CN111847156B - 适用于agv在电梯间运行的控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种适用于AGV在电梯间运行的控制方法，该控制方法的OPC服务器包括AGV连接口、电梯连接口和处理装置，处理装置用于执行以下指令：通过AGV连接口接收AGV运行信息并按照OPC协议进行处理以便电梯获取；通过电梯连接口接收来电梯运行信息并按照OPC协议进行处理以便AGV获取，该控制系统包括AGV、电梯、PLC控制器、中控电脑、AGV调度系统和上述OPC服务器；PLC控制器与电梯通信连接，其用于控制电梯的动作；中控电脑上建立有所述OPC服务器和AGV调度系统，所述中控电脑通过所述OPC服务器与PLC控制器通讯，AGV调度系统用于调度AGV的工作。本发明通过上述OPC服务器使得AGV能和电梯相互直接通讯，避免加装控制模块和无线通讯模块且可防干扰。

Description

适用于AGV在电梯间运行的控制方法
技术领域
本发明涉及AGV调度系统技术领域，主要涉及一种适用于AGV在电梯间运行的控制方法。
背景技术
在工业4.0的背景下，AGV在智能物流工厂的使用日益广泛。激光导航AGV承载了各种场景下的搬运任务，具有定位精度高，负载能力强，运输效率高等特点。
一般情况下，激光导航AGV重量大，对于工厂的楼层承重能力较高，大多数场景下，AGV仅在地面层作业，对于工厂的单层面积要求较高，且楼层间不能产生交互，若想实现，只能通过人工叉车搬运，不利于智能工厂的发展。随着激光导航AGV的发展，AGV开始应用于越来越多的场景，从最初的单区域到多区域，单楼层到多楼层。
当AGV需要在多楼层间完成搬运工作时，就需要使用电梯。以往的做法是，若要AGV直接与电梯进行通讯，即需要在每台AGV上加装无线通讯模块，每个电梯门加装控制模块和无线通讯模块，但是，当AGV的数量较多时，其设备达到一定数量后会产生干扰，导致系统控制不稳定，而且系统层也获取不了AGV与电梯的通讯情况。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种适用于AGV在电梯间运行的OPC服务器，利用该OPC服务器实现AGV与电梯的直接通讯。
为了解决上述技术问题，本发明采用以下技术方案：
适用于AGV在电梯间运行的OPC服务器，其包括AGV连接口、电梯连接口和处理装置，所述AGV连接口用于与AGV连接；所述电梯连接口用于与电梯连接；所述处理装置用于执行以下指令：
通过所述AGV连接口接收来自AGV的AGV运行信息，并将接收到的AGV运行信息按照OPC协议进行处理以便电梯获取；
通过所述电梯连接口接收来自电梯的电梯运行信息，并将接收到的电梯运行信息按照OPC协议进行处理以便AGV获取。
与现有技术相比，本发明提供的适用于AGV在电梯间运行的OPC服务器，其通过该OPC服务器使得AGV能和电梯相互直接通讯，避免了在每台AGV上加装无线通讯模块以及每个电梯门加装控制模块和无线通讯模块，同时能防止当设有多台AGV时所产生的干扰，确保系统控制的稳定性。
本发明还提供一种适用于AGV在电梯间运行的控制系统，其包括AGV、电梯、PLC控制器、中控电脑、AGV调度系统和上述OPC服务器，所述AGV用于搬运货物，所述AGV上设有AGV调度系统；所述电梯用于承载AGV在多楼层间移动；所述PLC控制器与电梯通信连接，其用于控制电梯的动作；所述中控电脑用于与AGV和电梯通讯，所述AGV调度系统建立在中控电脑上，其用于调度AGV的工作，所述OPC服务器建立在所述中控电脑上，所述中控电脑通过所述OPC服务器与PLC控制器通讯，具体的，所述AGV连接口与AGV调度系统通讯，所述电梯连接口与PLC控制器连接，所述处理装置用于执行以下指令：
通过所述AGV连接口从AGV调度系统接收来自AGV的AGV运行信息，并将接收到的AGV运行信息按照OPC协议进行处理以便电梯获取；
通过所述电梯连接口从PLC控制器接收来自电梯的电梯运行信息，并将接收到的电梯运行信息按照OPC协议进行处理以便AGV获取。
与现有技术相比，本发明提供的适用于AGV在电梯间运行的控制系统，其在中控电脑上安装OPC服务器，将电梯的反馈信号通过通信连接到PLC中，通过该OPC服务器，AGV调度系统能和电梯相互直接通讯，避免了在每台AGV上加装无线通讯模块以及每个电梯门加装控制模块和无线通讯模块，使其在AGV调度系统界面也能直接了解所有AGV使用电梯的状态，同时能防止当设有多台AGV时所产生的干扰，确保系统控制的稳定性。
优选的，电梯上设有光电传感器、电梯控制器和设于每一层电梯口的电梯控制面板，所述光电传感器和电梯控制面板与PLC控制器通信连接，所述电梯控制器与电梯控制面板通信连接。
优选的，每一层的电梯口还设有人机分用按钮盒，其与PLC控制器通信连接，所述人机分用按钮盒用于在人工专用模式和AGV专用模式之间切换，增加人机分用的模式，确保了人和AGV的安全情况下又能最大化电梯的使用效率。
优选的，所述电梯控制面板表面设有锁盒，其用于封盖所述电梯控制面板，防止使用错误。
优选的，所述人机分用按钮盒包括人机分用旋钮、AGV专用指示灯、上楼按钮和下楼按钮，所述人机分用旋钮设有人工专用档和AGV专用档，当旋转人机分用旋钮到AGV专用档时，AGV专用指示灯亮且上楼按钮和下楼按钮无效，当旋转人机分用旋钮到人工专用档时，AGV专用指示灯灭且上楼按钮和下楼按钮有效。
优选的，所述PLC控制器与中控电脑通过网线连接，使得OPC服务器与PLC控制器的通讯采用有线网络连接，传输速度快及稳定。
本发明还提供一种适用于AGV在电梯间运行的控制方法，其涉及到上述的适用于AGV在电梯间运行的控制系统，该控制方法包括以下步骤：
a.当AGV需要使用电梯时，AGV行驶到电梯门前停下，当中控电脑中的AGV调度系统识别AGV到达呼叫电梯的区域时，中控电脑通过OPC服务器将请求电梯的信号发送给PLC控制器，PLC控制器通过电梯控制器控制电梯运行到当前楼层；
b.当光电传感器检测到门完全打开后，将此信号发送给PLC控制器，PLC控制器通过OPC服务器发送给中控电脑，此时，中控电脑中的AGV调度系统控制AGV驶入电梯；
c.当AGV完全进入电梯后，中控电脑中的AGV调度系统取消当前层的请求信号，中控电脑通过OPC服务器将目标层的请求信号发送给PLC控制器，PLC控制器通过电梯控制器控制电梯运行到目标层；
d.当目标层的光电传感器检测到电梯门完全打开后，将此信号发送给PLC控制器，PLC控制器通过OPC服务器发送给中控电脑，此时，中控电脑中的AGV调度系统控制AGV驶出电梯；
e.当AGV完全离开后，电梯门自动关闭，完成一次AGV的电梯搬运。
与现有技术相比，本发明提供的适用于AGV在电梯间运行的控制系统的控制方法，其OPC服务器与AGV调度系统在同一台电脑中，将电梯的反馈信号通过通信连接到PLC控制器中，通过该OPC服务器，AGV调度系统能和电梯相互直接通讯，避免了在每台AGV上加装无线通讯模块以及每个电梯门加装控制模块和无线通讯模块，从而防止当设有多台AGV时所产生的干扰，确保系统控制的稳定性。
优选的，AGV进入到呼叫电梯的区域范围时，控制人机分用旋钮旋转到AGV专用档，AGV专用指示灯亮且上楼按钮和下楼按钮无效，此时电梯禁止人工使用；当AGV进入到呼叫电梯的区域范围时，控制人机分用旋钮旋转人工专用档，AGV专用指示灯灭且上楼按钮和下楼按钮有效，此时电梯禁止AGV使用。
附图说明
图1是本发明OPC服务器的结构简图；
图2是本发明控制系统的结构简图；
图3是本发明人机分用按钮盒结构简图。
具体实施方式
以下结合附图说明本发明的一种优选的具体实施方式。
参见图1，适用于AGV在电梯间运行的OPC服务器，其包括AGV连接口、电梯连接口和处理装置，所述AGV连接口用于与AGV连接；所述电梯连接口用于与电梯连接；所述处理装置用于执行以下指令：
通过所述AGV连接口接收来自AGV的AGV运行信息，并将接收到的AGV运行信息按照OPC协议进行处理以便电梯获取；
通过所述电梯连接口接收来自电梯的电梯运行信息，并将接收到的电梯运行信息按照OPC协议进行处理以便AGV获取。
与现有技术相比，本发明提供的适用于AGV在电梯间运行的OPC服务器，其通过该OPC服务器使得AGV能和电梯相互直接通讯，避免了在每台AGV上加装无线通讯模块以及每个电梯门加装控制模块和无线通讯模块，同时能防止当设有多台AGV时所产生的干扰，确保系统控制的稳定性。
参见图1至图3，一种适用于AGV在电梯间运行的控制系统，其包括AGV、电梯、PLC控制器、中控电脑、AGV调度系统和上述OPC服务器，所述AGV用于搬运货物，所述AGV上设有AGV调度系统；所述电梯用于承载AGV在多楼层间移动；所述PLC控制器与电梯通信连接，其用于控制电梯的动作；所述中控电脑用于与AGV和电梯通讯，所述AGV调度系统建立在中控电脑上，其用于调度AGV的工作，所述OPC服务器建立在所述中控电脑上，所述中控电脑通过所述OPC服务器与PLC控制器通讯，具体的，所述AGV连接口与AGV调度系统通讯，所述电梯连接口与PLC控制器连接，所述处理装置用于执行以下指令：
通过所述AGV连接口从AGV调度系统接收来自AGV的AGV运行信息，并将接收到的AGV运行信息按照OPC协议进行处理以便电梯获取；
通过所述电梯连接口从PLC控制器接收来自电梯的电梯运行信息，并将接收到的电梯运行信息按照OPC协议进行处理以便AGV获取。本实施例中，所述PLC控制器与中控电脑通过网线连接，使得OPC服务器与PLC控制器的通讯采用有线网络连接，传输速度快及稳定，每台AGV之间、每个PLC控制器之间有固定的IP地址，不会出现相互干扰的情况。
需要说明的是，本发明PLC控制器与电梯的通讯控制为现有技术。
与现有技术相比，本发明提供的适用于AGV在电梯间运行的控制系统，其在中控电脑上安装OPC服务器，将电梯的反馈信号通过通信连接到PLC中，通过该OPC服务器，AGV调度系统能和电梯相互直接通讯，避免了在每台AGV上加装无线通讯模块以及每个电梯门加装控制模块和无线通讯模块，同时能防止当设有多台AGV时所产生的干扰，确保系统控制的稳定性。此外，该控制系统的可扩展性强，即当场景中需要增加电梯或者其他自动化设备时，只需增加PLC控制器与相应的传感器即可，可适用于市场上大部分品牌的PLC。
在一种优选分实施例中，电梯上设有光电传感器、电梯控制器和设于每一层电梯口的电梯控制面板，所述光电传感器和电梯控制面板与PLC控制器通信连接，所述电梯控制器与电梯控制面板通信连接；每一层的电梯口还设有人机分用按钮盒，其与PLC控制器通信连接，所述人机分用按钮盒用于在人工专用模式和AGV专用模式之间切换，增加人机分用的模式，确保了人和AGV的安全情况下又能最大化电梯的使用效率。
具体的，所述人机分用按钮盒包括人机分用旋钮、AGV专用指示灯、上楼按钮和下楼按钮，所述人机分用旋钮设有人工专用档和AGV专用档，当旋转人机分用旋钮到AGV专用档时，AGV专用指示灯亮且上楼按钮和下楼按钮无效，当旋转人机分用旋钮到人工专用档时，AGV专用指示灯灭且上楼按钮和下楼按钮有效。
在一种优选分实施例中，所述电梯控制面板表面设有锁盒，其用于封盖所述电梯控制面板，防止使用错误。
一种适用于AGV在电梯间运行的控制方法，其涉及到上述的适用于AGV在电梯间运行的控制系统，该控制方法包括以下步骤：
a.当AGV需要使用电梯时，AGV行驶到电梯门前停下，当中控电脑中的AGV调度系统识别AGV到达呼叫电梯的区域时，中控电脑通过OPC服务器将请求电梯的信号发送给PLC控制器，PLC控制器通过电梯控制器控制电梯运行到当前楼层；
b.当光电传感器检测到门完全打开后，将此信号发送给PLC控制器，PLC控制器通过OPC服务器发送给中控电脑，此时，中控电脑中的AGV调度系统控制AGV驶入电梯；
c.当AGV完全进入电梯后，中控电脑中的AGV调度系统取消当前层的请求信号，中控电脑通过OPC服务器将目标层的请求信号发送给PLC控制器，PLC控制器通过电梯控制器控制电梯运行到目标层；
d.当目标层的光电传感器检测到电梯门完全打开后，将此信号发送给PLC控制器，PLC控制器通过OPC服务器发送给中控电脑，此时，中控电脑中的AGV调度系统控制AGV驶出电梯；
e.当AGV完全离开后，电梯门自动关闭，完成一次AGV的电梯搬运。
与现有技术相比，本发明提供的适用于AGV在电梯间运行的控制系统的控制方法，其OPC服务器与AGV调度系统在同一台电脑中，将电梯的反馈信号通过通信连接到PLC控制器中，通过该OPC服务器，AGV调度系统能和电梯相互直接通讯，避免了在每台AGV上加装无线通讯模块以及每个电梯门加装控制模块和无线通讯模块，从而防止当设有多台AGV时所产生的干扰，确保系统控制的稳定性。
在一种优选的实施例中，AGV进入到呼叫电梯的区域范围时，控制人机分用旋钮旋转到AGV专用档，AGV专用指示灯亮且上楼按钮和下楼按钮无效，此时电梯禁止人工使用；当AGV进入到呼叫电梯的区域范围时，控制人机分用旋钮旋转人工专用档，AGV专用指示灯灭且上楼按钮和下楼按钮有效，此时电梯禁止AGV使用。
根据上述说明书的揭示和教导，本发明所属领域的技术人员还可以对上述实施方式进行变更和修改。因此，本发明并不局限于上面揭示和描述的具体实施方式，对本发明的一些修改和变更也应当落入本发明的权利要求的保护范围内。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对本发明构成任何限制。

Claims (8)

1.适用于AGV在电梯间运行的控制方法，其特征在于，涉及适用于AGV在电梯间运行的控制系统，所述控制系统包括适用于AGV在电梯间运行的OPC服务器，所述OPC服务器包括：
AGV连接口，用于与AGV连接；
电梯连接口，用于与电梯连接；
处理装置，用于执行以下指令：
通过所述AGV连接口接收来自AGV的AGV运行信息，并将接收到的AGV运行信息按照OPC协议进行处理以便电梯获取；
通过所述电梯连接口接收来自电梯的电梯运行信息，并将接收到的电梯运行信息按照OPC协议进行处理以便AGV获取；
该控制方法包括以下步骤：
a.当AGV需要使用电梯时，AGV行驶到电梯门前停下，当中控电脑中的AGV调度系统识别AGV到达呼叫电梯的区域时，中控电脑通过OPC服务器将请求电梯的信号发送给PLC控制器，PLC控制器通过电梯控制器控制电梯运行到当前楼层；
b.当光电传感器检测到门完全打开后，将此信号发送给PLC控制器，PLC控制器通过OPC服务器发送给中控电脑，此时，中控电脑中的AGV调度系统控制AGV驶入电梯；
c.当AGV完全进入电梯后，中控电脑中的AGV调度系统取消当前层的请求信号，中控电脑通过OPC服务器将目标层的请求信号发送给PLC控制器，PLC控制器通过电梯控制器控制电梯运行到目标层；
d.当目标层的光电传感器检测到电梯门完全打开后，将此信号发送给PLC控制器，PLC控制器通过OPC服务器发送给中控电脑，此时，中控电脑中的AGV调度系统控制AGV驶出电梯；
e.当AGV完全离开后，电梯门自动关闭，完成一次AGV的电梯搬运。
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制系统还包括：
AGV，用于搬运货物；
电梯，用于承载AGV在多楼层间移动；
PLC控制器，与电梯通信连接，用于控制电梯的动作；
中控电脑，用于与AGV和电梯通讯；
AGV调度系统，用于调度AGV的工作；
所述中控电脑通过所述OPC服务器与PLC控制器通讯，其中，所述AGV连接口与AGV调度系统通讯，所述电梯连接口与PLC控制器连接，所述处理装置用于执行以下指令：
通过所述AGV连接口从AGV调度系统接收来自AGV的AGV运行信息，并将接收到的AGV运行信息按照OPC协议进行处理以便电梯获取；
通过所述电梯连接口从PLC控制器接收来自电梯的电梯运行信息，并将接收到的电梯运行信息按照OPC协议进行处理以便AGV获取。
3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于：电梯上设有光电传感器、电梯控制器和设于每一层电梯口的电梯控制面板，所述光电传感器和电梯控制面板与PLC控制器通信连接，所述电梯控制器与电梯控制面板通信连接。
4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于：每一层的电梯口还设有人机分用按钮盒，其与PLC控制器通信连接，所述人机分用按钮盒用于在人工专用模式和AGV专用模式之间切换。
5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于：所述电梯控制面板表面设有锁盒，其用于封盖所述电梯控制面板。
6.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于：所述人机分用按钮盒包括人机分用旋钮、AGV专用指示灯、上楼按钮和下楼按钮，所述人机分用旋钮设有人工专用档和AGV专用档，当旋转人机分用旋钮到AGV专用档时，AGV专用指示灯亮且上楼按钮和下楼按钮无效，当旋转人机分用旋钮到人工专用档时，AGV专用指示灯灭且上楼按钮和下楼按钮有效。
7.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于：所述PLC控制器与中控电脑通过网线连接。
8.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于：当AGV进入到呼叫电梯的区域范围时，控制人机分用旋钮旋转到AGV专用档，AGV专用指示灯亮且上楼按钮和下楼按钮无效，此时电梯禁止人工使用；
当AGV进入到呼叫电梯的区域范围时，控制人机分用旋钮旋转人工专用档，AGV专用指示灯灭且上楼按钮和下楼按钮有效，此时电梯禁止AGV使用。
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