JP3295028B2

JP3295028B2 - 荷役装置

Info

Publication number: JP3295028B2
Application number: JP31414297A
Authority: JP
Inventors: 真佐々木; 昭二秋谷; 則昭西村
Original assignee: ティー・シー・エム株式会社
Priority date: 1997-11-17
Filing date: 1997-11-17
Publication date: 2002-06-24
Anticipated expiration: 2017-11-17
Also published as: JPH11147688A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、たとえばコンテナ
の積み降ろしや運搬に使用されるクレーン形式の荷役装
置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の荷役装置としては、たと
えば図８に示される構成が提供されている。

【０００３】すなわち、走行本体１は、並行して配置さ
れた前後一対のシルビーム２と、両シルビーム２の各端
部から立設されたコラム３と、前後で対向したコラム３
の上端間に設けられた左右一対のガーダ４などにより構
成されている。両シルビーム２の各端部の下面側には、
それぞれ２個のタイヤ５を有するボギー台車６が設けら
れている。前記タイヤ５の内、直進前進Ｃの方向側の最
も横進走行左Ｂの方向のタイヤ５Ａと、直進後進Ｄの方
向側の最も横進走行右Ａの方向のタイヤ５Ｂのみが駆動
輪であり、これら駆動輪５Ａ，５Ｂは、それぞれボギー
台車６に設けられた走行モータ７Ａ，７Ｂがそれぞれ独
立して正逆駆動されることで、走行本体１は、横進走行
右Ａ、横進走行左Ｂ、直進前進Ｃ、ならびに直進後進Ｄ
が可能に構成される。なお、レーンを変更するときに
は、タイヤ５の向きが９０°変換される。また両シルビ
ーム２にはそれぞれ油圧ユニット８が設けられ、さらに
両シルビーム２に振り分けた状態で、エンジン室９と電
気制御室10とが設けられている。

【０００４】また両ガーダ４に支持案内されて、走行本
体１の直進前進Ｃならびに直進後進Ｄの方向に移動自在
なクラブ11が設けられ、このクラブ11には運転室12が装
備されている。クラブ11に設けられた横行モータ13が正
逆駆動されることで、クラブ11は、直進前進Ｃならびに
直進後進Ｄの方向に移動される。前記クラブ11の下方に
は、四箇所（複数箇所）の吊り装置15を介して、コンテ
ナ（被運搬物の一例）30を連結するスプレッダ装置20が
昇降自在に配設されている。

【０００５】上記各吊り装置15は、スプレッダ装置20の
固定ビーム21側にブラケットを介して配設された輪体
（滑車体）や、この輪体に掛けられた吊りロープや、ク
ラブ11側の吊り駆動装置（いずれも図示せず）などによ
り構成されている。

【０００６】またスプレッダ装置20は、水平状で並設さ
れた前後一対の前記固定ビーム21と、これら固定ビーム
21に支持案内されて左右方向（走行本体１の横進走行右
Ａならびに横進走行左Ｂ）に伸縮自在な左右一対の伸縮
ビーム23と、両伸縮ビーム23を互いに離間方向または接
近方向に伸縮動させる伸縮駆動装置（図示せず）などに
より構成される。なお、両固定ビーム21は、その上面間
に配設された連結体22により一体化され、この連結体22
上に前記ブラケットが設けられている。

【０００７】また両伸縮ビーム23は、前後方向に沿って
位置される被運搬物支持部24と、これら被運搬物支持部
24の前後端から内方へ連設されかつ前記固定ビーム21に
支持案内される伸縮ガイド部25と、両被運搬物支持部24
の中間から内方へ連設される伸縮受動部（図示せず）と
により櫛歯状に形成されている。そして被運搬物支持部
24の前後端の下面側には、コンテナ30に対する連結具
（図示せず）が設けられている。

【０００８】また図９に示すように、ボギー台車６に、
走行モータ７Ａ，７Ｂへ給電する電圧を制御することに
より走行モータ７Ａ，７Ｂをそれぞれ正逆駆動するイン
バータ31Ａ，31Ｂが設けられており、運転室12に、これ
らインバータ31Ａ，31Ｂへ回転数指令信号を伝送するコ
ントローラ32が設けられている。このコントローラ32に
運転室12に設けられた走行速度の操作レバー33と、駆動
輪５Ａ，５Ｂの回転差を与える操作レバー34が接続され
ており、コントローラ32はこれら操作レバー33，34の操
作角度に応じてインバータ31Ａ，31Ｂへ回転数指令信号
を出力し、走行本体１を走行させる。

【０００９】上記構成の従来の荷役車両によると、走行
本体１を上記Ａ方向またはＢ方向またはＣ方向またはＤ
方向へ走行させることと、クラブ11を上記Ｃ方向または
Ｄ方向へ移動させることと、スプレッダ装置20を昇降さ
せることとの組み合わせ動作により、このスプレッダ装
置20側でコンテナ30を支持し、そしてコンテナ30を運搬
したのち積み付けを行える。

【００１０】その際に、コンテナ30の荷取り時や積み付
け時における位置合わせ、すなわちコンテナ30に対する
スプレッダ装置20の位置合わせ、スプレッダ装置20に連
結さけたコンテナ30に対する地面に置かれたコンテナ30
の位置合わせ、トラックシャーシに対するコンテナ30の
位置合わせなどは、前述したように、走行本体１のＡ方
向またはＢ方向への走行と、クラブ11のＣ方向またはＤ
方向への移動とによって行うのが基本操作である。そし
て、取り扱うコンテナ30の長さに対応するため、スプレ
ッダ装置20の伸縮ビーム23を伸縮させている。

【００１１】なお、レーンチェンジ時に、走行本体１の
Ｃ方向またはＤ方向への走行が行われる。

【００１２】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記荷役装置
では、走行本体１の走行に際し、操作員は、Ａ方向また
はＢ方向へ直進走行させる必要があるが、それぞれのタ
イヤ５のたわみが異なる点やコンテナヤードＦの排水性
の為に路面に勾配が設けられているなどのために、駆動
輪５Ａ，５Ｂを同じ速度で駆動しても直進せず、そのた
め操作員は、走行本体１の曲がりを目視で監視し、回転
差を与える操作レバー34を常に操作していなければなら
なかった。

【００１３】そこで、本発明のうち請求項１記載の発明
は、走行本体の直進走行を操作員の回転差を与える操作
レバーの操作を必要とせずに実現できる荷役装置を提供
することを目的としたものである。

【００１４】

【課題を解決するための手段】前述した目的を達成する
ために、本発明のうち請求項１記載の発明は、走行本体
に、その走行方向に対して直角方向に移動自在なクラブ
を設け、このクラブに昇降自在に吊り下げられ、コンテ
ナを連結するスプレッダ装置を備えた荷役装置であっ
て、前記走行本体の走行経路に沿って、路面に走行本体
を案内する磁気を帯びた帯体を連ねて敷設し、前記走行
本体に、前記磁気を帯びた帯体との、前記走行経路と直
角方向の偏差を感知する磁気センサを備えたセンサ台車
を、前記走行経路の方向へ一対設け、前記一対の磁気セ
ンサによりそれぞれ感知される前記走行経路と直角方向
の偏差に基づいて前記走行本体の直進走行時の曲がりを
自動的に調節する構成とし、前記センサ台車を、前記走
行本体に一端が取り付けられ、路面の前記走行経路の方
向の勾配を吸収する平行リンクと、前記平行リンクの他
端に取り付けられ、路面に沿って回転する車輪を支持
し、路面の走行経路と直角方向の勾配を吸収する前記磁
気センサ固定用の支持体から構成したことを特徴とする
ものである。

【００１５】上記構成によれば、支持体に固定された磁
気センサは、路面の走行経路の方向の勾配が平行リンク
により吸収され、かつ路面の走行経路と直角方向の勾配
が支持体により吸収されて、路面に対して常に一定の姿
勢が維持され、よって一対の磁気センサによりそれぞれ
正確に、磁気を帯びた帯体に対する走行本体の走行経路
と直角方向の偏差が感知される。この一対の磁気センサ
によりそれぞれ感知される走行経路と直角方向の偏差に
基づいて走行本体の直進走行時の曲がりが自動的に調節
され、走行本体を走行経路に沿って直進走行させること
ができる。

【００１６】また請求項２記載の発明は、上記請求項１
記載の発明であって、前記支持体の車輪と前記走行本体
の走行車輪の垂直な中心位置を一致させたことを特徴と
するものである。

【００１７】上記構成によれば、走行本体の走行車輪を
方向転換するとき、支持体の車輪に無理な力をかかるこ
とが防止される。

【００１８】

【００１９】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。なお、従来例の図８および図９と
同一の構成には同一の符号を付して説明を省略する。

【００２０】図１は、本発明の実施の形態における荷役
装置の斜視図である。図１において、41は、走行本体１
の（Ａ方向およびＢ方向）直進走行経路に沿って敷設さ
れた埋め込み型ガイドテープ（磁気を帯びた帯体の一
例）であり、このガイドテープ41は、磁石を連ねてな
り、走行本体１を案内する。またＣ方向の２台のボギー
台車６の一つの軸受６Ａの外方にそれぞれ、ガイドテー
プ41との、前記直進走行経路と直角方向の偏差を感知す
る磁気検出器を備えたセンサ台車42を設けている。

【００２１】このセンサ台車42は、図２〜図４に示すよ
うに、ボギー台車６の軸受６Ａの外方に一端が取り付け
られ、コンテナヤードＦの路面の走行経路の方向の勾配
を吸収する平行リンク43と、平行リンク43の他端に取り
付けられ、コンテナヤードＦの路面に沿って回転する２
個の車輪44を支持し、コンテナヤードＦの路面の走行経
路と直角方向の勾配を吸収する磁気検出器45が固定され
た支持体46から構成されており、このセンサ台車42の取
り付けに際し、タイヤ５と車輪44の垂直な中心位置を一
致させている。

【００２２】平行リンク43は、ボギー台車６の軸受６Ａ
への固定部材51と、この固定部材51に一端が固定された
逆Ｌ字状の管体52と、この管体52の上に固定された２個
のコネクタ53と、Ｌ字状の軸体54と、管体52の下端に設
けられ、この軸体54の一端の回転軸55を支持する軸受56
と、管体52の中央部と軸体54の先端をリンクするアッパ
ーリンク57とから形成されている。図３において、２点
鎖線は磁気検出器45の電気配線58を示し、磁気検出器45
から管体52の内部を通って２個のコネクタ53に接続され
ている。

【００２３】上記支持体46は、２個の車輪44の回転軸44
Ａをそれぞれ回転自在に支持する軸受61と、これら軸受
61と支持し、軸体54の軸54Ａに対してＣ方向とＤ方向に
回動自在に設けられた枠体62から形成されており、枠体
62の外方に上記磁気検出器45が取り付けられ、また枠体
62のＡ方向とＢ方向の外方にそれぞれカバー体63が設け
られている。

【００２４】上記センサ台車42の構成によれば、支持体
46に固定された磁気検出器45は、コンテナヤードＦの路
面の勾配が平行リンク43および支持体46により吸収され
て、路面に対して常に一定の姿勢が維持される。よっ
て、一対の磁気検出器45によりそれぞれ正確に、ガイド
テープ41に対する、走行本体１の走行経路と直角方向の
偏差が感知される。この一対の偏差により走行本体１を
直進走行経路に沿って走行させることができる（後述す
る）。

【００２５】上記ガイドテープ41は、図５に示すよう
に、コンテナヤードＦの路面に溝65を形成し、この溝65
内に、たとえばギャップ６０ｍｍの測定において６Ｇ以
上の範囲を３０ｍｍ持つ磁石66をＮ極を上方として連ね
て配置し、樹脂67を充填して形成されている。図５にお
いて、68はコンクリート舗装面である。

【００２６】また上記磁気検出器45は、図５に示すよう
に、走行経路と直角方向に複数、たとえば14個〜28個の
高感度磁気センサ（磁気近接スイッチ）71を等間隔に配
置して一体化され、形成されており、各磁気センサ71の
距離を、ガイドテープ41に最も近い両隣の２個以上の磁
気センサ71がオンとなるように設定し（たとえば動作磁
界を６〜７Ｇに設定し）、オンとなった磁気センサ71の
中心をガイドテープ41の位置と認識してその位置信号
を、上記電気配線58およびコネクタ53を介して、図６に
示す運転室12に設けた偏差演算回路72へ出力する。この
磁気検出器45の構成によれば、磁気センサ71の感度によ
りガイドテープ41の位置と認識せずに、オンとなった磁
気センサ71の中心をガイドテープ41の位置と認識するこ
とにより、磁気センサ71の感度の細かな調節が不要とな
り、現場での調節を容易とすることができる。

【００２７】偏差演算回路72は、自動走行時に回転差を
与える操作レバー34に代わるものであり、図７に示す走
行本体１の中心よりＡ方向の距離Ｋだけ前方の変位Ｅを
求めてコントローラ32ヘ出力する。走行方向前方の磁気
検出器45により感知されたガイドテープ41のと距離をＥ
R 、走行方向後方の磁気検出器45により感知されたガ
イドテープ41のと距離をＥL 、磁気検出器45間の距離
をＬとすると、式（１）により前方の変位Ｅが求められ
る。

【００２８】Ｅ＝（ＥR ＋ＥL ）／２＋Ｋ・（ＥR −ＥL ）／Ｌ・・・（１）また図６に示すように、運転室12に、直進走行を自動で
行うのか、手動で行うのかを選択する自動／手動切換ス
イッチ73と、偏差演算回路72により求められた前方の変
位Ｅを表示するディジタル表示器74と、警報用のブザー
75が設けられており、これら自動／手動切換スイッチ73
とディジタル表示器74とブザー75は、コントローラ72に
接続されている。

【００２９】コントローラ32は、自動／手動切換スイッ
チ73により「手動」が選択されているときは、従来と同
様に、速度レバー33および駆動輪５Ａ，５Ｂの回転差を
与える操作レバー34の操作角度に応じて駆動輪５Ａ，５
Ｂの回転差を有す回転数指令信号をインバータ31Ａ，31
Ｂへ出力し、走行本体１を走行させる。

【００３０】またコントローラ32は、自動／手動切換ス
イッチ73により「自動」が選択されているときは、速度
レバー33の操作角度θおよび偏差演算回路72により求め
られた前方の変位Ｅに応じて、下記式（２）（３）によ
り駆動輪５Ａ，５Ｂの回転差を有す回転数指令信号を求
めてインバータ31Ａ，31Ｂへ出力し、走行本体１を走行
させる。式（２）（３）において、ＶR は前方（Ａ方
向）位置の駆動輪５Ｂの回転数、ＶL は後方位置の駆
動輪５Ａの回転数である。

【００３１】（ＶL ＋ＶR ）∝θ ・・・（２）（ＶL −ＶR ）∝Ｅ・・・（３）また「自動」選択時、コントローラ32は変位Ｅをディジ
タル表示器74へ出力して変位Ｅを表示させ、さらに変位
Ｅが第１設定値を超えるとブザー75へ警報信号を出力し
て鳴動させ（自動制御は続行する）、さらに第１設定値
より大きい第２設定値を超えると、上記回転数指令信号
を零として走行本体１を停止させるとともに、「自動」
制御から「手動」へ切り換えて、駆動輪５Ａ，５Ｂの回
転差を与える操作レバー34による操作を可能とする。

【００３２】上記構成の本発明の荷役車両によると、走
行本体１を上記Ａ方向またはＢ方向またはＣ方向または
Ｄ方向へ走行させることと、クラブ11を上記Ｃ方向また
はＤ方向へ移動させることと、スプレッダ装置20を昇降
させることとの組み合わせ動作により、このスプレッダ
装置20側でコンテナ30を支持し、そしてコンテナ30を運
搬したのち積み付けを行える。

【００３３】また上記走行本体１をＡ方向またはＢ方向
に直進走行させる際、タイヤ５のたわみやコンテナヤー
ドＦの路面に勾配などのために、駆動輪５Ａ，５Ｂを同
じ速度で駆動しても直進しないという現象が、一対の磁
気検出器45と偏差演算回路72により前方の変位Ｅを求
め、コントローラ32によりこの変位Ｅに応じてタイヤ
（駆動輪）５Ａ，５Ｂの回転数を制御することにより解
消される（自動制御時）。

【００３４】このように、直進走行が自動で維持される
ことから、操作員は速度レバー33により走行本体１の速
度のみを操作すればよくなり、操作員の負担を減少させ
ることができる。

【００３５】また、センサ台車42の取り付けに際し、タ
イヤ５と車輪44の垂直な中心位置を一致させていること
により、ホギー台車６を方向変換させて走行本体１のタ
イヤ５を方向転換するとき、支持体46の車輪44に無理な
力をかかることを防止でき、センサ台車42を持ち上げる
必要を無くすことができる。また走行本体１のＣ方向ま
たはＤ方向への走行時（レーンチェンジ時）、センサ台
車42を使用して直進走行を自動化することもできる。

【００３６】なお、上記実施の形態では、磁気を帯びた
帯体の一例として磁石46を連ねたガイドテープ41を挙げ
ているが、磁束を発生させるものであればよく、たとえ
ば交流電流を流すケーブルを敷設してもよい。

【００３７】

【発明の効果】以上述べたように本発明によれば、走行
本体の直進走行時の曲がり（ずれ）を自動的に調節する
ことにより、従来のように、操作員は前記ずれ量を操作
により常時調節する必要がなくなり、操作員の負担を軽
減することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態における荷役装置の斜視図
である。

【図２】同荷役装置の要部側面図である。

【図３】同荷役装置のセンサ台車の側面図である。

【図４】同荷役装置のセンサ台車の一部断面正面図であ
る。

【図５】同荷役装置のセンサ台車のセンサとガイドテー
プの位置関係を示す図である。

【図６】同荷役装置の走行制御系の構成図である。

【図７】同荷役装置の走行制御の説明図である。

【図８】従来の荷役装置の斜視図である。

【図９】従来の荷役装置の走行制御系の構成図である。

【符号の説明】

１走行本体５タイヤ５Ａ，５Ｂ駆動輪６ボギー台車７Ａ，７Ｂ走行モータ 11 クラブ 12 運転室 15 吊り装置 20 スプレッダ装置 30 コンテナ（被運搬物） 31Ａ，31Ｂインバータ 32 コントローラ 33 速度レバー 41 ガイドテープ 42 センサ台車 43 平行リンク 44 車輪 45 磁気検出器 46 支持体 66 磁石 71 磁気センサ 72 偏差演算回路 73 自動／手動切換スイッチ 74 ディジタル表示器 75 ブザーＡ右走行Ｂ左走行Ｃ前進Ｄ後進Ｆコンテナヤード

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献特開平７−144877（ＪＰ，Ａ) 特開平９−269819（ＪＰ，Ａ) 実開昭61−173499（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B66C 13/22 G05D 1/02

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】走行本体に、その走行方向に対して直角
方向に移動自在なクラブを設け、このクラブに昇降自在
に吊り下げられ、コンテナを連結するスプレッダ装置を
備えた荷役装置であって、前記走行本体の走行経路に沿って、路面に走行本体を案
内する磁気を帯びた帯体を連ねて敷設し、前記走行本体に、前記磁気を帯びた帯体との、前記走行
経路と直角方向の偏差を感知する磁気センサを備えたセ
ンサ台車を、前記走行経路の方向へ一対設け、前記一対
の磁気センサによりそれぞれ感知される前記走行経路と
直角方向の偏差に基づいて前記走行本体の直進走行時の
曲がりを自動的に調節する構成とし、前記センサ台車を、前記走行本体に一端が取り付けら
れ、路面の前記走行経路の方向の勾配を吸収する平行リ
ンクと、前記平行リンクの他端に取り付けられ、路面に
沿って回転する車輪を支持し、路面の走行経路と直角方
向の勾配を吸収する前記磁気センサ固定用の支持体から
構成したことを特徴とする荷役装置。
【請求項２】前記支持体の車輪と前記走行本体の走行
車輪の垂直な中心位置を一致させたことを特徴とする請
求項１記載の荷役装置。