JP4345143B2 - フォークリフトの荷役装置及び荷役方法 - Google Patents
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【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、フォークリフトに係り、詳しくはフォークリフトの荷役装置によってパレットを荷役する技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、パレットに載置された荷物をパレットごと荷役する手段の一つに無人フォークリフトがある。この種のフォークリフトは、フォークがパレットの所定の位置（フォークポケット）に差し込まれたことを検知してパレットを確実に荷役するように構成されている。このようなフォークリフトのフォークを図７を参照しながら説明する。なお、図７は従来の無人フォークリフトのフォークの側面図である。
図７に示すように、フォーク５０は、マスト装置側のフィンガバー５５に支持されている。また、フィンガバー５５には検知レバー５１が設けられている。この検知レバー５１は、フィンガバー５５側の支軸５２を中心にして後方（矢印６１方向）に回動可能である。一方、断面図で示すパレット５３のフォークポケット５４には、フォーク５０を先端から差し込むことができる。また、パレット５３上には荷物Ｗ２が載置されている。
【０００３】
荷物Ｗ２を荷役する場合には、まずパレット５３に対してフォーク５０を図７中の矢印６０方向に移動して、フォーク５０をフォークポケット５４に差し込む。この動作の過程で、パレット５３の端面５３ａが検知レバー５１を図７中の矢印６１方向に押圧する。そして、検知レバー５１が二点鎖線で示す位置まで回動するとリミットスイッチ（図示しない）が「ＯＮ状態」になり、フォーク５０の差し込み動作を停止する。そして、次の動作（フォーク５０の上昇動作等）に移行する。
このように、検知レバー５１を備えた従来のフォーリフトは、フォーク５０をパレット５３に対して常にほぼ同じ位置に差し込むことができるため、荷物をパレットごと段積みする際の荷崩れ防止に極めて有効な手段である。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、荷物Ｗ２とパレット５３との間に薄板状の（例えば樹脂製の）シートパレットを設置する場合がある。通常、このシートパレットは、図７中の二点鎖線で示すようにその一部がパレットの端面から外側に突出して設置される場合がある。このように、パレット５３上に設置されたシートパレット及び荷物を前記の無人フォークリフトで荷役する場合には、フォーク５０をパレット５３のフォークポケット５４に差し込む過程で検知レバー５１がパレット５３の端面５３ａよりも先にシートパレットを検知してしまう。従って、フォーク５０が所定の位置まで差し込まれていないにもかかわらず、フォーク５０の差し込み動作は完了したものと誤認して次の動作に移行してしまう。
【０００５】
そして、シートパレットがパレット５３の端面５３ａから外側に突出した部分の長さがパレット毎にばらついた場合には、パレット５３に対するフォーク５０の差し込み位置が変化する。従って、このような場合には、荷物を載置した複数のパレットを段積みする際に、上下の荷物間にずれが生じて荷崩れが発生することがあった。
【０００６】
また、シートパレットが突出した部分の断面が波状に畦っていると、シートパレットが検知レバーに噛み込んでしまう場合がある。このような場合には、パレットのフォークポケットからフォークを引き抜く際にシートパレットごと引き抜こうとして荷崩れが発生したり、検知レバーがロックしてフォークが異常停止することがあった。
このように、シートパレットを備えたパレットを荷役する場合には、シートパレットが検知レバーの妨げになっていた。
【０００７】
本発明は、このような問題点を解決するために創案されたものであり、検知レバーによってパレットを検知する際に、シートパレットが邪魔にならないような構成を備えたフォークリフトの荷役装置及び荷役方法を提供することを課題とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
前記課題を解決するために、本発明のフォークリフトの荷役装置は、請求項１に記載の通りに構成されている。
請求項１に記載のフォークリフトの荷役装置を用いれば、荷物との間にシートパレットを敷設したパレットにフォークを差し込む過程で、当接部材が検知レバーに先行してシートパレットに当接してシートパレットを押し曲げるように構成されているため、検知レバーがパレットを検知する際にシートパレットが邪魔にならず、検知レバーがパレットよりも先にシートパレットを検知するのを防止することができる。
従って、シートパレットを備えた荷物（パレット）を荷役する場合であっても、パレットに対するフォークの差し込み位置が一定になるため、段積みの際の荷崩れを防止することができる。
【０００９】
また、本発明のフォークリフトの荷役装置は、請求項２に記載の通りに構成されている。
請求項２に記載のフォークリフトの荷役装置を用いれば、当接部材の位置を弾性部材の弾性付勢力を用いて変更するように構成したため、当接部材の構成を簡単にすることができる。
【００１０】
また、本発明のフォークリフトの荷役装置は、請求項３に記載の通りに構成されている。
請求項３に記載のフォークリフトの荷役装置を用いれば、検知レバーがパレットよりも先にシートパレットを検知するのを防止することができるうえに、当接片の当接面がシートパレットの面に対して傾斜して当接することによって、シートパレットを容易に押し曲げることができる。
【００１１】
また、本発明のフォークリフトの荷役装置は、請求項４に記載の通りに構成されている。
請求項４に記載のフォークリフトの荷役装置を用いれば、パレットにフォークを差し込む過程で、検知レバーは、シートパレットに当接している間はシートパレットを押し曲げるように作用し、パレットの端面から押圧された場合にはフォークがパレットに対して所定の位置にあることを検知するように構成されているため、検知レバーがシートパレットを誤って検知するのを防止するフォークリフトを比較的に簡単な構成によって実現することができる。
【００１２】
また、本発明のフォークリフトの荷役方法は、請求項５に記載の通りに構成されている。
請求項５に記載のフォークリフトの荷役方法によれば、パレットにフォークを差し込む過程で、当接部材がシートパレットに当接してシートパレットを押し曲げるため、検知レバーがパレットよりも先にシートパレットを検知するのを防止することができる。
従って、シートパレットを備えた荷物（パレット）を荷役する場合であっても、パレットに対するフォークの差し込み位置が一定になるため、段積みの際の荷崩れを防止することができる。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明の一実施の形態の無人フォークリフトの構成を図面を用いて説明する。なお、図１は本実施の一形態の無人フォークリフトの平面図である。また、図２は図１の無人フォークリフトの側面図である。また、図３は図２の部分拡大図であり、図４は図３の側面図である。なお、図３及び図４はフォークをパレットに差し込む途中の状態を示している。
図１及び図２に示すように、無人フォークリフト１は、車体２、その車体２の前方に延びる２本のリーチレッグ３、車輪４等を備えている。車体２には、四つの車輪４のうちの二つ（後輪）を駆動する駆動装置やバッテリ（いずれも図示しない）等が搭載されている。また、車体２の前方にはリーチレッグ３に沿って前後に移動可能なマスト装置５、２本のフォーク６、位置検知装置１０等が設けられている。
マスト装置５には、リフトブラケット７が昇降可能に設けられ、フォーク６は、そのリフトブラケット７の前面に固着されたフィンガバー１１を介して昇降可能に構成されている。
【００１５】
図３及び図４に示すように、位置検知装置１０はフォーク６の周部に設置されており、フィンガバー１１、検知レバー１２、押し曲げレバー１７、当接片１８等により構成されている。
フォーク６は、その垂直部上端がブラケット１５を介してフィンガバー１１に接続されており、支軸１６を中心にして回動可能である。また、フォーク６の垂直部背面は、フィンガバー１１側の当接部材２３によって支持されている。
【００１６】
フォーク６をパレットに差し込んだ場合にこのパレットを検知するための検知レバー１２は左右二箇所に設けられ、ブラケット２２を介してフィンガバー１１に連結されており、支軸１３を中心にして図４中の矢印４１方向あるいは矢印４２方向に回動可能である。例えば、図４中の実線で示す位置から二点鎖線で示す位置までの範囲を回動する。また、検知レバー１２は、スプリング１４（コイルバネ）によって前方（矢印４２方向）に弾性付勢されており、図４中の実線で示す位置に固定されている。
また、フィンガバー１１側には、検知レバー１２が二箇所とも図４中の二点鎖線で示す位置まで回動した場合に、フォーク６の差し込み動作を停止して、次の動作（フォーク６の上昇動作）に移行するように構成されたスイッチ（図示しない）が搭載されている。検知レバー１２を二箇所に設置することによって、一箇所のみに設置した場合に発生する誤作動を防止する。例えば、パレットの端面がフォーク６に対して平行でない場合には、一方の検知レバーのみがパレットを検知するためフォークの差し込み動作は完了していないものと認識する。
【００１７】
フォーク６をパレットに差し込んだ場合にシートパレットを上方に押し曲げるための押し曲げレバー１７及び当接片１８は、いずれも検知レバー１２の前方側に設けられている。また、押し曲げレバー１７は、ブラケット１９を介してフィンガバー１１に連結されており、支軸２０を中心にして図４中の矢印４１方向あるいは矢印４２方向に回動可能である。また、押し曲げレバー１７は、スプリング２１（コイルバネ）によって矢印４２方向に弾性付勢されており、図４中の実線で示す位置に固定されている。押し曲げレバー１７はフィンガバー１１側の二箇所に設けられ、それらの先端には板状の当接片１８が架設されている。当接片１８は、その当接面１８ａは水平面状に形成され、後述するシートパレット３１の突出端３１ａに対して傾斜して当接可能に構成されている。
なお、マスト装置５、フォーク６、位置検知装置１０等により、本発明の荷役装置が構成されている。また、押し曲げレバー１７は本発明のレバー部材に対応しており、スプリング２１は本発明の弾性部材に対応している。
【００１８】
パレット３０には、図４中の断面図で示すようにフォークポケット３２が設けられており、フォーク６を先端から差し込むことができる。また、荷物Ｗ１とパレット３０との間には、柔軟性を有する薄板状の（例えば樹脂製の）シートパレット３１が設置されており、押し曲げ可能である。シートパレット３１はパレット３０の端面３０ａから外側方向に長さＬだけ突出しており、この長さＬはパレット毎にばらつく場合がある。
【００１９】
次に、フォークリフト１の位置検知装置１０を用いたパレット３０の荷役方法を、図５及び図６を参照しながら説明する。なお、図５及び図６はいずれもフォークをパレットに差し込む差し込み動作を示す側面図である。
図４に示す状態から、フォーク６をさらに矢印４０方向に移動させると、当接片１８の当接面１８ａはシートパレット３１の突出端３１ａに当接する。そして、図５に示すように、シートパレット３１の裏面３１ｂは当接面１８ａを押圧しながら当接面１８ａ上を滑動して、当接面１８ａの形状にしたがって図中の矢印４３方向に押し曲げられる。この状態では、押し曲げレバー１７はスプリング２１によって図中の矢印４２方向へ弾性付勢され、この弾性付勢力はシートパレット３１から受ける押圧力に打ち勝っているため、図中の矢印４２方向には回動しない。
なお、この状態は本発明の第１当接状態及び第１ステップに対応している。
【００２０】
次に、図５に示す状態から、フォーク６をさらに矢印４０方向に移動させるとシートパレット３１はさらに図中の矢印４３方向に押し曲げられ、当接片１８の当接面１８ａはパレット３０の端面３０ａに当接する。そして、当接片１８の当接面１８ａは、パレット３０の端面３０ａによって押圧される。この状態では、パレット３０から受ける押圧力がスプリング２１の弾性付勢力に打ち勝っているため、押し曲げレバー１７はスプリング２１の弾性付勢力に抗して図４中の矢印４１方向に回動する。
なお、この状態は本発明の第２当接状態及び第２ステップに対応している。
【００２１】
そして、図６に示すように、押し曲げレバー１７がパレット３０の端面３０ａによって検知レバー１２に当接する位置まで回動すると、今度は押し曲げレバー１７と検知レバー１２はともに回動を開始する。そして、検知レバー１２が二箇所とも図４の二点鎖線で示す位置まで回動すると、スイッチ（図示しない）が「ＯＮ状態」になり、フォーク６の差し込み動作を停止する。これによって、フォーク６の垂直部がパレット３０に対して所定の位置にあることを検知することができる。そして、次の動作（フォーク６の上昇動作）に移行する。
なお、この状態は本発明の第３当接状態及び第３ステップに対応している。
【００２２】
以上のように構成した本実施の形態のフォークリフト１によれば、パレット３０のフォークポケット３２にフォーク６を差し込む過程で、当接片１８の当接面１８ａがシートパレット３１の裏面３１ｂを押圧して、シートパレット３１を押し曲げるように構成されているため、検知レバー１２がパレット３０よりも先にシートパレット３１を検知するのを防止することができる。従って、シートパレット３１を備えた荷物Ｗ１を荷役する場合であっても、パレット３０に対するフォーク６の差し込み位置が一定になるため、段積みの際の荷崩れを防止することができる。
また、当接片１８の当接面１８ａは、シートパレット３１の突出端３１ａに対して傾斜して当接可能に構成されているため、シートパレット３１を容易に押し曲げることができる。
【００２３】
なお、本発明は上記の実施の形態のみに限定されるものではなく、種々の応用や変形が考えられる。
以上の実施の形態では、シートパレット３１を押し曲げる機構は、スプリング２１によって弾性付勢され支軸１６を中心に回動可能な押し曲げレバー１７及び当接片１８によって構成したが、シートパレット３１を押し曲げる機構はスプリング等の弾性部材以外の構成によって実現することもできる。例えば、シリンダのピストンに当接部材を設け、このピストンを往復動させることによって当接部材がシートパレットを押し曲げるように構成する。そして、この当接部材がシートパレットやパレットから受ける圧力に応じて当接部材（シリンダ内のピストン）の位置が変化するように構成する。このように構成すれば、スプリングの代わりにシリンダを用いることにより前記第１当接状態から前記第３当接状態までを再現することができる。
【００２４】
また、以上の実施の形態では、２本のフォーク６を備えたフォークリフト１について記載したが、フォークの数等は必要に応じて種々変更することができる。
また、フォークリフトは有人型であってもよい。
また、当接片１８の当接面１８ａは水平面状に形成したが、当接面の形状は種々変更可能である。例えば、当接片の当接面を凸面状に形成することもできる。また、当接片１８の大きさ等は必要に応じて種々変更することができる。
【００２５】
また、押し曲げレバー１７を二箇所に設けこれらに当接片１８を架設したが、押し曲げレバー１７の数等は必要に応じて種々変更することができる。また、当接片１８を複数に分割し、押し曲げレバー１７及び当接片１８をそれぞれ独立して回動可能に構成することもできる。このように当接片１８を分割した場合には、当接片を小型化でき軽量化することができる。
【００２６】
また、検知レバー１２を二箇所に設けたが、検知レバーの数は限定されない。検知レバーを複数設けると、パレットの端面がフォークに対してずれを生じた場合でも、全ての検知レバーが検知するまでフォークの差し込み動作は完了していないものと認識するため、フォークの誤作動を防止することができる。
【００２７】
また、押し曲げレバー１７及び当接片１８を省略して、検知レバー１２がシートパレットを押し曲げるように構成することもできる。この場合には、検知レバー１２がシートパレット３１を押圧する際に受ける力に応じてスプリング１４の弾性付勢力を設定する。このように構成することによって、検知レバー１２はシートパレット３１に当接している間は回動することなくシートパレット３１を押し曲げる。そして、検知レバー１２はパレット３０に当接して押圧される回動してパレット３０を検知する。
また、スプリング１４，２１はコイルバネにより構成したが、弾性付勢力を発生可能な部材であればよく、必要に応じて種々変更可能である。
【００２８】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、検知レバーによってパレットを検知する際に、シートパレットが邪魔にならないような構成を備えたフォークリフトの荷役装置及び荷役方法を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施の形態の無人フォークリフトの平面図である。
【図２】図１の無人フォークリフトの側面図である。
【図３】図２の部分拡大図である。
【図４】図３の側面図である。
【図５】フォークの差し込み動作を示す側面図である。
【図６】フォークの差し込み動作を示す側面図である。
【図７】従来の無人フォークリフトのフォークの側面図である。
【符号の説明】
１…無人フォークリフト
３…リーチレッグ
５…マスト装置
６…フォーク
１０…位置検知装置
１２…検知レバー
１４，２１…スプリング
１７…押し曲げレバー
１８…当接片、１８ａ…当接面
３０…パレット、３０ａ…端面
３１…シートパレット、３１ａ…突出端、３１ｂ…裏面
３２…フォークポケット
【発明の属する技術分野】
本発明は、フォークリフトに係り、詳しくはフォークリフトの荷役装置によってパレットを荷役する技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、パレットに載置された荷物をパレットごと荷役する手段の一つに無人フォークリフトがある。この種のフォークリフトは、フォークがパレットの所定の位置（フォークポケット）に差し込まれたことを検知してパレットを確実に荷役するように構成されている。このようなフォークリフトのフォークを図７を参照しながら説明する。なお、図７は従来の無人フォークリフトのフォークの側面図である。
図７に示すように、フォーク５０は、マスト装置側のフィンガバー５５に支持されている。また、フィンガバー５５には検知レバー５１が設けられている。この検知レバー５１は、フィンガバー５５側の支軸５２を中心にして後方（矢印６１方向）に回動可能である。一方、断面図で示すパレット５３のフォークポケット５４には、フォーク５０を先端から差し込むことができる。また、パレット５３上には荷物Ｗ２が載置されている。
【０００３】
荷物Ｗ２を荷役する場合には、まずパレット５３に対してフォーク５０を図７中の矢印６０方向に移動して、フォーク５０をフォークポケット５４に差し込む。この動作の過程で、パレット５３の端面５３ａが検知レバー５１を図７中の矢印６１方向に押圧する。そして、検知レバー５１が二点鎖線で示す位置まで回動するとリミットスイッチ（図示しない）が「ＯＮ状態」になり、フォーク５０の差し込み動作を停止する。そして、次の動作（フォーク５０の上昇動作等）に移行する。
このように、検知レバー５１を備えた従来のフォーリフトは、フォーク５０をパレット５３に対して常にほぼ同じ位置に差し込むことができるため、荷物をパレットごと段積みする際の荷崩れ防止に極めて有効な手段である。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、荷物Ｗ２とパレット５３との間に薄板状の（例えば樹脂製の）シートパレットを設置する場合がある。通常、このシートパレットは、図７中の二点鎖線で示すようにその一部がパレットの端面から外側に突出して設置される場合がある。このように、パレット５３上に設置されたシートパレット及び荷物を前記の無人フォークリフトで荷役する場合には、フォーク５０をパレット５３のフォークポケット５４に差し込む過程で検知レバー５１がパレット５３の端面５３ａよりも先にシートパレットを検知してしまう。従って、フォーク５０が所定の位置まで差し込まれていないにもかかわらず、フォーク５０の差し込み動作は完了したものと誤認して次の動作に移行してしまう。
【０００５】
そして、シートパレットがパレット５３の端面５３ａから外側に突出した部分の長さがパレット毎にばらついた場合には、パレット５３に対するフォーク５０の差し込み位置が変化する。従って、このような場合には、荷物を載置した複数のパレットを段積みする際に、上下の荷物間にずれが生じて荷崩れが発生することがあった。
【０００６】
また、シートパレットが突出した部分の断面が波状に畦っていると、シートパレットが検知レバーに噛み込んでしまう場合がある。このような場合には、パレットのフォークポケットからフォークを引き抜く際にシートパレットごと引き抜こうとして荷崩れが発生したり、検知レバーがロックしてフォークが異常停止することがあった。
このように、シートパレットを備えたパレットを荷役する場合には、シートパレットが検知レバーの妨げになっていた。
【０００７】
本発明は、このような問題点を解決するために創案されたものであり、検知レバーによってパレットを検知する際に、シートパレットが邪魔にならないような構成を備えたフォークリフトの荷役装置及び荷役方法を提供することを課題とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
前記課題を解決するために、本発明のフォークリフトの荷役装置は、請求項１に記載の通りに構成されている。
請求項１に記載のフォークリフトの荷役装置を用いれば、荷物との間にシートパレットを敷設したパレットにフォークを差し込む過程で、当接部材が検知レバーに先行してシートパレットに当接してシートパレットを押し曲げるように構成されているため、検知レバーがパレットを検知する際にシートパレットが邪魔にならず、検知レバーがパレットよりも先にシートパレットを検知するのを防止することができる。
従って、シートパレットを備えた荷物（パレット）を荷役する場合であっても、パレットに対するフォークの差し込み位置が一定になるため、段積みの際の荷崩れを防止することができる。
【０００９】
また、本発明のフォークリフトの荷役装置は、請求項２に記載の通りに構成されている。
請求項２に記載のフォークリフトの荷役装置を用いれば、当接部材の位置を弾性部材の弾性付勢力を用いて変更するように構成したため、当接部材の構成を簡単にすることができる。
【００１０】
また、本発明のフォークリフトの荷役装置は、請求項３に記載の通りに構成されている。
請求項３に記載のフォークリフトの荷役装置を用いれば、検知レバーがパレットよりも先にシートパレットを検知するのを防止することができるうえに、当接片の当接面がシートパレットの面に対して傾斜して当接することによって、シートパレットを容易に押し曲げることができる。
【００１１】
また、本発明のフォークリフトの荷役装置は、請求項４に記載の通りに構成されている。
請求項４に記載のフォークリフトの荷役装置を用いれば、パレットにフォークを差し込む過程で、検知レバーは、シートパレットに当接している間はシートパレットを押し曲げるように作用し、パレットの端面から押圧された場合にはフォークがパレットに対して所定の位置にあることを検知するように構成されているため、検知レバーがシートパレットを誤って検知するのを防止するフォークリフトを比較的に簡単な構成によって実現することができる。
【００１２】
また、本発明のフォークリフトの荷役方法は、請求項５に記載の通りに構成されている。
請求項５に記載のフォークリフトの荷役方法によれば、パレットにフォークを差し込む過程で、当接部材がシートパレットに当接してシートパレットを押し曲げるため、検知レバーがパレットよりも先にシートパレットを検知するのを防止することができる。
従って、シートパレットを備えた荷物（パレット）を荷役する場合であっても、パレットに対するフォークの差し込み位置が一定になるため、段積みの際の荷崩れを防止することができる。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明の一実施の形態の無人フォークリフトの構成を図面を用いて説明する。なお、図１は本実施の一形態の無人フォークリフトの平面図である。また、図２は図１の無人フォークリフトの側面図である。また、図３は図２の部分拡大図であり、図４は図３の側面図である。なお、図３及び図４はフォークをパレットに差し込む途中の状態を示している。
図１及び図２に示すように、無人フォークリフト１は、車体２、その車体２の前方に延びる２本のリーチレッグ３、車輪４等を備えている。車体２には、四つの車輪４のうちの二つ（後輪）を駆動する駆動装置やバッテリ（いずれも図示しない）等が搭載されている。また、車体２の前方にはリーチレッグ３に沿って前後に移動可能なマスト装置５、２本のフォーク６、位置検知装置１０等が設けられている。
マスト装置５には、リフトブラケット７が昇降可能に設けられ、フォーク６は、そのリフトブラケット７の前面に固着されたフィンガバー１１を介して昇降可能に構成されている。
【００１５】
図３及び図４に示すように、位置検知装置１０はフォーク６の周部に設置されており、フィンガバー１１、検知レバー１２、押し曲げレバー１７、当接片１８等により構成されている。
フォーク６は、その垂直部上端がブラケット１５を介してフィンガバー１１に接続されており、支軸１６を中心にして回動可能である。また、フォーク６の垂直部背面は、フィンガバー１１側の当接部材２３によって支持されている。
【００１６】
フォーク６をパレットに差し込んだ場合にこのパレットを検知するための検知レバー１２は左右二箇所に設けられ、ブラケット２２を介してフィンガバー１１に連結されており、支軸１３を中心にして図４中の矢印４１方向あるいは矢印４２方向に回動可能である。例えば、図４中の実線で示す位置から二点鎖線で示す位置までの範囲を回動する。また、検知レバー１２は、スプリング１４（コイルバネ）によって前方（矢印４２方向）に弾性付勢されており、図４中の実線で示す位置に固定されている。
また、フィンガバー１１側には、検知レバー１２が二箇所とも図４中の二点鎖線で示す位置まで回動した場合に、フォーク６の差し込み動作を停止して、次の動作（フォーク６の上昇動作）に移行するように構成されたスイッチ（図示しない）が搭載されている。検知レバー１２を二箇所に設置することによって、一箇所のみに設置した場合に発生する誤作動を防止する。例えば、パレットの端面がフォーク６に対して平行でない場合には、一方の検知レバーのみがパレットを検知するためフォークの差し込み動作は完了していないものと認識する。
【００１７】
フォーク６をパレットに差し込んだ場合にシートパレットを上方に押し曲げるための押し曲げレバー１７及び当接片１８は、いずれも検知レバー１２の前方側に設けられている。また、押し曲げレバー１７は、ブラケット１９を介してフィンガバー１１に連結されており、支軸２０を中心にして図４中の矢印４１方向あるいは矢印４２方向に回動可能である。また、押し曲げレバー１７は、スプリング２１（コイルバネ）によって矢印４２方向に弾性付勢されており、図４中の実線で示す位置に固定されている。押し曲げレバー１７はフィンガバー１１側の二箇所に設けられ、それらの先端には板状の当接片１８が架設されている。当接片１８は、その当接面１８ａは水平面状に形成され、後述するシートパレット３１の突出端３１ａに対して傾斜して当接可能に構成されている。
なお、マスト装置５、フォーク６、位置検知装置１０等により、本発明の荷役装置が構成されている。また、押し曲げレバー１７は本発明のレバー部材に対応しており、スプリング２１は本発明の弾性部材に対応している。
【００１８】
パレット３０には、図４中の断面図で示すようにフォークポケット３２が設けられており、フォーク６を先端から差し込むことができる。また、荷物Ｗ１とパレット３０との間には、柔軟性を有する薄板状の（例えば樹脂製の）シートパレット３１が設置されており、押し曲げ可能である。シートパレット３１はパレット３０の端面３０ａから外側方向に長さＬだけ突出しており、この長さＬはパレット毎にばらつく場合がある。
【００１９】
次に、フォークリフト１の位置検知装置１０を用いたパレット３０の荷役方法を、図５及び図６を参照しながら説明する。なお、図５及び図６はいずれもフォークをパレットに差し込む差し込み動作を示す側面図である。
図４に示す状態から、フォーク６をさらに矢印４０方向に移動させると、当接片１８の当接面１８ａはシートパレット３１の突出端３１ａに当接する。そして、図５に示すように、シートパレット３１の裏面３１ｂは当接面１８ａを押圧しながら当接面１８ａ上を滑動して、当接面１８ａの形状にしたがって図中の矢印４３方向に押し曲げられる。この状態では、押し曲げレバー１７はスプリング２１によって図中の矢印４２方向へ弾性付勢され、この弾性付勢力はシートパレット３１から受ける押圧力に打ち勝っているため、図中の矢印４２方向には回動しない。
なお、この状態は本発明の第１当接状態及び第１ステップに対応している。
【００２０】
次に、図５に示す状態から、フォーク６をさらに矢印４０方向に移動させるとシートパレット３１はさらに図中の矢印４３方向に押し曲げられ、当接片１８の当接面１８ａはパレット３０の端面３０ａに当接する。そして、当接片１８の当接面１８ａは、パレット３０の端面３０ａによって押圧される。この状態では、パレット３０から受ける押圧力がスプリング２１の弾性付勢力に打ち勝っているため、押し曲げレバー１７はスプリング２１の弾性付勢力に抗して図４中の矢印４１方向に回動する。
なお、この状態は本発明の第２当接状態及び第２ステップに対応している。
【００２１】
そして、図６に示すように、押し曲げレバー１７がパレット３０の端面３０ａによって検知レバー１２に当接する位置まで回動すると、今度は押し曲げレバー１７と検知レバー１２はともに回動を開始する。そして、検知レバー１２が二箇所とも図４の二点鎖線で示す位置まで回動すると、スイッチ（図示しない）が「ＯＮ状態」になり、フォーク６の差し込み動作を停止する。これによって、フォーク６の垂直部がパレット３０に対して所定の位置にあることを検知することができる。そして、次の動作（フォーク６の上昇動作）に移行する。
なお、この状態は本発明の第３当接状態及び第３ステップに対応している。
【００２２】
以上のように構成した本実施の形態のフォークリフト１によれば、パレット３０のフォークポケット３２にフォーク６を差し込む過程で、当接片１８の当接面１８ａがシートパレット３１の裏面３１ｂを押圧して、シートパレット３１を押し曲げるように構成されているため、検知レバー１２がパレット３０よりも先にシートパレット３１を検知するのを防止することができる。従って、シートパレット３１を備えた荷物Ｗ１を荷役する場合であっても、パレット３０に対するフォーク６の差し込み位置が一定になるため、段積みの際の荷崩れを防止することができる。
また、当接片１８の当接面１８ａは、シートパレット３１の突出端３１ａに対して傾斜して当接可能に構成されているため、シートパレット３１を容易に押し曲げることができる。
【００２３】
なお、本発明は上記の実施の形態のみに限定されるものではなく、種々の応用や変形が考えられる。
以上の実施の形態では、シートパレット３１を押し曲げる機構は、スプリング２１によって弾性付勢され支軸１６を中心に回動可能な押し曲げレバー１７及び当接片１８によって構成したが、シートパレット３１を押し曲げる機構はスプリング等の弾性部材以外の構成によって実現することもできる。例えば、シリンダのピストンに当接部材を設け、このピストンを往復動させることによって当接部材がシートパレットを押し曲げるように構成する。そして、この当接部材がシートパレットやパレットから受ける圧力に応じて当接部材（シリンダ内のピストン）の位置が変化するように構成する。このように構成すれば、スプリングの代わりにシリンダを用いることにより前記第１当接状態から前記第３当接状態までを再現することができる。
【００２４】
また、以上の実施の形態では、２本のフォーク６を備えたフォークリフト１について記載したが、フォークの数等は必要に応じて種々変更することができる。
また、フォークリフトは有人型であってもよい。
また、当接片１８の当接面１８ａは水平面状に形成したが、当接面の形状は種々変更可能である。例えば、当接片の当接面を凸面状に形成することもできる。また、当接片１８の大きさ等は必要に応じて種々変更することができる。
【００２５】
また、押し曲げレバー１７を二箇所に設けこれらに当接片１８を架設したが、押し曲げレバー１７の数等は必要に応じて種々変更することができる。また、当接片１８を複数に分割し、押し曲げレバー１７及び当接片１８をそれぞれ独立して回動可能に構成することもできる。このように当接片１８を分割した場合には、当接片を小型化でき軽量化することができる。
【００２６】
また、検知レバー１２を二箇所に設けたが、検知レバーの数は限定されない。検知レバーを複数設けると、パレットの端面がフォークに対してずれを生じた場合でも、全ての検知レバーが検知するまでフォークの差し込み動作は完了していないものと認識するため、フォークの誤作動を防止することができる。
【００２７】
また、押し曲げレバー１７及び当接片１８を省略して、検知レバー１２がシートパレットを押し曲げるように構成することもできる。この場合には、検知レバー１２がシートパレット３１を押圧する際に受ける力に応じてスプリング１４の弾性付勢力を設定する。このように構成することによって、検知レバー１２はシートパレット３１に当接している間は回動することなくシートパレット３１を押し曲げる。そして、検知レバー１２はパレット３０に当接して押圧される回動してパレット３０を検知する。
また、スプリング１４，２１はコイルバネにより構成したが、弾性付勢力を発生可能な部材であればよく、必要に応じて種々変更可能である。
【００２８】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、検知レバーによってパレットを検知する際に、シートパレットが邪魔にならないような構成を備えたフォークリフトの荷役装置及び荷役方法を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施の形態の無人フォークリフトの平面図である。
【図２】図１の無人フォークリフトの側面図である。
【図３】図２の部分拡大図である。
【図４】図３の側面図である。
【図５】フォークの差し込み動作を示す側面図である。
【図６】フォークの差し込み動作を示す側面図である。
【図７】従来の無人フォークリフトのフォークの側面図である。
【符号の説明】
１…無人フォークリフト
３…リーチレッグ
５…マスト装置
６…フォーク
１０…位置検知装置
１２…検知レバー
１４，２１…スプリング
１７…押し曲げレバー
１８…当接片、１８ａ…当接面
３０…パレット、３０ａ…端面
３１…シートパレット、３１ａ…突出端、３１ｂ…裏面
３２…フォークポケット
Claims (5)
- フォークと、検知レバーと、当接部材とを備え、荷物との間にシートパレットを敷設したパレットを荷役する場合に、前記パレットにフォークを差し込む過程で、前記検知レバーよりもパレット側に配設された前記当接部材が、前記パレットから突出する前記シートパレットに当接して前記シートパレットを押し曲げる第１当接状態と、前記パレットの端面が前記当接部材を押圧することによって該当接部材が前記検知レバーの位置まで移動する第２当接状態と、前記検知レバーが、前記フォークが前記パレットに対して所定の位置にあることを検知する第３当接状態とを形成するように構成されているフォーリフトの荷役装置。
- 請求項１に記載のフォークリフトの荷役装置であって、
前記当接部材は、前記フォークに対して回動可能に支持され、かつ弾性部材によって前記検出レバーの反対方向に弾性付勢されており、前記第１当接状態では前記弾性付勢力が前記シートパレットから受ける押圧力よりも大きく、前記第２当接状態では前記弾性付勢力が前記パレットから受ける押圧力よりも小さいように構成されているフォーリフトの荷役装置。 - 請求項１または２に記載のフォークリフトの荷役装置であって、
前記当接部材は、複数のレバー部材と、その先端位置に架設した当接片とにより構成され、前記当接片の当接面は、前記シートパレットの面に対して傾斜して当接可能に構成されているフォーリフトの荷役装置。 - フォークと、検知レバーを備え、荷物との間にシートパレットを敷設したパレットを荷役する場合に、前記パレットにフォークを差し込む過程で、前記検知レバーが、前記パレットから突出する前記シートパレットに当接して前記シートパレットを押し曲げる状態と、前記検知レバーは、前記パレットの端面から押圧されることによって、前記フォークが前記パレットに対して所定の位置にあることを検知する状態とを形成するように構成されているフォーリフトの荷役装置。
- フォークと、検知レバーと、当接部材とを有する荷役装置を用いたフォークリフトの荷役方法であって、
荷物との間にシートパレットを敷設したパレットを荷役する場合に、前記パレットにフォークを差し込む過程で、前記検知レバーよりもパレット側に配設された前記当接部材が、前記パレットから突出する前記シートパレットに当接して前記シートパレットを押し曲げる第１ステップと、前記パレットの端面が前記当接部材を押圧することによって該当接部材が前記検知レバーの位置まで移動する第２ステップと、前記パレットの端面が前記検知レバーを押圧することによって該検知レバーを回動させて、前記フォークの垂直部が前記パレットに対して所定の位置にあることを検知する第３ステップとからなるフォークリフトの荷役方法。
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