CN112173978A - 一种多电动吊车的无线遥感手柄的控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种多电动吊车的无线遥感手柄的控制方法，应用于电动吊车系统，系统包括：无线通信的多个电动吊车和一个无线遥感手柄，所述无线遥感手柄上设置有取消/激活按钮、空挡按钮、各电动吊车的选择按钮、运动方向选择按钮；能够解决单人操作，且单个控制手柄可以控制四个电动吊车进行同步协调工作的问题，能够满足灵活、自动、智能化的操作需求。具有效率高、重量轻，结构紧凑，运转平稳，工作寿命长，操作简单等优点。

Description

一种多电动吊车的无线遥感手柄的控制方法

技术领域

本发明属于飞机电动吊车的无线遥感控制技术，涉及一种多电动吊车的无线遥感手柄的控制方法。

背景技术

在飞机电动吊车领域，电动吊车采用交流电机进行作动，采用一对一的控制模式，此控制方法具有局限性，当采用多个电动吊车进行工作时，需多人协调工作才能完成任务，且操作距离受制于控制手柄线缆长度，不能单人操作，对用户造成了极大不便，不能够满足灵活、自动、智能化的操作需求。

发明内容

本发明的目的是：本发明提供了一种多电动吊车的无线遥感手柄的控制方法，能够解决单人操作，且单个控制手柄可以控制多个电动吊车进行同步协调工作的问题，能够满足灵活、自动、智能化的操作需求。

本发明的技术方案是：本发明提供了一种多电动吊车的无线遥感手柄的控制方法，应用于电动吊车系统，所述系统包括：无线通信的多个电动吊车和一个无线遥感手柄，所述无线遥感手柄上设置有取消/激活按钮、空挡按钮、各电动吊车的选择按钮、运动方向选择按钮；所述方法包括：

S1、当无线遥感手柄在低功耗待机状态时，若检测到无线遥感手柄的取消/激活按钮被按压，无线遥感手柄从低功耗状态，进入待机状态；

S2、若检测到待机状态下的无线遥感手柄上的至少一个电动吊车选择按钮被按压，则无线遥感手柄从待机状态进入工作状态；

S3、若检测到无线遥感手柄上的确认按钮被按压，则进入S5；若检测到无线遥感手柄上的取消/激活按钮被按压，则进入S4；

S4、判断在预设时长内是否检测到无线遥感手柄上的至少一个电动吊车选择按钮被按压，若无则进入S1；若有则进入S3；

S5、若检测到无线遥感手柄上的运动方向选择按钮被按压，则进入S6；

S6、若检测到无线遥感手柄上的确认按钮被按压，则根据被按压的至少一个电动吊车选择按钮和运动方向选择按钮，向选中的电动吊车发送选择的速度和方向；若检测到无线遥感手柄上的取消/激活按钮被按压，则进入S4；

S7、判断是否检测到无线遥感手柄上的取消/激活按钮被按压；若是，则执行S8；

S8、向所有电动吊车发送停止工作指令，无线遥感手柄进入待机状态；停止工作指令用于指示电动吊车停止作动。

可选的，所述S3中若检测到无线遥感手柄上的确认按钮被按压，则进入S5，具体包括：

若检测到无线遥感手柄上的确认按钮被按压，则确定被按压的各电动吊车选择按钮所选中的各电动吊车的速度一致且类型一致，进入S5；

在S2后，多电动吊车的无线遥感手柄的控制方法还包括：

S31、若检测到无线遥感手柄上的确认按钮被按压，且被按压的各电动吊车选择按钮所选中的各电动吊车的速度和/或类型不一致，则进入S4。

可选的，所述S6中的向选中的电动吊车发送选择的速度和方向之前，所述方法还包括：

确定选中的电动吊车的类型与运动方向匹配；

在S6后，所述方法还包括：

S61、在被选中的电动吊车的类型与运动方向不匹配时，进入S4。

可选的，在S5的检测到无线遥感手柄上的运动方向选择按钮被按压之前，多电动吊车的无线遥感手柄的控制方法还包括：

若检测到无线遥感手柄上的取消/激活按钮被按压，则进入S4。

可选的，在S6之后，多电动吊车的无线遥感手柄的控制方法还包括：

S61、若检测到无线遥感手柄上的与被选中的电动吊车的类型不一致的至少一个电动吊车选择按钮被按压，则进入S62；

S62、若检测到无线遥感手柄上的确认按钮被按压，则进入S63；若检测到无线遥感手柄上的取消/激活按钮被按压，则进入S8；

S63、若检测到无线遥感手柄上的运动方向选择按钮被按压，则进入S64；

S64、若检测到无线遥感手柄上的确认按钮被按压，则根据被按压的至少一个电动吊车选择按钮和运动方向选择按钮，向选中的电动吊车发送选择的速度和方向；若检测到无线遥感手柄上的取消/激活按钮被按压，则进入S8。

可选的，在S6之后，多电动吊车的无线遥感手柄的控制方法还包括：

S65、若检测到无线遥感手柄上的被选中的所有电动吊车选择按钮被调速，则进入S66；

S66、若检测到无线遥感手柄上的确认按钮被按压，则向选中的电动吊车发送调速后的速度；若检测到无线遥感手柄上的取消/激活按钮被按压，则进入S8。

可选的，在S6之后，多电动吊车的无线遥感手柄的控制方法还包括：

S67、若检测到无线遥感手柄上的运动方向选择按钮被切换，则进入S68；

S68、若检测到无线遥感手柄上的确认按钮被按压，则根据切换后的运动方向对应的电动吊车的类型，向所有对应的电动吊车发送切换后的运动方向；若检测到无线遥感手柄上的取消/激活按钮被按压，则进入S8。

可选的，所述无线遥感手柄上还设置有空挡按钮；在S1之后，所述方法还包括：

S11、若检测到待机状态下的无线遥感手柄上的空挡按钮被按压，则向所有电动吊车发送解刹指令，解刹指令用于指示电动吊车调整为解刹状态，可进行人力拉动作动。

本发明有益技术效果：

本发明提供的多电动吊车的无线遥感手柄的控制方法，应用于电动吊车系统，系统包括：无线通信的多个电动吊车和一个无线遥感手柄，所述无线遥感手柄上设置有取消/激活按钮、空挡按钮、各电动吊车的选择按钮、运动方向选择按钮；能够解决单人操作，且单个控制手柄可以控制四个电动吊车进行同步协调工作的问题，能够满足灵活、自动、智能化的操作需求。具有效率高、重量轻，结构紧凑，运转平稳，工作寿命长，操作简单等优点。

附图说明

图1是本发明的无线遥感手柄布局图；

图2是本发明的无线遥感手柄原理示意图；

图3是本发明的无线遥感手柄的控制方法的流程示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明做进一步详细说明。

参见图1至图3，无线遥感手柄可与多个电动吊车无线通信。无线遥感手柄上设置有取消/激活按钮、空挡按钮、各电动吊车的选择按钮、运动方向选择按钮和空挡按钮。各图中以4个电动吊车为例。例如，四个电动吊车包括2个升降电动机构和2个滑动架电动机构，升降电动机构和滑动架电动机构属于不同类型，对应不同运动方向。

所述无线遥感手柄工作之前处于低功耗状态，需通过按压“取消/激活”按钮激活，进入待机状态，随后通过“吊车1选择开关”、“吊车2选择开关”、“吊车3选择开关”以及“吊车4选择开关”按钮选择吊车工作模式和速度，如单吊车工作模式或组合吊车工作模式，进入工作状态，再通过“提升”、“下降”、“装货”、“卸货”选择吊车运动方向。

本发明提供的无线遥感手柄的控制方法包括如下几种可能的实施例：

实施例1

单吊车工作模式：以吊车1工作为例，首先按压“取消/准备”激活控制手柄，再按压“吊车1选择开关”选择吊车1的初始工作速度(按压“I”或者“II”,“I”代表吊顶1以第一速度工作，“II”代表吊顶1以第二速度工作)，吊车速度选定后，按压“确认”，最后通过“方向选择开关”选择吊车1的运动方向(提升/下降/装货/卸货)。完成吊车运动方向选择后，判断方向是否匹配，即吊车1和吊车2只能选择提升或下降，吊车3和吊车4只能选择装货或卸货，若匹配则吊车立即按照上述选择，按照要求速度向规定的方向匀速作动，若不匹配，则不执行指令。

实施例2

组合吊车工作模式：以吊车1和吊车2组合工作为例，首先按压“取消/激活”激活控制手柄，再按压“吊车1选择开关”和“吊车2选择开关”选择吊车1和吊车2的初始工作速度(按压“I”或者“II”,“I”代表吊顶1以第一速度工作，“II”代表吊顶1以第二速度工作。吊车1和吊车2的速度需选一致，否则不执行)，吊车速度选定后，按压“确认”，最后通过“方向选择开关”选择吊车1和吊车2的同步运动方向(提升/下降/装货/卸货)。完成吊车运动方向选择后，吊车1和吊车2立即按照上述选择，按照要求速度向规定的方向同步匀速作动。

实施例3

选错吊车的取消方式：若选择好吊车工作模式(单吊车或者组成吊车)，发现选择错误需进行调整时，按压“取消/激活”，即完成取消之前的吊车选择。

实施例4

工作中途换速/换向：在吊车工作中，直接选择工作吊车速度/方向，吊车速度/方向选定后，按压“确认”，最后再次按压“方向选择开关”，即完成吊车中途换速操作。完成吊车运动速度/方向选择后，判断方向是否匹配、速度是否一致，即吊车1和吊车2只能选择提升或下降且两者速度一致，吊车3和吊车4只能选择装货或卸货且两者速度一致，若匹配则吊车立即按照上述选择，按照要求速度向规定的速度/方向匀速作动，若不匹配，则不执行指令。

实施例5

停止工作：在吊车工作中，直接按压“取消/激活”，即吊车立即停止作动并制动。

实施例6

空挡操作：首先按压“取消/激活”激活控制手柄，然后按压“空挡(手动)”，即可进行人工拖动吊车在滑轨运动。(空挡操作只允许在吊车不工作时使用，工作中操作空挡，控制手柄不响应。)

本发明的一个实施例，提供了一种电动吊车无线遥感手柄的控制方法、架构及布局，能够解决单人操作，且单个控制手柄可以控制四个电动吊车进行同步协调工作的问题，能够满足灵活、自动、智能化的操作需求。

最后需要指出，以上实施例仅说明本发明的实施技术方案而非对其限制。尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术放案进行修改，或者对其中部分技术特征进行同等替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在权利要求范围当中。

Claims (8)

1.一种多电动吊车的无线遥感手柄的控制方法，其特征在于，应用于电动吊车系统，所述系统包括：无线通信的多个电动吊车和一个无线遥感手柄，所述无线遥感手柄上设置有取消/激活按钮、空挡按钮、各电动吊车的选择按钮、运动方向选择按钮；所述方法包括：

S1、当无线遥感手柄在低功耗待机状态时，若检测到无线遥感手柄的取消/激活按钮被按压，无线遥感手柄从低功耗状态，进入待机状态；

S2、若检测到待机状态下的无线遥感手柄上的至少一个电动吊车选择按钮被按压，则无线遥感手柄从待机状态进入工作状态；

S3、若检测到无线遥感手柄上的确认按钮被按压，则进入S5；若检测到无线遥感手柄上的取消/激活按钮被按压，则进入S4；

S4、判断在预设时长内是否检测到无线遥感手柄上的至少一个电动吊车选择按钮被按压，若无则进入S1；若有则进入S3；

S5、若检测到无线遥感手柄上的运动方向选择按钮被按压，则进入S6；

S6、若检测到无线遥感手柄上的确认按钮被按压，则根据被按压的至少一个电动吊车选择按钮和运动方向选择按钮，向选中的电动吊车发送选择的速度和方向；若无则进入S4；

S7、判断是否检测到无线遥感手柄上的取消/激活按钮被按压；若否，则进入S4，若是，则执行S8；

S8、向所有电动吊车发送停止工作指令，无线遥感手柄进入待机状态；停止工作指令用于指示电动吊车停止作动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述S3中若检测到无线遥感手柄上的确认按钮被按压，则进入S5，具体包括：

若检测到无线遥感手柄上的确认按钮被按压，则确定被按压的各电动吊车选择按钮所选中的各电动吊车的速度一致且类型一致，进入S5；

在S2后，所述方法还包括：

S31、若检测到无线遥感手柄上的确认按钮被按压，且被按压的各电动吊车选择按钮所选中的各电动吊车的速度和/或类型不一致，则进入S4。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述S6中的向选中的电动吊车发送选择的速度和方向之前，所述方法还包括：

确定选中的电动吊车的类型与运动方向匹配；

在S6后，所述方法还包括：

S61、在被选中的电动吊车的类型与运动方向不匹配时，进入S4。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在S5的检测到无线遥感手柄上的运动方向选择按钮被按压之前，所述方法还包括：

若检测到无线遥感手柄上的取消/激活按钮被按压，则进入S4。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在S6之后，所述方法还包括：

S61、若检测到无线遥感手柄上的与被选中的电动吊车的类型不一致的至少一个电动吊车选择按钮被按压，则进入S62；

S62、若检测到无线遥感手柄上的确认按钮被按压，则进入S63；若检测到无线遥感手柄上的取消/激活按钮被按压，则进入S8；

S63、若检测到无线遥感手柄上的运动方向选择按钮被按压，则进入S64；

S64、若检测到无线遥感手柄上的确认按钮被按压，则根据被按压的至少一个电动吊车选择按钮和运动方向选择按钮，向选中的电动吊车发送选择的速度和方向；若检测到无线遥感手柄上的取消/激活按钮被按压，则进入S8。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在S6之后，所述方法还包括：

S65、若检测到无线遥感手柄上的被选中的所有电动吊车选择按钮被调速，则进入S66；

S66、若检测到无线遥感手柄上的确认按钮被按压，则向选中的电动吊车发送调速后的速度；若检测到无线遥感手柄上的取消/激活按钮被按压，则进入S8。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在S6之后，所述方法还包括：

S67、若检测到无线遥感手柄上的运动方向选择按钮被切换，则进入S68；

S68、若检测到无线遥感手柄上的确认按钮被按压，则根据切换后的运动方向对应的电动吊车的类型，向所有对应的电动吊车发送切换后的运动方向；若检测到无线遥感手柄上的取消/激活按钮被按压，则进入S8。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无线遥感手柄上还设置有空挡按钮；在S1之后，所述方法还包括：

S11、若检测到待机状态下的无线遥感手柄上的空挡按钮被按压，则向所有电动吊车发送解刹指令，解刹指令用于指示电动吊车调整为解刹状态，可进行人力拉动作动。

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