JPH1017291A - 搬送車両の荷役補助装置及びこの装置を備えた搬送車両及びその制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 荷役作業時に車体を支持する支持手段を確実
に外部部材に接触させて荷役作業を安全に行なうことが
可能な搬送車両の荷役補助装置及びこの装置を備えた搬
送車両及びその制御方法を提供する。 【解決手段】 荷役用作業機を備えた搬送車両に装着さ
れ、かつ、外部部材に接触しながら搬送車両を支持する
支持手段を備え、この支持手段によって荷役作業を補助
する搬送車両の荷役補助装置において、外部部材とこの
支持手段との相対位置を検出する位置検出手段と、前記
支持手段を外部部材上に接触させ、かつ、搬送車両を支
持可能な位置まで支持手段を移動させる移動手段とを備
えている。前記位置検出手段のセンサは、音波発生素子
と、この音波発生素子の音波による外部部材からの反射
音を受信する音波受信素子とのセットや、発光素子と、
この発光素子の光による外部部材からの反射光を受光す
る受光素子とのセットや、磁気的に外部部材の接近を検
知する近接センサや、又は、外部部材との接触を検出す
るタッチ式センサ等で構成できる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、荷役用作業機を備
えた搬送車両の荷役補助作業を行なう荷役補助装置、こ
の荷役補助装置を備えた搬送車両、及びその制御方法に
関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、図１６に示すような倉庫や工場内
に配設されたラック１５に収納された荷の入出庫及び運
搬を行なうために、例えばフォークリフトや搬送台車な
どのような搬送車両が一般的に使用されている。この搬
送車両は、移動を行なうための走行系と、荷役を行なう
ための作業機とを有している。そして、この作業機は、
通常、荷を保持するフォークと、フォークを鉛直方向に
駆動するリフト装置と、フォークを水平方向に駆動する
リーチ装置とを備えている。図１７は、このような荷役
用作業機を有する搬送搬送車両の一つである一般的なリ
ーチタイプのフォークリフトの側面図を表している。こ
のフォークリフト１０の車体前方の中央には作業機用マ
スト１１が前後方向に移動（リーチ）可能に設けられて
おり、作業機用マスト１１にフォーク１２が上下移動可
能に取着されている。そして、車体後部にはカウンタウ
エイト１９が配設されている。

【０００３】上記のようなフォークリフト１０によるラ
ック１５に収納された荷の搬出は、図１６〜図１８に示
す手順で行われる。図１６で、まず、ラック１５の前面
に搬送車両１０を停止させ、フォーク１２をリフト装置
で上昇させてフォーク高さを荷１６の下部、すなわち、
パレット１７の高さに合わせる。次に、図１７で、フォ
ーク１２をリーチ装置で前方に動作（以後、リーチアウ
トと呼ぶ）させてパレット１７の孔に挿入し、この後リ
フト装置でフォーク１２を上昇させる。そして、図１８
で、フォーク１２をリーチ装置で後方に戻して（以後、
リーチインと呼ぶ）荷を車体中心位置に引き寄せ、ラッ
クからの荷取動作を終了する。

【０００４】また、荷取動作において、搬送車両１０が
ラック１５から荷１６をフォーク１２でリフトするとき
は、リーチアウトの状態で行わなければならず、荷１６
の重量のために搬送車両１０の前方に前輪１８を中心と
した回転トルクが作用する。この回転トルクは図１７の
矢印Ａ方向に作用するので、搬送車両１０が不安定にな
る。したがって、上記のようなリーチタイプのフォーク
リフトでは、一般的に車体後端部にカウンタウエイト１
９を配設して上記回転トルクを相殺しており、荷を保持
した上記状態での重心位置が車体中心付近に来るように
している。また、カウンタウエイト１９の代わりに、重
量のある車載バッテリーをなるべく車体後部に配設する
ようにしているものもある。ここで、図１９は搬送車両
１０の平面図を示しているが、同図において、左右の前
輪１８、１８と、この前輪１８の対角位置にある車体の
角との距離が旋回半径Ｒとなる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記カ
ウンタウエイト１９を車体後端部に装着したことにより
搬送車両１０の車長が長くなり、よって車両の旋回半径
が大きくなっている。あるいは、カウンタウエイト１９
の代わりに車載用バッテリーを車体後部に配設した場合
でも、これによって搬送車両１０の車長が長くなってい
る。したがって、図１６に示しようなラック１５、１５
間やラック１５と倉庫等の壁との間の距離Ｈ（通路幅）
を大きくする必要があり、このことが倉庫内の限られた
スペースを有効に使用する際のネックとなっている。

【０００６】同様の問題は、上述のリーチタイプのフォ
ークリフトだけでなく、例えば図２０及び図２１で示さ
れるサイドフォークリフトでも発生している。図２０及
び図２１は、それぞれサイドフォークリフトの側面図及
び平面図を示している。サイドフォークリフトでは、進
行方向Ｂに対して左右方向（直交する方向）に、かつ、
水平にフォーク１２がリーチイン又はリーチアウトする
ので、カウンタウエイト１９はフォーク１２と反対側の
車体側端部に配設されている。したがって、車体の左右
方向の幅が大きくなり、よって、前述と同様に、ラック
１５、１５間などの距離Ｈ（通路幅）を大きくしなけれ
ばならないという問題がある。

【０００７】また、図２２及び図２３にはスライドフォ
ーク型の搬送車両の側面図及び平面図をそれぞれ示して
いるが、同図において、車体の中央部には進行方向Ｃに
対して左右方向に伸縮自在なスライドフォーク１４を設
けており、このスライドフォーク１４は車体の両側方に
伸縮するようになっている。このために、カウンタウエ
イト１９は車体の前部及び後部に設けられている。これ
によって、前述と同様に車体全長が長くなるので旋回半
径が大きくなるという問題が生じている。また、上述し
た各搬送車両において、カウンタウエイト１９により車
体重量が重くなるので、走行に要する消費電力や車輪磨
耗量が増加するという問題も生じている。

【０００８】このような問題点を解決する手段として、
車体あるいは作業機用マスト部に水平方向に伸縮可能な
支持アームを有する支持装置を固定し、その支持アーム
を伸長させてラック１５の棚などの外部部材に接触させ
ることにより、この外部部材から反力を得て荷１６によ
り車体にかかる回転モーメントを相殺する方法が、特公
昭５０−４９４８号、実公昭５１−４０６３０号、実公
昭５３−３１５７１号又は特開平１−２７５４００号な
どの公報に記載されている。しかしながら、これらの方
法では、支持アームと支持アームを接触させるべき棚と
の鉛直方向の相対位置を変化させるための駆動機関、並
びにその位置を計測するためのセンサを備えていない。
さらに、支持アームと棚との接触状態や水平距離を検出
するセンサもまた備えていない。したがって、荷役作業
を開始する時点で、棚に対する車体の停止位置が予め設
定した位置と厳密に一致していることが求められる。し
かしながら、もし、例えば棚に重量物が収納されること
により棚にたわみが生じ、棚と支持アームとの鉛直方向
の相対位置が変化すれば、支持アームは十分な反力を棚
から受けることができず、荷１６による回転モーメント
を相殺することができなくなる。また、車体の停止位置
が予め設定した位置と異なっている場合には、棚と支持
アームの水平方向の距離が適正でなく、この距離が遠過
ぎるときは前記同様に棚からの反力が得られなくなり、
転倒の危険性が生じて来る。また、距離が近過ぎるとき
は、支持アームが伸長し切ることによって、棚に無理な
外力が加わることになって棚が変形したり、あるいはこ
の反力で車体が傾く恐れがある。

【０００９】本発明は、上記の問題点に着目してなさ
れ、荷役作業時に車体を支持する支持手段を確実に外部
部材に接触させて荷役作業を安全に行なうことが可能な
搬送車両の荷役補助装置及びこの装置を備えた搬送車両
及びその制御方法を提供することを目的としている。

【００１０】

【課題を解決するための手段、作用及び効果】上記の目
的を達成するために、請求項１に記載の発明は、荷役用
作業機を備えた搬送車両に装着され、かつ、外部部材に
接触しながら搬送車両を支持する支持手段を備え、この
支持手段によって荷役作業を補助する搬送車両の荷役補
助装置において、前記外部部材と前記支持手段との相対
位置を検出する、荷役補助装置用の位置検出手段を設け
た構成としている。

【００１１】請求項１に記載の発明によると、荷役作業
の補助のために、例えばラックの棚等の外部部材上に支
持手段を接触させるとき、位置検出手段によって、上記
棚と支持手段先端部との距離等の、外部部材と支持手段
との相対位置を検出するので、支持手段を外部部材に確
実に、かつ、容易に接触させることができる。これによ
り、荷をリフトした際に発生する車体前方への回転トル
クに対する反力が支持手段及び外部部材を介して確実に
得られるので、車体の転倒や棚などの変形を防止するこ
とができる。

【００１２】請求項２に記載の発明は、請求項１に記載
の搬送車両の荷役補助装置において、前記位置検出手段
は、前記外部部材に向かって音波を発信する音波発生素
子と、この音波発生素子の音波による上記外部部材から
の反射音を受信する音波受信素子と、この音波受信素子
からの受信情報に基づいて外部部材と支持手段との相対
位置を検出する位置検出部とを備えていてもよい。

【００１３】請求項２に記載の発明によると、音波発生
素子の音波による外部部材からの反射音を音波受信素子
によって受信し、この受信情報に基づいて、例えばラッ
クの棚と支持手段との距離やラックの棚の高さ等、外部
部材と支持手段との相対位置が検出される。これによっ
て、支持手段を外部部材に確実に、かつ、容易に接触さ
せることができる。したがって、荷役作業時の安全性及
び作業性を向上させることができる。

【００１４】請求項３に記載の発明は、請求項１に記載
の搬送車両の荷役補助装置において、前記位置検出手段
は、前記外部部材に向かって発光する発光素子と、この
発光素子の光による上記外部部材からの反射光を受光す
る受光素子と、この受光素子からの受光情報に基づいて
外部部材と支持手段との相対位置を検出する位置検出部
とを備えていてもよい。

【００１５】請求項３に記載の発明によると、発光素子
の光による外部部材からの反射光を受光素子によって受
光し、この受光情報に基づいて、例えばラックの棚と支
持手段との距離やラックの棚の高さ等、外部部材と支持
手段との相対位置が検出される。これによって、支持手
段を外部部材に確実に、かつ、容易に接触させることが
できる。したがって、荷役作業時の安全性及び作業性を
向上させることができる。

【００１６】請求項４に記載の発明は、請求項１に記載
の搬送車両の荷役補助装置において、前記位置検出手段
は、前記支持手段の先端部に配設され、磁気的に外部部
材の接近を検知する近接センサと、この近接センサの検
出信号に基づいて外部部材の高さを検出する位置検出部
とを備えていてもよい。

【００１７】請求項４に記載の発明によると、近接セン
サによって支持手段と外部部材との接近を検知すること
により、外部部材と支持手段との相対位置（ここでは、
外部部材の高さ）を検出できる。これによって、支持手
段を外部部材に確実に、かつ、容易に接触させることが
できる。したがって、荷役作業時の安全性及び作業性を
向上させることができる。

【００１８】請求項５に記載の発明は、請求項１に記載
の搬送車両の荷役補助装置において、前記位置検出手段
は、前記支持手段の先端部に配設され、外部部材との接
触により外部部材の位置を検出するタッチ式センサと、
このタッチ式センサの検出信号に基づいて外部部材と支
持手段との相対位置を検出する位置検出部とを備えてい
てもよい。

【００１９】請求項５に記載の発明によると、支持手段
の先端部に配設されたタッチ式センサと外部部材との接
触によって外部部材の位置が検出される。これによっ
て、支持手段を外部部材に確実に、かつ、容易に接触さ
せることができる。したがって、荷役作業時の安全性及
び作業性を向上させることができる。

【００２０】請求項６に記載の発明は、請求項１〜５に
記載の搬送車両の荷役補助装置を搭載した搬送車両であ
る。

【００２１】請求項６に記載の発明によると、上述のよ
うな荷役補助装置を搭載した搬送車両としたので、支持
手段を外部部材に確実に、かつ、容易に接触させること
ができる。これにより、荷をリフトした際に発生する車
体前方への回転トルクに対する反力が支持手段及び外部
部材を介して確実に得られるので、車体の転倒や棚など
の変形を防止することができる。

【００２２】請求項７に記載の発明は、荷役用作業機を
備えた搬送車両が荷役作業をする際に、荷役補助装置を
外部部材に接触させることにより外部部材から反力を得
て搬送車両を支持する搬送車両の荷役補助制御方法にお
いて、前記荷役補助装置と前記外部部材との相対位置を
計測し、この計測した相対位置に基づいて前記荷役補助
装置を前記外部部材に接触させる方法としている。

【００２３】請求項７に記載の発明によると、例えばラ
ックの棚と支持手段との距離やラックの棚の高さ等、外
部部材と支持手段との相対位置を計測し、この位置情報
に基づいて支持手段を外部部材に接触させているので、
確実に、かつ、容易に接触させることができる。したが
って、荷をリフトした際に発生する車体前方への回転ト
ルクに対する反力が荷役補助装置及び外部部材を介して
確実に得られるので、車体の転倒や棚などの変形を防止
することができる。

【００２４】請求項８に記載の発明は、請求項７に記載
の搬送車両の荷役補助制御方法において、前記荷役補助
装置と前記外部部材との相対位置に基づいてこの荷役補
助装置をこの外部部材に接触させる際に、この荷役補助
装置をこの外部部材の位置まで移動して接触させる方法
としている。

【００２５】請求項８に記載の発明によると、荷役補助
装置と外部部材との相対位置に基づいて搬送車両を支持
可能な位置まで正確に支持手段を移動させ、支持手段を
外部部材に接触させている。よって、確実に、かつ、容
易に接触させることができるので、車体の転倒や棚など
の変形を防止することができる。

【００２６】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明に係
わる搬送車両の荷役補助装置及びこの装置を備えた搬送
車両及びその制御方法を詳述する。図１〜図７に基づい
て、第１実施形態を説明する。図１及び図２は、それぞ
れ本実施形態に係わる搬送車両の側面図及び平面図を表
している。同図において、搬送車両２０の中央前部には
フォーク用マスト１１が前後方向に移動自在に配設さ
れ、このフォーク用マスト１１の前部にフォーク１２が
上下方向に移動自在に取着されている。このフォーク用
マスト１１の左右外側で、かつ、車体側面部の所定高さ
位置に荷役補助装置２２、２２が配設されている。荷役
補助装置２２は支持手段３０と、位置検出手段４０と、
移動手段５０とを備えている。本実施形態では、支持手
段３０は支持ロッド３１と、この支持ロッド３１の先端
部に設けられている支持板３２とを備えている。支持ロ
ッド３１は移動手段５０に取着されており、この移動手
段５０によって前後方向に移動自在となっている。この
移動手段５０は、例えば伸縮自在なシリンダや、前後方
向に直線移動可能に構成されたモータ及び直動機構等で
あってもよい。

【００２７】支持板３２は、同図では平板３３の上部に
前方に突出した突出部３４を有する鍵状形状をしている
が、これに限定されずに、例えば平板３３の上部及び下
部に前方に突出した突出部３４、３４を有するようなコ
の字形状をしていてもよい。また、位置検出手段４０は
支持手段３０と外部部材との相対位置を検出するもので
あり、センサと位置検出部４５とからなっている。ここ
では、位置検出手段４０のセンサ例として、平板３３の
前面部と外部部材と接触状態を検出するタッチ式センサ
４１を有し、このタッチ式センサ４１は平板３３に取着
されている。そして、タッチ式センサ４１の検出信号は
位置検出部４５に入力され、この位置検出部４５は上記
検出信号に基づいて平板３３と外部部材との接触状態、
すなわち、支持板３２の位置を検出している。

【００２８】なお、本実施形態では、支持手段３０の支
持板３２の突出部３４の高さはラックの棚等の高さと等
しくなっており、移動手段５０により支持手段３０が前
方に移動したとき、突出部３４が棚の上面に、そして平
板３３が棚の前面に接触するようになっている。また、
ここでは、搬送車両としてリーチタイプのフォークリフ
トで表しているが、これに限定するものではなく、例え
ばサイドフォークリフト、又はスライドフォークを有す
る搬送台車等であってもよい。

【００２９】上記構成による作用を、図３〜図６に基づ
いて説明する。ここでも、ラック１５に収納された荷の
搬出時について説明するが、ラック１５は床面にボルト
等で固定されているものとし、ラック１５が移動ラック
の場合は荷役作業時にブレーキがかけられているものと
する。図３において、搬送車両２０はラック１５の前面
に停止し、フォーク１２をリフト装置で上昇させてフォ
ーク高さを荷１６の下部、すなわち、パレット１７の高
さに合わせる。次に、図４で、（荷役補助装置２２の）
移動手段５０により支持手段３０を前方に移動させ、支
持板３２がラック１５の棚板１３に接触してタッチ式セ
ンサ４１が棚板１３を検知したら、移動手段５０の伸長
長さを固定する。すなわち、移動手段５０に加えられる
外力によって、この伸長長さが変わらないように、移動
手段５０に伸長力を発生させる。このとき、支持板３２
の突出部３４はラック１５の棚１３の上面に接触してい
る。そして、図５で、フォーク１２をリーチ装置でリー
チアウトさせてパレット１７の孔に挿入し、リフト装置
でフォーク１２を上昇させて荷１６を持ち上げる。この
とき、車体は持ち上げた荷１６の荷重によりラック１５
の方（搬送車両２０の前方）に転倒しようとするが、ラ
ック１５から荷役補助装置２２に対して反力が加えられ
るので、車体は荷役補助装置２２を介して支持され、転
倒が防止される。次に、図６で、フォーク１２をリーチ
装置でリーチインさせて荷１６を車体中心位置に引き寄
せた後、荷役補助装置２２の移動手段５０により支持手
段３０を後方に移動させる。これで、ラックからの荷取
動作を終了する。

【００３０】また、荷置作業の場合でも、上記と同様
に、荷１６を持ち上げたフォーク１２をリーチアウトさ
せる以前に支持手段３０を伸長してラック１５に接触さ
せることにより、ラック１５から反力が得られるので、
上記と同様の手順に従って作業が可能となる。なお、ラ
ック１５を使用していない現場では、図７に示すよう
に、荷取作業や荷置作業を行なう台９の上方又は側方に
ラック１５の棚板に相当するような梁１５ａを設け、こ
の梁１５ａをラック１５の代わりの外部部材として使用
することができる。また、支持手段３０の先端部をラッ
ク１５の棚１３などのような外部部材の上に移動させる
方法としては、上記のような移動手段５０に限定されず
に、例えば搬送車両を所定距離だけ前進させるようにし
てもよい。

【００３１】以上のような構成にしたので、搬送車両２
０の停止位置がラック１５に対してばらつくような場合
でも、ラック１５と支持手段３０間の相対位置を計測
し、この計測した相対位置に基づいて支持手段３０を外
部部材上へ移動させたり、または搬送車両２０を前進さ
せて、支持手段３０を確実に外部部材上に接触させるこ
とができる。したがって、外部部材からの反力が確実に
得られるので、搬送車両２０の転倒を防止でき、また、
支持手段３０と外部部材との干渉が無くなるので、棚等
の外部部材の変形や車体の傾きを防止することができ
る。

【００３２】次に、図８及び図９に基づいて、第２実施
形態を説明する。本実施形態は、荷役補助装置の他の例
を示しており、図８はこの荷役補助装置を搭載したサイ
ドフォークリフトの側面図、図９はその平面図である。
ここでは、搬送車両としてサイドフォークリフトで表し
ているが、これに限定するものではなく、例えばリーチ
タイプのフォークリフト、又はスライドフォークを有す
る搬送台車等であってもよい。搬送車両２０のフォーク
１２を上下自在に支持するフォーク用マスト１１の左右
外側に、荷役補助装置２２、２２が配設されている。前
実施形態同様に、荷役補助装置２２は支持手段３０と、
位置検出手段４０と、移動手段５０とを備えている。本
実施形態では、支持手段３０は支持ロッド３１と回動部
材３５を備えており、回動部材３５は支持ロッド３１の
先端部に回動自在に設けられている。この回動部材３５
は例えばローラや車輪等で構成することができ、また、
この回動部材３５の外周面は支持ロッド３１の下部面よ
り下方に位置するようになっており、回動部材３５の回
動軸は水平で、かつ、搬送車両２０の前後方向を向いて
いる。そして、支持ロッド３１は移動手段５０に取着さ
れており、移動手段５０によって前後方向及び上下方向
に移動自在となっている。この移動手段５０の各移動軸
は、例えば伸縮自在なシリンダや、直線移動可能に構成
されたモータ及び直動機構を組み合わせたアクチュエー
タ等であってもよい。移動手段５０は、荷役補助装置用
マスト５２に、上記アクチュエータによって上下移動自
在に取着されている。

【００３３】また、位置検出手段４０は支持手段３０と
外部部材（例えば、ラック１５の棚板等）との相対位置
を検出するものであり、センサと位置検出部４５とから
なっている。ここでは、位置検出手段４０のセンサ例と
して、ラック１５の棚板と支持手段３０との水平距離及
びこの棚板の高さを例えば超音波等により検出するため
の音波センサ４２を有している。この音波センサ４２
は、音波を発信する音波発生素子と、この音波による外
部部材からの反射音を受信する音波受信素子とを備えて
いる。また、音波センサ４２は、支持ロッド３１の先端
部に、かつ、回動部材３５の外周面の下端位置と略同じ
高さに位置するように取着されている。そして、音波セ
ンサ４２の検出信号は位置検出部４５に入力され、この
位置検出部４５は上記検出信号に基づいてラック１５の
棚板までの水平距離及び棚板の高さを検出している。な
お、音波センサ４２の検知可能距離範囲は、搬送車両２
０の停止位置のばらつきと、標準的な停止位置でのラッ
ク１５の棚板と支持手段３０との水平距離とを考慮して
所定範囲に設定されているものとする。

【００３４】上記構成による作用を、図１０〜図１３に
基づいて説明する。前述同様、ラックに収納された荷の
搬出時について説明すると、図１０において、搬送車両
２０をラック１５の前面に停止させた後、荷役補助装置
２２の支持手段３０を移動手段５０によって所定速度で
上下方向に移動させながら、音波センサ４２によりラッ
ク１５の棚板１３の位置を検出する。このとき、支持手
段３０が上昇時には、音波センサ４２での棚板１３から
の反射音の検知信号により棚板１３までの水平距離が検
出され、さらに、この検知後に検知オフ（反射音が無
い）となった位置が棚板１３の上面の高さとなるので、
この高さが回動部材３５の外周面の下端位置になるよう
にしている。次に、図１１で、移動手段５０によって支
持手段３０を前方に移動させて回動部材３５をラック１
５の棚板１３上に接触、回動させながら支持手段３０を
ラック１５内に挿入する。ここで、支持手段３０を前方
に移動させる距離は、上記で検出された棚板１３までの
水平距離に基づいて、支持手段３０が確実に棚板１３に
接触するような所定距離に設定される。この後、フォー
ク１２をリフト装置で上昇させてフォーク高さを荷１６
の下部、すなわち、パレット１７の高さに合わせる。そ
して、図１２で、フォーク１２をリーチ装置でリーチア
ウトさせてパレット１７の孔に挿入し、リフト装置でフ
ォーク１２を上昇させて荷１６を持ち上げる。このと
き、車体は持ち上げた荷１６の荷重によりラック１５の
方に転倒しようとするが、ラック１５から回動部材３５
及び支持ロッド３１を介して荷役補助装置２２に対して
反力が加えられるので、車体は荷役補助装置２２を介し
て支持され、転倒が防止される。次に、図１３で、フォ
ーク１２をリーチ装置でリーチインさせて荷を車体中心
位置に引き寄せた後、移動手段５０により支持手段３０
を後方に移動させて回動部材３５をラック１５から離
す。これで、ラックからの荷取動作を終了する。

【００３５】以上のような構成にしたので、前実施形態
と同様に、搬送車両２０の停止位置がラック１５等の外
部部材に対してばらつくような場合でも、支持手段３０
を確実に外部部材上に接触させることができる。したが
って、外部部材からの反力が確実に得られるので、搬送
車両２０の転倒を防止でき、また、支持手段３０と外部
部材との干渉が無くなるので、棚等の外部部材の変形や
車体の傾きを防止することができる。

【００３６】位置検出手段４０のセンサとして、本実施
形態では音波センサ４２を使用しているが、これに限定
されずに、他の非接触式センサを採用してもよい。すな
わち、例えば発光素子とこの発光素子の光の反射光を受
光する受光素子とのセットなどを支持手段３０に取着
し、そしてラック１５の棚板１３からの反射光を受光
し、この受光信号に基づいて棚板１３と支持手段３０と
の水平距離や棚板１３の高さなどの相対位置を検出可能
となる。また、近接センサを採用して磁気的に棚板１３
の近接を検知することによって、棚板１３の高さを検出
することもできる。ここで、支持手段３０の先端部を近
接センサの検知可能な距離範囲以内にラック１５に接近
させる必要があり、この接近動作は他のセンサ（例え
ば、タッチセンサや音波センサ等）との組み合わせによ
り可能である。そして、上記で検出した棚板１３の位置
に基づいて、移動手段５０の移動距離や搬送車両２０の
前進距離を制御することにより、支持手段３０を確実
に、かつ、容易に外部部材上に接触させることが可能と
なる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係わる第１実施形態の搬送車両の側面
図を示す。

【図２】本発明に係わる第１実施形態の搬送車両の平面
図を示す。

【図３】本発明に係わる第１実施形態の作用説明図であ
る。

【図４】本発明に係わる第１実施形態の作用説明図であ
る。

【図５】本発明に係わる第１実施形態の作用説明図であ
る。

【図６】本発明に係わる第１実施形態の作用説明図であ
る。

【図７】本発明に係わる第１実施形態の外部部材の他の
実施例である。

【図８】本発明に係わる第２実施形態の搬送車両の側面
図を示す。

【図９】本発明に係わる第２実施形態の搬送車両の平面
図を示す。

【図１０】本発明に係わる第２実施形態の作用説明図で
ある。

【図１１】本発明に係わる第２実施形態の作用説明図で
ある。

【図１２】本発明に係わる第２実施形態の作用説明図で
ある。

【図１３】本発明に係わる第２実施形態の作用説明図で
ある。

【図１４】従来技術に係わる搬送車両による作業を説明
する倉庫等の斜視図である。

【図１５】従来技術に係わるリーチタイプのフォークリ
フトの側面図を示す。

【図１６】従来技術に係わる搬送車両による荷搬出作業
の手順説明図である。

【図１７】従来技術に係わる搬送車両による荷搬出作業
の手順説明図である。

【図１８】従来技術に係わる搬送車両による荷搬出作業
の手順説明図である。

【図１９】従来技術に係わるリーチタイプのフォークリ
フトの平面図を示す。

【図２０】従来技術に係わるサイドフォークリフトの側
面図を示す。

【図２１】従来技術に係わるサイドフォークリフトの平
面図を示す。

【図２２】従来技術に係わるスライドフォーク型の搬送
車両の側面図を示す。

【図２３】従来技術に係わるスライドフォーク型の搬送
車両の平面図を示す。

【符号の説明】

９…台、１０…搬送車両、１１…作業機用マスト、１２
…フォーク、１３…棚板、１４…スライドフォーク、１
５…ラック、１５ａ…梁、１６…荷、１７…パレット、
１８…前輪、１９…カウンタウエイト、２０…搬送車
両、２２…荷役補助装置、３０…支持手段、３１…支持
ロッド、３２…支持板、３３…平板、３４…突出部、３
５…回動部材、４０…位置検出手段、４１…タッチ式セ
ンサ、４２…音波センサ、４５…位置検出部、５０…移
動手段、５２…荷役補助装置用マスト。

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 荷役用作業機を備えた搬送車両に装着さ
   れ、かつ、外部部材に接触しながら搬送車両を支持する
   支持手段を備え、この支持手段によって荷役作業を補助
   する搬送車両の荷役補助装置において、 前記外部部材と前記支持手段との相対位置を検出する、
   荷役補助装置用の位置検出手段を設けたことを特徴とす
   る搬送車両の荷役補助装置。
2. 【請求項２】 請求項１に記載の搬送車両の荷役補助装
   置において、前記位置検出手段は、 前記外部部材に向かって音波を発信する音波発生素子
   と、 この音波発生素子の音波による上記外部部材からの反射
   音を受信する音波受信素子と、 この音波受信素子からの受信情報に基づいて外部部材と
   支持手段との相対位置を検出する位置検出部とを備えた
   ことを特徴とする搬送車両の荷役補助装置。
3. 【請求項３】 請求項１に記載の搬送車両の荷役補助装
   置において、前記位置検出手段は、 前記外部部材に向かって発光する発光素子と、 この発光素子の光による上記外部部材からの反射光を受
   光する受光素子と、 この受光素子からの受光情報に基づいて外部部材と支持
   手段との相対位置を検出する位置検出部とを備えたこと
   を特徴とする搬送車両の荷役補助装置。
4. 【請求項４】 請求項１に記載の搬送車両の荷役補助装
   置において、前記位置検出手段は、 前記支持手段の先端部に配設され、磁気的に外部部材の
   接近を検知する近接センサと、 この近接センサの検出信号に基づいて外部部材の高さを
   検出する位置検出部とを備えたことを特徴とする搬送車
   両の荷役補助装置。
5. 【請求項５】 請求項１に記載の搬送車両の荷役補助装
   置において、前記位置検出手段は、 前記支持手段の先端部に配設され、外部部材との接触に
   より外部部材の位置を検出するタッチ式センサと、 このタッチ式センサの検出信号に基づいて外部部材と支
   持手段との相対位置を検出する位置検出部とを備えたこ
   とを特徴とする搬送車両の荷役補助装置。
6. 【請求項６】 請求項１〜５に記載の搬送車両の荷役補
   助装置を搭載したことを特徴とする搬送車両。
7. 【請求項７】 荷役用作業機を備えた搬送車両が荷役作
   業をする際に、荷役補助装置を外部部材に接触させるこ
   とにより外部部材から反力を得て搬送車両を支持する搬
   送車両の荷役補助制御方法において、 前記荷役補助装置と前記外部部材との相対位置を計測
   し、この計測した相対位置に基づいて前記荷役補助装置
   を前記外部部材に接触させることを特徴とする搬送車両
   の荷役補助制御方法。
8. 【請求項８】 請求項７に記載の搬送車両の荷役補助制
   御方法において、 前記荷役補助装置と前記外部部材との相対位置に基づい
   てこの荷役補助装置をこの外部部材に接触させる際に、
   この荷役補助装置をこの外部部材の位置まで移動して接
   触させることを特徴とする搬送車両の荷役補助制御方
   法。