CN117755920A - 一种agv与电梯交互的控制方法 - Google Patents
一种agv与电梯交互的控制方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN117755920A CN117755920A CN202311783814.2A CN202311783814A CN117755920A CN 117755920 A CN117755920 A CN 117755920A CN 202311783814 A CN202311783814 A CN 202311783814A CN 117755920 A CN117755920 A CN 117755920A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- elevator
- agv
- operation information
- cloud server
- sends
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 38
- 230000003993 interaction Effects 0.000 title claims abstract description 18
- 230000008569 process Effects 0.000 claims abstract description 18
- 230000009471 action Effects 0.000 claims abstract description 6
- 230000001174 ascending effect Effects 0.000 claims abstract description 3
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 14
- 230000007547 defect Effects 0.000 abstract description 3
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 2
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 description 2
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 2
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 210000001503 joint Anatomy 0.000 description 1
- 230000035800 maturation Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012857 repacking Methods 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Indicating And Signalling Devices For Elevators (AREA)
Abstract
本发明涉及AGV交互控制，具体涉及一种AGV与电梯交互的控制方法，AGV调度系统接收下发的具体任务指令，并利用调度算法分配具体AGV执行任务；云服务器从AGV调度系统接收AGV运行信息，并对AGV运行信息进行处理后发送至电梯控制器；电梯控制器分配具体电梯；云服务器从电梯控制器接收电梯运行信息，并对电梯运行信息进行处理后发送至AGV调度系统；AGV根据电梯运行信息完成目标层的上梯、下梯动作，完成电梯搬运；本发明提供的技术方案能够有效克服现有技术所存在的需要对原有硬件装置进行改装的缺陷。
Description
技术领域
本发明涉及AGV交互控制，具体涉及一种AGV与电梯交互的控制方法。
背景技术
随着经济的迅速发展以及工智能技术的逐渐成熟，大部分纯人工的工厂逐渐向半自动化或自动化转型，无人搬运车(AGV)已经成为工厂物流配送系统中不可或缺的一部分。
很多情况下需要AGV在搬运货物时能够实现自动上下楼梯，对于原有的电梯控制方式是需要对电梯里面的控制面板进行改装，将控制面板上的按钮线连接到一种AGV与电梯通讯对接的装置。随着楼层数量的增加，电梯控制面板的按钮数量会随之增加，接线工作量的增加会提升现场人员施工的难度，而且需要AGV与电梯通讯对接装置的硬件接口数量相应增加。
发明内容
(一)解决的技术问题
针对现有技术所存在的上述缺点，本发明提供了一种AGV与电梯交互的控制方法，能够有效克服现有技术所存在的需要对原有硬件装置进行改装的缺陷。
(二)技术方案
为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：
一种AGV与电梯交互的控制方法，包括以下步骤：
S1、AGV调度系统接收下发的具体任务指令，并利用调度算法分配具体AGV执行任务；
S2、云服务器从AGV调度系统接收AGV运行信息，并对AGV运行信息进行处理后发送至电梯控制器；
S3、电梯控制器分配具体电梯；
S4、云服务器从电梯控制器接收电梯运行信息，并对电梯运行信息进行处理后发送至AGV调度系统；
S5、AGV根据电梯运行信息完成目标层的上梯、下梯动作，完成电梯搬运。
优选地，所述云服务器通过调度接口与AGV调度系统进行通信，所述AGV调度系统通过TCP/IP通讯协议与多台AGV进行通信；
所述云服务器通过电梯控制接口与电梯控制器进行通信，所述电梯控制器通过TCP主从通讯协议对多台电梯进行主从控制。
优选地，还包括主机和从机，所述主机与电梯控制器进行通信，所述从机设置于每个楼层，用于检测电梯运行信息并与主机进行通信。
优选地，S2中云服务器从AGV调度系统接收AGV运行信息，并对AGV运行信息进行处理后发送至电梯控制器，包括：
云服务器从AGV调度系统接收AGV运行信息，并按电梯控制接口协议对AGV运行信息进行处理后发送至电梯控制器。
优选地，S4中云服务器从电梯控制器接收电梯运行信息，并对电梯运行信息进行处理后发送至AGV调度系统，包括：
云服务器从电梯控制器接收电梯运行信息，并按调度接口协议对电梯运行信息进行处理后发送至AGV调度系统。
优选地，S5中AGV根据电梯运行信息完成目标层的上梯、下梯动作，完成电梯搬运，包括：
AGV判断电梯到达第一目标层，并且电梯门开启后，按设定运行路径运行，完全进入电梯设定区域后停止；
AGV判断电梯到达第二目标层，并且电梯门开启后，按设定运行路径运行，直至完全离开电梯，并发送完成任务指令。
优选地，所述AGV判断电梯到达第一目标层，并且电梯门开启后，按设定运行路径运行，完全进入电梯设定区域后停止，包括：
AGV执行任务需要使用电梯时，运行至电梯门前停下，AGV调度系统识别AGV需要到达的第一目标层、第二目标层，并向云服务器发送相应的请求指令；
云服务器将请求指令发送至电梯控制器，电梯控制器分配具体电梯运行至第一目标层，并在电梯的光电传感器检测到电梯门完全打开后，向云服务器发送相应的第一反馈信息；
云服务器将第一反馈信息发送至AGV调度系统，AGV调度系统控制AGV按设定运行路径运行，完全进入电梯设定区域后停止。
优选地，所述AGV判断电梯到达第二目标层，并且电梯门开启后，按设定运行路径运行，直至完全离开电梯，并发送完成任务指令，包括：
电梯控制器控制电梯运行至第二目标层，并在电梯的光电传感器检测到电梯门完全打开后，向云服务器发送相应的第二反馈信息；
云服务器将第二反馈信息发送至AGV调度系统，AGV调度系统控制AGV按设定运行路径运行，直至完全离开电梯；
电梯门自动关闭，同时AGV向AGV调度系统发送完成任务指令。
优选地，所述AGV调度系统在预设时间内未收到第一反馈信息或第二反馈信息时，持续向云服务器发送请求指令，直至确认接收到第一反馈信息或第二反馈信息为止。
(三)有益效果
与现有技术相比，本发明所提供的一种AGV与电梯交互的控制方法，具有以下有益效果：
1)通过云服务器能够使得AGV调度系统与电梯控制器进行直接通信，避免了在每台AGV上加装无线通信模块以及每台电梯加装控制模块和无线通信模块，从而能够防止多台AGV工作时产生干扰，确保AGV及电梯运行的稳定性；
2)能够在不需要改装电梯的控制面板、不需要增加硬件接口的前提下，实现AGV与电梯之间的快速有效通信，有效提高AGV跨楼层运输货物的效率，是一种简单、高效的交互控制方法，能够充分满足工业需求，并且成本较低。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明的流程示意图；
图2为本发明的系统示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图2所示，本申请技术方案中的硬件系统包括云服务器、AGV调度系统、电梯控制器、AGV和电梯；
其中，云服务器通过调度接口与AGV调度系统进行通信，AGV调度系统通过TCP/IP通讯协议与多台AGV进行通信；
云服务器通过电梯控制接口与电梯控制器进行通信，电梯控制器通过TCP主从通讯协议对多台电梯进行主从控制。
本申请技术方案中，还包括主机和从机，主机与电梯控制器进行通信，从机设置于每个楼层，用于检测电梯运行信息并与主机进行通信。
一种AGV与电梯交互的控制方法，如图1所示，①AGV调度系统接收下发的具体任务指令，并利用调度算法分配具体AGV执行任务。
②云服务器从AGV调度系统接收AGV运行信息，并对AGV运行信息进行处理后发送至电梯控制器，具体包括：
云服务器从AGV调度系统接收AGV运行信息，并按电梯控制接口协议对AGV运行信息进行处理后发送至电梯控制器。
③电梯控制器分配具体电梯。
④云服务器从电梯控制器接收电梯运行信息，并对电梯运行信息进行处理后发送至AGV调度系统，具体包括：
云服务器从电梯控制器接收电梯运行信息，并按调度接口协议对电梯运行信息进行处理后发送至AGV调度系统。
⑤AGV根据电梯运行信息完成目标层的上梯、下梯动作，完成电梯搬运，具体包括：
AGV判断电梯到达第一目标层(AGV所在的当前楼层)，并且电梯门开启后，按设定运行路径运行，完全进入电梯设定区域后停止；
AGV判断电梯到达第二目标层，并且电梯门开启后，按设定运行路径运行，直至完全离开电梯，并发送完成任务指令。
1)AGV判断电梯到达第一目标层，并且电梯门开启后，按设定运行路径运行，完全进入电梯设定区域后停止，包括：
AGV执行任务需要使用电梯时，运行至电梯门前停下，AGV调度系统识别AGV需要到达的第一目标层、第二目标层，并向云服务器发送相应的请求指令；
云服务器将请求指令发送至电梯控制器，电梯控制器分配具体电梯运行至第一目标层，并在电梯的光电传感器检测到电梯门完全打开后，向云服务器发送相应的第一反馈信息；
云服务器将第一反馈信息发送至AGV调度系统，AGV调度系统控制AGV按设定运行路径运行，完全进入电梯设定区域后停止。
2)AGV判断电梯到达第二目标层，并且电梯门开启后，按设定运行路径运行，直至完全离开电梯，并发送完成任务指令，包括：
电梯控制器控制电梯运行至第二目标层，并在电梯的光电传感器检测到电梯门完全打开后，向云服务器发送相应的第二反馈信息；
云服务器将第二反馈信息发送至AGV调度系统，AGV调度系统控制AGV按设定运行路径运行，直至完全离开电梯；
电梯门自动关闭，同时AGV向AGV调度系统发送完成任务指令。
上述技术方案，AGV调度系统在预设时间内未收到第一反馈信息或第二反馈信息时，持续向云服务器发送请求指令，直至确认接收到第一反馈信息或第二反馈信息为止。
根据本申请技术方案的实际部署需求，当AGV进入到呼叫电梯的区域范围内时，控制人机分用旋钮旋转至“AGV专用档”，AGV专用指示灯亮且上楼按钮和下楼按钮无效，此时电梯禁止人工使用；当AGV离开呼叫电梯的区域范围时，控制人机分用旋钮旋转至“人工专用档”，AGV专用指示灯灭且上楼按钮和下楼按钮恢复有效，此时电梯禁止AGV使用。
本申请技术方案中，通过云服务器能够使得AGV调度系统与电梯控制器进行直接通信，避免了在每台AGV上加装无线通信模块以及每台电梯加装控制模块和无线通信模块，从而能够防止多台AGV工作时产生干扰，确保AGV及电梯运行的稳定性；
同时，本申请技术方案能够在不需要改装电梯的控制面板、不需要增加硬件接口的前提下，实现AGV与电梯之间的快速有效通信，有效提高AGV跨楼层运输货物的效率，是一种简单、高效的交互控制方法，能够充分满足工业需求，并且成本较低。
以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不会使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (9)
1.一种AGV与电梯交互的控制方法，其特征在于：包括以下步骤：
S1、AGV调度系统接收下发的具体任务指令，并利用调度算法分配具体AGV执行任务；
S2、云服务器从AGV调度系统接收AGV运行信息，并对AGV运行信息进行处理后发送至电梯控制器；
S3、电梯控制器分配具体电梯；
S4、云服务器从电梯控制器接收电梯运行信息，并对电梯运行信息进行处理后发送至AGV调度系统；
S5、AGV根据电梯运行信息完成目标层的上梯、下梯动作，完成电梯搬运。
2.根据权利要求1所述的AGV与电梯交互的控制方法，其特征在于：所述云服务器通过调度接口与AGV调度系统进行通信，所述AGV调度系统通过TCP/IP通讯协议与多台AGV进行通信；
所述云服务器通过电梯控制接口与电梯控制器进行通信，所述电梯控制器通过TCP主从通讯协议对多台电梯进行主从控制。
3.根据权利要求2所述的AGV与电梯交互的控制方法，其特征在于：还包括主机和从机，所述主机与电梯控制器进行通信，所述从机设置于每个楼层，用于检测电梯运行信息并与主机进行通信。
4.根据权利要求3所述的AGV与电梯交互的控制方法，其特征在于：S2中云服务器从AGV调度系统接收AGV运行信息，并对AGV运行信息进行处理后发送至电梯控制器，包括：
云服务器从AGV调度系统接收AGV运行信息，并按电梯控制接口协议对AGV运行信息进行处理后发送至电梯控制器。
5.根据权利要求4所述的AGV与电梯交互的控制方法，其特征在于：S4中云服务器从电梯控制器接收电梯运行信息，并对电梯运行信息进行处理后发送至AGV调度系统，包括：
云服务器从电梯控制器接收电梯运行信息，并按调度接口协议对电梯运行信息进行处理后发送至AGV调度系统。
6.根据权利要求5所述的AGV与电梯交互的控制方法，其特征在于：S5中AGV根据电梯运行信息完成目标层的上梯、下梯动作，完成电梯搬运，包括：
AGV判断电梯到达第一目标层，并且电梯门开启后，按设定运行路径运行，完全进入电梯设定区域后停止；
AGV判断电梯到达第二目标层，并且电梯门开启后，按设定运行路径运行，直至完全离开电梯，并发送完成任务指令。
7.根据权利要求6所述的AGV与电梯交互的控制方法，其特征在于：所述AGV判断电梯到达第一目标层，并且电梯门开启后，按设定运行路径运行，完全进入电梯设定区域后停止，包括：
AGV执行任务需要使用电梯时，运行至电梯门前停下，AGV调度系统识别AGV需要到达的第一目标层、第二目标层，并向云服务器发送相应的请求指令；
云服务器将请求指令发送至电梯控制器，电梯控制器分配具体电梯运行至第一目标层，并在电梯的光电传感器检测到电梯门完全打开后，向云服务器发送相应的第一反馈信息；
云服务器将第一反馈信息发送至AGV调度系统，AGV调度系统控制AGV按设定运行路径运行，完全进入电梯设定区域后停止。
8.根据权利要求7所述的AGV与电梯交互的控制方法，其特征在于：所述AGV判断电梯到达第二目标层，并且电梯门开启后，按设定运行路径运行，直至完全离开电梯，并发送完成任务指令，包括：
电梯控制器控制电梯运行至第二目标层，并在电梯的光电传感器检测到电梯门完全打开后，向云服务器发送相应的第二反馈信息；
云服务器将第二反馈信息发送至AGV调度系统，AGV调度系统控制AGV按设定运行路径运行，直至完全离开电梯；
电梯门自动关闭，同时AGV向AGV调度系统发送完成任务指令。
9.根据权利要求8所述的AGV与电梯交互的控制方法，其特征在于：所述AGV调度系统在预设时间内未收到第一反馈信息或第二反馈信息时，持续向云服务器发送请求指令，直至确认接收到第一反馈信息或第二反馈信息为止。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202311783814.2A CN117755920A (zh) | 2023-12-22 | 2023-12-22 | 一种agv与电梯交互的控制方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202311783814.2A CN117755920A (zh) | 2023-12-22 | 2023-12-22 | 一种agv与电梯交互的控制方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN117755920A true CN117755920A (zh) | 2024-03-26 |
Family
ID=90315770
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202311783814.2A Pending CN117755920A (zh) | 2023-12-22 | 2023-12-22 | 一种agv与电梯交互的控制方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN117755920A (zh) |
-
2023
- 2023-12-22 CN CN202311783814.2A patent/CN117755920A/zh active Pending
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN108163653B (zh) | 电梯及机器人乘梯的方法和装置 | |
| CN110451367B (zh) | 超高层电梯目的层群控系统 | |
| AU2001242208B2 (en) | Targeted call control for lifts | |
| CN108975109A (zh) | 用于移动装置用户的电梯重新分配 | |
| CN104891282B (zh) | 基于红外感应探测自动控制启闭开关的电梯 | |
| CN109592521A (zh) | 一种具有优化调度的电梯群控系统 | |
| EP3403965A1 (en) | Destination entry using building floor plan | |
| CN110775744B (zh) | 多轿厢电梯以及多轿厢电梯控制方法 | |
| CN107600411A (zh) | 基于无人机的快递配送方法及装置 | |
| WO2021214869A1 (ja) | 自律移動体用のエレベータ乗降制御装置 | |
| JP2021070578A (ja) | エレベーターの遠隔制御システム | |
| JP7231096B1 (ja) | エレベーターシステム、中継装置、ビルシステム、中継方法、および中継プログラム | |
| CN104030100A (zh) | 电梯群管理控制装置 | |
| CN117755920A (zh) | 一种agv与电梯交互的控制方法 | |
| JP2007055692A (ja) | シングルシャフトマルチカーエレベータシステムおよびその群管理装置 | |
| JP2001114479A (ja) | エレベータの制御装置 | |
| CN101983910B (zh) | 货用全自动垂直运输系统及其控制方法 | |
| CN112537713A (zh) | 一种基于楼梯的智能移动扶梯控制系统 | |
| CN110407038B (zh) | 电梯系统、控制方法及自动导引运输车控制系统 | |
| CN115129001A (zh) | 无线信号禁用环境下物联感知生产系统及调度控制方法 | |
| JPS63240607A (ja) | 無人搬送システム | |
| CA3175018A1 (en) | Elevator system with queueing function for robot traffic | |
| CN115427338A (zh) | 电梯系统 | |
| CN114955757B (zh) | 机器人乘梯方法、系统、装置、终端设备及存储介质 | |
| JP7375978B1 (ja) | エレベーター制御装置、エレベーターシステム、エレベーター制御方法及びエレベーター制御プログラム |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination |