JP2000318606A - 無人搬送車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 結束バンドや包装紙の破損による搬送物の変
形を、無人搬送車での搬送物を積載している間に自動的
に検出する。作業員による搬送物の変形の人為的な監視
を廃止し、作業性並びに安全性の向上と省力化とを図
る。 【解決手段】 無人搬送車１に、搬送物形状検出手段１
１，１１を設ける。搬送物形状検出手段１１は、支軸２
４とギヤードモータ２６，検出アーム２７，リミットス
イッチ２８，２９と、時間制御手段及び報知手段とを備
える。検出アーム２７を、車体フレーム３と平行な下動
限位置から、略直立の上動限位置までの範囲で回動させ
る。検出アーム２７が上動限位置へ回動した際に、先端
２７ｃが、上昇限位置に到達したリフト台１２上のコイ
ル７の下部近傍に位置するように設定する。コイル７が
外側へ変形した場合に、検出アーム２７の先端２７ｃが
コイル７の変形部分に干渉して、検出アーム２７の回動
が途中で阻止されることにより、報知手段がこれを音や
光で報知する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、製鉄所，製紙工場
等の製造ラインやストックヤード等で、鋼板コイルや製
紙コイル等の重量のある搬送物を搬送するのに適した無
人搬送車に係り、詳しくは、車体フレームに搬送物積み
下ろし用のリフト装置を備えた無人搬送車に関する。

【０００２】

【従来の技術】製鉄所や製紙工場等の構内において、重
量のある鋼板コイルや製紙コイル等の円筒状の搬送物を
搬送する場合に、走行路に敷設した誘導体をセンサで検
知して一定のルートを走行する無人搬送車が用いられる
（例えば、特開平７−２５４１１号公報参照）。

【０００３】この無人搬送車は、車体フレームの上部
に、搬送物を載置する荷受台と、該搬送物を積み下ろし
するためのリフト装置とを備えており、該リフト装置上
部のリフト台に円筒状の搬送物を横置きして、リフト台
を荷受台の上方または下方位置に昇降させることによ
り、製造ラインの円筒状搬送物を荷受台に受けたり、荷
受台の円筒状搬送物をストックヤード等に設置したスキ
ッド（コイル置き台）やトラックの荷台に移載するよう
にしている。また、このように搬送される鋼板コイルや
製紙コイル等の円筒状の搬送物は、円筒形状を保持すべ
く製造ラインで結束バンドを巻いたり包装紙で梱包して
搬出される。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】このような無人搬送車
による円筒状搬送物の搬送にあっては、結束バンドが切
れたり包装紙が大きく破けることは希であるが、万が一
このような破損を生じた場合には搬送物の巻きがほどけ
てしまう。その結果、搬送物が鋼板コイルの場合には外
周端部が直線状に延びたり、また搬送物が製紙コイルの
場合には巻き径が大きく膨らむという変形を生じ、搬送
物が車体フレームの荷受台やトラックの荷台へ傾いて置
かれたり不安定に揺れ動くことがあり、さらにはスキッ
ドへの搬入出時に搬送物の外側の変形部分がスキッドに
干渉するなどして、最悪の場合には搬送物の落下を生じ
ることとなる。

【０００５】このため、現在このような作業では作業員
が付き添って監視しているが、搬送物が高所に位置した
場合には作業員の目が行き届かない場合もあり、作業性
並びに安全性の向上と省力化の観点から改善が望まれて
いた。

【０００６】そこで本発明は、作業員による人為的な監
視を廃止し、作業性並びに安全性の向上と省力化を図り
ながら、結束バンドや包装紙の破損による搬送物の変形
を無人搬送車による搬送中に検出して、上述の不具合を
解消することのできる無人搬送車を提供することを目的
としている。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明は、上述の目的に
従って、車体フレームの上部に、搬送物を載置する荷受
台と該搬送物を積み下ろしするための昇降可能なリフト
装置とを備えた無人搬送車において、前記リフト装置に
積載された搬送物の積載形状を検出する搬送物形状検出
手段を備えたことを特徴としている。

【０００８】上述の搬送物形状検出手段の具体的な構造
として、少なくともリフト装置上の搬送物の近傍へ進退
可能な検出部材と、該搬送物の形状の異常を報知する報
知手段とを備えるものとし、搬送物の形状が正常な場合
には検出部材が搬送物と非接触関係にあり、また搬送物
が変形した場合には、検出部材が搬送物の変形部分と接
触して、報知手段を作動させることができる。

【０００９】

【発明の実施の形態】以下本発明を、製鉄所や製紙工場
等の構内において、鋼板コイルや製紙コイル等の円筒状
のコイルを搬送するコイル搬送用の無人搬送車に適用し
た一形態例を、図面に基づいて詳細に説明する。

【００１０】無人搬送車１は、車体前後部の制御盤２，
２の間に車体フレーム３を備え、該車体フレーム３の下
部前後左右に配設した４つの走行車輪装置４の走行輪
５，５の全てを駆動並びに操舵することにより、前・後
走行，左右方向への横行並びに全方向への斜行と、その
場でのスピンターンとが可能な全方向走行車両で、車体
フレーム３の上部に配設した左右一対の荷受台６，６に
コイル７を横置きし、走行車輪装置４の下部に設けたセ
ンサで、走行路に敷設されたマグネット帯等の誘導体
（いずれも図示しない）を検知しながら、構内の所定ル
ートを自動走行して、コイル７を製造ラインからストッ
クヤード等のスキッド９やトラックの荷台へ移送する。

【００１１】車体フレーム３は、その上面が制御盤２，
２の天井と略同高さに設定された低床式で、上部中央に
長辺を車体前後方向に向けて設けられた長方形の凹所８
に、リフト装置１０が昇降可能に配設され、該リフト装
置１０の下降によってコイル７を荷受台６，６に載置
し、またリフト装置１０の上降によって、荷受台６，６
上のコイル７をスキッド９やトラックの荷台へ移載する
ようになっている。

【００１２】リフト装置１０の左右両側部には、上述の
荷受台６，６が対向して設けられ、さらに荷受台６，６
を挟んだ左右両側部の対角位置に、一対の搬送物形状検
出手段１１，１１が設けられており、リフト装置１０に
積載されたコイル７の搬送物形状を、この検出手段１
１，１１で検出する。

【００１３】上記荷受台６，６は、コイル７を車体前後
方向へ向けて横置きするのに足りる長さを持ち、且つリ
フト装置１０側へは、上面に車体前後方向へ直列に並べ
た受け板６ａ，６ａと共に下向きに傾斜していて、リフ
ト装置１０から受けたコイル７を前後左右４枚の受け板
６ａ，６ａで支承するようになっている。

【００１４】リフト装置１０は、コイル７を支承する上
部のリフト台１２を油圧シリンダ１３の伸縮によって昇
降するようにしたもので、リフト台１２は、車体フレー
ム３の凹所８と略同形の長方形に形成され、上面に配設
した前後左右４枚の受け板１２ａ，１２ａと共に、荷受
台６，６とその受け板６ａ，６ａとに連続して、リフト
台１２中央の車体前後方向線へ向けて下方向に傾斜する
勾配面に形成されている。

【００１５】前記スキッド９は、ストックヤード等に立
設した脚壁２０，２０の上端に、平板状の載置部２１，
２１を水平方向内向きに突設し、両載置部２１，２１の
先端間に、リフト装置１０のリフト台１２よりも幅広な
間隙Ｃ１を設定した略門型に形成されている。脚壁２
０，２０の間と載置部２１，２１の下方には、無人搬送
車１が進入するのに足りる幅と高さが設定されていて、
脚壁２０，２０と載置部２１，２１とに囲まれた空間部
Ｃ２内に無人搬送車１が進退できるようになっている。
載置部２１，２１の先端側上部は、上面の受け板２１
ａ，２１ａと共に間隙Ｃ１へ向けて下降する勾配面とな
っていて、リフト装置１０によって搬入されたコイル７
を受け板２１ａ，２１ａで支承するようにしている。

【００１６】前記搬送物形状検出手段１１，１１のそれ
ぞれは、車体フレーム３に固設した軸受２３，２３に横
方向に架設される支軸２４と、該支軸２４をトルクリミ
ッタ内蔵のカップリング２５を介して回転駆動するギヤ
ードモータ２６と、支軸２４に基端２７ａ側を固着し、
ギヤードモータ２６の回転駆動によって、支軸２４を支
点に車体フレーム３の上方向へ回動する検出アーム２７
と、支軸２４の近傍に配設される２つのリミットスイッ
チ２８，２９と、図示しないタイマー等の時間制御手段
及び警報器等の報知手段とからなっている。

【００１７】上記支軸２４は、車体の左右幅方向線から
車体前後方向へやや傾いて取り付けられていて、検出ア
ーム２７を略車体前後方向へ回動させるようにしてい
る。検出アーム２７は、本発明の検出部材に相当するも
ので、一対の平行な棒材を側面視クランク形に折曲し、
反リフト装置側の一方の棒材の他端側延長部２７ｂを直
角に折り曲げて、該延長部２７ｂを他方の棒材の他端へ
被せると共に、該他方の棒材から突出する延長部２７ｂ
の先端２７ｃを、支軸２４側へ緩やかな傾斜で曲げ戻し
た形状に形成されている。

【００１８】ギヤードモータ２６に駆動される検出アー
ム２７の回動は、リミットスイッチ２８，２９によっ
て、車体フレーム３と平行から略直立までの９０度強の
範囲に規制され、基端２７ａが下動限検知用のリミット
スイッチ２８と接触する下動限位置では、検出アーム２
７が車体フレーム３の上面と略面一に格納され、また基
端２７ａが上動限検知用のリミットスイッチ２９と接触
する上動限位置では、検出アーム２７が略直立状態とな
る。

【００１９】検出アーム２７の先端２７ｃは、検出アー
ム２７が略直立状態の上動限位置へ回動した際に、上昇
限位置に到達したリフト装置１０のリフト台１２上に積
載されたコイル７の下部近傍に位置するように設定され
ており、結束バンドや包装紙が正常でコイル７が所定の
巻き径に維持されている場合には、先端２７ｃがコイル
７と干渉することなく所定の上動限位置へ回動する。

【００２０】また、結束バンドが破断したり包装紙が破
れるなどして、コイル７の外周端部が直線状に延びた
り、巻き径が膨らむという変形を生じた場合には、一対
の検出アーム２７，２７の少なくともいずれか一方の先
端２７ｃがコイル７の変形部分に干渉して検出アーム２
７の回動が途中で阻止され、該アーム２７はリミットス
イッチ２９と接触する上動限位置まで達しない。

【００２１】因みに、支軸２４とギヤードモータ２６と
の間に介装したカップリング２５は、前述の如くトルク
リミッタを内蔵しているので、検出アーム２７の先端２
７ｃがコイル７の変形部分に干渉して検出アーム２７の
回動が阻止された際に、ギヤードモータ２６の焼き付け
を防止するのに役立つ。

【００２２】検出アーム２７並びにリミットスイッチ２
８，２９と時間制御手段及び報知手段とは電気的に接続
されていて、検出アーム２７の基端２７ａが下動限検知
用のリミットスイッチ２８との接触を離れてから、上動
限検知用のリミットスイッチ２９と接触するまでの時間
を時間制御手段が監視しており、検出アーム２７の先端
２７ａがコイル７の変形部分に干渉して、検出アーム２
７が所定時間内に上動限検知用のリミットスイッチ２９
と接触しない場合には、時間制御手段が報知手段を作動
して、コイル７の変形を報知手段の音や光で報知する。

【００２３】本形態例の無人搬送車１は、車体フレーム
３上に上述のような搬送物形状検出手段１１，１１を備
えたことにより、コイル７の結束バンドが切れたり包装
紙が大きく破けてその巻きがほどけ、コイル７の外周端
部が直線状に延びたり巻き径が膨らんだ場合に、検出ア
ーム２７，２７の少なくともいずれか一方の先端２７ｃ
が、上昇限位置にリフトアップされたリフト台１２上の
コイル７の変形部分に接触して、コイル７の変形を報知
手段の音や光で早期に報知するので、変形したコイル７
が車体フレーム３の荷受台６，６やトラックの荷台へ傾
いて置かれたり不安定に揺れ動くといった不具合や、ス
キッド９への搬入出時にコイル７の変形部分がスキッド
９に干渉するといった不具合を未然に解消することがで
きる。

【００２４】また、上述のようなコイル７の変形の検出
は、無人搬送車１にコイル７を積載している間に、搬送
物形状検出手段１１，１１によって自動的に行われるた
め、タイムロスがなくなるので作業時間の短縮が図れ、
しかも作業員による従来の人為的な監視作業が不要とな
るので、作業性並びに安全性の向上と省力化とに寄与す
る。特に、コイル７が作業員の目が行き届かない高所や
暗所に位置した場合にも、コイル７の変形を安全で確実
に検出することが可能である。

【００２５】尚、上述の形態例では、本発明の検出部材
に相当する検出アームを回動するようにしたが、本発明
はリフト装置の搬送物にスライドで進退させてもよい。
また、搬送物形状検出手段による搬送物の変形の検出
は、リフト装置が必ずしも上昇限位置の時に行う必要は
なく、下降限や昇降途中の所定の中間位置で行うように
しても差し支えない。さらに搬送物は、形態例で例示し
た鋼板コイルや製紙コイル等の円筒状以外の形状であっ
てもよい。

【００２６】また、搬送物形状検出手段の検出部材は、
搬送物の変形と接触する部分自体がＯＮ・ＯＦＦ式の機
械的な検出子であってもよく、さらに搬送物が鋼板コイ
ル等の導電性材料の場合には、変形部分との接触で微弱
な電流を通す導電性の電気的な検出子を用いることも可
能である。

【００２７】

【発明の効果】以上説明したように、本発明の無人搬送
車によれば、リフト装置上の搬送物の結束バンドが切れ
たり包装紙が大きく破けて、搬送物に変形を生じた場合
に、搬送物形状検出手段がこれを検出するようにしたか
ら、変形した搬送物が車体フレームの荷受台やトラック
の荷台へ傾いて置かれたり不安定に揺れ動くといった不
具合や、スキッドへの搬入出時に搬送物の変形部分がス
キッドに干渉するといった不具合を未然に解消すること
ができる。

【００２８】また、このような搬送物の変形の検出は、
無人搬送車に搬送物を積載している間に自動的に行われ
るため、タイムロスがなくなるので作業時間の短縮が図
れ、しかも作業員による従来の人為的な監視作業が不要
となるので、作業性並びに安全性の向上と省力化とに寄
与する。特に、搬送物が作業員の目が行き届かない高所
や暗所に位置した場合にも、搬送物の変形を安全で確実
に検出することが可能である。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の一形態例を示す無人搬送車の斜視図

【図２】 本発明の一形態例を示す無人搬送車のリフト
装置に積載したコイルをスキッドへ移載する状態の概略
図

【図３】 本発明の一形態例を示す搬送物形状検出手段
の正面図

【図４】 本発明の一形態例を示す搬送物形状検出手段
の側面図

【符号の説明】

１…無人搬送車 ３…低床の車体フレーム ６…荷受台 ７…鋼板コイルや製紙コイル等の円筒状のコイル（本発
明の搬送物） ８…リフト装置１０を収容する凹所 ９…スキッド（コイル置き台） １０…リフト装置 １１…搬送物形状検出手段 １２…リフト台 １３…油圧シリンダ ２１…スキッド９の載置部 ２４…支軸 ２６…ギヤードモータ ２７…検出アーム（本発明の検出部材） ２７ａ…検出アーム２７の基端 ２７ｂ…検出アーム２７の延長部 ２７ｃ…検出アーム２７の先端 ２８…検出アーム２７の下動限検知用のリミットスイッ
チ ２９…検出アーム２７の上動限検知用のリミットスイッ
チ

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車体フレームの上部に、搬送物を載置す
   る荷受台と該搬送物を積み下ろしするための昇降可能な
   リフト装置とを備えた無人搬送車において、前記リフト
   装置に積載された搬送物の形状を検出する搬送物形状検
   出手段を備えたことを特徴とする無人搬送車。
2. 【請求項２】 前記搬送物形状検出手段は、少なくとも
   前記リフト装置上の搬送物の近傍へ進退可能な検出部材
   と、該搬送物の形状の異常を報知する報知手段とを備
   え、前記搬送物の形状が正常な場合には、前記検出部材
   が搬送物と非接触関係にあり、該搬送物が変形した場合
   には、前記検出部材が搬送物の変形部分と接触して、前
   記報知手段を作動させることを特徴とする請求項１に記
   載の無人搬送車。