JP2005187158A

JP2005187158A - 移載装置

Info

Publication number: JP2005187158A
Application number: JP2003431016A
Authority: JP
Inventors: Yoichi Kawasaki; 陽一川崎; Yoshikazu Kurata; 好和倉田
Original assignee: Toyota Industries Corp
Current assignee: Toyota Industries Corp
Priority date: 2003-12-25
Filing date: 2003-12-25
Publication date: 2005-07-14

Abstract

【課題】この発明は、効率よく荷物の移載を行うことができる移載装置を提供することを課題とする。
【解決手段】荷物の受け取りの際に、隙間センサ１１及び１２のうち少なくとも一方のセンサ、例えば隙間センサ１２によりアーム部材１０の突出方向前方に隙間が検出されない場合には、この隙間センサ１２に対応する一方のアーム部材１０を他方のアーム部材９に対して許容誤差範囲Ｄ内で離間させて一対のアーム部材９及び１０の間隔を広げる。そして、双方の隙間センサ１１及び１２により隙間が検出されたところで、一対のアーム部材９及び１０を突出させて移載動作を行う。
【選択図】図１

Description

この発明は、移載装置に係り、特に自動倉庫におけるスタッカクレーンのキャリッジなどに装備されて荷物の移載を行う装置に関する。

従来より、自動倉庫等の内部で荷物の入出庫動作を行うスタッカクレーンは、そのキャリッジ上に移載装置を有しており、この移載装置によりキャリッジ上に荷物を受け取る、あるいはキャリッジから荷物を降ろすという移載動作を行っている。
例えば、特許文献１には、一対のアーム部材をキャリッジから棚等に向けて突出させて荷物を両側から挟むことにより移載を行う移載装置が開示されている。

特開平９−１２４１０９号公報

ところで、特許文献１のような移載装置では、各荷物の幅は入庫時に予め測定されており、例えば荷物を移載装置によりキャリッジ上に受け取る際には、一対のアーム部材の間隔はこの測定値に対応した値に設定される。このとき、棚等の上に並べられた荷物と荷物の間にアーム部材を安全に差し込めるように、各アーム部材の突出方向先端に隙間センサが取り付けられており、このセンサによりアーム部材の突出方向前方に隙間が検出されない場合には移載動作を停止する。

しかしながら、測定値と実際の荷幅との間に僅かな誤差があると、荷物の受け取り時などに、アーム部材の隙間センサにより隙間が検出されないことがあり、その場合、移載動作が停止されてしまう。このように僅かな誤差で移載動作が停止されると、装置の運転効率が低下してしまう。
この発明はこのような問題点を解消するためになされたもので、効率よく荷物の移載を行うことができる移載装置を提供することを目的とする。

この発明に係る移載装置は、一対のアーム部材を荷物の両側へ突出させてこれら一対のアーム部材により荷物を挟んで移載動作を行う移載装置において、一対のアーム部材に取り付けられ且つ対応するアーム部材の突出方向前方にアーム部材を突出させる隙間を検出するための一対の隙間検出手段と、荷物の受け取りの際に一対のアーム部材の間隔を荷幅に対応した値に設定すると共に一対の隙間検出手段の少なくとも一方により隙間が検出されない場合には、予め設定された許容誤差範囲内で一対のアーム部材の間隔を調整して一対の隙間検出手段の双方によりそれぞれ隙間が検出されたところで移載動作を行う制御部とを備えるものである。
荷幅の測定時や荷物の載置時などに生じた誤差に起因して、荷物の受け取りの際に隙間検出手段により隙間が検出されない場合でも、許容誤差範囲内で一対のアーム部材の間隔を調整して双方の隙間検出手段により隙間が検出されたところで移載動作を行うため、効率よく荷物の移載を行うことができる。

許容誤差範囲は、荷幅に基づいて設定される値であることが好ましい。
また、制御部は、荷物の受け取りの際に一対の隙間検出手段の少なくとも一方により隙間が検出されない場合に許容誤差範囲内で一対のアーム部材の間隔を広げることがより好ましい。

この発明によれば、荷物の受け取りの際に一対の隙間検出手段の少なくとも一方により隙間が検出されない場合に、制御部は予め設定された許容誤差範囲内で一対のアーム部材の間隔を調整して双方の隙間検出手段によりそれぞれ隙間が検出されたところで移載動作を行うようにしたので、僅かな誤差などによって無駄に運転が停止されることが防止され、これにより運転効率を向上させることができる。

以下、この発明の実施の形態を添付図面に基づいて説明する。
図１に、この発明の実施の形態に係る移載装置が搭載されたスタッカクレーンを有する自動倉庫の部分平面図を示す。この自動倉庫内には、荷物を収容するための棚１が配置されている。この棚１に沿って走行路２が敷設されており、スタッカクレーン３はこの走行路２に沿って走行して荷物の入出庫動作を行う。
スタッカクレーン３は、走行輪を有する台車部４を有しており、この台車部４上には一対のマスト５及び６が立設されている。また、これら一対のマスト５及び６に沿って昇降可能にキャリッジ７が設けられており、キャリッジ７上にはこの発明の移載装置の移載本体部８と一対のアーム部材９及び１０とが配置されている。移載本体部８はキャリッジ７上に固定されると共に、一対のアーム部材９及び１０は互いに平行であり且つ移載本体部８に対して移動自在に設けられている。すなわち、これら一対のアーム部材９及び１０は、スタッカクレーン３の走行路２に直交する方向において移載本体部８から棚１に向けて突出可能になっている。また、これら一対のアーム部材９及び１０は互いに近接及び離間自在であり、互いの間隔を広げる、或いは狭めることができる構成になっている。

また、これら一対のアーム部材９及び１０の突出方向の先端部、すなわち棚１側の端部には、各アーム部材９及び１０の突出方向前方に各アーム部材９及び１０を突出させる隙間を検出するための隙間検出手段として、隙間センサ１１及び１２がそれぞれ取り付けられている。また、スタッカクレーン３の台車部４上には制御盤１３が搭載されている。この制御盤１３内には、一対のアーム部材９及び１０を移載本体部８に対して移動させて荷物の移載動作を行うための図示しない制御部が設けられている。また、この制御部には隙間センサ１１及び１２が電気的に接続されており、制御部は隙間センサ１１及び１２の双方により隙間が検出されたときだけ移載動作を行う。また、この制御部によりスタッカクレーン３の走行及びキャリッジ７の昇降等の制御も行われる。

なお、棚１の一方の端部には、図示しない荷受け台が設けられており、スタッカクレーン３はこの荷受け台と棚１との間で荷物を搬送して移載することにより、荷物の入出庫動作を行う。ここで、荷物の入庫時には、スタッカクレーン３に荷受け台から荷物を受け取る際に、各荷物の荷幅が測定され、この測定値が制御盤１３の制御部に記憶される。また、制御部には、測定された各荷物の荷幅に基づいて許容誤差範囲Ｄが設定されており、この許容誤差範囲Ｄは、各荷物の荷幅を測定する際に生じる誤差や、荷物を棚１の上に載置する際に位置ズレ等により生じる誤差を吸収できる値に設定されている。例えば、許容誤差範囲Ｄは、荷幅の測定値に対して数％程度の比率を有する値に設定される。

次に、この実施の形態に係る移載装置の作用について説明する。この移載装置は、一対のアーム部材９及び１０により荷物を両側から挟んで保持することにより、キャリッジ７上に荷物を受け取る、あるいはキャリッジ７から荷物を降ろすという移載動作を行う。
例えば、図１に示されるように、出庫時に棚１の上に収容された荷物Ａを受け取る際には、制御部はスタッカクレーン３を走行路２に沿って走行させると共にキャリッジ７を昇降することによりキャリッジ７を棚１の荷物Ａの前方に位置させ、一対のアーム部材９及び１０を互いに近接または離間させることによりこれら一対のアーム部材９及び１０の間隔を荷物Ａの予め測定された荷幅に対応した値に設定する。ここで、双方のアーム部材９及び１０の先端部に取り付けられた隙間センサ１１及び１２によりそれぞれ前方に隙間が検出された場合には、そのまま一対のアーム部材９及び１０をキャリッジ７から荷物Ａの両側に突出させて移載動作を行う。

ところが、図１に実線で示されるように、一方の隙間センサ１２によりアーム部材１０の突出方向前方に隙間が検出されない場合には、この隙間センサ１２に対応する一方のアーム部材１０を他方のアーム部材９に対し許容誤差範囲Ｄ内で離間させて一対のアーム部材９及び１０の間隔を広げる。そして、図１に２点鎖線で示されるように、隙間センサ１２でも隙間が検出されたところで、すなわち、双方の隙間センサ１１及び１２により隙間が検出されたところで、一対のアーム部材９及び１０を突出させて移載動作を行う。
なお、このように一対のアーム部材９及び１０の間隔を許容誤差範囲Ｄ内で広げても隙間センサ１２により隙間が検出されない場合には、制御部は移載動作を停止する。

また、一対の隙間センサ１１及び１２のうち、隙間センサ１２により隙間が検出され、隙間センサ１１により隙間が検出されない場合には、隙間センサ１１に対応するアーム部９を隙間センサ１２に対応するアーム部材１０に対して許容誤差範囲Ｄ内で離間させる。また、双方の隙間センサ１１及び１２により隙間が検出されない場合には、アーム部材９及び１０の双方を互いに離間するように動かす。

このように、荷幅の測定時や荷物の載置時などに生じた誤差に起因して、荷物の受け取りの際に隙間センサにより隙間が検出されない場合でも、移載動作を停止せずに、許容誤差範囲Ｄ内で一対のアーム部材９及び１０の間隔を広げて、双方の隙間センサ１１及び１２により隙間が検出されたところで移載動作を行うようにしたので、効率よく荷物の移載を行うことができる。従って、僅かな誤差により無駄に運転が停止されることが防止され、これにより運転効率を向上させることができる。
また、この移載装置は、一対のアーム部材９及び１０により荷物を両側から挟んで保持することにより移載動作を行うため、一定の大きさの荷物だけでなく、様々な大きさの荷物を安全に効率よく移載することができ、例えばフリーサイズ対応の自動倉庫等で用いることができる。

なお、上述の実施の形態では、少なくとも一方の隙間センサにより隙間が検出されない場合には、一対のアーム部材９及び１０の間隔を広げるようにしていたが、その代わりに、荷物の受け取りの際に少なくとも一方の隙間センサにより隙間が検出されない場合に、これら一対のアーム部材９及び１０の間隔を予め設定した許容誤差範囲内で狭めるようにしてもよい。例えば、移載しようとする荷物に隣接する荷物の僅かな位置ズレにより、一方の隙間センサによって隙間が検出されなかった場合に、一対のアーム部材９及び１０の間隔を許容誤差範囲内で狭め、双方の隙間センサ１１及び１２で隙間が検出されたところで移載動作を行えば、効率よく荷物の移載を行うことができる。

また、上述の実施の形態では、走行路２の一方の側にだけ棚１を設けたが、その代わりに、走行路２の両側に棚１を設け、移載装置の一対のアーム部材９及び１０がキャリッジ７から両側の棚１のどちらに向かっても突出して荷物の移載を行うようにすることもできる。その場合、アーム部材９及び１０の隙間センサ１１及び１２とは反対側の先端部にもそれぞれ隙間センサを設けて、制御部により上述の実施の形態と同様の制御を行えば、双方の棚１に対して効率よく荷物の移載を行うことができる。

なお、この発明の移載装置は、スタッカクレーンだけでなく、無人搬送車などに適用することもできる。

この発明の実施の形態に係る移載装置を搭載したスタッカクレーンを有する自動倉庫の部分平面図である。

符号の説明

１棚、２走行路、３スタッカクレーン、４台車部、５，６マスト、７キャリッジ、８移載本体部、９，１０アーム部材、１１，１２隙間センサ、１３制御盤、Ａ荷物、Ｄ許容誤差範囲。

Claims

一対のアーム部材を荷物の両側へ突出させてこれら一対のアーム部材により荷物を挟んで移載動作を行う移載装置において、
一対のアーム部材に取り付けられ且つ対応するアーム部材の突出方向前方にアーム部材を突出させる隙間を検出するための一対の隙間検出手段と、
荷物の受け取りの際に一対のアーム部材の間隔を荷幅に対応した値に設定すると共に前記一対の隙間検出手段の少なくとも一方により隙間が検出されない場合には、予め設定された許容誤差範囲内で一対のアーム部材の間隔を調整して前記一対の隙間検出手段の双方によりそれぞれ隙間が検出されたところで移載動作を行う制御部と
を備えることを特徴とする移載装置。
前記許容誤差範囲は、荷幅に基づいて設定される値であることを特徴とする請求項１に記載の移載装置。
前記制御部は、荷物の受け取りの際に前記一対の隙間検出手段の少なくとも一方により隙間が検出されない場合に前記許容誤差範囲内で一対のアーム部材の間隔を広げることを特徴とする請求項１または２に記載の移載装置。