JP6887963B2 - ロボット制御装置、入退室制御装置及びロボット管理システム - Google Patents

Description

本発明は、ロボット制御装置、入退室制御装置及びロボット管理システムに関する。

近年、ビルや空港などの施設内を自律移動して作業を行うロボットが各種開発されている。例えば、施設内を巡回して警備を行う警備ロボット、空調温度などの環境を計測する環境計測ロボット、清掃する清掃ロボットなどが開発されている。

ところで、近年、様々な施設でセキュリティ対策が強化されており、セキュリティ対策が強化された施設では、施設内の各部屋は入口のドアが施錠されて、予め登録された利用者しか解錠して入室できないようになっている。入口のドアを解錠するためには、例えば、それぞれのドアの近傍に設置されたカードリーダにＩＤカードをかざして、施設の入退室管理サーバに対して解錠を要求する。この要求があった入退室管理サーバでは、要求されたＩＤカードが、そのドアを解錠する権限のあるＩＤカードである場合に、該当するドアを解錠させる処理を行う。

このようなセキュリティ対策が施された施設内で、自律移動型のロボットを運用する際には、各部屋の入口のドアの解錠ができなければ、該当する部屋にロボットが入ることができないため、ロボットに定められた警備や清掃などの作業の実行に支障が生じる。
特許文献１には、ロボットのアームが鍵を掴むようにして、その掴んだ鍵を、ドアの鍵穴に差込んだ後回転させて、施錠されたドアの解錠操作を行う技術が記載されている。

特開２０１５−８５４９７号公報

特許文献１に記載されているように、ロボット自身が鍵を所持して、解錠操作を行う技術は既に提案されているが、施設内に多数の施錠されたドアが存在する場合には、それぞれのドアに対応してロボットが多数の鍵を所持することになる。したがって、ロボット自身が鍵を持って解錠を行う技術は、鍵の管理が非常に繁雑になるという問題がある。

また、ロボット自身が物理的な鍵を所持するようにすると、万一ロボットが盗難にあった場合、鍵そのものが盗まれることになり、セキュリティ上、好ましいとは言えない。ロボットが所持する鍵が、いわゆる鍵穴に差し込む形状の鍵ではない場合、例えばカードリーダにかざすＩＤカード形式の鍵であっても、盗難時には同様の問題がある。
したがって、セキュリティ対策を万全にする上からは、万一ロボットが盗難にあったとしても、施錠されたドアの不正な解錠ができないようにする必要があるが、従来、そのようなロボットシステムは提案されていない。

本発明の目的は、セキュリティを確保しながら、施錠されたドアの解錠を行ってロボットを通過させることができるロボット制御装置、入退室制御装置及びロボット管理システムを提供することにある。

上記課題を解決するために、例えば特許請求の範囲に記載の構成を採用する。
本願は上記課題を解決する手段を複数含んでいるが、ロボット制御装置の一例を挙げるならは、自律移動可能なロボットと通信を行う通信インターフェースを備え、通信インターフェースを介した通信でロボットを制御するロボット制御装置において、通信インターフェースが受信した、ロボットの近傍のドアを撮影した画像からドアの開閉状態を判別すると共に、ロボットが識別するためにドアの近傍に設けられたドア識別子を画像から取得するドア判定部と、ドア識別子に対応するドアの情報を有するドア識別子管理テーブルと、ドア判定部でドアが閉まっていると判別したとき、ドア識別子とドア識別子管理テーブルを参照して、受信した画像で示されたドアを特定し、特定したドアの解錠の要求を、ドアを制御する入退室制御装置に対して行うドア特定部と、を備える。

また、ロボット管理システムの一例を挙げるならは、自律移動可能なロボットと、ロボットを制御するロボット制御装置とを備えたロボットシステムとする。そして、ロボットは、周囲を撮影するカメラと、カメラが撮影した画像をロボット制御装置に送信すると共に、ロボット制御装置から指示を受信するロボット側通信インターフェースと、ロボット側通信インターフェースが受信した指示に基づいて、自律移動のための駆動制御を行う駆動制御部と、を備える。
さらに、ロボット制御装置は、ロボットと通信を行う制御装置側通信インターフェースと、ロボットから送信された画像からドアの開閉状態を判別すると共に、ロボットが識別するためにドアの近傍に設けられたドア識別子を画像から取得するドア判定部と、ドア識別子に対応するドアの情報を有するドア識別子管理テーブルと、ドア判定部でドアが閉まっていると判別したとき、ドア識別子とドア識別子管理テーブルを参照して、送信された画像で示されたドアを特定し、特定したドアの解錠の要求を、ドアを制御する入退室制御装置に対して行うドア特定部と、を備える。

本発明によれば、電気錠により施錠されたドアを、ロボット制御装置を介した制御で解錠して、ロボットを通過させることができる。
上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。

本発明の第１の実施の形態例によるシステム全体の構成図である。 本発明の第１の実施の形態例によるロボットの構成例を示すブロック図である。 本発明の第１の実施の形態例によるロボット制御装置の構成例を示すブロック図である。 本発明の第１の実施の形態例による入退室制御装置の構成例を示すブロック図である。 本発明の第１の実施の形態例による建物内のロボット移動ルートの例を示す平面図である。 本発明の第１の実施の形態例によるドアの例を示す正面図である。 本発明の第１の実施の形態例によるドア識別テーブルの例を示す図である。 本発明の第１の実施の形態例によるドア管理テーブルの例を示す図である。 本発明の第１の実施の形態例によるドア識別子管理テーブル操作画面の例を示す説明図である。 本発明の第１の実施の形態例によるドア管理テーブル操作画面の例を示す説明図である。 本発明の第１の実施の形態例によるロボット制御装置の処理の流れの例を示すフローチャートである。 本発明の第１の実施の形態例による入退室制御装置の処理の流れの例を示すフローチャートである。 本発明の第２の実施の形態によるロボット制御装置の構成例を示すブロック図である。 本発明の第２の実施の形態例によるロボット制御装置の処理の流れの例を示すフローチャートである。 本発明の第２の実施の形態例による入退室制御装置の処理の流れの例を示すフローチャートである。

＜１．第１の実施の形態例＞
以下、本発明の第１の実施の形態例を、図１〜図１２を参照して説明する。

［１−１．システム全体の構成］
図１は、本発明の第１の実施の形態例のシステム全体の構成を示す。
図１に示すように、ロボット管理システム１は、ロボット１００、ロボット制御装置１１０、ロボット監視センタ１２０、電気錠１３０、入退室制御装置１４０、及び入退室管理サーバ１５０を備える。ロボット１００は、建物（施設）２００内を自律移動することが可能であり、建物２００内を自律移動することで、来訪者の案内、警備、清掃、空調管理など、予め割り当てられた機能を実行する。ロボット１００は、建物２００内に必要な台数が、複数台配置される。

建物２００内には、ロボット１００の他に、ロボット制御装置１１０、電気錠１３０、及び入退室制御装置１４０が配置される。
ロボット１００と、ロボット１００を制御するロボット制御装置１１０とは、例えば無線ＬＡＮ(Local area network)を介して接続され、互いにデータの送受信が可能になっている。

電気錠１３０は、建物２００内のそれぞれのドアにつけられた錠であり、入退室制御装置１４０が施錠及び解錠を制御する。それぞれの電気錠１３０は、入退室制御装置１４０と有線ＬＡＮ等で接続されており、入退室制御装置１４０により各電気錠１３０の施錠及び解錠を制御することができる。電気錠１３０が設置されたドアの近傍には、カードリーダ（不図示）が設置される。そして、カードリーダで入室できる権限を有する者のＩＤカードを検知したとき、入退室制御装置１４０は、該当するドアの電気錠１３０を解錠する。
各ＩＤカードに設定された権限、つまり各ＩＤカードがどの電気錠１３０を解錠できるか否かの情報は、例えば入退室管理サーバ１５０に保持される。入退室制御装置１４０は、ネットワークＮを介して外部の入退室管理サーバ１５０にアクセスして、カードリーダが読み取ったＩＤカードの権限を確認する。なお、入退室管理サーバ１５０の機能を、入退室制御装置１４０が備えるようにしてもよい。

また、自動で開閉する自動ドアの場合、電気錠１３０の解錠に連動して、ドアが自動的に開く。手動ドアの場合には、解錠操作後に、ドアを通過する者が手動で開操作を行う。なお、自動ドアと手動ドアのいずれの場合でも、電気錠１３０が取り付けられたドアは、閉状態になると自動的に施錠される。

ロボット制御装置１１０と入退室制御装置１４０は、有線ＬＡＮ等を介して接続されており、互いにデータの送受信が可能になっている。
ロボット制御装置１１０は、建物２００内の各ロボット１００に対して、移動指示や作業の指示などを行う。ロボット１００にはカメラ１０２ａ（図２）が搭載され、カメラ１０２ａが撮影した画像が、ロボット制御装置１１０に伝送される。

各建物２００に設置されたロボット制御装置１１０は、複数の建物２００のロボット制御装置１１０を統括管理するロボット監視センタ１２０と、ネットワークＮを介して通信を行う。ロボット監視センタ１２０は、各建物２００内のロボット１００の稼働状況などを監視する。

[１−２．ロボット１００の構成]
図２は、ロボット１００の内部構成例を示す。
図２に示すように、ロボット１００は、中央制御ユニット（以下「ＣＰＵ」と称する）１０４を備え、ＣＰＵ１０４の制御下で各処理が実行されるコンピュータ装置と、そのコンピュータ装置に接続された周辺機器で構成される。
ロボット１００を構成するコンピュータ装置は、ＣＰＵ１０４の他に、主記憶装置１０１、入出力装置１０２、及び通信インターフェース（ロボット側通信インターフェース）１０３を備える。
主記憶装置１０１は、駆動制御部１０１ａ、対話制御部１０１ｂ、入出力部１０１ｃ、及び現在地取得部１０１ｄを備える。駆動制御部１０１ａ、対話制御部１０１ｂ、入出力部１０１ｃ、及び現在地取得部１０１ｄは、ＣＰＵ１０４からの指令に基づいて動作する。

駆動制御部１０１ａは、駆動機構１０２ｄによりロボット１００を自律移動させる駆動制御を行う。例えば、駆動制御部１０１ａは、ロボット１００が移動する際に、ロボット１００のカメラ１０２ａが撮影した画像や、測域センサ１０２ｃが光波により検出した自分の位置からロボット１００の周囲の状況を判断する。そして、ロボット１００と顧客との距離に関するデータを用いて人、壁等の障害物を避けてロボット１００を移動させる。

また、駆動制御部１０１ａは、ジャイロセンサ１０２ｂを用いてロボット１００の機体の傾きを検知し、ロボット１００が倒れずに自律移動する制御を行う。
入出力部１０１ｃは、入出力装置１０２との間で、データの入出力動作を実行するほか、通信インターフェース１０３経由で、ロボット制御装置１１０との間でデータの入出力動作を実行する。

入出力装置１０２は、カメラ１０２ａ、ジャイロセンサ１０２ｂ、測域センサ１０２ｃ、及び駆動機構１０２ｄを備える。
カメラ１０２ａは、ロボット１００の前方や後方を撮影して、画像を得る。例えば、ロボット１００の前方にドアが存在するとき、そのドアを撮影し、部屋名称等の画像を取得する。カメラ１０２ａで取得された画像データは、通信インターフェース１０３を経由してロボット制御装置１１０に供給される。

ジャイロセンサ１０２ｂは、ロボット１００に加わる角加速度からロボット１００の傾き等を検出し、通信インターフェース１０３を経由して検出データをロボット制御装置１１０に供給する。
測域センサ１０２ｃは、ロボット１００の位置を特定するためのセンサであり、併せてロボット１００の周囲環境を検知する。この測域センサ１０２ｃにより、ロボット１００の位置及び障害物等を含む周囲の空間形状が計測され、計測されたデータが通信インターフェース１０３を経由してロボット制御装置１１０に送られる。

駆動機構１０２ｄは、駆動制御部１０１ａからの指示に基づいて、ロボット１００を移動させる。駆動機構１０２ｄは、少なくとも車輪を駆動するモータを備える。あるいは、ロボット１００が人型ロボットである場合には、歩行による移動を行うため、足に相当する部材を駆動するアクチュエータを備える。

通信インターフェース１０３は、図１に示すように、ロボット制御装置１１０側と無線ＬＡＮ等で接続されている。この通信インターフェース１０３は、ロボット１００により収集した各種データをロボット制御装置１１０に送り、またロボット制御装置１１０からの指示を受け取る。
通信インターフェース１０３は、ロボット制御装置１１０からの指示を入出力装置１０２に伝える他、入出力装置１０２が収集したデータをロボット制御装置１１０に出力する。

ロボット１００は、移動中にカメラ１０２ａ又は測域センサ１０２ｃにより、障害物が検知された場合には、駆動制御部１０１ａによって移動を停止又は回避するように制御される。
また、駆動制御部１０１ａは、ロボット１００が移動する際に、カメラ１０２ａが撮影した画像や、測域センサ１０２ｃが検出した周囲状況を判断して、障害物等を避ける動作の制御を行う。また、移動経路の先にドアを検知した場合、そのドアに付与されたドア識別子を取得する。

[１−３．ロボット制御装置の構成]
図３は、ロボット制御装置１１０の内部構成例を示す。
ロボット制御装置１１０は、ＣＰＵ１１３の制御下で各処理が実行されるコンピュータ装置で構成される。
ＣＰＵ１１３は、主記憶装置１１１及び通信インターフェース（制御装置側通信インターフェース）１１２と接続されている。
主記憶装置１１１は、ＣＰＵ１１３の指令に基づいて動作する入出力部１１１ａ、移動指示部１１１ｂ、撮影指示部１１１ｃ、施設情報（地図情報）１１１ｄ、シナリオ１１１ｅ、ドア判定部１１１ｆを備える。また、主記憶装置１１１は、ドア識別子管理テーブル１１１ｇ、ドア識別子管理テーブル操作部１１１ｈ、ドア特定部１１１ｉ、行動判断部１１１ｊ、連絡部１１１ｋ、及び判別部１１１ｍを備える。

入出力部１１１ａは、通信インターフェース１１２を介してロボット１００、入退室制御装置１４０及びロボット監視センタ１２０とのデータの送受信の処理を行う。
移動指示部１１１ｂは、ロボット１００を移動させる指示を行う。この指示には、ロボット１００が建物２００内を移動するルートの情報が含まれる。
撮影指示部１１１ｃは、ロボット１００に対して、カメラ１０２ａで前方又は後方を撮影させる指示を行う。

施設情報（地図情報）１１１ｄには、施設内の地図情報が格納される。
シナリオ１１１ｅには、ロボット１００の移動ルート、案内を行う言語、サービス内容等、ロボットの振る舞いに関する情報が格納される。
ドア判定部１１１ｆは、ロボット１００のカメラ１０２ａが撮影した画像に基づき、ドアの開閉状態を判別すると共に、当該画像からドアの識別子を取得しドアの識別を行う。ドアの識別子の具体的な例については後述する。

ドア識別子管理テーブル１１１ｇは、ドア識別子及びドア位置と、ドア名ドアとの対応を示す各ドアの情報を示した表である。
ドア識別子管理テーブル操作部１１１ｈは、ドア識別子管理テーブル１１１ｇの情報の入力や修正などの操作を行う。
ドア特定部１１１ｉは、ドア判定部１１１ｆが識別したドアについて、ドア識別子管理テーブル１１１ｇを使った検索結果から、当該ドアを特定する。

行動判断部１１１ｊは、入退室制御装置１４０から受信した開閉制御情報から、ロボット１００の次の行動を判断する。
連絡部１１１ｋは、各ドアを管理している部門へ電話等により連絡する。この連絡部１１１ｋによる連絡は、ドア判定部１１１ｆが判定したドアが、手動で開閉が必要なドアである場合に、開閉を依頼するために行う。連絡部１１１ｋが電話で連絡を行うのは一例であり、メールやソーシャル・ネットワーキング・サービス（ＳＮＳ）など電話連絡以外の手法で連絡するようにしてもよい。

判別部１１１ｍは、ドア判定部１１１ｆが識別したドアが、施錠・解錠の遠隔操作と自動的なドア開閉とが可能なドアか否かを判別する。この判別は、入退室制御装置１４０などの外部にアクセスして行う。あるいは、ロボット制御装置１１０がドア管理テーブルを備えて、そのドア管理テーブルの情報から、判別部１１１ｍが遠隔操作と自動的なドア開閉とが可能なドアか否かを判別するようにしてもよい。このロボット制御装置１１０がドア管理テーブルを備える例については後述する（図１５）。

さらに、ロボット制御装置１１０は、ロボット１００との無線通信や、ネットワークＮを経由した通信を行う通信インターフェース１１２を有する。通信インターフェース１１２は、ロボット１００との無線通信を行う他に、ネットワークＮを経由して、ロボット監視センタ１２０との通信及び入退室制御装置１４０との通信を行う。

[１−４．入退室制御装置の構成]
図４は、入退室制御装置１４０の構成例を示す。
入退室制御装置１４０は、ＣＰＵ１４３の制御下で各処理が実行されるコンピュータ装置で構成される。
ＣＰＵ１４３は、主記憶装置１４１及び通信インターフェース１４２と接続されている。
主記憶装置１４１は、ＣＰＵ１４３の指令に基づいて動作する入出力部１４１ａ、ドア制御部１４１ｂ、ドア管理テーブル１４１ｃ、及びドア管理テーブル操作部１４１ｄを備える。

入出力部１４１ａは、通信インターフェース１４２を介して電気錠１３０、ロボット制御装置１１０、及び入退室管理サーバ１５０とのデータの送受信の処理を行う。
ドア制御部１４１ｂは、入出力部１４１ａより受信したドアの解錠要求に対し、該当する電気錠の解錠を指示する。
ドア管理テーブル１４１ｃは、ドア、ドア種別、遠隔操作可否、電話番号、及びドア開閉可否を示した表である。
ドア管理テーブル操作部１４１ｄは、ドア管理テーブル１４１ｃの情報の入力や修正などの操作を行う。

さらに、入退室制御装置１４０は、通信インターフェース１４２を有する。通信インターフェース１４２は、電気錠１３０やロボット制御装置１１０との通信を行うと共に、ネットワークＮを介して入退室管理サーバ１５０と通信を行う。

[１−５．ロボットの移動例]
次に、本発明の第１の実施の形態例のロボット管理システム１が設置された建物２００内のドアなどの配置と、ロボット１００の移動状態の例について説明する。
図５は、建物２００内でのロボット１００による移動状態の一例を示す説明図である。
図５に示すように、建物２００には、共用エリア２０１とセキュリティエリア２０２が設けられる。共用エリア２０１とセキュリティエリア２０２との間には、自動ドア２０７が配置される。セキュリティエリア２０２内には、片開きドア２０８が配置される。自動ドア２０７や片開きドア２０８には、電気錠１３０（図１）が取り付けられ、入退室制御装置１４０により施錠や解錠が制御される。
この図５に示す建物２００内のエリアやドアの配置は、上述したようにロボット制御装置１１０の施設情報（地図情報）１１１ｄに、登録されるものである。ここでは、一例として、ロボット１００が移動ルートＲ１を移動する場合を説明する。

ロボット制御装置１１０の移動指示部１１１ｂは、ロボット１００の移動ルートＲ１として、自動ドア２０７を通過させ、片開きドア２０８の前の位置まで移動させるように設定する。移動指示部１１１ｂで設定された移動ルートＲ１は、ロボット制御装置１１０の通信インターフェース１１２を経て、ロボット１００に伝送される。
ロボット１００の駆動制御部１０１ａは、この移動指示部１１１ｂで設定された移動ルートＲ１に沿ってロボット１００を移動させる。このロボット１００の移動は、ロボット１００の駆動機構１０２ｄにより行われる。

図６は、建物２００内に設置される片開きドア２０８の一例を示す。
図６に示すように、片開きドア２０８には部屋名、図形、色、ウォーターマーク等が付加される。すなわち、片開きドア２０８には、部屋名を記載したドア名表示２０８ａや、特定の形状のマークなどの記載されたドア識別子２０８ｂが取り付けられている。このドア識別子２０８ｂは、ドアに特別なマークなどを記載する代わりに、片開きドア２０８の全体又は一部の色を識別子として利用してもよい。あるいは、部屋名（ドア名）そのものを識別子として利用してもよい。また、画像認識可能なウォーターマークやバーコードなどをドアに記載して、ドア識別子として利用してもよい。

これらのドア名表示２０８ａやドア識別子２０８ｂは、ロボット１００が片開きドア２０８に接近したとき、ロボット１００に取り付けられたカメラ１０２ａで撮影される。カメラ１０２ａにより撮影された画像は、ロボット制御装置１１０に伝送され、ドア判定部１１１ｆによりドア識別子が取得される。そして、このドア識別子によりドア特定部１１１ｉは、ドア識別子管理テーブル１１１ｇを参照し当該ドアを特定する。ドア特定部１１１ｉが当該ドア（自動ドア２０７や片開きドア２０８など）を特定すると、その特定したドアを示す情報が、ロボット制御装置１１０の通信インターフェース１１２を経て、入退室制御装置１４０に送信される。入退室制御装置１４０は、該当するドアを解錠する処理を行う。
なお、図６では、片開きドア２０８の例を示すが、自動ドア２０７にも、同様にドア名表示やドア識別子が取り付けられる。

[１−６．テーブルのデータ構造の例]
図７は、ロボット制御装置１１０が持つドア識別子管理テーブル１１１ｇのデータ構造の一例を示す。
ドア識別子管理テーブル１１１ｇは、識別子情報４０１、位置情報４０２、ドア情報４０３の各項目を備える。
識別子情報４０１の項目は、各ドアに対応する識別子を示す。ここでは、識別子としてドアの色を示す。
位置情報４０２の項目は、建物２００内の各ドアの設置位置の座標を示している。
ドア情報４０３の項目は、識別子に対応するドア名を示す。このドア名には、例えば図６に示すドア名表示２０８ａに記載したドア名が示される。但し、ドアには、ドア名を表示しない場合もある。

図８は、入退室制御装置１４０が持つドア管理テーブル１４１ｃのデータ構造の一例を示す。
ドア管理テーブル１４１ｃは、ドア情報５０１、ドア種別情報５０２、遠隔操作可否情報５０３、電話番号情報５０４、ドア開閉可否情報５０５の各項目を備える。
ドア情報５０１は、ドア名を示す。このドア名は、ドア識別子管理テーブル１１１ｇのドア情報４０３と同じである。
ドア種別情報５０２は、ドアの種類を示す。ドア種別としては、自動ドア、片開きドアなどのドアの種類が示される。

遠隔操作可否情報５０３は、ドアの遠隔操作の可否を示す。例えば、自動ドアはロボット単体で通過可能な為、遠隔操作可能（図中の○）と示され、ロボット単体では開けられない片開きドア等は遠隔操作が不可（図中の×）と示される。
電話番号情報５０４は、ドアに対応した電話番号を示す。例えば、遠隔操作不可のドアを開ける際に、対応するドアを管理している場所（部署）へロボット制御装置１１０の連絡部１１１ｋから音声による連絡を行い、ドアを開けてもらうようにする。メールやＳＮＳなどのメッセージで連絡を行う場合には、電話番号情報５０４としてメールアドレスなどの連絡先を特定する情報が記載される。

ドア開閉可否情報５０５は、ドアの開閉の可否を示す。例えば、ロボット１００が入ることを禁止する役員室は、入室不可（図中の×）と示される。また、ロボット１００が入室可能な部屋やエリアの場合には、入室可（図中の○）と示される。なお、ドア開閉可否情報５０５は、ロボット１００の種類によって、より詳細にドアの開閉の可否を示すようにしてもよい。例えば、来訪者を案内するロボットについては、特定のドアについて入室可とし、清掃ロボットについては、同じドアについて入室不可とする等、ロボットの作業内容によって、異なる情報を設定してもよい。

[１−７．テーブルの操作画面の例]
図９は、ロボット制御装置１１０のドア識別子管理テーブル１１１ｇを更新する画面の一例である。このドア識別子管理テーブル１１１ｇを更新する画面は、ドア識別子管理テーブル操作部１１１ｈにより作成され、ロボット制御装置１１０を操作する管理者（操作作業者）などの操作で、更新が行われる。

図９に示すように、ドア識別子管理テーブル１１１ｇを更新する画面には、識別子の選択箇所６０１と、位置の選択箇所６０２と、ドアの選択箇所６０３とが表示され、各情報について、操作作業者が建物２００内の各ドアの実際の状態と一致するように登録する。すなわち、操作作業者は、各情報の選択箇所６０１，６０２，６０３を選んだ後、設定ボタン６０４を押すことで、ドア識別子管理テーブル１１１ｇの該当する情報を更新する。

図１０は、入退室制御装置１４０のドア管理テーブル１４１ｃを更新する画面の一例である。このドア管理テーブル１４１ｃを更新する画面は、ドア管理テーブル操作部１４１ｄにより作成され、入退室制御装置１４０を操作する管理者（操作作業者）は、この画面を用いてドア管理テーブル１４１ｃを更新する。

ドア管理テーブル１４１ｃを更新する画面には、ドアの選択箇所７０１と、ドア種別の選択箇所７０２と、遠隔操作可否の選択箇所７０３と、電話番号の選択箇所７０４と、ドア開閉可否の選択箇所７０５とが表示される。そして、各情報について、操作作業者が建物２００内の各ドアの実際の状態と一致するように登録する。すなわち、操作作業者は、各情報の選択箇所７０１，７０２，７０３，７０４，７０５を選んだ後、設定ボタン７０６を押すことで、ドア管理テーブル１４１ｃの該当する情報を更新する。

[１−８．ロボットがドアを通過する際の処理の流れ]
次に、ロボット１００を建物２００内の施錠されたドアを解錠して通過する際の処理の流れについて説明する。

図１１は、ロボット１００が建物２００内の施錠されたドアを通過する際のロボット制御装置１１０の処理を示すフローチャートである。
まず、ドア判定部１１１ｆが、ロボット１００のカメラ１０２ａが撮影した画像を取得し、取得した画像についての画像解析処理を行うことで、その画像内のドアが閉まっているか否かを判定する（ステップＳ１００）。ここで、ドア判定部１１１ｆが、ドアが閉まっていると判定しない場合、つまりドアが開いていると判定した場合には（ステップＳ１００のＮＯ）、解錠のための処理を終了する。

次に、ドア判定部１１１ｆにおいて、ドアが閉まっていると判定された場合（ステップＳ１００のＹＥＳ）、ドア判定部１１１ｆが、ロボット１００のカメラ１０２ａが撮影した画像からドア識別子を取得する（ステップＳ１０１）。ドア識別子を取得する方法としては、例えば、図６に示すようなドアでは、ドア名２０７ａ（会議室や役員室等の部屋の名称）を画像から取得する方法、ドアの色から取得する方法、ドアの図形や模様等の識別専用の識別子２０７ｂから取得する方法、特定のウォーターマークから取得する方法等がある。

次に、ドア特定部１１１ｉが、ドア識別子管理テーブル１１１ｇを参照して、ドア識別子に対応するドアを特定する（ステップＳ１０２）。
そして、ドアを特定した後、入出力部１１１ａは、通信インターフェース１１２を介して、解錠するドアの情報を入退室制御装置１４０に送信する（ステップＳ１０３）。この情報を受信した入退室制御装置１４０での処理は後述する（図１２）。
その後、入出力部１１１ａは、通信インターフェース１１２を介して、入退室制御装置１４０から開閉制御情報を受信する（ステップＳ１０４）。

次に、行動判断部１１１ｊが、受信した開閉制御情報にドアの連絡先が含まれるか否かを判断する（ステップＳ１０５）。ここで、ドアの連絡先を取得した場合（ステップＳ１０５のＹＥＳ）、連絡部１１１ｋが、指示された連絡先へ電話をして、ドア開放を音声で依頼する（ステップＳ１０９）。このドア開放の依頼に基づいて手動でドアが開放された場合には、移動指示部１１１ｂに前進を指示し、本処理を終了する。

また、ステップＳ１０５において、開閉制御情報にドアの連絡先が含まれなかった場合（ステップＳ１０５のＮＯ）、行動判断部１１１ｊは、開閉制御情報でドアの解錠を取得したか否かを判断する（ステップＳ１０６）。ここで、開閉制御情報からドアの解錠を取得した場合（ステップＳ１０６のＹＥＳ）、行動判断部１１１ｊが移動指示部１１１ｂに前進を指示し、移動指示部１１１ｂが、移動ルートに基づきロボット１００の移動を再開させ、前進移動させる（ステップＳ１０７）。

この前進移動時には、撮影指示部１１１ｃが、ロボット１００のカメラ１０２ａをドア方向に向けドアが閉まるまでドア方向を撮影し本処理を終了する（ステップＳ１０８）。ステップＳ１０８でのカメラ１０２ａによるドア方向の撮影は、ロボット１００がドアを通過した後は、ロボット１００の後方を撮影する処理になる。ロボット制御装置１１０は、ロボット１００の後方の撮影で、ロボット１００が通過した後、解錠したドアが閉まることを確認することができる。また、ロボット制御装置１１０は、ドアが閉まるまでの間に、ドアを通過した者がいるか否かを、カメラ１０２ａの画像から判断することもできる。

また、ステップＳ１０６の判断処理で開閉制御情報からドアの解錠を取得しなかった場合（ステップＳ１０６のＮＯ）、移動指示部１１１ｂに回避ルートの指示を送り（ステップＳ１１０）、本処理を終了する。この指示を受けた移動指示部１１１ｂは、ロボット１００にドアを通過しない回避ルートの走行を指示する。回避ルートとしては、例えば次の目的地に移動するルートや、元の場所に戻るルートなどがある。

次に、入退室制御装置１４０でのロボット制御装置１１０からの指示による電気錠解錠処理の流れを説明する。
図１２は、入退室制御装置１４０での電気錠解錠処理の流れを示すフローチャートである。
まず、入退室制御装置１４０の入出力部１４１ａは、通信インターフェース１４２を介し、ロボット制御装置１１０から送信されたドアの情報を受信する（ステップＳ２００）。

次に、ドア制御部１４１ｂは、ロボット制御装置１１０から送信されたドアの情報に基づいて、遠隔操作が可能なドアか否かを判断する（ステップＳ２０１）。ステップＳ２０１の判断で、遠隔操作が可能でない場合は（ステップＳ２０１のＮＯ）、ドア制御部１４１ｂは、受信したドアの情報により、ドア管理テーブル１４１ｃを参照して、連絡先を確認する。そして、入出力部１４１ａが、その連絡先の情報を含む開閉制御情報を、通信インターフェース１４２を介してロボット制御装置１１０に送信して（ステップＳ２０６）、ドアの情報受信時の処理を終了する。

また、ステップＳ２０１で、遠隔操作が可能なドアであると判定された場合は（ステップＳ２０１のＹＥＳ）、ドア制御部１４１ｂは、ドア管理テーブル１４１ｃを参照して、解錠して良いドアか否かを判断する（ステップＳ２０２）。
ここで、解錠して良いドアであれば（ステップＳ２０２のＹＥＳ）、ドア制御部１４１ｂは、ロボット制御装置１１０から受信したドアの情報に対応する電気錠の解錠を行う（ステップＳ２０４）。
その後、入出力部１４１ａから通信インターフェース１４２を介し、ロボット制御装置１１０へドアの解錠ができたことを伝達し（ステップＳ２０５）、ドアの情報受信時の処理を終了する。

また、ステップＳ２０２において、解錠して良いドアではない場合には（ステップＳ２０２のＮＯ）、入出力部１４１ａが解錠不可のエラーをロボット制御装置１１０に対して返信して（ステップＳ２０３）、ドアの情報受信時の処理を終了する。

以上説明したように、本実施の形態例によるロボット管理システム１によると、ロボット１００が施錠されたドアの前に移動したとき、ロボット制御装置１１０がロボット１００のカメラ１０２ａの画像からドアを特定することができる。そして、ロボット制御装置１１０は、特定したドアの情報を入退室制御装置１４０に送信して、該当するドアの解錠を入退室制御装置１４０に指示することができる。

入退室制御装置１４０では、受信したドアの情報をドア管理テーブル１４１ｃで検索して、解錠可能な場合に、該当するドアを解錠すると共に、解錠できたことを示す開閉制御情報をロボット制御装置１１０に送信する処理が行われる。したがって、本実施の形態例によるロボット管理システム１によると、施錠されたドアをロボット１００が通過できるようになる。また、解錠したドアを手動で開ける必要がある場合には、解錠したドアの管理部署に電話等で連絡するため、ロボット１００が通過可と登録されたドアについては、いずれの種類のドアであっても、解錠してロボット１００を通過させることが可能になる。

さらに、解錠したドアをロボット１００が通過する際には、ロボット１００に搭載されたカメラ１０２ａの画像から、解錠して開いたドアが閉じるまでロボット制御装置１１０が監視するため、開いたドアを不審者などが通過しないか確実に監視できるようになる。

また、本実施の形態例によるロボット管理システム１の場合、施錠や解錠の管理は、ロボット制御装置１１０と入退室制御装置１４０とが行うため、ロボット１００自身が解錠のための鍵やＩＤカードを持つ場合に比べて、セキュリティを強化することができる。すなわち、本実施の形態例の場合には、ロボット１００が万一の盗難にあったとしても、ロボット１００単独では解錠ができないため、不正な解錠を確実に阻止することができる。

また、本実施の形態例の場合、各ドアの施錠や解錠の管理そのものは入退室制御装置１４０が行うため、既存の電気錠が設置された建物２００に、本実施の形態例のロボット管理システム１を構築することが簡単にできるようになる。

なお、ここまで説明した第１の実施の形態例では、ロボット制御装置１１０は、ドア識別子を使ってロボット１００の前にあるドアを特定するようにした。これに対して、ロボット１００が現在位置を取得し、その取得した現在位置をロボット制御装置１１０に送信して、ロボット制御装置１１０がロボット１００の現在位置からドアを特定するようにしてもよい。すなわち、図７に示すように、ドア識別子管理テーブル１１１ｇには、位置情報４０２が含まれているので、この位置情報４０２とロボット１００の現在位置との照合により、ロボット制御装置１１０が解錠が必要なドアを判別することができる。
また、現在位置を使ったドアの特定処理を行う場合に、識別子を使ったドアの特定処理と組み合わせるようにしてもよい。

＜２．第２の実施の形態例＞
次に、本発明の第２の実施の形態例を、図１３〜図１５を参照して説明する。
第２の実施の形態例では、ロボット制御装置１１０の構成を、第１の実施の形態例で説明した構成から変更したものである。ロボット管理システム１の全体構成などのその他の構成については、第１の実施の形態例で説明した構成をそのまま適用する。

［２−１．ロボット制御装置の構成］
図１３は、第２の実施の形態例のロボット制御装置１１０の内部構成例を示す。
図１３に示すロボット制御装置１１０は、第１の実施の形態例で説明したロボット制御装置１１０（図３）が備える構成に加えて、ドア管理テーブル１１１ｎとドア管理テーブル操作部１１１ｏとを備えるようにしたものである。

ドア管理テーブル１１１ｎは、入退室制御装置１４０が持つドア管理テーブル１４１ｃと同じものである。あるいは、ロボット制御装置１１０のドア管理テーブル１１１ｎは、入退室制御装置１４０が持つドア管理テーブル１４１ｃの中の、ロボット１００を運用するエリア内のドアについての情報だけを持つようにしてもよい。

ロボット制御装置１１０のドア管理テーブル１１１ｎの情報は、ドア管理テーブル操作部１１１ｏによる操作で、修正や更新を行うことができる。あるいは、入退室制御装置１４０側のドア管理テーブル１４１ｃが更新されたとき、ロボット制御装置１１０側のドア管理テーブル１１１ｎに対して同じ内容の更新を自動的に行うようにしてもよい。
ロボット制御装置１１０のその他の構成については、図３に示すロボット制御装置１１０と同様に構成する。

[２−２．ロボットがドアを通過する際の処理の流れ]
次に、ロボット１００を建物２００内の施錠されたドアを解錠して通過する際の処理の流れについて説明する。

図１４は、ロボット１００を建物２００内の施錠されたドアを通過する際のロボット制御装置１１０の処理の流れを示すフローチャートである。
まず、ドア判定部１１１ｆが、ロボット１００のカメラ１０２ａが撮影した画像を取得し、取得した画像についての画像解析処理を行うことで、その画像内のドアが閉まっているか否かを判定する（ステップＳ３００）。ここで、ドア判定部１１１ｆが、ドアが閉まっていると判定した場合（Ｓ３００のＹＥＳ）、ドア判定部１１１ｆが、ロボット１００のカメラ１０２ａが撮影した画像からドア識別子を取得する（ステップＳ３０１）。
一方、ドア判定部１１１ｆが、ドアが閉まっていること判定しない場合（ステップＳ３００のＮＯ）、解錠のための処理を終了する。

次に、ドア特定部１１１ｉが、ドア識別子管理テーブル１１１ｇを検索して、ドア識別子に対応するドアを特定する（ステップＳ３０２）。そして、ドアを特定した後、ドア判定部１１１ｆが、ドア管理テーブル１１１ｎを検索して、特定したドアの遠隔操作とドア解錠の可否を判断する（ステップＳ３０３）。

次に、行動判断部１１１ｊは、ステップＳ３０３で判断した情報から、ドアの遠隔操作が可能か否かを判断する（ステップＳ３０４）。ここで、ドアの遠隔操作ができないと判断した場合（ステップＳ３０４のＮＯ）、連絡部１１１ｋが、指示された連絡先へ電話等により連絡を行い、ドア開放を依頼する（ステップＳ３１１）。このドア開放の依頼に基づいて手動でドアが開放された場合には、行動判断部１１１ｊは、移動指示部１１１ｂに前進を指示し、本処理を終了する。

また、ステップＳ３０４において、ドアの遠隔操作が可能と判断した場合（ステップＳ３０４のＹＥＳ）、行動判断部１１１ｊは、ステップＳ３０３で判断した情報から、ドアの解錠が可能か否かを判断する（ステップＳ３０５）。
ステップＳ３０５の判断で、ドアの解錠が可能と判断した場合（ステップＳ３０５のＹＥＳ）、入出力部１１１ａは、特定したドアの情報を入退室制御装置１４０に送信する（ステップＳ３０６）。

その後、入出力部１１１ａは、通信インターフェース１１２を介して、入退室制御装置１４０から解錠できたことを示す応答を受信する（ステップＳ３０７）。この応答の受信で、行動判断部１１１ｊは、移動指示部１１１ｂに前進を指示し、移動指示部１１１ｂが、移動ルートに基づきロボット１００の移動を再開させ、前進移動させる（ステップＳ３０８）。
前進移動時には、撮影指示部１１１ｃが、ロボット１００のカメラ１０２ａをドア方向に向けドアが閉まるまでドア方向を撮影し（ステップＳ３０９）、本処理を終了する。

また、ステップＳ３０５の判断処理で、ドアの解錠ができないと判断した場合（ステップＳ３０５のＮＯ）、移動指示部１１１ｂに戻る指示を送り（ステップＳ３１０）、本処理を終了する。この指示を受けた移動指示部１１１ｂは、ロボット１００にドアを通過しない戻るルートの走行を指示する。

図１５は、本実施の形態例における、入退室制御装置１４０での電気錠解錠処理の流れを示すフローチャートである。
まず、入退室制御装置１４０の入出力部１４１ａは、通信インターフェース１４２を介し、ロボット制御装置１１０から送信されたドアの情報を受信する（ステップＳ４０１）。

次に、ドア制御部１４１ｂは、ロボット制御装置１１０から送信されたドアに対応する電気錠の解錠を行う（ステップＳ４０２）。その後、入出力部１４１ａから通信インターフェース１４２を介し、ロボット制御装置１１０へドアの解錠ができたことを伝達し（ステップＳ４０３）、ドアの情報の受信時の処理を終了する。

以上説明したように、本発明の第２の実施の形態例によるロボット管理システム１によると、第１の実施の形態例と同様に、施錠されたドアを解錠して、ロボット１００を通過させることができる。
この場合、第２の実施の形態例の場合には、ロボット制御装置１１０がドア管理テーブル１１１ｎを持って、ドアの解錠や開動作の可否を判断するようにしたことで、ロボット制御装置１１０と入退室制御装置１４０との間での通信処理が簡単になる。すなわち、ロボット制御装置１１０は、特定したドアについての解錠の指令を送り、入退室制御装置１４０は、指令に基づいて解錠した後、解錠したことを通知するだけでよく、両者の通信処理が簡単になる。また、入退室制御装置１４０は、連絡などの判断を行う必要がなく、ロボット１００を通過させるための特別な判断処理が不要であり、それだけ入退室制御装置１４０としての構成を簡単にすることができる。

＜３．変形例＞
なお、上述した各実施の形態例では、ロボット制御装置１１０と入退室制御装置１４０とは、個別の装置としたが、ロボット制御装置１１０と入退室制御装置１４０とは、同じコンピュータ装置によって構成してもよい。
また、各実施の形態例のようにロボット制御装置１１０と入退室制御装置１４０とを個別に用意する場合において、ロボット制御装置１１０で行う処理の一部を、入退室制御装置１４０が行うようにしてもよい。例えば、入退室制御装置１４０が、ロボット１００の前のドアを特定するための処理を行うようにしてもよい。

また、上述した各実施の形態例では、ロボット１００がカメラ１０２ａを搭載して、カメラ１０２ａの画像からロボット制御装置１１０がドアの特定などを行うようにした。これに対して、建物２００側に設置された監視カメラの画像から、ロボット１００の位置などが判断できる場合には、ロボット制御装置１１０は、ロボット１００側のカメラ１０２ａの画像の代わりに、監視カメラの画像を利用してもよい。また、ドアの電気錠の解錠後に行われる、ドアが閉まったことや不審者の通過の可否の検知についても、ロボット１００に搭載されたカメラ１０２ａの画像の代わりに、建物２００側の監視カメラを利用してもよい。
このように建物２００側の監視カメラを利用することで、ロボット１００がカメラを搭載していない場合にも、本発明を適用することが可能になる。

また、図８に示すドア管理テーブル１１１ｎの各項目は一例を示したものであり、その他の項目を登録するようにしてもよい。
例えば、建物２００内の各部屋の温度などの環境を測定するロボット用のドア管理テーブルとして、環境を測定する部屋（入室可の部屋）と、環境を測定しない部屋（入室不可の部屋）の情報とを持つようにしてもよい。

また、上述した各実施の形態では、ロボット１００が施錠されたドアの通過の可否を、予め用意されたドア管理テーブル１１１ｎを使って判断するようにした。これに対して、ドア管理テーブル１１１ｎは、建物２００内の各部屋の使用状況に応じて可変させ、時間などで判断を変更するようにしてもよい。

例えば、会議室のドアの電気錠については、その会議室のスケジュールで予約が入っている時間帯にはドア開閉不可とし、予約が入っていない時間帯にはドア開閉可とする。このようにそれぞれの部屋の使用スケジュールに応じて、ドア開閉の可否を可変設定することで、不使用時にはロボット１００の入室が可能となり、使用中にはロボット１００の入室ができないような運用が可能になる。
あるいは、建物２００内の各部屋に入居したオフィスや店舗の営業時間などの情報をドア管理テーブルに持たせて、営業時間内は清掃を行うロボットの入室不可とし、営業時間外は清掃を行うロボットの入室可としてもよい。逆に、案内用のロボットについては、営業時間内は入室可とし、営業時間外は入室不可としてもよい。

さらに、本発明は上記した実施の形態例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施の形態例は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されない。
また、図１〜図４のブロック図では、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものだけを示しており、製品上必ずしも全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には殆ど全ての構成が相互に接続されていると考えてもよい。

１…ロボット管理システム、１００…ロボット、１０１…主記憶装置、１０１ａ…駆動制御部、１０１ｂ…対話制御部、１０１ｃ…入出力部、１０１ｄ…現在地取得部、１０２…入出力装置、１０２ａ…カメラ、１０２ｂジャイロセンサ、１０２ｃ…測域センサ、１０２ｄ…駆動機構、１０３…通信インターフェース（ロボット側通信インターフェース）、１１０…ロボット制御装置、１１１…主記憶装置、１１１ａ…入出力部、１１１ｂ…移動指示部、１１１ｃ…撮影指示部、１１１ｄ…施設情報、１１１ｆ…ドア判定部、１１１ｇ…ドア識別子管理テーブル、１１１ｈ…ドア識別子管理テーブル操作部、１１１ｉ…ドア特定部、１１１ｊ…行動判断部、１１１ｋ…連絡部、１１１ｍ…判別部、１１１ｎ…ドア管理テーブル、１１１ｏ…ドア管理テーブル操作部、１１２…通信インターフェース（制御装置側通信インターフェース）、１１３…中央制御ユニット（ＣＰＵ）、１２０…ロボット監視センタ、１３０…電気錠、１４０…入退室制御装置、１４１…主記憶装置、１４１ａ…入出力部、１４１ｂ…ドア制御部、１４１ｃ…ドア管理テーブル、１４１ｄ…ドア管理テーブル操作部、１４２…通信インターフェース（入退室制御装置側通信インターフェース）、１５０…入退室管理サーバ、２００…建物、２０１…共用エリア、２０２…セキュリティエリア、２０７…自動ドア、２０８…片開きドア、２０８ａ…ドア名表示、２０８ｂ…ドア識別子、４０１…識別子情報、４０２…位置情報、４０３…ドア情報、５０１…ドア情報、５０２…ドア種別情報、５０３…遠隔操作可否情報、５０４…電話番号情報、５０５…ドア開閉可否情報、Ｎ…ネットワーク、Ｒ１…移動ルート

Claims (5)

1. 自律移動可能なロボットと通信を行う通信インターフェースを備え、前記通信インターフェースを介した通信で前記ロボットを制御するロボット制御装置において、
   前記通信インターフェースが受信した、前記ロボットの近傍のドアを撮影した画像から前記ドアの開閉状態を判別すると共に、前記ロボットが識別するために前記ドアの近傍に設けられたドア識別子を前記画像から取得するドア判定部と、
   前記ドア識別子に対応するドアの情報を有するドア識別子管理テーブルと、
   前記ドア判定部で前記ドアが閉まっていると判別したとき、前記ドア識別子と前記ドア識別子管理テーブルを参照して、受信した画像で示されたドアを特定し、特定したドアの解錠の要求を、ドアを制御する入退室制御装置に対して行うドア特定部と、を備える
   ロボット制御装置。
2. さらに、前記ロボットが移動する行動を制御する行動判断部を備え、
   前記ドア判定部が開閉状態を判別した情報と、前記入退室制御装置から前記特定したドアの解錠の可否を示す情報の受信に基づいて、前記行動判断部は、前記ロボットに前記特定したドアを通過する行動又は前記特定したドアを回避する行動を指示する
   請求項１に記載のロボット制御装置。
3. さらに、前記入退室制御装置から受信した情報に基づいて、前記特定したドアが遠隔で開けることができないドアと判断したとき、該当するドアの管理部署に電話又はメッセージの連絡を行う連絡部を備える
   請求項２に記載のロボット制御装置。
4. 前記行動判断部は、前記特定したドアを通過する行動を前記ロボットに指示する際に、
   該当するドアを通過してから閉じるまで、前記ロボットに該当するドアを撮影させてドアの監視を指示する
   請求項２に記載のロボット制御装置。
5. 自律移動可能なロボットと、前記ロボットを制御するロボット制御装置とを備えたロボット管理システムにおいて、
   前記ロボットは、
   周囲を撮影するカメラと、
   前記カメラが撮影した画像を前記ロボット制御装置に送信すると共に、前記ロボット制御装置から指示を受信するロボット側通信インターフェースと、
   前記ロボット側通信インターフェースが受信した指示に基づいて、自律移動のための駆動制御を行う駆動制御部と、を備え、
   前記ロボット制御装置は、
   前記ロボットと通信を行う制御装置側通信インターフェースと、
   前記ロボットから送信された画像からドアの開閉状態を判別すると共に、前記ロボットが識別するために前記ドアの近傍に設けられたドア識別子を前記画像から取得するドア判定部と、
   前記ドア識別子に対応するドアの情報を有するドア識別子管理テーブルと、
   前記ドア判定部で前記ドアが閉まっていると判別したとき、前記ドア識別子と前記ドア識別子管理テーブルを参照して、送信された画像で示されたドアを特定し、特定したドアの解錠の要求を、ドアを制御する入退室制御装置に対して行うドア特定部と、を備える
   ロボット管理システム。

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