CN103459271B - 自动化仓库 - Google Patents

自动化仓库 Download PDF

Info

Publication number
CN103459271B
CN103459271B CN201280015473.8A CN201280015473A CN103459271B CN 103459271 B CN103459271 B CN 103459271B CN 201280015473 A CN201280015473 A CN 201280015473A CN 103459271 B CN103459271 B CN 103459271B
Authority
CN
China
Prior art keywords
stop position
inboard
nearby
lift
bay
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201280015473.8A
Other languages
English (en)
Other versions
CN103459271A (zh
Inventor
棚桥哲资
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Murata Machinery Ltd
Original Assignee
Murata Machinery Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Murata Machinery Ltd filed Critical Murata Machinery Ltd
Publication of CN103459271A publication Critical patent/CN103459271A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN103459271B publication Critical patent/CN103459271B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0407—Storage devices mechanical using stacker cranes
    • B65G1/0421—Storage devices mechanical using stacker cranes with control for stacker crane operations
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0407—Storage devices mechanical using stacker cranes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/07—Floor-to-roof stacking devices, e.g. "stacker cranes", "retrievers"
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/0755—Position control; Position detectors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/12—Platforms; Forks; Other load supporting or gripping members
    • B66F9/14—Platforms; Forks; Other load supporting or gripping members laterally movable, e.g. swingable, for slewing or transverse movements
    • B66F9/141—Platforms; Forks; Other load supporting or gripping members laterally movable, e.g. swingable, for slewing or transverse movements with shuttle-type movement

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Geology (AREA)
  • Warehouses Or Storage Devices (AREA)

Abstract

本发明提供自动化仓库。在能够在进深方向的两个部位收纳货物的自动化仓库中，缩短货物的移载时间。自动化仓库(1)具备前及后架子(2a、2b)、堆垛起重机(3)、起重机控制部(51)。前及后架子(2a、2b)在上下左右具备具有沿进深方向配置的近前侧收纳部(12a)和里侧收纳部(12b)的多个搁板部(11)。堆垛起重机(3)具有升降台(27)。升降台(27)以能够升降的方式被装配于行驶台车(23)。起重机控制部(51)对升降台(27)进行控制，以便当在滑动叉(29)与搁板部(11)之间移载货物(W)时使升降台(27)在上停止位置与下停止位置(LP)之间升降，且在上停止位置处针对里侧收纳部(12b)的里侧上停止位置(UP2)高于针对近前侧收纳部(12a)的近前侧上停止位置(UP1)。

Description

自动化仓库
技术领域
本发明涉及自动化仓库，尤其是涉及能够在搁板部的进深方向收纳两个货物的自动化仓库。
背景技术
自动化仓库具有：架子，该架子具有能够收纳货物的多个搁板部；以及堆垛起重机，该堆垛起重机与搁板部之间交接货物。在现有的自动化仓库中，公知有能够在搁板部的进深方向收纳两个货物的自动化仓库(参照专利文献1)。现有的自动化仓库的搁板部的进深方向具有近前侧收纳部和里侧收纳部。近前侧收纳部面朝堆垛起重机的行驶路径配置。
在现有的自动化仓库中，堆垛起重机的移载装置由能够以到达里侧收纳部的长度伸缩的滑动叉构成。因而，与收纳一个货物的滑动叉相比伸缩距离变长。在移载装置中，当在该移载装置与搁板部之间移载货物时，使滑动叉伸长里侧收纳部或者近前侧收纳部的长度量，并移载货物。在将滑动叉作为移载装置使用的情况下，在朝搁板部卸货的情况下，在滑动叉的货物载置面位于相比搁板部靠上方的位置的上停止位置使升降台停止，并使滑动叉伸长。在该状态下使升降台下降至下停止位置而将货物载置于搁板部。并且，在从搁板部装货的情况下，在滑动叉的货物载置面位于相比搁板部靠下方的位置的下停止位置使升降台停止，并使滑动叉伸长。在该状态下使升降台上升至上停止位置而从搁板部抄起货物并载置于货物载置面。
专利文献1：日本特开2009-1380号公报
在现有的具有里侧收纳部和近前侧收纳部的自动化仓库中，移载装置的伸缩距离长。因此，在近前侧收纳部和里侧收纳部，移载装置伸长时的挠曲量不同。结果，在现有的堆垛起重机中，需要考虑伸长至里侧收纳部时的挠曲而在搁板部的上方设定卸货以及装货时使升降台在搬运目的地的搁板部的上方停止的上停止位置。因此，到将货物从上停止位置交接至搁板部为止的下降时间变长，货物的移载时间变长。
发明内容
本发明的课题在于，在能够在进深方向的两个部位收纳货物的自动化仓库中，缩短货物的移载时间。
以下，作为用于解决上述课题的手段而对几个方式进行说明。这些方式能够根据需要任意组合。
本发明的一个观点所涉及的自动化仓库是能够收纳货物的自动化仓库。自动化仓库具备架子、堆垛起重机以及起重机控制部。架子具备沿上下以及第一水平方向排列的多个搁板部。堆垛起重机具有：行驶台车，该行驶台车能够沿着架子在第一水平方向行驶；升降台，该升降台以能够升降的方式装配于行驶台车；以及移载装置，该移载装置设置于升降台，能够保持货物，并且能够通过相对于搁板部伸缩而在该移载装置与搁板部之间移载货物。各搁板具有：沿着与第一水平方向垂直的第二水平方向排列的离堆垛起重机近的近前侧收纳部和离堆垛起重机远的里侧收纳部。当在移载装置与搁板部之间移载货物时，起重机控制部使升降台在上停止位置和下停止位置之间升降。上停止位置具有针对里侧收纳部的里侧上停止位置、和针对近前侧收纳部的近前侧上停止位置。起重机控制部对升降台进行控制，以使得里侧上停止位置高于近前侧上停止位置。
在该自动化仓库中，在与搬运目的地的搁板部之间移载货物时，在里侧收纳部和近前侧收纳部上停止位置不同。即，使与伸长长度长从而挠曲大的里侧收纳部之间进行移载的情况下的里侧上停止位置比与伸长长度短从而挠曲小的近前侧收纳部之间进行移载的情况下的近前侧上停止位置高。因此，与近前侧收纳部之间移载货物的情况下的升降台的升降距离变短。例如，在朝近前侧收纳部卸下货物的情况下，使升降台从比里侧上停止位置低的近前侧上停止位置开始下降即可，因此下降时间变短。并且，在从近前侧收纳部装货的情况下，使升降台从下停止位置上升至近前侧上停止位置即可，因此上升时间变短。结果，升降台的升降时间变短，能够缩短货物的移载时间。
自动化仓库也可以还具备检测升降台是否位于上停止位置的停止位置检测部。
停止位置检测部也可以检测升降台是否位于下停止位置。
停止位置检测部可以具有：反射板，该反射板设置于升降台；以及距离传感器，该距离传感器以朝向上方的方式设置于行驶台车，朝反射板射出激光，并利用反射后的激光计测该距离传感器与升降台之间的距离。
起重机控制部可以按照越是靠上方向的搁板部则里侧上停止位置与近前侧上停止位置之差越大的方式设定里侧上停止位置和近前侧上停止位置。
在该情况下，当为了朝位于高处位置的搁板部移载货物而升降台上升至上方位置的搁板部时，引导升降台的桅杆的挠曲变大。并且，当在上部配置有导轨，且在堆垛起重机存在上部引导辊的情况下，存在因引导辊的间隙而导致桅杆倾斜的情况。结果，根据搬运目的地的搁板部的上下位置，移载装置的挠曲量变化。即便在这样搁板部的上下位置不同的情况下，通过以越靠上方向则里侧上停止位置与近前侧上停止位置之差越大的方式变更里侧上停止位置和近前侧上停止位置，即便搬运目的地的搁板部的上下位置不同也能够缩短移载时间。
停止位置检测部可以具备检测升降台是否位于里侧上停止位置的里侧上停止位置检测部和检测升降台是否位于近前侧上停止位置的近前侧停止位置检测部。在该情况下，起重机控制部可以根据搬运目的地的搁板部的收纳目的地是近前侧收纳部还是里侧收纳部而使用里侧停止位置检测部和近前侧停止位置检测部中的一方判断升降台是否位于上停止位置。
在该情况下，由于通过切换里侧停止位置检测部和近前侧停止位置检测部而使上停止位置变化，因此能够廉价地检测里侧上停止位置和近前侧上停止位置。
里侧上停止位置检测部可以具有：里侧用光电检测器，该里侧用光电检测器具有第一发光部和第一感光部；以及里侧用检测件，该里侧用检测件与搁板部对应设置，并遮蔽来自第一发光部的光。在该情况下，近前侧上停止位置检测部可以具有：近前侧用光电检测器，该近前侧用光电检测器具有第二发光部以及第二感光部；以及近前侧用检测件，该近前侧用检测件与搁板部对应设置，并遮蔽来自第二发光部的光。
行驶台车可以具有引导升降台的第一桅杆和第二桅杆。里侧用光电检测器和近前侧用光电检测器可以设置在升降台的第一水平方向的两端的相同高度位置。里侧用检测件可以是与搁板部的上下位置对应而设置于第一桅杆的里侧用遮蔽板。近前侧用检测件可以是与搁板部的上下位置对应而设置于第二桅杆的近前侧用遮蔽板。
根据本发明，伸长长度长从而挠曲大的里侧收纳部为搬运目的地的情况下的里侧上停止位置比伸长长度短从而挠曲小的近前侧收纳部为搬运目的地的情况下的近前侧上停止位置高。因此，朝近前侧收纳部卸下货物的情况下的升降台的下降距离变短。结果，升降台的下降时间变短，能够缩短货物的移载时间。
附图说明
图1是本发明的一实施方式所采用的自动化仓库的概要俯视图。
图2是沿着图1的II-II线的从箭头方向观察的图，且是用于对架子和堆垛起重机进行说明的图。
图3是沿着图1的III-III线的从箭头方向观察的图，且是用于对架子和堆垛起重机进行说明的图。
图4是示出停止位置检测部的配置的放大图。
图5A是滑动叉伸长至里侧收纳部时的示意图。
图5B是滑动叉伸长至近前侧收纳部时的示意图。
图6是堆垛起重机的起重机控制部的功能框图。
图7是示出堆垛起重机的卸货动作的流程图。
图8是示出堆垛起重机的卸货动作的流程图。
图9是示出其他实施方式的停止位置检测部的配置的放大图。
具体实施方式
(1)自动化仓库整体
以下，对作为本发明所涉及的一个实施方式的自动化仓库1进行说明。另外，在该实施方式中，图1的上下方向为自动化仓库的前后X方向，图1的左右方向为自动化仓库1的左右Y方向。前后X方向是第二水平方向的一例。左右Y方向是第一水平方向的一例。
在图1中，自动化仓库1主要由前架子2a以及后架子2b和在前架子2a与后架子2b之间行驶的堆垛起重机3构成。
(2)架子
前架子2a以及后架子2b以夹着沿左右Y方向延伸的堆垛起重机3的行驶通路5的方式前后配置。前架子2a以及后架子2b具有：在行驶通路5侧以规定间隔左右排列的多个第一支柱7；在与行驶通路5相反侧隔开规定间隔排列的第二支柱9；配置在第一支柱7与第二支柱9之间的中间支柱8、以及设置在相邻的第一支柱7以及第二支柱9之间的多个搁板部11。在该实施方式中，一个搁板部11具有沿着进深方向配置的近前侧收纳部12a和里侧收纳部12b。进深方向是前后X方向(第二水平方向)中的从行驶通路5离开的方向。近前侧收纳部12a以及里侧收纳部12b分别设置有一对货物支承部件13。因而，能够在一个搁板部11收纳进深方向的两个货物W。从图1可以看出，在近前侧收纳部12a以及里侧收纳部12b，堆垛起重机3使用中心基准来载置货物W。另外，如图2所示，各货物W载置在货盘P上，并与货盘P一起移动。并且，在左右一对货物支承部件13之间形成有允许后述的滑动叉29的沿上下方向的移动的叉通过间隙15。
在前架子2a的左侧方配置有用于对货物W进行入库的入库工位17。在后架子2b的左侧方配置有用于对货物W进行出库的出库工位19。能够在入库工位17以及出库工位19对一个货物W进行入库、出库。
(3)堆垛起重机
在图2以及图3中，沿着行驶通路5设置有上导轨21a以及下导轨21b，堆垛起重机3由上导轨21a以及下导轨21b引导而能够沿左右Y方向移动。堆垛起重机3在多个近前侧收纳部13a以及里侧收纳部13b、入库工位17、出库工位19之间搬运货物W。
堆垛起重机3具有：行驶台车23；以升降自如的方式装配于设置在行驶台车23的左桅杆25a以及右桅杆25b的升降台27；以及以借助进退机构(未图示)沿前后方向滑动自如的方式设置在升降台27的滑动叉29(移载装置的一例)。行驶台车23能够在下导轨21b上行驶。左桅杆25a以及右桅杆25b在上部被连结在一起，连结部分由上导轨21a引导。
升降台27具有：与行驶台车23对置配置的载置部31；以及从载置部31的左右端朝上方延伸的左右两侧的壁部33。如图4所示，在载置部31的下表面设置有作为用于检测各搁板部11处的升降台23的在上下方向上的停止位置的停止位置检测部66的检测件的反射板35。停止位置检测部66例如使用激光发光的距离传感器。停止位置检测部66以朝向上方的方式设置于行驶台车23，朝反射板35射出激光，且能够借助反射的激光计测升降台27的高度。
由左桅杆25a以及右桅杆25b引导的升降引导辊37以旋转自如的方式装配于壁部33。升降引导辊37夹着左桅杆25a以及右桅杆25b的前后面、且在上下方向隔开间隔配置。
如图5A以及图5B所示，滑动叉29具有：第一叉29a、第二叉29b、第三叉29c以及第四叉29d。第一叉29a、第二叉29b、第三叉29c以及第四叉29d借助公知的伸缩构造连结。伸缩构造由直动引导槽、齿条和小齿轮、以及链条和链轮构成。第一叉29a被固定于升降台27的载置部31。第二叉29b以伸缩自如的方式连结于第一叉29a。第三叉29c以伸缩自如的方式连结于第二叉29b。第四叉29d以伸缩自如的方式连结于第三叉29c。
当滑动叉29如图5A所示相对于里侧收纳部12b而伸长第二长度L2时、和如图5B所示相对于近前侧收纳部12a而伸长第一长度L1时，滑动叉29因货物W的自重而整体的挠曲量变化。即，伸长至近前侧收纳部12a时的挠曲量V1小于朝里侧收纳部1b伸长时的挠曲量V2。因此，在从堆垛起重机3朝搁板部11移载货物W的卸货时，在搁板部11的上方使升降台27停止的上停止位置在近前侧收纳部12a和里侧收纳部12b不同。例如，如图5B所示，里侧上停止位置UP2是相比近前侧上停止位置UP1高例如50mm的位置。并且，如图5A所示，为了朝搁板部11卸下货物W而使滑动叉29下降时的下停止位置LP在近前侧收纳部12a和里侧收纳部12b为相同高度。上述停止位置借助利用停止位置检测部66计测的距离检测。
该近前侧上停止位置UP1、里侧上停止位置UP2以及下停止位置LP在将货物W从搁板部11移载至堆垛起重机3的装货时也被使用。在装货时，在下停止位置LP使升降台27停止，并使滑动叉29伸长。进而，使升降台27上升至近前侧上停止位置UP1或者里侧上停止位置UP2而抄起货物W。最后，使滑动叉29收缩，将货物W载置于升降台27上。
其次，使用图6对堆垛起重机3的起重机控制部51进行说明。起重机控制部51被搭载于各堆垛起重机3，且能够与对自动化仓库1整体进行控制的控制器52通信。起重机控制部51由CPU、存储器等计算机硬件实现，但在图6中以通过计算机硬件和软件的协作实现的功能结构表现。起重机控制部51包括CPU、存储器等计算机硬件，但是，在图6中作为借助计算机硬件和软件的协作实现的功能块表现。
起重机控制部51具有行驶控制部53、升降控制部55、移载控制部57以及存储部73。行驶控制部53是用于对行驶台车23的行驶／停止进行控制的控制部，与行驶用马达59、回转式编码器61连接。升降控制部55是用于使升降台27沿着左桅杆25a以及右桅杆25b上下移动的控制部，与升降用马达63、回转式编码器65以及停止位置检测部66连接。移载控制部57是用于使滑动叉29沿前后方向移动的控制部，与移载用马达67、回转式编码器69连接。在存储部73存储有经由控制器52获得的所搬运的货物的搬运目的地或者搬运源的搁板部的数据等。
(4)卸货动作
使用图7的流程图对从堆垛起重机3朝搁板部11卸下货物的卸货动作进行说明。堆垛起重机3的行驶／升降／移载动作由图6所记载的控制部、马达以及传感器执行，在以下的说明中，为了说明的简化，并不明示上述结构的动作。
在图7的步骤S1中，经由控制器52读入搬运目的地的数据，并存储于存储部73的搁板位置存储区域。由此来设置搁板位置。在该存储区域设置有搁板部11的前架子2a以及后架子2b的区别、上下以及左右的位置、里侧收纳部12b以及近前侧收纳部12a的区别。在步骤S2中，借助行驶控制部53以及升降控制部55开始朝搬运目的地的搁板部11的移动。在步骤S3中，判断搬运目的地是否为近前侧收纳部12a。当判断为搬运目的地为近前侧收纳部12a时，前进至步骤S4，使升降台27升降至近前侧上停止位置UP1。当判断为搬运目的地为里侧收纳部12b时，从步骤S3前进至步骤S5。在步骤S5中，使升降台27升降至里侧上停止位置UP2。此时，如上所述，近前侧上停止位置UP1是比里侧上停止位置UP2低的位置。这是因为：在近前侧收纳部12a卸下货物W的情况下的滑动叉29的挠曲量V1小于在里侧收纳部12b卸下货物W的情况下的滑动叉29的挠曲量V2。
里侧上停止位置UP2例如通过实际测定例如朝里侧收纳部12b卸下例如最重的货物W的情况下的挠曲量而设定。例如，里侧上停止位置UP2被设定成如下的值：即便产生了实际测定到的挠曲，载置于滑动叉29的货物W也处于从搁板部11的货物支承部件13浮起10mm～30mm的程度的状态。近前侧上停止位置UP1同样通过实际测定而设定。
在步骤S4或者步骤S5的处理结束后，前进至步骤S6。在步骤S6中，等待升降台27到达搬运目的地的搁板部11。当升降台27到达搬运目的地的搁板部11时，前进至步骤S7。在步骤S7中，与步骤S3同样，判断搬运目的地是否为近前侧收纳部12a。当判断为搬运目的地是近前侧收纳部12a时，前进至步骤S8，使滑动叉29伸长图5B所示的第一长度L1。当判断为搬运目的地为里侧收纳部12b时，从步骤S7前进至步骤S9，使滑动叉29伸长图5A所示的第二长度L2。在步骤S8或者步骤S9的处理结束后，前进至步骤S10。在步骤S10中，使升降台27下降至下停止位置LP。由此，搁板部11的货物支承部件13抄起货物W，从而货物W被移载至搁板部11的近前侧收纳部12a或者里侧收纳部12b。在步骤S11中，使滑动叉29收缩而结束卸货动作。
此处，在朝近前侧收纳部12a卸货的卸货动作中，使升降台27从近前侧上停止位置UP1下降至下停止位置LP时的下降距离变短，能够缩短下降时间。
(5)装货动作
使用图8的流程图对从搁板部11将货物W装载于堆垛起重机3的装货动作进行说明。堆垛起重机3的行驶／升降／移载动作由图6所记载的控制部、马达以及传感器执行，但在以下的说明中，为了说明的简化，并未明示上述结构的动作。
在图8的步骤S21中，经由控制器52读入搬运源的数据，并存储于存储部73的搁板位置存储区域。由此来设置搁板位置。在该存储区域设置有搁板部11的前架子2a以及后架子2b的区别、上下以及左右的位置、里侧收纳部12b以及近前侧收纳部12a的区别。在步骤S22中，借助行驶控制部53以及升降控制部55开始朝搬运源的搁板部11的移动。在步骤S23中，使升降台27升降至下停止位置LP。在步骤S24中，等待直至到达搬运源的搁板部11。当到达搬运源的搁板部11时，前进至步骤S25，判断搬运源是否为近前侧收纳部12a。当判断为搬运源是近前侧收纳部12a时，从步骤S25前进至步骤S26。在步骤S26中，使滑动叉29伸长第一长度L1。在步骤S27中，使升降台27上升至近前侧上停止位置UP1。由此，滑动叉29抄起位于搁板部11的货物W，货物W被载置于滑动叉29。
另一方面，当在步骤S25中判断为搬运源是里侧收纳部12b时，前进至步骤S28。在步骤S28中，使滑动叉29伸长第二长度L2。在步骤S29中，使升降台27上升至里侧上停止位置UP2。由此，滑动叉29抄起位于搁板部11的货物W，货物W被载置于滑动叉29。在步骤S27或者步骤S29完毕后，前进至步骤S30。在步骤S30中，使滑动叉29收缩至升降台27从而结束装货动作。
此处，在从近前侧收纳部12a进行的装货动作中，使位于近前侧收纳部12a的升降台27从下停止位置LP上升至近前侧上停止位置UP1时的上升距离变短，能够缩短上升时间。
(6)其他实施方式
以上对本发明的一个实施方式进行了说明，但是，本发明并不限定于上述实施方式，能够在不脱离发明的主旨的范围进行各种变更。特别是，本说明书中记载的多个实施方式以及变形例能够根据需要任意组合。
(a)在上述实施方式中，作为停止位置检测部66使用了距离传感器，但是本发明并不限定于此。在图9中，作为近前侧停止位置检测部166a以及里侧停止位置检测部166b使用发光感光式的光电检测器。光电检测器例如呈马蹄形，具有发光部和感光部。近前侧停止位置检测部166a设置在图9左侧的壁部33的例如上部。里侧停止位置检测部166b在图9右侧的壁部33设置在与近前侧停止位置检测部166a相同的高度。作为检测件，在左桅杆25a以及右桅杆25b根据搁板部11的上下位置分别设置有多个近前侧遮蔽板135a以及里侧遮蔽板135b。里侧遮蔽板135b的在上下方向上的长度比近前侧遮蔽板135a在上下方向上的长度长。里侧遮蔽板135b和近前侧遮蔽板135a的下端配置在相同高度。因而，里侧遮蔽板135b的上端配置在比近前侧遮蔽板135a的上端高的位置。近前侧遮蔽板135a以及里侧遮蔽板135b的上端用于检测升降台27的上停止位置，下端用于检测下停止位置。
在这种结构中，根据要与搁板部11的哪个收纳部之间移载货物W而选择所使用的停止位置检测部。例如，在与里侧收纳部12b之间移载货物W的情况下使用里侧停止位置检测部166b，在与近前侧收纳部12a之间移载货物W的情况下使用近前侧停止位置检测部166a。
(b)在上述实施方式中，与近前侧收纳部12a以及里侧收纳部12b无关而使下停止位置恒定，但是，也可以根据近前侧收纳部12a以及里侧收纳部12b而设定不同的下停止位置。例如，与上停止位置同样，也可以将近前侧收纳部12a的下停止位置设定得高于里侧收纳部12b的下停止位置。
(c)在上述实施方式中，作为停止位置检测部使用了利用激光的距离传感器，但本发明并不限定于此。例如，也可以使用配置在升降台和桅杆之间的直线检测元件。
(d)在上述实施方式中，并未考虑因搁板部11的上下位置的变化而导致的左桅杆25a以及右桅杆25b的挠曲，但是，也可以考虑左桅杆25a以及右桅杆25b的挠曲而在附加考虑了搁板部11的在上下方向上的位置的情况下设定近前侧上停止位置以及里侧上停止位置。
(7)特征
上述实施方式能够以下述方式表现。
(A)自动化仓库1是能够收纳货物W的自动化仓库。自动化仓库1具备前架子2a以及后架子2b、堆垛起重机3以及起重机控制部51。前架子2a以及后架子2b在上下左右具备具有沿进深方向配置的近前侧收纳部12a和里侧收纳部12b的多个搁板部11。堆垛起重机3具有行驶台车23、升降台27以及滑动叉29。行驶台车23能够沿着前架子2a以及后架子2b左右行驶。升降台27以能够升降的方式装配于行驶台车23。滑动叉29能够载置货物W，且相对于搁板部11伸缩，与搁板部11之间移载货物W。当在滑动叉29与搁板部11之间移载货物W时，起重机控制部51对升降台27进行控制，以使升降台27在上停止位置与下停止位置LP之间升降，并且使得在上停止位置针对里侧收纳部12b的里侧上停止位置UP2比针对近前侧收纳部12a的近前侧上停止位置UP1高。
在该自动化仓库1中，当与搬运目的地的搁板部11之间移载货物W时，在里侧收纳部12b和近前侧收纳部12a，上停止位置不同。即，使与伸长长度长从而挠曲大的里侧收纳部12b之间进行移载的情况下的里侧上停止位置UP2比与伸长长度短从而挠曲小的近前侧收纳部12a之间进行移载的情况下的近前侧上停止位置UP1高。因此，朝近前侧收纳部12a卸下货物W的情况(或者装载的情况)下的升降台27的下降距离(上升距离)变短。结果，升降台27的升降时间变短，能够缩短货物W的移载时间。
(B)起重机控制部51也可以按照越是靠上方向的搁板部11则里侧上停止位置UP2与近前侧上停止位置UP1之差越大的方式变更里侧上停止位置UP2与近前侧上停止位置UP1。
在该情况下，当为了朝位于高处位置的搁板部11移载货物W而升降台27上升至高处位置时，对升降台27进行引导的左桅杆25a以及右桅杆25b的挠曲变大。并且，当在上部配置有上导轨21a，且在堆垛起重机3存在上部引导辊的情况下，存在因引导辊的间隙而导致左桅杆25a以及右桅杆25b倾斜的情况。结果，根据搬运目的地的搁板部11的上下位置，滑动叉29的挠曲量变化。即便在这样搁板部11的上下位置不同的情况下，通过变更里侧上停止位置UP2和近前侧上停止位置UP1，即便搬运目的地的搁板部11的上下位置不同也能够缩短移载时间。
(C)自动化仓库1也可以还具备检测里侧上停止位置UP2的里侧停止位置检测部166b和检测近前侧上停止位置UP1的近前侧停止位置检测部166a。起重机控制部51根据搬运目的地的搁板部11的收纳目的地是近前侧收纳部12a还是里侧收纳部12b而使用里侧停止位置检测部166b和近前侧停止位置检测部166a中的一方判断上停止位置。
在该情况下，由于通过切换里侧停止位置检测部166b和近前侧停止位置检测部166a而使上停止位置变化，因此能够廉价地检测里侧上停止位置和近前侧上停止位置。
产业上的利用可能性
本发明能够广泛应用于具有能够在进深方向的两个收纳部收纳货物的架子和堆垛起重机的自动化仓库。
附图标记说明：
1：自动化仓库；2a：前架子；2b：后架子；3：堆垛起重机；5：行驶通路；7：第一支柱；8：中间支柱；9：第二支柱；11：搁板部；12a：近前侧收纳部；12b：里侧收纳部；13：货物支承部件；15：叉通过间隙；17：入库工位；19：出库工位；21a：上导轨；21b：下导轨；23：行驶台车；25a：左桅杆；25b：右桅杆；27：升降台；29：滑动叉；29a：第一叉；29b：第二叉；29c：第三叉；29d：第四叉；31：载置部；33：壁部；35：反射板；37：升降引导辊；51：起重机控制部；52：控制器；53：行驶控制部；55：升降控制部；57：移载控制部；59：行驶用马达；61：回转式编码器；63：升降用马达；65：回转式编码器；66：停止位置检测部；67：移载用马达；69：回转式编码器；73：存储部；135a：近前侧遮蔽板；135b：里侧遮蔽板；166a：近前侧停止位置检测部；166b：里侧停止位置检测部；LP：下停止位置；UP1：近前侧上停止位置；UP2：里侧上停止位置；L1：第一长度；L2：第二长度。

Claims (15)

1.一种自动化仓库，该自动化仓库能够收纳货物，
所述自动化仓库具备：
架子，该架子具备沿上下以及第一水平方向排列的多个搁板部；以及
堆垛起重机，该堆垛起重机具有：行驶台车，该行驶台车能够沿着所述架子在第一水平方向行驶；升降台，该升降台以能够升降的方式装配于所述行驶台车；以及移载装置，该移载装置设置于所述升降台，能够保持所述货物，并且能够通过相对于所述搁板部伸缩而在该移载装置与所述搁板部之间移载所述货物，
各搁板部具有：沿着与所述第一水平方向垂直的第二水平方向排列的离所述堆垛起重机近的近前侧收纳部和离所述堆垛起重机远的里侧收纳部，
所述自动化仓库具备起重机控制部，当在所述移载装置与所述搁板部之间移载所述货物时，所述起重机控制部使所述升降台在上停止位置和下停止位置之间升降，
所述自动化仓库的特征在于，
所述上停止位置具有针对所述里侧收纳部的里侧上停止位置和针对所述近前侧收纳部的近前侧上停止位置，
所述起重机控制部对所述升降台进行控制，以使得所述里侧上停止位置高于所述近前侧上停止位置。
2.根据权利要求1所述的自动化仓库，其特征在于，
所述自动化仓库还具备停止位置检测部，该停止位置检测部检测所述升降台是否位于所述上停止位置。
3.根据权利要求2所述的自动化仓库，其特征在于，
所述停止位置检测部检测所述升降台是否位于所述下停止位置。
4.根据权利要求3所述的自动化仓库，其特征在于，
所述停止位置检测部具有：
反射板，该反射板设置于所述升降台；以及
距离传感器，该距离传感器以朝向上方的方式设置于所述行驶台车，朝所述反射板射出激光，并利用反射后的激光计测该距离传感器与所述升降台之间的距离。
5.根据权利要求2所述的自动化仓库，其特征在于，
所述停止位置检测部具有：
反射板，该反射板设置于所述升降台；以及
距离传感器，该距离传感器以朝向上方的方式设置于所述行驶台车，朝所述反射板射出激光，并利用反射后的激光计测该距离传感器与所述升降台之间的距离。
6.根据权利要求1所述的自动化仓库，其特征在于，
所述起重机控制部以越是靠上方向的所述搁板部则所述里侧上停止位置与所述近前侧上停止位置之差越大的方式设定所述里侧上停止位置和所述近前侧上停止位置。
7.根据权利要求3所述的自动化仓库，其特征在于，
所述起重机控制部以越是靠上方向的所述搁板部则所述里侧上停止位置与所述近前侧上停止位置之差越大的方式设定所述里侧上停止位置和所述近前侧上停止位置。
8.根据权利要求7所述的自动化仓库，其特征在于，
所述停止位置检测部具有：
里侧上停止位置检测部，该里侧上停止位置检测部检测所述升降台是否位于所述里侧上停止位置；以及
近前侧上停止位置检测部，该近前侧上停止位置检测部检测所述升降台是否位于所述近前侧上停止位置，
所述起重机控制部根据搬运目的地的所述搁板部的收纳目的地是所述近前侧收纳部还是所述里侧收纳部而使用所述里侧上停止位置检测部和所述近前侧上停止位置检测部中的一方判断所述升降台是否位于上停止位置。
9.根据权利要求8所述的自动化仓库，其特征在于，
所述里侧上停止位置检测部具有：里侧用光电检测器，该里侧用光电检测器具有第一发光部和第一感光部；以及里侧用检测件，该里侧用检测件与所述搁板部对应设置，并遮蔽来自所述第一发光部的光，
所述近前侧上停止位置检测部具有：近前侧用光电检测器，该近前侧用光电检测器具有第二发光部以及第二感光部；以及近前侧用检测件，该近前侧用检测件与所述搁板部对应设置，并遮蔽来自所述第二发光部的光。
10.根据权利要求9所述的自动化仓库，其特征在于，
所述行驶台车具有引导所述升降台的第一桅杆和第二桅杆，
所述里侧用光电检测器和所述近前侧用光电检测器设置在所述升降台的所述第一水平方向的两端的相同高度位置，
所述里侧用检测件是与所述搁板部的上下位置对应而设置于所述第一桅杆的里侧用遮蔽板，
所述近前侧用检测件是与所述搁板部的上下位置对应而设置于所述第二桅杆的近前侧用遮蔽板。
11.根据权利要求10所述的自动化仓库，其特征在于，
所述里侧用遮蔽板的下端以及所述近前侧用遮蔽板的下端配置在相同高度位置，所述里侧用遮蔽板的上端配置在比所述近前侧用遮蔽板的上端高的位置。
12.根据权利要求3所述的自动化仓库，其特征在于，
所述停止位置检测部具有：
里侧上停止位置检测部，该里侧上停止位置检测部检测所述升降台是否位于所述里侧上停止位置；以及
近前侧上停止位置检测部，该近前侧上停止位置检测部检测所述升降台是否位于所述近前侧上停止位置，
所述起重机控制部根据搬运目的地的所述搁板部的收纳目的地是所述近前侧收纳部还是所述里侧收纳部而使用所述里侧上停止位置检测部和所述近前侧上停止位置检测部中的一方判断所述升降台是否位于所述上停止位置。
13.根据权利要求12所述的自动化仓库，其特征在于，
所述里侧上停止位置检测部具有：里侧用光电检测器，该里侧用光电检测器具有第一发光部和第一感光部；以及里侧用检测件，该里侧用检测件与所述搁板部对应设置，并遮蔽来自所述第一发光部的光，
所述近前侧上停止位置检测部具有：近前侧用光电检测器，该近前侧用光电检测器具有第二发光部以及第二感光部；以及近前侧用检测件，该近前侧用检测件与所述搁板部对应设置，并遮蔽来自所述第二发光部的光。
14.根据权利要求13所述的自动化仓库，其特征在于，
所述行驶台车具有引导所述升降台的第一桅杆和第二桅杆，
所述里侧用光电检测器和近前侧用光电检测器设置在所述升降台的所述第一水平方向的两端的相同高度位置，
所述里侧用检测件是与所述搁板部的上下位置对应而设置于所述第一桅杆的里侧用遮蔽板，
所述近前侧用检测件是与所述搁板部的上下位置对应而设置于所述第二桅杆的近前侧用遮蔽板。
15.根据权利要求14所述的自动化仓库，其特征在于，
所述里侧用遮蔽板以及所述近前侧用遮蔽板的下端配置在相同高度位置，所述里侧用遮蔽板的上端配置在比所述近前侧用遮蔽板的上端高的位置。
CN201280015473.8A 2011-03-29 2012-02-10 自动化仓库 Active CN103459271B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2011-071564 2011-03-29
JP2011071564 2011-03-29
PCT/JP2012/053055 WO2012132569A1 (ja) 2011-03-29 2012-02-10 自動倉庫

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN103459271A CN103459271A (zh) 2013-12-18
CN103459271B true CN103459271B (zh) 2015-05-06

Family

ID=46930334

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201280015473.8A Active CN103459271B (zh) 2011-03-29 2012-02-10 自动化仓库

Country Status (6)

Country Link
US (1) US9056719B2 (zh)
JP (1) JP5692363B2 (zh)
KR (1) KR101520352B1 (zh)
CN (1) CN103459271B (zh)
TW (1) TWI500568B (zh)
WO (1) WO2012132569A1 (zh)

Families Citing this family (36)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102011084551A1 (de) 2011-10-14 2013-04-18 Krones Aktiengesellschaft Regalbediengerät und Kommissionierlager
DK2620391T3 (da) * 2012-01-30 2014-08-11 Carefusion Germany 326 Gmbh Fremgangsmåde til at tage lægemiddelpakninger fra et lager
JP6398680B2 (ja) * 2014-12-12 2018-10-03 村田機械株式会社 サイドアーム式移載装置
CN104528246B (zh) * 2014-12-31 2017-08-15 江苏速升自动化装备股份有限公司 一种随机存储立体库
JP6515354B2 (ja) * 2015-01-30 2019-05-22 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 ロボット搬送装置
JP6332115B2 (ja) * 2015-04-06 2018-05-30 株式会社ダイフク 物品収納設備
US10689194B2 (en) * 2015-06-24 2020-06-23 Hds Mercury, Inc. Mobile robot loader-unloader system and method
US11999568B2 (en) * 2015-06-24 2024-06-04 Hds Mercury, Inc. Mobile robot interactions independent of localization data
US11167924B2 (en) 2015-06-24 2021-11-09 HDS Mercury Inc. Shelving system and power transfer device
CA2938850C (en) 2015-08-12 2022-02-22 Axium Robotic and Automation ULC System and method for palletizing
CA3038898A1 (en) 2016-09-30 2018-04-05 Staples, Inc. Hybrid modular storage fetching system
US10683171B2 (en) 2016-09-30 2020-06-16 Staples, Inc. Hybrid modular storage fetching system
US10589931B2 (en) 2016-09-30 2020-03-17 Staples, Inc. Hybrid modular storage fetching system
CN109789971B (zh) * 2016-10-07 2021-04-13 村田机械株式会社 搬运装置以及搬运方法
US20180171653A1 (en) * 2016-12-21 2018-06-21 Fluor Technologies Corporation Reconfigurable modular processing facility
JP6907892B2 (ja) * 2017-11-07 2021-07-21 村田機械株式会社 搬送装置
CN108438304A (zh) * 2018-05-18 2018-08-24 湖南鲜达农业发展有限公司 一种蔬菜生鲜自动化物流系统及其工作流程
JP7095474B2 (ja) * 2018-08-07 2022-07-05 村田機械株式会社 搬送装置
US11590997B1 (en) 2018-08-07 2023-02-28 Staples, Inc. Autonomous shopping cart
US11084410B1 (en) 2018-08-07 2021-08-10 Staples, Inc. Automated guided vehicle for transporting shelving units
US11630447B1 (en) 2018-08-10 2023-04-18 Staples, Inc. Automated guided vehicle for transporting objects
US11180069B2 (en) 2018-12-31 2021-11-23 Staples, Inc. Automated loading of delivery vehicles using automated guided vehicles
US11119487B2 (en) 2018-12-31 2021-09-14 Staples, Inc. Automated preparation of deliveries in delivery vehicles using automated guided vehicles
DE102019100420A1 (de) * 2019-01-09 2020-07-09 Nedcon B.V. Warenlager für die Einzelplatzlagerung von Stückgütern
EP3696115A1 (en) * 2019-02-14 2020-08-19 Logevo AB Storage system comprising service unit
US11124401B1 (en) 2019-03-31 2021-09-21 Staples, Inc. Automated loading of delivery vehicles
CN110304389B (zh) * 2019-07-10 2024-05-10 上海摩里仓储设备有限公司 利用货架支撑保持平衡的侧向装卸货装置及方法
KR20210024350A (ko) 2019-08-22 2021-03-05 금오공과대학교 산학협력단 안내 가이드가 형성된 로터리형 자동창고
DE102019130149B3 (de) * 2019-11-08 2021-02-11 Khs Gmbh Behältertransportvorrichtung sowie Behälterbehandlungsanlage
CN114667260B (zh) * 2019-11-12 2024-06-28 村田机械株式会社 悬挂式搬送车及保管系统
KR102424281B1 (ko) 2020-01-29 2022-07-22 주식회사 인스턴 체인 지지롤러가 배열된 로터리형 자동창고
KR102441356B1 (ko) 2020-08-27 2022-09-08 주식회사 인스턴 하중 지지 가이드를 이용한 로터리형 자동창고
KR102646615B1 (ko) 2021-06-11 2024-03-13 주식회사 코어엠 스마트 자동물류를 위한 하중감지부를 구비한 자동 적재창고
DE102021123318A1 (de) * 2021-09-09 2023-03-09 Still Gesellschaft Mit Beschränkter Haftung Flurförderzeug
KR20230109328A (ko) 2022-01-13 2023-07-20 주식회사 알엔씨 높이 변경이 가능한 스마트 자동 적재창고
KR102624281B1 (ko) * 2023-05-02 2024-01-15 주식회사 한국자동화 스테커 크레인

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5273244A (en) * 1990-10-31 1993-12-28 Tokyo Electron Sagami Limited Plate-like member conveying apparatus
CN1749131A (zh) * 2004-09-17 2006-03-22 系统股份公司 自动化存贮装置
JP3797089B2 (ja) * 2000-10-13 2006-07-12 株式会社ダイフク 棚設備の制御方法
CN101234738A (zh) * 2007-02-01 2008-08-06 株式会社大福 升降运送装置
JP4314628B2 (ja) * 2000-12-22 2009-08-19 村田機械株式会社 自動倉庫

Family Cites Families (27)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2709745B1 (fr) * 1993-09-08 1995-10-20 Productique Cie Gle Système de préhension à fourches télescopiques à double profondeur.
KR0183454B1 (ko) * 1993-10-07 1999-04-15 마스다 쇼오이치로오 실어서 이송하는 장치
DE19513179C2 (de) * 1995-03-31 1997-02-13 Bellheimer Metallwerk Gmbh Lagerregal
US6619902B1 (en) * 1997-02-11 2003-09-16 Stein & Associates, P.C. Automated storage and retrieval system and indexing/insertion extraction mechanism therefor
DE10040492A1 (de) * 2000-08-18 2002-02-28 Johann Gehrig Teleskoparm
AU2003208164A1 (en) * 2002-02-25 2003-09-09 Tgw Transportgerate Gmbh And Co.Kg. Storage retrieval system comprising a load receiving element
US6923612B2 (en) * 2002-03-29 2005-08-02 TGW Transportgeräte GmbH & Co. KG Load-handling system and telescopic arm therefor
AT500551B1 (de) * 2002-12-18 2007-10-15 Tgw Transportgeraete Gmbh Lasttraggestell für ein regalbediengerät
JP2004238137A (ja) * 2003-02-05 2004-08-26 Is Makku:Kk 搬送装置
AT500228B1 (de) * 2003-05-20 2007-07-15 Tgw Transportgeraete Gmbh Teleskopschubarm, insbesondere für eine lastaufnahmevorrichtung
DE502004001753D1 (de) * 2003-06-30 2006-11-23 Tgw Transportgeraete Gmbh Verfahren und vorrichtung zur manipulation von ladehilfsmitteln
AT500280B1 (de) * 2003-12-22 2008-06-15 Tgw Transportgeraete Gmbh Teleskopierbare lasttragvorrichtung
US20070031219A1 (en) * 2005-07-21 2007-02-08 Axel Besch Load receiving means for single or multiple deep storage and retrieval of objects into and from a shelf
SE530713C2 (sv) * 2007-02-09 2008-08-19 Texo Applic Ab Vagn med höjdnivåreglerande arrangemang
JP2009001380A (ja) * 2007-06-21 2009-01-08 Murata Mach Ltd スタッカクレーン及びその運用方法
AT506284A1 (de) * 2007-12-21 2009-07-15 Tgw Mechanics Gmbh Verfahren zum einlagern von ladehilfsmitteln und transportvorrichtung
JP4688004B2 (ja) * 2008-04-22 2011-05-25 株式会社ダイフク 物品搬送装置
JP5512097B2 (ja) * 2008-05-19 2014-06-04 株式会社システマック ピッキング装置
AT506918B1 (de) * 2008-05-27 2011-04-15 Tgw Mechanics Gmbh Aufnahmevorrichtung für ein förderfahrzeug
KR101551997B1 (ko) * 2008-10-27 2015-09-09 디마틱 어카운팅 서비시즈 게엠베하 자동 창고용 이동셔틀
AT510537A1 (de) * 2010-09-22 2012-04-15 Tgw Mechanics Gmbh Verfahren zum einlagern von waren sowie vorrichtung dazu
JP5598721B2 (ja) * 2011-01-17 2014-10-01 株式会社ダイフク 長尺物品用の搬送装置
DE102011084551A1 (de) * 2011-10-14 2013-04-18 Krones Aktiengesellschaft Regalbediengerät und Kommissionierlager
JP5842276B2 (ja) * 2012-02-28 2016-01-13 株式会社ダイフク 物品移載装置
US9446899B2 (en) * 2012-08-31 2016-09-20 Murata Machinery, Ltd. Transferring apparatus with pinion gears
WO2014038309A1 (ja) * 2012-09-05 2014-03-13 村田機械株式会社 移載装置
KR20150038575A (ko) * 2012-09-06 2015-04-08 무라다기카이가부시끼가이샤 이송 장치

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5273244A (en) * 1990-10-31 1993-12-28 Tokyo Electron Sagami Limited Plate-like member conveying apparatus
JP3797089B2 (ja) * 2000-10-13 2006-07-12 株式会社ダイフク 棚設備の制御方法
JP4314628B2 (ja) * 2000-12-22 2009-08-19 村田機械株式会社 自動倉庫
CN1749131A (zh) * 2004-09-17 2006-03-22 系统股份公司 自动化存贮装置
CN101234738A (zh) * 2007-02-01 2008-08-06 株式会社大福 升降运送装置

Also Published As

Publication number Publication date
US20140072392A1 (en) 2014-03-13
CN103459271A (zh) 2013-12-18
WO2012132569A1 (ja) 2012-10-04
KR101520352B1 (ko) 2015-05-14
TW201238870A (en) 2012-10-01
JPWO2012132569A1 (ja) 2014-07-24
US9056719B2 (en) 2015-06-16
JP5692363B2 (ja) 2015-04-01
KR20130129453A (ko) 2013-11-28
TWI500568B (zh) 2015-09-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN103459271B (zh) 自动化仓库
US7575407B2 (en) Article storage facility
KR101922231B1 (ko) 일시 보관 시스템과, 이를 이용한 반송 시스템, 및 일시 보관 방법
KR101717447B1 (ko) 이송셔틀 및 이를 이용한 자동창고 시스템
JP4844824B2 (ja) 物品保管設備
CN104428219B (zh) 移载装置
KR101519870B1 (ko) 물품 수납 설비와 그 제어 방법
TWI707752B (zh) 物品搬運車
JP4505743B2 (ja) 物品搬送設備
CN104428218B (zh) 移载装置
JP5884507B2 (ja) 物品保管設備の学習方法
JP2017149569A (ja) スタッカクレーン
JP5136391B2 (ja) 自動倉庫
JP2007045544A (ja) 自動倉庫における荷の落下防止装置
JP6954076B2 (ja) 搬送装置
JP4470120B2 (ja) 物品搬送設備
JP5532342B2 (ja) 物品保管設備
JP3562439B2 (ja) 荷積みシステム
JP2001301986A (ja) 荷積みシステム
JP5305080B2 (ja) 物品収納設備
JPH11199010A (ja) 物品保管設備
JP2570549B2 (ja) 自動倉庫のスタッカークレーン上の物品の前後方向はみ出し検知装置
JP2021134043A (ja) コンベヤ
JP5610225B2 (ja) スタッカークレーン
JP2002274610A (ja) 自動倉庫

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant