JPH0826693A - 無人フォークリフト - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【目的】 フォーク爪に検出機器等を配置することがで
き、フォーク爪の有効利用を図る。 【構成】 検出機器が収納される中空の収納空間をフォ
ーク爪１４に形成する。フォーク爪１４は、芯体と、こ
の芯体に被せて取り付けられ、芯体の幅より幅が広く形
成された断面Ｃ字形状のフレームとから構成する。フォ
ーク爪１４のスライド方向にある先入品を検出すること
が可能な先入品センサを、フォーク爪の先端部の収納空
間に収納するとともに、先入品センサのワイヤーハーネ
スをフォーク爪１４の収納空間に収納する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、無人フォークリフトに
関する。特に、フォーク爪に検出機器等を配置すること
ができ、フォーク爪の有効利用を図ることができる無人
フォークリフトに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】図４は従来の無人フォークリフトを示す
概略側面図である。

【０００３】同図において、１は走行体、２は走行体１
の後方に設けられた側面視逆Ｌ字形のフォークである。
走行体１は、駆動部３と、この駆動部３の駆動を制御す
る制御部４とを有しており、離れたところに設置されて
いる図示しないコンピュータ等からの作業信号に従っ
て、走行するようになっている。

【０００４】フォーク２は、平板状のフォーク爪４と、
このフォーク爪４に対して垂直方向に立ち上げられた立
上部５とからなる。６はフォーク２の立上部５に設けら
れた荷物検出用のセンサであり、フォーク２に荷物が載
置されたことを検出する。７はフォーク２を昇降させる
ための昇降機構、８はフォーク２の昇降を案内するガイ
ドポールである。

【０００５】このような無人フォークリフトは、コンピ
ュータ等からの指示により、所定のパレットＰをフォー
ク２で掬い、倉庫内の所定の位置に走行移動してパレッ
トＰの段積み作業等を行なう。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】上述した従来の無人フ
ォークリフトのフォーク爪は、荷物を載置するという機
能しか備えておらず、フォーク爪の有効利用が図られて
いなかった。また、荷物検出用の検出機器等は、フォー
ク爪とは別体の立上部に設けられていた。

【０００７】本発明の目的は、以上のような課題を解決
し、フォーク爪に検出機器等を配置することができ、フ
ォーク爪の有効利用を図ることができる無人フォークリ
フトを提供することにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に請求項１記載の無人フォークリフトは、検出機器が収
納される中空の収納空間をフォーク爪に形成したことを
特徴とする。

【０００９】請求項２記載の無人フォークリフトは、請
求項１記載の無人フォークリフトにおいて、前記フォー
ク爪は、芯体と、この芯体に被せて取り付けられ、芯体
の幅より幅が広く形成された断面Ｃ字形状のフレームと
から構成されることを特徴とする。

【００１０】請求項３記載の無人フォークリフトは、請
求項１または２記載の無人フォークリフトにおいて、前
記フォーク爪のスライド方向にある先入品を検出するこ
とが可能な先入品センサを、フォーク爪の先端部の収納
空間に収納するとともに、前記先入品センサのワイヤー
ハーネスをフォーク爪の収納空間に収納したことを特徴
とする。

【００１１】

【作用効果】請求項１記載の無人フォークリフトによれ
ば、フォーク爪には、検出機器が収納される中空の収納
空間が形成されているので、この収納空間を利用するこ
とによりフォーク爪に検出機器を配置することができ
る。

【００１２】したがって、従来のようにフォーク爪とは
別体に配置していた検出機器をフォーク爪自体に配置す
ることができ、フォーク爪の有効利用を図ることができ
る。

【００１３】また、検出機器のワイヤーハーネス等をフ
ォーク爪の収納空間に収納することもできる。

【００１４】請求項２記載の無人フォークリフトによれ
ば、フォーク爪が、芯体と、この芯体に被せて取り付け
られ、芯体の幅より幅が広く形成された断面Ｃ字形状の
フレームとから構成されているので、芯体にフレームを
被せて取り付けることにより、芯体とフレームとの間に
中空の収納空間を簡単に形成することができる。

【００１５】請求項３記載の無人フォークリフトによれ
ば、フォーク爪のスライド方向にある先入品を検出する
ことが可能な先入品センサが、フォーク爪の先端部の収
納空間に収納されるようになっているので、先入品セン
サとフォークとを一体的なものとすることができ、ま
た、先入品センサおよびワイヤーハーネスをフォーク爪
の収納空間に収納することにより、センサの破損や、ワ
イヤーハーネスの断線などによる作動不良等の事故を防
止することができる。

【００１６】

【実施例】以下、図示の実施例について説明する。

【００１７】図１（ａ）は本発明に係る無人フォークリ
フトの一実施例を示す正面図、図１（ｂ）は同じく左側
面図、図１（ｃ）は同じく背面図、図１（ｄ）は同じく
平面図、図２（ａ）はフォークの要部拡大内部透視図、
図２（ｂ）は図２（ａ）のｂ−ｂ断面図、図２（ｃ）は
図２（ａ）の内部透視右側面図である。

【００１８】これらの図面において、１０は無人フォー
クリフトの走行体、１１は走行体１０の後部１０ａに配
置された側面視逆Ｌ字形のフォークである。

【００１９】走行体１０は、駆動部１２と、この駆動部
１２の駆動を制御する制御部１３とを有しており、離れ
たところに設置されている図示しないコンピュータ等か
らの作業信号に従って、走行するようになっている。

【００２０】フォーク１１は、フォーク爪１４と、この
フォーク爪１４に対して垂直方向に立ち上げられた立上
部１５とからなる。

【００２１】フォーク爪１４は、図２（ｂ）に示すよう
に、平板状の芯体１６と、この芯体１６に被せて取り付
けられた断面Ｃ字形状のフレーム１７とからなってい
る。フレーム１７の側部１７ａ，１７ａの間隔Ｌ２は、
芯体１６の幅Ｌ１よりも広く形成されており、芯体１６
の両側とフレーム１７の側部１７ａ，１７ａとの間に
は、中空の収納空間Ｗ１，Ｗ２が形成される。

【００２２】このような中空の収納空間Ｗ１，Ｗ２は、
図２（ｅ）に示すように、従来の平板状のフォーク爪４
に、断面Ｃ字形状のフレーム４ａを単に被せて取り付け
ることによっても形成することができる。

【００２３】本実施例では、図２（ｂ）に示すように、
収納空間Ｗ２を収納空間Ｗ１よりも幅広に形成してあ
り、この収納空間Ｗ２に検出器機として次に説明する第
１の作動片が配置されている。

【００２４】図２（ａ）において、２０はフォーク爪１
４の収納空間Ｗ２に配置された第１の作動片であり、荷
に接触することにより回動するようになっている。２１
は同じく回動可能に設けられた第２の作動片であり、第
１の作動片２０から離れた位置にある立上部１５の側部
のケース１５ａ内に配置されている。２２は第１の作動
片２０の回動と第２の作動片２１の回動とを連動させる
ワイヤである。

【００２５】第１の作動片２０は、一端側２０ａが曲線
状に丸く切り欠かれた形状となっており、他端側２０ｂ
に通された支軸２３を中心として図中矢印Ｘ１，Ｘ２方
向に回動自在に設けられている。この第１の作動片２０
は、図中矢印Ｘ１方向に回動した場合に、一端側２０ａ
がフォーク爪１４の上面１４ｂより山なりに突出するよ
うになっている。また、図中矢印Ｘ２方向に回動した場
合に、第１の作動片２０の全体がフォーク爪１４内に没
した状態に収納されることとなる。２４は第１の作動片
２０のストッパであり、第１の作動片２０の矢印Ｘ１方
向への回動を規制する。

【００２６】第２の作動片２１は、側面視Ｌ字形状に形
成されており、基部２１ａと延出部２１ｂとからなって
いる。このような第２の作動片２１は、基部２１ａに通
して設けた支軸２５を中心として図中矢印Ｘ１１，Ｘ２
２方向へ回動自在となっている。２６はスプリングであ
り、上端がケース１５ａの突部に固定され、下端が第２
の作動片２１の基部２１ａに固定されている。これによ
り第２の作動片２１は、スプリング２６により図中矢印
Ｘ１１方向へ回動するように附勢されている。これによ
り第１の作動片２０もワイヤ２２を介して図中矢印Ｘ１
方向へ附勢されている。２７は第２の作動片２１のスト
ッパであり、図中Ｘ１１方向へ附勢された延出部２１ｂ
が垂直状態で停止されるように、第２の作動片２１の図
中矢印Ｘ１１方向への回動を規制する。２８は延出部２
１ｂの上端部側方に設けられた近接スイッチであり、延
出部２１ｂの上端部がこれに接離するようになってい
る。近接スイッチ２８は、延出部２１ｂの上端部が離れ
たときにＯＮとなり、フォーク１１に荷物が搭載されこ
とを検出するようになっている。

【００２７】ワイヤ２２は、一端２２ａが第１の作動片
２０のほぼ中央下部に固定され、プーリ２９を介して第
２の作動片２１の基部２１ａに他端２２ｂが固定されて
いる。このようなワイヤ２２は、第１の作動片２０と第
２の作動片２１との間にたるむことなく張った状態とな
るように取付調整されている。

【００２８】本実施例では、図２（ａ）に示すように、
第２の作動片２１の支軸２５から延出部２１ｂの第２の
作動片２１の上端部までの長さＬ１１と、同じく支軸２
５から基部２１ａのワイヤ固定位置までの長さＬ２２と
の比を、３：１程度としてある。これにより、第１の作
動片２０の回動量が小さい場合でも、第２の作動片２１
の上端部における回動量を大きなものとすることがで
き、近接スイッチ２８の確実なＯＮ／ＯＦＦを実現する
ことが可能となっている。

【００２９】図２（ｄ）はフォーク爪先端部の斜視図で
ある。

【００３０】同図において、５０，５０は先入品センサ
であり、フォーク爪１４の先端部１４ａに広く形成され
た収納空間Ｗ３に収納されている。収納空間Ｗ３は、フ
ォーク爪１４の先端部１４ａにおいて、芯体１６の幅を
細く形成することにより実現することができる。なお、
５１は先入品センサ５０，５０の取付板である。

【００３１】このような先入品センサ５０，５０は、荷
降ろし時に、フォーク爪１４のスライド方向にある先入
品を検出するようになっている。先入品センサ５０，５
０によって先入品が検出された場合には、その場所への
荷降ろしが中止され、コンピュータ等からの指示によ
り、他の空いている場所への荷降ろしが行なわれるよう
になっている。

【００３２】先入品センサ５０，５０のワイヤーハーネ
ス５０ａ，５０ａは、図２（ｂ）に示すように、収納空
間Ｗ１内にまとめて収納してある。なお、ワイヤーハー
ネス５０ａ，５０ａは、左右の収納空間Ｗ１，Ｗ２にそ
れぞれ分けて収納してもよい。

【００３３】図３（ａ）は走行体１０の下部の構造を示
す拡大側面図、図３（ｂ）は同じく拡大平面図、図３
（ｃ）は要部の拡大背面図、図３（ｄ）は走行体の下部
フレームの後端部分を示す拡大側面図である。

【００３４】これらの図面において、３０，３０は走行
体１０の左右後方に配置された下部フレームである。下
部フレーム３０，３０の対向面には、フォーク１１を走
行体１０の前後方向にスライドさせるための断面コ字形
状のガイドレール３１，３１が設けられている。３２は
フォーク１１の基部であり、ガイドレール３１，３１に
案内されるガイド輪３３，３３が左右両側部に設けられ
ている。

【００３５】３４は走行体１０の最後端部となる下部フ
レーム３０の後端に設けられた衝突検出装置である。

【００３６】この衝突検出装置３４は、図３（ｄ）に示
すように、作動片３５と、延出片４０と、衝突検出用の
近接スイッチ４１とからなっている。

【００３７】作動片３５は、湾曲状に折り曲げられ、下
部フレーム３０の後方へ張り出した形状となっており、
支軸３７を中心として下部フレーム３０の前後方向（図
３（ｄ）中矢印Ｘ３，Ｘ４方向に）に揺動可能に設けら
れている。

【００３８】３８は下部フレーム３０の後端部近傍に垂
直に配置されたスプリングであり、上端３８ａが作動片
３５の一端側３５ａに取り付けられ、下端３８ｂが下部
フレーム３０に固定されている。作動片３５は、このス
プリング３８により図中矢印Ｘ３方向に附勢されてい
る。

【００３９】延出片４０は、作動片３５の一端３５ａに
垂下されて設けられており、作動片３５とともに、図３
（ｄ）中矢印Ｘ３３，Ｘ４４方向に揺動するようになっ
ている。

【００４０】衝突検出用の近接スイッチ４１は、延出片
４０の下端部近傍に設けられており、延出片４０の先端
部（下端部）がこれに接離するようになっている。この
衝突検出用の近接スイッチ４１は、延出片４０の下端部
が離れたときにＯＮとなり、走行体１０の最後端部が障
害物等に衝突したことを検出するようになっている。３
６はストッパであり、作動片３５の図中矢印Ｘ４方向へ
の揺動を規制する。

【００４１】このような構成の衝突検出装置３４は、上
述したフォーク側における衝突を検出するとともに、荷
物の段積み作業時において、下段の荷物を検出すること
により、荷物の降ろし位置を判断する位置決め装置とし
て利用することが可能である。

【００４２】すなわち、衝突検出装置３４は走行体１０
の最後方に取り付けられているので、パレットＰの段積
み作業を行なう場合に、下段にある荷の前面に作動片３
５を直接当接させることができ、段積み作業を行なう場
合の好適な位置決めセンサとして用いることができる。

【００４３】したがって、別途位置決め用のセンサを設
ける必要がなく、コストダウン等を図ることができると
いうメリットがある。

【００４４】次に、フォーク爪１４でパレットＰを掬
い、所望の場所へ搬送する動作について説明する。

【００４５】まず、所望のパレットＰに向けて走行体１
０が移動する。その後、フォーク爪１４がパレットＰの
所定の位置に挿入される。その後、フォーク１１が上動
されパレットＰがフォーク爪１４に支持される。する
と、第１の作動片２０は、パレットＰに当接してフォー
ク爪１４内に押し込められる。すると、ワイヤ２２がス
プリング２６の附勢力に抗して図２（ａ）中Ｙ１方向へ
引っ張られることとなり、その結果、第２の作動片２１
が、図中矢印Ｘ２２方向へ回動する。これにより、延出
部２１ｂが近接スイッチ２８から離れて近接スイッチ２
８がＯＮとなり、フォーク爪１４にパレットＰが搭載さ
れたことが検出される。

【００４６】次に、所望の荷降ろし位置に向けて走行体
１０が移動する。この場合、所望の荷降ろし位置にすで
に先入品があるときには、そのことが先入品センサ５
０，５０によって検出され、荷降ろしが中止される。そ
して、荷降ろし可能な場所へ走行体１０が自動的に走行
移動し、荷降ろしが行なわれる。したがって、先入品を
フォーク爪１４で押してしまうことがなく、荷崩れ等の
事故が発生することを事前に回避することができる。

【００４７】所望の荷降ろし位置に走行体１０が停止す
る際には、衝突検出装置３４が位置決め装置として作動
する。この場合、作動片３５が下段にある荷物の前面に
当接して荷降ろし位置が特定される。その後、パレット
Ｐを降ろすためにフォーク爪１４が下降すると、パレッ
トＰを支持していたフォーク爪１４がパレットＰから離
れる。これにより、スプリング２６の附勢力が働き、フ
ォーク爪１４内に没していた第１の作動片２０がフォー
ク爪１４の上面に突出してくる。これとともに、第２の
作動片２１が図２（ａ）中矢印Ｘ１１方向へ回動しても
との位置に戻り、延出部２１ｂが近接スイッチ２８のと
ころにきて近接スイッチ２８がＯＦＦとなる。これによ
り、フォーク爪１４からパレットＰが降ろされたことが
検出されることとなる。

【００４８】上述した本実施例の無人フォークリフトに
よれば、フォーク爪１４には、検出機器が収納される中
空の収納空間Ｗ１，Ｗ２が形成されているので、この収
納空間Ｗ１，Ｗ２を利用することによりフォーク爪１４
に検出機器を配置することができる。

【００４９】したがって、従来のようにフォーク爪とは
別体に配置していた検出機器をフォーク爪１４自体に配
置することができ、フォーク爪１４の有効利用を図るこ
とができる。また、検出機器のワイヤーハーネスをフォ
ーク爪１４の収納空間Ｗ１，Ｗ２に収納することもでき
る。

【００５０】フォーク爪１４に収納された検出機器とし
ての第１の作動片２０により、フォーク爪１４とパレッ
トＰとの接離を検出することができ、確実な載荷、降荷
の検出を行なうことができる。

【００５１】この場合、フォーク爪１４には、第１の作
動片２０のみを設ければよく、第２の作動片２１と近接
スイッチ２８は、第１の作動片２０から離れた立上部１
５に配置することができるので、本実施例のようにフォ
ーク爪１４自体に余分なスペースがない場合でも、フォ
ーク爪１４とパレットＰとの接離を検出することができ
る。

【００５２】また、近接スイッチ２８がフォーク爪１４
から離れた位置に配置されているので、荷物を搭載する
ときなどの衝撃等がこれにかかりにくく、誤作動や破損
等の事故が起こりにくい。

【００５３】フォーク爪１４は、芯体１６と、この芯体
１６に被せて取り付けられ、芯体１６の幅Ｌ１より広く
形成された幅Ｌ２を有する断面Ｃ字形状のフレーム１７
とから構成されているので、芯体１６にフレーム１７を
被せて取り付けることにより、芯体１６とフレーム１７
との間に中空の収納空間Ｗ１，Ｗ２を簡単に形成するこ
とができる。

【００５４】フォーク爪１４の先端部の収納空間Ｗ３に
は、先入品センサ５０，５０が収納されるようになって
いるので、先入品センサ５０，５０をフォーク爪１４と
一体的に設けることができ、また、先入品センサ５０，
５０およびそのワイヤーハーネスをフォーク爪１４の収
納空間Ｗ１，Ｗ２に収納することにより、先入品センサ
５０，５０の破損およびワイヤーハーネスの断線などに
よる作動不良等の事故を防止することができる。

【００５５】また、走行体１０のフォーク１１側の最端
部には、走行体１０の衝突を検出することが可能な衝突
検出装置３４が設けられているので、走行体１０のフォ
ーク１１側における衝突を検出することができる。これ
によって、荷物のずれや荷物脱落等の事故を未然に防止
することができる。

【００５６】また、衝突検出装置３４は物体に直接当接
して揺動する作動片３５と、この作動片３５に設けられ
た延出片４０と、この延出片４０の先端部の揺動を検出
する近接スイッチ４１とから構成されているので、衝突
によって作動片３５が大きく揺動しない場合でも、延出
片４０の先端が大きく揺動することとなるので、衝突の
検出を確実に行なうことができる。

【００５７】さらに、衝突検出装置３４が、荷物の段積
み作業時に、荷物の降ろし位置を判断する位置決め装置
として作動するようになっているので、別途位置決め用
のセンサを設ける必要がなく、コストダウン等を図るこ
とができるというメリットがある。

【００５８】以上本発明の実施例について説明したが、
本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本発明
の要旨の範囲内において適宜変形実施可能である。

【００５９】

【図面の簡単な説明】

【図１】（ａ）は本発明に係る無人フォークリフトの一
実施例を示す正面図、（ｂ）は同じく左側面図、（ｃ）
は同じく背面図、（ｄ）は同じく平面図。

【図２】（ａ）はフォークの要部拡大内部透視図、
（ｂ）は図２（ａ）のｂ−ｂ断面図、（ｃ）は図２
（ａ）の内部透視右側面図、（ｄ）はフォーク爪先端部
の斜視図。

【図３】（ａ）は走行体１０の下部の構造を示す拡大側
面図、（ｂ）は同じく拡大平面図、（ｃ）は要部の拡大
背面図、（ｄ）は走行体の下部フレームの後端部分を示
す拡大側面図。

【図４】従来の無人フォークリフトを示す概略側面図。

【符号の説明】

１０ 走行体 １１ フォーク １４ フォーク爪 １６ 芯体 １７ フレーム ３４ 衝突検出装置 ３５ 作動片 ４０ 先入品センサ Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３ 収納空間

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 検出機器が収納される中空の収納空間を
   フォーク爪に形成したことを特徴とする無人フォークリ
   フト。
2. 【請求項２】 前記フォーク爪は、芯体と、この芯体に
   被せて取り付けられ、芯体の幅より幅が広く形成された
   断面Ｃ字形状のフレームとから構成されることを特徴と
   する請求項１記載の無人フォークリフト。
3. 【請求項３】 前記フォーク爪のスライド方向にある先
   入品を検出することが可能な先入品センサを、フォーク
   爪の先端部の収納空間に収納するとともに、前記先入品
   センサのワイヤーハーネスをフォーク爪の収納空間に収
   納したことを特徴とする請求項１または２記載の無人フ
   ォークリフト。