JP2003192268A - コンテナクレーン走行位置決め装置およびコンテナクレーン走行位置決め方法 - Google Patents
コンテナクレーン走行位置決め装置およびコンテナクレーン走行位置決め方法Info
- Publication number
- JP2003192268A JP2003192268A JP2001392420A JP2001392420A JP2003192268A JP 2003192268 A JP2003192268 A JP 2003192268A JP 2001392420 A JP2001392420 A JP 2001392420A JP 2001392420 A JP2001392420 A JP 2001392420A JP 2003192268 A JP2003192268 A JP 2003192268A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- container crane
- traveling
- container
- position sensor
- speed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Abstract
(57)【要約】
【課題】 コンテナクレーンを正確にかつ効率的に停止
することができるコンテナクレーン走行位置決め装置お
よびコンテナクレーン走行位置決め方法を提供するこ
と。 【解決手段】 コンテナクレーン２０に設けられた位置
センサ２５は、コンテナクレーン２０の走行方向に所定
長さを有するとともに、対向位置した磁石３０が、該位
置センサ２５の長手方向のどの位置に対向しているかを
検出可能である。さらに、前記コンテナクレーン２０を
走行制御するとともに、前記位置センサ２５の検出出力
が与えられるコンテナクレーン走行制御装置２７が設け
られ、該コンテナクレーン走行制御装置２７は、前記コ
ンテナクレーン２０を高速度から停止状態に減速制御す
る際に、前記位置センサ２５により検出された前記コン
テナクレーン２０と停止目標位置との距離が所定以内の
場合の低速と、所定以上である場合の中速との２段階で
減速可能に構成されている。
することができるコンテナクレーン走行位置決め装置お
よびコンテナクレーン走行位置決め方法を提供するこ
と。 【解決手段】 コンテナクレーン２０に設けられた位置
センサ２５は、コンテナクレーン２０の走行方向に所定
長さを有するとともに、対向位置した磁石３０が、該位
置センサ２５の長手方向のどの位置に対向しているかを
検出可能である。さらに、前記コンテナクレーン２０を
走行制御するとともに、前記位置センサ２５の検出出力
が与えられるコンテナクレーン走行制御装置２７が設け
られ、該コンテナクレーン走行制御装置２７は、前記コ
ンテナクレーン２０を高速度から停止状態に減速制御す
る際に、前記位置センサ２５により検出された前記コン
テナクレーン２０と停止目標位置との距離が所定以内の
場合の低速と、所定以上である場合の中速との２段階で
減速可能に構成されている。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、例えば、港湾に
て、箱型形状のコンテナが多数載置されるコンテナヤー
ドにて前記コンテナを搬送するコンテナクレーンの走行
位置決め装置および方法に関する。
て、箱型形状のコンテナが多数載置されるコンテナヤー
ドにて前記コンテナを搬送するコンテナクレーンの走行
位置決め装置および方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】港湾等のコンテナヤードでは、クレーン
によって船舶あるいはトレーラへのコンテナの積み込み
及び船舶あるいはトレーラからのコンテナの積み降ろし
等の荷役作業が行われている。この荷役作業に用いられ
るクレーンとして、図４に示すものを例にとって説明す
る。図４において符号１０は、吊荷であるコンテナＣ
を、目標コンテナへ段積みさせるコンテナクレーン（以
下クレーンと称す）である。このクレーン１０は、コン
テナを段積みするタイヤ式橋形クレーンであり、タイヤ
９を備えたタイヤ式走行装置１１によって無軌道面上を
走行する門形のクレーン走行機体１０ａを有している。
クレーン走行機体１０ａの水平な上部梁１２には、この
上部梁１２に沿って水平方向に移動する横行トロリ１３
が設けられている。
によって船舶あるいはトレーラへのコンテナの積み込み
及び船舶あるいはトレーラからのコンテナの積み降ろし
等の荷役作業が行われている。この荷役作業に用いられ
るクレーンとして、図４に示すものを例にとって説明す
る。図４において符号１０は、吊荷であるコンテナＣ
を、目標コンテナへ段積みさせるコンテナクレーン（以
下クレーンと称す）である。このクレーン１０は、コン
テナを段積みするタイヤ式橋形クレーンであり、タイヤ
９を備えたタイヤ式走行装置１１によって無軌道面上を
走行する門形のクレーン走行機体１０ａを有している。
クレーン走行機体１０ａの水平な上部梁１２には、この
上部梁１２に沿って水平方向に移動する横行トロリ１３
が設けられている。
【０００３】横行トロリ１３には巻上装置１４が搭載さ
れており、巻上装置１４が巻き上げ、繰り出しを行う吊
ロープ１５によってコンテナ用の吊具（スプレッダ）１
６が吊り下げられている。吊具１６は吊荷であるコンテ
ナＣを係脱可能に保持することができるようになってい
る。
れており、巻上装置１４が巻き上げ、繰り出しを行う吊
ロープ１５によってコンテナ用の吊具（スプレッダ）１
６が吊り下げられている。吊具１６は吊荷であるコンテ
ナＣを係脱可能に保持することができるようになってい
る。
【０００４】図５は、このようなクレーンが用いられて
いるコンテナヤードである。コンテナヤードには複数の
レーン１８が設けられており、一つのレーン１８に一台
以上のクレーン１０が設置されている。クレーン１０は
各レーン１８内で移動することで、ヤード上の任意のコ
ンテナＣを車両１９に積み、または、車両１９からヤー
ド上にコンテナＣを積み降ろす。
いるコンテナヤードである。コンテナヤードには複数の
レーン１８が設けられており、一つのレーン１８に一台
以上のクレーン１０が設置されている。クレーン１０は
各レーン１８内で移動することで、ヤード上の任意のコ
ンテナＣを車両１９に積み、または、車両１９からヤー
ド上にコンテナＣを積み降ろす。
【０００５】ところで、近年このようなクレーン１０を
コンテナヤード上の目的の位置に自動で移動させるため
の技術開発が進められており、例えば、直進走行を容易
に可能にするために半自動制御を行う技術が開発されて
いる。
コンテナヤード上の目的の位置に自動で移動させるため
の技術開発が進められており、例えば、直進走行を容易
に可能にするために半自動制御を行う技術が開発されて
いる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、クレー
ン１０を停止目標位置に正確に停止させる技術は実用化
されておらず、開発が望まれている。
ン１０を停止目標位置に正確に停止させる技術は実用化
されておらず、開発が望まれている。
【０００７】本発明は上記事情に鑑みて成されたもので
あり、コンテナクレーンを正確にかつ効率的に停止する
ことができるコンテナクレーン走行位置決め装置および
コンテナクレーン走行位置決め方法を提供することを目
的とする。
あり、コンテナクレーンを正確にかつ効率的に停止する
ことができるコンテナクレーン走行位置決め装置および
コンテナクレーン走行位置決め方法を提供することを目
的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】請求項１に記載のコンテ
ナクレーン走行位置決め装置は、移動自在に設けられた
コンテナを運ぶコンテナクレーンと、該コンテナクレー
ンが走行する路面のコンテナクレーン停止目標位置との
いずれか一方に目標物が設けられ、同他方に前記目標物
を検出する位置センサが設けられ、該位置センサは、前
記コンテナクレーンの走行方向に所定長さを有するとと
もに、対向位置した前記目標物が、該位置センサの長手
方向のどの位置に対向しているかを検出可能であり、さ
らに、前記コンテナクレーンを走行制御するとともに、
前記位置センサの検出出力が与えられるコンテナクレー
ン走行制御装置が設けられ、該コンテナクレーン走行制
御装置は、前記コンテナクレーンを高速度から停止状態
に減速制御する際に、前記位置センサにより検出された
前記コンテナクレーンと停止目標位置との距離が所定以
内の場合の低速と、所定以上である場合の中速との２段
階で減速可能に構成されていることを特徴とする。
ナクレーン走行位置決め装置は、移動自在に設けられた
コンテナを運ぶコンテナクレーンと、該コンテナクレー
ンが走行する路面のコンテナクレーン停止目標位置との
いずれか一方に目標物が設けられ、同他方に前記目標物
を検出する位置センサが設けられ、該位置センサは、前
記コンテナクレーンの走行方向に所定長さを有するとと
もに、対向位置した前記目標物が、該位置センサの長手
方向のどの位置に対向しているかを検出可能であり、さ
らに、前記コンテナクレーンを走行制御するとともに、
前記位置センサの検出出力が与えられるコンテナクレー
ン走行制御装置が設けられ、該コンテナクレーン走行制
御装置は、前記コンテナクレーンを高速度から停止状態
に減速制御する際に、前記位置センサにより検出された
前記コンテナクレーンと停止目標位置との距離が所定以
内の場合の低速と、所定以上である場合の中速との２段
階で減速可能に構成されていることを特徴とする。
【０００９】この発明においては、位置センサがコンテ
ナクレーン走行装置の長手方向に所定長さにわたって、
停止目標である目標物の位置を検出することができる。
このため、コンテナクレーンが停止目標まで一定距離近
づかなければ、ある程度速度を上げて走行させることが
できる。なお、高速度とは、コンテナクレーンを移動さ
せる際に加速させた後の走行速度であり、低速度とは、
直ちに停止することができる徐行速度である。
ナクレーン走行装置の長手方向に所定長さにわたって、
停止目標である目標物の位置を検出することができる。
このため、コンテナクレーンが停止目標まで一定距離近
づかなければ、ある程度速度を上げて走行させることが
できる。なお、高速度とは、コンテナクレーンを移動さ
せる際に加速させた後の走行速度であり、低速度とは、
直ちに停止することができる徐行速度である。
【００１０】請求項２に記載の発明は、請求項１に記載
のコンテナクレーン走行位置決め装置において、前記位
置センサの長さは、少なくとも、コンテナクレーンを前
記中速から前記低速へ減速させる間の移動距離と前記低
速で位置あわせするのに必要な距離とを合計した値の２
倍であることを特徴とする。
のコンテナクレーン走行位置決め装置において、前記位
置センサの長さは、少なくとも、コンテナクレーンを前
記中速から前記低速へ減速させる間の移動距離と前記低
速で位置あわせするのに必要な距離とを合計した値の２
倍であることを特徴とする。
【００１１】コンテナクレーンを路面に停止させる位置
は決まっており、該停止目標位置には、コンテナクレー
ン走行方向に沿って、正方向から進入する場合と、逆方
向から進入する場合とがある。このため、それぞれの場
合において位置センサの長さは少なくともコンテナクレ
ーンを前記低速で位置あわせするのに必要な距離と中速
から低速に減速させる間の移動距離との合計が必要であ
るから、正逆両方向で進入する場合を合計して、少なく
ともコンテナクレーンを前記中速から前記低速へ減速さ
せる間の移動距離と前記低速で位置あわせするのに必要
な距離とを合計した値の２倍あればよい。そして、位置
センサが目標物を検出した場合、低速に減速して位置あ
わせを行うことができる。コンテナクレーンがまだその
範囲内に進入していなければ、上記のように中速度でコ
ンテナクレーンを走行させることができる。
は決まっており、該停止目標位置には、コンテナクレー
ン走行方向に沿って、正方向から進入する場合と、逆方
向から進入する場合とがある。このため、それぞれの場
合において位置センサの長さは少なくともコンテナクレ
ーンを前記低速で位置あわせするのに必要な距離と中速
から低速に減速させる間の移動距離との合計が必要であ
るから、正逆両方向で進入する場合を合計して、少なく
ともコンテナクレーンを前記中速から前記低速へ減速さ
せる間の移動距離と前記低速で位置あわせするのに必要
な距離とを合計した値の２倍あればよい。そして、位置
センサが目標物を検出した場合、低速に減速して位置あ
わせを行うことができる。コンテナクレーンがまだその
範囲内に進入していなければ、上記のように中速度でコ
ンテナクレーンを走行させることができる。
【００１２】請求項３に記載の発明は、請求項１または
２に記載のコンテナクレーン走行位置決め装置におい
て、前記目標物は、前記コンテナクレーンの走行方向と
直角をなす方向に所定長さを有し、該目標物の長さは、
少なくとも、コンテナクレーン横ずれの許容幅より大き
い距離であることを特徴とする。
２に記載のコンテナクレーン走行位置決め装置におい
て、前記目標物は、前記コンテナクレーンの走行方向と
直角をなす方向に所定長さを有し、該目標物の長さは、
少なくとも、コンテナクレーン横ずれの許容幅より大き
い距離であることを特徴とする。
【００１３】この発明においては、コンテナクレーンの
横ずれがあった場合にも位置センサと目標物とが対向位
置することができる。
横ずれがあった場合にも位置センサと目標物とが対向位
置することができる。
【００１４】請求項４に記載の発明は、請求項１から３
いずれかに記載のコンテナクレーン走行位置決め装置に
おいて、前記コンテナクレーンには車輪の回転に基づい
てコンテナクレーンの位置を検出するエンコーダが設け
られており、前記コンテナクレーン走行制御装置は、少
なくとも、前記コンテナクレーン停止目標位置よりも、
前記低速で位置あわせをするのに必要な距離と、前記エ
ンコーダによる誤差範囲を足し合わせた距離手前で前記
低速になるように減速制御を開始する構成となっている
ことを特徴とする。
いずれかに記載のコンテナクレーン走行位置決め装置に
おいて、前記コンテナクレーンには車輪の回転に基づい
てコンテナクレーンの位置を検出するエンコーダが設け
られており、前記コンテナクレーン走行制御装置は、少
なくとも、前記コンテナクレーン停止目標位置よりも、
前記低速で位置あわせをするのに必要な距離と、前記エ
ンコーダによる誤差範囲を足し合わせた距離手前で前記
低速になるように減速制御を開始する構成となっている
ことを特徴とする。
【００１５】この発明においては、エンコーダによる誤
差が最悪の場合であっても、少なくともコンテナクレー
ンを低速で位置あわせするのに必要な距離を確保するこ
とができる。逆に、実際より早く減速を開始した場合
は、コンテナクレーン停止目標に近づくまで中速で保つ
ことができる。
差が最悪の場合であっても、少なくともコンテナクレー
ンを低速で位置あわせするのに必要な距離を確保するこ
とができる。逆に、実際より早く減速を開始した場合
は、コンテナクレーン停止目標に近づくまで中速で保つ
ことができる。
【００１６】請求項５に記載の発明は、請求項１から４
いずれかに記載のコンテナクレーン走行位置決め装置に
おいて、前記コンテナクレーン走行制御装置は、前記コ
ンテナクレーンの吊荷の振れ止め走行制御を行うよう構
成されていることを特徴とする。
いずれかに記載のコンテナクレーン走行位置決め装置に
おいて、前記コンテナクレーン走行制御装置は、前記コ
ンテナクレーンの吊荷の振れ止め走行制御を行うよう構
成されていることを特徴とする。
【００１７】この発明においては、コンテナクレーンが
吊り下げるコンテナの振れを抑えて加速、走行、減速す
ることができる。
吊り下げるコンテナの振れを抑えて加速、走行、減速す
ることができる。
【００１８】請求項６に記載のコンテナクレーン走行位
置決め方法は、移動自在に設けられたコンテナを運ぶコ
ンテナクレーンと、該コンテナクレーンが走行する路面
のコンテナクレーン停止目標位置とのいずれか一方に目
標物が設けられ、同他方に前記目標物を検出する位置セ
ンサが設けられ、該位置センサは、前記コンテナクレー
ンの走行方向に所定長さを有するとともに、対向位置し
た前記目標物が、該位置センサの長手方向のどの位置に
対向しているかを検出可能であり、前記コンテナクレー
ンを、高速度から減速させて停止させる際に、前記コン
テナクレーンを中速度まで減速させ、前記位置センサに
より検出された前記コンテナクレーンと停止目標位置と
の距離が所定以内になるまで該速度を保ち、次いで前記
コンテナクレーンと停止目標位置との距離が所定以内と
なった場合に低速度に減速し、さらに前記位置センサの
所定位置に前記目標物が対向位置した場合に前記コンテ
ナクレーンを停止させることを特徴とする。
置決め方法は、移動自在に設けられたコンテナを運ぶコ
ンテナクレーンと、該コンテナクレーンが走行する路面
のコンテナクレーン停止目標位置とのいずれか一方に目
標物が設けられ、同他方に前記目標物を検出する位置セ
ンサが設けられ、該位置センサは、前記コンテナクレー
ンの走行方向に所定長さを有するとともに、対向位置し
た前記目標物が、該位置センサの長手方向のどの位置に
対向しているかを検出可能であり、前記コンテナクレー
ンを、高速度から減速させて停止させる際に、前記コン
テナクレーンを中速度まで減速させ、前記位置センサに
より検出された前記コンテナクレーンと停止目標位置と
の距離が所定以内になるまで該速度を保ち、次いで前記
コンテナクレーンと停止目標位置との距離が所定以内と
なった場合に低速度に減速し、さらに前記位置センサの
所定位置に前記目標物が対向位置した場合に前記コンテ
ナクレーンを停止させることを特徴とする。
【００１９】この発明においては、位置センサがコンテ
ナクレーン走行装置の長手方向に所定長さにわたって、
停止目標である目標物の位置を検出することができる。
このため、コンテナクレーンが停止目標まで一定距離近
づかなければ、ある程度速度を上げて走行させることが
できる。高速から中速まで減速させたときにコンテナク
レーンと停止目標位置との距離が所定以内であれば、そ
のまま低速まで減速する。なお、高速度とは、コンテナ
クレーンを移動させる際に加速させた後の走行速度であ
り、低速度とは、直ちに停止することができる徐行速度
である。
ナクレーン走行装置の長手方向に所定長さにわたって、
停止目標である目標物の位置を検出することができる。
このため、コンテナクレーンが停止目標まで一定距離近
づかなければ、ある程度速度を上げて走行させることが
できる。高速から中速まで減速させたときにコンテナク
レーンと停止目標位置との距離が所定以内であれば、そ
のまま低速まで減速する。なお、高速度とは、コンテナ
クレーンを移動させる際に加速させた後の走行速度であ
り、低速度とは、直ちに停止することができる徐行速度
である。
【００２０】請求項７に記載の発明は、請求項６に記載
のコンテナクレーン走行位置決め方法において、前記コ
ンテナクレーンには車輪の回転に基づいてコンテナクレ
ーンの位置を検出するエンコーダが設けられており、少
なくとも、前記コンテナクレーン停止目標位置よりも、
前記低速で位置あわせをするのに必要な距離と、前記エ
ンコーダによる誤差範囲を足し合わせた距離手前で前記
低速になるように減速制御を開始し、前記中速度まで減
速したときに前記前記位置センサにより検出された前記
コンテナクレーンと停止目標位置との距離が所定以内に
近づいていない場合に該中速で走行を続けることを特徴
とする。
のコンテナクレーン走行位置決め方法において、前記コ
ンテナクレーンには車輪の回転に基づいてコンテナクレ
ーンの位置を検出するエンコーダが設けられており、少
なくとも、前記コンテナクレーン停止目標位置よりも、
前記低速で位置あわせをするのに必要な距離と、前記エ
ンコーダによる誤差範囲を足し合わせた距離手前で前記
低速になるように減速制御を開始し、前記中速度まで減
速したときに前記前記位置センサにより検出された前記
コンテナクレーンと停止目標位置との距離が所定以内に
近づいていない場合に該中速で走行を続けることを特徴
とする。
【００２１】この発明においては、エンコーダによる誤
差が最悪の場合であっても、少なくともコンテナクレー
ンを低速で位置あわせするのに必要な距離を確保するこ
とができる。逆に、実際より早く減速を開始した場合
は、コンテナクレーン停止目標に近づくまで中速で保つ
ことができる。
差が最悪の場合であっても、少なくともコンテナクレー
ンを低速で位置あわせするのに必要な距離を確保するこ
とができる。逆に、実際より早く減速を開始した場合
は、コンテナクレーン停止目標に近づくまで中速で保つ
ことができる。
【００２２】
【発明の実施の形態】次に、本発明の実施形態につい
て、図面を参照して説明する。なお、従来技術と同一の
構成については同一の符号を用い、その説明を省略す
る。図１において、符号２０は、吊荷であるコンテナＣ
を、目標コンテナへ段積みさせるコンテナクレーンであ
る。このコンテナクレーン２０は、コンテナを段積みす
るタイヤ式橋形クレーンであり、タイヤ９を備えたタイ
ヤ式走行装置２１によって無軌道面上を走行する門形の
クレーン走行機体１０ａを有している。タイヤ式走行装
置２１は、コンテナクレーン２０の前後両側に設けられ
ている。クレーン走行機体１０ａの水平な上部梁１２に
は、この上部梁１２に沿って水平方向に移動する横行ト
ロリ１３が設けられている。
て、図面を参照して説明する。なお、従来技術と同一の
構成については同一の符号を用い、その説明を省略す
る。図１において、符号２０は、吊荷であるコンテナＣ
を、目標コンテナへ段積みさせるコンテナクレーンであ
る。このコンテナクレーン２０は、コンテナを段積みす
るタイヤ式橋形クレーンであり、タイヤ９を備えたタイ
ヤ式走行装置２１によって無軌道面上を走行する門形の
クレーン走行機体１０ａを有している。タイヤ式走行装
置２１は、コンテナクレーン２０の前後両側に設けられ
ている。クレーン走行機体１０ａの水平な上部梁１２に
は、この上部梁１２に沿って水平方向に移動する横行ト
ロリ１３が設けられている。
【００２３】横行トロリ１３には巻上装置１４が搭載さ
れており、巻上装置１４が巻き上げ、繰り出しを行う吊
ロープ１５によってコンテナ用の吊具（スプレッダ）１
６が吊り下げられている。吊具１６は吊荷であるコンテ
ナＣを係脱可能に保持することができるようになってい
る。
れており、巻上装置１４が巻き上げ、繰り出しを行う吊
ロープ１５によってコンテナ用の吊具（スプレッダ）１
６が吊り下げられている。吊具１６は吊荷であるコンテ
ナＣを係脱可能に保持することができるようになってい
る。
【００２４】路面には、間隔をおいて複数の位置決めマ
ーク（目標物）として磁石３０が設けられており、一
方、コンテナクレーン２０には同磁石３０を検出する位
置センサ２５が設けられている。コンテナクレーン２０
を磁石３０に位置決めすることで、コンテナを正確に積
み降ろし／把持することができる。図２に、位置センサ
２５と磁石３０との関係を示した。図のように、該位置
センサ２５は、前記コンテナクレーン２０の走行方向に
所定長さを有するとともに、対向位置した磁石３０と位
置センサ２５の中心とのずれΔを検出することができ
る。前記磁石３０は、コンテナクレーン２０の走行方向
と直角方向に所定長さを有し、コンテナクレーン２０の
横ずれがあった場合にも常に位置センサ２５は磁石３０
と対向位置することができるようになっている。また、
図１に示すように、前記コンテナクレーン２０を走行制
御するとともに、前記位置センサ２５の検出出力が与え
られるコンテナクレーン走行制御装置２７が設けられて
いる。コンテナクレーン走行制御装置２７は、磁石３０
を検出するたびにその検出をカウントする。例えば、あ
る特定の磁石を基準として、一方向に磁石を通過するた
びに＋１、逆方向に磁石をカウントするたびに−１とす
る。さらに、タイヤ式走行装置２１には位置を検出する
エンコーダ２８が設けられている。エンコーダ２８は、
図１のようにコンテナクレーン２０の荷重が作用しない
補助輪２９の回転数に基づいて走行位置を算出するよう
になっている。コンテナクレーン走行制御装置２７は、
エンコーダ２８の出力が与えられることによってコンテ
ナクレーン２０の走行位置を検出することができる。ま
た、エンコーダ２８には走行に伴って誤差が生じるた
め、磁石３０を通過する毎に校正されるようになってい
る。なお、図１において、符号３１は路面上のオートス
テア用ガイドラインであり、コンテナクレーン２０にお
いて、符号３２は前記オートステア用ガイドライン３１
を検出するオートステア用センサである。オートステア
用センサ３２の出力はコンテナクレーン走行制御装置２
７に与えられることにより、コンテナクレーン走行制御
装置２７はコンテナクレーン２０をオートステア用ガイ
ドライン３１に沿って走行させることができる。なお、
オートステア用ガイドライン３１に沿って走行する場合
にも、コンテナクレーン２０には若干の横ずれは発生す
る。
ーク（目標物）として磁石３０が設けられており、一
方、コンテナクレーン２０には同磁石３０を検出する位
置センサ２５が設けられている。コンテナクレーン２０
を磁石３０に位置決めすることで、コンテナを正確に積
み降ろし／把持することができる。図２に、位置センサ
２５と磁石３０との関係を示した。図のように、該位置
センサ２５は、前記コンテナクレーン２０の走行方向に
所定長さを有するとともに、対向位置した磁石３０と位
置センサ２５の中心とのずれΔを検出することができ
る。前記磁石３０は、コンテナクレーン２０の走行方向
と直角方向に所定長さを有し、コンテナクレーン２０の
横ずれがあった場合にも常に位置センサ２５は磁石３０
と対向位置することができるようになっている。また、
図１に示すように、前記コンテナクレーン２０を走行制
御するとともに、前記位置センサ２５の検出出力が与え
られるコンテナクレーン走行制御装置２７が設けられて
いる。コンテナクレーン走行制御装置２７は、磁石３０
を検出するたびにその検出をカウントする。例えば、あ
る特定の磁石を基準として、一方向に磁石を通過するた
びに＋１、逆方向に磁石をカウントするたびに−１とす
る。さらに、タイヤ式走行装置２１には位置を検出する
エンコーダ２８が設けられている。エンコーダ２８は、
図１のようにコンテナクレーン２０の荷重が作用しない
補助輪２９の回転数に基づいて走行位置を算出するよう
になっている。コンテナクレーン走行制御装置２７は、
エンコーダ２８の出力が与えられることによってコンテ
ナクレーン２０の走行位置を検出することができる。ま
た、エンコーダ２８には走行に伴って誤差が生じるた
め、磁石３０を通過する毎に校正されるようになってい
る。なお、図１において、符号３１は路面上のオートス
テア用ガイドラインであり、コンテナクレーン２０にお
いて、符号３２は前記オートステア用ガイドライン３１
を検出するオートステア用センサである。オートステア
用センサ３２の出力はコンテナクレーン走行制御装置２
７に与えられることにより、コンテナクレーン走行制御
装置２７はコンテナクレーン２０をオートステア用ガイ
ドライン３１に沿って走行させることができる。なお、
オートステア用ガイドライン３１に沿って走行する場合
にも、コンテナクレーン２０には若干の横ずれは発生す
る。
【００２５】コンテナクレーン走行制御装置２７は、現
在位置から目標位置への移動指令が与えられると、加
速、定速走行、減速制御を行い、停止目標としてのある
磁石３０に位置決めしてコンテナクレーン２０を停止さ
せる。複数の磁石３０の中から停止目標の磁石３０を同
定することは、上記のようにコンテナクレーン走行制御
装置２７が磁石３０の通過をカウントすることにより判
断可能である。また、コンテナクレーン走行制御装置２
７は、コンテナクレーン２０の吊荷の振れ止め走行制御
を行うよう構成されている。振れ止め制御としては公知
の技術を採用可能であり、例えば特開２０００−１５３
９８９、特開２０００−３１３５８６に開示されている
技術を採用可能である。具体的には、吊り下げられたコ
ンテナＣの振れの周期をＴとおくと、加速時間Ｔ１、減
速時間Ｔ２について、Ｔ１＝ｎＴかつＴ２＝ｎＴ、また
は、Ｔ１＋Ｔ２＝ｎＴとなるように制御する。
在位置から目標位置への移動指令が与えられると、加
速、定速走行、減速制御を行い、停止目標としてのある
磁石３０に位置決めしてコンテナクレーン２０を停止さ
せる。複数の磁石３０の中から停止目標の磁石３０を同
定することは、上記のようにコンテナクレーン走行制御
装置２７が磁石３０の通過をカウントすることにより判
断可能である。また、コンテナクレーン走行制御装置２
７は、コンテナクレーン２０の吊荷の振れ止め走行制御
を行うよう構成されている。振れ止め制御としては公知
の技術を採用可能であり、例えば特開２０００−１５３
９８９、特開２０００−３１３５８６に開示されている
技術を採用可能である。具体的には、吊り下げられたコ
ンテナＣの振れの周期をＴとおくと、加速時間Ｔ１、減
速時間Ｔ２について、Ｔ１＝ｎＴかつＴ２＝ｎＴ、また
は、Ｔ１＋Ｔ２＝ｎＴとなるように制御する。
【００２６】また、コンテナクレーン２０の減速制御に
関し、前記コンテナクレーン走行制御装置２７は、コン
テナクレーン２０を、前記コンテナクレーン停止目標位
置よりも、ある程度手前で十分低速に減速し、前後のタ
イヤ式走行装置１１の位置決め制御を行ってから目標位
置に停止させるように制御する。低速で位置あわせを行
うために必要な距離を、以下低速クリープ領域と呼ぶ。
このためには、エンコーダ２８の誤差も考慮して減速開
始点を決める必要がある。例えばエンコーダ２８による
誤差範囲が距離ｄである場合、停止目標よりも「低速ク
リープ領域＋ｄ」だけ手前で低速に達せさせることがで
きるように減速開始点を定める。これにより、エンコー
ダ２８の誤差が最悪の場合でも、少なくとも、低速クリ
ープ領域は確保される。そして、本実施形態では位置セ
ンサ２５の長さを低速クリープ領域と中速から低速に達
する間に移動する距離との合計値の２倍とすることで、
コンテナクレーン２０を低速に落とす必要があるか否か
を検出ることができる。低速クリープ領域と中速から低
速に達する間に移動する距離との合計値の「２倍」とし
たのは、位置センサ２５の中央を停止位置としたとき、
コンテナクレーン２０は停止目標に対して正方向から進
入する場合と、逆方向から進入する場合があり、双方に
対して低速クリープ領域を設ける必要があるためであ
る。そして、コンテナクレーン走行制御装置２７は、コ
ンテナクレーン２０を減速しつつ走行させても磁石３０
を検出しなければ、まだ低速クリープ領域に落とす必要
がないと判断することができるため、低速よりも速度を
速く（中速度）保つ。前記位置センサ２５が磁石３０を
検出している場合には低速度で保つ制御を行う。さら
に、磁石３０が位置センサ２５の所定位置（位置センサ
２５の長手方向中央）に対向した場合に前記コンテナク
レーン２０を停止させる制御を行う。
関し、前記コンテナクレーン走行制御装置２７は、コン
テナクレーン２０を、前記コンテナクレーン停止目標位
置よりも、ある程度手前で十分低速に減速し、前後のタ
イヤ式走行装置１１の位置決め制御を行ってから目標位
置に停止させるように制御する。低速で位置あわせを行
うために必要な距離を、以下低速クリープ領域と呼ぶ。
このためには、エンコーダ２８の誤差も考慮して減速開
始点を決める必要がある。例えばエンコーダ２８による
誤差範囲が距離ｄである場合、停止目標よりも「低速ク
リープ領域＋ｄ」だけ手前で低速に達せさせることがで
きるように減速開始点を定める。これにより、エンコー
ダ２８の誤差が最悪の場合でも、少なくとも、低速クリ
ープ領域は確保される。そして、本実施形態では位置セ
ンサ２５の長さを低速クリープ領域と中速から低速に達
する間に移動する距離との合計値の２倍とすることで、
コンテナクレーン２０を低速に落とす必要があるか否か
を検出ることができる。低速クリープ領域と中速から低
速に達する間に移動する距離との合計値の「２倍」とし
たのは、位置センサ２５の中央を停止位置としたとき、
コンテナクレーン２０は停止目標に対して正方向から進
入する場合と、逆方向から進入する場合があり、双方に
対して低速クリープ領域を設ける必要があるためであ
る。そして、コンテナクレーン走行制御装置２７は、コ
ンテナクレーン２０を減速しつつ走行させても磁石３０
を検出しなければ、まだ低速クリープ領域に落とす必要
がないと判断することができるため、低速よりも速度を
速く（中速度）保つ。前記位置センサ２５が磁石３０を
検出している場合には低速度で保つ制御を行う。さら
に、磁石３０が位置センサ２５の所定位置（位置センサ
２５の長手方向中央）に対向した場合に前記コンテナク
レーン２０を停止させる制御を行う。
【００２７】さて、このように構成された本実施形態の
コンテナクレーン走行位置決め装置においては、以下の
ように動作する。コンテナクレーン走行制御装置２７
は、現在位置から目標位置への移動指令が与えられる
と、図３の符号Ａのように加速制御が行われ、ある速度
まで加速される。加速領域では、定格加速時間による加
速を行う。このとき吊具１６の振れが生じるが、上記の
ように振れ止め制御を行うことにより、その後の定速走
行中に減衰する。なお、定速中の吊具１６の振れが大き
くなる場合には、振れ止めを考慮した加速時間とする。
コンテナクレーン走行位置決め装置においては、以下の
ように動作する。コンテナクレーン走行制御装置２７
は、現在位置から目標位置への移動指令が与えられる
と、図３の符号Ａのように加速制御が行われ、ある速度
まで加速される。加速領域では、定格加速時間による加
速を行う。このとき吊具１６の振れが生じるが、上記の
ように振れ止め制御を行うことにより、その後の定速走
行中に減衰する。なお、定速中の吊具１６の振れが大き
くなる場合には、振れ止めを考慮した加速時間とする。
【００２８】その後、コンテナクレーン２０は図３の符
号Ｂのように定速で走行される。定速の速度設定は、移
動距離により変更する。
号Ｂのように定速で走行される。定速の速度設定は、移
動距離により変更する。
【００２９】減速をする際には、エンコーダ２８によっ
て減速に必要な距離、および、低速クリープ領域を計算
して、減速開始点を決める。その際、エンコーダ２８の
誤差も考慮する。例えば、エンコーダ２８の誤差範囲が
ｄである場合、停止目標位置よりも、減速に必要な距離
＋誤差範囲ｄ＋低速クリープ領域の距離だけ手前を減速
開始位置とする。これにより、仮にエンコーダ２８の誤
差が最も大きい場合であっても低速クリープ領域を確保
することができる。なお、この場合の振れ止め制御は、
後述の中速に達する時点で吊具１６の振れがなくなるよ
う振れ周期に応じた減速時間設定を行う。
て減速に必要な距離、および、低速クリープ領域を計算
して、減速開始点を決める。その際、エンコーダ２８の
誤差も考慮する。例えば、エンコーダ２８の誤差範囲が
ｄである場合、停止目標位置よりも、減速に必要な距離
＋誤差範囲ｄ＋低速クリープ領域の距離だけ手前を減速
開始位置とする。これにより、仮にエンコーダ２８の誤
差が最も大きい場合であっても低速クリープ領域を確保
することができる。なお、この場合の振れ止め制御は、
後述の中速に達する時点で吊具１６の振れがなくなるよ
う振れ周期に応じた減速時間設定を行う。
【００３０】そして、図３の符号Ｃ１で示すように前記
コンテナクレーン２０を中速度まで減速させた後、前記
位置センサ２５によって停止目標の磁石３０が検出され
る位置まで該速度を保つ（Ｃ２）。次いで位置センサ２
５によって前記磁石３０が検出された（位置センサ２５
の端部に磁石３０がさしかかった）場合に低速度に減速
する（Ｃ３）。中速度まで減速させたときにすでに位置
センサ２５によって磁石３０が検出されていた場合に
は、そのまま低速度まで減速を続ける（符号Ｄ）。上記
において、エンコーダ２８によって検出された位置が、
実際よりも遅れていれば、減速開始が遅くなるため、中
速度領域（Ｃ２）が短くなる。エンコーダによって検出
された位置が、実際よりも進んでいれば、減速開始が早
くなるため、中速度領域（Ｃ２）が長くなる。図３にお
いて、最も減速開始が早くなった場合を符号Ｅで示し
た。さらに低速度で走行を続行し、この状態で前後のタ
イヤ式走行制御装置１１の微小位置決めを行う（コンテ
ナクレーン２０の無機を正しく補正する）。そして、前
記位置センサ２５の長手方向中央位置に前記磁石３０が
対向位置した場合に、前記コンテナクレーン２０を停止
させる（Ｃ４）。
コンテナクレーン２０を中速度まで減速させた後、前記
位置センサ２５によって停止目標の磁石３０が検出され
る位置まで該速度を保つ（Ｃ２）。次いで位置センサ２
５によって前記磁石３０が検出された（位置センサ２５
の端部に磁石３０がさしかかった）場合に低速度に減速
する（Ｃ３）。中速度まで減速させたときにすでに位置
センサ２５によって磁石３０が検出されていた場合に
は、そのまま低速度まで減速を続ける（符号Ｄ）。上記
において、エンコーダ２８によって検出された位置が、
実際よりも遅れていれば、減速開始が遅くなるため、中
速度領域（Ｃ２）が短くなる。エンコーダによって検出
された位置が、実際よりも進んでいれば、減速開始が早
くなるため、中速度領域（Ｃ２）が長くなる。図３にお
いて、最も減速開始が早くなった場合を符号Ｅで示し
た。さらに低速度で走行を続行し、この状態で前後のタ
イヤ式走行制御装置１１の微小位置決めを行う（コンテ
ナクレーン２０の無機を正しく補正する）。そして、前
記位置センサ２５の長手方向中央位置に前記磁石３０が
対向位置した場合に、前記コンテナクレーン２０を停止
させる（Ｃ４）。
【００３１】このように、エンコーダ２８に基づいて減
速を開始するが、エンコーダ２８には誤差があるため、
エンコーダ２８により検出された位置は実際と異なる場
合がある。本例ではコンテナクレーン２０進行方向に長
さを有する位置センサ２５が設けられているため、磁石
３０が位置センサ２５にさしかかることで、停止位置が
近づいていることが実際に検知可能である。したがっ
て、エンコーダ２８に基づいて減速を開始しても、エン
コーダ２８に誤差があったためにまだ停止位置が近くな
かった場合、すぐ停止できる低速度に下げる必要はない
ので、中速度で走行を続ければよい。したがって、効率
を上昇させることができる。また、中速度領域において
も、コンテナクレーン走行制御装置２７が両タイヤ式走
行装置２１を制御することで、加減速による不確定要
素、自動運転による誤差などを吸収することができる。
速を開始するが、エンコーダ２８には誤差があるため、
エンコーダ２８により検出された位置は実際と異なる場
合がある。本例ではコンテナクレーン２０進行方向に長
さを有する位置センサ２５が設けられているため、磁石
３０が位置センサ２５にさしかかることで、停止位置が
近づいていることが実際に検知可能である。したがっ
て、エンコーダ２８に基づいて減速を開始しても、エン
コーダ２８に誤差があったためにまだ停止位置が近くな
かった場合、すぐ停止できる低速度に下げる必要はない
ので、中速度で走行を続ければよい。したがって、効率
を上昇させることができる。また、中速度領域において
も、コンテナクレーン走行制御装置２７が両タイヤ式走
行装置２１を制御することで、加減速による不確定要
素、自動運転による誤差などを吸収することができる。
【００３２】なお、上記実施形態において、コンテナク
レーンとして、タイヤ式橋形クレーンを例に挙げて示し
たが、移動可能なクレーンであればいかなるものでもよ
いのは言うまでもない。また、コンテナクレーンを停止
させる目標物として路面に設けられた磁石をあげたが、
位置センサによって検出することができるものであれば
これに限定されるものではない。また、位置センサと目
標物は、路面とコンテナクレーンのいずれの側に設けら
れていてもよい。さらにまた、コンテナクレーン２０は
停止目標に対して一方向からしか進入しない場合には、
位置センサ２５の長さは、少なくとも低速クリープ領域
と中速から低速へ減速させる間の移動距離との合計値だ
けあればよい。
レーンとして、タイヤ式橋形クレーンを例に挙げて示し
たが、移動可能なクレーンであればいかなるものでもよ
いのは言うまでもない。また、コンテナクレーンを停止
させる目標物として路面に設けられた磁石をあげたが、
位置センサによって検出することができるものであれば
これに限定されるものではない。また、位置センサと目
標物は、路面とコンテナクレーンのいずれの側に設けら
れていてもよい。さらにまた、コンテナクレーン２０は
停止目標に対して一方向からしか進入しない場合には、
位置センサ２５の長さは、少なくとも低速クリープ領域
と中速から低速へ減速させる間の移動距離との合計値だ
けあればよい。
【００３３】
【発明の効果】以上説明したように、本発明において
は、以下の効果を得ることができる。請求項１に記載の
発明によれば、位置センサがコンテナクレーン走行装置
の長手方向に所定長さにわたって、停止目標である目標
物の位置を検出することができる。このため、コンテナ
クレーンが停止目標まで一定距離近づかなければ、ある
程度速度を上げて走行させることができるため、低速で
走行させる距離を短くすることができて搬送効率を向上
させることができ、かつ正確に位置決めすることができ
る。
は、以下の効果を得ることができる。請求項１に記載の
発明によれば、位置センサがコンテナクレーン走行装置
の長手方向に所定長さにわたって、停止目標である目標
物の位置を検出することができる。このため、コンテナ
クレーンが停止目標まで一定距離近づかなければ、ある
程度速度を上げて走行させることができるため、低速で
走行させる距離を短くすることができて搬送効率を向上
させることができ、かつ正確に位置決めすることができ
る。
【００３４】請求項２に記載の発明によれば、位置セン
サの長さは、少なくとも、コンテナクレーンを前記低速
で位置あわせするのに必要な距離の２倍であるため、コ
ンテナクレーンが正逆両方向で停止目標に向かって進入
する際に、位置センサが目標物を検出すれば、コンテナ
クレーンを前記低速で位置あわせするのに必要な距離以
内にコンテナクレーンが進入したことを検出することが
できる。
サの長さは、少なくとも、コンテナクレーンを前記低速
で位置あわせするのに必要な距離の２倍であるため、コ
ンテナクレーンが正逆両方向で停止目標に向かって進入
する際に、位置センサが目標物を検出すれば、コンテナ
クレーンを前記低速で位置あわせするのに必要な距離以
内にコンテナクレーンが進入したことを検出することが
できる。
【００３５】請求項３に記載の発明によれば、目標物の
長さは、少なくとも、コンテナクレーンの横ずれの許容
幅より大きい距離であるため、コンテナクレーンが横ず
れしながら走行する際にも、位置センサは目標物と対向
することができ、位置センサは目標物を検出することが
できる。
長さは、少なくとも、コンテナクレーンの横ずれの許容
幅より大きい距離であるため、コンテナクレーンが横ず
れしながら走行する際にも、位置センサは目標物と対向
することができ、位置センサは目標物を検出することが
できる。
【００３６】請求項４に記載の発明によれば、エンコー
ダによる誤差が最悪の場合であっても、少なくともコン
テナクレーンを低速で位置あわせするのに必要な距離を
確保することができる。逆に、実際より早く減速を開始
した場合は、コンテナクレーン停止目標に近づくまで中
速で保つことができる。
ダによる誤差が最悪の場合であっても、少なくともコン
テナクレーンを低速で位置あわせするのに必要な距離を
確保することができる。逆に、実際より早く減速を開始
した場合は、コンテナクレーン停止目標に近づくまで中
速で保つことができる。
【００３７】請求項５に記載の発明によれば、コンテナ
クレーンが吊り下げるコンテナの振れを抑えて加速、走
行、減速することができる。
クレーンが吊り下げるコンテナの振れを抑えて加速、走
行、減速することができる。
【００３８】請求項６に記載の発明によれば、位置セン
サがコンテナクレーン走行装置の長手方向に所定長さに
わたって、停止目標である目標物の位置を検出すること
ができる。このため、コンテナクレーンが停止目標まで
一定距離近づかなければ、ある程度速度を上げて走行さ
せることができるため、低速で走行させる距離を短くす
ることができて搬送効率を向上させることができ、かつ
正確に位置決めすることができる。
サがコンテナクレーン走行装置の長手方向に所定長さに
わたって、停止目標である目標物の位置を検出すること
ができる。このため、コンテナクレーンが停止目標まで
一定距離近づかなければ、ある程度速度を上げて走行さ
せることができるため、低速で走行させる距離を短くす
ることができて搬送効率を向上させることができ、かつ
正確に位置決めすることができる。
【００３９】請求項７に記載の発明によれば、エンコー
ダによる誤差が最悪の場合であっても、少なくともコン
テナクレーンを低速で位置あわせするのに必要な距離を
確保することができる。逆に、実際より早く減速を開始
した場合は、コンテナクレーン停止目標に近づくまで中
速で保つことができる。
ダによる誤差が最悪の場合であっても、少なくともコン
テナクレーンを低速で位置あわせするのに必要な距離を
確保することができる。逆に、実際より早く減速を開始
した場合は、コンテナクレーン停止目標に近づくまで中
速で保つことができる。
【図１】 本発明の一実施形態として示したコンテナク
レーンの斜視図である。
レーンの斜視図である。
【図２】 同コンテナクレーンが備える位置センサと磁
石との関係を示した図であり、(a)は上面図、(b)は側面
図である。
石との関係を示した図であり、(a)は上面図、(b)は側面
図である。
【図３】 同コンテナクレーンの加速、定速、および減
速を示した図である。
速を示した図である。
【図４】 従来のコンテナクレーンを示した斜視図であ
る。
る。
【図５】 コンテナヤードの全体を示した概略図であ
る。
る。
【符号の説明】
２０ コンテナクレーン
２５ 位置センサ
２７ コンテナクレーン走行制御装置
２８ エンコーダ
３０ 磁石（目標物）
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(72)発明者 西岡 正樹
広島県広島市西区観音新町四丁目６番22号
三菱重工業株式会社広島研究所内
(72)発明者 内田 浩二
広島県広島市西区観音新町四丁目６番22号
三菱重工業株式会社広島製作所内
Ｆターム(参考） 3F204 AA03 BA04 CA01 DA02 DA08
DB04 DC01 DD02 DE06
Claims (7)
- 【請求項１】 移動自在に設けられたコンテナを運ぶコ
ンテナクレーンと、該コンテナクレーンが走行する路面
のコンテナクレーン停止目標位置とのいずれか一方に目
標物が設けられ、同他方に前記目標物を検出する位置セ
ンサが設けられ、 該位置センサは、前記コンテナクレーンの走行方向に所
定長さを有するとともに、対向位置した前記目標物が、
該位置センサの長手方向のどの位置に対向しているかを
検出可能であり、 さらに、前記コンテナクレーンを走行制御するととも
に、前記位置センサの検出出力が与えられるコンテナク
レーン走行制御装置が設けられ、 該コンテナクレーン走行制御装置は、前記コンテナクレ
ーンを高速度から停止状態に減速制御する際に、前記位
置センサにより検出された前記コンテナクレーンと停止
目標位置との距離が所定以内の場合の低速と、所定以上
である場合の中速との２段階で減速可能に構成されてい
ることを特徴とするコンテナクレーン走行位置決め装
置。 - 【請求項２】 請求項１に記載のコンテナクレーン走行
位置決め装置において、 前記位置センサの長さは、少なくとも、コンテナクレー
ンを前記中速から前記低速へ減速させる間の移動距離と
前記低速で位置あわせするのに必要な距離とを合計した
値の２倍であることを特徴とするコンテナクレーン走行
位置決め装置。 - 【請求項３】 請求項１または２に記載のコンテナクレ
ーン走行位置決め装置において、 前記目標物は、前記コンテナクレーンの走行方向と直角
をなす方向に所定長さを有し、該目標物の長さは、少な
くとも、コンテナクレーン横ずれの許容幅より大きい距
離であることを特徴とするコンテナクレーン走行位置決
め装置。 - 【請求項４】 請求項１から３いずれかに記載のコンテ
ナクレーン走行位置決め装置において、 前記コンテナクレーンには車輪の回転に基づいてコンテ
ナクレーンの位置を検出するエンコーダが設けられてお
り、 前記コンテナクレーン走行制御装置は、少なくとも、前
記コンテナクレーン停止目標位置よりも、前記低速で位
置あわせをするのに必要な距離と、前記エンコーダによ
る誤差範囲を足し合わせた距離手前で前記低速になるよ
うに減速制御を開始する構成となっていることを特徴と
するコンテナクレーン走行位置決め装置。 - 【請求項５】 請求項１から４のいずれかに記載のコン
テナクレーン走行位置決め装置において、 前記コンテナクレーン走行制御装置は、前記コンテナク
レーンの吊荷の振れ止め走行制御を行うよう構成されて
いることを特徴とするコンテナクレーン走行位置決め装
置。 - 【請求項６】 移動自在に設けられたコンテナを運ぶコ
ンテナクレーンと、該コンテナクレーンが走行する路面
のコンテナクレーン停止目標位置とのいずれか一方に目
標物が設けられ、同他方に前記目標物を検出する位置セ
ンサが設けられ、 該位置センサは、前記コンテナクレーンの走行方向に所
定長さを有するとともに、対向位置した前記目標物が、
該位置センサの長手方向のどの位置に対向しているかを
検出可能であり、 前記コンテナクレーンを、高速度から減速させて停止さ
せる際に、前記コンテナクレーンを中速度まで減速さ
せ、 前記位置センサにより検出された前記コンテナクレーン
と停止目標位置との距離が所定以内になるまで該速度を
保ち、次いで前記コンテナクレーンと停止目標位置との
距離が所定以内となった場合に低速度に減速し、さらに
前記位置センサの所定位置に前記目標物が対向位置した
場合に前記コンテナクレーンを停止させることを特徴と
するコンテナクレーン走行位置決め方法。 - 【請求項７】 請求項６に記載のコンテナクレーン走行
位置決め方法において、 前記コンテナクレーンには車輪の回転に基づいてコンテ
ナクレーンの位置を検出するエンコーダが設けられてお
り、 少なくとも、前記コンテナクレーン停止目標位置より
も、前記低速で位置あわせをするのに必要な距離と、前
記エンコーダによる誤差範囲を足し合わせた距離手前で
前記低速になるように減速制御を開始し、前記中速度ま
で減速したときに前記前記位置センサにより検出された
前記コンテナクレーンと停止目標位置との距離が所定以
内に近づいていない場合に該中速で走行を続けることを
特徴とするコンテナクレーン走行位置決め方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001392420A JP2003192268A (ja) | 2001-12-25 | 2001-12-25 | コンテナクレーン走行位置決め装置およびコンテナクレーン走行位置決め方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001392420A JP2003192268A (ja) | 2001-12-25 | 2001-12-25 | コンテナクレーン走行位置決め装置およびコンテナクレーン走行位置決め方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003192268A true JP2003192268A (ja) | 2003-07-09 |
Family
ID=27599749
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001392420A Pending JP2003192268A (ja) | 2001-12-25 | 2001-12-25 | コンテナクレーン走行位置決め装置およびコンテナクレーン走行位置決め方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2003192268A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013006641A (ja) * | 2011-06-23 | 2013-01-10 | Mitsui Eng & Shipbuild Co Ltd | クレーン装置及びクレーン制御方法 |
| KR101439253B1 (ko) * | 2014-03-20 | 2014-09-12 | 에스엠메탈주식회사 | 천장 크레인 시스템 |
| WO2018073097A1 (de) * | 2016-10-18 | 2018-04-26 | Konecranes Global Corporation | Anordnung eines portalhubgeräts und einer reihe von beabstandeten markierungselementen |
| CN109368503A (zh) * | 2018-12-14 | 2019-02-22 | 天津港太平洋国际集装箱码头有限公司 | 场桥装卸作业远程控制操作系统 |
| CN112279099A (zh) * | 2020-10-23 | 2021-01-29 | 三一汽车起重机械有限公司 | 起重机作业辅助系统以及方法 |
-
2001
- 2001-12-25 JP JP2001392420A patent/JP2003192268A/ja active Pending
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013006641A (ja) * | 2011-06-23 | 2013-01-10 | Mitsui Eng & Shipbuild Co Ltd | クレーン装置及びクレーン制御方法 |
| KR101439253B1 (ko) * | 2014-03-20 | 2014-09-12 | 에스엠메탈주식회사 | 천장 크레인 시스템 |
| WO2015142004A1 (ko) * | 2014-03-20 | 2015-09-24 | 에스엠메탈 주식회사 | 천장 크레인 시스템 |
| WO2018073097A1 (de) * | 2016-10-18 | 2018-04-26 | Konecranes Global Corporation | Anordnung eines portalhubgeräts und einer reihe von beabstandeten markierungselementen |
| CN109952267A (zh) * | 2016-10-18 | 2019-06-28 | 科尼起重机全球公司 | 门式起重装置的布置以及间隔的成排标识件的布置 |
| CN109952267B (zh) * | 2016-10-18 | 2021-01-15 | 科尼起重机全球公司 | 用于装卸集装箱的跨运车形式的门式起重装置的导航系统 |
| US11242229B2 (en) | 2016-10-18 | 2022-02-08 | Konecranes Global Corporation | Arrangement of a gantry lifting device and of a row of spaced-apart marking elements |
| CN109368503A (zh) * | 2018-12-14 | 2019-02-22 | 天津港太平洋国际集装箱码头有限公司 | 场桥装卸作业远程控制操作系统 |
| CN112279099A (zh) * | 2020-10-23 | 2021-01-29 | 三一汽车起重机械有限公司 | 起重机作业辅助系统以及方法 |
| CN112279099B (zh) * | 2020-10-23 | 2023-08-29 | 三一汽车起重机械有限公司 | 起重机作业辅助系统以及方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2019098938A (ja) | 自動搬送車 | |
| JP4151108B2 (ja) | 無人搬送車の衝突防止装置 | |
| JP2011145975A (ja) | 自動搬送車 | |
| JP2003192268A (ja) | コンテナクレーン走行位置決め装置およびコンテナクレーン走行位置決め方法 | |
| JP4220852B2 (ja) | トランスファークレーン | |
| JP7017835B2 (ja) | 貨物の衝突防止装置 | |
| JP2004284735A (ja) | クレーンの運転制御方法 | |
| JP7084093B2 (ja) | 衝突防止装置 | |
| JP2005239352A (ja) | トランスファークレーン自動走行システム | |
| JP2007072572A (ja) | 物品搬送設備 | |
| JP2011243129A (ja) | 搬送車システム | |
| JP2000330635A (ja) | 無人搬送車 | |
| JP2000219482A (ja) | クレーンの制御方法及び制御装置 | |
| JPS63140603A (ja) | リニアモ−タ利用の搬送設備の停止制御装置 | |
| JP3746661B2 (ja) | クレーンの走行位置制御装置 | |
| JP3597212B2 (ja) | タイヤ式クレーンの走行停止制御装置 | |
| JP2005239415A (ja) | ヤードクレーンの走行制御装置および走行制御方法 | |
| JP4667669B2 (ja) | 自走式門型クレーンとその走行制御方法 | |
| JPH07144878A (ja) | タイヤ式クレーンの走行停止制御装置 | |
| JPS61193210A (ja) | 無人搬送車の搬送制御方式 | |
| JP2002032124A (ja) | 有軌道台車システム及び該システムでの有軌道台車の停止制御方法 | |
| JP2005041383A (ja) | 移動体 | |
| JP2007145490A (ja) | 移動体制御装置、これを用いた移動体、及び移動体制御方法 | |
| JP2000001290A (ja) | クレーンの搬送ルート設定方法 | |
| JPS6017890B2 (ja) | ケーブルクレーンのバケツトに対する運搬車の定位置停止制御方式 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Effective date: 20040310 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Effective date: 20061213 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20070116 |
|
| A521 | Written amendment |
Effective date: 20070319 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20070508 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20070911 |