CN211741922U - 自动工作系统和门控装置 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种自动工作系统和门控装置，属于自动控制技术领域，该系统包括：自移动设备和用于自动控制自移动设备经过的门的门控装置；通过门控装置中的信息获取模块获取自移动设备的相关信息；控制模块根据自移动设备的相关信息自动控制门的开关以及门的开启程度；可以解决现有的门控装置的工作方式，导致智能垃圾桶的经过门的效率较低的问题；由于门控装置可以自动获取自移动设备的相关信息，基于该相关信息控制门的运行，全程无需人工参与，因此，可以提高自移动设备经过门的效率。同时，通过控制门的开启程度，该开启程度允许自移动设备经过，拦截比自移动设备大的物体，因此，可以避免比自移动设备大的异物进入门内，保证门内安全。

Description

自动工作系统和门控装置

技术领域

本申请涉及一种自动工作系统和门控装置，属于自动控制技术领域。

背景技术

智能垃圾桶是指可以将垃圾自动运送至回收点，待市政回收垃圾后能自动回归存放点的移动装置。智能垃圾桶可存放于指定空间中(比如：车库或围栏中)，其特点是具有控制智能垃圾桶在指定空间出入的门的门控装置。

传统的门控装置的工作方式为：门控装置包括开关按钮，人工操作开关按钮开启时，门控装置控制门开启；人工操作开关按钮关闭时，门控装置控制门关闭。

然而，通过人工操作门控装置，从而控制门的开启或关闭来允许或者阻拦智能垃圾桶出入指定空间，会导致智能垃圾桶的运行效率较低的问题。

实用新型内容

本申请提供了一种自动工作系统和门控装置，可以解决现有的门控装置的工作方式，导致智能垃圾桶的经过门的效率较低的问题。本申请提供如下技术方案：

第一方面，提供一种自动工作系统，包括自移动设备和用于自动控制所述自移动设备经过的门的门控装置；

所述自移动设备包括：

壳体；

移动模块，用于带动所述自移动设备移动；

动力模块，用于给所述移动模块提供动力；

工作模块，用于执行预设工作任务；

控制模块，用于控制所述移动模块带动所述自移动设备自动移动，并控制所述工作模块自动执行预设工作任务；

所述门控装置包括：

信息获取模块，用于获取所述自移动设备的相关信息；

控制模块，与所述信息获取模块及所述门电性连接，以根据所述自移动设备的相关信息自动控制所述门的开关以及所述门的开启程度。

可选地，所述相关信息包括是否开、关门的指令信息，和/或所述门的开启程度的信息，和/或所述自移动设备的位置信息，和/或所述自移动设备的大小信息。

可选地，所述自移动设备包括用于发送所述相关信息的信号发射器，所述信息获取模块包括用于接收所述自移动设备发送的所述相关信息的信号接收器。

可选地，所述自移动设备还包括用于检测所述自移动设备位置的定位模块，及用于控制所述信号发射器根据所述自移动设备的位置信息发射信号的控制器。

可选地，所述信息获取模块包括用于检测所述自移动设备是否处于进、出门状态的状态检测模块。

可选地，所述信息获取模块包括用于检测所述自移动设备大小的大小检测模块，所述控制模块与所述大小检测模块电连接，以根据所述自移动设备的大小控制所述门开启程度。

可选地，所述信息获取模块包括用于检测是否有异物进入所述门的异物检测模块，所述自动工作系统还包括用于在异物进入所述门时报警的报警装置。

可选地，所述报警装置设置于所述门控装置或所述自移动设备上。

可选地，所述自移动设备为用于自动带动垃圾桶主体从预设起点移动到预设终点的自动垃圾运输设备。

第二方面，提供一种门控装置，用于自动控制自移动设备经过的门，包括：

信息获取模块，用于获取所述自移动设备的相关信息；

控制模块，与所述信息获取模块及所述门电性连接，以根据所述自移动设备的相关信息自动控制所述门的开关以及所述门的开启程度。

本申请的有益效果在于：自动工作系统包括自移动设备和用于自动控制自移动设备经过的门的门控装置；通过门控装置中的信息获取模块获取自移动设备的相关信息；控制模块根据自移动设备的相关信息自动控制门的开关以及门的开启程度；可以解决现有的门控装置的工作方式，导致智能垃圾桶的经过门的效率较低的问题；由于门控装置可以自动获取自移动设备的相关信息，基于该相关信息控制门的运行，全程无需人工参与，因此，可以提高自移动设备经过门的效率。

另外，通过根据自移动设备的大小信息确定门的开启程度，该开启程度允许自移动设备经过，拦截比自移动设备大的物体，因此，可以避免比自移动设备大的异物进入门内，保证门内安全。

另外，通过设置异物检测模块和报警装置，可以在存在异物通过门时通过报警装置输出报警，可以保证门内的安全。

另外，通过设置在自移动设备上设置定位组件，可以使得自移动设备到达指定的门控装置的位置时才发送相关信息，可以实现自移动设备出入指定的门的准确性。

上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本申请的较佳实施例并配合附图详细说明如后。

附图说明

图1是本申请一个实施例提供的自动工作系统的结构示意图；

图2是本申请一个实施例提供的自移动设备的结构示意图；

图3是本申请一个实施例提供的门控装置的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本申请的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本申请，但不用来限制本申请的范围。

需要说明的是，结合附图所阐述的详细描述旨在作为对各种配置的描述，而不旨在表示其中可以实践本文所描述的概念的唯一配置。本文中所记载的装置实施例和方法实施例将在下面的详细描述中进行描述，并在附图中通过各种框、模块、单元、组件、电路、步骤、过程、算法等等(统称为“要素”)来予以示出。这些要素可以使用电子硬件、计算机软件或者其任意组合来实现。至于这些要素是实现为硬件还是软件，取决于特定应用和施加在整体系统上的设计约束。本申请的说明书和权利要求书以及说明书附图中的术语如果使用“第一”、“第二”等描述，该种描述是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。

应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”和“包含”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。还应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。还应当进一步理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

需要说明的是，在没有明示的特别说明的情况下，本申请各实施例中的各项技术特征可视为能够进行相互组合或者结合，只要该种组合或者结合不是因为技术的原因而无法实施。为了较为充分的说明本申请，一些示例性的，可选地，或者优选的特征在本申请各实施例中与其他技术特征结合在一起进行描述，但这种结合不是必须的，而应该理解该示例性的，可选地，或者优选的特征与其他的技术特征都是彼此可分离的或者独立的，只要该种可分离或者独立不是因为技术的原因而无法实施。方法实施例中的技术特征的一些功能性描述可以理解为执行该功能、方法或者步骤，装置实施例中的技术特征的一些功能性描述可以理解为使用该种装置来执行该功能、方法或者步骤。

图1是本申请一个实施例提供的自动工作系统的结构示意图，如图1所示，自动工作系统包括门控装置1和自移动设备2。

自移动设备2是指无需人工操作即可自行移动的设备，比如：自动垃圾运输设备、自动导引运输车(Automated Guided Vehicle，AGV)、或者自动割草机等。其中，自动垃圾运输设备用于自动带动垃圾桶主体从预设起点移动到预设终点，该自动垃圾运输设备包括整体式智能垃圾桶，或，用于拖动普通垃圾桶的自动拖动设备，本申请不对自动垃圾运输设备的类型作限定。可选地，本实施例中，以自移动设备2为自动垃圾运输设备为例进行说明。

参考图2，自移动设备2包括壳体21、动力模块22、移动模块23、工作模块24和控制模块25。

动力模块22安装于壳体21内部。动力模块22用于给移动模块23提供动力。可选地，动力模块22可以为电机、马达等。

移动模块23与动力模块22相连。移动模块23用于带动自移动设备自动移动。移动模块23可以为车轮。

控制模块25与动力模块22相连，从而控制移动模块23带动自移动设备自动移动。控制模块25还用于控制工作模块24自动执行预设工作任务。控制模块25可以是单片机、CPU等，本实施例不对控制模块25的实现方式作限定。

其中，自动移动是指无需人工操作自移动设备2自行移动。自动执行工作任务是指无需人工操作工作模块24自行开始执行工作任务。

工作模块24，用于执行预设工作任务。可选地，工作模块24可以作为控制模块25中的一部分；或者，与控制模块25作为不同的部分独立设置。工作模块24与控制模块25通信相连。

在一个示意性场景中，自移动设备2为自动垃圾运输设备，此时，预设工作任务可以是将垃圾从预设起点运送至预设终点的任务。其中，预设起点的位置与预设终点的位置不同。当然，基于自移动设备2的不同，对应的预设工作任务也可以不同。

门控装置1用于自动控制自移动设备2经过的门3。门3可以是车库门、栅栏门等，本实施例不对门3的类型作限定。

参考图3，门控装置1包括信息获取模块11和控制模块12。

信息获取模块11用于获取自移动设备2的相关信息。

可选地，相关信息包括是否开、关门的指令信息，和/或门3的开启程度的信息，和/或自移动设备2的位置信息，和/或自移动设备2的大小信息。

控制模块12与信息获取模块11及门3电性连接，以根据自移动设备1的相关信息自动控制门3的开关以及门3的开启程度。

在一个示例中，信息获取模块11发送的相关信息包括开门的指令信息，则控制模块12接收到开门的指令信息后，控制门3开启；或者，信息获取模块11发送的相关信息包括关门的指令信息，则控制模块12接收到关门的指令信息后，控制门3关闭。

在又一个示例中，信息获取模块11发送的相关信息包括门3的开启程度的信息，则控制模块12接收到开启程度信息后，控制门3运动至该开启程度信息指示的位置。

在又一个示例中，信息获取模块11发送的相关信息包括自移动设备2的位置信息，则控制模块12接收到位置信息后，若该位置信息指示自移动设备2在门3附近，则控制门3开启；在控制门3开启后再控制门3关闭。

在又一个示例中，信息获取模块11发送的相关信息包括自移动设备2的大小信息，则控制模块12接收到大小信息后，控制门3开启至该大小信息指示的开启程度，该开启程度允许自移动设备2经过；在达到该开启程度之后，控制门3关闭。

由于信息获取模块11获取到关门的指令信息时，自移动设备2可能还处于进门状态，若此时信息获取模块11将关门的指令信息发送至控制模块2，控制模块2控制门关闭，则会导致门关闭损坏自移动设备2的问题。因此，为了保证信息获取模块11发送的相关信息不会导致自移动设备2的损坏，信息获取模块11包括状态检测模块112。

状态检测模块112用于检测自移动设备2是否处于进、出门状态。可选地，状态检测模块112在监测到自移动设备2处于进、或者出门状态时，若获取到关门的指令信息，则在自移动设备2未处于进、或者出门状态时再将该关门的指令信息发送至控制模块12。

可选地，状态检测模块112可以为具有图像采集及识别功能的设备、或者红外探测器等。

相关信息的获取方式包括但不限于以下几种方式中的至少一种：

第一种方式：信息获取模块11获取到的相关信息为自移动设备2发送的。此时，自移动设备2还包括用于发送相关信息的信号发射器26。相应地，信息获取模块21包括用于接收自移动设备2发送的相关信息的信号接收器111。可选地，信号接收器111并联在控制模块12上。

可选地，信号发射器26和信号接收器111基于相同的通信协议传输无线控制信号。可选地，无线控制信号可以是基于蓝牙(blue tooth)技术实现的无线信号、或者是基于Wi-Fi技术实现的无线信号、或者是基于声波实现的无线信号，本实施例不对无线控制信号的类型作限定。其中，无线控制信号用于传输上述相关信息。

对于相关信息中的开门的指令信息、关门的指令信息、自移动设备2的位置信息和/或开启程度，由自移动设备2确定出移动至门3附近时发送。此时，自移动设备2上还设置有定位模块27、及用于控制信号发射器26根据自移动设备2的位置信息发射信号的控制器28。

可选地，控制器28可以与控制模块25实现在同一组件上；或者，与控制模块25实现为相互独立的组件，本实施例不对控制器28的实现方式作限定。

定位模块27用于确定自移动设备2的位置。

可选地，定位模块27为扫描组件(比如：摄像头)，门3上设置有待扫描标识(图中未示出)，待扫描标识用于标识与自移动设备2对应的门3。这样，自移动设备2在定位模块27识别到对应的待扫描标识时，通过定位模块27向控制器28发送确认信号，以触发控制器28控制信号发射器26发送相关信息。

或者，定位模块27为GPS定位器，在GPS定位器的定位结果为到达指定位置(门附近的位置)时向控制器28发送确认信号，以触发控制器28控制信号发射器26发送相关信息。

对于相关信息中自移动设备2的大小信息(或称尺寸信息)和/或开启程度的信息，该大小信息和开启程度的信息可以预存在自移动设备2中，由自移动设备2通过信号发射器26发送至信息获取组件11。

其中，自移动设备2的大小信息包括自移动设备的宽度和/或高度。

第二种方式：信息获取模块11获取到的相关信息为信息获取模块11生成的。

对于相关信息中的自移动设备2的大小信息，信息获取模块11还包括大小检测模块113。大小检测模块113与控制模块12电连接。大小检测模块113用于检测所述自移动设备的大小。

可选地，大小检测模块113可以与状态检测模块112为同一设备或不同设备。大小检测模块113可以为具有图像采集及识别功能的设备、或者红外探测器等。

对于相关信息中的开启程度的信息，信息获取模块11可以在确定出自移动设备2的大小信息后，基于该大小信息生成对应的开启程度的信息。

对于相关信息中的自移动设备2的位置信息，信息获取模块11可以包括位置传感器，基于该位置传感器感应自移动设备2与门控装置1之间的距离。位置传感器包括但不限于磁性接近开关。

对于相关信息中开门或关门的指令信息，信息获取模块11可以在获取到自移动设备2的位置信息时生成开门或关门的指令信息。

比如：信息获取模块11接收到自移动设备2的位置信息(位置信息指示自移动设备2在门3之外)之后，若状态检测模块112检测出自移动设备2未在门内，则生成开门的指令信息；在生成开门的指令信息之后，若状态检测模块112检测出自移动设备2已在门内，则生成关门的指令信息。

又比如：信息获取模块11接收到自移动设备2的位置信息(位置信息指示自移动设备2在门3之内)之后，若状态检测模块112检测出自移动设备2已在门内，则生成开门的指令信息；在生成开门的指令信息之后，若状态检测模块112检测出自移动设备2未在门内，则生成关门的指令信息。

当然，信息获取模块11可以通过第一种方式获取相关信息中的一部分信息(比如：开门或者关门的指令信息、自移动设备2的位置信息)、通过第二种方式获取相关信息中的另一部分信息(比如：自移动设备2的大小信息和开启程度的信息)，本实施例不对相关信息的获取方式作限定。

可选地，由于在门3允许自移动设备2通过时，可能存在除自移动设备2之外的其它物体通过门3，因此，为了降低其它物体通过的概率，控制模块12在获取到开门或者关门的指令信息和自移动设备2的大小信息时，根据该自移动设备的大小信息控制门3的开启程度。具体地，控制模块12所控制的门3的开启程度允许自移动设备2经过，阻拦比自移动设备2大的物体经过。

可选地，信息获取模块还包括异物检测模块114。异物检测模块114检测是否有异物进入门3。相应地，自动工作系统还包括报警装置4，报警装置4用于在异物进入门3时报警。

其中，异物检测模块114可以是红外传感器、视觉传感器、超声传感器等，该异物检测模块114可以检测具有生物特征的物体，比如：动物、人等。

可选地，报警装置4可以安装在门控装置1或者自移动设备2上。报警装置4包括多媒体输出组件、终端设备和/或指示灯组件。报警方式包括但不限于：音频报警、文字报警、通信报警和/或图像报警。这样，在异物检测模块114检测出存在异物经过门3时，可以通过报警提示工作人员存在异物。

由于在实际应用时，自移动设备2的数量可能很多，而门控装置1不需要对所有的自移动设备2都执行自动开关的操作。比如：在自移动设备2为自动垃圾运输设备时，不是所有的垃圾回收点都可以回收该智能垃圾桶中的垃圾，且不是所有的存放点都可以存放该自动垃圾运输设备。基于此，门控装置1需要对指定的自移动设备2进行响应。

在一个示例中，自移动设备2上的定位模块27获取到的位置信息为指定的门的位置时，控制器28才控制信号发射器26发送相关信息。

在另一个示例中，信息获取模块11接收所有自移动设备2发送的相关信息，但是只对部分自移动设备2发送的无线控制信号做出响应。

示意性地，信号发射器26发送的相关信息包括自移动设备2的设备标识，信息获取模块11中存储有白名单，白名单中存储有门控装置1允许通过的自移动设备的设备标识；在自移动设备2的设备标识与白名单中的设备标识匹配时控制门3运行。

当然，自动控制系统还可以包括其它组件，比如：电源组件等，本实施例在此不再一一列举。

可选地，本申请中，控制模块12控制门3运行的原理包括：门3延运行机构运行，且门3通过驱动组件与控制模块12相连。控制模块12通过控制驱动组件的运动，来驱动门3在运行机构上运动，从而实现门3的开关。

其中，运行机构可以与门3一端的连接，控制模块12控制驱动组件运行时带动门3以运行机构为轴心进行圆周运动；或者，运行结构与门3的上端连接，控制模块12控制驱动组件运行时带动门3进行升降运动，本实施例不对控制模块12控制门3的方式作限定。示意性地，运行机构包括链条和与链条匹配的第一齿轮和第二齿轮，驱动组件带动第一齿轮旋转，以使链条带动第二齿轮旋转，从而使得第二齿轮带动门3升降。

综上所述，本实施例提供的自动工作系统，包括自移动设备和用于自动控制自移动设备经过的门的门控装置；通过门控装置中的信息获取模块获取自移动设备的相关信息；控制模块根据自移动设备的相关信息自动控制门的开关以及门的开启程度；可以解决现有的门控装置的工作方式，导致智能垃圾桶的经过门的效率较低的问题；由于门控装置可以自动获取自移动设备的相关信息，基于该相关信息控制门的运行，全程无需人工参与，因此，可以提高自移动设备经过门的效率。

另外，通过根据自移动设备的大小信息确定门的开启程度，该开启程度允许自移动设备经过，拦截比自移动设备大的物体，因此，可以避免比自移动设备大的异物进入门内，保证门内安全。

另外，通过设置异物检测模块和报警装置，可以在存在异物通过门时通过报警装置输出报警，可以保证门内的安全。

另外，通过设置在自移动设备上设置定位组件，可以使得自移动设备到达指定的门控装置的位置时才发送相关信息，可以实现自移动设备出入指定的门的准确性。

可选地，基于上述实施例，本申请还提供有一种门控装置，参考图3，该门控装置1包括信息获取模块11和控制模块12。

信息获取模块11，用于获取所述自移动设备的相关信息；

控制模块12，与所述信息获取模块及所述门电性连接，以根据所述自移动设备的相关信息自动控制所述门的开关以及所述门的开启程度。

相关细节参考上述自动工作系统中的描述，本实施例在此不再赘述。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种自动工作系统，其特征在于，包括自移动设备和用于自动控制所述自移动设备经过的门的门控装置；

所述自移动设备包括：

壳体；

移动模块，用于带动所述自移动设备移动；

动力模块，用于给所述移动模块提供动力；

工作模块，用于执行预设工作任务；

控制模块，用于控制所述移动模块带动所述自移动设备自动移动，并控制所述工作模块自动执行预设工作任务；

所述门控装置包括：

信息获取模块，用于获取所述自移动设备的相关信息；

控制模块，与所述信息获取模块及所述门电性连接，以根据所述自移动设备的相关信息自动控制所述门的开关以及所述门的开启程度。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述相关信息包括是否开、关门的指令信息，和/或所述门的开启程度的信息，和/或所述自移动设备的位置信息，和/或所述自移动设备的大小信息。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述自移动设备包括用于发送所述相关信息的信号发射器，所述信息获取模块包括用于接收所述自移动设备发送的所述相关信息的信号接收器。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述自移动设备还包括用于检测所述自移动设备位置的定位模块，及用于控制所述信号发射器根据所述自移动设备的位置信息发射信号的控制器。

5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述信息获取模块包括用于检测所述自移动设备是否处于进、出门状态的状态检测模块。

6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述信息获取模块包括用于检测所述自移动设备大小的大小检测模块，所述控制模块与所述大小检测模块电连接，以根据所述自移动设备的大小控制所述门开启程度。

7.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述信息获取模块包括用于检测是否有异物进入所述门的异物检测模块，所述自动工作系统还包括用于在异物进入所述门时报警的报警装置。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述报警装置设置于所述门控装置或所述自移动设备上。

9.根据权利要求1至8中任意一项所述的系统，其特征在于，所述自移动设备为用于自动带动垃圾桶主体从预设起点移动到预设终点的自动垃圾运输设备。

10.一种门控装置，其特征在于，用于自动控制自移动设备经过的门，包括：

信息获取模块，用于获取所述自移动设备的相关信息；

控制模块，与所述信息获取模块及所述门电性连接，以根据所述自移动设备的相关信息自动控制所述门的开关以及所述门的开启程度。

Images