JP2001122585A

JP2001122585A - 荷役装置

Info

Publication number: JP2001122585A
Application number: JP30321499A
Authority: JP
Inventors: Akira Matsumoto; 朗松本; Makoto Nishimura; 誠西村; Koichiro Sanada; 紘一郎真田; Naoki Yamauchi; 直樹山内
Original assignee: TCM Corp
Current assignee: TCM Corp
Priority date: 1999-10-26
Filing date: 1999-10-26
Publication date: 2001-05-08

Abstract

(57)【要約】【課題】支持した物品の向きを変え、偏荷重に迅速に
対処できる荷役装置を提供する。【解決手段】ベース体１１に複数の吊り手段２０を介
して昇降体２５を設け、昇降体２５に旋回手段２６を介
して旋回体３０を設けた。旋回体３０に横方向移動手段
３１を介して移動体３２を設け、移動体３２に物品４５
の支持手段３５を設けた。吊り手段２０群に掛る荷重の
検出手段４１群を設けて、検出手段４１群の検出値が均
等状になるように、横方向移動手段３１により移動体３
２を横移動させるように構成した。旋回手段２６を作動
させることで物品４５を旋回できて向きを任意に変え得
る。旋回手段２６の作動前に、検出手段４１群の荷重検
出値に基づいて横方向移動手段３１により移動体３２を
横移動させて偏荷重に迅速に対処でき、物品４５の旋回
は傾くことなく常に安定して行える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、たとえばコンテナ
の積み降ろしに使用される荷役装置に関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の荷役装置としては、たと
えば図６に示される構成が提供されている。すなわち、
走行本体１は、並行して配置された前後一対のシルビー
ム２と、両シルビーム２の各端部から立設されたコラム
３と、前後で対向したコラム３の上端間に設けられた左
右一対のガーダ４などにより構成されている。両シルビ
ーム２の各端部の下面側には、それぞれ２個の車輪５を
有するボギー台車６が設けられている。

【０００３】前記車輪５の内、矢印Ｃで示す前方向側で
かつ最も矢印Ｂで示す左方向の車輪５Ａと、矢印Ｄで示
す後方向側でかつ最も矢印Ａで示す右方向の車輪５Ｂの
みが駆動車輪であり、これら駆動車輪５Ａ，５Ｂは、そ
れぞれボギー台車６に設けられた走行モータ７Ａ，７Ｂ
がそれぞれ独立して正逆駆動されることで、走行本体１
は右方向Ａ、左方向Ｂに走行可能に構成される。また両
シルビーム２にはそれぞれ油圧ユニット８が設けられ、
さらに両シルビーム２に振り分けた状態で、エンジン室
９と電気制御室１０とが設けられている。

【０００４】また両ガーダ４に支持案内されて、前方向
Ｃならびに後方向Ｄに移動自在なクラブ１１が設けら
れ、このクラブ１１には運転室１２が装備されている。
前記クラブ１１に設けられた横行モータ１３が正逆駆動
されることで、クラブ１１は、前方向Ｃならびに後方向
Ｄに移動される。クラブ１１の下方には、４箇所の吊り
装置５１を介して、コンテナ４５を支持可能なスプレッ
ダ装置５２が昇降自在に配設されている。

【０００５】前記各吊り装置５１は、スプレッダ装置５
２の固定ビーム５３側にブラケットを介して配設された
輪体（滑車体）や、この輪体に掛けられた吊りワイヤー
や、クラブ１１側の吊り駆動装置（いずれも図示せず）
などにより構成されている。またスプレッダ装置５２
は、水平状で並設された前後一対の前記固定ビーム５３
と、これら固定ビーム５３に支持案内されて右方向Ａな
らびに左方向Ｂに伸縮自在な左右一対の伸縮ビーム５４
と、両伸縮ビーム５４を互いに離間方向または接近方向
に伸縮動させる伸縮駆動装置（図示せず）などにより構
成される。なお、両固定ビーム５３は、その上面間に配
設された連結体５５により一体化され、この連結体５５
上に前記ブラケットが設けられている。

【０００６】また両伸縮ビーム５４は、前後方向に沿っ
て位置されるコンテナ４５の支持部５６と、これら支持
部５６の前後端から内方へ連設されかつ前記固定ビーム
５３に支持案内される伸縮ガイド部５７と、両支持部５
６の中間から内方へ連設される伸縮受動部（図示せず）
とにより櫛歯状に形成されている。そして支持部５６の
前後端の下面側には、コンテナ４５に対する連結具（図
示せず）が設けられている。

【０００７】また走行本体１の一定の走行経路（右方向
Ａならびに左方向Ｂの経路）に沿って、走行本体１を案
内する埋め込み型のガイドテープ（磁気を帯びた帯体の
一例）１４が敷設されている。またこのガイドテープ１
４が敷設された側の２台のボギー台車６の一つの軸受６
ａの外方にそれぞれ、ガイドテープ１４と走行本体１と
の前後方向の距離を感知する磁気検出器を備えたセンサ
台車１５が設けられている。

【０００８】上記した構成の従来の荷役装置によると、
走行本体１を右方向Ａまたは左方向Ｂへ走行させること
と、クラブ１１を前方向Ｃまたは後方向Ｄへ移動させる
ことと、スプレッダ装置５２を昇降させることとの組み
合わせ動作により、このスプレッダ装置５２側でコンテ
ナ４５を支持し、そしてコンテナ４５を運搬したのち積
み付けを行える。

【０００９】その際に、コンテナ４５の荷取り時や積み
付け時における位置合わせ、すなわちコンテナ４５に対
するスプレッダ装置５２の位置合わせ、地面に置かれた
コンテナ４５に対するスプレッダ装置５２で支持してい
るコンテナ４５の位置合わせ、トラックシャーシに対す
るコンテナ４５の位置合わせなどは、前述したように、
走行本体１の右方向Ａまたは左方向Ｂへの走行と、クラ
ブ１１の前方向Ｃまたは後方向Ｄへの移動とにより行っ
ている。そして、取り扱うコンテナ４５の長さに対応す
るため、スプレッダ装置５２の伸縮ビーム５４を伸縮さ
せている。

【００１０】

【発明が解決しようとする課題】しかし上記した荷役装
置によると、たとえば荷取りによりスプレッダ装置５２
側で支持したコンテナ４５の向きを変えることはでき
ず、したがって支持したコンテナ４５の向きを９０度変
えて積み付けることはできない。またコンテナ４５は、
収納された荷の形状、量、収納位置などによって、その
重心位置が種々に変化しており、したがってスプレッダ
装置５２や吊り装置５１群などに偏荷重が作用し、所期
の荷役作業に悪影響を及ぼすことになる。

【００１１】そこで本発明のうち請求項１記載の発明
は、支持した物品の向きを変え得、しかも偏荷重に迅速
に対処し得る荷役装置を提供することを目的としたもの
である。

【００１２】

【課題を解決するための手段】前述した目的を達成する
ために、本発明のうちで請求項１記載の荷役装置は、ベ
ース体に複数の吊り手段を介して昇降体が設けられ、こ
の昇降体に旋回手段を介して旋回体が設けられ、この旋
回体側に横方向移動手段を介して物品の支持手段が設け
られ、前記吊り手段群に掛る荷重の検出手段群を設け
て、これら検出手段群の検出値が均等状になるように、
横方向移動手段により支持手段を横移動させるように構
成したことを特徴としたものである。

【００１３】したがって請求項１の発明によると、通常
は旋回手段は作動せず、旋回体は中立の位置にあり、ま
た横方向移動手段も作動せず、旋回体に対して支持手段
は中立の位置にある。このような状態において、たとえ
ば物品を支持手段により支持した状態で、吊り手段群の
作動により昇降体を上昇させることによって、旋回体、
支持手段などを介して物品を持ち上げ得る。そして必要
とする場所などにおいて、旋回手段を作動させること
で、旋回体を縦軸心の周りに旋回し得る。これにより支
持手段などを介して物品を旋回し得、以て物品の向きを
任意に変え得る。また旋回手段は、物品を取りに行く時
（支持手段が空の時）に作動させてもよい。

【００１４】旋回手段を作動させることなく物品を持ち
上げたときで、この物品の重心位置が縦軸心に対して変
位していたとき、重心位置の変位によって検出手段群の
荷重検出値が不揃いとなる。このときの荷重偏心を計測
して、重心位置が縦軸心に対してどちら側へ変位してい
るかを検出し、それに基づいて横方向移動手段を作動さ
せて、旋回体に対して支持手段を変位側とは反対側へ横
移動させる。そして検出手段群の荷重検出値が均等状に
なったときに支持手段の横移動を停止させることによ
り、重心位置を縦軸心に対して真下状に位置させ得る。
これにより旋回手段を作動させての物品の旋回は、その
旋回途中で物品が傾くようなことなく安定して行える。

【００１５】また本発明の請求項２記載の荷役装置は、
上記した請求項１記載の構成において、ベース体は、左
右方向へ走行自在な走行本体に対して前後方向に移動自
在に設けられ、支持手段の横移動方向は走行本体の走行
方向とされ、支持手段はコンテナを支持可能に構成され
ていることを特徴としたものである。したがって請求項
２の発明によると、旋回手段を作動させることなくコン
テナを持ち上げたときで、このコンテナの重心位置が、
収納された荷の形状、量、収納位置などによって、縦軸
心に対して変位していたとき、検出手段群の荷重検出値
に基づいて横方向移動手段を作動させて、旋回体に対し
て支持手段を横移動させることにより、重心位置を縦軸
心に対して真下状に位置させ得る。これにより旋回手段
を作動させてのコンテナの旋回は、その旋回途中でコン
テナが傾くようなことなく安定して行える。さらに走行
本体を走行させるなどしての所期の荷役作業を好適に行
える。

【００１６】

【発明の実施の形態】以下に、本発明の実施の形態を、
走行式の荷役装置に採用した状態として図１〜図４に基
づいて説明する。なお、従来例（図６）と同一またはほ
ぼ同一の構成物には、同一の符号を付して詳細な説明を
省略する。すなわち図２において、１は走行本体、２は
シルビーム、３はコラム、４はガーダ、５は車輪、５
Ａ，５Ｂは駆動車輪、６はボギー台車、６ａは軸受、７
Ａ，７Ｂは走行モータ、８は油圧ユニット、９はエンジ
ン室、１０は電気制御室、１１はクラブ、１２は運転
室、１３は横行モータ、１４はガイドテープ、１５はセ
ンサ台車、４５はコンテナであり、そしてＡは右方向、
Ｂは左方向、Ｃは前方向、Ｄは後方向である。なお本実
施の形態において、前記クラブ１１はベース体の一例と
なり、また前記コンテナ４５は物品の一例となる。

【００１７】図１、図２において、クラブ１１には、複
数の吊り手段２０を介して昇降体２５が設けられる。こ
こで昇降体２５は矩形枠体状（長方形枠体状）であっ
て、その４隅部分に対応するように、吊り手段２０が４
箇所に配設されている。この吊り手段２０は、クラブ１
１側に設けられたウインチ形式の吊り駆動装置２１や、
この吊り駆動装置２１により巻き取り繰り出される吊り
ワイヤー２２などにより構成され、吊りワイヤー２２の
遊端が連結具２３を介して昇降体２５に連結されてい
る。

【００１８】前記昇降体２５には、旋回手段２６を介し
て旋回体３０が設けられる。すなわち旋回手段２６は、
旋回支持装置２７を介して縦軸心Ｅの周りに旋回自在に
支持された旋回部材２８と、この旋回部材２８を正逆に
旋回させる旋回駆動装置２９などにより構成される。そ
して旋回体３０は矩形枠体状（長方形枠体状）であっ
て、前記旋回部材２８の下端に連結されている。なお旋
回駆動装置２９は、駆動歯車形式やシリンダー形式など
が採用される。

【００１９】前記旋回体３０には、横方向移動手段３１
を介して移動体３２が設けられる。すなわち、移動体３
２は、水平状で並設された前後一対の基部ビーム３３
と、これら基部ビーム３３の上面間に配設された一体化
用の連結体３４などにより構成される。この移動体３２
は、連結体３４などの部分が旋回体３０側に支持案内さ
れて、走行本体１の走行方向、すなわち右方向Ａや左方
向Ｂに横移動自在に構成されている。そして横移動は、
旋回体３０との間に設けられた前記横方向移動手段（シ
リンダー装置など）３１により行われるように構成され
ている。

【００２０】前記移動体３２には、コンテナ４５を支持
可能な支持手段３５が設けられる。すなわち支持手段３
５は、前記基部ビーム３３に支持案内されて右方向Ａな
らびに左方向Ｂに伸縮動自在な左右一対の伸縮ビーム３
６と、両伸縮ビーム３６を互いに離間方向または接近方
向に伸縮動させる伸縮駆動装置（スライド用シリンダ
ー）３９などにより構成されている。そして両伸縮ビー
ム３６は、前後方向に沿って位置されるコンテナ４５の
支持部３７と、この支持部３７の前後端から内方へ連設
されかつ前記基部ビーム３３に支持案内される伸縮ガイ
ド部３８などにより櫛歯状に形成されている。

【００２１】前記吊り手段２０群に掛る荷重の検出手段
４１群が設けられる。すなわち検出手段４１は、たとえ
ば吊りワイヤー２２の端部に設けられたロードセルから
なり、これら検出手段４１群の荷重検出値が不揃いであ
ることによって荷重偏心を計測し得、そして荷重検出値
が均等状になるように、横方向移動手段３１により移動
体３２を横移動させるように構成されている。

【００２２】以下に、上記した実施の形態における作用
を説明する。上記した構成の荷役装置における基本動作
は、走行本体１を右方向Ａまたは左方向Ｂへ走行させる
ことと、クラブ１１を前方向Ｃまたは後方向Ｄへ移動さ
せることと、昇降体２５を昇降させることとの組み合わ
せ動作により、支持手段３５側でコンテナ４５を支持
し、そしてコンテナ４５を運搬したのち積み付けを行え
る。

【００２３】その際に、コンテナ４５の荷取り時や積み
付け時における位置合わせ、すなわちコンテナ４５に対
する支持手段３５の位置合わせ、地面に置かれたコンテ
ナ４５に対する支持手段３５で支持しているコンテナ４
５の位置合わせ、トラックシャーシに対するコンテナ４
５の位置合わせなどは、前述したように、走行本体１の
右方向Ａまたは左方向Ｂへの走行と、クラブ１１の前方
向Ｃまたは後方向Ｄへの移動とにより行っている。そし
て、取り扱うコンテナ４５の長さに対応するため、支持
手段３５の伸縮ビーム３６を伸縮させている。

【００２４】このような基本動作において、通常は旋回
手段２６は作動せず、旋回体３０は、移動体３２の横移
動方向を走行本体１の走行方向、すなわち右方向Ａや左
方向Ｂとした姿勢にある。また横方向移動手段３１も作
動せず、旋回体３０に対して移動体３２は中立の位置に
ある。このような状態において、たとえば、コンテナ４
５に対して支持手段３５の位置合わせを行ったのち、こ
のコンテナ４５を支持手段３５により支持した状態で、
吊り手段２０群の作動により昇降体２５を上昇させるこ
とによって、図１、図２に示されるように、旋回体３
０、移動体３２、支持手段３５などを介してコンテナ４
５を持ち上げ得る。

【００２５】そして必要とする場所などにおいて、旋回
手段２６の旋回駆動装置２９を作動させることで、旋回
部材２８を介して旋回体３０を縦軸心Ｅの周りに旋回し
得る。これにより移動体３２、支持手段３５などを介し
てコンテナ４５を旋回し得、以て図３に示されるよう
に、コンテナ４５の長手方向が走行本体１の前後方向に
なるように、コンテナ４５の向きを９０度変え得る。こ
こで旋回手段２６による旋回角度は、１８０度など任意
に調整し得る。また旋回手段２６は、コンテナ４５を取
りに行く時（支持手段３５が空の時）に作動させてもよ
い。

【００２６】図４の（ａ）に示されるように、旋回手段
２６を作動させることなくコンテナ４５を持ち上げたと
きで、このコンテナ４５の重心位置Ｆが、収納された荷
の形状、量、収納位置などによって、縦軸心Ｅに対して
たとえば左方向Ｂへ変位していたとき、そのまま旋回手
段２６を作動させてコンテナ４５を旋回させると、その
旋回途中でコンテナ４５が傾く恐れがある。

【００２７】しかし、前述したように吊り手段２０群に
よりコンテナ４５を吊り上げたのち、旋回手段２６のス
イッチをオンしたとき、まず重心位置Ｆの変位によって
吊りワイヤー２２の端部に設けられた検出手段４１群の
荷重検出値が不揃い（重量の差）となり、これが検出さ
れる。このときの荷重偏心を計測して、重心位置Ｆが縦
軸心Ｅに対してどちら側へ変位しているかを検出し、そ
れに基づいて横方向移動手段３１を自動的に作動させ
て、旋回体３０に対して移動体３２を右方向Ａへ横移動
させる。

【００２８】そして検出手段４１群の荷重検出値が均等
状（差がなくなる。）になったときに移動体３２の横移
動を停止させることにより、図４の（ｂ）に示されるよ
うに、重心位置Ｆを縦軸心Ｅに対して真下状に位置させ
得る。これにより旋回手段２６を作動させてのコンテナ
４５の旋回は、その旋回途中でコンテナ４５が傾くよう
なことなく安定して行える。

【００２９】次に、本発明の別の実施の形態を、図５に
基づいて説明する。この別の実施の形態では、旋回手段
２６の旋回部材２８に基部ビーム３３が連結体３４を介
して直接に連結され、そして支持手段３５の横移動が、
伸縮ビーム３６との間に設けられた横方向移動手段（シ
リンダー装置など）３１により行われるように構成され
ている。

【００３０】この別の実施の形態によると、前述したよ
うに吊り手段２０群によりコンテナ４５を吊り上げたの
ち、旋回手段２６のスイッチをオンしたとき、まず重心
位置Ｆの変位によって吊りワイヤー２２の端部に設けら
れた検出手段４１群の荷重検出値が不揃い（重量の差）
となり、これが検出される。このときの荷重偏心を計測
して、重心位置Ｆが縦軸心Ｅに対してどちら側へ変位し
ているかを検出し、それに基づいて横方向移動手段３１
を自動的に作動させて、基部ビーム３３に対して伸縮ビ
ーム３６を横移動（伸縮動）させる。

【００３１】そして検出手段４１群の荷重検出値が均等
状（差がなくなる。）になったときに伸縮ビーム３６を
横移動を停止させることにより、図５の（ｂ）に示され
るように、重心位置Ｆを縦軸心Ｅに対して真下状に位置
させ得る。これにより旋回手段２６を作動させてのコン
テナ４５の旋回は、その旋回途中でコンテナ４５が傾く
ようなことなく安定して行える。すなわち、取り扱うコ
ンテナ４５の長さに対応して動作する支持手段３５の伸
縮ビーム３６の伸縮動を、重心位置Ｆの横方向移動に共
用し得る。

【００３２】上記した両実施の形態では、ベース体とし
て走行本体１に対して移動自在に設けられたクラブ１１
が示されているが、これは完全固定形式のベース体であ
ってもよい。上記した両実施の形態では、物品としてコ
ンテナ４５が示されているが、これは他の被荷役物品で
あってもよい。

【００３３】

【発明の効果】上記した本発明の請求項１によると、支
持手段により支持した物品を持ち上げたのち、旋回手段
を作動させることで物品を旋回でき、以て物品の向きを
任意に変えることができる。そして旋回手段を作動させ
る前に、持ち上げた物品の重心位置の変位によって検出
手段群の荷重検出値が不揃いであったとき、横方向移動
手段を作動させて支持手段を変位側とは反対側へ横移動
でき、これにより重心位置を縦軸心に対して真下状に位
置できることになって偏荷重に迅速に対処でき、旋回手
段を作動させての物品の旋回は、その旋回途中で物品が
傾くようなことなく常に安定して行うことができる。

【００３４】また上記した本発明の請求項２によると、
コンテナの重心位置が、収納された荷の形状、量、収納
位置などにより縦軸心に対して変位していたとき、横方
向移動手段を作動させて支持手段を変位側とは反対側へ
横移動させることにより、重心位置を縦軸心に対して真
下状に位置できて偏荷重に迅速に対処でき、これにより
旋回手段を作動させてのコンテナの旋回は、旋回途中で
傾くようなことなく安定して行うことができ、さらに走
行本体を走行させるなどしての所期の荷役作業を好適に
行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態の一例を示し、荷役装置の
一部切り欠き正面図である。

【図２】同荷役装置を装備した走行本体の斜視図であ
る。

【図３】同荷役装置の旋回手段の作動時における一部切
り欠き正面図である。

【図４】同荷役装置の動作を示し、（ａ）は横移動前の
一部切り欠き正面図、（ｂ）は横移動後の一部切り欠き
正面図である。

【図５】本発明の別の実施の形態を示し、荷役装置の動
作で、（ａ）は横移動前の一部切り欠き正面図、（ｂ）
は横移動後の一部切り欠き正面図である。

【図６】従来例を示し、荷役装置を装備した走行本体の
斜視図である。

【符号の説明】

１走行本体４ガーダ５車輪６ボギー台車１１クラブ（ベース体）１２運転室１３横行モータ１４ガイドテープ１５センサ台車２０吊り手段２１吊り駆動装置２２吊りワイヤー２５昇降体２６旋回手段２８旋回部材２９旋回駆動装置３０旋回体３１横方向移動手段３２移動体３３基部ビーム３５支持手段３６伸縮ビーム３７支持部３８伸縮ガイド部３９伸縮駆動装置（スライド用シリンダー）４１検出手段４５コンテナ（物品）Ａ右方向Ｂ左方向Ｃ前方向Ｄ後方向Ｅ縦軸心Ｆ重心位置

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者真田紘一郎東京都品川区大井１丁目47番１号株式会社ユニエックス内 (72)発明者山内直樹東京都港区三田１丁目４番28号日本コンテナターミナル株式会社内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】ベース体に複数の吊り手段を介して昇降
体が設けられ、この昇降体に旋回手段を介して旋回体が
設けられ、この旋回体側に横方向移動手段を介して物品
の支持手段が設けられ、前記吊り手段群に掛る荷重の検
出手段群を設けて、これら検出手段群の検出値が均等状
になるように、横方向移動手段により支持手段を横移動
させるように構成したことを特徴とする荷役装置。
【請求項２】ベース体は、左右方向へ走行自在な走行
本体に対して前後方向に移動自在に設けられ、支持手段
の横移動方向は走行本体の走行方向とされ、支持手段は
コンテナを支持可能に構成されていることを特徴とする
請求項１記載の荷役装置。