CN101334661A - 起重机远程无线并车控制系统及方法 - Google Patents

起重机远程无线并车控制系统及方法 Download PDF

Info

Publication number
CN101334661A
CN101334661A CNA2008100551761A CN200810055176A CN101334661A CN 101334661 A CN101334661 A CN 101334661A CN A2008100551761 A CNA2008100551761 A CN A2008100551761A CN 200810055176 A CN200810055176 A CN 200810055176A CN 101334661 A CN101334661 A CN 101334661A
Authority
CN
China
Prior art keywords
crane
car
range finder
laser range
data
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CNA2008100551761A
Other languages
English (en)
Other versions
CN101334661B (zh
Inventor
柏俊山
谭利红
吴文明
杜建民
姚振南
王吉生
王首成
肖利民
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Taiyuan Heavy Industry Co Ltd
Original Assignee
Taiyuan Heavy Industry Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Taiyuan Heavy Industry Co Ltd filed Critical Taiyuan Heavy Industry Co Ltd
Priority to CN2008100551761A priority Critical patent/CN101334661B/zh
Publication of CN101334661A publication Critical patent/CN101334661A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN101334661B publication Critical patent/CN101334661B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
    • Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]

Abstract

本发明涉及一种起重机远程无线并车控制系统及方法，它属于一种适用于至少两台起重机设备吊运超长工件时远程无线并车运行的控制系统及方法。本发明主要是解决现有起重机并车系统存在的无法吊运超长工件的技术难点。本发明为解决上述技术难点而采用的技术方案是：起重机远程无线并车控制系统，包括含有数字量输入/输出模块、模拟信号输入/输出模块的可编程控制器(PLC)、人机界面(HMI)和变频器的起重机控制系统，其中它还包括：大车激光测距仪，小车激光测距仪，起升激光测距仪，绝对值编码器和无线光电数据传输模块(ISD)，上述部件通过现场总线与可编程控制器(PLC)连接。

Description

起重机远程无线并车控制系统及方法
技术领域
本发明涉及一种起重机远程无线并车控制系统及方法，它属于一种适用于至少两台起重机设备吊运超长工件时远程无线并车运行的控制系统及方法。
背景技术
起重机采用电缆连接的短距离并车系统在起吊工件长度短小的场合已经广泛应用，如水电站的桥式起重机。在起重机短距离并车系统中，机械上采用刚性连接杆将两台起重机联接起来，电气控制上采用电缆进行数据通讯传输控制指令，起重机运行电机一般采用主从控制，其余各机构之间通过同时发送运行命令进行控制，实现并车起吊工件。
但是对于超长工件的吊装，如用于高速铁路的百米钢轨，由于两台起重机之间距离非常大(超过了30多米)无法进行两台起重机的刚性连接，也很难进行通讯电缆的铺设，所以现有的短距离并车系统就无法实施，因此，现有的起重机短距离并车系统存在着无法吊运超长工件的缺点。
发明内容
本发明的目的是解决现有起重机并车系统存在的无法吊运超长工件的技术难点，并提供一种能吊运超长超大工件的起重机远程无线并车控制系统及方法。
本发明为解决上述技术难点而采用的技术方案是：起重机远程无线并车控制系统，包括含有数字量输入/输出模块、模拟信号输入/输出模块的可编程控制器(PLC)、人机界面(HMI)和变频器的起重机控制系统，其中它还包括：
1)用于测量起重机大车间运行间距的大车激光测距仪，大车激光测距仪分别安装于需并车起重机之间大梁的两端；
2)用于测量起重机小车运行位置的小车激光测距仪，小车激光测距仪的发射器安装于小车体中部位置，反射板安装于大车端梁相对应位置；
3)用于测量起重机起升机构运行位置的起升激光测距仪，起升激光测距仪的激光发射器安装于吊具上方尽量靠近吊具中心的小车体上，反射板安装在吊具上与激光发射器相对应位置；
4)上述各激光测距仪通过现场总线与可编程控制器(PLC)连接；
5)用于监测起升机构双吊点位置同步的绝对值编码器，编码器安装在起重机的每个卷筒轴上，通过现场总线与可编程控制器(PLC)连接；
6)用于远程无线并车数据传送的无线光电数据传输模块(ISD)，无线光电数据传输模块(ISD)安装于两台起重机间端梁端部的相对应位置，以便在起重机运行期间高速可靠的进行双向数据传输，通过现场总线与可编程控制器(PLC)连接；
7)采用可编程控制器(PLC)的中央处理器所具有的MPI(MultiPointInterface)网络全局数据通讯(GD)方式通过无线光电数据传输模块(ISD)进行需并车起重机间的高速网络连接。
上述并车控制系统起重机间的高速网络连接还可以采用DP/DP耦合器，DP/DP耦合器通过现场总线与可编程控制器(PLC)连接，DP/DP耦合器通过无线光电数据传输模块(ISD)进行需并车起重机间的网络连接。
所述现场总线为Profibus总线或MPI网络(MultiPoint Interface)。
一种实现起重机远程无线并车控制系统的方法，其包括下列步骤：
1)建立存放本车起重机运行状态的数据区；
2)建立存放其它需并车的起重机运行状态的数据区；
3)将本车数据区存放的数据发送给其它需并车的起重机；
4)接收其它需并车的起重机发送过来的数据并存放在已建立的数据区中；
5)根据接收到的其它需并车的起重机数据以及本车状态进行本车控制；
6)激活通讯看门狗程序(WatchDog)，当看门狗状态无效时表示通讯发生故障，停止并车运行，以保证设备的安全运行；
7)当看门狗状态有效时，启动起重机并车运行控制，任何一台起重机都可根据选择开关进行作为主车或从车运行，整个系统只允许且必须有一台起重机作为主车运行；并且作为主车的起重机还可选择单独控制本车运行、单独控制从车运行及同时控制双车运行。
由于本发明采用了上述技术方案，能及时获得远程并车运行时各起重机设备的运行状态，控制并车起重机同步吊运超长超大工件，实现多台起重机远程无线并车控制。因此，与背景技术相比，本发明具有的主要优点为：
1)实现了起重机间的无线高速双向数据传送功能，通过选择合适的无线光电数据传送模块构成了可在0.2～120米间进行起重机无线并车运行的系统，为实现超长超重工件的吊运打下坚实的基础。
2)实现了起重机各机构间无机械刚性连接的同步控制。通过选择精度好的位置检测元件，构成同步控制精度在±5mm的并车控制系统，足以满足绝大部分工件的吊运要求。
3)通过建立通讯看门狗程序，监测并车通讯状态，使起重机远程无线并车系统能安全可靠的运行。
附图说明
图1是本发明控制系统的方框示意图；
图2是本发明控制系统又一实施例的方框示意图；
图3是本发明控制系统中的激光测距仪、绝对值编码器及无线光电数据传输模块的安装示意图；
图4是本发明控制方法的方框示意图；
图5是本发明中通讯看门狗程序框图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细描述。
实施例1
如图1和图3所示，本实施例中的起重机远程无线并车控制系统，包括含有数字量输入/输出模块、模拟信号输入/输出模块的可编程控制器(PLC)1、人机界面(HMI)14、小车变频器4、大车变频器5、起升1#变频器6、起升2#变频器7和司机室远程输入输出模块(I/O)8的起重机控制系统，其中它还包括：
1)用于测量起重机大车间运行间距的大车激光测距仪9，大车激光测距仪9由大车激光测距发射器9-1和大车激光反射板9-2构成，大车激光测距发射器9-1分别安装于至少两台并车起重机之间大梁的两端，大车激光反射板9-2安装于大梁两端相对应位置；
2)用于测量起重机小车运行位置的小车激光测距仪10，小车激光测距仪10由小车激光测距发射器10-1和小车激光反射板10-2构成，小车激光测距发射器10-1安装于小车体中部位置，小车激光反射板10-2安装于大车端梁相对应位置；
3)用于测量起重机起升机构运行位置的起升激光测距仪11，起升激光测距仪11的激光发射器安装于吊具上方尽量靠近吊具中心的小车体上，反射板安装在吊具上与激光发射器相对应位置；
4)上述各激光测距仪均安装于起重机运行过程中光路不受干扰的位置，各激光测距仪通过Profibus总线3与可编程控制器(PLC)1连接；上述激光测距仪可进行0.2～70m距离范围内的测量，测量精度可达±2mm，或进行0.2～150m距离范围内的测量，测量精度可达±3mm。
5)用于监测起升机构双吊点位置同步的绝对值编码器包括起升1#编码器12和起升2#编码器13，起升1#编码器12和起升2#编码器13分别安装在起重机的卷筒轴上，通过Profibus总线3与可编程控制器(PLC)1连接；该编码器也可用于无起升导筒时代替起升激光测距仪；
6)用于远程无线并车数据传送的无线光电数据传输模块(ISD)2，无线光电数据传输模块(ISD)2安装于两台起重机间端梁端部的相对应位置，以便在起重机运行期间高速可靠的进行双向数据传输，通过MPI(MultiPointInterface)网络15与可编程控制器(PLC)1连接；
7)采用可编程控制器(PLC)1的中央处理器(CPU315)所具有的MPI(MultiPoint Interface)网络全局数据通讯(GD)方式通过无线光电数据传输模块(ISD)2与需并车起重机进行高速网络连接。
图3中的17为起重机大车运行轨道。
上述实施例中各部件采用的型号为：
1——可编程控制器(PLC)，型号CPU315系列模块；
2——无线光电数据传输模块(ISD)，型号ISD300；
4——小车变频器，型号6SE7027-2ED61；
5——大车变频器，型号6SE7033-2EG60；
6——起升1#变频器，型号6SE7033-7EG60；
7——起升2#变频器，型号6SE7033-7EG60
8——司机室远程输入输出模块(远程I/O)，型号IM351系列模块；
9——大车激光测距仪，型号DME5000；
10——小车激光测距仪，型号DME5000；
11——起升激光测距仪，型号DME3000；
12——起升1#编码器，型号EH115R1024Z8/24L10X6PR.970+G30/25A10；
13——起升2#编码器，型号EH115R1024Z8/24L10X6PR.970+G30/25A10；
14——人机界面HMI，型号西门子MP370。
实施例2
如图2所示，本实施例中的并车控制系统起重机间的高速网络连接还可以采用DP/DP耦合器16，DP/DP耦合器16通过Profibus总线3与可编程控制器(PLC)1连接，DP/DP耦合器16通过无线光电数据传输模块(ISD)2与需并车起重机进行网络间的连接。
如图4所示，实现起重机远程无线并车控制系统的方法，其包括下列步骤：
1)建立存放本车起重机运行状态的数据区；
2)建立存放其它需并车的起重机运行状态的数据区；
3)将本车数据区存放的数据发送给其它需并车的起重机；
4)接收其它需并车的起重机发送过来的数据并存放在已建立的数据区中；
5)根据接收到的其它需并车的起重机数据以及本车状态进行本车控制，包括主令控制、限位连锁、位置纠偏、故障信号等；
6)激活通讯看门狗程序(WatchDog)，当看门狗状态无效时表示通讯发生故障，停止并车运行，以保证设备的安全运行；
7)当看门狗状态有效时，启动起重机并车运行控制，任何一台起重机都可根据选择开关进行作为主车或从车运行，即进行大车机构控制、并车大车同步控制、小车机构控制、并车小车同步控制、起升机构控制、起升卷筒同步控制、并车起升同步控制，整个系统只允许且必须有一台起重机作为主车运行；并且作为主车的起重机还可选择单独控制本车运行、单独控制从车运行及同时控制双车运行。
并车运行时程序自3)至7)循环执行。
如图5所示，通讯看门狗程序由PLC周期定时中断程序和通讯看门狗主程序组成。PLC周期定时中断是由PLC的CPU周期性定时产生的，当发生中断时，中断程序读取中间变量A并取反中间变量A，将取反后的中间变量A写入本车数据状态区，供它车通讯看门狗主程序使用。本车通讯看门狗主程序由它车数据区读取该车中间变量A的状态，使用中间变量A激活通电延时定时器T0，使用中间变量A的非激活断电延时定时器T1；若T0＝＝0或T1＝＝1则设置中间变量B为1，否则不改变中间变量B；将中间变量B写入本车状态数据区；若B＝＝1则中断各机构并车，否则看门狗有效可继续并车操作。中间变量B代表看门狗状态，正常时为0状态。

Claims (4)

1、一种起重机远程无线并车控制系统，包括含有数字量输入/输出模块、模拟信号输入/输出模块的可编程控制器(PLC)、人机界面(HMI)和变频器的起重机控制系统，其特征是：它还包括：
1)用于测量起重机大车间运行间距的大车激光测距仪，大车激光测距仪分别安装于需并车起重机之间大梁的两端；
2)用于测量起重机小车运行位置的小车激光测距仪，小车激光测距仪的发射器安装于小车体中部位置，反射板安装于大车端梁相对应位置；
3)用于测量起重机起升机构运行位置的起升激光测距仪，起升激光测距仪的激光发射器安装于吊具上方尽量靠近吊具中心的小车体上，反射板安装在吊具上与激光发射器相对应位置；
4)上述各激光测距仪通过现场总线与可编程控制器(PLC)连接；
5)用于监测起升机构双吊点位置同步的绝对值编码器，编码器安装在起重机的每个卷筒轴上，通过现场总线与可编程控制器(PLC)连接；
6)用于远程无线并车数据传送的无线光电数据传输模块(ISD)，无线光电数据传输模块(ISD)安装于两台起重机间端梁端部的相对应位置，以便在起重机并车运行期间高速可靠的进行双向数据传输，它通过现场总线与可编程控制器(PLC)连接；
7)采用可编程控制器(PLC)的中央处理器所具有的MPI(MultiPointInterface)网络全局数据通讯(GD)方式通过无线光电数据传输模块(ISD)进行需并车起重机间的高速网络连接。
2、根据权利要求1所述的起重机远程无线并车控制系统，其特征是：并车控制系统起重机间的高速网络连接还可以采用DP/DP耦合器，DP/DP耦合器通过现场总线与可编程控制器(PLC)连接，DP/DP耦合器通过无线光电数据传输模块(ISD)进行需并车起重机间的网络连接。
3、根据权利要求1或2所述的起重机远程无线并车控制系统，其特征是：所述现场总线为Profibus总线或MPI网络(MultiPoint Interface)。
4、一种实现起重机远程无线并车控制系统的方法，其特征是：包括下列步骤：
1)建立存放本车起重机运行状态的数据区；
2)建立存放其它需并车的起重机运行状态的数据区；
3)将本车数据区存放的数据发送给其它需并车的起重机；
4)接收其它需并车的起重机发送过来的数据并存放在已建立的数据区中；
5)根据接收到的其它需并车的起重机数据以及本车状态进行本车控制；
6)激活通讯看门狗程序(WatchDog)，当看门狗状态无效时表示通讯发生故障，停止并车运行，以保证设备的安全运行；
7)当看门狗状态有效时，启动起重机并车运行控制，任何一台起重机都可根据选择开关进行作为主车或从车运行，整个系统只允许且必须有一台起重机作为主车运行；并且作为主车的起重机还可选择单独控制本车运行、单独控制从车运行及同时控制双车运行。
CN2008100551761A 2008-05-26 2008-05-26 起重机远程无线并车控制系统及方法 Expired - Fee Related CN101334661B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN2008100551761A CN101334661B (zh) 2008-05-26 2008-05-26 起重机远程无线并车控制系统及方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN2008100551761A CN101334661B (zh) 2008-05-26 2008-05-26 起重机远程无线并车控制系统及方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN101334661A true CN101334661A (zh) 2008-12-31
CN101334661B CN101334661B (zh) 2012-07-04

Family

ID=40197299

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN2008100551761A Expired - Fee Related CN101334661B (zh) 2008-05-26 2008-05-26 起重机远程无线并车控制系统及方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN101334661B (zh)

Cited By (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102439481A (zh) * 2009-04-15 2012-05-02 科尼起重机集团 用于集装箱处理机的识别和/或位置确定的系统
CN102442611A (zh) * 2011-12-29 2012-05-09 大连华锐重工集团股份有限公司 一种起重机控制系统及其实现方法
CN101739017B (zh) * 2009-12-28 2012-07-18 上海交通大学 变频器的远程无线控制装置的控制方法
CN102087521B (zh) * 2009-12-08 2012-08-22 鞍钢集团矿业公司 可远距离操控的混均物料取运设备及其取运方法
CN103309275A (zh) * 2013-06-06 2013-09-18 洛阳涧光石化设备有限公司 一种延迟焦化用天车的远程操作控制系统
CN105022379A (zh) * 2015-08-03 2015-11-04 河南省三马起重机械有限公司 一种数控起重机控制系统
CN105110193A (zh) * 2015-09-21 2015-12-02 株洲天桥起重机股份有限公司 一种电解极板搬运天车精确定位自动运行集成系统
CN107539882A (zh) * 2017-10-13 2018-01-05 杭州华诚机械有限公司 中、短距离的无线实时控制与数据传输显示装置
CN109368503A (zh) * 2018-12-14 2019-02-22 天津港太平洋国际集装箱码头有限公司 场桥装卸作业远程控制操作系统
CN109399459A (zh) * 2017-11-01 2019-03-01 纽科伦（新乡）起重机有限公司 一种起重机联合自动作业的电气控制系统
CN109650259A (zh) * 2019-02-20 2019-04-19 法兰泰克重工股份有限公司 一种起重机联锁控制系统及其控制方法、一种起重机组
CN109649248A (zh) * 2018-12-28 2019-04-19 江苏永捷工程物流有限公司 自动并车的自行式液压模块车
CN112173978A (zh) * 2020-09-22 2021-01-05 兰州万里航空机电有限责任公司 一种多电动吊车的无线遥感手柄的控制方法
CN112279106A (zh) * 2020-11-11 2021-01-29 重庆中科建设（集团）有限公司 Pc工厂智能堆场
CN112340607A (zh) * 2020-10-30 2021-02-09 北起智能装备集团有限公司 一种起重机电气控制系统及控制方法

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100372142B1 (ko) * 1996-07-20 2003-05-12 한국과학기술연구원 통합네트웍을구비한크레인제어시스템및통신방법
CN2820803Y (zh) * 2005-08-05 2006-09-27 上海振华港口机械（集团）股份有限公司 集装箱起重机的最佳路径的自动化系统

Cited By (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102439481B (zh) * 2009-04-15 2014-05-07 科尼起重机集团 用于集装箱处理机的识别和/或位置确定的系统
CN102439481A (zh) * 2009-04-15 2012-05-02 科尼起重机集团 用于集装箱处理机的识别和/或位置确定的系统
CN102087521B (zh) * 2009-12-08 2012-08-22 鞍钢集团矿业公司 可远距离操控的混均物料取运设备及其取运方法
CN101739017B (zh) * 2009-12-28 2012-07-18 上海交通大学 变频器的远程无线控制装置的控制方法
CN102442611A (zh) * 2011-12-29 2012-05-09 大连华锐重工集团股份有限公司 一种起重机控制系统及其实现方法
CN103309275B (zh) * 2013-06-06 2016-02-03 洛阳涧光特种装备股份有限公司 一种延迟焦化用天车的远程操作控制系统
CN103309275A (zh) * 2013-06-06 2013-09-18 洛阳涧光石化设备有限公司 一种延迟焦化用天车的远程操作控制系统
CN105022379A (zh) * 2015-08-03 2015-11-04 河南省三马起重机械有限公司 一种数控起重机控制系统
CN105110193A (zh) * 2015-09-21 2015-12-02 株洲天桥起重机股份有限公司 一种电解极板搬运天车精确定位自动运行集成系统
CN107539882A (zh) * 2017-10-13 2018-01-05 杭州华诚机械有限公司 中、短距离的无线实时控制与数据传输显示装置
CN109399459A (zh) * 2017-11-01 2019-03-01 纽科伦（新乡）起重机有限公司 一种起重机联合自动作业的电气控制系统
CN109368503A (zh) * 2018-12-14 2019-02-22 天津港太平洋国际集装箱码头有限公司 场桥装卸作业远程控制操作系统
CN109649248A (zh) * 2018-12-28 2019-04-19 江苏永捷工程物流有限公司 自动并车的自行式液压模块车
CN109650259A (zh) * 2019-02-20 2019-04-19 法兰泰克重工股份有限公司 一种起重机联锁控制系统及其控制方法、一种起重机组
CN109650259B (zh) * 2019-02-20 2024-01-05 法兰泰克重工股份有限公司 一种起重机联锁控制系统及其控制方法、一种起重机组
CN112173978A (zh) * 2020-09-22 2021-01-05 兰州万里航空机电有限责任公司 一种多电动吊车的无线遥感手柄的控制方法
CN112173978B (zh) * 2020-09-22 2022-10-11 兰州万里航空机电有限责任公司 一种多电动吊车的无线遥感手柄的控制方法
CN112340607A (zh) * 2020-10-30 2021-02-09 北起智能装备集团有限公司 一种起重机电气控制系统及控制方法
CN112279106A (zh) * 2020-11-11 2021-01-29 重庆中科建设（集团）有限公司 Pc工厂智能堆场

Also Published As

Publication number Publication date
CN101334661B (zh) 2012-07-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN101334661B (zh) 起重机远程无线并车控制系统及方法
CN202003213U (zh) 基于profibus现场总线的采煤机电气控制系统
CN201180145Y (zh) 转炉倾动及氧枪提升控制系统
CN203699687U (zh) 起重机大车同步防啃轨纠偏装置
CN104129715A (zh) 基于激光测距与条码定位技术的桥式起重机定位系统
CN201825668U (zh) 轮胎式集装箱龙门起重机运行位置控制系统
CN102589642B (zh) 用于鱼雷罐车中铁水液位和流速的监测装置
CN100519292C (zh) 轨道车行程编码轮测量方法
CN203143955U (zh) 一种以太网构架的门式起重机plc现场总线网络
CN103145046B (zh) 复杂工况下桥机的自动安全控制装置及方法
CN201770424U (zh) 450t提梁机电气控制系统
CN202120122U (zh) 沥青拌合站成品仓运料小车控制系统
CN202729682U (zh) 一种控制卷扬提升装置
CN201538574U (zh) Cpc链转载机构的控制系统
CN203079451U (zh) 基于电梯控制总线的电梯实时振动采集器
CN202416853U (zh) 一种基于can总线的新型同步顶升控制系统
CN109969960A (zh) 一种起重机载重监测系统及方法
CN101738939A (zh) 一种面向重矿行业设备的嵌入式控制系统
CN104030177A (zh) 基于高速工业数据总线的塔机工作参数远端数字采样装置
CN201780509U (zh) 连铸机中间罐车精确定位装置
CN212425175U (zh) 一种桥式起重机防摆系统
CN208747209U (zh) 卸料车控制装置
CN204265343U (zh) 塔机防碰撞终端
CN203259654U (zh) 激光测长装置
CN201009906Y (zh) 直线轨道车往返行走多点定位装置

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20120704