CN115427338A - 电梯系统 - Google Patents

Abstract

轿厢(1)能够在第1特定楼层的层站(10)停靠。电梯用的灯(L)设置于层站(10)。控制装置(7)对轿厢(1)及灯(L)进行控制。机器人(15)与控制装置(7)进行通信。机器人(15)能够在包含第1特定楼层在内的多个楼层乘降轿厢(1)。机器人(15)在判定为在层站(10)不存在乘客的情况下和在判定为在层站(10)存在乘客的情况下，改变直到开始灯(L)的点检为止的动作。

Description

电梯系统

技术领域

本发明涉及电梯系统。

背景技术

在专利文献1中记载了一种在楼宇内移动的机器人。专利文献1所记载的机器人乘坐电梯的轿厢在楼宇内移动。该机器人收集与电梯有关的信息。机器人收集到的信息被发送到维护中心。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2004-18174号公报

发明内容

发明要解决的课题

在电梯的各层站设置有灯。该灯由维护人员定期点检。维护人员为了进行灯的点检而必须前往全部的层站。因此，维护人员进行灯的点检需要较长时间。

另外，专利文献1所记载的机器人原则上要在不存在乘客时收集信息。因此，专利文献1所记载的机器人无法根据有无乘客而适当地进行设置于层站处的灯的点检。

本发明是为了解决上述那样的课题而完成的。本发明的目的在于提供一种能够根据有无乘客而适当地进行设置于层站处的灯的点检的电梯系统。

用于解决课题的手段

本发明的电梯系统具备：轿厢，其能够在第1特定楼层的层站停靠；电梯用的灯，其设置于层站；控制装置，其对轿厢以及灯进行控制；以及机器人，其与控制装置进行通信，能够在包含第1特定楼层在内的多个楼层乘降轿厢。机器人在判定为在层站不存在乘客的情况和判定为在层站存在乘客的情况下改变直到开始灯的点检为止的动作。

本发明的电梯系统具备：轿厢，其能够在第1特定楼层的层站停靠；电梯用的灯，其设置于层站；控制装置，其对轿厢以及灯进行控制；以及机器人，其与控制装置进行通信，能够在包含第1特定楼层在内的多个楼层乘降轿厢。机器人在判定为在层站不存在乘客的情况和判定为在层站存在乘客的情况下，改变点检灯时的动作。

发明效果

如果是本发明的电梯系统，则能够根据有无乘客来适当地进行设置于层站处的灯的点检。

附图说明

图1是示出实施方式1的电梯系统的例子的图。

图2是用于说明控制装置所具有的功能的图。

图3是用于说明机器人所具有的功能的图。

图4是示出实施方式1的电梯系统的动作例的流程图。

图5是示出实施方式1的电梯系统的动作例的流程图。

图6是示出实施方式1的电梯系统的另一动作例的流程图。

图7是示出实施方式1的电梯系统的另一动作例的流程图。

图8是示出实施方式1的电梯系统的另一动作例的流程图。

图9是示出机器人的硬件资源的例子的图。

图10是示出机器人的硬件资源的另一例的图。

具体实施方式

以下，参照附图进行详细的说明。适当简化或省略重复的说明。在各个附图中，相同的标号表示相同的部分或相当的部分。

实施方式1.

图1是示出实施方式1的电梯系统的例子的图。电梯系统具备轿厢1以及对重2。轿厢1在井道3中上下移动。对重2在井道3中上下移动。轿厢1以及对重2由主绳索4悬吊在井道3中。主绳索4是将轿厢1及对重2悬吊在井道3中的手段的一例。

主绳索4绕挂在曳引机5的驱动绳轮6上。轿厢1由曳引机5驱动。曳引机5由控制装置7控制。即，轿厢1的移动由控制装置7控制。轿厢1与控制装置7通过控制缆线8连接。轿厢1所具备的设备由控制装置7控制。即，控制装置7对轿厢1进行控制。

图1示出在井道3上方的机房9设置有曳引机5及控制装置7的例子。曳引机5以及控制装置7也可以设置于井道3。在曳引机5设置于井道3的情况下，曳引机5可以设置于井道3的顶部，也可以设置于底坑。

轿厢1在设置于楼宇中的多个层站10停靠。在各层站10设有层站按钮11。层站按钮11与控制装置7通过通信缆线12连接。当按下层站按钮11时，用于登记层站呼梯的请求被输入到控制装置7。例如，当按下设置于1层的层站10的层站按钮11时，用于登记1层的层站呼梯的请求被输入到控制装置7。

在各层站10设有电梯用的灯L。图1示出灯L为电梯厅指示灯13的例子。灯L也可以是按钮灯14。灯L也可以是设置于层站10的指示器(未图示)。例如，电梯厅指示灯13与控制装置7通过通信缆线12连接。电梯厅指示灯13由控制装置7控制。按钮灯14与控制装置7通过通信缆线12连接。按钮灯14由控制装置7控制。例如，当通过按下1层的层站按钮11而由控制装置7登记了层站呼梯时，设置于1层的层站10的按钮灯14点亮。

本电梯系统具备机器人15。图1示出电梯系统具备1台机器人15的例子。电梯系统也可以具备多台机器人15。机器人15与控制装置7进行无线通信。图1示出机器人15经由通信装置16与控制装置7进行通信的例子。通信装置16例如与控制装置7有线连接。通信装置16也可以经由维护用的监视装置(未图示)与控制装置7连接。与控制装置7连接的监视装置也可以具备通信装置16所具有的通信功能。作为另一例，也可以是控制装置7本身具备通信装置16所具有的通信功能。

机器人15能够在轿厢1进行停靠的全部楼层乘降轿厢1。例如，机器人15为了乘坐轿厢1，在层站10处向控制装置7无线发送用于登记层站呼梯的请求。机器人15为了移动到目标楼层，在轿厢1内向控制装置7发送用于登记轿厢呼梯的请求。

图2是用于说明控制装置7所具有的功能的图。如图2所示，控制装置7具备条件判定部20、通信部21、信息取得部22、轿厢控制部23以及灯控制部24。通信部21是权利要求书中记载的第2通信单元的一例。图3是用于说明机器人15所具有的功能的图。如图3所示，机器人15具备摄像装置30、通信部31、判定部32、请求生成部33、动作指令部34以及异常检测部35。通信部31是权利要求书中记载的第1通信单元的一例。判定部32是权利要求书中记载的判定单元的一例。异常检测部35是权利要求书中记载的第1检测单元的一例。

以下，也参照图4及图5，对本电梯系统的动作详细地进行说明。图4及图5是示出实施方式1的电梯系统的动作例的流程图。

图4示出控制装置7的动作例。条件判定部20判定特定的开始条件是否成立(S101)。例如，在到了预先设定的日期时间时，条件判定部20判定为开始条件成立。作为一例，在到了月份的最后一天的特定时刻时，条件判定部20判定为开始条件成立。作为另一例，在从远程的信息中心接收到特定的信号时，条件判定部20判定为开始条件成立。当在S101中判定为开始条件成立时，通信部21对机器人15发送开始信号(S102)。

图5示出机器人15的动作例。机器人15是进行灯L的点检的自主型移动体。机器人15不仅可以进行灯L的点检，还可以进行电梯的其它点检。机器人15不仅可以进行电梯的点检，还可以进行其它设备的点检。

在以下内容中，对在10层结构的楼宇的2层设置机器人15的待机场所的例子进行说明。在2层的待机场所设有用于机器人15的充电装置17。机器人15借助充电装置17被充电。

此外，在以下内容中，在需要独立地确定各楼层的层站的情况下，n层的层站也被记作层站10-nF。例如，8层的层站被记作层站10-8F。同样地，设置于n层的层站10的灯也被记作灯L-nF。设置于n层的层站10的电梯厅指示灯也被记作电梯厅指示灯13-nF。设置于n层的层站10的按钮灯也被记作按钮灯14-nF。

在机器人15中，判定是否从控制装置7接收到开始信号(S201)。当通信部31接收到在S102中从控制装置7发送的开始信号时，在S201中判定为“是”。当在S201中判定为“是”时，在机器人15中，开始用于点检设置于各层站10的灯L的动作。

在机器人15中预先登记有点检路径。表1示出登记于机器人15的点检路径的例子。

[表1]

表1示出以从上方的楼层起优先进行灯L的点检的方式来设定点检路径的例子。另外，灯L的实际点检也可以不按照点检路径来进行。在以下说明中，设表1所示的点检路径被预先登记于机器人15中。

当在S201中判定为“是”时，通信部31根据点检路径对控制装置7发送表示10层的楼层信息(S202)。该楼层信息相当于权利要求书中记载的第1信息。如表1所示，10层是作为最先进行灯L的点检的楼层而登记的楼层。

在控制装置7中，当在S102中发送了开始信号时，判定是否从机器人15接收到楼层信息(S103)。另外，在S102中发送了开始信号之后，立即在S106中判定为“否”，在S108中判定为“否”。因此，如果是在刚刚发送了开始信号之后，则反复进行S103的处理直到在S103中判定为“是”为止。当通信部21接收到在S202中从机器人15发送的楼层信息时，在S103中判定为“是”。

当在S103中判定为“是”时，信息取得部22根据通信部21接收到的楼层信息而取得乘客信息(S104)。乘客信息是用于判定在楼层信息所示的楼层的层站10是否存在乘客所需的信息。例如，信息取得部22取得表示是否登记有10层的层站呼梯的信息作为乘客信息。当在层站10-10F设置有摄像装置的情况下，信息取得部22也可以取得由该摄像装置拍摄到的图像的信息作为乘客信息。通信部21对机器人15发送信息取得部22所取得的乘客信息(S105)。该乘客信息相当于权利要求书中记载的第2信息。

在机器人15中，当在S202中发送了楼层信息时，判定是否从控制装置7接收到乘客信息(S203)。当通信部31接收到在S105中从控制装置7发送的乘客信息时，在S203中判定为“是”。当在S203中判定为“是”时，判定部32根据通信部31接收到的乘客信息来判定在S202中所发送的楼层信息所示的楼层的层站10是否存在乘客(S204)。例如，判定部32判定在层站10-10F是否存在乘客。

机器人15根据在层站10是否存在乘客而改变之后的动作。例如，机器人15在判定为在层站10-10F不存在乘客的情况下、和在判定为在层站10-10F存在乘客的情况下，改变直到开始灯L-10F的点检为止的动作。

作为一例，机器人15在判定为在层站10-10F不存在乘客时，开始用于进行灯L-10F的点检的动作。机器人15在判定为在层站10-10F存在乘客时，不立即开始用于进行灯L-10F的点检的动作。机器人15首先开始用于判定能否开始灯L-9F的点检的动作。设有灯L-9F的9层是优先顺序次于10层的优先顺序较高的楼层。

例如，当在S203中接收到表示未登记有10层的层站呼梯的乘客信息时，在S204中判定为“否”。当在S204中判定为“否”时，在机器人15中，开始用于乘坐轿厢1移动到层站10-10F的动作。

首先，请求生成部33生成用于登记2层的层站呼梯的请求。2层是机器人15所在的楼层。通信部31将请求生成部33所生成的该登记请求发送给控制装置7(S205)。

在控制装置7中，判定是否从机器人15接收到呼梯的登记请求(S106)。当通信部21接收到在S205中从机器人15发送的登记请求时，在S106中判定为“是”。当在S106中判定为“是”时，在控制装置7中，登记与接收到的登记请求相应的呼梯。例如，登记2层的层站呼梯。轿厢控制部23使轿厢1响应所登记的层站呼梯(S107)。由此，轿厢1在层站10-2F停靠。此外，门在层站10-2F处进行开闭。

当轿厢1根据在S205中所发送的登记请求而在层站10-2F停靠时，机器人15乘坐轿厢1(S206)。当机器人15乘坐轿厢1时，请求生成部33生成用于登记10层的轿厢呼梯的请求。10层是在S204中判定为在层站10不存在乘客的楼层。通信部31将请求生成部33所生成的该登记请求发送给控制装置7(S207)。通信部31在S205中所发送的请求、以及在S207中所发送的请求相当于权利要求书中记载的第3信息。

在控制装置7中，当通信部21接收到在S207中从机器人15发送的登记请求时(S106的“是”)，登记与接收到的登记请求相应的呼梯。例如，登记10层的轿厢呼梯。轿厢控制部23使轿厢1响应所登记的轿厢呼梯(S107)。由此，轿厢1在层站10-10F停靠。此外，门在层站10-10F处进行开闭。

当轿厢1根据在S207中所发送的登记请求而在层站10-10F停靠时，机器人15从轿厢1下梯(S208)。当机器人15在S208中从轿厢1下梯时，开始机器人15进行的灯L-10F的点检。

首先，动作指令部34生成针对灯L-10F的灯指令。例如，动作指令部34生成用于使电梯厅指示灯13-10F点亮的灯指令。作为另一例，动作指令部34生成用于使按钮灯14-10F点亮的灯指令。通信部31将动作指令部34所生成的灯指令发送给控制装置7(S209)。

在控制装置7中，判定是否从机器人15接收到灯指令(S108)。当通信部21接收到在S209中从机器人15发送的灯指令时，在S108中判定为“是”。当在S108中判定为“是”时，灯控制部24依照通信部21接收到的灯指令对灯L-10F进行控制(S109)。例如，灯控制部24依照灯指令而使电梯厅指示灯13-10F点亮。作为另一例，灯控制部24依照灯指令而使按钮灯14-10F点亮。

在机器人15中，当在S209中发送了灯指令时，开始摄像装置30进行的灯L-10F的拍摄(S210)。例如，由摄像装置30拍摄电梯厅指示灯13-10F。作为另一例，由摄像装置30拍摄按钮灯14-10F。

异常检测部35根据由摄像装置30拍摄到的灯L-10F的图像来判定灯L-10F是否存在异常(S211)。例如，如果灯L-10F依照在S209中发送的灯指令正在适当地动作，则异常检测部35检测到灯L-10F没有异常。如果灯L-10F未依照在S209中发送的灯指令适当地动作，则异常检测部35检测到灯L-10F存在异常。

当在S211中检测到灯L-10F的异常时，通信部31例如向外部的信息中心报告(S212)。此外，异常检测部35的检测结果被记录在内部的存储装置(未图示)中(S213)。

另一方面，当在S203中接收到表示登记有10层的层站呼梯的乘客信息时，在S204中判定为“是”。当在S204中判定为“是”时，在机器人15中，开始用于判定是否使灯L-9F的点检比灯L-10F的点检优先进行的动作。

首先，通信部31根据点检路径而对控制装置7发送表示9层的楼层信息(S202)。如表1所示，9层是尚未进行灯L-9F的点检的楼层，并且是优先顺序次于10层的优先顺序较高的楼层。该楼层信息相当于权利要求书中记载的第4信息。

由于在S204中判定为“是”，因此，从机器人15发送了表示9层的楼层信息之后的动作与上述的动作相同。例如，在控制装置7中，当通信部21接收到在S202中从机器人15发送的楼层信息时，在S103中判定为“是”。当在S103中判定为“是”时，信息取得部22根据通信部21接收到的楼层信息而取得乘客信息(S104)。例如，信息取得部22取得表示是否登记有9层的层站呼梯的信息作为乘客信息。通信部21对机器人15发送信息取得部22所取得的乘客信息(S105)。该乘客信息相当于权利要求书中记载的第5信息。然后，在机器人15中，当在S204中判定为在层站10-9F不存在乘客时，开始用于点检灯L-9F的动作。

当在某个楼层处，灯L的点检结束时，在机器人15中，判定在全部楼层的层站10处灯L的点检是否结束(S214)。例如，在只有灯L-10F的点检结束的情况下，在S214中判定为“否”。在这种情况下，机器人15移动到灯L的点检未结束的楼层，进行设置于该楼层的层站10的灯L的点检。例如，通信部31根据点检路径而对控制装置7发送表示9层的楼层信息(S202)。

在通过反复进行上述动作而结束全部灯L的点检后，在S214中判定为“是”。当在S214中判定为“是”时，机器人15移动到待机场所(S215)。由此，重新开始机器人15的充电。

如果是本实施方式所示的例子，则能够利用机器人15来进行设置于层站10的灯L的点检。因此，能够减轻电梯的维护人员的负担。此外，如果是本实施方式所示的例子，则能够根据层站10有无乘客而适当地进行设置于该层站10的灯L的点检。

图6是示出实施方式1的电梯系统的另一动作例的流程图。图6示出机器人15的动作例。图6也与图5同样，示出机器人15在判定为在层站10不存在乘客的情况和在判定为在层站10存在乘客的情况下，改变直到开始灯L的点检为止的动作的例子。另外，在控制装置7，进行图4所示的动作。

图6的S301所示的处理与图5的S201所示的处理相同。当在S301中判定为“是”时，根据预先登记的点检路径来进行S302至S305所示的处理。S302至S305所示的处理与S205至S208所示的处理相同。例如，在机器人15中，开始用于乘坐轿厢1移动到层站10-10F的动作。另外，在图6所示的例子中，灯L的实际点检按照点检路径来进行。

当在S305中机器人15从轿厢1下梯时，通信部31对控制装置7发送表示10层的楼层信息(S306)。10层是机器人15从轿厢1下梯的楼层。S306至S308所示的处理与S202至S204所示的处理相同。例如，判定部32根据在S307中通信部31接收到的乘客信息来判定在层站10-10F是否存在乘客(S308)。

S309至S315所示的处理与S209至S215所示的处理相同。当判定部32在S308中判定为在层站10-10F不存在乘客时，进行S309至S313所示的处理。即，在S308中判定为“否”之后，立即开始机器人15进行的灯L-10F的点检。

另一方面，当判定部32在S308中判定为在层站10-10F存在乘客时，在机器人15，反复进行S306至S308所示的处理。即，当在S308中判定为“是”时，机器人15在10层从轿厢1下梯之后不开始灯L-10F的点检，直到判定部32判定为在层站10-10F不存在乘客为止。机器人15在层站10-10F待机，直到在S308中判定为“否”为止。然后，当在S308中判定为“否”时，开始机器人15进行的灯L-10F的点检。

然后，当灯L-10F的点检结束时，在S314中判定为“否”。当在S314中判定为“否”时，在机器人15中，根据点检路径而开始用于乘坐轿厢1移动到层站10-9F的动作。

图7是示出实施方式1的电梯系统的另一动作例的流程图。图7示出机器人15的动作例。在控制装置7中，进行图4所示的动作。

图7的S401至S405所示的处理与图6的S301至S305所示的处理相同。当在S401中判定为“是”时，根据预先登记的点检路径来进行S402至S405所示的处理。例如，在机器人15中，开始用于乘坐轿厢1移动到层站10-10F的动作。另外，在图7所示的例子中，灯L的实际点检按照点检路径来进行。

当在S405中机器人15从轿厢1下梯时，由摄像装置30拍摄机器人15所下梯的10层的层站10(S406)。判定部32根据由摄像装置30拍摄到的层站10-10F的图像来判定在层站10-10F是否存在乘客(S407)。即，图7示出机器人15在未接到来自控制装置7的信息的情况下判定在层站10是否存在乘客的例子。另外，在机器人15具备摄像装置30以外的传感器37的情况下，判定部32也可以根据该传感器37检测到的结果，在S407中判定在层站10-10F是否存在乘客。该传感器37例如是LIDAR(Light Detection and Ranging：激光探测及测距系统)等距离传感器。

S408至S414所示的处理与S309至S315所示的处理相同。当判定部32在S407中判定为在层站10-10F不存在乘客时，进行S408至S412所示的处理。即，在S407中判定为“否”之后，立即开始机器人15进行的灯L-10F的点检。

另一方面，当判定部32在S407中判定为在层站10-10F存在乘客时，在机器人15，反复进行S406至S407所示的处理。即，当在S407中判定为“是”时，机器人15在10层从轿厢1下梯之后不开始灯L-10F的点检，直到判定部32判定为在层站10-10F不存在乘客为止。机器人15在层站10-10F待机，直到在S407中判定为“否”为止。然后，当在S407中判定为“否”时，开始机器人15进行的灯L-10F的点检。

图8是示出实施方式1的电梯系统的另一动作例的流程图。图8示出机器人15的动作例。在控制装置7中，进行图4所示的动作。

图8的S501至S505所示的处理与图7的S401至S405所示的处理相同。当在S501中判定为“是”时，根据预先登记的点检路径来进行S502至S505所示的处理。例如，在机器人15中，开始用于乘坐轿厢1移动到层站10-10F的动作。另外，在图8所示的例子中，灯L的实际点检按照点检路径来进行。

当在S505中机器人15从轿厢1下梯时，由摄像装置30拍摄机器人15所下梯的10层的层站10(S506)。判定部32根据由摄像装置30拍摄到的层站10-10F的图像来判定在层站10-10F是否存在乘客(S507)。另外，在层站10-10F是否存在乘客的判定也可以如图5所示的例子或图6所示的例子那样地根据来自控制装置7的乘客信息来进行。

在图8所示的例子中，机器人15也根据在层站10-10F是否存在乘客而改变之后的动作。但是，在图8所示的例子中，与图5至图7所示的例子不同，机器人15在判定为在层站10-10F不存在乘客的情况下和在判定为在层站10-10F存在乘客的情况下，改变点检灯L-10F时的动作。

例如，当判定部32判定为在层站10-10F不存在乘客时(S507的“否”)，动作指令部34生成针对灯L-10F的灯指令A。灯指令A是用于使灯L-10F点亮第1时间的指令。第1时间是被预先设定的。灯指令A也可以是用于以使点亮时间成为第1时间的方式使灯L-10F闪烁的指令。通信部31将动作指令部34所生成的灯指令发送给控制装置7(S508)。由此，灯L-10F点亮第1时间。另外，这是灯L-10F熄灭的情况下的动作例。在灯L-10F点亮的情况下，当在S507中判定为“否”时，动作指令部34生成用于使灯L-10F熄灭第1时间的灯指令A。由此，灯L-10F熄灭第1时间。

另一方面，当判定部32判定为在层站10-10F存在乘客时(S507的“是”)，动作指令部34生成针对灯L-10F的灯指令B。灯指令B是用于使灯L-10F熄灭第2时间的指令。第2时间是比第1时间短的时间。第2时间优选为如下这样的时间：位于层站的乘客虽然无法认识到灯L-10F熄灭的情况，但只要进行图像处理，就能够检测到灯L-10F的熄灭的时间。第2时间是被预先设定的。例如，第2时间被设定为30ms。灯指令B也可以是用于以使熄灭时间成为第2时间的方式使灯L-10F闪烁的指令。通信部31将动作指令部34所生成的灯指令B发送给控制装置7(S515)。由此，灯L-10F熄灭第2时间。另外，这是灯L-10F点亮的情况下的动作例。在灯L-10F熄灭的情况下，当在S507中判定为“是”时，动作指令部34生成用于使灯L-10F点亮第2时间的灯指令B。由此，灯L-10F点亮第2时间。

图8的S509至S514所示的处理与图7的S409至S414所示的处理相同。即，当在S508中发送了灯指令A或灯指令B时，开始摄像装置30进行的灯L-10F的拍摄(S509)。异常检测部35根据由摄像装置30拍摄到的灯L-10F的图像来判定灯L-10F是否存在异常(S510)。

作为机器人15根据有无乘客而改变点检灯L时的动作的另一例，机器人15也可以还具备动作检测部36。动作检测部36是权利要求书中记载的第2检测单元的一例。动作检测部36根据由摄像装置30拍摄到的图像来检测人的动作。例如，动作检测部36根据由摄像装置30拍摄到的层站10的图像来检测该层站10的层站按钮11被按下的情况。

在机器人15具备动作检测部36的情况下，当在S507中判定为“是”时，异常检测部35例如利用位于层站10-10F的乘客的移动来检测按钮灯14-10F的异常。即，当在S507中判定为“是”时，异常检测部35根据由摄像装置30拍摄到的按钮灯14-10F的图像和动作检测部36的检测结果来检测按钮灯14-10F的异常。例如，在由动作检测部36检测到层站按钮11被按下的情况时，异常检测部35如果未能检测到按钮灯14-10F的点亮，则检测到按钮灯14-10F的异常。

在本实施方式中所示的各例中，动作指令部34也可以当在层站10处开始灯L的点检时，生成用于使灯L以特定的模式闪烁的灯指令。通信部31将动作指令部34所生成的该灯指令发送给控制装置7。由此，灯L以上述特定的模式闪烁。异常检测部35根据在从通信部31发送了该灯指令之后由摄像装置30拍摄到的层站10的图像来确定灯L的位置。如果是该例子，则能够正确地确定灯L的位置。

在本实施方式中，标号31～36所示的各部表示机器人15所具有的功能。图9是示出机器人15的硬件资源的例子的图。机器人15例如具备包含处理器41和存储器42的处理电路40作为硬件资源。机器人15通过利用处理器41执行存储在存储器42中的程序来实现标号31～36所示的各部的功能。可以采用半导体存储器等作为存储器42。

图10是示出机器人15的硬件资源的另一例的图。在图10所示的例子中，机器人15例如具备包含处理器41、存储器42以及专用硬件43的处理电路40。图10示出通过专用硬件43来实现机器人15所具有的一部分功能的例子。也可以通过专用硬件43来实现机器人15所具有的全部功能。可以采用单一电路、复合电路、编程处理器、并行编程处理器、ASIC(Application Specific Integrated Circuit：专用集成电路)、FPGA(FieldProgrammable Gate Array：现场可编程门阵列)、或者它们的组合作为专用硬件43。

同样地，标号21～24所示的各部表示控制装置7所具有的功能。控制装置7的硬件资源的例子与图9所示的例子相同。例如，控制装置7具备包含处理器和存储器的处理电路作为硬件资源。控制装置7通过利用处理器执行存储在存储器中的程序来实现标号21～24所示的各部的功能。控制装置7的硬件资源的例子也可以与图10所示的例子相同。在这种情况下，控制装置7具备包含处理器、存储器以及专用硬件的处理电路。即，也可以通过专用硬件来实现控制装置7所具有的一部分功能。也可以通过专用硬件来实现控制装置7所具有的全部功能。

产业上的可利用性

本发明的电梯系统能够应用于具备能够乘降轿厢的机器人的系统。

标号说明

1：轿厢；2：对重；3：井道；4：主绳索；5：曳引机；6：驱动绳轮；7：控制装置；8：控制缆线；9：机房；10：层站；11：层站按钮；12：通信缆线；13：电梯厅指示灯；14：按钮灯；15：机器人；16：通信装置；17：充电装置；20：条件判定部；21：通信部；22：信息取得部；23：轿厢控制部；24：灯控制部；30：摄像装置；31：通信部；32：判定部；33：请求生成部；34：动作指令部；35：异常检测部；36：动作检测部；37：传感器；40：处理电路；41：处理器；42：存储器；43：专用硬件。

Claims (14)

1.一种电梯系统，其中，所述电梯系统具备：

轿厢，其能够在第1特定楼层的层站停靠；

电梯用的灯，其设置于所述层站；

控制装置，其对所述轿厢及所述灯进行控制；以及

机器人，其与所述控制装置进行通信，能够在包含所述第1特定楼层在内的多个楼层乘降所述轿厢，

所述机器人在判定为在所述层站不存在乘客的情况下和在判定为在所述层站存在乘客的情况下，改变直到开始所述灯的点检为止的动作。

2.根据权利要求1所述的电梯系统，其中，

所述机器人具备：

摄像装置；

第1通信单元，其向所述控制装置发送表示所述第1特定楼层的第1信息；

判定单元；以及

第1检测单元，其根据由所述摄像装置拍摄到的所述灯的图像来检测所述灯的异常，

所述控制装置具备第2通信单元，该第2通信单元在接收到所述第1信息时，向所述机器人发送用于判定在所述层站是否存在乘客所需的第2信息，

所述判定单元根据所述第2信息来判定在所述层站是否存在乘客。

3.根据权利要求2所述的电梯系统，其中，

所述多个楼层包含第2特定楼层，

所述第1通信单元在所述判定单元判定为在所述层站不存在乘客时，向所述控制装置发送用于乘坐所述轿厢移动到所述第1特定楼层的第3信息，

在所述判定单元判定为在所述层站存在乘客时，向所述控制装置发送表示所述第2特定楼层的第4信息，

所述第2通信单元在接收到所述第4信息时，向所述机器人发送用于判定在所述第2特定楼层的层站是否存在乘客所需的第5信息。

4.根据权利要求1所述的电梯系统，其中，

所述机器人具备：

摄像装置；

第1通信单元；

判定单元，其根据由所述摄像装置拍摄到的所述层站的图像来判定在所述层站是否存在乘客；以及

第1检测单元，其根据由所述摄像装置拍摄到的所述灯的图像来检测所述灯的异常。

5.根据权利要求1所述的电梯系统，其中，

所述机器人具备：

摄像装置；

传感器；

第1通信单元；

判定单元，其根据所述传感器检测到的结果来判定在所述层站是否存在乘客；以及

第1检测单元，其根据由所述摄像装置拍摄到的所述灯的图像来检测所述灯的异常。

6.根据权利要求2、4和5中的任一项所述的电梯系统，其中，

所述机器人在所述判定单元判定为在所述层站存在乘客时，在从所述轿厢下梯到所述第1特定楼层之后不开始所述灯的点检，直到所述判定单元判定为在所述层站不存在乘客为止。

7.根据权利要求2至6中的任一项所述的电梯系统，其中，

所述第1通信单元向所述控制装置发送用于使所述灯以特定的模式闪烁的指令，

所述第1检测单元根据在发送了所述指令之后由所述摄像装置拍摄到的图像来确定所述灯的位置。

8.一种电梯系统，其中，所述电梯系统具备：

轿厢，其能够在第1特定楼层的层站停靠；

电梯用的灯，其设置于所述层站；

控制装置，其对所述轿厢及所述灯进行控制；以及

机器人，其与所述控制装置进行通信，能够在包含所述第1特定楼层在内的多个楼层乘降所述轿厢，

所述机器人在判定为在所述层站不存在乘客的情况下和在判定为在所述层站存在乘客的情况下，改变点检所述灯时的动作。

9.根据权利要求8所述的电梯系统，其中，

所述机器人具备：

摄像装置；

第1通信单元，其向所述控制装置发送表示所述第1特定楼层的第1信息；

判定单元；以及

第1检测单元，其根据由所述摄像装置拍摄到的所述灯的图像来检测所述灯的异常，

所述控制装置具备第2通信单元，该第2通信单元在接收到所述第1信息时，向所述机器人发送用于判定在所述层站是否存在乘客所需的第2信息，

所述判定单元根据所述第2信息来判定在所述层站是否存在乘客。

10.根据权利要求8所述的电梯系统，其中，

所述机器人具备：

摄像装置；

第1通信单元；

判定单元，其根据由所述摄像装置拍摄到的所述层站的图像来判定在所述层站是否存在乘客；以及

第1检测单元，其根据由所述摄像装置拍摄到的所述灯的图像来检测所述灯的异常。

11.根据权利要求8所述的电梯系统，其中，

所述机器人具备：

摄像装置；

传感器；

第1通信单元；

判定单元，其根据所述传感器检测到的结果来判定在所述层站是否存在乘客；以及

第1检测单元，其根据由所述摄像装置拍摄到的所述灯的图像来检测所述灯的异常。

12.根据权利要求9至11中的任一项所述的电梯系统，其中，

在所述判定单元判定为在所述层站不存在乘客时，如果所述灯熄灭，则所述第1通信单元向所述控制装置发送用于使所述灯点亮第1时间的指令，

在所述判定单元判定为在所述层站存在乘客时，如果所述灯点亮，则所述第1通信单元向所述控制装置发送用于使所述灯熄灭比所述第1时间短的第2时间的指令。

13.根据权利要求9至11中的任一项所述的电梯系统，其中，

所述电梯系统还具备设置于所述层站的层站按钮，

所述灯包含按钮灯，该按钮灯在所述层站按钮被按下而登记了呼梯时点亮，

所述机器人还具备第2检测单元，该第2检测单元根据由所述摄像装置拍摄到的图像来检测所述层站按钮被按下的情况，

在所述判定单元判定为在所述层站存在乘客时，所述第1检测单元根据由所述摄像装置拍摄到的所述按钮灯的图像和所述第2检测单元的检测结果来检测所述按钮灯的异常。

14.根据权利要求9至13中的任一项所述的电梯系统，其中，

所述第1通信单元向所述控制装置发送用于使所述灯以特定的模式闪烁的指令，

所述第1检测单元根据在发送了所述指令之后由所述摄像装置拍摄到的图像来确定所述灯的位置。

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