JP5729644B2 - クレーン装置及びクレーン制御方法 - Google Patents
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Description
レーン71には、トレーラー75の通路が設けられており、この通路に停車したトレーラー75に対して、クレーン装置10によるコンテナ9の積み降ろしが行われる。
クレーン装置10は、レーン71ごとに対応付けて配置されてもよいが、ターンレーン74を介してレーン替えを行い、他のレーン71へ移動させることにより効率よく荷役を行うことができる。このような場合、レーン71の端部に隣接して設けられているターンレーン74において、長手方向Xと直交する直角方向Yへクレーン装置10を直角走行させる。
[クレーン装置の構成]
まず、図1〜図5を参照して、本発明の一実施の形態にかかるクレーン装置の構成について説明する。
次に、クレーン装置10が自走するコンテナヤードの構成について説明する。
続いて、図7を用いてクレーン装置10の回路構成について説明する。
インバータ42は、給電切替器1Sを介して供給された共通母線B上の交流電力を回転速度に応じた周波数の交流電力に変換して横行電動機32へ供給するAC/AC変換器である。
インバータ43は、給電切替器1Sを介して供給された共通母線B上の交流電力を回転速度に応じた周波数の交流電力に変換して照明装置、空調装置、あるいはコントローラ5などの制御装置を含む各種補機設備の電源として供給するAC/AC変換器である。
続いて図8に示すように、クレーン装置10のコントローラ5は、ルーチンRT1の開始ステップから入って、次のステップ100へ移り、バスバー給電により退出方向または進入方向への自動走行を行い、次のステップ101へ移る。
以上の構成において、クレーン装置10は、磁気センサ6JSによりレーン端の磁気板8MGを検出することによりクレーン装置10がレーン端を走行中であることを判別し、かつ、クレーン装置10の走行方向がレーン71からの退出方向であるのか、レーン71に対する進入方向であるのかを判別することができるので、退出方向のレーン端必要処理又は進入方向のレーン端必要処理を忘れることなく確実かつ所望のタイミングで実行することができる。
以上、実施形態を参照して本発明を説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。本発明の構成や詳細には、本発明のスコープ内で当業者が理解しうる様々な変更をすることができる。
Claims (5)
- 主巻電動機を駆動することによりコンテナターミナル内のレーンでコンテナの巻上げ下げを行うとともに、前記レーンのバスバーを介して供給される電力に基づいて走行電動機を駆動することによりコンテナターミナル内を自走し、前記レーンから外れているときはエンジン発電機からの電力に基づいて前記走行電動機を駆動することにより前記コンテナターミナル内を自走する門型のクレーン装置であって、
前記レーンにおける両側のレーン端の所定位置にそれぞれ設けられた磁気板を前記クレーン装置の自走中に検出する前記クレーン装置の所定箇所に配置された磁気センサと、
前記クレーン装置の自走中、前記磁気センサによって前記磁気板を検出することにより、前記クレーン装置が前記レーン端にあることを判別し、かつ、前記クレーン装置が前記レーンから退出する方向であることを判別した場合、前記磁気板の存在を検出した時点で前記エンジン発電機の発電状態を確認し、その結果として、前記エンジン発電機の発電状態が所定の出力電圧レベルを満たしていれば、前記電源装置からの電力を前記エンジン発電機からの電力に切り換える制御部と
を備えることを特徴とするクレーン装置。 - 前記制御部は、前記磁気センサにより前記磁気板のS極及びN極を検出する順番に基づいて前記クレーン装置が前記レーンから退出する方向であるか、前記レーンに進入する方向であるかを判別する
ことを特徴とする請求項1に記載のクレーン装置。 - 前記制御部は、前記エンジン発電機の発電状態が所定の電圧レベルを満たしていなければ、前記エンジン発電機からの電力に切り換えることなく、前記バスバーからの電力の供給を維持する
ことを特徴とする請求項1に記載のクレーン装置。 - 前記制御部は、クレーン装置が前記レーンに進入する方向であることを判別した場合、前記磁気板の存在を認識した時点で、前記エンジン発電機を停止させる
ことを特徴とする請求項2に記載のクレーン装置。 - 主巻電動機を駆動することによりコンテナターミナル内のレーンでコンテナの巻上げ下げを行うとともに、前記レーンのバスバーを介して供給される電力に基づいて走行電動機を駆動することによりコンテナターミナル内を自走し、前記レーンから外れているときはエンジン発電機からの電力に基づいて前記走行電動機を駆動することにより前記コンテナターミナル内を自走する門型のクレーン装置で用いられるクレーン制御方法であって、
前記レーンにおける両側のレーン端の所定位置にそれぞれ設けられた磁気板を前記クレーン装置の所定箇所に配置された磁気センサにより前記クレーン装置の自走中に検出する検出ステップと、
前記クレーン装置の自走中、前記磁気センサによって前記磁気板を検出した検出結果に基づいて制御部により前記クレーン装置が前記レーン端にあることを判別し、かつ、前記クレーン装置が前記レーンから退出する方向であることを判別した場合、前記磁気板の存在を検出した時点で前記エンジン発電機の発電状態を確認し、その結果として、前記エンジン発電機の発電状態が所定の出力電圧レベルを満たしていれば、前記電源装置からの電力を前記エンジン発電機からの電力に切り換える制御ステップと
を有することを特徴とするクレーン制御方法。
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