posiciones de transferencia de artículos en el lado de la
estantería, y hacia, y desde, la mencionada unidad de soporte de
artículos para carga/descarga (3) en la mencionada posición de
transferencia de artículos en el lado de carga/descarga; y
el mencionado medio de control (H) posiciona el
mencionado medio de transferencia (12) de artículos provisto en dos
de los mencionados cuerpos móviles (4), en la posición de
transferencia de artículos en el lado de la estantería, en la
unidad de almacenamiento (1) que es el objetivo de transferencia, y
ejecuta una operación de transferencia simultánea para controlar el
movimiento horizontal de la mencionada pluralidad de cuerpos
móviles (4), el movimiento vertical de la mencionada pluralidad de
medios de transferencia (12) de artículos, y la transferencia de la
mencionada pluralidad de medios de transferencia de artículos (12),
de forma que se transfiere un artículo (B) a la unidad de
almacenamiento (1) a la que ha de ser transferido el artículo (B)
mediante el mencionado medio de transferencia de artículos (12),
cuando se transfiere una pluralidad de artículos (B), con los
objetivos de la transferencia comprendiendo una pluralidad de
unidades de almacenamiento (1) que tienen la misma posición en la
dirección horizontal de la estantería, y posiciones diferentes en la
dirección vertical de la estantería, entre la pluralidad de
unidades de almacenamiento (1) en la mencionada estantería de
almacenamiento de artículos (2).
3. La instalación de almacenamiento de artículos
acorde con la reivindicación 1 o la 2, caracterizada
porque
cada uno de los mencionados cuerpos móviles (4)
adyacentes entre sí en la dirección de movimiento horizontal, está
provisto con el mencionado medio de transferencia de artículos (12)
de tal forma que el medio de transferencia de artículos (12) puede
ser elevado y descendido a lo largo de un sólo poste vertical (14)
dispuesto verticalmente en una posición sustancialmente separada
respecto de una primera parte de extremo, que es más próxima a un
cuerpo móvil adyacente en la dirección de movimiento horizontal.
4. La instalación de almacenamiento de artículos
acorde con la reivindicación 2, caracterizada porque
el mencionado medio de control (H) provoca que
se mueva horizontalmente un primer cuerpo móvil de los mencionados
dos cuerpos móviles (4), y que se mueva verticalmente el mencionado
medio de transferencia de artículos (12), para posicionar el
mencionado medio de transferencia de artículos (12), que está
provisto en uno de los dos cuerpos móviles (4) que son adyacentes
entre sí en la dirección de movimiento horizontal, en la posición de
transferencia de artículos en el lado de la mencionada estantería,
en la mencionada operación de transferencia simultánea, y provoca
que se mueva horizontalmente un segundo cuerpo móvil de los
mencionados cuerpos móviles (4), y que se mueva verticalmente el
mencionado medio de transferencia de artículos (12), para posicionar
el mencionado medio de transferencia de artículos (12) del segundo
cuerpo móvil, en la posición de transferencia de artículos en el
lado la mencionada estantería, al objeto de provocar que el
mencionado medio de transferencia de artículos (12) provisto en el
segundo cuerpo móvil, permanezca dentro del rango sin interferencia,
en el que no hay interferencia en la dirección vertical con el
mencionado medio de transferencia de artículos (12) provisto en el
primer cuerpo móvil.
5. La instalación de almacenamiento de artículos
acorde con la reivindicación 3, caracterizada porque
el mencionado medio de transferencia de
artículos (12) de cada uno de los mencionados cuerpos móviles (4),
tiene una cara opuesta que es la más próxima al poste vertical (14)
provisto en un cuerpo móvil que es adyacente, en la dirección de
movimiento horizontal; y
la longitud (L1) mediante la que la mencionada
primera parte de extremo de cada uno de los mencionados cuerpos
móviles (4), que es más próxima que el otro extremo a cada uno de
los mencionados cuerpos móviles adyacentes (4), sobresale en la
dirección horizontal con respecto a una superficie de referencia del
mencionado poste vertical (14), es menor que la longitud (L2)
mediante la que la mencionada cara opuesta sobresale en la dirección
horizontal desde la mencionada superficie de referencia del
mencionado poste vertical (14).
6. La instalación de almacenamiento de artículos
acorde con la reivindicación 3, que comprende además:
- un rail guía (8), separado espacialmente en la dirección vertical respecto del mencionado carril (7);
- el mencionado poste vertical (14) de cada uno de los mencionados cuerpos móviles (4) tiene una estructura superior (16) en la parte superior de este, y es guiado por el mencionado rail guía (8); y donde
- la anchura de la mencionada estructura superior (16) en la dirección horizontal, está determinada de forma que las mencionadas estructuras superiores (16) de los mencionados dos cuerpos móviles (4), no entran en contacto entre sí cuando los mencionados medios de transferencia de artículos (12) de los mencionados dos cuerpos móviles (4) solapan entre sí en la dirección vertical.
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2005196344A JP4666213B2 (ja) | 2005-07-05 | 2005-07-05 | 物品収納設備 |
| JP2005-196344 | 2005-07-05 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| ES2296250T3 true ES2296250T3 (es) | 2008-04-16 |
Family
ID=36930405
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| ES06013757T Active ES2296250T3 (es) | 2005-07-05 | 2006-07-03 | Instalacion de alamacenamiento de articulos. |
Country Status (9)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US7575407B2 (es) |
| EP (1) | EP1741644B1 (es) |
| JP (1) | JP4666213B2 (es) |
| KR (1) | KR101259966B1 (es) |
| CN (1) | CN1891582B (es) |
| AT (1) | ATE375943T1 (es) |
| DE (1) | DE602006000166T2 (es) |
| ES (1) | ES2296250T3 (es) |
| TW (1) | TWI373441B (es) |
Families Citing this family (50)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20090152289A1 (en) * | 2005-09-29 | 2009-06-18 | Jiacong Chen | Flat Item Depositing and Outputting Apparatus |
| JP4583394B2 (ja) * | 2006-03-03 | 2010-11-17 | 韓国ガス公社 | 足場装置およびそれを用いた断熱システムの設置方法 |
| US8260454B2 (en) | 2007-02-16 | 2012-09-04 | Boomerang Systems, Inc. | Automated storage system |
| JP4378659B2 (ja) * | 2007-06-28 | 2009-12-09 | 株式会社ダイフク | 物品保管庫及びクリーンルーム用の物品保管設備 |
| JP5278724B2 (ja) | 2007-07-26 | 2013-09-04 | 株式会社ダイフク | 物品収納設備 |
| JP5118140B2 (ja) | 2007-07-27 | 2013-01-16 | 富士通株式会社 | ライブラリ装置 |
| JP5002013B2 (ja) * | 2007-07-27 | 2012-08-15 | 富士通株式会社 | ライブラリ装置 |
| DE102007040863B4 (de) | 2007-08-29 | 2010-07-29 | Hänel & Co. | Lagerregal mit Transportvorrichtung |
| KR101489718B1 (ko) * | 2008-09-05 | 2015-02-04 | 가부시키가이샤 다이후쿠 | 물품 수납 설비와 그 작동 방법 |
| EP3088347B1 (de) * | 2008-09-08 | 2021-08-04 | Swisslog Evomatic GMBH | Regalbediengerät |
| US8146718B2 (en) * | 2008-09-30 | 2012-04-03 | Agilent Technologies, Inc. | Automatic system brake |
| SG172866A1 (en) * | 2009-01-08 | 2011-08-29 | Daifuku Kk | Article storage facility |
| DE102010010433A1 (de) * | 2010-02-26 | 2011-09-01 | SSI Schäfer Noell GmbH Lager- und Systemtechnik | Regalsystem und Verfahren zum Betreiben desselben |
| JP5429570B2 (ja) * | 2010-03-08 | 2014-02-26 | 株式会社ダイフク | 物品搬送設備 |
| JP5318005B2 (ja) * | 2010-03-10 | 2013-10-16 | 株式会社Ｓｏｋｕｄｏ | 基板処理装置、ストッカー装置および基板収納容器の搬送方法 |
| US9574363B1 (en) | 2011-07-01 | 2017-02-21 | Mi-Jack Products, Inc. | System and method of handling chassis |
| US9505555B2 (en) | 2011-07-01 | 2016-11-29 | Mi-Jack Products, Inc. | Chassis stacker |
| CN102285513A (zh) * | 2011-08-12 | 2011-12-21 | 北京达特烟草成套设备技术开发有限责任公司 | 一种集群式烟草仓储系统 |
| JP5800193B2 (ja) * | 2011-11-07 | 2015-10-28 | 株式会社ダイフク | 物品収納設備 |
| JP5713203B2 (ja) * | 2012-03-27 | 2015-05-07 | 株式会社ダイフク | 物品収納設備 |
| CN103253478B (zh) * | 2013-04-27 | 2015-08-05 | 苏州市艾信物联网技术有限公司 | 直角坐标机器人及医用耗材存储库 |
| JP6137312B2 (ja) * | 2013-06-28 | 2017-05-31 | 村田機械株式会社 | 自動倉庫及びその運転方法 |
| CN103434784B (zh) * | 2013-08-28 | 2015-07-22 | 苏州卫捷医药科技有限公司 | 医用多功能存取库 |
| JP2016210518A (ja) * | 2013-10-23 | 2016-12-15 | 村田機械株式会社 | 自動倉庫及びその運転方法 |
| KR101608746B1 (ko) | 2014-04-29 | 2016-04-05 | 주식회사신흥기계 | 스태커 크레인의 주행대차 구동장치 |
| EP3141501A4 (en) * | 2014-05-07 | 2018-01-17 | Itoh Denki Co., Ltd. | Lifting apparatus |
| JP6201977B2 (ja) * | 2014-12-19 | 2017-09-27 | 村田機械株式会社 | 自動倉庫及びその運転方法 |
| GB201509921D0 (en) * | 2015-06-08 | 2015-07-22 | Ocado Innovation Ltd | Object storage, handling and retrieving system and method |
| DK179592B1 (en) * | 2016-03-21 | 2019-02-22 | Apm Terminals Management Bv | Communication device for a container handling equipment device and communication method |
| DK179085B1 (en) * | 2016-03-21 | 2017-10-16 | Apm Terminals Man Bv | Container handling equipment controller arrangement |
| US10699928B2 (en) | 2016-06-27 | 2020-06-30 | Murata Machinery, Ltd. | Transport system with crane |
| EP3475192B1 (en) * | 2016-06-28 | 2023-07-26 | BEUMER Group A/S | Storage and retrieval system |
| CN106865092A (zh) * | 2017-04-24 | 2017-06-20 | 深圳市鸿鹭工业设备有限公司 | 堆垛机 |
| CN108466790A (zh) * | 2018-04-25 | 2018-08-31 | 合肥哈工众志自动化科技有限公司 | 一种无人超市系统及销售、补货方法 |
| CN108840006B (zh) * | 2018-05-14 | 2020-02-14 | 青岛海盈智高新技术有限公司 | 一种西药房便捷分药装置 |
| WO2020014615A1 (en) | 2018-07-12 | 2020-01-16 | Walmart Apollo, Llc | System and method for product recognition and assignment at an automated storage and retrieval device |
| WO2020014374A1 (en) | 2018-07-12 | 2020-01-16 | Walmart Apollo, Llc | Autonomous storage and retrieval tower |
| WO2020014608A1 (en) | 2018-07-12 | 2020-01-16 | Walmart Apollo, Llc | Automated storage retrieval system connection and communication protocol |
| US20200239229A1 (en) * | 2018-08-02 | 2020-07-30 | Walmart Apollo, Llc | Systems and Methods for Object Storage and Retrieval |
| WO2020092790A2 (en) | 2018-10-31 | 2020-05-07 | Walmart Apollo, Llc | Systems and methods for object storage and retrieval |
| WO2019154433A2 (zh) * | 2018-11-05 | 2019-08-15 | 上海快仓智能科技有限公司 | 货物搬运机器人及其控制方法 |
| CN111345635B (zh) * | 2018-12-20 | 2023-05-02 | 北京京东乾石科技有限公司 | 运动装置 |
| CN109665182B (zh) * | 2019-02-15 | 2020-03-10 | 淄博职业学院 | 一种工商企业管理装置 |
| CN111591641B (zh) * | 2019-02-21 | 2022-04-22 | 江苏华章物流科技股份有限公司 | 自动化立体货柜系统及其存、取方法 |
| CN110550366A (zh) * | 2019-09-05 | 2019-12-10 | 珠海格力智能装备有限公司 | 基于双工位堆垛机的入库方法、仓库系统 |
| CN110980091B (zh) * | 2019-12-25 | 2021-08-27 | 深圳市丰巢科技有限公司 | 一种仓储系统、方法及存储介质 |
| CN112777216A (zh) * | 2021-01-15 | 2021-05-11 | 国网新疆电力有限公司营销服务中心(资金集约中心、计量中心) | 内置桁架全自动电能计量器具密集柜 |
| US11724878B2 (en) | 2021-07-06 | 2023-08-15 | Intelligrated Headquarters, Llc | Modular vertical lift system |
| CN113697062A (zh) * | 2021-09-06 | 2021-11-26 | 上海外高桥造船海洋工程有限公司 | 用于上建分段建造的物资输送装置 |
| CN113830485B (zh) * | 2021-09-25 | 2023-01-10 | 浙江立镖机器人有限公司 | 固定在货架上的装卸货物设备 |
Family Cites Families (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB2257966B (en) * | 1991-04-26 | 1994-08-31 | Daifuku Kk | Rack arrangement |
| JP2859219B2 (ja) * | 1996-09-13 | 1999-02-17 | 米沢日本電気株式会社 | 集合型記憶装置の制御方法 |
| EP1061035A2 (en) * | 1999-06-10 | 2000-12-20 | Murata Kikai Kabushiki Kaisha | Stacker crane |
| ATE248761T1 (de) * | 2000-03-17 | 2003-09-15 | Witron Logistik & Inf Gmbh | System zum kommissionieren von in regallagern befindlichen artikeln |
| FI109588B (fi) * | 2000-03-27 | 2002-09-13 | Cimcorp Oy | Tavarayksiköiden käsittelyjärjestely ja menetelmä tavarayksiköiden käsittelemiseksi |
| JP4089154B2 (ja) | 2000-12-07 | 2008-05-28 | 株式会社ダイフク | 移動体の走行制御方法 |
| EP1365975A4 (en) * | 2001-01-26 | 2007-02-28 | Bakvertisi Ltd | METHOD AND APPARATUS FOR STORING AND RECOVERING CONTAINERS |
| JP3804462B2 (ja) * | 2001-03-19 | 2006-08-02 | 株式会社ダイフク | 移動棚設備 |
| ITPO20010004A1 (it) * | 2001-04-24 | 2002-10-24 | Immobiliare La Valluccia Srl | Impianto di magazzinaggio automatico |
| AT500378B1 (de) * | 2001-06-13 | 2006-12-15 | Tgw Transportgeraete Gmbh | Regalbediengerät |
| JP2003012273A (ja) * | 2001-07-04 | 2003-01-15 | Showa Crane Mfg Co Ltd | クレーン設備の同調装置 |
| US6821082B2 (en) * | 2001-10-30 | 2004-11-23 | Freescale Semiconductor, Inc. | Wafer management system and methods for managing wafers |
| JP2004284702A (ja) * | 2003-03-20 | 2004-10-14 | Daifuku Co Ltd | 物品搬送装置 |
| FI20031259A (fi) * | 2003-09-04 | 2005-03-05 | Fastems Oy Ab | Usean hyllystöhissin järjestelmä ja menetelmä sen ohjaamiseksi |
-
2005
- 2005-07-05 JP JP2005196344A patent/JP4666213B2/ja active Active
-
2006
- 2006-06-09 TW TW095120592A patent/TWI373441B/zh active
- 2006-06-27 KR KR1020060058124A patent/KR101259966B1/ko active IP Right Grant
- 2006-06-29 US US11/478,436 patent/US7575407B2/en active Active
- 2006-07-03 DE DE602006000166T patent/DE602006000166T2/de active Active
- 2006-07-03 EP EP06013757A patent/EP1741644B1/en active Active
- 2006-07-03 AT AT06013757T patent/ATE375943T1/de not_active IP Right Cessation
- 2006-07-03 ES ES06013757T patent/ES2296250T3/es active Active
- 2006-07-04 CN CN2006100934276A patent/CN1891582B/zh active Active
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR20070005478A (ko) | 2007-01-10 |
| EP1741644A1 (en) | 2007-01-10 |
| ATE375943T1 (de) | 2007-11-15 |
| KR101259966B1 (ko) | 2013-05-02 |
| DE602006000166D1 (de) | 2007-11-29 |
| TW200714535A (en) | 2007-04-16 |
| US7575407B2 (en) | 2009-08-18 |
| TWI373441B (en) | 2012-10-01 |
| EP1741644B1 (en) | 2007-10-17 |
| CN1891582A (zh) | 2007-01-10 |
| CN1891582B (zh) | 2011-12-14 |
| DE602006000166T2 (de) | 2008-07-31 |
| JP4666213B2 (ja) | 2011-04-06 |
| JP2007015780A (ja) | 2007-01-25 |
| US20070032903A1 (en) | 2007-02-08 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| ES2296250T3 (es) | Instalacion de alamacenamiento de articulos. | |
| ES2335296T3 (es) | Instalacion para el almacenamiento de articulos y metodo para operar la instalacion. | |
| ES2924800T3 (es) | Instalación de transporte de artículos | |
| ES2890683T3 (es) | Sistema automatizado de almacenamiento y recuperación | |
| ES2545124T3 (es) | Sistema de carga y descarga automática de camiones y contenedores | |
| ES2309864T3 (es) | Instalacion de transporte de articulos y metodo para hacer funcionar la instalacion. | |
| ES2314782T3 (es) | Aparato para transportar articulos y metodo de operacion del aparato. | |
| US8613582B2 (en) | Shuttle cars for use in automated parking | |
| ES2960540T3 (es) | Sistema automatizado de almacenamiento y recuperación que comprende un módulo de relé y un método de operación de tal sistema | |
| TWI636940B (zh) | Temporary storage system, transfer system using it, and temporary storage method | |
| ES2401311T3 (es) | Sistema logístico | |
| CN103459271B (zh) | 自动化仓库 | |
| ES2342011T3 (es) | Instalacion de almacenamiento de articulos y metodo de control para la misma. | |
| TWI707752B (zh) | 物品搬運車 | |
| ES2751115T3 (es) | Aparato de auto-almacenamiento de garaje para aparcamiento automatizado y vehículo guía automatizado | |
| ES2323821B2 (es) | Metodo de ajuste de informacion de distancias para una instalacion de transporte de articulos con operacion de aprendizaje. | |
| JP7359122B2 (ja) | 搬送システム及び搬送方法 | |
| US20110123302A1 (en) | Parking system for motor vehicles | |
| CN216862557U (zh) | 一种防agv小车侧倾的仓储系统 | |
| ES2895136T3 (es) | Planta y método para la carga automática de un contenedor | |
| JP4973927B2 (ja) | 物品搬送装置 | |
| JP5267856B2 (ja) | スタッカークレーン及び物品収納設備 | |
| JP4725790B2 (ja) | 物品搬送設備 | |
| JP4427740B2 (ja) | 物品搬送装置 | |
| JP5305080B2 (ja) | 物品収納設備 |