JP6954076B2

JP6954076B2 - 搬送装置

Info

Publication number: JP6954076B2
Application number: JP2017237728A
Authority: JP
Inventors: 彰利中村
Original assignee: Murata Machinery Ltd
Current assignee: Murata Machinery Ltd
Priority date: 2017-12-12
Filing date: 2017-12-12
Publication date: 2021-10-27
Anticipated expiration: 2037-12-12
Also published as: JP2019104588A

Description

本発明は、搬送装置に関し、特に、一対のサイドアームを有する移載装置を有する搬送装置に関する。

従来の自動倉庫は、例えば、一対のラックと、スタッカクレーンと、入庫ステーションと、出庫ステーションとを備えている。一対のラックは、前後方向に所定間隔をあけるようにして設けられている。スタッカクレーンは、前後のラック間において左右方向に移動自在に設けられている。入庫ステーションは、一方のラックの側方に配置されている。出庫ステーションは、他方のラックの側方に配置されている。ラックは、上下左右に多数の棚を有する。
移載装置として、一対のサイドアームを備えたサイドアーム式移載装置が知られている。この移載装置は、スタッカクレーンの昇降台に設けられている。この移載装置は、棚等に置かれた荷の両側にそれぞれ一対のサイドアームを伸ばし、一対のサイドアームによって荷の両側をそれぞれ引っ掛ける、或は、一対のサイドアームによって荷を挟み込み、サイドアームを縮めることで昇降台に荷を移載する（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１６−１１３２３９号公報

ところで、棚に置かれた荷の位置が、スタッカクレーンの走行方向にずれてしまうことがある。その場合、荷を棚から昇降台側に移載するために一対のサイドアームを棚側に伸ばすと、サイドアームが荷に当たってしまい、その結果、荷を昇降台側に移載できなくなる。

そこで、従来のサイドアーム式移載装置では、荷に対してサイドアームが干渉するか否かを判断するために、移載装置を移載位置に停止させてから、隙間なし検出センサで確認している。具体的には、隙間なし検出センサは、サイドアームに装着され、棚側に直線状のレーザビームを照射することで、各サイドアームが進入可能な隙間が存在するか否かを検出するためのセンサである。そして、レーザビームの反射が検出されれば、「アームの移動位置に荷がある」と判断される。
しかし、上記の場合は、特定の位置で移載装置を停止してから荷の有無を確認しているので、センサの配置や検出範囲によっては、アームの移動位置に荷があることをセンサで検出できない場合がある。
なお、特許文献１では、複数のレーザセンサを水平方向に旋回させているが、この場合は部品点数が多くなり制御が複雑になるという問題がある。

本発明の目的は、搬送装置において、簡単な構成で、移載装置のアームの進入先の荷の有無を確実に検出することにある。

以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。

本発明の一見地に係る搬送装置は、走行部と、移載装置とを備えている。
走行部は、第１方向に沿って走行する。
移載装置は、走行部に搭載され、複数の荷が載置される載置部との間で荷の移載を行う。
移載装置は、第１アーム及び第２アームと、少なくとも１つの検出器と、コントローラとを有している。
第１アーム及び第２アームは、第１方向に対して所定の幅を有しており、第１方向に直交する第２方向に対して進退することにより、載置部との間で荷の移載を行う。
少なくとも１つの検出器は、第１方向に対して所定の幅よりも検出範囲が小さく、かつ検出範囲が第２方向に対して平行である。
コントローラは、少なくとも１つの検出器のうちの１つである第１検出器を第１方向に移動させることで、第１方向における第１アーム及び第２アームの少なくとも一方の進退位置における第１アーム又は第２アームの所定の幅内での荷の有無を、第１検出器によって検出する。

この搬送装置では、第１検出器を第１方向に移動させることで、第１方向における第１アーム又は第２アームの進退位置における第１アーム又は第２アームの所定の幅内での荷の有無を検出できる。その結果、センサの数を増やしたり、広角なセンサを使用したりする必要がない。
なお、搬送装置とは、例えば、スタッカクレーン、シャトル台車である。
また、第１検出器を第１方向に移動させる具体的な方法は、例えば、走行部を走行させること、検出器を装着した第１アーム又は第２アームを走行部に対して移動させること、及び検出器の取り付け具を走行部に対して移動させることのいずれでもよい。

第１検出器は、第１アームに設けられていてもよい。
コントローラは、第１アームが前側となるように走行部を走行させる場合、走行部の走行時において、第１方向における第２アームの進退位置における第２アームの所定の幅内の荷の有無を第１検出器によって検出してもよい。
この搬送装置では、走行方向前側のセンサにより後側のアームの進入先の荷の有無を検出できる。

コントローラは、走行部の停止動作時において、第１方向の第１アームの進退位置における第１アームの所定の幅内の荷の有無を第１検出器によって検出してもよい。なお、「停止動作時」とは、停止動作の前後を含む。
この搬送装置では、１つのセンサによって、両方のアームの進入先の荷の有無を検出できる。

少なくとも１つの検出器は、第２検出器を有していてもよい。第２検出器は第２アームに設けられていてもよい。
コントローラは、第１アームが前側となるように走行部を走行させる場合、
第１方向の第１アームの進退位置における第１アームの所定の幅内の荷の有無を、第１検出器によって検出し、
第１方向の第２アームの進退位置における第２アームの所定の幅内の荷の有無を、第２検出器によって検出してもよい。
この搬送装置では、走行方向前側のセンサで後側のアームの進入先の荷の有無の検出を失敗した場合（つまり、本来は検出されるべき位置にある荷を検出できなかった場合）でも、後側のセンサで後側のアームの進入先の荷があることを検出できる。

第１検出器は、第１アームにおいて第１方向における移載装置に対する最内側部分に設けられていてもよい。
第１アームは、進退位置と、当該進退位置に位置する時の第１アームの最外側部分又はさらに外側の位置に第１検出器が位置するアーム外側位置との間で走行部に対して移動可能であってもよい。
コントローラは、走行部が移載のための停止動作時において、第１アームをアーム外側位置に移動させ、そのときに第１アームの所定の幅内の荷の有無を第１検出器によって検出してもよい。
この搬送装置では、アームを移動可能とすることで、走行部を走行させることなく、当該アームの最内側部分に設けられたセンサを使用して外側の荷の有無を検出できる。

アーム外側位置とは、進退位置に位置する時の第１アームの最外側の位置に第１検出器が位置する位置であってもよい。
この搬送装置では、アームの幅における外側の位置に検出器が位置するまでアームを移動させることで、所定の幅内の荷の有無を効率的に検出できる。つまり、所定の幅以上の外側まで検出しないので、検出時間が短縮される。

第２検出器は、第２アームにおいて第１方向における移載装置に対する最外側部分又はさらに外側に設けられていてもよい。
第２アームは、走行部の第１方向固定位置に設けられていてもよい。
コントローラは、走行部を第２アームが第１方向に対して前側となるように走行させる場合、
走行部の走行時において、第１方向の第２アームの進退位置における第２アームの所定の幅内の荷の有無を第２検出器によって検出し、
第１方向の第１アームの進退位置における第１アームの所定の幅内の荷の有無を第１検出器によって検出してもよい。
この搬送装置では、一方のアームが固定されていても、当該アームの最外側部分又はさらに外側に検出器を設けることによって、進退位置における当該アームの幅内の荷の有無を走行時に検出できる。

本発明に係る搬送装置では、簡単な構成で、移載装置のアームの進入先の荷の有無を確実に検出できる。

第１実施形態のサイドアーム式移載装置が採用された自動倉庫の概略平面図。図１のＩＩ−ＩＩ矢視図であり、ラックとスタッカクレーンを説明するための図。図１のＩＩＩ−ＩＩＩ矢視図であり、ラックとスタッカクレーンを説明するための図。サイドアーム式移載装置の動作を示す模式平面図。サイドアーム式移載装置の動作を示す模式平面図。サイドアーム式移載装置の動作を示す模式平面図。サイドアーム式移載装置の動作を示す模式平面図。スタッカクレーンの制御構成を示すブロック図。移載装置の荷積み制御動作を示すフローチャート。サイドアーム式移載装置の動作を示す模式平面図。サイドアーム式移載装置の動作を示す模式平面図。サイドアーム式移載装置の動作を示す模式平面図。第２実施形態のサイドアーム式移載装置の動作を示す模式平面図。第２実施形態のサイドアーム式移載装置の動作を示す模式平面図。第３実施形態のサイドアーム式移載装置の動作を示す模式平面図。第３実施形態のサイドアーム式移載装置の動作を示す模式平面図。

１．第１実施形態
（１）自動倉庫
図１〜図３を用いて、本発明の第１実施形態に係る自動倉庫１を説明する。図１は、自動倉庫１の概略平面図である。図２は、図１のＩＩ−ＩＩ矢視図であり、ラックとスタッカクレーンを説明するための図である。図３は、図１のＩＩＩ−ＩＩＩ矢視図であり、ラックとスタッカクレーンを説明するための図である。なお、図１の左右方向が自動倉庫１の左右方向（矢印Ｙ）であり、スタッカクレーン３（後述）の走行方向と一致する。図１の上下方向が、自動倉庫１の前後方向（矢印Ｘ）であり、サイドアーム式移載装置２９（後述）の移載方向と一致する。
自動倉庫１は、前ラック２ａ及び後ラック２ｂと、その間を走行するスタッカクレーン３と、を主に備えている。

（２）前ラック及び後ラック
前ラック２ａ及び後ラック２ｂは、左右方向に延びるスタッカクレーン３の走行通路５を挟むように、走行通路５の前後に配置されている。前ラック２ａ及び後ラック２ｂは、走行通路５側に所定間隔を空けて左右に並ぶ多数の第１支柱７と、走行通路５の反対側に所定間隔を空けて左右に並ぶ多数の第２支柱９と、隣り合う第１支柱７と第２支柱９の間に設けられた多数の棚１１とを有している。
前ラック２ａの左側の最下段の棚１１には、荷Ｗを入庫するための入庫ステーション１７が配置されている。後ラック２ｂの左側の最下段の棚１１には、荷Ｗを出庫するための出庫ステーション１９が配置されている。

（３）スタッカクレーン
図１〜図３に示すように、走行通路５に沿って、上ガイドレール２１ａ及び下ガイドレール２１ｂが設けられている。上ガイドレール２１ａ及び下ガイドレール２１ｂには、スタッカクレーン３が左右方向に移動可能に案内されている。スタッカクレーン３は、多数の棚１１と入庫ステーション１７と出庫ステーション１９との間に荷Ｗを搬送する。
スタッカクレーン３は、図２及び図３に示すように、サイドアーム式移載装置２９と、サイドアーム式移載装置２９を左右方向に走行させる走行台車２３と、サイドアーム式移載装置２９を昇降させる昇降部１０を有している。
走行台車２３は、左右方向の両端部に左走行車輪２３ａ及び右走行車輪２３ｂを有している。左走行車輪２３ａ及び右走行車輪２３ｂは、走行台車２３に軸受により回転自在に支持され、下ガイドレール２１ｂ上を走行する。

走行台車２３は、図３に示すように、下ガイドレール２１ｂを挟んで両端に配置された前ガイドローラ２３ｃ及び後ガイドローラ２３ｄにより下ガイドレール２１ｂに案内される。前ガイドローラ２３ｃは、図２において、下ガイドレール２１ｂを挟んで後ガイドローラ２３ｄと同じ位置に配置されている。右走行車輪２３ｂは、走行モータ８７により駆動される。
昇降部１０は、上下方向に延びた左マスト２５ａと右マスト２５ｂを有している。左マスト２５ａ及び右マスト２５ｂは、走行台車２３の左走行車輪２３ａと右走行車輪２３ｂの内側に固定されている。

サイドアーム式移載装置２９の一部を構成する昇降台２７は、走行台車２３に設けられた左マスト２５ａ及び右マスト２５ｂに昇降自在に装着されている。なお、昇降台２７を昇降するための機構（例えば、昇降モータ８９（図８を参照）等）は公知の技術である。
また、右マスト２５ｂには、スタッカクレーン３を制御するためのクレーン制御部８１（後述）が収納された制御盤８０が取り付けられている。

（４）サイドアーム式移載装置
図４を用いて、サイドアーム式移載装置２９を説明する。図４は、サイドアーム式移載装置を示す模式平面図である。
サイドアーム式移載装置２９（以下、「移載装置２９」という）は、昇降台２７に取り付けられており、入庫ステーション１７、棚１１及び出庫ステーション１９との間において荷Ｗを移載する。ただし、図４は、移載装置２９の左右方向移動動作のみを説明するための図であり、昇降台２７等の昇降部１０の構造は省略されている。

移載装置２９は、本体部３０と、第１サイドアーム３１及び第２サイドアーム３３を有している。本体部３０は、昇降台２７に固定された又は一体に形成された静止固定部材であり、移載装置２９における荷Ｗの載置面を構成している。
移載装置２９の本体部３０には、例えばベルトコンベヤ（図示せず）が配置されていてもよい。ベルトコンベヤは、移載装置２９と協働する。
以上の構成により、移載装置２９は、走行台車２３によって水平方向に移動され、複数の荷Ｗが載置される棚１１との間で荷Ｗの移載を行うことができる。

（４−１）サイドアーム
第１サイドアーム３１及び第２サイドアーム３３は、図４に示すように、左右方向に所定の距離を空けて昇降台２７上に配置されている。第１サイドアーム３１及び第２サイドアーム３３は、後述するように、前後方向両側に伸縮可能に構成されており、したがって前後両側の棚１１にアクセス可能である。

図４に示すように、第１サイドアーム３１及び第２サイドアーム３３は、各々、ベース部材３５と、トップ部材３７とを有している。ベース部材３５は、本体部３０に設けられている。トップ部材３７は、ベース部材３５に対して左右方向内側に配置されるとともに前後方向にスライド可能にベース部材３５に保持されている。

トップ部材３７は、左右方向に対して所定の幅を有しており、前後方向に対して進退することにより、前後方向両側の棚１１内に侵入できる。
なお、トップ部材３７をベース部材３５に対して前後方向にスライドさせるスライド駆動機構は公知の技術であるので、説明を省略する。

（４−２）フック
トップ部材３７には、図４に示すように、第１フック７３及び第２フック７４が設けられている。これらは、左右方向内側に向かって突出する係合位置と、上側に向かって突出する非係合位置との間で回動可能である。第１フック７３は、トップ部材３７の前後方向片側端部に設けられており、第２フック７４は前後方向反対側端部に設けられている。
なお、第１フック７３及び第２フック７４は、フック駆動モータ９５（図８）によって、係合位置と非係合位置との間で移動させられる。

（４−３）センサ
移載装置２９には、第１センサ９１（第１検出器の一例）、第２センサ９２、第３センサ９３及び第４センサ９４が設けられている（以下、まとめて説明する場合は「４個のセンサ９１〜９４」という）。
４個のセンサ９１〜９４は、いずれもＴＯＦ（ＴｉｍｅＯｆＦｌｉｇｈｔ）方式のセンサであって、４個のセンサ９１〜９４から所定の距離における物体の有無を検知することが可能である。センサは、例えば、赤外線センサや可視光センサであり、レーザセンサ等であってもよい。

４個のセンサ９１〜９４のそれぞれは、前後方向を向いており、前後方向に平行にビームを発射できる。つまり、検出範囲が前後方向に対して平行である。
なお、４個のセンサ９１〜９４は、左右方向に対してトップ部材３７の所定の幅よりも検出範囲が小さい。

第１センサ９１は、前後方向一方側（図４上側）の棚１１にある荷Ｗの図４右側に第１サイドアーム３１が進入する部分が確保できているか否かを検出（スキマ検出）するためのセンサである。第１センサ９１は、第１サイドアーム３１の前後方向の一方側端部に装着されている。第１センサ９１は、ベース部材３５においてトップ部材３７の進退に干渉しない位置に、具体的には、トップ部材３７において左右方向における移載装置２９に対する最外側に設けられている。なお、トップ部材３７の最外側とは、トップ部材３７の所定の幅における外側の位置である。
第２センサ９２は、前後方向反対側（図４上側）の棚１１にある荷Ｗの図４左側に第２サイドアーム３３が進入する部分が確保できているか否かを検出（スキマ検出）するためのセンサである。第２センサ９２は、第２サイドアーム３３の前後方向の一方側端部に装着されている。第２センサ９２は、ベース部材３５においてトップ部材３７の進退に干渉しない位置に、具体的には、トップ部材３７において左右方向における移載装置２９に対する最外側に設けられている。

第３センサ９３は、前後方向一方側（図４下側）の棚１１にある荷Ｗの図４右側に第１サイドアーム３１が進入する部分が確保できているか否かを検出（スキマ検出）するためのセンサである。第３センサ９３は、第１サイドアーム３１の前後方向の他方側端部に装着されている。第３センサ９３は、ベース部材３５においてトップ部材３７の進退に干渉しない位置に、具体的には、トップ部材３７において左右方向における移載装置２９に対する最外側に設けられている。
第４センサ９４は、前後方向反対側（図４下側）の棚１１にある荷Ｗの図４左側に第２サイドアーム３３が進入する部分が確保できているか否かを検出（スキマ検出）するためのセンサである。第４センサ９４は、第２サイドアーム３３の前後方向の他方側端部に装着されている。第４センサ９４は、ベース部材３５においてトップ部材３７の進退に干渉しない位置に、具体的には、トップ部材３７において左右方向における移載装置２９に対する最外側に設けられている。
なお、４個のセンサ９１〜９４は、トップ部材３７又は昇降台２７に設けられてもよい。
また、「トップ部材３７においてセンサが最内側・最外側に設けられている」とは、トップ部材３７の最内側部分・最外側部分を検出できる位置にセンサが設けられていること意味する。

（５）移載装置の概略動作
図４〜図７を用いて、移載装置２９の概略動作を説明する。図５及び図６は、サイドアーム式移載装置の動作を示す模式平面図である。以下、荷積み動作を説明する。
図４では、移載装置２９は移載を行うための目標位置に停止している。

次に、図５に示すように、第１サイドアーム３１及び第２サイドアーム３３のトップ部材３７が棚１１側に進入して、荷Ｗ両側に配置される。
次に、図６に示すように、第１フック７３が回動して荷Ｗのリア側（係合位置）に移動する。
最後に、図７に示すように、第１サイドアーム３１及び第２サイドアーム３３が縮んで、荷Ｗを移載装置２９の本体部３０に引き込む。

（６）制御構成
図８を用いて、スタッカクレーン３の制御構成を説明する。図８は、スタッカクレーンの制御構成を示すブロック図である。
スタッカクレーン３は、クレーン制御部８１を有している。クレーン制御部８１は、スタッカクレーン３の制御盤８０に搭載されている。クレーン制御部８１は、自動倉庫１全体を制御する上位コントローラ８２と通信可能である。
クレーン制御部８１は、プロセッサ（例えば、ＣＰＵ）と、記憶装置（例えば、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ、ＳＳＤなど）と、各種インターフェース（例えば、Ａ／Ｄコンバータ、Ｄ／Ａコンバータ、通信インターフェースなど）を有するコンピュータシステムである。クレーン制御部８１は、記憶部（記憶装置の記憶領域の一部又は全部に対応）に保存されたプログラムを実行することで、各種制御動作を行う。

クレーン制御部８１は、単一のプロセッサで構成されていてもよいが、各制御のために独立した複数のプロセッサから構成されていてもよい。
クレーン制御部８１の各要素の機能は、一部又は全てが、クレーン制御部８１を構成するコンピュータシステムにて実行可能なプログラムとして実現されてもよい。その他、クレーン制御部８１の各要素の機能の一部は、カスタムＩＣにより構成されていてもよい。

クレーン制御部８１は、走行台車２３の走行及び停止の制御を行う走行制御部８１ａと、昇降台２７の昇降制御を行う昇降制御部８１ｂと、移載装置２９の移載制御を行う移載制御部８１ｃとを機能構成として有している。
走行制御部８１ａには、走行モータ８７が接続されている。昇降制御部８１ｂには、昇降モータ８９が接続されている。

移載制御部８１ｃには、移載装置２９のスライドモータ９０、フック駆動モータ９５が接続されている。
さらに、クレーン制御部８１には、４個のセンサが接続されている。これにより、クレーン制御部８１は、４個のセンサ９１〜９４の照射線上における物体の有無を判定できる。

クレーン制御部８１には、図示しないが、サイドアームの移動量を検出するためのロータリエンコーダ、各装置の状態を検出するためのセンサ及びスイッチ、並びに情報入力装置が接続されている。

（７）荷積み制御動作
図９〜図１２を用いて、移載装置の荷積み制御動作を説明する。図９は、移載装置の荷積み制御動作を示すフローチャートである。図１０〜図１２は、サイドアーム式移載装置の動作を示す模式平面図である。
以下に説明する制御フローチャートは例示であって、各ステップは必要に応じて省略及び入れ替え可能である。また、複数のステップが同時に実行されたり、一部又は全てが重なって実行されたりしてもよい。

さらに、制御フローチャートの各ブロックは、単一の制御動作とは限らず、複数のブロックで表現される複数の制御動作に置き換えることができる。
なお、各装置の動作は、制御部から各装置への指令の結果であり、これらはソフトウェア・アプリケーションの各ステップによって表現される。

図１０に示すように、荷積み対象は荷Ｗ１であり、その両側に第１ＯＦＦ範囲Ａ及び第２ＯＦＦ範囲Ｂが設定されている。第１ＯＦＦ範囲Ａは、第２ＯＦＦ範囲Ｂの走行方向前側に配置されている。第１ＯＦＦ範囲Ａと第２ＯＦＦ範囲Ｂとの間が、ＯＮ範囲Ｃとなっている。第１ＯＦＦ範囲Ａと第２ＯＦＦ範囲Ｂは、上位コントローラ８２から指示された荷Ｗ１の幅情報から、クレーン制御部８１が隙間なし異常とする範囲を計算して得られる。ＯＮ範囲Ｃは、第１センサ９１照射域がその中にあるときに検出結果がＯＮになってもそれを異常とは判断しない領域である。
ステップＳ１では、移載装置２９は、目標とする棚１１と同じ高さにおいて、目標位置の手前側から目標位置に向かって水平に移動する。つまり、ステップＳ１の前に、昇降台２７は目標の棚１１の高さまで移動しており、つまり昇降台２７の移動は終了している。なお、この場合、図１０に示すように、第１サイドアーム３１が走行方向前側になっている。
ステップＳ２では、図１０に示すように第１センサ９１の照射域が第２ＯＦＦ範囲Ｂに入ったか否かが判断される。具体的には、クレーン制御部８１が図示しないセンサからの検出信号に基づいて上記判断を行う。

ステップＳ３では、第１センサ９１の照射域が第２ＯＦＦ範囲Ｂから出たか否かが判断される。具体的には、クレーン制御部８１が図示しないセンサからの検出信号に基づいて上記判断を行う。
ステップＳ４では、第１センサ９１による検出が開始され、第１センサ９１がＯＮになったか否かが判断される。
つまり、クレーン制御部８１は、第１センサ９１を左右方向に移動させることで、左右方向における第２サイドアーム３３のトップ部材３７の進退位置における第２サイドアーム３３のトップ部材３７の所定の幅内での荷Ｗの有無を、第１センサ９１によって検出する。したがって、第２サイドアーム３３のトップ部材３７の幅内の荷Ｗの有無を検出できる。その結果、センサの数を増やしたり、広角なセンサを使用したりする必要がない。

ステップＳ５では、移載装置２９が目標位置に到達したか否かが判断される。具体的には、クレーン制御部８１が図示しないセンサからの信号に基づいて上記判断を行う。
ステップＳ６では、移載装置２９が走行を停止する（つまり、目標位置に停止する）。具体的には、走行制御部８１ａが走行モータ８７を制御して上記動作を実行させる。
ステップＳ７では、異常処理が行われる。具体的には、クレーン制御部８１は上位コントローラ８２へアラームを発信するとともに、動作を停止する。

ステップＳ８では、移載装置２９が目標位置に到達したか否かが判断される。具体的には、クレーン制御部８１が図示しないセンサからの信号に基づいて上記判断を行う。
ステップＳ９では、移載装置２９が走行を停止する（つまり、目標位置に停止する）。具体的には、走行制御部８１ａが走行モータ８７を制御して上記動作を実行させる。

ステップＳ１０では、移載装置２９が目標位置に停止した状態で、第１センサ９１がＯＮになったか否か（第１センサ９１の照射域に荷物があるか否か）が判断される。具体的には、クレーン制御部８１が第１センサ９１からの検出信号に基づいて上記判断を行う。つまり、クレーン制御部８１は、移載装置２９の停止動作時に、左右方向の第１サイドアーム３１のトップ部材３７の進退位置における第１サイドアーム３１のトップ部材３７の所定の幅内の荷の有無を、第１センサ９１によって検出する。したがって、この実施形態では、１つのセンサにより、第１サイドアーム３１及び第２サイドアーム３３の進入先の荷の有無を検出できる。
なお、「移載装置２９の停止動作時」とは、移載装置２９の停止動作の前後を含む。具体的には、本実施形態のようにセンサがトップ部材３７において最外側部分又はさらに外側の位置に設けられている場合は、移載装置２９の走行時にトップ部材３７の進退位置を検出する。別の実施形態でセンサがトップ部材３７を含むその内側に設けられている場合は、移載装置２９を本来の停止位置からオーバーランさせてトップ部材３７の進退位置を検出する、または、第１サイドアーム３１を移動させる。

ステップＳ１１では、荷積み動作が行われる。具体的には、図５〜図７で説明した動作が行われる。
以上に述べたように、移載制御部８１ｃは、第１サイドアーム３１が前側となるように走行台車２３を走行させる場合、移載装置２９の走行時において、左右方向における第２サイドアーム３３の進退位置における第２サイドアーム３３のトップ部材３７の所定の幅内の荷の有無を、第１センサ９１によって検出する。

図１０に示すように第２ＯＦＦ範囲Ｂに荷Ｗ１が重なっていた場合は、ステップＳ４において、図１１に示すように、第１センサ９１がＯＮになる。そして、プロセスはステップＳ５、ステップＳ６、ステップＳ７に移行する。
第２ＯＦＦ範囲Ｂは、本来は隙間なし検出がＯＦＦしているべき左右方向範囲として設定されている。すなわち、第２ＯＦＦ範囲Ｂで第１センサ９１による隙間なし検出がＯＮすれば、図１２に示すように移載装置２９が目標位置に停止した状態で第２サイドアーム３３のトップ部材３７が棚１１側に進入したときに衝突する位置に荷Ｗ１があることになる。

２．第２実施形態
第１実施形態では第１センサ９１で第２ＯＦＦ範囲Ｂを検出することのみを必須としていたが、第１実施形態の制御動作に加えて、それ以外の検出動作を行ってもよい。
図１３及び図１４を用いて、そのような実施形態を説明する。図１３及び図１４は、第２実施形態のサイドアーム式移載装置の動作を示す模式平面図である。
移載装置２９には、第１センサ９１Ａ、第２センサ９２、第３センサ９３Ａ及び第４センサ９４が設けられている（以下、まとめて説明する場合は「４個のセンサ９１Ａ、９２、９３Ａ、９４」という）。

第１センサ９１Ａは、荷Ｗの図１３右側に第１サイドアーム３１が進入する部分が確保できているか否かを検出（スキマ検出）するためのセンサである。第１センサ９１Ａは、第１サイドアーム３１の前後方向の一方側端部に装着されている。第１センサ９１Ａは、昇降台２７においてトップ部材３７の進退に干渉しない位置に、具体的には、トップ部材３７において左右方向における移載装置２９に対する最内側部分に設けられている。
第２センサ９２は、荷Ｗの図１３左側に第２サイドアーム３３が進入する部分が確保できているか否かを検出（スキマ検出）するためのセンサである。第２センサ９２は、第２サイドアーム３３の前後方向の一方側端部に装着されている。第２センサ９２は、ベース部材３５においてトップ部材３７の進退に干渉しない位置に、具体的には、トップ部材３７において左右方向における移載装置２９に対する最外側部分又はさらに外側の位置に設けられている。

第３センサ９３Ａは、荷Ｗの図１３右側に第１サイドアーム３１が進入する部分が確保できているか否かを検出（スキマ検出）するためのセンサである。第３センサ９３Ａは、第１サイドアーム３１の前後方向の他方側端部に装着されている。第３センサ９３Ａは、昇降台２７においてトップ部材３７の進退に干渉しない位置に、具体的には、トップ部材３７において左右方向における移載装置２９に対する最内側部分に設けられている。
第４センサ９４は、荷Ｗの図１３左側に第２サイドアーム３３が進入する部分が確保できているか否かを検出（スキマ検出）するためのセンサである。第４センサ９４は、第２サイドアーム３３の前後方向の他方側端部に装着されている。第４センサ９４は、ベース部材３５においてトップ部材３７の進退に干渉しない位置に、具体的には、トップ部材３７において左右方向における移載装置２９に対する最外側部分よりさらに外側の位置に設けられている。

移載装置２９が目標位置に停止する直前の走行中に、クレーン制御部８１の移載制御部８１ｃは、第１センサ９１Ａによって、第１ＯＦＦ範囲Ａにおいて左右方向の第１サイドアーム３１の進退位置における第１サイドアーム３１の所定の幅内の荷の有無を、検出する。
また、移載装置２９が目標位置に停止する直前の走行中に、クレーン制御部８１は、第２センサ９２によって、第２ＯＦＦ範囲Ｂにおいて左右方向の第２サイドアーム３３の進退位置における第２サイドアーム３３の所定の幅内の荷の有無を、検出する。
したがって、第１実施形態のように第１センサ９１Ａが第２サイドアーム３３の進入先の荷の有無を検出しようとして失敗した場合（つまり、本来は検出されるべき位置にある荷Ｗを検出できなかった場合）でも、第２センサ９２が第２アームの進入先の荷を検出できる。この結果、第１サイドアーム３１及び第２サイドアーム３３の進入先の荷の有無を確実に検出できる。

図１３及び図１４を用いて、第１センサ９１Ａによる第１サイドアーム３１の進入先の荷の有無の検出動作の一例を説明する。
この実施形態では、第１サイドアーム３１は、移載装置２９の本体部に対して所定範囲内で左右方向に移動可能である。つまり、第１サイドアーム３１は第２サイドアーム３３に対して接近・離反可能である。

第１サイドアーム３１は、移載装置２９の本体部３０に対して、進退位置（図１３）から、当該進退位置に位置する時の第１サイドアーム３１の左右方向外側位置Ｄに第１センサ９１Ａが位置する外側位置（図１４）まで移動することができる。つまり、移載制御部８１ｃは、移載装置２９が移載のために停止すると、その後に第１サイドアーム３１を左右方向外側位置に移動させ、そのときにクレーン制御部８１が第１サイドアーム３１の所定の幅内の荷Ｗの有無を第１センサ９１Ａによって検出する。なお、第１サイドアーム３１の左右方向外側位置への移動は、移載装置２９の停止前に行われてもよい。これにより、クレーン制御部８１は、図１３に示すように進退位置では検出できないが進退位置で第１サイドアーム３１のトップ部材３７が棚１１側に伸びると衝突する荷Ｗを、第１センサ９１Ａによって検出できる。
以上に述べたように第１サイドアーム３１を本体部３０に対して移動可能とすることで、移載装置２９全体を走行させることなく、第１サイドアーム３１のトップ部材３７の内側に設けられた第１センサ９１Ａを使用して外側の荷Ｗの有無を検出できる。

この実施形態では、第１サイドアーム３１が停止する左右方向外側位置Ｄとは、進退位置に位置する時の第１サイドアーム３１のトップ部材３７の所定の幅における外側の位置に第１センサ９１Ａが位置する位置である。この場合、所定の幅内の荷の有無を効率的に検出できる。つまり、所定の幅以上の外側まで検出しないので、検出時間が短縮される。
なお、検出時間が特に問題ない場合は、第１サイドアーム３１を上記の位置よりさらに外側にまで移動させてもよい。
第２センサ９２による第２サイドアーム３３の進入先の荷の有無の検出動作は、例えば、目標位置停止後に、移載装置２９全体の左右方向内側への移動、第２サイドアーム３３の本体部３０に対する左右方向内側への移動、その他の動作によって実行されてもよい。

３．第３実施形態
図１５及び図１６を用いて、第３実施形態を説明する。図１５及び図１６は、第３実施形態のサイドアーム式移載装置の動作を示す模式平面図である。第３実施形態は、第１実施形態及び第２実施形態の一部又は全てを実行可能であり、さらに下記の構成及び機能を有している。
この実施形態では、第１実施形態及び第２実施形態と同様に、第２センサ９２は、第２サイドアーム３３のトップ部材３７の左右方向における移載装置２９に対する最外側部分又はさらに外側の位置に設けられている。そして、第２サイドアーム３３は、移載装置２９の本体部３０の左右方向固定位置に設けられている。

以下の説明では、第１実施形態及び第２実施形態とは異なり、移載装置２９の第２サイドアーム３３が左右方向に対して前側となるように移載装置２９が目標位置に向かって走行する場合を説明する。クレーン制御部８１は、移載装置２９の走行時において、第２ＯＦＦ範囲Ｂにおいて左右方向の第２サイドアーム３３の進退位置における第２サイドアーム３３のトップ部材３７の所定の幅内の荷の有無を第２センサ９２によって検出する。これが可能なのは、第２サイドアーム３３が固定されているにも関わらず、当該第２サイドアーム３３のトップ部材３７のさらに外側に第２センサ９２を設けているからである。
この結果、図１６に示すように進退位置では検出できないが進退位置で第２サイドアーム３３のトップ部材３７が棚１１側に伸びると衝突する荷Ｗを、内側位置にて検出できる。
左右方向の第１サイドアーム３１の進退位置における第１サイドアーム３１のトップ部材３７の所定の幅内の荷Ｗ１の有無を検出する方法は、例えば、目標位置停止後に、移載装置２９全体の移動、第１サイドアーム３１の本体部３０に対する移動、その他の動作によって実行されてもよい。

４．実施形態の共通事項
搬送装置（例えば、スタッカクレーン３）は、走行部（例えば、走行台車２３）と、移載装置（例えば、移載装置２９）とを備えている。
走行部は、第１方向（例えば、左右方向）に沿って走行する。
移載装置は、走行部に搭載され、複数の荷（例えば、荷Ｗ）が載置される載置部（例えば、棚１１）との間で荷の移載を行う。
移載装置は、第１アーム（例えば、第１サイドアーム３１）及び第２アーム（例えば、第２サイドアーム３３）と、少なくとも１つの検出器（例えば、第１センサ９１）と、コントローラ（例えば、クレーン制御部８１）とを有している。
第１アーム及び第２アームは、第１方向に対して所定の幅を有しており、第１方向に直交する第２方向（例えば、前後方向）に対して進退することにより、載置部との間で荷の移載を行う。
少なくとも１つの検出器は、第１方向に対して所定の幅よりも検出範囲が小さく、かつ検出範囲が第２方向に対して平行である。
コントローラは、少なくとも１つの検出器のうちの１つである第１検出器（例えば、第１センサ９１）を第１方向に移動させることで、第１方向における第２アームの進退位置における第２アームの所定の幅内での荷の有無を、第１検出器により検出する。

この搬送装置では、第１検出器を第１方向に移動させることで、アームの幅内の荷の有無を検出できる。その結果、センサの数を増やしたり、広角なセンサを使用したりする必要がない。
なお、搬送装置とは、例えば、スタッカクレーン（第１実施形態）、シャトル台車である。
また、検出器を第１方向に移動させる具体的な方法は、例えば、走行部を走行させること（例えば、第１〜第３実施形態）、アームを走行部に対して移動させること（例えば、第２実施形態）、検出器の取り付け具を移動させることのいずれでもよい。

５．他の実施形態
以上、本発明の複数の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
上記実施形態ではセンサはベース部材に設けられていたが、昇降台やトップ部材等の他の部材に設けられてもよい。
上記実施形態のサイドアーム式移載装置では、１個の荷を移載する装置であるが、荷収納棚の手前側と奥側の２箇所に荷を移載できる構成を採用してもよい。

上記実施形態のサイドアーム式移載装置は、フックを用いて荷Ｗを移載するリアフック式であったが、荷をアームによって挟み込むクランプ方式やアームを荷に接近させて荷の係合部にフックを係合する方式が用いられてもよい。
上記実施の形態では、サイドアーム式移載装置はスタッカクレーンに設けられ、上下方向にも移動可能となっていたが、これに限られるものではない。例えば、前ラック及び後ラックの各段にサイドアーム式移載装置が配置されていてもよい。この場合、サイドアーム式移載装置は、走行部の一例としてシャトル台車を有しており、シャトル台車にアームが配置されている。シャトル台車によりサイドアーム式移載装置は、各段において左右方向に移動可能に構成されている。このように、サイドアーム式移載装置が各段に配置されている場合、スタッカクレーンのように昇降台が設けられておらず、走行部の一例としてシャトル台車が設けられている。
一対のサイドアームは、両者のベースが左右方向の固定位置に設けられていてもよいし、１つのサイドアームのみが左右方向に移動可能でもよいし、両方のサイドアームが左右方向に移動可能であってもよい。

本発明は、一対のサイドアームを有する移載装置を有する搬送装置に広く適用できる。

１：自動倉庫
２ａ：前ラック
２ｂ：後ラック
３：スタッカクレーン
５：走行通路
７：第１支柱
９：第２支柱
１０：昇降部
１１：棚
１７：入庫ステーション
１９：出庫ステーション
２１ａ：上ガイドレール
２１ｂ：下ガイドレール
２３：走行台車
２３ａ：左走行車輪
２３ｂ：右走行車輪
２３ｃ：前ガイドローラ
２３ｄ：後ガイドローラ
２５ａ：左マスト
２５ｂ：右マスト
２７：昇降台
２９：サイドアーム式移載装置
３０：本体部
３１：第１サイドアーム
３３：第２サイドアーム
３５：ベース部材
３７：トップ部材
７３：第１フック
７４：第２フック
８０：制御盤
８１：クレーン制御部
８１ａ：走行制御部
８１ｂ：昇降制御部
８１ｃ：移載制御部
８２：上位コントローラ
８７：走行モータ
８９：昇降モータ
９１：第１センサ
９２：第２センサ
９３：第３センサ
９４：第４センサ
Ａ：第１ＯＦＦ範囲
Ｂ：第２ＯＦＦ範囲
Ｃ：ＯＮ範囲
Ｗ：荷

Claims

第１方向に沿って走行する走行部と、
前記走行部に搭載され、複数の荷が載置される載置部との間で荷の移載を行う移載装置と、を備え、
前記移載装置は、
第１方向に対して所定の幅を有しており、第１方向に直交する第２方向に対して進退することにより、前記載置部との間で荷の移載を行う第１アーム及び第２アームと、
第１方向に対して前記所定の幅よりも検出範囲が小さく、かつ検出範囲が第２方向に対して平行である少なくとも１つの検出器と、
前記少なくとも１つの検出器のうちの１つである第１検出器を第１方向に移動させることで、第１方向における前記第１アーム及び前記第２アームの少なくとも一方の進退位置における前記第１アーム又は前記第２アームの所定の幅内での荷の有無を、前記第１検出器によって検出するコントローラと、
を備える搬送装置。
前記第１検出器は、前記第１アームに設けられており、
前記コントローラは、前記第１アームが前側となるように前記走行部を走行させる場合、前記走行部の走行時において、第１方向における前記第２アームの進退位置における前記第２アームの前記所定の幅内の荷の有無を前記第１検出器によって検出する、請求項１に記載の搬送装置。
前記コントローラは、前記走行部の停止動作時において、第１方向の前記第１アームの進退位置における前記第１アームの前記所定の幅内の荷の有無を前記第１検出器によって検出する、請求項２に記載の搬送装置。
前記少なくとも１つの検出器は、第２検出器を有し、
前記第２検出器は前記第２アームに設けられ、
前記コントローラは、前記第１アームが前側となるように前記走行部を走行させる場合、
第１方向の前記第１アームの進退位置における前記第１アームの前記所定の幅内の荷の有無を、前記第１検出器によって検出し、
第１方向の前記第２アームの進退位置における前記第２アームの前記所定の幅内の荷の有無を、前記第２検出器によって検出する、請求項１〜３のいずれかに記載の搬送装置。
前記第１検出器は、前記第１アームにおいて第１方向における前記移載装置に対する最内側部分に設けられ、
前記第１アームは、進退位置と、当該進退位置に位置する時の前記第１アームの最外側部分又はさらに外側の位置に前記第１検出器が位置するアーム外側位置との間で前記走行部に対して移動可能であり、
前記コントローラは、前記走行部が移載のための停止動作時において、前記第１アームを前記アーム外側位置に移動させ、そのときに前記第１アームの前記所定の幅内の荷の有無を前記第１検出器によって検出する、請求項１〜４のいずれかに記載の搬送装置。
前記アーム外側位置とは、前記進退位置に位置する時の前記第１アームの最外側の位置に前記第１検出器が位置する位置である、請求項５に記載の搬送装置。
前記第２検出器は、前記第２アームにおいて第１方向における前記移載装置に対する最外側部分又はさらに外側の位置に設けられ、
前記第２アームは、前記走行部の第１方向固定位置に設けられており、
前記コントローラは、前記走行部を前記第２アームが第１方向に対して前側となるように走行させる場合、
前記走行部の走行時において、第１方向の前記第２アームの進退位置における前記第２アームの前記所定の幅内の荷の有無を前記第２検出器によって検出し、
第１方向の前記第１アームの進退位置における前記第１アームの前記所定の幅内の荷の有無を前記第１検出器によって検出する、請求項４に記載の搬送装置。