JPH075273B2

JPH075273B2 - 積荷位置検出装置を備えたフォ−クリフト

Info

Publication number: JPH075273B2
Application number: JP11526787A
Authority: JP
Inventors: 信幸津川
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 1987-05-12
Filing date: 1987-05-12
Publication date: 1995-01-25
Anticipated expiration: 2010-01-25
Also published as: JPS63282100A

Description

【発明の詳細な説明】技術分野本発明は、フォークリフトに関するものであり、特に、
フォークに積載した積荷の位置を検出する装置を備えた
フォークリフトに関するものである。

従来の技術フォークリフトは、マストに案内されて昇降するフォー
クを車体の前部に備え、そのフォークに荷を積載して走
行するものであり、荷の搬送に広く使用されている。こ
のフォークリフトにおいてはフォーク上における積荷の
位置を検出することが必要となる場合がある。

例えば、コンテナ内に順次荷を積み込む場合、前に積み
込まれた荷に密着させて次の荷を積み込むことが望まし
い。そのため、特開昭61-257896号公報に記載されたフ
ォークリフトにおいては、サイドシフトアタッチメント
の枠の一端部に積荷位置検出装置を設け、積荷がコンテ
ナ内に搬入され、既に積み込まれている荷に接触したと
き、それによって生ずる積荷の後退を検出してフォーク
リフトを停止させることにより、荷を隙間なく積み込み
得るようにされている。このフォークリフトによれば、
荷積搬送中に積荷が障害物に当たった場合にも、それを
検出することができ、その検出に基づいてフォークリフ
トの走行を停止させるなど、適宜の処理を行うことによ
り積荷の破損等を回避することができる。

発明が解決しようとする問題点しかし、このフォークリフトにおいては、積荷位置検出
装置がサイドシフトアタッチメントの一端部に取り付け
られるのみであり、積荷の一部しか検出することができ
ないため、積荷の移動具合によっては積荷の移動を検出
することができない場合があるという問題があった。積
荷検出装置を複数個、車両の左右方向に配列すれば積荷
を広く検出することができるのであるが、この場合には
コストが高くなる問題が生ずる。

問題点を解決するための手段本発明は、上記の問題を解決するために、フォークリフ
トの積荷位置検出装置を、（ａ）マストの左右方向の幅
より長い検出部とその検出部の少なくとも一端部から検
出部の長手方向と交差する方向に延び出す脚部とを有
し、検出部がマストより前方において車両左右方向に延
びる状態に配置されるとともに、脚部において左右方向
に延びる軸線まわりに回動可能に支持された検出バー
と、（ｂ）その検出バーを常には非検出位置に保持する
保持手段と、（ｃ）検出バーが、非検出位置から前記検
出部が車両後方側に移動する向きに一定角度回動させら
れて検出位置に至ったことを検出する検出器とを含むも
のとしたことを要旨とする。

作用および効果以上のように構成されたフォークリフトにおいて荷がフ
ォークに載せられた状態では、検出バーの検出部は積荷
から小距離後方の位置にある。そして、積荷がコンテナ
内に既に積み込まれた荷あるいは障害物等に接触すれ
ば、フォークリフトの前進に伴って積荷は車両後方側に
移動させられ、検出バーの検出部に接触し、検出バーを
車両後方側に回動させることとなる。この検出バーの回
動は検出位置に至ったとき検出器により検出され、それ
により積荷が何かに当たったことが検出される。

上記検出バーの検出部はマストの左右方向の幅より長い
ものとされているため、積荷が如何なる姿勢で移動して
も確実にその移動を検出することができる。

また、このように長手形状の検出バーを設け、その回動
を検出することにより積荷の位置を検出する場合には、
従来の積荷位置検出装置を車両の左右方向にわたって複
数個設ける場合に比較して装置コストを低減し得る。

なお、積荷位置検出装置は車両上下方向のどの位置に設
けてもよいのであるが、例えば、マストの上端近傍に設
け、検出部を、フォークリフトに荷を複数個積む場合に
は一番上の積荷の、また、積荷が背の高いものである場
合にはその上部の後方に位置させるようにすれば、一番
上の積荷あるいは積荷の上部がコンテナ入口の横梁等高
い障害物に衝突した場合に、その衝突を敏感に検出する
ことができるのであり、その検出に基づいてフォークリ
フトの走行を停止させることにより、積荷の破損を確実
に回避し得る効果が得られる。

実施例以下、本発明の一実施例を図面に基づいて詳細に説明す
る。

第３図は本発明の一実施例である無人フォークリフトを
示す図である。図において10は車体であり、前輪が駆動
輪12,後輪が操向輪14とされている。車体10には、その
後部にバランスウェイト16が設けられ、上方にヘッドガ
ード18が設けられるとともに、前部には、フォーク20,
アウタマスト22およびインナマスト24を始めとする荷役
装置26が設けられている。アウタマスト22は車体10に車
両左右方向に延びる軸線まわりに回動可能に取り付けら
れており、インナマスト24はアウタマスト22によりロー
ラを介して上下方向に案内されるようになっている。ま
た、フォーク20は、インナマスト24に取り付けられたリ
フトブラケット28に、サイドシフトアタッチメント30を
介して取り付けられて、昇降，チルトおよびサイドシフ
ト（左右方向移動）が可能とされている。

このフォークリフトは、ガイド壁36を利用した無人誘導
によって走行する。車体10の側部には、ガイド壁36に接
触して車体10のガイド壁36に対する距離および走行姿勢
を検出する横変位センサ38,40が取り付けられており、
これらセンサ38,40の検出結果に基づいてフォークリフ
トは、車体10がガイド壁36から予め定められた距離の位
置においてガイド壁36と平行になるように制御される。
なお、これらセンサ38,40は本願出願人の出願である前
記特開昭61-257896号に記載された横変位センサと同じ
であり、詳細な説明は省略する。

本フォークリフトは、アウタマスト22の上端近傍に積荷
位置検出装置50を備えている。フォーク20に積荷が複数
個積まれる場合には、一番上の積荷の後方に位置し、積
荷が背が高いものであって１個ずつ積んで搬送されるも
のである場合には、その積荷の上部の後方に位置するよ
うにされているのである。

前記一対のアウタマスト22の車両左右方向の外側面のマ
スト上端近傍にはそれぞれ、第１図ないし第３図に示さ
れるようにブラケット52が固定されており、このブラケ
ット52によって検出バー56が左右方向に延びる軸線まわ
りに回動可能に支持されている。検出バー56は、マスト
の幅、すなわち、一対のアウタマスト22の外側面間の距
離より長い検出部58を有するコの字形のバー60に、一対
の取付バー62が位置調節可能に嵌合されて成る。バー60
はパイプ材から成り、その検出部58の両端からそれぞれ
直角に延び出させられた嵌合部64に取付バー62がそれぞ
れ摺動可能に嵌合され、セットスクリュ66によって固定
されているのである。

取付バー62は、第２図から明らかなように、検出部58の
長手方向と直交する脚部68を備えており、その脚部68に
おいて、ブラケット52に、検出部58がアウタマスト22よ
り前方において車両左右方向に延びる状態で回動可能に
取り付けられている。脚部68には、第１図から明らかな
ようにカラー72が溶接により固定されており、そのカラ
ー72がブラケット52に立設されたピン74に回動可能に嵌
合されているのである。

検出バー56は、取付バー62の脚部68とブラケット52との
間に張り渡された引張コイルスプリング80によって車両
前方側に回動する向きに付勢されている。この検出バー
56の回動限度は、取付バー62がブラケット52に固定のス
トッパ82のゴムパッド84に当接することによって規定さ
れるようになっているが、このストッパ82は、取付バー
62がストッパ82に当たった状態で斜め上前方へ延び出
し、検出部58が荷の背面から小距離後方に位置するよう
に設けられている。この位置が検出バー56の非検出位置
であり、本実施例においてはスプリング80とストッパ82
とによって、検出バー56を非検出位置に保持する保持手
段が構成されている。積荷と検出部58との距離は、バー
60の取付バー62に対する嵌合位置を変えることにより調
節することができる。

前記カラー72には、第１図に示されるようにドグ86が固
定されている。ドグ86は板状を成し、検出バー56が非検
出位置にある状態で車両前方側に水平に延び出し、ブラ
ケット52に固定の近接スイッチ88に近接するようにされ
ている。近接スイッチ88を支持しているブラケット90は
ブラケット52に位置調節可能に取り付けられており、そ
れにより近接スイッチ88とドグ86との距離を調節するこ
とができる。近接スイッチ88がドグ86を検出し得る距離
は決まっており（本実施例の近接スイッチ88においては
2.5mm）、ドグ86は検出バー56が非検出位置から検出部5
8が車両後方側に移動する向きに回動させられるに従っ
て近接スイッチ88から遠ざかり、上記検出距離を超える
に至ったとき検出されなくなる。近接スイッチ88はドグ
86が検出距離内にあるときON信号を発する一方、検出距
離外に移動したときOFF信号を発するようにされてお
り、検出バー56が一定角度回動したことが検出される。
この近接スイッチ88がドグ86を検出しなくなる検出バー
56の位置が検出位置であり、この検出位置はドグ86と近
接スイッチ88との距離を調節することにより適宜に設定
することができる。本実施例においては、ドグ86,近接
スイッチ88が検出器を構成しているのである。なお、上
記ブラケット52はカバー92により覆われており、取付バ
ー62はカバー92に設けられた開口94から延び出させら
れ、その回動が許容されるようになっている。

以上のように構成されたフォークリフトの走行は、第４
図に示されるコンピュータ100によって制御される。こ
のコンピュータ100は、CPU（中央処理装置）102,ROM
（リードオンリメモリ）104,RAM（ランダムアクセスメ
モリ）106を備えており、これらCPU102,ROM104,RAM106
には、I/Oポート108を介して前記近接スイッチ88,横変
位センサ38,40が接続されるとともに、走行制御回路11
0,ステアリング制御回路112,ブレーキ制御回路114およ
び荷役制御回路116が接続されている。走行制御回路110
には駆動輪12を駆動するドライブモータ118が接続さ
れ、ステアリング制御回路112には操向輪14を操舵する
ステアリングモータ120が接続されている。また、ブレ
ーキ制御回路114には、ドライブモータ118のモータ軸を
制動する電磁ブレーキ122が接続されており、荷役制御
回路116には、前記荷役装置26への油圧の供給を制御す
る電磁バルブ124が接続され、荷役装置26の作動が制御
されるようになっている。

また、ROM104には、荷の受取り，第５図に示されるコン
テナ130への荷の積込みやフォークリフトの走行等に必
要なプログラムが記憶されており、CPU102はそのプログ
ラムに従って、フォークリフトの操舵，加減速，停止，
荷の積込み等を制御する。

以下、第５図に示されるように、フォーク20に荷を３個
（上から順にW₁,W₂,W₃とする）積んで走行し、コンテナ
130に積み込む場合について説明する。

フォークリフトは図示しない荷受けステーションにおい
て荷W₁〜W₃を受け取った後、コンテナ130に向かって自
動走行させられる。荷W₁〜W₃は予めパレット132に積ま
れており、そのパレット132にフォーク20が挿入される
のであるが、挿入時にはフォーク20は走行時より低い位
置に下降させられ、挿入後、上昇させられてパレット13
2ごと積荷W₁〜W₃を搬送する。この際、検出バー56の検
出部58は積荷W₁の背面から小距離離れた状態にあるが、
インナマスト24の上昇位置が予定されている位置より高
い場合、あるいは積荷W₁〜W₃の高さの合計が予定より高
い場合等には、フォークリフトがコンテナ130内に進入
するとき、一番上の積荷W₁の前端面がコンテナ130の入
口の横梁にぶつかることとなる。

そして、フォークリフトの前進に伴って積荷W₁は後ろ側
の下端縁を中心として車両後方側に回動させられ、検出
部58に接触し、検出バー56を車両後方側に回動させる。
ドグ86が近接スイッチ88の検出から外れるに至ったと
き、OFF信号がコンピュータ100に送られ、それにより走
行制御回路110を介してドライブモータ118の駆動が停止
させられるとともに、ブレーキ制御回路114を介して電
磁ブレーキ122が作動させられてフォークリフトが停止
させられ、積荷W₁の破損が回避される。

本実施例においては、近接スイッチ88が検出距離2.5mm
のものとされているため、検出バー56の回動はその回動
角度が小さい段階で検出される。すなわち、積荷W₁の横
梁への衝突が早い段階で検出されるのであり、積荷W₁の
破損を確実に回避することができる。

また、検出バー56は車両の左右方向にわたって配設され
ているため、例えば積荷W₁がその前端面の一部を強く押
され、傾いた状態で回動させられてもいずれかの部分が
必ず検出部58に接触して検出バー56を回動させることと
なるのであり、積荷W₁の横梁への衝突が確実に検出され
る。

さらに、検出バー56はスプリング80によって付勢され、
走行時にはストッパ82に当接させられているため、振動
等により回動する恐れがなく、フォークリフトが誤って
停止させられることはない。

また、本積荷位置検出装置50の検出バー56のアウタマス
ト22への取付構造は、厚さ（車両左右方向の寸法）が薄
くされており、一対のアウタマスト22の各外側面におい
て検出バー56を支持させても邪魔になることがなく、ま
た、威圧感を与えることもない。

なお、上記積荷位置検出装置50はコンテナ130の横梁へ
の衝突のみならず、コンテナ130内に前に積み込まれた
荷への当接を検出することができ、荷を隙間なく積み込
むようにすることもできる。フォークリフトがコンテナ
130内に進入した後、フォーク20を前傾させる場合に
は、それにより一番上の積荷W₁がまず前に積み込まれた
荷に接触し、その状態からフォークリフトが更に前進さ
せられることにより積荷W₁が回動させられ、前の荷に当
たったことが検出される。この検出に基づいてフォーク
リフトの走行を制御することにより、荷の破損を生ずる
ことなく、かつ、隙間なく積み込むことができるのであ
る。

また、積荷が背の高いものであり、１個ずつ搬送する場
合にも、同様に積荷の移動を検出することができる。

さらに、積荷位置検出装置50をアウタマスト22の上端近
傍以外の部分、あるいはサイドシフトアタッチメント30
の枠等、フォークリフトの他の部材に取り付けて、積荷
の前に積み込まれた荷や障害物への当接を検出するよう
にしてもよい。

さらにまた、上記実施例においては検出器としてドグ8
6,近接スイッチ88が用いられていたが、光電スイッチを
用いるようにしてもよく、リミットスイッチ等、接触型
の検出器を用いることも可能である。

その他、いちいち例示することはしないが、当業者の知
識に基づいて種々の変形，改良を施した態様で本発明を
実施することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例であるフォークリフトに設け
られた積荷位置検出装置の要部を示す正面図（一部断
面）であり、第２図はその側面図（一部断面）である。
第３図は上記フォークリフトを示す平面図である。第４
図は上記フォークリフトを制御する制御装置を示すブロ
ック図である。第５図は上記フォークリフトによるコン
テナへの荷の積込みを示す正面図である。 10:車体、20:フォーク 22:アウタマスト、50:積荷位置検出装置 56:検出バー、58:検出部 68:脚部、80:引張コイルスプリング 82:ストッパ、86:ドグ 88:近接スイッチ、100:コンピュータ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】マストに案内されて昇降するフォークを車
体の前部に備え、そのフォークに荷を積載して走行する
フォークリフトにおいて、前記マストの左右方向の幅より長い検出部とその検出部
の少なくとも一端部から検出部の長手方向と交差する方
向に延び出す脚部とを有し、検出部がマストより前方に
おいて車両左右方向に延びる状態で配置されるととも
に、脚部において左右方向に延びる軸線まわりに回動可
能に支持された検出バーと、その検出バーを常には非検
出位置に保持する保持手段と、検出バーが、非検出位置
から前記検出部が車両後方側に移動する向きに一定角度
回動させられて検出位置に至ったことを検出する検出器
とを設けたことを特徴とするフォークリフト。