CN105022379A - 一种数控起重机控制系统 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种数控起重机控制系统，它包括遥控终端、主伺服、备伺服，遥控终端依次串联连接有Kinect、上位机、交换机A，交换机A连接有上位机、主PCC控制器、备PCC控制器、控制室IO子站，主PCC控制器连接有交换机B、交换机C，交换机B连接有备PCC控制器、光纤环网A，光纤环网A连接有主伺服、光纤环网B、远程IO子站、交换机C，光纤环网B连接有远程IO子站、交换机C、备伺服，远程IO子站连接有现场终端、交换机C，控制室IO子站连接有控制台，交换机C连接有备PCC控制器，备PCC控制器连接交换机C；本发明具有操作方便、安全、抗干扰、成本低、维修方便的优点。
Description
技术领域
本发明属于起重机技术领域，具体涉及一种数控起重机控制系统。
背景技术
起重机作为当今工业生产中的起重机械，而随着核电事业的高速发展，核电站在提供给人类巨大能源的同时也带来了许多问题，其中最重要的问题之一就是如何处理核电站产生的大量核废料，目前国内应用于核废料处理的吊运设备主要还是进口的核废料起重机，存在价格昂贵，维修保养不方便等问题，国内技术对此设备的研究还处于起步阶段，缺少针对性的可用设备，因此在现有起重机的基础上需要一种数控起重机控制系统。
发明内容
本发明的目的是为了克服现有技术的不足，而提供一种操作方便、安全、抗干扰、成本低、维修方便的数控起重机控制系统。
本发明的目的是这样实现的：一种数控起重机控制系统，它包括遥控终端、主伺服、备伺服，所述的遥控终端依次串联连接有Kinect、上位机、交换机A，所述的交换机A连接有上位机、主PCC控制器、备PCC控制器、控制室IO子站，所述的主PCC控制器连接有交换机A、交换机B、交换机C，所述的交换机B连接有主PCC控制器、备PCC控制器、光纤环网A，所述的光纤环网A连接有交换机B、主伺服、光纤环网B、远程IO子站、交换机C，所述的主伺服连接光纤环网A，所述的光纤环网B连接交换机B、光纤环网A、远程IO子站、交换机C、备伺服，所述的备伺服连接有光纤环网B，所述的远程IO子站连接有现场终端、交换机B、光纤环网A、光纤环网B、交换机C，所述的控制室IO子站连接有交换机A、控制台，所述的控制台连接有控制室IO子站，所述的交换机C连接有备PCC控制器、主PCC控制器、远程IO子站、光纤环网B、交换机B、光纤环网A，所述的备PCC控制器连接有交换机A、交换机C、交换机B。
所述的现场终端的主体由几个测距传感器、限位开关、卷筒掉落检测开关、断钢丝绳检测开关、衬垫磨损检测开关、称重传感器、拉线编码器、漏油检测开关、绝对值编码器、抓具位置指示开关、制动器指示开关组成。
所述的控制室IO子站的主体由开关量模块和模拟量模块组成。
所述的控制室IO子站的主体至少由2个开关量模块和2个模拟量模块组成。
所述的远程IO子站至少设置有4个IO子站。
本发明的有益效果：本发明采用遥控终端、Kinect、上位机、交换机A、主PCC控制器、交换机B、光纤环网A、主伺服、光纤环网B、备伺服、现场终端、远程IO子站、控制室IO子站、控制台、交换机C、备PCC控制器组成一种数控起重机控制系统，具有操作方便、安全、抗干扰、成本低、维修方便的优点；本发明基于Kinect的核废料数控起重机远程操作技术，操作员动作划分为静态手势和动态手势，并建立相关动作库，通过Kinect检测识别操作员手势并控制虚拟监控模块的运行，通过模板匹配法识别静态手势，通过动态帧分析识别动态手势，具有良好的交互性、真实性、操作性；本发明设置的主PCC控制器、备PCC控制器组成本系统的核心，具有功能强大、灵活、接口便捷、成本低的优点；本发明设置远程IO子站、控制室IO子站组成了本系统的控制平台，具有远程化、自动化、通信便捷、实时控制的优点；总的，本发明具有操作方便、安全、抗干扰、成本低、维修方便的优点。
附图说明
图1是本发明一种数控起重机控制系统的示意图。
图中：1、遥控终端 2、Kinect 3、上位机 4、交换机A 5、主PCC控制器 6、交换机B 7、光纤环网A 8、主伺服 9、光纤环网B 10、备伺服 11、现场终端 12、远程IO子站 13、控制室IO子站 14、控制台 15、交换机C 16、备PCC控制器 。
具体实施方式
下面结合附图对本发明做进一步的说明。
实施例1
如图1所示，一种数控起重机控制系统，它包括遥控终端1、主伺服8、备伺服10，所述的遥控终端1依次串联连接有Kinect2、上位机3、交换机A4，所述的交换机A4连接有上位机3、主PCC控制器5、备PCC控制器16、控制室IO子站13，所述的主PCC控制器5连接有交换机A4、交换机B6、交换机C15，所述的交换机B6连接有主PCC控制器5、备PCC控制器16、光纤环网A7，所述的光纤环网A7连接有交换机B6、主伺服8、光纤环网B9、远程IO子站12、交换机C15，所述的主伺服8连接光纤环网A7，所述的光纤环网B9连接交换机B6、光纤环网A7、远程IO子站12、交换机C15、备伺服10，所述的备伺服10连接有光纤环网B9，所述的远程IO子站12连接有现场终端11、交换机B6、光纤环网A7、光纤环网B9、交换机C15，所述的控制室IO子站13连接有交换机A4、控制台14，所述的控制台14连接有控制室IO子站13，所述的交换机C15连接有备PCC控制器16、主PCC控制器5、远程IO子站12、光纤环网B9、交换机B6、光纤环网A7，所述的备PCC控制器16连接有交换机A4、交换机C15、交换机B6。
本发明实施时，首先准备好遥控终端、主伺服、备伺服，把遥控终端依次串联连接Kinect、上位机、交换机A，把交换机A连接上位机、主PCC控制器、备PCC控制器、控制室IO子站，把主PCC控制器连接交换机B、交换机C，把交换机B连接备PCC控制器、光纤环网A，把光纤环网A连接主伺服、光纤环网B、远程IO子站、交换机C，把光纤环网B连接远程IO子站、交换机C、备伺服，把远程IO子站连接现场终端、交换机C，把控制室IO子站连接控制台，把交换机C连接备PCC控制器，把备PCC控制器连接交换机C；完成上述安装后即可把本发明投入使用，通过遥控终端对起重机进行操作，通过上位机和交换机A进行信息流传递，通过主PCC控制器进行任务分配和信息交互，通过备PCC控制器保障系统的安全运行，通过光纤环网A、光纤环网B、主伺服、备伺服进行信息采集，并把各传感器的采集得到的数据通过控制室IO子站、远程IO子站进行处理、输出，满足控制台的监测、控制需求；总的，本发明具有操作方便、安全、抗干扰、成本低、维修方便的优点。
实施例2
如图1所示，一种数控起重机控制系统，它包括遥控终端1、主伺服8、备伺服10，所述的遥控终端1依次串联连接有Kinect2、上位机3、交换机A4，所述的交换机A4连接有上位机3、主PCC控制器5、备PCC控制器16、控制室IO子站13，所述的主PCC控制器5连接有交换机A4、交换机B6、交换机C15，所述的交换机B6连接有主PCC控制器5、备PCC控制器16、光纤环网A7，所述的光纤环网A7连接有交换机B6、主伺服8、光纤环网B9、远程IO子站12、交换机C15，所述的主伺服8连接光纤环网A7，所述的光纤环网B9连接交换机B6、光纤环网A7、远程IO子站12、交换机C15、备伺服10，所述的备伺服10连接有光纤环网B9，所述的远程IO子站12连接有现场终端11、交换机B6、光纤环网A7、光纤环网B9、交换机C15，所述的控制室IO子站13连接有交换机A4、控制台14，所述的控制台14连接有控制室IO子站13，所述的交换机C15连接有备PCC控制器16、主PCC控制器5、远程IO子站12、光纤环网B9、交换机B6、光纤环网A7，所述的备PCC控制器16连接有交换机A4、交换机C15、交换机B6。
所述的现场终端11的主体由几个测距传感器、限位开关、卷筒掉落检测开关、断钢丝绳检测开关、衬垫磨损检测开关、称重传感器、拉线编码器、漏油检测开关、绝对值编码器、抓具位置指示开关、制动器指示开关组成。
所述的控制室IO子站13的主体至少由2个开关量模块和2个模拟量模块组成。
所述的远程IO子站12至少设置有4个IO子站。
本发明实施时，首先准备好遥控终端、主伺服、备伺服，把遥控终端依次串联连接Kinect、上位机、交换机A，把交换机A连接上位机、主PCC控制器、备PCC控制器、控制室IO子站，把主PCC控制器连接交换机B、交换机C，把交换机B连接备PCC控制器、光纤环网A，把光纤环网A连接主伺服、光纤环网B、远程IO子站、交换机C，把光纤环网B连接远程IO子站、交换机C、备伺服，把远程IO子站连接现场终端、交换机C，把控制室IO子站连接控制台，把交换机C连接备PCC控制器，把备PCC控制器连接交换机C；完成上述安装后即可把本发明投入使用，通过遥控终端对起重机进行操作，通过上位机和交换机A进行信息流传递，通过主PCC控制器进行任务分配和信息交互，通过备PCC控制器保障系统的安全运行，通过光纤环网A、光纤环网B、主伺服、备伺服进行信息采集，并把各传感器的采集得到的数据通过控制室IO子站、远程IO子站进行处理、输出，满足控制台的监测、控制需求；本发明的现场终端的主体由几个测距传感器、限位开关、卷筒掉落检测开关、断钢丝绳检测开关、衬垫磨损检测开关、称重传感器、拉线编码器、漏油检测开关、绝对值编码器、抓具位置指示开关、制动器指示开关组成，具有采集参数广、效果好、精度高、控制便捷的优点；本发明的控制室IO子站的主体至少由2个开关量模块和2个模拟量模块组成，远程IO子站至少设置有4个IO子站，具有拓展方便、监控范围大、控制便捷的优点；总的，本发明具有操作方便、安全、抗干扰、成本低、维修方便的优点。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，本发明的保护范围并不局限于此，任何基于本发明技术方案上的等效变换均属于本发明保护范围之内。
Claims (5)
1.一种数控起重机控制系统，它包括遥控终端、主伺服、备伺服，其特征在于：所述的遥控终端依次串联连接有Kinect、上位机、交换机A，所述的交换机A连接有上位机、主PCC控制器、备PCC控制器、控制室IO子站，所述的主PCC控制器连接有交换机A、交换机B、交换机C，所述的交换机B连接有主PCC控制器、备PCC控制器、光纤环网A，所述的光纤环网A连接有交换机B、主伺服、光纤环网B、远程IO子站、交换机C，所述的主伺服连接光纤环网A，所述的光纤环网B连接交换机B、光纤环网A、远程IO子站、交换机C、备伺服，所述的备伺服连接有光纤环网B，所述的远程IO子站连接有现场终端、交换机B、光纤环网A、光纤环网B、交换机C，所述的控制室IO子站连接有交换机A、控制台，所述的控制台连接有控制室IO子站，所述的交换机C连接有备PCC控制器、主PCC控制器、远程IO子站、光纤环网B、交换机B、光纤环网A，所述的备PCC控制器连接有交换机A、交换机C、交换机B。
2.如权利要求1所述的一种数控起重机控制系统，其特征在于：所述的现场终端的主体由几个测距传感器、限位开关、卷筒掉落检测开关、断钢丝绳检测开关、衬垫磨损检测开关、称重传感器、拉线编码器、漏油检测开关、绝对值编码器、抓具位置指示开关、制动器指示开关组成。
3.如权利要求1所述的一种数控起重机控制系统，其特征在于：所述的控制室IO子站的主体由开关量模块和模拟量模块组成。
4.如权利要求1或3所述的一种数控起重机控制系统，其特征在于：所述的控制室IO子站的主体至少由2个开关量模块和2个模拟量模块组成。
5.如权利要求1所述的一种数控起重机控制系统，其特征在于：所述的远程IO子站至少设置有4个IO子站。
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