CN113823092B - 机器人运行控制方法、设备及计算机可读存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种机器人运行控制方法、设备及计算机可读存储介质，所述机器人运行控制应用于机器人，所述机器人运行控制方法包括：在所述机器人的行驶路线到达小区的主干道时，识别所述主干道的道路中心，并行驶至所述道路中心；接收门禁设备传输的进入记录；根据所述进入记录，调整所述机器人在所述主干道上的行驶速度以及行驶位置。本发明在小区主干道的道路中心行驶时，根据门禁设备实时传输的小区的进入记录，来调整机器人在主干道上的行驶速度以及行驶位置，以使机器人能够根据不同的情况进行调整其行驶速度和行驶位置避免在主干道上产生不好的交通状况，提升了机器人行驶的机动性，机器人的运动效率以及机器人的服务效率。
Description
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人运行控制方法、设备及计算机可读存储介质。
背景技术
随着计算机技术、传感器技术和人工智能等技术的快速发展，机器人技术也变得日趋成熟，而其中的移动机器人类型应用最为广泛，在家用服务、航天、工业等众多的行业中扮演着越来越重要的角色，这种各种各样的机器人被应用在不同的环境下为人们提供服务。
城市中会设置小区，以实现便于管理和提供优质服务。在小区中，机器人面临的运动环境会和其他的环境有所区别，如果能够提出针对性的控制方法，能够提高机器人运动效率。
上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种机器人运行控制方法、设备及计算机可读存储介质，旨在解决提高机器人运动效率。
为实现上述目的，本发明提供一种机器人运行控制方法，所述机器人运行控制应用于机器人，所述机器人运行控制方法包括以下步骤：
在所述机器人的行驶路线到达小区的主干道时，识别所述主干道的道路中心，并行驶至所述道路中心；
接收门禁设备传输的进入记录；
根据所述进入记录，调整所述机器人在所述主干道上的行驶速度以及行驶位置。
可选地，所述进入记录包括栏杆提升时产生的电子信号；
所述根据所述进入记录，调整所述机器人的行驶速度以及行驶位置的步骤包括：
若接收所述门禁设备传输的栏杆提升对应的电子信号，则识别所述主干道的边缘位置；
行驶至所述主干道的边缘位置，并降低所述机器人的行驶速度。
可选地，所述在所述机器人的行驶路线到达小区的主干道时，识别所述主干道的道路中心，并行驶至所述道路中心的步骤之后，还包括：
在行驶至所述道路中心时，获取所述机器人运动速度设置数据中的高运动速度；
将所述机器人的运行速度设置成所述高运动速度，以使所述机器人在所述道路中心上按照所述高运动速度进行行驶。
可选地，所述进入记录包括进入小区的主体类型，所述根据所述进入记录，调整所述机器人在所述主干道上的行驶速度以及行驶位置的步骤包括：
若所述主体类型为行人，则基于所述行驶路线，保持在所述道路中心上行驶。
可选地，所述进入记录包括进入小区的主体类型，所述根据所述进入记录，调整所述机器人在所述主干道上的行驶速度以及行驶位置的步骤包括：
若所述主体类型为车辆，则识别所述主干道的边缘位置；
行驶至所述主干道的边缘位置，并降低所述机器人的行驶速度。
可选地，所述在所述机器人的行驶路线到达小区的主干道时，识别所述主干道的道路中心，并行驶至所述道路中心的步骤之后，还包括：
接收所述门禁设备传输的车辆的实时行驶路线；
根据所述实时行驶路线，调整所述机器人在所述主干道上的行驶速度以及行驶位置。
可选地，所述根据所述实时行驶路线，调整所述机器人在所述主干道上的行驶速度以及行驶位置的步骤包括：
若基于所述实时行驶路线检测到车辆位于所述机器人的后方，则识别所述主干道的边缘位置；
行驶至所述主干道的边缘位置，并降低所述机器人的行驶速度。
可选地，所述在所述机器人的行驶路线到达小区的主干道时，识别所述主干道的道路中心，并行驶至所述道路中心的步骤之后，还包括：
若接收到所述门禁设备传输的避让指令，则识别所述主干道的边缘位置，其中，所述门禁设备在检测到车辆从入口进入时，向所述机器人传输所述避让指令；
行驶至所述主干道的边缘位置，并降低所述机器人的行驶速度。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种机器人运行控制设备，所述机器人运行控制设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的机器人运行控制程序，所述机器人运行控制程序被所述处理器执行时实现如上述的机器人运行控制方法的步骤。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有机器人运行控制程序，所述机器人运行控制程序被处理器执行时实现如上述的机器人运行控制方法的步骤。
本发明通过在所述机器人的行驶路线到达小区的主干道时，识别所述主干道的道路中心，并行驶至所述道路中心；接收门禁设备传输的进入记录；根据所述进入记录，调整所述机器人在所述主干道上的行驶速度以及行驶位置。本发明在机器人行驶至小区的主干道时，控制机器人至主干道的道路中心进行行驶，以使机器人能够在主干道的中心较快地行驶，从而提升机器人的运动效率以及机器人的服务效率；并且，在小区主干道的道路中心行驶时，根据门禁设备实时传输的小区的进入记录，来调整机器人在主干道上的行驶速度以及行驶位置，以使机器人能够根据不同的情况进行调整其行驶速度和行驶位置，避免在主干道上产生不好的交通状况，提升机器人行驶的机动性。
附图说明
图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的机器人运行控制设备结构示意图；
图2为本发明机器人运行控制方法第一实施例的流程示意图；
图3为本发明机器人运行控制方法第二实施例的流程示意图；
图4为本发明机器人运行控制装置一实施例的系统结构示意图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
如图1所示，图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的终端结构示意图。
需要说明的是，本发明实施例机器人运行控制设备可以是智能手机、个人计算机和服务器等具有数据处理能力的设备，所述机器人运行控制设备可以部署于移动机器人中，在此不做具体限制。
如图1所示，该机器人运行控制设备可以包括：处理器1001，例如CPU，存储器1003，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。存储器1003可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1003可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
可选地，机器人运行控制设备还可以包括摄像头、RF(Radio Frequency，射频)电路，传感器、音频电路、WiFi模块等等。其中，传感器比如光传感器、运动传感器以及其他传感器。
本领域技术人员可以理解，图1中示出的机器人运行控制设备结构并不构成对机器人运行控制设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1003中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及机器人运行控制程序。操作系统是管理和控制设备硬件和软件资源的程序，支持机器人服务程序以及其它软件或程序的运行。在图1所示的机器人运行控制设备中，处理器1001可以用于调用存储器1003中存储的机器人运行控制程序，并执行以下操作：
在所述机器人的行驶路线到达小区的主干道时，识别所述主干道的道路中心，并行驶至所述道路中心；
接收门禁设备传输的进入记录；
根据所述进入记录，调整所述机器人在所述主干道上的行驶速度以及行驶位置。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的机器人运行控制程序，还执行以下操作：
若接收所述门禁设备传输的栏杆提升对应的电子信号，则识别所述主干道的边缘位置；
行驶至所述主干道的边缘位置，并降低所述机器人的行驶速度。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的机器人运行控制程序，还执行以下操作：
在行驶至所述道路中心时，获取所述机器人运动速度设置数据中的高运动速度；
将所述机器人的运行速度设置成所述高运动速度，以使所述机器人在所述道路中心上按照所述高运动速度进行行驶。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的机器人运行控制程序，还执行以下操作：
若所述主体类型为行人，则基于所述行驶路线，保持在所述道路中心上行驶。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的机器人运行控制程序，还执行以下操作：
若所述主体类型为车辆，则识别所述主干道的边缘位置；
行驶至所述主干道的边缘位置，并降低所述机器人的行驶速度。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的机器人运行控制程序，还执行以下操作：
接收所述门禁设备传输的车辆的实时行驶路线；
根据所述实时行驶路线，调整所述机器人在所述主干道上的行驶速度以及行驶位置。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的机器人运行控制程序，还执行以下操作：
若基于所述实时行驶路线检测到车辆位于所述机器人的后方，则识别所述主干道的边缘位置；
行驶至所述主干道的边缘位置，并降低所述机器人的行驶速度。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的机器人运行控制程序，还执行以下操作：
若接收到所述门禁设备传输的避让指令，则识别所述主干道的边缘位置，其中，所述门禁设备在检测到车辆从入口进入时，向所述机器人传输所述避让指令；
行驶至所述主干道的边缘位置，并降低所述机器人的行驶速度。
本发明还提供一种机器人运行控制方法，参照图2，图2为本发明机器人运行控制方法第一实施例的流程示意图。
在本实施例中，该机器人运行控制方法包括以下步骤：
步骤S10，在所述机器人的行驶路线到达小区的主干道时，识别所述主干道的道路中心，并行驶至所述道路中心；
本发明提出的机器人运行控制方法应用于机器人，机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器，具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量，服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围。本发明所提出的机器人运行控制方法主要应用行驶在小区内的场景。
在本实施例中，机器人在为小区的居民提供服务时，例如，执行送货服务，倒垃圾服务，送快递、送外卖等服务时，根据所在小区的地图，进行规划行驶路线，以执行上述任一机器人服务。
主干道根据小区不同具体定义，基本定义原则是能够贯穿小区的道路，或者宽度最大的道路，或者位于中心的道路，即，主干道包括贯穿小区的道路、小区内宽度大于预设宽度值的道路以及位于小区中心的道路。机器人若识别到已到达小区的主干道，则进行识别主干道的道路中心，以行驶至道路中心，并将机器人的行驶速度设置成机器人的高运动速度。其中，识别是否进入主干道的方式包括：机器人在小区内行驶时，获取周围的环境信息，并通过环境信息来识别是否到达主干道；或者，基于所规划的行驶路线，对当前所到达的路段进行判断是否进入主干道。需要说明的是，当机器人的行驶路线到达主干道时，控制机器人去主干道的道路中心进行行驶，这是因为主干道通常比较宽大，机器人能够在主干道的中心行驶地比较快，提升机器人的运动效率。
进一步地，所述在所述机器人的行驶路线到达小区的主干道时，识别所述主干道的道路中心，并行驶至所述道路中心的步骤之后，以及所述接收门禁设备传输的进入记录的步骤之前，还包括：
步骤A1，在行驶至所述道路中心时，获取所述机器人运动速度设置数据中的高运动速度；
步骤A2，将所述机器人的运行速度设置成所述高运动速度，以使所述机器人在所述道路中心上按照所述高运动速度进行行驶。
在本实施例中，机器人若识别到已到达小区的主干道，则进行识别主干道的道路中心，以行驶至道路中心；在行驶至主干道的道路中心时，获取机器人运动速度设置数据中的高运动速度，并将机器人的运行速度设置成机器人运动速度设置数据中的高运动速度，以使机器人在主干道的道路中心上以高运动速度进行行驶。需要说明的是，机器人如果沿着中间行走，则设置速度是可以高于行走在边缘情况下的速度，其原理在一般人并不会大剌剌的走在路中间，因此，在没有其他干扰的情况下，当机器人行走在路中间可以采取更高的速度设置。本实施例中，在机器人的行驶路线到达主干道时，控制机器人去主干道的道路中心进行行驶，并将机器人的行驶速度调节成最高的运动速度，这是因为主干道通常比较宽大，机器人能够在主干道的中心比较快地行驶，从而提升机器人的运动效率以及机器人的服务效率。
步骤S20，接收门禁设备传输的进入记录；
在本实施例中，需要说明的是，机器人与小区的门禁设备实时通信，或者机器人与小区的门禁设备连接与同一个局域网中，以进行实时通信；门禁设备设置在小区门禁上，能够检测是否有人或车辆进出小区，即可以检测是否当前是否存在物体进出小区。机器人在小区内行驶时，若门禁设备检测到有人或者车辆进入小区门口，则将进入小区的进入记录传输给机器人；机器人接收门禁设备传输的进入记录。其中，进入记录包括进入小区的主体类型和/或主体类型的主体属性参数等，主体类型为进入小区的物体类型，主体类型包括行人、车辆或其他机器人等，本发明中可以将进入的机器人的主体类型当做行人处理；主体属性参数可以包括进入小区主体的车型、速度、号码、行驶路线、行驶速度等。
步骤S30，根据所述进入记录，调整所述机器人在所述主干道上的行驶速度以及行驶位置。
在本实施例中，进入记录为当前进入小区的实时检测结果。机器人在接收到门禁设备传输的进入记录时，由于此时机器人在主干道的道路中心上进行行驶，因此需要根据当前进入小区的主体类型来调整机器人在主干道上的行驶速度以及行驶位置。例如，如果当前进入小区的是车辆，则机器人需要进行避让，如果当前进入小区的是行人或者其他机器人，则机器人适当降低行驶速度即可，无需避让。本实施例中机器人可以根据门禁设备传输的进入小区的进入记录来实时调整机器人的行驶位置及行驶速度，机器人能够根据不同的情况进行调整其行驶速度和行驶位置，避免在主干道上产生不好的交通状况，提升机器人行驶的机动性。
本实施例提出的机器人运行控制方法，通过在所述机器人的行驶路线到达小区的主干道时，识别所述主干道的道路中心，并行驶至所述道路中心；接收门禁设备传输的进入记录；根据所述进入记录，调整所述机器人在所述主干道上的行驶速度以及行驶位置。本发明在机器人行驶至小区的主干道时，控制机器人至主干道的道路中心进行行驶，以使机器人能够在主干道的中心较快地行驶，从而提升机器人的运动效率以及机器人的服务效率；并且，在小区主干道的道路中心行驶时，根据门禁设备实时传输的小区的进入记录，来调整机器人在主干道上的行驶速度以及行驶位置，以使机器人能够根据不同的情况进行调整其行驶速度和行驶位置，避免在主干道上产生不好的交通状况，提升机器人行驶的机动性。
基于第一实施例，提出本发明机器人运行控制方法的第二实施例，参照图3，在本实施例中，步骤S30包括：
步骤S301，若接收所述门禁设备传输的栏杆提升对应的电子信号，则识别所述主干道的边缘位置；
步骤S302，行驶至所述主干道的边缘位置，并降低所述机器人的行驶速度。
在本实施例中，进入记录包括栏杆提升时产生的电子信号；门禁设备检测到栏杆提升所产生的电子信号时，将所述电子信号作为进入记录反馈至所述机器人。具体地，当门禁设备传输的进入记录为栏杆提升所产生的电子信号，门禁设备能够检测栏杆是否提升，门禁设备若检测到栏杆提升所产生的电子信号，则将栏杆提升所产生的电子信号作为进入记录反馈至机器人。机器人若接收门禁设备传输的栏杆提升对应的电子信号，说明当前有车辆进入小区，则进行识别主干道的边缘位置，并驶向主干道的边缘位置，将机器人当前的行驶位置调整至主干道的边缘位置，并降低机器人的行驶速度，以将机器人当前的行驶速度降低，从而给当前进入小区的车辆避让，并降低机器人当前的行驶速度，避免在主干道上产生不好的交通状况，提升机器人行驶的机动性。
如果小区门禁本身仅为机械式或者简单电子式的门禁，例如仅包括栏杆的情况下，其所能提供的进入记录仅为栏杆提升过程中产生的电子信号。因此，若门禁设备传输的进入记录为栏杆提升所产生的电子信号时，可以通过简单的磁感应元件对原始的门栏等机械进行改进而实现信息的输出即可，能够降低改造成本。
进一步地，所述进入记录包括进入小区的主体类型，所述根据所述进入记录，调整所述机器人在所述主干道上的行驶速度以及行驶位置的步骤包括：
步骤S311，若所述主体类型为行人，则基于所述行驶路线，保持在所述道路中心上行驶。
在本实施例中，进入记录包括进入小区的主体类型，门禁设备可以设置摄像头、红外检测设备或者雷达检测等装置，以使门禁设备通过这些设备来检测进入小区的主体类型，例如，能够检测当前进入小区的主体是行人，还是车辆，门禁设备若检测到的主体类型为行人，则将主体类型为行人的进入记录反馈至机器人。机器人若接收到主体类型为行人的进入记录，说明当前进入小区的主体类型是人，机器人无需避让，保持继续行驶即可，则基于行驶路线，保持在道路中心上行驶。
进一步地，所述进入记录包括进入小区的主体类型，所述根据所述进入记录，调整所述机器人在所述主干道上的行驶速度以及行驶位置的步骤包括：
步骤S321，若所述主体类型为车辆，则识别所述主干道的边缘位置；
步骤S322，行驶至所述主干道的边缘位置，并降低所述机器人的行驶速度。
在本实施例中，进入记录包括进入小区的主体类型。实际上车辆(不管是自行车、电动车或者机动车)才是机器人要面对的威胁，因此，如果进入小区的是这些物体，则机器人需要考虑规避风险的问题。门禁设备可以设置摄像头、红外检测设备或者雷达检测等装置，以使门禁设备通过这些设备来检测进入小区的主体类型，能够检测当前进入小区的主体是行人，还是车辆，门禁设备若检测到的主体类型为车辆，则将主体类型为车辆的进入记录反馈至机器人。
机器人若接收到主体类型为车辆的进入记录，说明当前有车辆进入小区，则进行识别主干道的边缘位置，并驶向主干道的边缘位置，将机器人当前的行驶位置调整至主干道的边缘位置，并降低机器人的行驶速度，以将机器人当前的行驶速度降低，从而给当前进入小区的车辆避让，并降低机器人当前的行驶速度，避免在主干道上产生不好的交通状况，提升机器人行驶的机动性。
进一步地，所述在所述机器人的行驶路线到达小区的主干道时，识别所述主干道的道路中心，并行驶至所述道路中心的步骤之后，还包括：
步骤S40，接收所述门禁设备传输的车辆的实时行驶路线；
步骤S50，根据所述实时行驶路线，调整所述机器人在所述主干道上的行驶速度以及行驶位置。
需要说明的是，小区内包含有多个入口或者出口，实际上，无论车辆从小区的“入口”还是“出口”进入小区，需要对车辆相对于机器人的方位进行判断，以判断车辆是否会出现在机器人后方，而机器人并不容易观察到后方，导致容易出危险。
在本实施例中，机器人还可以根据车辆的驶出信息来调整机器人的行驶速度以及行驶位置，避免在主干道上产生不好的交通状况，提升机器人行驶的机动性，也就是说，机器人除了能够识别驶入小区的车辆，还可以识别驶出小区的车辆，来调整机器人在主干道上的行驶速度以及行驶位置。具体地，门禁设备获取车辆的实时行驶路线，并将实时行驶路线传输至当前正在小区内行驶的机器人；机器人接收门禁设备传输的车辆的实时行驶路线，并根据车辆的实时行驶路线，来调整机器人在主干道上的行驶速度以及行驶位置，以根据实时行驶路线判断当前驶出车辆是否出现在机器人后方，避免机器人出危险，从而避免在主干道上产生不好的交通状况，提升机器人行驶的机动性。
进一步地，实时行驶路线可以是车辆向门禁设备传输的，也可以是门禁设备通过设置于小区内的摄像设备获取车辆的实时行驶路线。
进一步地，所述根据所述实时行驶路线，调整所述机器人在所述主干道上的行驶速度以及行驶位置的步骤包括：
步骤S51，若基于所述实时行驶路线检测到车辆位于所述机器人的后方，则识别所述主干道的边缘位置；
步骤S52，行驶至所述主干道的边缘位置，并降低所述机器人的行驶速度。
在本实施例中，若根据车辆的实时行驶路线检测到车辆位于机器人的后方，说明出现在机器人后方，由于此时机器人在道路中心上进行行驶，因此需要根据当前进入小区的主体类型来调整机器人在主干道上的行驶速度以及行驶位置，则识别主干道的边缘位置，并降低机器人的行驶速度，从而给当前驶出小区的车辆避让，并降低机器人当前的行驶速度，避免在主干道上产生不好的交通状况，提升机器人行驶的机动性。
进一步地，所述在所述机器人的行驶路线到达小区的主干道时，识别所述主干道的道路中心，并行驶至所述道路中心的步骤之后，还包括：
步骤S60，若接收到所述门禁设备传输的避让指令，则识别所述主干道的边缘位置，其中，所述门禁设备在检测到车辆从入口进入时，向所述机器人传输所述避让指令；
步骤S70，行驶至所述主干道的边缘位置，并降低所述机器人的行驶速度。
需要说明的是，上述的入口为根据机器人从何处进入所定义的，即机器人进入的门口设为入口，机器人所离开的门口设为出口。当车辆从入口进入时，车辆位于机器人后方，机器人并不容易观察到后方，导致容易出危险。由于此时机器人在道路中心上进行行驶，因此通知机器人进行避让，识别主干道的边缘位置，并降低机器人的行驶速度，从而给当前驶出小区的车辆避让，并降低机器人当前的行驶速度，避免在主干道上产生不好的交通状况，提升机器人行驶的机动性。
本实施例提出的机器人运行控制方法，通过若接收所述门禁设备传输的栏杆提升对应的电子信号，则识别所述主干道的边缘位置；行驶至所述主干道的边缘位置，并降低所述机器人的行驶速度。本实施例中，在小区主干道的道路中心行驶时，根据门禁设备实时传输的小区的进入记录，来调整机器人在主干道上的行驶速度以及行驶位置，若门禁设备传输的进入记录为栏杆提升的电子信号，说明当前有车辆进入小区，使得机器人驶向主干道的边缘位置，并降低机器人的行驶速度，给当前进入小区的车辆避让，并降低当前的行驶速度，避免在主干道上产生不好的交通状况，提升机器人行驶的机动性。
此外，本发明实施例还提出一种机器人运行控制装置，参照图4，所述机器人运行控制装置包括：
识别模块，用于在所述机器人的行驶路线到达小区的主干道时，识别所述主干道的道路中心，并行驶至所述道路中心；
接收模块，用于接收门禁设备传输的进入记录；
调整模块，用于根据所述进入记录，调整所述机器人在所述主干道上的行驶速度以及行驶位置。
进一步地，所述进入记录包括栏杆提升时产生的电子信号，所述调整模块还用于：
若接收所述门禁设备传输的栏杆提升对应的电子信号，则识别所述主干道的边缘位置；
行驶至所述主干道的边缘位置，并降低所述机器人的行驶速度。
进一步地，所述机器人运行控制装置还包括：
运动速度获取模块，用于在行驶至所述道路中心时，获取所述机器人运动速度设置数据中的高运动速度；
运动速度设置模块，用于将所述机器人的运行速度设置成所述高运动速度，以使所述机器人在所述道路中心上按照所述高运动速度进行行驶。
进一步地，所述进入记录包括进入小区的主体类型，所述调整模块还用于：
若所述主体类型为行人，则基于所述行驶路线，保持在所述道路中心上行驶。
进一步地，所述进入记录包括进入小区的主体类型，所述调整模块还用于：
若所述主体类型为车辆，则识别所述主干道的边缘位置；
行驶至所述主干道的边缘位置，并降低所述机器人的行驶速度。
进一步地，所述机器人运行控制装置还包括：
实时行驶路线接收模块，用于接收所述门禁设备传输的车辆的实时行驶路线；
所述调整模块，还用于根据所述实时行驶路线，调整所述机器人在所述主干道上的行驶速度以及行驶位置。
进一步地，所述调整模块，还用于：
若基于所述实时行驶路线检测到车辆位于所述机器人的后方，则识别所述主干道的边缘位置；
行驶至所述主干道的边缘位置，并降低所述机器人的行驶速度。
进一步地，所述机器人运行控制装置还包括：
避让指令接收模块，用于若接收到所述门禁设备传输的避让指令，则识别所述主干道的边缘位置，其中，所述门禁设备在检测到车辆从入口进入时，向所述机器人传输所述避让指令；
避让模块，用于行驶至所述主干道的边缘位置，并降低所述机器人的行驶速度。
此外，本发明实施例还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有机器人运行控制程序，所述机器人运行控制程序被处理器执行时实现如上述中任一项所述的机器人运行控制方法的步骤。
本发明计算机可读存储介质具体实施例与上述机器人运行控制方法的各实施例基本相同，在此不再详细赘述。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (8)
1.一种机器人运行控制方法，其特征在于，所述机器人运行控制方法包括以下步骤：
在所述机器人的行驶路线到达小区的主干道时，识别所述主干道的道路中心，并行驶至所述道路中心；
在行驶至所述道路中心时，获取所述机器人运动速度设置数据中的高运动速度；
将所述机器人的运行速度设置成所述高运动速度，以使所述机器人在所述道路中心上按照所述高运动速度进行行驶；
接收门禁设备传输的进入记录；
根据所述进入记录，调整所述机器人在所述主干道上的行驶速度以及行驶位置；
其中，所述进入记录包括进入小区的主体类型，所述根据所述进入记录，调整所述机器人在所述主干道上的行驶速度以及行驶位置的步骤包括：
若所述主体类型为行人，则基于所述行驶路线，保持在所述道路中心上行驶。
2.如权利要求1所述的机器人运行控制方法，其特征在于，所述进入记录包括栏杆提升时产生的电子信号；
所述根据所述进入记录，调整所述机器人的行驶速度以及行驶位置的步骤包括：
若接收所述门禁设备传输的栏杆提升对应的电子信号，则识别所述主干道的边缘位置；
行驶至所述主干道的边缘位置，并降低所述机器人的行驶速度。
3.如权利要求1所述的机器人运行控制方法，其特征在于，所述进入记录包括进入小区的主体类型，所述根据所述进入记录，调整所述机器人在所述主干道上的行驶速度以及行驶位置的步骤包括：
若所述主体类型为车辆，则识别所述主干道的边缘位置；
行驶至所述主干道的边缘位置，并降低所述机器人的行驶速度。
4.如权利要求1所述的机器人运行控制方法，其特征在于，所述在所述机器人的行驶路线到达小区的主干道时，识别所述主干道的道路中心，并行驶至所述道路中心的步骤之后，还包括：
接收所述门禁设备传输的车辆的实时行驶路线；
根据所述实时行驶路线，调整所述机器人在所述主干道上的行驶速度以及行驶位置。
5.如权利要求4所述的机器人运行控制方法，其特征在于，所述根据所述实时行驶路线，调整所述机器人在所述主干道上的行驶速度以及行驶位置的步骤包括：
若基于所述实时行驶路线检测到车辆位于所述机器人的后方，则识别所述主干道的边缘位置；
行驶至所述主干道的边缘位置，并降低所述机器人的行驶速度。
6.如权利要求1至5任一项所述的机器人运行控制方法，其特征在于，所述在所述机器人的行驶路线到达小区的主干道时，识别所述主干道的道路中心，并行驶至所述道路中心的步骤之后，还包括：
若接收到所述门禁设备传输的避让指令，则识别所述主干道的边缘位置，其中，所述门禁设备在检测到车辆从入口进入时，向所述机器人传输所述避让指令；
行驶至所述主干道的边缘位置，并降低所述机器人的行驶速度。
7.一种机器人运行控制设备，其特征在于，所述机器人运行控制设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的机器人运行控制程序，所述机器人运行控制程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的机器人运行控制方法的步骤。
8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有机器人运行控制程序，所述机器人运行控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的机器人运行控制方法的步骤。
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