JP2006193269A - フォークリフトの荷位置検出装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】 フォークリフトが備える荷位置検出装置において、荷を傷つけることなくその荷の位置検出を行えるようにする。
【解決手段】 荷位置検出レバー21、22がそれぞれ左右のフォーク2に対して回転可能に取り付けられる。パイプ23は、円筒形状であり、荷位置検出レバー21と荷位置検出レバー22とを連結する。パイプ23は、荷位置検出レバー21、22に対して回転可能な状態で取り付けられる。フォークリフトが搬送すべき荷を取り上げる際に、その荷がパイプ23に接触して押圧することで荷位置検出レバー21、22が所定角度まで回転すると、機台に対する荷の位置が検出される。
【選択図】 図2
【解決手段】 荷位置検出レバー21、22がそれぞれ左右のフォーク2に対して回転可能に取り付けられる。パイプ23は、円筒形状であり、荷位置検出レバー21と荷位置検出レバー22とを連結する。パイプ23は、荷位置検出レバー21、22に対して回転可能な状態で取り付けられる。フォークリフトが搬送すべき荷を取り上げる際に、その荷がパイプ23に接触して押圧することで荷位置検出レバー21、22が所定角度まで回転すると、機台に対する荷の位置が検出される。
【選択図】 図2
Description
本発明は、荷位置を検出する機能を備えたフォークリフト、特に、同機能を備えた無人フォークリフトに係わる。
フォークリフトによる荷役作業においては、荷をパレット上に置いた状態でそのパレットにフォークを差し込んで昇降させることが一般的である。ところが、荷がパレットからはみ出している場合等には、フォークをパレットに挿入する際に、フォークリフトの機台が荷に接触または衝突してしまうおそれがある。特に、無人フォークリフトにおいては、この問題が発生しやすい。このため、フォークリフトのなかには、機台に対する荷の位置を検出する機能を備えたものがある(例えば、特許文献1)。また、荷が置かれている位置を検出する機能を備えたフォークリフトも知られている(例えば、特許文献2)。
機台に対する荷の位置を検出する装置としては、フォークの根元近くにスプリング等を利用して回転可能に取り付けられたレバーと、そのレバーが荷に接触しながら押されることによる回転を検出するセンサで構成されたものが一般的である。そして、この検出装置は、レバーが所定角度まで回転したことを検出すると、荷が機台に接近しすぎていると判断する。これにより、機台の走行を停止し、荷に機台が衝突することが回避される。
特開平8−301598号公報(図1、明細書の段落0011〜0013、要約)
特開平6−340400号公報(図1、図2、明細書の段落0008〜0009)
ところが、荷が変形しやすい材質(例えば、紙やペットボトル等)である場合は、その荷がレバーに押圧されることによって接触部分が凹んでしまい、荷を傷つけてしまうか、或いはレバーが回転せずに荷位置を検出できないことがある。また、荷取り時または荷降し時には、レバーが荷に接触したままフォークが上昇または下降するので、その接触部分を傷つけてしまうおそれがある。
なお、特許文献1に記載の構成では、レバーと荷との接触面積を大きくする工夫がなされているので、押圧によって荷が傷つく可能性は低くなるものと思われるが、レバーが荷に接触したままフォークを上昇または下降させたときにその接触部分を傷つけてしまうおそれがあることには変わりがない。また、特許文献2に記載の装置は、検出棒の先端にローラが設けられているが、荷と機台との衝突を回避する目的で提案されているものではなく、パレットを含めた荷の置かれている位置を検出するものである。
本発明の目的は、フォークリフトが備える荷位置検出装置において、荷を傷つけることなく位置検出を行えるようにすることである。
本発明の荷位置検出装置は、フォークリフトに設けられ、一対のフォークのうちの一方のフォークに回転可能に取り付けられた第1のレバーと、上記一対のフォークのうちの他方のフォークに回転可能に取り付けられた第2のレバーと、上記第1および第2のレバーを連結するパイプと、上記第1または第2のレバーが所定角度まで回転したことを検出するセンサ、を有する。
この構成によれば、荷を取り上げるためにフォークリフトを前進させたとき、その荷はパイプに接触する。そして、その荷がパイプを押圧することにより第1または第2のレバーが所定角度まで回転すると、そのことをもって上記センサにより荷位置が検出される。このとき、荷とパイプとの間の接触面積は大きいので、荷への接触圧は低くなる。
上記パイプは、上記第1および第2のレバーのそれぞれに対して回転可能にそれら第1および第2のレバーに取り付けられるようにしてもよい。この構成によれば、荷がパイプに押圧された状態でフォークを昇降させても、そのパイプは荷の表面を転がるので、荷を傷つけることはない。
また、上記パイプは、その長手方向が地面または床面に平行に伸びるように設けられるようにしてもよい。この構成によれば、荷とパイプとの接触面積が大きいので、荷に加わる接触圧が小さくなる。
本発明の他の実施形態の荷位置検出装置は、一対のフォークのうちの一方のフォークに回転可能に取り付けられた第1のレバーと、上記一対のフォークのうちの他方のフォークに回転可能に取り付けられた第2のレバーと、上記第1のレバーに接続された第1のパイプと、上記第2のレバーに接続された第2のパイプと、上記第1のレバーが所定角度まで回転したことを検出する第1のセンサと、上記第2のレバーが所定角度まで回転したことを検出する第2のセンサ、を有する。そして、上記第1のパイプの長手方向および上記第2のパイプの長手方向が同一直線上に設けられる。この構成によれば、第1および第2のレバーが1つのパイプにより連結された構成と同様の作用により同様の効果が得られるとともに、フォークに対して荷が左右非対称にずれたことを検出できる。
本発明によれば、荷に対する接触圧が低くなるので、荷を傷つけてしまうことがなくなると共に、荷が柔らかい材質であっても荷位置検出用のレバーを十分に回転させることができ、正しく荷位置検出を行える。
図1は、本発明に係わるフォークリフトの荷役作業について説明する図である。図1において、フォークリフト1は、特に限定されるものではないが、例えば無人フォークリフトであり、フォーク2、およびフォーク2を昇降させるためのマスト3を備える。
荷11は、パレット12に載せられた状態で搬送される。すなわち、フォークリフト1は、荷11を取り上げる際には、フォーク2をパレット12の高さ位置に合わせて前進してゆき、フォーク2をパレット12に挿入した状態でそのフォーク2を上昇させる。そして、所望の位置へ荷11を搬送する。
このとき、図1に示すように、荷11がパレット12からはみ出しているような場合には、フォーク2をパレット12に挿入する際に、荷11にフォークリフト1の機台(マスト3を含む)が衝突してしまうおそれがある。このため、フォークリフト1は、その機台に対する荷11の位置を検出するための荷位置検出装置4を備え、荷11と機台との距離が所定値以下になることを回避するようにしている。すなわち、例えば、荷11が荷位置検出装置4に接触すると、フォークリフト1はその走行を停止するように制御される。
ここで、荷11が変形しやすい材質(たとえば、紙やペットボトル等)で出来ている場合は、荷11が荷位置検出装置4に押圧されることにより傷ついてしまうおそれがある。そこで、本発明に係る荷位置検出装置4は、荷11に傷をつけることがないような構成を導入している。
なお、図1は、フォークリフトの荷役作業について説明する図であり、荷位置検出装置4については、従来の形態のものが描かれている。
図2(a)は、荷位置検出装置4の分解構成図であり、図2(b)は、組付けられた状態を示す図である。荷位置検出装置4は、荷位置検出レバー(第1のレバーおよび第2のレバー)21、22を備える。ここで、荷位置検出レバー21は、一対のフォーク2のうちの一方のフォークに取り付けられ、荷位置検出レバー22は、他方のフォークに取り付けられている。
図2(a)は、荷位置検出装置4の分解構成図であり、図2(b)は、組付けられた状態を示す図である。荷位置検出装置4は、荷位置検出レバー(第1のレバーおよび第2のレバー)21、22を備える。ここで、荷位置検出レバー21は、一対のフォーク2のうちの一方のフォークに取り付けられ、荷位置検出レバー22は、他方のフォークに取り付けられている。
パイプ23は、円筒形状であり、荷位置検出レバー21と荷位置検出レバー22とを連結する。ここで、パイプ23は、その内径が荷位置検出レバー21、22の先端部の外径よりも大きく形成されており、荷位置検出レバー21、22に対して回転可能な状態で取り付けられる。また、パイプ23は、荷に接触したときにそれを傷つけないようにするために、その表面がゴム等の柔らかい材質で形成されている。
フォークリフト1が荷11を取り上げる際に、フォーク2をパレット12に挿入するようにして前進してゆくと、やがて荷11がパイプ23に接触する。そして、フォークリフト1がさらに前進すると、パイプ23が荷11により押圧され、不図示のセンサがその押圧を検知することによって、荷11が機台に対して適切な位置に到達したこと(或いは、機台に接近したこと)を検出する。
図3は、荷位置検出装置4のセンサ部の構成を示す図であり、(a)はフォークリフト1の正面側から見た図であり、(b)は側面方向から見た図である。なお、センサ部は、左右のフォークにそれぞれ設けられており、互いに同一の構造である。
荷位置検出レバー21、22は、スプリング24を利用して、フォーク2に対して回転可能に取り付けられる。そして、上述のようにしてパイプ23が荷11により押圧されると、フォーク2に対して図3(b)に示す角度φが小さくなる方向に荷位置検出レバー21、22が回転する。なお、この回転には、スプリング24による負荷がかかる。また、荷11がパイプ23から離れると、スプリング24の復元力によって、荷位置検出レバー21、22は元の位置に戻る。
角度φが小さくなる方向に荷位置検出レバー21、22が回転すると、それに伴ってカム25が図3(b)において反時計回り方向に回転し、リミットスイッチ26のプランジャーが押し上げられてリミットスイッチ26がONとなる。これにより、荷11が機台に対して所定の位置に達したことが検出される。そして、このようにして荷位置が検出されると、それに応じて機台が制御(例えば、フォークリフト1の走行の停止)される。
荷位置検出装置は、一般には、例えば、以下のようにして設計される。すなわち、スプリング24のバネ定数を「k」、荷位置検出レバーの取付け状態のねじれ角(初期ねじれ角)を「θ0 」、初期ねじれ角から荷位置検出までの角度を「θ」、荷位置検出レバーの回転中心から荷との接触部分までの距離を「R」、荷との接触部分の長さを「L」、荷に加わる接触圧を「P」とすると、下記(1)式が得られる。
P=k(θ+θ0 )/(R×L) ・・・(1)
したがって、荷を傷つけないようにするためには、荷位置検出装置は、上記(1)式の接触圧Pが、荷の剛性よりも小さくなるように設計される必要がある。
P=k(θ+θ0 )/(R×L) ・・・(1)
したがって、荷を傷つけないようにするためには、荷位置検出装置は、上記(1)式の接触圧Pが、荷の剛性よりも小さくなるように設計される必要がある。
本発明の実施形態の荷位置検出装置4においては、パイプ23を設けることにより、荷11との接触面積を大きく(接触長さを長く)している。これにより、荷位置検出装置4から荷11に加わる接触圧が小さくなり、変形しやすい材質の荷であっても、その荷を傷つけることはない。また、荷が変形しやすい材質であっても、その荷を傷つけることなく荷位置検出レバー21、22を十分に回転させることができるので、正しく荷位置検出を行える。
ここで、パイプ23の長さ(または、荷11と接触するパイプ23の長さ)を「L1 」、荷に加わる接触圧を「P1 」とすると、下記(2)式が得られる。
P1 =2k(θ+θ0 )/(R×L1 ) ・・・(2)
なお、(1)式と比較して(2)式において「2」が乗算されている理由は、荷位置検出レバー21、22が連結しており、2個のスプリング24による復元力が発生するためである。また、従来の荷位置検出装置では、レバーが直接的に荷に接触したため、その接触長Lは小さかったが、本発明に係る荷位置検出装置4においては、パイプ23が荷11に接触するので、接触長L1 は、従来の接触長Lと比較して十分に大きな値となる。ここで、L1 =NL(Nは、例えば、10以上の正の値)とすれば、下記(3)式に示すように、本発明に係る荷位置検出装置4によって、荷11の接触圧を「2/N」に低下させることができる。
P1 =2k(θ+θ0 )/(R×L×N)=2P/N ・・・(3)
図4は、荷取り時または荷降し時の動作を説明する図である。荷取り時は、上述したように、フォーク2をパレット12に挿入してゆき、パイプ23が荷11により押圧されて荷位置検出レバー21、22が所定角度まで回転したことが検出されると、フォークリフト1は停止する。そして、パイプ23が荷11に押圧接触された状態のまま、フォーク2を上昇させる。ここで、パイプ23は、荷位置検出レバー21、22に対して回転可能に取り付けられているので、フォーク2を上昇させたときに、パイプ23は、荷11の表面を転がるようして移動することとなる。このことは、荷降し時のフォーク2を下降させる際も同様である。よって、フォーク2の昇降時に荷11に傷をつけることはない。
P1 =2k(θ+θ0 )/(R×L1 ) ・・・(2)
なお、(1)式と比較して(2)式において「2」が乗算されている理由は、荷位置検出レバー21、22が連結しており、2個のスプリング24による復元力が発生するためである。また、従来の荷位置検出装置では、レバーが直接的に荷に接触したため、その接触長Lは小さかったが、本発明に係る荷位置検出装置4においては、パイプ23が荷11に接触するので、接触長L1 は、従来の接触長Lと比較して十分に大きな値となる。ここで、L1 =NL(Nは、例えば、10以上の正の値)とすれば、下記(3)式に示すように、本発明に係る荷位置検出装置4によって、荷11の接触圧を「2/N」に低下させることができる。
P1 =2k(θ+θ0 )/(R×L×N)=2P/N ・・・(3)
図4は、荷取り時または荷降し時の動作を説明する図である。荷取り時は、上述したように、フォーク2をパレット12に挿入してゆき、パイプ23が荷11により押圧されて荷位置検出レバー21、22が所定角度まで回転したことが検出されると、フォークリフト1は停止する。そして、パイプ23が荷11に押圧接触された状態のまま、フォーク2を上昇させる。ここで、パイプ23は、荷位置検出レバー21、22に対して回転可能に取り付けられているので、フォーク2を上昇させたときに、パイプ23は、荷11の表面を転がるようして移動することとなる。このことは、荷降し時のフォーク2を下降させる際も同様である。よって、フォーク2の昇降時に荷11に傷をつけることはない。
なお、上述の実施例では、安定した位置検出を行うために左右のフォークにそれぞれリミットスイッチ25を含むセンサ部を設けているが、一方のフォークのみにセンサ部を設けるようにしても、同様の荷位置検出を行うことができる。このような構成とすれば、荷位置検出装置の低コスト化が図れる。
また、上述の実施例では、パイプ23が荷位置検出レバー21、22を連結する構成であるが、本発明はこれに限定されるものではない。すなわち、図5に示すように、荷位置検出レバー21にパイプ23aが取り付けられ、荷位置検出レバー22にパイプ23bが取り付けられた構成であってもよい。この場合、パイプ23a、23bは、それぞれ荷位置検出レバー21、22に対して回転可能に取り付けられる。また、パイプ23a、23bは、それらの長手方向が同一直線上に整列されるように設けられる。このような構成とすれば、左右の荷位置検出を独立して行うことができるので、パレット上での荷ずれを検出したり、フォークシフタ(油圧にてフォークが左右にスライドする構造)への応用も可能である。
1 フォークリフト
2 フォーク
3 マスト
4 荷位置検出装置
11 荷
12 パレット
21、22 荷位置検出レバー
23 パイプ
23a、23b パイプ
24 スプリング
25 カム
26 リミットスイッチ
2 フォーク
3 マスト
4 荷位置検出装置
11 荷
12 パレット
21、22 荷位置検出レバー
23 パイプ
23a、23b パイプ
24 スプリング
25 カム
26 リミットスイッチ
Claims (4)
- フォークリフトが備える荷位置検出装置であって、
一対のフォークのうちの一方のフォークに回転可能に取り付けられた第1のレバーと、
上記一対のフォークのうちの他方のフォークに回転可能に取り付けられた第2のレバーと、
上記第1および第2のレバーを連結するパイプと、
上記第1または第2のレバーが所定角度まで回転したことを検出するセンサ、
を有する荷位置検出装置。 - 上記パイプは、上記第1および第2のレバーのそれぞれに対して回転可能にそれら第1および第2のレバーに取り付けられる
ことを特徴とする請求項1に記載の荷位置検出装置。 - 上記パイプは、その長手方向が地面または床面に平行に伸びるように設けられる
ことを特徴とする請求項1に記載の荷位置検出装置。 - フォークリフトが備える荷位置検出装置であって、
一対のフォークのうちの一方のフォークに回転可能に取り付けられた第1のレバーと、
上記一対のフォークのうちの他方のフォークに回転可能に取り付けられた第2のレバーと、
上記第1のレバーに接続された第1のパイプと、
上記第2のレバーに接続された第2のパイプと、
上記第1のレバーが所定角度まで回転したことを検出する第1のセンサと、
上記第2のレバーが所定角度まで回転したことを検出する第2のセンサ、を有し、
上記第1のパイプの長手方向および上記第2のパイプの長手方向が同一直線上に設けられることを特徴とする荷位置検出装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005005957A JP2006193269A (ja) | 2005-01-13 | 2005-01-13 | フォークリフトの荷位置検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2005005957A JP2006193269A (ja) | 2005-01-13 | 2005-01-13 | フォークリフトの荷位置検出装置 |
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Publication Number | Publication Date |
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ID=36799651
Family Applications (1)
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---|---|---|---|
JP2005005957A Pending JP2006193269A (ja) | 2005-01-13 | 2005-01-13 | フォークリフトの荷位置検出装置 |
Country Status (1)
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JP (1) | JP2006193269A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US11155451B2 (en) * | 2017-06-27 | 2021-10-26 | Compagnie Generale Des Etablissements Michelin | Lift truck comprising a loading stop |
Citations (4)
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JPS63282100A (ja) * | 1987-05-12 | 1988-11-18 | 株式会社豊田自動織機製作所 | 積荷位置検出装置を備えたフォ−クリフト |
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JPH08301598A (ja) * | 1995-05-10 | 1996-11-19 | Meidensha Corp | 無人ローリフト |
-
2005
- 2005-01-13 JP JP2005005957A patent/JP2006193269A/ja active Pending
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