KR20230116223A - 리어포크 타입 무인이송대차의 화물 적재 시스템 - Google Patents

리어포크 타입 무인이송대차의 화물 적재 시스템 Download PDF

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Abstract

본 발명은 리어포크 타입 무인이송대차의 화물 적재 시스템에 관한 것으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 리어포크 타입 무인이송대차의 화물 적재 시스템은, 무인이송대차(Automated Guided Vehicle)의 주행을 위해 구비되는 주행 구동부와, 팔레트와 함께 팔레트에 거치된 화물을 적재 가능한 화물 적재부와, 화물 적재부에 배치되어 화물 밀착에 따른 가압을 감지하는 화물 감지부, 그리고 결정된 목표 포트 위치로 주행 이동하도록 주행 구동부를 구동 제어하는 제어부를 포함하고, 제어부는 배치 화물이 목표 포트 상의 배치 위치를 소정 거리 벗어나 배치되거나 배치 각도가 소정 각도 틀어진 경우, 화물 감지부의 감지 정보에 기초하여 배치 화물을 적재 가능한 상태가 되도록 주행부를 주행 제어한다. 본 발명에 의하면, 목표 포트에 배치된 팔레트 및 화물이 정위치보다 전방 측으로 치우쳐 배치된 경우에도 화물 적재 가능하고, 또한 목표 포트에 배치된 팔레트 및 화물이 정위치보다 후방 측으로 치우쳐 배치된 경우에도 안정적으로 화물 적재 가능한 효과가 있다.

Description

리어포크 타입 무인이송대차의 화물 적재 시스템{Rearfork type Automatic Guided Vehicle Cargo Loading System}
본 발명은 리어포크 타입 무인이송대차의 화물 적재 시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 무인이송대차에 화물 밀착에 따른 가압을 감지하는 화물 감지부를 구비하고 화물 감지부의 감지 정보에 기초하여 화물을 적재하여, 목표 포트에 배치된 팔레트 및 화물이 정위치보다 전방 측으로 치우쳐 배치된 경우에도 화물 적재 가능하고, 또한, 무인이송대차가 목표 포트의 파지 위치에 위치한 상태에서 화물 감지부에서 화물을 감지하지 못하면 무인이송대차가 목표 포트를 지나쳐 화물을 감지한 후 화물 적재 동작을 수행하여, 목표 포트에 배치된 팔레트 및 화물이 정위치보다 후방 측으로 치우쳐 배치된 경우에도 안정적으로 화물 적재 가능한 리어포크 타입 무인이송대차의 화물 적재 시스템에 관한 것이다.
우리가 살고 있는 현대 사회의 산업에서는 생산된 물품을 신속하게 유통시키는 기술이 물류 산업에 종사하고 있는 업체들에게는 핵심 경쟁력이 되고 있는 실정이다.
경쟁력을 높이기 위해 무인 자동화 시스템을 도입하고 인력으로 작업하기 힘든 곳에 로봇을 확대 사용하고 있어, 인건비 절약 및 작업의 효율성과 생산성을 높이고 있다.
이러한 자동화 시스템에서 많이 사용하고 있는 장비 중의 하나가 무인이송대차(AUTOMATIC GUIDED VEHICLE; 일명 AGV)인데, 최근에는 물류센터와 같이 대단위의 제품들을 취급하는 장소에 무인이송대차가 채용되어 널리 사용되고 있다.
이러한 무인이송대차의 한 종류인 리어포크(Rearfork) 타입의 무인이송대차는, 사전에 지정된 다수개의 포트 중 어느 한 포트에 놓인 팔레트를 파지하여 팔레트와 팔레트 상의 화물을 다른 포트로 이송한다. 이때, 종래의 리어포크 타입의 무인이송대차는 포트 위치를 기준으로 화물 적재 동작이 수행된다.
구체적으로, 리어포크 타입의 무인이송대차는 목표 포트가 결정되면, 자신의 실시간 위치값과 목표 포트의 위치값에 기초하여 목표 포트의 팔레트를 파치 가능한 파지 위치로 이동하고, 파지 위치에 도착하면 팔레트를 들어올려 적재하는 적재 동작을 수행함으로써 목표 포트의 화물을 적재할 수 있다.
그런데 종래의 리어포크 타입의 무인이송대차는 도 1의 (a)에 도시된 바와 같이 팔레트와 화물(g)이 목표 포트(p) 정위치에 위치되어 있는 경우 정상적으로 화물(g)을 적재 가능 하지만, 팔레트와 화물(g)이 목표 포트(p)에서 전방 측으로 치우쳐 배치된 경우 무인이송대차가 화물(g)에 막혀 파지 위치에 도착하지 못해 화물 적재 동작을 수행하지 못하는 문제가 발생할 수 있다.
또한, 도 1의 (c)에 도시된 바와 같이 팔레트와 화물(g)이 목표 포트(p)에서 후방 측으로 치우쳐 배치된 경우에도 무인이송대차는 파지 위치 도착하면 화물 적재 동작을 수행하므로, 화물을 불안정하게 적재하게 되어 적재 또는 이송 중에 화물을 떨어뜨리는 사고가 발생 가능하다는 문제점이 존재한다.
대한민국 등록특허 제10-2141807호
본 발명은 위에서 언급한 종래 기술이 가지는 문제점을 해결하기 위한 것으로 본 발명이 이루고자 하는 목적은, 무인이송대차에 화물 밀착에 따른 가압을 감지하는 화물 감지부를 구비하고 화물 감지부의 감지 정보에 기초하여 화물을 적재하여, 목표 포트에 배치된 팔레트 및 화물이 정위치보다 전방 측으로 치우쳐 배치된 경우에도 화물 적재 가능한 리어포크 타입 무인이송대차의 화물 적재 시스템을 제공하는 것이다.
또한, 본 발명이 이루고자 하는 다른 목적은, 무인이송대차가 목표 포트의 파지 위치에 위치한 상태에서 화물 감지부에서 화물을 감지하지 못하면 무인이송대차가 목표 포트를 지나쳐 화물을 감지한 후 화물 적재 동작을 수행하여, 목표 포트에 배치된 팔레트 및 화물이 정위치보다 후방 측으로 치우쳐 배치된 경우에도 안정적으로 화물 적재 가능한 리어포크 타입 무인이송대차의 화물 적재 시스템을 제공하는 것이다.
또한, 본 발명이 이루고자 하는 또 다른 목적은, 무인이송대차가 목표 포트의 화물을 감지한 상태에서도 두 개 이상의 화물 감지 센서에서 소정 시간 연속하여 화물이 감지될 때까지 저속 직진 주행 후 화물 적재 동작을 수행하여, 목표 포트에 배치된 팔레트 및 화물의 배치 각도가 틀어져 배치된 경우에도 화물을 정렬 후 안정적으로 화물 적재 가능한 리어포크 타입 무인이송대차의 화물 적재 시스템을 제공하는 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 리어포크 타입 무인이송대차의 화물 적재 시스템은, 무인이송대차(Automated Guided Vehicle)의 주행을 위해 구비되는 주행 구동부와, 팔레트와 함께 팔레트에 거치된 화물을 적재 가능한 화물 적재부와, 화물 적재부에 배치되어 화물 밀착에 따른 가압을 감지하는 화물 감지부, 그리고 결정된 목표 포트 위치로 주행 이동하도록 주행 구동부를 구동 제어하는 제어부를 포함하고, 제어부는 배치 화물이 목표 포트 상의 배치 위치를 소정 거리 벗어나 배치되거나 배치 각도가 소정 각도 틀어진 경우, 화물 감지부의 감지 정보에 기초하여 배치 화물을 적재 가능한 상태가 되도록 주행부를 주행 제어한다.
이때, 화물 감지부는 무인이송대차의 주행방향 전단면에서 화물 밀착에 따른 가압을 감지하도록 배치될 수 있다.
또한, 제어부는 목표 포트에 기준 거리 이내에 접근하면, 화물 감지부에 화물이 감지되거나 또는 제한 거리를 초과하여 목표 포트를 지나칠 때까지 감속 주행하도록 주행 구동부를 구동 제어할 수 있다.
또한, 화물 적재부는 적재 신호를 제공받으면 화물을 적재하도록 구동하고, 제어부는 화물 감지부에 화물이 기준 시간 이상 연속하여 감지되면, 주행을 정지하도록 주행 구동부를 구동 제어하고 적재 신호를 생성하여 화물 적재부에 제공할 수 있다.
또한, 화물 감지부는 화물 밀착에 따른 가압을 감지하는 둘 이상의 화물 감지 센서가 서로 간에 가로 방향 이격 배치되고, 제어부는 하나 이상의 화물 감지 센서에 화물이 감지되면, 둘 이상의 화물 감지 센서에서 화물을 기준 시간 이상 연속하여 감지할 때까지 저속 직진 주행하도록 주행 구동부를 구동 제어할 수 있다.
또한, 제어부는 하나의 화물 감지 센서에 화물이 감지되어 저속 직진 주행시 설정 시간이 경과하도록 하나의 화물 감지 센서에서만 화물이 감지되면, 일시적으로 가속 직진 주행하도록 주행 구동부를 구동 제어할 수 있다.
또한, 화물 적재 시스템은 에러 신호를 제공받으면 에러 알람을 발생하는 에러 알람부를 더 포함하고, 제어부는 화물 감지부에서 화물을 감지하지 못하고 제한 거리를 초과하여 목표 포트를 지나치면, 주행을 정지하도록 주행 구동부를 구동 제어하고 에러 신호를 생성하여 에러 알람부에 제공할 수 있다.
본 발명에 의하면, 무인이송대차에 화물 밀착에 따른 가압을 감지하는 화물 감지부를 구비하고 화물 감지부의 감지 정보에 기초하여 화물을 적재하여 목표 포트에 배치된 팔레트 및 화물이 정위치보다 전방 측으로 치우쳐 배치된 경우에도 화물 적재 가능한 효과가 있다.
또한, 본 발명은 무인이송대차가 목표 포트의 파지 위치에 위치한 상태에서 화물 감지부에서 화물을 감지하지 못하면 무인이송대차가 목표 포트를 지나쳐 화물을 감지한 후 화물 적재 동작을 수행하여, 목표 포트에 배치된 팔레트 및 화물이 정위치보다 후방 측으로 치우쳐 배치된 경우에도 안정적으로 화물 적재 가능한 효과가 있다.
또한, 본 발명은 무인이송대차가 목표 포트의 화물을 감지한 상태에서도 두 개 이상의 화물 감지 센서에서 소정 시간 연속하여 화물이 감지될 때까지 저속 직진 주행 후 화물 적재 동작을 수행하여, 목표 포트에 배치된 팔레트 및 화물의 배치 각도가 틀어져 배치된 경우에도 화물을 정렬 후 안정적으로 화물 적재 가능한 효과가 있다.
도 1의 (a), (b), (C)는 종래의 리어포크 타입 무인이송대차가 화물 적재시, 화물 위치에 따른 문제점을 설명하기 위해 도시한 도면이다.
도 2의 (a), (b)는 본 발명의 일 실시예에 따른 리어포크 타입 무인이송대차의 화물 적재 시스템에서 무인이송대차의 개략적인 모습을 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 리어포크 타입 무인이송대차의 화물 적재 시스템의 기능 블록도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 리올포크 타입 무인이송대차가 목표 포트까지 주행하는 모습을 도시한 도면이다.
도 5의 (a), (b)는 본 발명의 일 실시예에 따른 리어포크 타입 무인이송대차의 화물 적재 시스템에서 목표 포트의 화물이 정위치보다 후방 측에 배치되었거나 또는 목표 포트에 화물이 배치되지 않았을 때 제어부의 주행 제어를 설명하기 위해 도시한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 리어포크 타입 무인이송대차의 화물 적재 시스템에서 목표 포트의 화물이 정위치보다 전방 측에 배치되었을 때 제어부의 주행 제어를 설명하기 위해 도시한 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 리어포크 타입 무인이송대차의 화물 적재 시스템에서 목표 포트의 화물이 배치 각도가 틀어져 배치되었을 때 제어부의 주행 제어를 설명하기 위해 도시한 도면이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 리어포크 타입 무인이송대차의 화물 적재 시스템에서 화물 적재 과정을 설명하기 위해 도시한 순서도이다.
본 발명에서 사용되는 기술적 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아님을 유의해야 한다. 또한, 본 발명에서 사용되는 기술적 용어는 본 발명에서 특별히 다른 의미로 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 의미로 해석되어야 하며, 과도하게 포괄적인 의미로 해석되거나, 과도하게 축소된 의미로 해석되지 않아야 한다. 또한, 본 발명에서 사용되는 기술적인 용어가 본 발명의 사상을 정확하게 표현하지 못하는 잘못된 기술적 용어일 때에는, 당업자가 올바르게 이해할 수 있는 기술적 용어로 대체되어 이해되어야 할 것이다.
또한, 본 발명에서 사용되는 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한 복수의 표현을 포함한다. 본 발명에서, "구성된다" 또는 "포함한다" 등의 용어는 발명에 기재된 여러 구성 요소들, 또는 여러 단계를 반드시 모두 포함하는 것으로 해석되지 않아야 하며, 그 중 일부 구성 요소들 또는 일부 단계들은 포함되지 않을 수도 있고, 또는 추가적인 구성 요소 또는 단계들을 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다.
또한, 첨부된 도면은 본 발명의 사상을 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 발명의 사상이 제한되는 것으로 해석되어서는 아니 됨을 유의해야 한다.
이하 첨부한 도면을 참고로 본 발명에 따른 리어포크 타입 무인이송대차의 화물 적재 시스템에 대해 보다 구체적으로 살펴본다.
도 2의 (a), (b)는 본 발명의 일 실시예에 따른 리어포크 타입 무인이송대차의 화물 적재 시스템에서 무인이송대차의 개략적인 모습을 도시한 도면이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 리어포크 타입 무인이송대차의 화물 적재 시스템(이하, ‘화물 적재 시스템’이라 한다.)은 도 2의 (a), (b)에 도시도니 바와 같이 무인이송대차의 주행을 위해 구비되는 `주행 구동부(10)와, 화물 적재를 위한 화물 적재부(20), 그리고 화물을 감지하는 화물 감지부(30)를 포함하여 구성될 수 있다.
`주행 구동부(10)는 바퀴와 같은 하나 이상의 주행 수단을 구비하여 무인이송대차가 주행하도록 구동될 수 있다. 화물 적재부(20)는 무인이송대차의 주행 전방 방향으로 소정길이 돌출 형성된 포크가 구비되고, 무인이송대차의 `주행 구동부(10)의 구동을 통해 무인이송대차가 전진 이동하면 포크가 팔레트의 정면 홀에 삽입될 수 있다. 화물 적재부(20)는 포크가 팔레트에 삽입된 상태에서 포크가 상향 이동하도록 구동하여 팔레트를 소정 높이 들어 올리게 되며, 이를 통해 팔레트와 팔레트 상단에 쌓인 화물을 함께 적재할 수 있다.
화물 감지부(30)는 화물 적재부(20)에 배치되어 화물 밀착에 따른 가압을 감지할 수 있다.
구체적으로, 화물 감지부(30)는 무인이송대차의 주행방향 전방면에서 화물 밀착에 따른 가압을 감지하도록 배치되며, 화물 감지부는 화물 밀착에 따른 가압을 감지하는 둘 이상의 화물 감지 센서가 서로 간에 가로 방향 이격 배치될 수 있다. 이하에서는 제1 화물 감지 센서(31)와 제2 화물 감지 센서(32)가 무인이송대차의 주행방향 전방면에서 화물 밀착에 따른 가압을 감지하도록 배치되는 것을 예로 하여 설명하기로 한다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 리어포크 타입 무인이송대차의 화물 적재 시스템의 기능 블록도이고, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 리올포크 타입 무인이송대차가 목표 포트까지 주행하는 모습을 도시한 도면이며, 도 5의 (a), (b)는 본 발명의 일 실시예에 따른 리어포크 타입 무인이송대차의 화물 적재 시스템에서 목표 포트의 화물이 정위치보다 후방 측에 배치되었거나 또는 목표 포트에 화물이 배치되지 않았을 때 제어부의 주행 제어를 설명하기 위해 도시한 도면이고, 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 리어포크 타입 무인이송대차의 화물 적재 시스템에서 목표 포트의 화물이 정위치보다 전방 측에 배치되었을 때 제어부의 주행 제어를 설명하기 위해 도시한 도면이다. 그리고 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 리어포크 타입 무인이송대차의 화물 적재 시스템에서 목표 포트의 화물이 배치 각도가 틀어져 배치되었을 때 제어부의 주행 제어를 설명하기 위해 도시한 도면이다.
도 3을 참조하면, 본 실시예에 따른 화물 적재 시스템은 상술한 `주행 구동부(10), 화물 적재부(20) 및 화물 감지부(30) 외에도, `주행 구동부(10)를 구동 제어하는 제어부(40)와, 외부로부터 목표 포트 정보를 수신하는 통신부(50)와, 무인이송대차의 현재 위치를 판단하는 위치 판단부(60)와, 각종 정보가 저장되는 저장부(70), 그리고 에러 알람부(80)가 더 구비될 수 있다.
우선, 제어부(40)는 각 무인이송대차(1)에 개별 구비되거나 또는 무인이송대차와 별도로 구비될 수 있다. 만약, 제어부(40)가 무인이송대차(1)에 개별 구비되는 경우 무인이송대차(1)는 스스로 주행할 수 있으며, 제어부(40)가 별도로 구비되는 경우 무인이송대차(1)는 제어부(40)로부터 수신된 제어 신호에 기초하여 주행할 수 있다. 이하에서는 설명의 편의상 무인이송대차(1)에 제어부(40)가 개별 구비되는 것을 예로 하여 설명하기로 한다.
제어부(40)는 외부로부터 목표 포트 정보가 입력되거나 또는 외부로부터 목표 포트 정보가 수신되면, 무인이송대차의 위치 정보와 목표 포트의 위치 정보에 기초하여 무인이송대차가 목표 포트 위치로 주행 이동하도록 `주행 구동부(10)를 구동 제어할 수 있다.
도 4를 참조하여 구체적으로 설명하면, 제어부(40)는 목표 포트가 결정되면 결정된 목표 포트(p)의 파지 위치(w)를 향해 무인이송대차가 이동하도록 `주행 구동부(10)를 구동 제어할 수 있다. 이때, 파지 위치(w)는 인이송대차가 목표 포트(p)에 정 위치한 화물을 파지하는 바른 위치로 화물을 파지하기 위한 방향 정보가 포함되며, 제어부(40)는 파지 위치(w)를 향해 `주행 구동부(10)를 구동 제어시 파지 위치(w)에 포함된 방향 정보를 고려하여 파지 위치(w)로의 접근 방향을 결정할 수 있다. 제어부(40)는 목표 포트(p)를 향해 주행하도록 `주행 구동부(10)를 구동 제어하다가, 무인이송대차가 파지 위치(w)로부터 기준 거리(L1)에 도달하면 이후 파지 위치(w)를 향해 감속 주행하도록 `주행 구동부(10)를 구동 제어할 수 있다. 바람직하게, 무인이송대차가 파지 위치(w)로부터 기준 거리(L1) 이내에서는 직진 주행만으로도 목표 포트(p)의 화물을 적재 가능하도록, 제어부(40)는 파지 위치(w)로부터 기준 거리(L1)에 도달한 무인이송대차가 파지 위치(w)에 포함된 방향 정보와 동일한 방향으로 주행 배치되게 `주행 구동부(10)를 구동 제어할 수 있다.
여기서, 무인이송대차의 실시간 위치 정보는 위치 판단부(60)에서 생성한 위치 정보일 수 있으며, 각 포트의 위치 정보는 저장부(70)에 저장되어 있거나 또는 통신부(50)를 통해 외부로부터 수신할 수 있다. 위치 판단부(60), 별도의 엔코더, 별도의 광 송수신부 등으로부터 제공받은 정보에 기초하여 무인이송대차의 위치를 판단할 수 있으며, 이는 공지된 기술이므로 이에 관한 구체적인 설명은 생략하기로 한다.
한편, 화물 적재부(20) 적재 신호를 제공받으면 화물을 적재하도록 구동하며, 적재 신호는 제어부(40)에서 생성할 수 있다. 여기서, 적재 신호를 생성하기 위한 별도의 신호 생성부가 구비될 수 있지만, 이하에서는 설명의 편의를 위해 제어부(40)에서 적재 신호를 생성하는 것을 예로 하여 설명하기로 한다.
본 실시예에 따른 제어부(40)는 무인이송대차의 위치 정보뿐만 아니라 화물 감지부(30)에서 감지한 감지 정보에 기초하여 적재 신호를 생성할 수 있다.
구체적으로, 제어부(40)는 무인이송대차의 위치가 파지 위치(w)에 기준 거리(L1) 이내에 접근하면 도 5의 (a)에 도시된 바와 같이 화물(g)이 화물 감지부(30)에 밀착되어 화물 감지부(30)에 화물이 기준 시간 이상 연속하여 감지되면, 주행을 정지하도록 `주행 구동부(10)를 구동 제어하고 적재 신호를 생성하여 화물 적재부(20)에 제공할 수 있다.
이와 같이 본 실시예에 따른 제어부(40)는 무인이송대차가 파지 위치(w)에 위치하였을 때 적재 신호를 생성하는 것이 아니라 화물 감지시 적재 신호를 생성하므로, 도 5의 (a)와 같이 화물(g)이 목표 포트(p)의 정 위치보다 후방 측에 치우쳐 배치되거나 또는 도 6에 도시된 바와 같이 화물(g)이 목표 포트(p)의 정 위치보다 전방 측에 치우쳐 배치되어도 화물(g)을 안정적으로 적재할 수 있다.
만약, 무인이송대차의 위치가 파지 위치(w)에 기준 거리(L1) 이내에 접근하여 감속 직진 주행하다가 도 5의 (b)에 도시된 바와 같이 무인이송대차의 위치가 제한 거리(L2)를 초과할 때까지 화물 감지부(30)에서 화물을 감지하지 못하면 제어부(40)는 `주행 구동부(10)가 정지하도록 구동 제어하며, 에러 신호를 생성하여 에러 알람부(80)에 제공할 수 있다. 그리고 에러 알람부(80)는 에러 알람을 출력하여 관리자에게 목표 포트(P)에 화물(g)이 배치되지 않았거나 또는 화물(g)이 목표 포트(P)로부터 크게 벗어나 배치되었음을 알릴 수 있다. 여기서, 제한 거리(L2)는 도 5의 (b)에 도시된 바와 같이 화물 적재부(20)의 포크가 목표 포트(P)를 완전히 벗어난 시점에서의 파지 위치(w)로부터 무인이송대차까지의 거리일 수 있다.
한편, 본 실시예에 따른 화물 적재 시스템은 목표 포트에 배치된 팔레트 및 화물의 배치 각도가 틀어져 배치된 경우에도 화물을 정렬 후 안정적으로 화물을 적재할 수 있다.
이를 위해, 제어부(40)는 제1 화물 감지 센서(31) 또는 제2 화물 감지 센서(32)에서 화물이 감지되면, 제1 및 제2 화물 감지 센서(31, 32)에서 화물을 기준 시간 이상 연속하여 감지할 때까지 저속 직진 주행하도록 `주행 구동부(10)를 구동 제어할 수 있다. 따라서, 도 7에 도시된 바와 같이 목표 포트 상의 화물(g)의 배치 각도가 틀어져 배치되어 하나의 화물 감지 센서(32)에 화물이 감지된 경우 무인이송대차가 저속 직진 주행하는 과정에서 화물(g)의 배치 각도가 정 방향으로 회전할 수 있다.
바람직하게, 제어부(40)는 하나의 화물 감지 센서(32)에 화물이 감지되어 저속 직진 주행시 설정 시간이 경과하도록 계속하여 하나의 화물 감지 센서(32)에서만 화물이 감지되면, 일시적으로 가속 직진 주행하도록 `주행 구동부(10)를 구동 제어할 수 있다. 이를 통해 상대적으로 화물(g)의 중량이 무거워 배치 각도가 회전하지 않는 경우에도 화물을 회전시킬 수 있다. 만약, 이와 같이 소정 시간 동안 가속 직진 주행 후에도 하나의 화물 감지 센서(32)에서만 화물이 감지된다면, 제어부(40)는 에러 신호를 생성하여 에러 알람부(80)로 제공할 수 있다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 리어포크 타입 무인이송대차의 화물 적재 시스템에서 화물 적재 과정을 설명하기 위해 도시한 순서도이다.
이하에서는 도 8을 참조하여 본 실시예에 따른 화물 적재 시스템의 화물 적재 과정을 살펴보기로 한다.
제어부(40)는 통신부(50)로부터 목표 포트 정보가 수신되거나 또는 외부로부터 목표 포트 정보가 입력되어 목표 포트가 결정되면(S1), 무인이송대차가 목표 포트를 향해 이동하도록 `주행 구동부(10)를 구동 제어할 수 있다(S2).
무인이송대차의 이동 중에 제어부(40)는 무인이송대자차가 목표 포트의 파지 위치에 소정 거리 접근하였는지 판단하고(S3), 만약 무인이송대차가 목표 포트의 파지 위치에 소정 거리 접근하지 못하였다면(S3-N), 소정 거리 이내로 접근할 때까지 목표 포트를 향해 주행을 지속하도록 `주행 구동부(10)를 구동 제어하고, 반면에 무인이송대차가 목표 포트의 파지 위치에 소정 거리 접근하였다면(S3-Y), 제어부(40)는 감속 직진 주행하도록 `주행 구동부(10)를 구동 제어할 수 있다(S4).
감속 직진 주행 중에 제어부(40)는 무인이송대차가 목표 포트의 파지 위치를 지나쳤는지 판단할 수 있다(S5).
만약, 무인이송대차가 목표 포트의 파지 위치를 지나쳤다면(S5-Y), 제한 거리를 초과하여 지나쳤는지 판단할 수 있다(S6). 그리고 무인이송대차가 목표 포트의 파지 위치로부터 제한 거리를 초과하여 지나쳤다면(S6-Y), 제어부(40)는 주행 정지하도록 `주행 구동부(10)를 구동 제어하고 에러 신호를 생성하여 에러 알람부(80)에 제공할 수 있다(S7).
한편, 무인이송대차가 목표 포트의 파지 위치를 지나치지 않았거나(S5-N), 또는 무인이송대차가 파지 위치로부터 제한 거리를 초과하여 지나치지 않았다면(S6-N), 제어부(40)는 적어도 하나의 화물 감지 센서(31, 32)로부터 화물이 감지되었는지 판단할 수 있다(S8).
만약, 적어도 하나의 화물 감지 센서(31, 32)로부터 화물이 감지되지 않았다면(S8-N) 제어부(40)는 감속 직진 주행을 지속하도록 `주행 구동부(10)를 구동 제어하고, 반면에 적어도 하나의 화물 감지 센서(31, 32)로부터 화물이 감지되었다면(S8-Y), 제어부(40)는 저속 직진 주행하도록 `주행 구동부(10)를 구동 제어할 수 있다(S9). 이때의 저속 직진 주행은 배치 각도가 틀어진 화물을 정렬하기 위한 주행으로 감속 직진 주행보다 더욱 낮은 속도의 주행일 수 있다.
저속 직진 주행 중에 제어부(40)는 두 개의 화물 감지 센서(31, 32)에서 연속하여 기준 시간 이상 화물을 감지하였는지 판단할 수 있다(S10).
만약, 두 개의 화물 감지 센서(31, 32)에서 연속하여 기준 시간 이상 화물을 감지하지 못하였다면(S10-N), 제어부(40)는 `주행 구동부(10)가 저속 직진 주행을 지속하도록 구동 제어할 수 있다.
반면에, 두 개의 화물 감지 센서(31, 32)에서 연속하여 기준 시간 이상 화물을 감지하였다면(S10-Y), 제어부(40)는 주행 정지하도록 `주행 구동부(10)를 구동 제어하고 적재 신호를 생성하여 화물 적재부(20)에 제공할 수 있다(S11).
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
1: 무인이송대차
10: 주행 구동부
20: 화물 적재부
30: 화물 감지부
31: 제1 화물 감지 센서
32: 제2 화물 감지 센서
40: 제어부
50: 통신부
60: 위치 판단부
70: 저장부
80: 에러 알람부

Claims (7)

  1. 무인이송대차(Automated Guided Vehicle)의 주행을 위해 구비되는 주행 구동부;
    팔레트와 함께 팔레트에 거치된 화물을 적재 가능한 화물 적재부;
    상기 화물 적재부에 배치되어 화물 밀착에 따른 가압을 감지하는 화물 감지부; 및
    결정된 목표 포트 위치로 주행 이동하도록 상기 주행 구동부를 구동 제어하는 제어부를 포함하고,
    상기 제어부는 배치 화물이 상기 목표 포트 상의 배치 위치를 소정 거리 벗어나 배치되거나 배치 각도가 소정 각도 틀어진 경우, 상기 화물 감지부의 감지 정보에 기초하여 상기 배치 화물을 적재 가능한 상태가 되도록 상기 주행부를 주행 제어하는 것을 특징으로 하는 리어포크 타입 무인이송대차의 화물 적재 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 화물 감지부는 상기 무인이송대차의 주행방향 전단면에서 상기 화물 밀착에 따른 가압을 감지하도록 배치되는 것을 특징으로 하는 리어포크 타입 무인이송대차의 화물 적재 시스템.
  3. 제 2 항에 있어서, 상기 제어부는
    상기 목표 포트에 기준 거리 이내에 접근하면, 상기 화물 감지부에 화물이 감지되거나 또는 제한 거리를 초과하여 상기 목표 포트를 지나칠 때까지 감속 주행하도록 상기 주행 구동부를 구동 제어하는 것을 특징으로 하는 리어포크 타입 무인이송대차의 화물 적재 시스템.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 화물 적재부는 적재 신호를 제공받으면 화물을 적재하도록 구동하고,
    상기 제어부는 상기 화물 감지부에 화물이 기준 시간 이상 연속하여 감지되면, 주행을 정지하도록 상기 주행 구동부를 구동 제어하고 적재 신호를 생성하여 상기 화물 적재부에 제공하는 것을 특징으로 하는 리어포크 타입 무인이송대차의 화물 적재 시스템.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 화물 감지부는 화물 밀착에 따른 가압을 감지하는 둘 이상의 화물 감지 센서가 서로 간에 가로 방향 이격 배치되고,
    상기 제어부는 하나 이상의 상기 화물 감지 센서에 화물이 감지되면, 둘 이상의 화물 감지 센서에서 화물을 상기 기준 시간 이상 연속하여 감지할 때까지 저속 직진 주행하도록 상기 주행 구동부를 구동 제어하는 것을 특징으로 하는 리어포크 타입 무인이송대차의 화물 적재 시스템.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 제어부는 하나의 상기 화물 감지 센서에 화물이 감지되어 상기 저속 직진 주행시 설정 시간이 경과하도록 하나의 상기 화물 감지 센서에서만 화물이 감지되면, 일시적으로 가속 직진 주행하도록 상기 주행 구동부를 구동 제어하는 것을 특징으로 하는 리어포크 타입 무인이송대차의 화물 적재 시스템.
  7. 제 3 항에 있어서, 상기 화물 적재 시스템은
    에러 신호를 제공받으면 에러 알람을 발생하는 에러 알람부를 더 포함하고,
    상기 제어부는 상기 화물 감지부에서 화물을 감지하지 못하고 상기 제한 거리를 초과하여 상기 목표 포트를 지나치면, 주행을 정지하도록 상기 주행 구동부를 구동 제어하고 상기 에러 신호를 생성하여 상기 에러 알람부에 제공하는 것을 특징으로 하는 리어포크 타입 무인이송대차의 화물 적재 시스템.
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