CN109368503A - 场桥装卸作业远程控制操作系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种场桥装卸作业远程控制操作系统，其特征是，增设了远程自动控制系统，所述远程自动控制系统包括自动化场桥设备调度控制管理系统、远程管理系统、远程控制站、视频语音调度管理系统，所述远程控制站分别与自动化场桥设备调度控制管理系统、远程管理系统、远程控制站、视频语音调度管理系统连接，所述远程控制站设有远程控制台和大车监控台，所述远程自动控制系统通过远程计算机及远程PLC与本地计算机及本地PLC连接。有益效果：本发明在现有场桥的生产作业系统及基于本地PLC的电控系统基础上，增设了远程自动控制系统，无需再在场桥上配备司机，实现了通过场桥远程操控完成堆场作业。

Description

场桥装卸作业远程控制操作系统

技术领域

本发明属于集装箱码头装卸领域，尤其涉及一种场桥装卸作业远程控制操作系统。

背景技术

场桥即轮胎式集装箱门式起重机,是大型专业化集装箱堆场的专用机械，主要包括大车、小车及起升机构。目前，在集装箱码头普遍建立了进行码头作业综合管理调度的生产作业系统，该系统是一个包括计算机主机与现场终端机的系统，同时在现场设有本地PLC，通过控制场桥的大车电机、小车电机、起升机构电机、吊具伸缩机构及角锁，实现控制场桥的大车、小车运行、起升机构的升降及吊具的开闭锁及伸缩。现有系统中需配备场桥司机，整个装卸作业执行过程是：由生产作业系统下达装卸指令、确定装卸场位及箱号，场桥司机通过现场的本地PLC依次控制大车移动到位，当集卡运行到位后，控制小车运行到位，再启动起升机构的升降，最后，控制吊具开闭锁或针对单双箱的伸缩，完成集装箱的装卸。由场桥司机向生产作业管理系统报告完成，继续等待下一个指令。

现有集装箱码头堆场装卸作业的主要缺陷是，场桥作业时，场桥各机构动作需要操作司机全程操控，司机精神高度紧张，工作强度大；工作环境较为恶劣，司机室震动、噪音，司机操作体姿不佳，使司机易于疲劳且易引发职业病。司机的工作状态直接影响场桥的装卸效率，而场桥的装卸效率直接决定码头作业生产效率，随着国际集装箱运输业的高速发展以及数字化技术的普及，具有使用人力少、作业效率高、生产安全性好的自动化集装箱码头必将成为未来的发展趋势。

岸桥又称为岸边集装箱起重机、桥吊，是用来在岸边对船舶上的集装箱进行装卸的设备。场桥装卸作业远程控制操作系统是用于集装箱作业码头的堆场作业远程控制系统和装卸桥远控系统相比具有以下主要不同点：

1、控制目的不同：场桥装卸作业远程控制操作系统是用于集装箱作业码头的堆场作业远程控制系统，用于堆场作业。而装卸桥远控系统是用于装卸桥作业用于装卸船作业的系统。

2、对于控制设备系统实现难度不同，相对于装卸桥，场桥的远程作业控制难度和复杂性要大得多，装卸桥远程控制相对成熟，而场桥由于自身钢结构、大车的精确定位及纠偏、钢丝绳缠绕方式、和远程控制中心的通讯等问题，实现远控的难度就比装卸桥大得多。

3、控制范围不同。装卸桥远程控制只控制装卸桥。而场桥远控不但要控制场桥本身，还要控制堆场的人员、车辆的进、出门禁的自动有序控制以及场地之间场桥的换场作业。

4、控制方式不同。装卸桥远控系统只能实现一对一作业及一个远控操作台只能针对一台装卸桥作业。而场桥远程控制系统是多对多作业。

因此相对于装卸桥远程控制系统具有本质性的不同，是完全不能互换互通相互替代的如何实现场桥装卸作业远程控制，减少现场人员，降低运营成本，提高作业效率，同时减轻操作人员的劳动强度，改善作业环境成为业界关注问题。

发明内容

本发明的目的在于克服上述技术的不足，而提供一种场桥装卸作业远程控制操作系统，场桥装卸作业实现了司机远程操控，提高作业效率。

本发明为实现上述目的，采用以下技术方案：一种场桥装卸作业远程控制操作系统，包括生产作业系统，远程自动控制系统，大车电机，小车电机，小车编码器，吊具角锁和伸缩机构，其特征是，增设了远程自动控制系统，所述远程自动控制系统包括自动化场桥设备调度控制管理系统、远程管理系统、远程控制站、视频语音调度管理系统，所述远程控制站分别与自动化场桥设备调度控制管理系统、远程管理系统、远程控制站、视频语音调度管理系统连接，所述远程控制站设有远程控制台和大车监控台，所述远程自动控制系统通过远程计算机及远程PLC与本地计算机及本地PLC连接，本地计算机及本地PLC通过数据通讯系统与单机设备控制系统连接，所述自动化场桥设备调度控制管理系统与生产作业系统连接。

所述单机设备控制系统包括通过数据通讯系统相互连接的视频采集系统、机构定位系统、目标定位系统、吊具负载防撞保护系统、吊具姿态检测系统、吊具防摇系统、集卡防吊起系统、集卡引导定位系统、胎压监测系统和车号识别系统，所述机构定位系统包括相互连接的起升定位系统、小车定位系统和大车定位系统，其中起升定位系统采用激光测距加绝对值编码器的方式实现定位功能，小车定位系统采用绝对值编码器加FL接近开关的方式实现定位功能，大车定位系统采用双侧磁钉定位纠偏技术实现纠偏定位功能。

所述本地计算机及本地PLC与门禁系统及堆场入口端电子显示屏连接，所述门禁系统包括堆场门禁系统和场桥进出场门禁系统。

所述远程控制台及大车监控台包括通过远程PLC及远程计算机连接的多个显示屏、操作手柄、控制开关、状态显示触摸屏及语音通话设备、内部通讯系统和生产作业系统。

所述数据通讯系统包括拖链光纤小车通讯以及5.8G无线网络通讯两种通讯方式，无线通讯方式是作为光纤通讯方式的冗余方案，当光纤通讯故障时自动切换到无线通讯方式，同时在场桥过场时自动切换到无线方式，进行无线通讯，过场完毕后回到场地自动切换到光纤通讯。

所述吊具负载防撞保护系统通过安装在小车下部的两个激光扫描仪实现功能；所述吊具姿态检测系统通过安装在吊具上的三轴角度测量单元实现功能；所述自动防摇控制系统通过安装在小车架上的角度传感器及安装在吊具上架上的反光板实现功能；所述集卡防吊起系统通过安装在大车车道侧的四个激光探测器实现功能。

所述集卡引导定位系统包括集卡引导部分及集卡定位部分，所述集卡引导部分包括安装在下横梁上的反馈距离指示器及与其依次连接的交通指示灯、数字指示器和扩音喇叭；集卡定位部分由激光扫描仪实现功能。

所述车号识别系统通过安装在堆场箱区作业入口和场桥机上的RFID识别系统实现功能。

所述胎压监测系统通过置于场桥八个轮胎上的压力传感器实现功能。

所述视频采集系统包括置于大车四个门腿上用于监控大车轨道上是否有障碍物的摄像头、位于吊具四个角上用于监视集装箱锁孔位置的摄像头、位于小车下方用于监控起升吊具运行情况和着箱对箱情况的摄像头、位于集卡车道上方横大梁朝向堆场入口方向的用于查看集卡车头车牌号的摄像头、位于车道侧的大车架上用于抓落箱及箱型识别箱号查看的摄像头、位于车道侧支腿上用于监视车道的摄像头、位于大车横梁上用于观察作业场地整体情况的摄像头、位于大车横梁上用于大车转过场的摄像头、位于受电弓附近用于监视收放弓状态的摄像头、用于拖链光纤小车监视的摄像头、用于观察吊具与集装箱间间隙及集卡是否被吊起的摄像头、位于堆场周围灯杆或高架上用于观察场地内及场地拖车道状况的摄像头、用于监控小车轮行走、司机室、电气室、电瓶室的摄像头。

有益效果：与现有技术相比，本发明在现有场桥的生产作业系统及基于本地PLC的电控系统基础上，增设了远程自动控制系统，无需再在场桥上配备司机，实现了通过场桥远程操控完成堆场作业。在具体操作中，远程控制中心仅需一名操作人员通过远程自动控制系统自动切换即可实现控制多台场桥的功能。基于系统智能化、精准化的特点，通过光纤传输，将作业数据及视频监视画面也传到远程司机控制中心，远程司机看到的监视画面远大于从场桥司机室看到的局限视线画面，更有利于准确操控。按一名远程司机操作3台场桥计算，年节约人力支出费用将达百万元以上。提高了装卸作业效率及生产安全性，更加适应港口自动化和信息化建设的需求。

附图说明

图1是场桥装卸作业远程自动控制系统的结构框图；

图2是远程操控台示意图；

图3是场桥现场视频监视摄像头安装分布示意图；

图4是场桥安装传感器及扫描仪的分布示意图；

图5是场桥装卸作业远程控制操作系统的作业流程图。

图中：1a现场视频显示器，2a场桥选择按钮，3a闭锁灯，4a开锁灯，5a着箱灯，6a双箱灯，7a吊具伸缩控制柄，8a控制合按钮，9a控制断按钮,10a紧停按钮，11a触摸屏，12a小车/吊具开闭锁控制柄，13a大车/起升控制柄；

1b车道监视摄像头，2b吊具锁孔监视摄像头，3b吊具起升和着箱对箱监视摄像头，4b集卡车牌监视摄像头，5b抓落箱及箱型识别箱号查看监视摄像头，6b车道监视摄像头，7b作业场地整体情况监视摄像头，8b大车转过场监视摄像头，9b收放弓监视摄像头，10b吊具与集装箱间间隙及集卡是否被吊起监视摄像头；

1c激光测距传感器，2c起升编码器，3c小车编码器，4cFLAG接近开关，5c磁钉接收天线，6c激光扫描仪，7c三轴角度测量单元，8c角度传感器，9c反光板，10c激光探测器，11c激光扫描仪。

具体实施方式

下面结合较佳实施例详细说明本发明的具体实施方式。

详见附图，本实施例提供了一种场桥装卸作业远程控制操作系统，包括生产作业系统，远程自动控制系统，大车电机，小车电机，小车编码器，吊具角锁和伸缩机构，本发明增设了远程自动控制系统，所述远程自动控制系统包括自动化场桥设备调度控制管理系统、远程管理系统、远程控制站、视频语音调度管理系统，所述远程控制站分别与自动化场桥设备调度控制管理系统、远程管理系统、远程控制站、视频语音调度管理系统连接，所述远程控制站设有远程控制台和大车监控台，所述远程自动控制系统通过远程计算机及远程PLC与本地计算机及本地PLC连接，本地计算机及本地PLC通过数据通讯系统与单机设备控制系统连接，所述自动化场桥设备调度控制管理系统与生产作业系统连接。

场桥由起升机构、小车及大车构成，该场桥装卸作业远程控制操作系统包括下达装卸指令、装卸场位及集装箱箱号的自动化场桥设备调度控制管理系统，对场桥进行远程操控的远程控制站，及时与现场进行联系的视频语音调度管理系统，设置于场桥上的本地PLC与本地计算机及受其控制与其连接的起升机构电机、大车电机、小车电机、吊具角锁、双箱吊具伸缩机构、视频采集系统、起升定位系统、小车定位系统、大车定位系统、吊具负载防撞保护系统、吊具姿态检测系统、吊具防摇系统、集卡防吊起系统、集卡引导与定位系统、胎压检测系统及车号识别系统，其中本地PLC与本地计算机通过起升定位系统的数据控制起升机构电机的运行，实现起升机构的升降，通过小车定位系统的数据控制小车电机的运行，实现小车的运行，通过大车定位系统的数据控制大车电机的运行，实现大车的运行。

增设的远程控制站采用远程自动控制系统，即实现司机脱离现场，通过远程自动及必要的远程手动辅助控制，实现场桥和集卡有效配合完成码头装卸货作业。在所述远程控制站内设有用于远程控制场桥的远程控制台和用于监控大车行走的大车监控台，所述远程控制台与大车监控台包含多个操作命令手柄、多个按钮开关、触摸屏、显示屏及多个指示灯；远程PLC与远程计算机分别与自动化场桥设备调度控制管理系统、远程管理系统、远程控制站及视频语音调度系统相连接；所述远程PLC与远程计算机通过数据通讯系统与场桥本地PLC与本地计算机相连接；所述本地PLC与计算机分别连接视频采集系统、起升定位系统、小车定位系统、大车定位系统、吊具负载防撞保护系统、吊具姿态检测系统、吊具防摇系统、集卡防吊起系统、集卡引导与定位系统、胎压检测系统及车号识别系统。

多个开关按钮包括：操控不同场桥的选择按钮2a、控制合按纽8a、控制断按纽9a、紧停按纽10a；操作命令手柄包括：小车/吊具开闭锁头控制柄12a、大车/起升控制柄13a、吊具伸缩控制柄7a。本实施例中场桥的选择按钮设置了3个，一个远程司机可同时操作3台场桥。

视频采集系统包括设置在大车4个门腿外侧的4个大车轨道监视摄像头1b、位于吊具4个角上的4个集装箱锁孔位置监视摄像头2b、位于小车下方用于监控起升吊具运行情况和着箱对箱情况的摄像头3b、位于集卡车道上方横大梁朝向堆场入口方向的用于查看集卡车头车牌号的摄像头4b、位于车道侧大车架上的2个用于抓落箱及箱型识别箱号查看的摄像头5b、位于车道侧支腿上用于监视车道的摄像头6b、位于大车横梁上用于观察作业场地整体情况的摄像头7b、位于大车横梁上的4个大车转过场的摄像头8b、位于受电弓附近用于监视收放弓状态的摄像头9b、用于拖链光纤小车监视的摄像头、用于观察吊具与集装箱间间隙及集卡是否被吊起的摄像头10b、位于堆场周围灯杆或高架上用于观察场地内及场地拖车道状况的摄像头、用于监控小车轮行走、司机室、电气室、电瓶室的摄像头。

起升定位系统由位于吊具正上方安装在小车上的激光测距传感器1c与起升编码器2c组成。

小车定位系统由小车编码器3c与布置于小车轨道旁的FLAG接近开关4c组成。

大车定位系统由埋于大车轨道下方的磁钉与安装于大车轮附近的磁钉接收天线5c组成。

吊具负载防撞保护系统安装在小车下部的2个激光扫描仪6c组成。

吊具姿态检测系统由安装在吊具上的三轴角度测量单元7c组成。

吊具防摇系统小车架上安装的角度传感器8c和吊具上架上安装的反光板9c组成。

集卡防吊起系统由安装在车道侧的4个激光探测器10c组成。

集卡定位系统由安装在车道侧支腿上的激光扫描仪11c组成。

胎压检测系统由设置于场桥八个轮胎上的压力传感器组成。

车号识别系统由位于堆场闸口及场桥上的RFID识别装置组成。

各监视摄像头、各扫描仪及各类传感器均为市售产品。

吊具负载防撞保护系统通过在小车下部安装的2个激光扫描仪6c，在小车行驶过程中记录场地里集装箱的轮廓图，将结果写到PLC，PLC控制小车和起升在运行过程中自动选择安全、便捷的路径，防止发生碰撞事故。

防摇装置包含在小车架上安装的角度传感器及在吊具上架安装的反光板，该系统通过检测吊具同小车架之间的相对位置角度，通过控制小车使吊具保持在允许的垂直范围内。

集卡防吊起系统包含在设备车道侧安装四个激光探测器10c，激光探测器安装的高度要稍微高于集卡底盘的高度(1.2～1.5m)1.7m,如果集装箱与集卡不分离，探测器收到反射；若集装箱与集卡分离，探测器收不到反射。只有两个个探测器都收不到反射才充分确认集装箱与集卡完全分离了。在场桥PLC程序检测起吊的某高度内，若只有一个探测器收不到反射，另一个探测器收到反射，则说明收到反射一侧的集装箱和集卡被锁销锁住，此时立即自动停止起升，只能下降，不能起升。若二个探测器都收到反射说明集装箱与集卡间的锁销未拆除，同样立即自动停止起升，只能下降，不能起升。若二个探测器均未收到反射，才充分说明四个锁销已拆除，集装箱与集卡已分离，起升可继续。

集卡定位系统通过安装在车道侧支腿上的激光扫描仪11c，来对集卡轮廓进行扫描，从而判断出集卡所在位置，若集卡停靠位置不合适则可通过集卡引导系统引导集卡司机重新停车。

胎压监测系统通过设置在场桥8个轮胎上的压力传感器对场桥进行实时胎压监测，使轮胎时刻保证标准压力，当压力低于设定的报警门限值时或者压力传感器发射器丢失或者附近有强力的射频干扰时，系统将异常信息传送给PLC系统，并在远程操作台进行报警提醒。

车号识别系统通过安装在堆场进出口处的RFID识别设备来判别进入该区作业任务的集卡车是否正确以及是否出场，通过安装在场桥上的RFID识别设备完成车辆信息与集装箱信息的核对工作。

场桥上设置多个监视摄像头主要用于监视场桥及集卡的现场作业状况，其中，设置在大车4个门腿外侧的4个大车轨道监视摄像头1b用于监视大车跑道上的情况，确保人员安全，防碰撞；位于吊具4个角上的4个集装箱锁孔位置监视摄像头2b，用于监视集装箱锁孔，指导远程着箱的开闭锁；位于小车下方监控起升吊具运行情况和着箱对箱情况的摄像头3b，用于监控起升吊具运行情况和着箱对箱情况；位于集卡车道上方横大梁朝向堆场入口方向的查看集卡车头车牌号的摄像头4b，用于查看集卡车牌号，确认做业集卡是否准确；位于车道侧大车架上的2个抓落箱及箱型识别箱号查看的摄像头5b，用于抓落箱及箱型识别箱号查看，方便司机操作，同时可以判断箱子是否符合自动化作业条件；位于车道侧支腿上监视车道的摄像头6b，主要用于监视车道情况，保证安全；位于大车横梁上观察作业场地整体情况的摄像头7b，用于观察作业场地整体情况；位于大车横梁上的4个大车转过场的摄像头8b，用于在大车进行转过场时监视周围情况，保障安全；位于受电弓附近监视收放弓状态的摄像头9b，用于监视受电弓的收放情况；拖链光纤小车监视的摄像头，用于监视拖链小车的连接及运行情况；观察吊具与集装箱间间隙及集卡是否被吊起的摄像头10b，用于观察吊具与集装箱间间隙方便司机对箱，同时可以观察集卡是否被吊起；位于堆场周围灯杆或高架上的摄像头，用于观察场地内及场地拖车道状况；监控小车轮行走、司机室、电气室、电瓶室的摄像头，用于监控小车轮行走情况及司机室、电气室、电瓶室的工作情况，方便维修。

详见附图5，场桥装卸作业远程控制操作系统的作业流程，包括如下步骤：

(1)系统开机，初始化；

(2)远程司机通过触摸屏11a从远程司机控制中心输入作业工号；

(3)TOS系统生成作业指令；

(4)BMS向TOS读取作业指令；

(5)作业集卡在堆场口进行RIFD识别，用以判别进入该区作业任务的集卡车是否正确；

(6)系统通过视频采集系统及门禁系统确认堆场内有无人员；

(7)RTG根据指令通过大车定位纠偏系统自动跑大车到作业位置；

(8)BMS分配操作台进行远程作业；

(9)集卡到达堆场内指定作业区域后按照集卡引导定位系统的引导调整车位至与场桥对正位置；进而，对提箱作业进入步骤(10)，对收箱作业进入步骤(11)；

(10)提箱作业流程；

(10.1)场桥对集卡进行RFID识别、车牌摄像头对集卡车号进行识别，识别结果与TOS进行比对判断是否为正确的作业车辆；

(10.2)吊具自动运行到目标集装箱上方安全距离处；

(10.3)远程司机通过位于吊具四个角上的摄像头2b来使吊具锁头对准锁孔完成着箱，并通过起升画面的摄像头3b来判断着箱是否成功，进而通过小车/吊具开闭所手柄12a进行吊具闭锁；

(10.4)远程司机通过摄像头3b拍摄的起升画面来操纵大车/起升手柄13a控制吊具起升至安全距离处；

(10.5)吊具走大门字路线自动运行至提箱作业集卡上方安全距离处；

(10.6)司机通过摄像头5b查看落箱时箱子与集卡间距离完成落箱，确认落箱后手动开锁；

(10.7)司机手动控制吊具起升到安全距离处后，吊具走大门字路线返回初始位置，提箱作业完成；

(11)收箱作业流程；

(11.1)场桥对集卡进行RFID识别、车牌摄像头4b对集卡车号进行识别、司机通过摄像头5b对集装箱箱号进行查看，识别结果与TOS进行比对判断是否为正确的作业车辆及集装箱；

(11.2)吊具自动运行到集卡所载集装箱上方安全距离处；

(11.3)远程司机通过位于吊具四个角上的摄像头2b来使吊具锁头对准锁孔、通过摄像头10b观察吊具和集装箱间的间隙完成着箱，并通过起升画面的摄像头3b来判断着箱是否成功，进而通过小车/吊具开闭所手柄12a进行吊具闭锁；

(11.4)远程司机通过摄像头拍摄3b的起升画面来操纵大车/起升手柄13a控制吊具起升至一定高度，通过摄像头10b观察是否存在集卡被吊起的情况，集卡防吊起系统同时检测集卡是否被吊起，确认集卡不存在被吊起的情况后司机手动操纵大车/起升手柄13a控制吊具起升至安全距离处；

(11.5)吊具走大门字路线自动运行至堆场内指定位置上方安全距离处；

(11.6)司机通过观察摄像头3b拍摄画面完成落箱，确认落箱后手动开锁；

(11.7)司机手动控制吊具起升到安全距离处后，吊具走大门字路线返回初始位置，收箱作业完成。

上述参照实施例对该一种场桥装卸作业远程控制操作系统进行的详细描述，是说明性的而不是限定性的，可按照所限定范围列举出若干个实施例，因此在不脱离本发明总体构思下的变化和修改，应属本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种场桥装卸作业远程控制操作系统，包括生产作业系统，远程自动控制系统，大车电机，小车电机，小车编码器，吊具角锁和伸缩机构，其特征是，增设了远程自动控制系统，所述远程自动控制系统包括自动化场桥设备调度控制管理系统、远程管理系统、远程控制站、视频语音调度管理系统，所述远程控制站分别与自动化场桥设备调度控制管理系统、远程管理系统、远程控制站、视频语音调度管理系统连接，所述远程控制站设有远程控制台和大车监控台，所述远程自动控制系统通过远程计算机及远程PLC与本地计算机及本地PLC连接，本地计算机及本地PLC通过数据通讯系统与单机设备控制系统连接，所述自动化场桥设备调度控制管理系统与生产作业系统连接。

2.根据权利要求1所述的场桥装卸作业远程控制操作系统，其特征是：所述单机设备控制系统包括通过数据通讯系统相互连接的视频采集系统、机构定位系统、目标定位系统、吊具负载防撞保护系统、吊具姿态检测系统、吊具防摇系统、集卡防吊起系统、集卡引导定位系统、胎压监测系统和车号识别系统，所述机构定位系统包括相互连接的起升定位系统、小车定位系统和大车定位系统，其中起升定位系统采用激光测距加绝对值编码器的方式实现定位功能，小车定位系统采用绝对值编码器加FL接近开关的方式实现定位功能，大车定位系统采用双侧磁钉定位纠偏技术实现纠偏定位功能。

3.根据权利要求1所述的场桥装卸作业远程控制操作系统，其特征是：所述本地计算机及本地PLC与门禁系统及堆场入口端电子显示屏连接，所述门禁系统包括堆场门禁系统和场桥进出场门禁系统。

4.根据权利要求1所述的场桥装卸作业远程控制操作系统，其特征是：所述远程控制台及大车监控台包括通过远程PLC及远程计算机连接的多个显示屏、操作手柄、控制开关、状态显示触摸屏及语音通话设备、内部通讯系统和生产作业系统。

5.根据权利要求2所述的场桥装卸作业远程控制操作系统，其特征是：所述数据通讯系统包括拖链光纤小车通讯以及5.8G无线网络通讯两种通讯方式，无线通讯方式是作为光纤通讯方式的冗余方案，当光纤通讯故障时自动切换到无线通讯方式，同时在场桥过场时自动切换到无线方式，进行无线通讯，过场完毕后回到场地自动切换到光纤通讯。

6.根据权利要求2所述的场桥装卸作业远程控制操作系统，其特征是：所述吊具负载防撞保护系统通过安装在小车下部的两个激光扫描仪实现功能；所述吊具姿态检测系统通过安装在吊具上的三轴角度测量单元实现功能；所述自动防摇控制系统通过安装在小车架上的角度传感器及安装在吊具上架上的反光板实现功能；所述集卡防吊起系统通过安装在大车车道侧的四个激光探测器实现功能。

7.根据权利要求2所述的场桥装卸作业远程控制操作系统，其特征是：所述集卡引导定位系统包括集卡引导部分及集卡定位部分，所述集卡引导部分包括安装在下横梁上的反馈距离指示器及与其依次连接的交通指示灯、数字指示器和扩音喇叭；集卡定位部分由激光扫描仪实现功能。

8.根据权利要求2所述的场桥装卸作业远程控制操作系统，其特征是：所述车号识别系统通过安装在堆场箱区作业入口和场桥机上的RFID识别系统实现功能。

9.根据权利要求2所述的场桥装卸作业远程控制操作系统，其特征是：所述胎压监测系统通过置于场桥八个轮胎上的压力传感器实现功能。

10.根据权利要求2所述的场桥装卸作业远程控制操作系统，其特征是：所述视频采集系统包括置于大车四个门腿上用于监控大车轨道上是否有障碍物的摄像头、位于吊具四个角上用于监视集装箱锁孔位置的摄像头、位于小车下方用于监控起升吊具运行情况及着箱对箱情况的摄像头、位于集卡车道上方横大梁朝向堆场入口方向的用于查看集卡车头车牌号的摄像头、位于车道侧大车架上的用于抓落箱及箱型识别箱号查看的摄像头、位于车道侧支腿上用于监视车道的摄像头、位于大车横梁上用于观察作业场地整体情况的摄像头、位于大车横梁上用于大车转过场的摄像头、位于受电弓附近用于监视收放弓状态的摄像头、用于拖链光纤小车监视的摄像头、用于观察吊具与集装箱间间隙及集卡是否被吊起的摄像头、位于堆场周围灯杆或高架上用于观察场地内及场地拖车道状况的摄像头、用于监控小车轮行走、司机室、电气室和电瓶室的摄像头。