CN108861918A - 电梯检查装置 - Google Patents

Abstract

在使用机器人检查电梯的层门的安全触板时，机器人在关门时因撞击可能跌倒或损伤。本发明提供一种电梯检查装置，具备：层门开关单元，其开关电梯的层门；安全触板，其在层门向关方向移动过程中检测障碍物；超负载时门反向单元，其在层门向关方向移动过程中，若向层门开关单元施加超负载则使层门向开方向反向移动；电梯监控单元，其监控层门开关单元、安全触板以及超负载时门反向单元，在层门的关闭路径上没有障碍物且超负载时门反向单元不动作时，在乘客能够使用的通常模式下，层门全关，在使用自主机器人检测安全触板的检查模式下，层门向关方向移动预定距离移后，在全关前向开方向反向移动。

Description

电梯检查装置

技术领域

本发明涉及以无人的方式检查电梯的电梯检查装置。

背景技术

近年来随着机器人控制技术的进步，以往经人手进行的电梯的检查作业的一部根逐渐被机器人代替。

例如，在专利文献1的摘要中记载了“提供一种具备检查系统的电梯，该检查系统使用在巡视建筑物内的自走式的机器人中装备的传感器，自动检查运行状态以及功能”，因此，“电梯具备检查系统。检查系统具备电梯侧通信装置、检查控制装置、检查动作指令装置、数据处理装置。电梯侧通信装置与机器人侧通信装置连接并进行通信。检查控制装置根据从机器人发送的呼叫信号以及操作信号来输出使轿厢移动的控制信号。检查动作指令装置从机器人获取测量数据，该测量数据为在从机器人乘电梯之前到下电梯之后的期间中由机器人的各传感器取得的测量数据。数据处理装置基于获取到的测量数据以及从检查控制装置获取的轿厢的运转信息进行解析。”。另外，在该文献的权利请求5中记载有“所述检查动作指令装置为了检查所述轿厢的轿厢门装置中设置的安全触板而发出指示，使所述机器人在跨越所述轿厢门装置的门限的位置上停止一定时间”。

即，在专利文献1中提出了一种技术，其以机器人立在跨越门的门限的位置的状态下，使门向关方向移动，在安全触板与机器人接触时，根据安全触板是否动作来检查安全触板的故障的有无。

专利文献1：日本特开2010-189162号公报

在专利文献1的安全触板检查方法中，由于以机器人立在跨越门的门限的位置的状态下使门向关方向移动，因此即使安全触板正常，机器人因门接触时的撞击也可能跌倒，另外在安全触板故障的情况下，即使门夹住机器人而门也不反向，因而被门夹住的机器人的壳体等可能损伤。

发明内容

为了解决上述课题，本发明的电梯检查装置具备：层门开关单元，其开关电梯的层门；安全触板，其检测在所述层门向关方向移动过程中的障碍物；超负载时门反向单元，其在所述层门向关方向移动过程中，若向所述层门开关单元施加超负载，则使所述层门向开方向反向移动；电梯监控单元，其监控所述层门开关单元、所述安全触板及所述超负载时门反向单元，当在所述层门的关闭路径上没有障碍物且所述超负载时门反向单元不动作时，在乘客能够使用的通常模式下，所述层门全关，在使用自主机器人检查所述安全触板的检查模式下，所述层门向关方向移动预定距离后，在全关前向开方向反向移动。

根据本发明的电梯检查装置，在进行安全触板的动作检查时，即使机器人与安全触板接触，也能够防止机器人的跌倒或损伤。

附图说明

图1是一实施例的电梯检查装置的功能框图。

图2是一实施例的电梯检查装置的硬件框图。

图3是监控中心实施的安全触板检查开始判断的流程图。

图4是自主机器人控制装置实施的安全触板检查的流程图。

图5是电梯监控装置实施的安全触板检查的流程图。

附图标记说明：

100-电梯检查装置、1-轿厢、2、2a、2b-层门、3a-安全触板、3b-门开关装置、4-电梯间操作面板、5-自主机器人、6-电梯控制装置、6a-门开关控制部、6b-门开关速度控制部、6c-门位置检测部、6d-电梯监控装置通信装置、61-CPU、62-主存储装置、63-辅助存储装置、7-电梯监控装置、7a-无线通信装置、7b-公共线路通信装置、7c-电梯控制装置通信装置、7d-电梯运行测量部、7e-检查模式设定部、7f-电梯控制部、7g-自主机器人规格登记部、7h-层门横宽登记部、71-CPU、72-主存储装置、73-辅助存储装置、8-自主机器人控制装置8a-无线通信装置、8b-公共线路通信装置、8c-检查模式设定部、8d-相机、8e-自主机器人规格登记部、81-CPU、82-主存储装置、83-辅助存储装置、9a-本地线路网、9b-公共线路网、10-监控中心、10a-公共线路通信装置、10b-运行测量数据存储部、10c-安全触板不动作诊断部、101-CPU、102-主存储装置、103-辅助存储装置。

具体实施方式

以下，参照附图，说明本发明实施例。

首先，使用图1和图2，说明本实施例的电梯检查装置100的整体结构。在此，图1是以功能块表现电梯检查装置100的图，图2是以硬件块进行表现的图。

在图1的功能框图中，1是乘客进入的电梯的轿厢。2a、2b是开关电梯厅的出入口的层门，以下有时将两者合并称为层门2。3a是层门2中具备的障碍物检测装置即安全触板，是在关闭门动作中，接触到使用者等时进行动作，使门向开方向反向移动的安全装置。4是电梯使用者为了召唤轿厢1而进行操作的电梯间操作面板。5是通常在楼层内进行巡视等的自主机器人，当电梯可能存在故障时，移动到电梯间进行电梯的动作检查。

6是控制电梯的运转的电梯控制装置，具备：控制后述的门开关装置3b从而进行层门2的开关的门开关控制部6a、调整层门2的开关速度的门开关速度控制部6b、在层门2开关时检测离开端的移动距离的门位置检测部6c、以及与电梯监控装置7进行通信的电梯监控装置通信装置6d。另外，电梯控制装置6通常设置于电梯升降线路的最上部或最下部的机房，但是也可以设置于轿厢1。

7是检测电梯的运行状况的测量或检测电梯的异常的电梯监控装置，具备：与电梯维修人员所持的检查用终端或自主机器人5进行通信的无线通信装置7a、将电梯故障时的通知联络或测量出的运行测量数据传输到监控中心10的公共线路通信装置7b、从电梯控制装置6接收电梯的各种数据或发送控制电梯的控制指令数据的电梯控制装置通信装置7c、测量电梯的门开关状况或安全触板3a的动作状况的电梯运行测量部7d、在从自主机器人控制装置8接收了电梯的检查请求时进行设定的检查模式设定部7e、使电梯行驶或进行门的开关的电梯控制部7f、登记自主机器人的宽度尺寸等的自主机器人的各种规格的自主机器人规格登记部7g、根据表示电梯的门位置的数据测量门的横宽并进行登记的层门横宽登记部7h。另外，电梯监控装置7通常设置于电梯升降线路的最上部或者最下部的机房，但是也可以设置于轿厢1。另外，在图1中，虽然分别图示了电梯控制装置6和电梯监控装置7，但是也可以将两者构成为一体。

8是自主机器人5内置的自主机器人控制装置，具备与电梯维修人员所持的检查用终端或电梯监控装置7进行通信的无线通信装置8a、接收来自监控中心10的检查请求的公共线路通信装置8b、在从监控中心10接收到检查请求时对电梯监控装置7设定检查模式的检查模式设定部8c、拍摄周边的状况的相机8d、将自主机器人5的尺寸等规格预先登记于电梯监控装置7的自主机器人规格登记部8e。

9a是用于在轿厢1、电梯控制装置6、电梯监控装置7之间进行通信的本地线路网，9b是用于在电梯监控装置7、监控中心10、自主机器人控制装置8之间进行通信的公共线路网。

10是监控中心，该监控中心从电梯监控装置7接收电梯的异常通知或运行测量数据，在电梯异常时向电梯维修人员发出出发指令，监控中心具备：与电梯监控装置7或自主机器人控制装置8进行通信的公共线路通信装置10a、存储从电梯监控装置7接收到的运行测量数据的运行测量数据存储部10b、根据电梯的运行测量数据诊断安全触板3a存在或不存在不动作的可能性的安全触板不动作诊断部10c。

使用图2，对以硬件块表现图1的内容进行说明。如在此所示的那样，在电梯控制装置6、电梯监控装置7、自主机器人控制装置8、监控中心10中分别设置有CPU(61、71、81、101)、主存储装置(62、72、82、102)、辅助存储装置(63、73、83、103)、通信装置(6d、7a、7b、7c、8a、8b、10a)等硬件，在各装置的内部CPU、主存储装置、辅助存储装置、通信装置等硬件相互连接。在各主存储装置中，记录有与门开关控制部6a等相应的程序，各装置内的CPU通过执行这些程序，能够实现图1示出的各功能。另外，各通信装置与本地线路网9a或公共线路网9b连接，经由这些线路网能够相互进行通信，从其他装置接收到的数据等被存储于各装置内的辅助存储装置。

接着，使用表1，说明电梯监控装置7生成的运行测量数据。如这里所示，运行测量数据是在每个单位时间(例如1小时)中，测量记录门开关次数、安全触板3a的动作次数、施加给门开关装置3b超负载时使门向开方向动作的超负载时门反向功能(以下，称为“ORS”)的动作次数的运行测量数据，定期被发送到监控中心10。另外，在此例示了一个层门2相关的可动测量数据的具体例，由于可动测量数据是在每个层门2生成且被发送到监控中心10的数据，因而在监控中心10中能掌握每个层门2的运行状况。

【表1】

表1例示的运行测量数据中，例如，5h前的数据为相对于79次门开关次数，安全触板3a的动作次数为5次、ORS的动作次数为3次，是观测到层门2与使用者等的接触为5次，其中，观测到3次门开关装置3b的超负载的状况。另一方面，1h以内的数据为相对于55次的门开关次数，安全触板3a的动作次数为0次、ORS的动作次数为2次，是未观测到层门2与使用者等的接触，而观测到门开关装置3b的超负载的状况。

在该1h以内的数据中存在不自然，该不自然为与其他的时间段相比，安全触板3a的动作比例极端的小，另外，ORS动作次数多于安全触板动作次数等，是被认为需要检测有无安全触板3a的故障的状况。

因此，在本实施例的电梯检查装置100的安全触板不动作诊断部10c中，当安全触板动作次数与门开关次数之比小于预定值时、或安全触板动作次数小于ORS动作次数时发出指令，该指令将从乘客能够使用电梯的通常模式转移到检查安全触板3a的故障的有无的检查模式。

以下，使用图3，说明监控中心10中的安全触板检查开始判断的流程，使用图4和图5，说明自主机器人控制装置8和电梯监控装置7具备的检查模式对应的流程，但是在此之前，使用表2到表6，说明在各装置间发送接收的指令的具体例。

从表2到表5是在电梯监控装置7和自主机器人控制装置8之间发送接收的控制数据的格式的一例。

表2的“检查模式开始数据”是在开始检查模式时从自主机器人控制装置8发送到电梯监控装置7的数据，是继对检查模式的开始进指令的“检查模式开始数据代码”、确定实施检查的层门2的“检查实施楼层代码”、表示自主机器人5的宽度尺寸规格的“自主机器人宽度尺寸信息代码”之后，登记有用于调整数据长度的备用数据(无效数据)的格式。

【表2】

表2

表3的“检查模式解除数据”是在解除检查模式时从自主机器人控制装置8发送到电梯监控装置7的数据，是继联络检查模式的解除的“检查模式解除数据代码”之后，登记有用于调整数据长度的备用数据的格式。

【表3】

寨3

表4的“检查准备完成联络数据”是在完成使轿厢1移动到预定楼层并使层门2全开等的检查的准备时从电梯监控装置7发送到自主机器人控制装置8的数据，是继联络检查的准备完成的“准备完成联络数据代码”、指定自主机器人5的乘坐位置的“乘坐位置信息代码”之后，登记有用于调整数据长度的备用数据的格式。另外，“乘坐位置信息代码”是对应层门的类型来指定乘坐位置的代码，例如，在右单开类型时指定成“0”、在左单开类型时指定成“1”、在中央开启类型时指定成“2”等，由此，自主机器人5能够移动到层门2的门限的适当的跨越位置。

【表4】

表4

表5的“检查结束联络数据”是在检查结束时从电梯监控装置7发送到自主机器人控制装置8的数据，是继联络检查的结束的“检查结束联络数据代码”之后登记有用于调整数据长度的备用数据的格式。

【表5】

表5

另外，表6是从电梯监控装置7被发送到电梯控制装置6的用于进行电梯控制的各种控制指令数据。它们的使用方法详细如后述。

【表6】

表6

No.	指令项目	内容
			1	厢召唤登记指令	登记指定层的厢召唤
2	开门指令	开门
			3	关门指令	关门
4	门开关速度低速指令	放慢门开关速度
			5	多光束传感器无效指令	使多光束传感器的控制成为无效

接着，使用图3，说明监控中心10的安全触板不动作诊断部10c诊断是否需要检查安全触板3a的流程。另外，实际上，需要针对多个层门2分别制成运行测量数据，并且针对它们全部来判断是否需要检查安全触板，但是以下说明针对某一个安全触板3a判断是否需要进行检查的例子。

首先，在步骤S11中，确认是否已经从电梯监控装置7接收运行测量数据(表1)，在已接收时进入S12，在未接收时返回S11。在步骤S12中，为了判断电梯的使用频率是否充足，因而确认门开关次数是否超过预定的次数(例如50次)。在超过预定的次数时进入S13，在未超过时返回S11。在步骤S13中，为了确认是否有对门开关装置3b施加了超负载的历史，而确认ORS动作次数，有ORS动作历史时进入S14，在无ORS动作历史时返回S11。在步骤S14中，确认安全触板3a的动作次数，在无安全触板动作时进入S15，有动作时返回S11。

进入到步骤S15时，即，监控中心10分析特定的层门2的运行测量数据的结果具有充足的门开关次数，并且，在确认虽然具有ORS动作实际成绩，但没有安全触板动作实际成绩时，安全触板3a因故障等而成为不动作的状态的可能性较高，因而为了实施使用自主机器人5的安全触板检查，而将检查指示发送到自主机器人控制装置8。

图4是自主机器人控制装置8具备的检查模式对应控制的流程。

首先，在步骤S21中，确认是否从监控中心10接收到检查指示，接收到时进入S22，未接收到时返回步骤S21。在步骤22中，使自主机器人5移动到电梯厅。在步骤S23中，使用无线通信装置8a将“检查模式开始数据(表2)”发送到电梯监控装置7。此时，优选根据相机8d拍摄的电梯厅的图像，确认无电梯的使用者后发送“检查模式开始数据”。

通过接收到该数据的电梯监控装置7，进行使轿厢1移动到预定的楼层等的检查准备之后，将“检查准备完成联络数据(表4)”发送到自主机器人控制装置8。在步骤S24中确认“检查准备完成联络数据”的接收，当接收到时进入步骤S25。在步骤S25中，鉴于“检查准备完成联络数据”中含有的“乘坐位置信息代码(表4)”，使自主机器人5移动到在层门2关闭时与安全触板3a接触的适当的门限跨越位置。在步骤S26中，等待接收来自电梯监控装置7的“检查结束联络数据(表5)”，在接收到的情况下进入步骤S27。在步骤S27中，向电梯监控装置7发送“检查模式解除数据(表3)”来解除检查模式，自主机器人5返回到通常的巡视控制。

图5是电梯监控装置7具备的检查模式对应控制的流程图。另外，图4和图5的流程能够并行执行。

首先，在步骤S301中，确认是否从自主机器人控制装置8接收到“检查模式开始数据(表2)”，接收到时进入步骤S302，未接收到时返回步骤301。另外，由于在“检查模式开始数据”中含有“自主机器人宽度尺寸信息代码”，因而电梯监控装置7能够预先知道在检查中使用的自主机器人5的宽度。在步骤S302中，为了使轿厢1移动到由“检查模式开始数据”的“检查实施楼层代码”指定的楼层，而将电梯控制指令数据的“厢召唤登记指令(表6)”发送到电梯控制装置6，使轿厢1移动到指定层。在步骤S303中，为了使层门2成为开状态，将“开门指令(表6)”发送到电梯控制装置6。在步骤S304中，在层门2全开时，根据从电梯控制装置6接收到的门位置数据测量层门2的横宽(在图1示出的中央开启类型时，为层门2a和2b之间的距离)并进行记录。

在步骤S305中，关门中，为了使层门2和自主机器人5接触时的撞击变小，向电梯控制装置6发送将层门2的开关速度切换成低速的“门开关速度低速指令(表6)”。另外，在步骤S306中，为了防止在多光束门传感器的作用下，层门2在检查安全触板3a之前进行反向移动，在自主机器人5移动到跨越门限的位置的状态进行关门，而将“多光束传感器无效指令(表6)”发送到电梯控制装置6从而使多光束门传感器无效化。到此为止的处理完成后，在步骤S307中，将“检查准备完成联络数据(表4)”发送到自主机器人控制装置8，并且通知检查的准备已完成。接收到数据的自主机器人控制装置8使自主机器人5移动到预定位置。

接着，在步骤S308中，将“关门指令(表6)”发送到电梯控制装置6，使层门2以低速向关方向移动，直到被其他的指令中断。在步骤S309中，确认有无检测到安全触板3a进行动作而产生的门反向，检测到层门2的反向时，进入步骤S310，未检测到时，进入步骤S311。

在步骤S310中，因为安全触板3a正常动作，将为正常状态的情况记录于辅助存储装置73，且向监控中心10报告，将“检查结束联络数据(表5)”发送到自主机器人控制装置8。

另一方面，在步骤S311中，判断层门2的移动距离是否超过预定距离。未超过时，返回步骤S309，确认在层门2进一步向关方向移动的状态下有无安全触板3a的动作。在层门2的移动距离超过预定距离时，进入步骤312。

在此，电梯监控装置7能够根据在步骤301中得到的“自主机器人宽度尺寸信息代码”和在步骤304中得到的门横宽距离，预先计算层门2接触到自主机器人5的移动距离，因而在本实施例中，层门2移动由计算求出的距离时，即使安全触板3a不动作时，也能够使层门2向开方向反向移动，能够避免自主机器人5的壳体等被层门2损伤。关于该控制，例如通过电梯监控装置7监控层门2的移动距离，在为“门移动距离≥门横宽-机器人宽度”时，能够通过使层门2不再进一步关闭来实现。

步骤S312中，由于是安全触板3a与自主机器人5接触而门未反向的状况，因此将“开门指令(表6)”发送到电梯控制装置6，使层门2向开方向反向移动。并且，在步骤S313中，将安全触板3a的故障登记到辅助存储装置73，进入步骤S314。在步骤S314中，将安全触板3a的故障通知联络到监控中心10，促使电梯维修人员进行早期的检查，并且将“检查结束联络数据(表5)”发送到自主机器人控制装置8，使自主机器人5进入通常模式。

根据以上说明的本实施例的电梯检查装置，仅在运行测量数据满足预定的条件，故障的可能性较高的情况下实施安全触板的检查，因此除了能够节省不需要的检查之外，还能够防止因检查时的自主机器人与层门的接触而引起的自主机器人的跌倒或损伤。

Claims (5)

1.一种电梯检查装置，其特征在于，具备：

层门开关单元，其开关电梯的层门；

安全触板，其在所述层门向关方向移动过程中检测障碍物；

超负载时门反向单元，其在所述层门向关方向移动过程中，若向所述层门开关单元施加超负载，则所述层门向开方向反向移动；及

电梯监控单元，其监控所述层门开关单元、所述安全触板以及所述超负载时门反向单元，

在所述层门的关闭路径上无障碍物且所述超负载时门反向单元不动作时，

在乘客能够使用的通常模式下，所述层门全关，

在使用自主机器人检查所述安全触板的检查模式下，所述层门向关方向移动预定距离后，在全关前向开方向反向移动。

2.根据权利要求1所述的电梯检查装置，其特征在于，

所述检查模式下的所述层门的关速度慢于所述通常模式下的所述层门的关速度。

3.根据权利要求1所述的电梯检查装置，其特征在于，

在所述检查模式时，所述电梯监控单元使所述自主机器人移动到跨越所述层门的门限的位置，

在所述检查模式中，所述层门向关方向移动的所述预定距离是与所述自主机器人的宽度尺寸相对应的距离。

4.根据权利要求1至3任意一项所述的电梯检查装置，其特征在于，

所述电梯监控单元生成运行测量数据，该运行测量数据为在每个单位时间内汇总所述通常模式中的、所述层门的开关次数、所述安全触板的动作次数、所述超负载时门反向单元的动作次数而得的数据，

当单位时间内的所述安全触板的动作次数和所述层门的开关次数之比小于预定值时，或者在所述安全触板的动作次数小于所述超负载时门反向单元的动作次数时，从所述通常模式转移到所述检查模式。

5.一种电梯的检查方法，其特征在于，

所述电梯具备：

层门开关单元，其开关电梯的层门；

安全触板，其在所述层门向关方向移动过程中检测障碍物；

超负载时门反向单元，其在所述层门向关方向移动过程中，若向所述层门开关单元施加超负载，则使所述层门向开方向反向移动，

所述电梯的检查方法：

当所述层门的关闭路径上没有障碍物且所述超负载时门反向单元不动作时，

在乘客能够使用的通常模式下，所述层门全关，

在使用自主机器人检测所述安全触板的检查模式下，所述层门向关方向移动预定距离后，在全关前向开方向反向移动。