CN110799445B - 包括装载止挡件的升降运输车 - Google Patents

Abstract

一种安装在轮子上的叉式升降运输车，所述叉式升降运输车包括驱动系统和倾斜升降装置，货叉(1)适于借助于两个基本平行的臂(2)来升降负载，所述两个基本平行的臂(2)由立柱(3)承载，所述立柱(3)基于工作位置基本竖直或倾斜，所述货叉(1)包括设置在货叉的每个立柱(3)上的装载止挡件(10)，每个止挡件(10)包括用于具有直线轮廓的负载的支承面(11)和用于具有圆弧形轮廓的负载的成角度的对接面(12)。

Description

包括装载止挡件的升降运输车

技术领域

本发明涉及一种包括装载止挡件的叉式升降运输车。

背景技术

升降运输车上的负载检测系统是已知的，并且在各个领域中得到使用。在工业和搬运领域，运输车是必不可少的，这是因为它们能够让操作人员轻松地移动货物。例如，升降运输车能够实现托盘的装载、移动和高度定位。

一些升降运输车设置有负载传感装置以确保完全安全的操作。大多数装有传感系统的升降运输车都设置有重量传感器。借助参考重量，传感器能够确定货叉是否已装载。解决方案的其他示例在下文中描述。

文献WO2006008586描述了一种包括重量和高度传感器的叉式升降运输车。重量传感器使得能够测量被升降的负载的重量值。其固定至升降装置的活塞。

文献WO2004103882描述了一种叉式升降运输车，该叉式升降运输车设置有用于识别和监测运输车上的负载的可移动的负载传感器。

这些具有重量传感器的系统相对不可靠，并且由于没有提供与负载的正确位置有关的数据，因此无法管理使用时涉及安全的所有方面。

文献WO2008057504描述了一种叉式升降运输车,该叉式升降运输车包括例如由摄像机实现的负载尺寸传感器。该系统使用起来相对昂贵，并且有经常在仓库和装卸区中遇到的灰尘和其他污染物的风险。

文献EP3000771描述了一种叉式升降运输车，该叉式升降运输车在负载支架的水平处设置有可以与负载同时移动的光学传感器，并且设置有能够在三个维度上确定负载位置的分析单元。

文献EP3000772描述了一种叉式升降运输车，该叉式升降运输车设置有具有第一视野的光学传感器以及具有第二视野并可与负载支撑件联合移动的第二光学传感器。借助于光学分析单元，第一光学传感器能够确定是否存在负载。第二光学传感器能够确定负载相对于参考位置是否被正确地定位。具有光学模块和逻辑系统的这种系统相对复杂。

在以上两个文献中使用了光学传感器。这些传感器易碎，并且视野有限。它们不适合多个任务和严格的用途限制。

文献DE4234375描述了一种安装在轮子上的叉式升降运输车，该叉式升降运输车包括驱动系统和升降装置，货叉适于借助于两个基本平行的臂2来升降负载，所述两个基本平行的臂2由立柱承载，所述立柱基于工作位置基本竖直或倾斜，所述货叉包括设置在货叉的每个立柱上的装载止挡件，每个止挡件包括用于具有直线轮廓的负载的支承面。该系统只有一个平直轮廓的止挡件。

此外，在物流领域中，经常遇到必须操纵托盘和其他专用负载(例如线轴)的情况。这种线轴在线缆行业和轮胎行业中都会遇到。在这种情况下，物流场所必须配备一种以上类型的运输车，用于完全安全地处理所有这些类型的负载。

为了减少这些各种各样的缺点，本发明提供了各种技术手段。

发明内容

首先，本发明的第一目的在于提供一种叉式升降运输车，该叉式升降运输车能够运输具有形状和轮廓区别较大的负载，例如托盘和/或承载线缆或各种带状产品的线轴。

本发明的另一个目的在于提供一种具有简单的负载传感器的叉式升降运输车。

本发明的另一个目的在于提供一种结构成本相对较低的叉式升降运输车。

本发明的另一个目的在于提供一种可用于具有或没有操作人员的叉式升降运输车的感测装置。

为此，本发明提供了一种安装在轮子上的叉式升降运输车，所述叉式升降运输车包括驱动系统和升降装置，货叉适于借助于两个基本平行的臂来升降负载，所述两个基本平行的臂由立柱承载，所述立柱基于工作位置基本竖直或倾斜，所述货叉包括设置在货叉的每个立柱上的装载止挡件，每个止挡件包括用于具有直线轮廓的负载的支承面和用于具有圆弧形轮廓的负载的成角度的对接面。

支承面的双轮廓可以使具有直线轮廓的负载(例如托盘)和具有圆弧形轮廓的负载(例如承载线缆或不同带状产品的线轴)正确定位。因此，这种结构能够在同一台机器上运输线轴和托盘。升降装置可以有利地被倾斜。

货叉有利地枢转。得益于此特征，升降桅杆的可能向后倾斜使支承面和对接面的双轮廓得到了补充，从而可以完全安全地运输托盘和线轴，包括在自动升降运输车上(在该自动升降运输车上没有人监控运输货物的稳定性)。

根据一个有利的实施方案，支承面基本垂直于货叉的臂，对接面在立柱的内侧边缘上，与支承面相邻。

对接面有利地相对于支承面以角度α向内倾斜，所述角度α在15°至75°之间，并且更优选地在30°至60°之间。

根据一个有利的实施方案，所述升降运输车还包括负载感测模块，所述负载感测模块在装载止挡件中的每一个上“抵靠或不抵靠止挡件”，并且配置成当两个模块都被致动时产生负载一致性信号。

根据这种结构，具有两个止挡件的事实使得能够检测负载相对于两个臂中的每一个臂的正确定位。因此，如果负载相对于其中一个臂的位置不正确，则会给出负载不一致的指示。例如，这种指示使得能够抑制负载升降功能或运输车移动功能。

每个止挡件有利地包括杆，所述杆安装成在对应于没有负载的展开位置和对应于存在负载且负载正确定位的缩回位置之间枢转。这种简单且成本相对较低的布置特别适合于严格的使用限制。

根据一个有利的变体形式，成角度的对接面在每个枢转杆的至少一部分上纵向延伸。

根据一个有利的实施方案，所述止挡件包括适于沿着所述货叉的升降轴线定位的纵向本体，所述枢转杆包括枢转销，所述枢转销基本上位于止挡件的纵向本体的中间高度处。该系统坚固耐用，并易于在现有机器上进行改造。因此，获得该系统相对便宜。

根据另一个有利的实施方案，枢转杆的“没有负载或负载不抵靠止挡件”的位置对应于所述杆的自由端与纵向本体的基部相距一定距离的位置。

根据另一个有利的实施方案，其中枢转杆的“负载存在且抵靠止挡件”的位置对应于所述杆的自由端基本上与纵向本体的基部对接的位置。

这种构造可以容易地检测负载的存在及负载的正确定位。例如，当正确装载和定位负载时，负载会抵靠在止挡件上。因此，枢转杆的自由端定位在纵向本体的基部。

检测模块有利地包括位置传感器，所述位置传感器适于检测枢转杆的缩回位置。

位置传感器能够验证和/或确认负载存在并正确定位。

同样地，位置传感器有利地是感应型的。这样的传感器相对便宜、可靠并且易于安装。

同样地，升降运输车有利地是自动运输车。这种运输车在物流领域越来越普遍，它不仅可以独立地提供移动功能，还可以独立地提供与安全有关的功能，尤其是与所运输负载的装载质量有关的功能，这一点极为有用。

根据一个有利的实施方案，负载感测模块包括定位异常检测子模块，所述定位异常检测子模块适于在两个可致动的止挡件中的仅一个起作用时产生异常信号。

如果发生异常，出于安全原因，该设备可以停止升降和/或移动操作。

枢转杆的自由端有利地包括纵向指状件，该纵向指状件使所述杆能够独立于所述杆的角位置而在相邻的臂的外侧上延伸。

该装置可以防止在具有较薄的轮廓形状的负载(其易于在枢转杆下方通过)的情况下检测失败。尽管如此，通过位于侧部上的指状件而使得负载支承在杆上，从而可以验证货叉上是否存在负载。

附图说明

在以下描述中给出了完整的执行细节，并辅以图1至图5，这些附图仅通过非限制性示例提供，其中：

-图1是根据本发明的一个具有检测系统的叉式升降运输车的示例的俯视图；

-图2A示出了图1中的运输车的正视图，其中枢转杆处于展开位置；

-图2B示出了图1中的运输车的正视图，其中枢转杆处于缩回位置；

-图3是图1的运输车的立体图，该运输车承载了一个或一叠要运输的线轴；

-图4是图3的运输车的放大侧视图；

-图5是图1的运输车具有不同的负载的立体图。

具体实施方式

图1以及图2A和图2B示出了叉式运输车1的一个实施方案。运输车通常包括两个立柱3，这两个立柱3通常根据工作位置而基本竖直或倾斜。立柱3承载着朝向运输车的前方延伸的臂2。这些臂基本上是平行的，并且通常插入到设置在运输托盘中的不同类型的插入通道中。立柱3使臂2能够升降从而升降待运输的托盘并且使托盘能够在一定高度处被放置或拾取。

货叉包括两个装载止挡件10，即用于货叉的每个立柱3的止挡件。如图2A和图2B所示，每个止挡件10由纵向本体16组成，所述纵向本体16适于沿着货叉1的立柱的升降轴线AL定位。如图1所示，更具体地在图1的放大区域中，每个止挡件10包括用于具有直线轮廓的负载(例如，托盘)的托盘支承面11，以及适合于具有圆弧形轮廓的负载(例如，承载线缆或各种带状产品的线轴)的对接面12。支承面11基本上垂直于在其前方延伸的货叉1的臂2。支承面11占据了装载止挡件10(支承面11设置在所述装载止挡件10上)的宽度的至少50％。这种布置使得具有直线前导面的负载(例如，托盘)能够抵靠在支承面的所有宽度上。对接面12在装载止挡件10的内侧边缘上，与支承面11相邻。所述对接面相对于支承面向内倾斜。如图1的放大部分所示，两个面之间形成的角度α有利地在15°至75°之间，并且更优选地在30°至60°之间。对接面12的宽度优选地小于支承面11的宽度的50％。

根据未示出的变体实施方案，对接面12在枢转杆13上延伸，以便适应处在支承接合中的负载的轮廓。该实施方案使得将对接面保持为用于将负载从枢转杆13的展开位置(见图2A)引导至其缩回位置(见图2B)。

止挡件能够确保负载的正确定位。双轮廓止挡件在便于具有圆形或圆筒形轮廓的负载的定位方面特别有效，所述负载例如为承载缆线或各种带状产品的线轴。

在图1的示例中，线轴或一叠线轴20被装载到臂2上，并抵靠在止挡件10的对接面12上。臂2之间的距离E基本上略大于线轴芯的直径D。

在一个有利的实施方案中，升降运输车还提供了用于检测抵靠在止挡件10上的负载的模块，该模块布置在每个装载止挡件10的水平处。图2A和图2B可以显示那些模块的组件和操作模式。

图2A是图1的运输车的示意性侧视图。所示的装载止挡件10定位在沿升降轴线AL延伸的货叉1的立柱3上。枢转杆13通过枢转销14固定到止挡件10上(在该示例中固定在止挡件的中间高度处)。这种布置使杆13能够在图2A所示的对应于没有负载的展开位置与图2B所示的对应于存在负载且负载正确定位的缩回位置之间枢转。有利地，上述的支承面11和对接面12布置成在枢转杆13上的高度水平与止挡件的上部部分的高度水平一样多，从而在所有可用高度上延伸，从而使得能够方便地将任何负载进行支承接合，不论其高度如何。

枢转杆13的自由端由位于相邻的臂2的外侧上的纵向指状件19延伸。不管枢转杆13的角度位置如何，该指状件都足够长以在臂下方延伸。这使得能够检测到较薄的负载(其可能通过面11或12中的一个或另一个检测不到)。

负载检测模块配置为当两个枢转杆13处于缩回位置时产生负载一致性信号。为了检测该位置，止挡件10有利地设置有位置传感器15(见图2A)，该位置传感器15适于检测每一个枢转杆13的缩回位置。例如，使用感应、磁性、视觉单元、光束(例如，激光束)和其他类型的检测器。

为了警告操作人员异常或危险情况，负载感测模块优选地包括定位异常检测子模块，如果两个可致动止挡件中只有一个起作用，所述定位异常检测子模块能够产生异常信号。

图3至图5示出了根据本发明的运输车的构造的示例。在图3中，将一个或一叠工业缆线的线轴放置在臂上。应注意杆处在缩回位置上并且通过对接面12实现线轴的正确对准。图4是图3的放大图，从中可以看到杆13抵靠在纵向本体16上的位置，表示为适当的定位。图5示出了使用具有搬运托盘30的运输车的另一示例，清楚地示出了运输车的多种用途特性。

附图标记说明

1.货叉

2.货叉臂

3.货叉立柱

10.装载止挡件

11.托盘支承面

12.对接面

13.枢转杆

14.枢转销

15.位置传感器

16.纵向本体

17.枢转杆的自由端

18.纵向本体的基部

19.纵向指状件

20.缆线或线材的线轴

30.搬运托盘

AL升降轴线。

Claims (14)

1.一种叉式升降运输车，其安装在轮子上，所述叉式升降运输车包括驱动系统和升降装置，货叉(1)适于借助于两个基本平行的臂(2)来升降负载，所述两个基本平行的臂(2)由立柱(3)承载，所述立柱(3)基于工作位置基本竖直或倾斜，所述货叉(1)包括设置在货叉的每个立柱(3)上的装载止挡件(10)，每个止挡件(10)包括用于具有直线轮廓的负载的支承面(11)和用于具有圆弧形轮廓的负载的对接面(12)，所述对接面(12)相对于所述支承面(11)成角度。

2.根据权利要求1所述的叉式升降运输车，其中，所述支承面(11)基本垂直于所述货叉(1)的臂(2)，所述对接面(12)位于所述立柱(3)的内侧边缘上并与支承面(11)相邻。

3.根据权利要求1和2中任一项所述的叉式升降运输车，其中，所述对接面(12)相对于所述支承面(11)以角度α向内倾斜，所述角度α在15°至75°之间。

4.根据权利要求1和2中任一项所述的叉式升降运输车，其中，所述货叉枢转。

5.根据权利要求1和2中任一项所述的叉式升降运输车，进一步包括检测模块，所述检测模块抵靠在每个装载止挡件(10)上的止挡件上，并且配置成当两个检测模块都被致动时产生负载一致性信号。

6.根据权利要求5所述的升降运输车，其中每个止挡件(10)包括枢转杆(13)，所述枢转杆(13)安装成在对应于没有负载或负载不抵靠止挡件(10)的展开位置与对应于负载抵靠在止挡件(10)上的缩回位置之间枢转。

7.根据权利要求6所述的升降运输车，其中成角度的对接面(12)在每个枢转杆(13)的至少一部分上沿纵向延伸。

8.根据权利要求6和7中任一项所述的升降运输车，其中所述止挡件(10)包括适于沿着所述货叉(1)的升降轴线(AL)定位的纵向本体(16)，所述枢转杆(13)包括枢转销(14)，所述枢转销(14)基本上位于止挡件(10)的纵向本体(16)的中间高度处。

9.根据权利要求6和7中任一项所述的升降运输车，其中枢转杆(13)的所述“负载不抵靠或没有负载”的位置对应于如下位置，在该位置上所述枢转杆的自由端(17)与纵向本体(16)的基部(18)相距一定距离。

10.根据权利要求6和7中的任一项所述的升降运输车，其中枢转杆(13)的所述“存在负载且抵靠在止挡件(10)上”的位置对应于如下位置，在该位置上所述枢转杆的自由端(17)基本与纵向本体(16)的基部(18)对接。

11.根据权利要求6和7中任一项所述的升降运输车，其中，所述检测模块包括位置传感器(15)，所述位置传感器(15)适于检测所述枢转杆(13)的缩回位置。

12.根据权利要求11所述的升降运输车，其中，所述位置传感器(15)是感应型位置传感器。

13.根据权利要求5所述的升降运输车，其中，所述检测模块包括定位异常检测子模块，所述定位异常检测子模块适于在两个可致动的止挡件(10)中的仅一个起作用时产生异常信号。

14.根据权利要求6和7中任一项所述的升降运输车，其中，所述枢转杆(13)的自由端(17)包括纵向指状件(19)，所述纵向指状件(19)使所述枢转杆能够独立于所述枢转杆的角度位置而在相邻的臂(2)的外侧上延伸。

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