CN109420617A - 包裹分拣平台、包裹分拣系统、机器人调度方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种包裹分拣平台、包裹分拣系统、机器人调度方法及装置，其中，包裹分拣平台设有多个下货口，包裹分拣平台包括多条间隔排列的中间道路，以及分别设置于中间道路两端的两个道路交汇区；所有中间道路中，任一条中间道路通过一个道路交汇区与其余任一条中间道路连通，且通过另一个道路交汇区与其余任一条中间道路连通。具体应用时，将包裹分拣平台应用于包裹系统中时，用于投递包裹的分拣机器人可以运行于中间道路和道路交汇区，通过道路交汇区分拣机器人可以从一条中间道路可选择的进入其他中间道路。由于分开设置中间道路和道路交汇区，因此，可以提高运行于其上的分拣机器人的平均速度，从而就可以提高包裹分拣效率。

Description

包裹分拣平台、包裹分拣系统、机器人调度方法及装置

技术领域

本发明涉及包裹分拣技术领域，特别是涉及一种包裹分拣平台、包裹分拣系统、机器人调度方法及装置。

背景技术

包裹分拣是指根据包裹分类标识的不同，将包裹分发至不同的下货口，最终实现将同一类型的包裹在同一下货口汇总。例如，在快递行业，需要根据包裹的目的地将包裹进行分类，包裹的分类标识就可以是包裹的目的地。

用于包裹分拣的系统通常会包括包裹分拣平台，分拣机器人运行包裹分拣平台实现包裹投递以分类。机器人运行的道路之间的连接区分布于整个平台，导致分拣机器人的平均运行速度较低，从而导致包裹分拣效率较低。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种包裹分拣平台、包裹分拣系统、机器人调度方法及装置，以提高包裹分拣效率。具体技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种包裹分拣平台，所述包裹分拣平台设有多个下货口，

所述包裹分拣平台包括多条间隔排列的中间道路，以及分别设置于所述中间道路两端的两个道路交汇区；

所有所述中间道路中，任一条所述中间道路通过一个所述道路交汇区与其余任一条所述中间道路连通，且通过另一个所述道路交汇区与其余任一条所述中间道路连通。

可选的，每个所述下货口均对应所述中间道路设置，每条设有所述下货口的中间道路对应的下货口沿该条中间道路的长度方向依次设置，且位于该条中间道路的侧方。

可选的，每条所述中间道路均对应设有所述下货口，每条所述中间道路对应的所有下货口分布于该条中间道路的两侧。

可选的，所有所述中间道路分为至少一组，每组所述中间道路包括多条相邻的中间道路；

每组所述中间道路中，每条所述中间道路对应的下货口均集中设置于该条中间道路的下货段的两侧；

每组所述中间道路中，沿所述中间道路的排列方向，所有所述中间道路的下货段集中分布；

每组所述中间道路中，沿所述中间道路的长度方向，所有所述中间道路的下货段依次间隔排列。

可选的，所有所述中间道路分为至少一组，每组所述中间道路包括两条相邻的第一中间道路和第二中间道路；

沿同一方向，所述第一中间道路和所述第二中间道路均包含依次连通的第一段、第二段和第三段，其中，所述第二段为弯折段；

沿所述中间道路的排列方向，所述第一中间道路的第一段与所述第二中间道路的第三段的距离小于所述第一中间道路的第三段距所述第二中间道路的第一段的距离；

所述第一中间道路对应的所有下货口集中设置于自身的第一段的两侧，所述第二中间道路对应的所有下货口集中设置于自身的第三段的两侧。

可选的，每个所述道路交汇区均具有向所述包裹分拣平台的中部延伸且从两边逐渐向内收窄的延伸部；

所有所述中间道路与每个所述道路交汇区的所有连接区均沿该道路交汇区的收窄边分布。

可选的，沿着所述中间道路的排列方向，从第一条中间道路至第预设数量条中间道路均为沿第一方向的单行道路，从第预设数量条中间道路至最后一条中间道路均为沿第二方向的单行道路，其中，所述第一方向和所述第二方向为相反的方向。

可选的，沿从最外侧第一方向的单行道路到最内侧第一方向的单行道路的方向，以及所述第二方向，所述第一方向的所有单行道路的出口与所述道路交汇区的连接区逐渐向内靠近；

沿从最外侧第二方向的单行道路到最内侧第二方向的单行道路的方向，以及所述第一方向，所述第二方向的所有单行道路的出口与所述道路交汇区的连接区逐渐向内靠近。

可选的，所述包裹分拣平台采用中心对称布置。

可选的，所述包裹分拣平台还包括多个停车区，每个所述停车区至少与一个所述道路交汇区连通。

可选的，所述包裹分拣平台位于包裹收集层的上方。

第二方面，本发明实施例提供了一种包裹分拣系统，所述系统包括：包裹分拣平台、位于所述包裹分拣平台下方的包裹收集层，以及位于所述包裹分拣平台和所述包裹收集层之间，且与所述包裹分拣平台的多个下货口对应设置的多个格口装置；

所述包裹分拣平台包括多条间隔排列的中间道路，以及分别设置于所述中间道路两端的两个道路交汇区；

所有所述中间道路中，任一条所述中间道路通过一个所述道路交汇区与其余任一条所述中间道路连通，且通过另一个所述道路交汇区与其余任一条所述中间道路连通。

可选的，每个所述下货口均对应所述中间道路设置，每条设有所述下货口的中间道路对应的下货口沿该条中间道路的长度方向依次设置，且位于该条中间道路的侧方。

可选的，每条所述中间道路均对应设有所述下货口，每条所述中间道路对应的所有下货口分布于该条中间道路的两侧。

可选的，所有所述中间道路分为至少一组，每组所述中间道路包括多条相邻的中间道路；

每组所述中间道路中，每条所述中间道路对应的下货口均集中设置于该条中间道路的下货段的两侧；

每组所述中间道路中，沿所述中间道路的排列方向，所有所述中间道路的下货段集中分布；

每组所述中间道路中，沿所述中间道路的长度方向，所有所述中间道路的下货段依次间隔排列。

可选的，所有所述中间道路分为至少一组，每组所述中间道路包括两条相邻的第一中间道路和第二中间道路；

沿同一方向，所述第一中间道路和所述第二中间道路均包含依次连通的第一段、第二段和第三段，其中，所述第二段为弯折段；

沿所述中间道路的排列方向，所述第一中间道路的第一段与所述第二中间道路的第三段的距离小于所述第一中间道路的第三段距所述第二中间道路的第一段的距离；

所述第一中间道路对应的所有下货口集中设置于自身的第一段的两侧，所述第二中间道路对应的所有下货口集中设置于自身的第三段的两侧。

可选的，每个所述道路交汇区均具有向所述包裹分拣平台的中部延伸且从两边逐渐向内收窄的延伸部；

所有所述中间道路与每个所述道路交汇区的所有连接区均沿该道路交汇区的收窄边分布。

可选的，沿着所述中间道路的排列方向，从第一条中间道路至第预设数量条中间道路均为沿第一方向的单行道路，从第预设数量条中间道路至最后一条中间道路均为沿第二方向的单行道路，其中，所述第一方向和所述第二方向为相反的方向。

可选的，沿从最外侧第一方向的单行道路到最内侧第一方向的单行道路的方向，以及所述第二方向，所述第一方向的所有单行道路的出口与所述道路交汇区的连接区逐渐向内靠近；

沿从最外侧第二方向的单行道路到最内侧第二方向的单行道路的方向，以及所述第一方向，所述第二方向的所有单行道路的出口与所述道路交汇区的连接区逐渐向内靠近。

可选的，所述系统还包括多个供件装置，所述多个供件装置与所述多个中间道路一一对应的设置，且每个所述供件装置均位于对应的所述中间道路的出口端的上方。

可选的，所述系统还包括供货传送带，所述供货传送带包含：

沿所述第一方向的所有中间道路出口端的供件装置设置的第一段，沿所述第二方向的所有中间道路出口端的供件装置设置的第二段，以及沿着所述中间道路延伸，且位于相邻的两条中间道路之间，其中，该两条中间道路中一条为第一方向的中间道路，另一条为第二方向的中间道路。

可选的，所述系统还包括供件装置，所述供件装置设置于所述中间道路的上方，且位于对应的所述中间道路靠近一个所述道路交汇区的一端。

可选的，每条所述中间道路均设有所述供件装置。

可选的，所述系统还包括供货传送带，所述供货传送带沿着所有供件装置设置。

可选的，所述包裹分拣平台还包括多个停车区，每个所述停车区至少与一个所述道路交汇区连通。

可选的，所述包裹分拣平台采用中心对称布置。

可选的，所述系统还包括多个分拣机器人，所述分拣机器人运行于所述中间道路和所述道路交汇区。

第三方面，本发明实施例提供了一种机器人调度方法，应用于上述任一项所述系统中所运行的分拣机器人的调度；

所述方法包括：

当任一个所述分拣机器人在一个上货位置接收到待分类包裹时，为该分拣机器人规划一条到达该包裹对应的下货口的路径，其中，一个包裹对应的下货口是指该包裹所属类别对应的下货口，待分类包裹的所有类别与多个下货口的对应关系，各条中间道路的方向，以及上货位置都是预先设置的，所有中间道路中，一部分中间道路的方向为所述第一方向，其余部分的中间道路的方向为所述第二方向；

指导该分拣机器人按照所规划的路径运行；

当负载的分拣机器人到达所承载的包裹对应的下货口时，向该分拣机器人下发投递指令，以使该分拣机器人将其所承载的包裹投递至对应的下货口；

在该分拣机器人完成投递后，将该分拣机器人调度到达下一个上货位置等待接收包裹。

可选的，所述当任一个所述分拣机器人在一个上货位置接收到待分类包裹时，为该分拣机器人规划一条到达该包裹对应的下货口的路径，包括：

当目标分拣机器人在目标供件位置接收到目标包裹时，确定目标包裹的分类标识，其中，所述目标分拣机器人为所有分拣机器人中的任一个，所述目标供件位置为所有供件位置中的任一个，所述目标包裹为所述目标分拣机器人在所述目标供件位置接收到的包裹；

根据所述目标包裹的分类标识，确定与所述目标包裹对应的所有目标下货口，并确定各个目标下货口在路径规划地图中的目标位置；确定所述目标分拣机器人在所述路径规划地图中的当前位置；其中，所述路径规划地图是根据栅格化后的包裹分拣平台所建立的；

根据所述当前位置与各个目标位置，在所述路径规划地图中规划出一条从所述当前位置到达所述目标位置的最优路径；

所述指导该分拣机器人按照所规划的路径运行，包括：

指导所述目标分拣机器人按照所述最优路径运行。

可选的，每条所述中间道路均对应设有所述下货口，每条所述中间道路的出口端均设有所述上货位置；

所述根据所述目标包裹的分类标识，确定与所述目标包裹对应的所有目标下货口，包括：根据所述目标包裹的分类标识和所述目标上货位置所在中间道路的方向，从另一方向的所有中间道路对应的下货口中，确定与所述目标包裹对应的所有目标下货口；

所述根据所述当前位置与各个目标位置，在所述路径规划地图中规划出一条从所述当前位置到达所述目标位置的最优路径，包括：

根据所述当前位置与各个目标位置，在所述路径规划地图中规划出一条从一个方向的中间道路经过所述道路交汇区进入另一个方向的中间道路，且从所述当前位置到达所述目标位置的最优路径；

所述在该分拣机器人完成投递后，将该分拣机器人调度到达下一个上货位置等待接收包裹，包括：

在所述目标分拣机器人完成投递后，将所述目标分拣机器人调度到当前中间道路出口端的上货位置等待接收包裹。

可选的，所述指导所述目标分拣机器人按照所述最优路径运行，包括：

将所述最优路径分段，所获得任一路径分段均不大于预设长度，且所述最优路径中的每个拐弯点均为路径分段的端点；

接收所述目标分拣机器人发送的关于所述路径分段的申请，其中，所述目标分拣机器人是沿着所述最优路径，逐段申请路径分段的；

在当前申请的路径分段未被其他分拣机器人使用的情况下，向所述目标分拣机器人下发运行指令，以使所述目标分拣机器人沿当前申请的路径分段运行。

可选的，所述方法还包括：

当在所述中间道路监测到存在异常的分拣机器人时，控制该条中间道路的所有分拣机器人停止运行；

针对即将进入该条中间道路的分拣机器人，如果其他中间道路上存在该分拣机器人所承载的包裹对应的下货口，则将该分拣机器人调度到一个相应的下货口的位置。

可选的，所述包裹分拣平台还包括多个停车区，每个所述停车区至少与一个所述道路交汇区连通；

在所述当在所述中间道路监测到存在异常的分拣机器人时，控制该条中间道路的所有分拣机器人停止运行之后，所述方法还包括：

针对即将进入该条中间道路的分拣机器人，如果其他中间道路上不存在该分拣机器人承载的包裹对应的下货口，则将该分拣机器人调度到所述停车区。

可选的，所述方法还包括：

实时监测所述停车区是否停满，如果停满，控制所有分拣机器人和所有供件装置停止运行。

可选的，所述方法还包括：

当在所述道路交汇区监测到存在异常的分拣机器人时，封锁该分拣机器人所占的区域，所述区域为该分拣机器人在所述路径规划地图中所占的所有栅格；

所述当任一个所述分拣机器人在一个上货位置接收到待分类包裹时，为该分拣机器人规划一条到达该包裹对应的下货口的路径，包括：

所述当任一个所述分拣机器人在一个上货位置接收到待分类包裹时，为该分拣机器人规划一条到达该包裹对应的下货口的且绕过所述封锁区的路径；

所述在该分拣机器人完成投递后，将该分拣机器人调度到达下一个上货位置等待接收包裹，包括：

在该分拣机器人完成投递后，将所述分拣机器人通过一条绕过所述封锁区的路径调度到达下一个供件位置等待接收包裹。

第四方面，本发明实施例提供了一种机器人调度装置，应用于上述任一种系统中所运行的分拣机器人的调度；

所述装置包括：

规划模块，用于当任一个所述分拣机器人在一个上货位置接收到待分类包裹时，为该分拣机器人规划一条到达该包裹对应的下货口的路径，其中，一个包裹对应的下货口是指该包裹所属类别对应的下货口，待分类包裹的所有类别与多个下货口的对应关系，各条中间道路的方向，以及上货位置都是预先设置的，所有中间道路中，一部分中间道路的方向为所述第一方向，其余部分的中间道路的方向为所述第二方向；

指导模块，用于指导该分拣机器人按照所规划的路径运行；

发送模块，用于当负载的分拣机器人到达所承载的包裹对应的的下货口时，向该分拣机器人下发投递指令，以使该分拣机器人将其所承载的包裹投递至对应的下货口；

第一调度模块，用于在该分拣机器人完成投递后，将该分拣机器人调度到达下一个上货位置等待接收包裹。

可选的，所述规划模块，包括：

第一接收单元，用于当目标分拣机器人在目标供件位置接收到目标包裹时，确定目标包裹的分类标识，其中，所述目标分拣机器人为所有分拣机器人中的任一个，所述目标供件位置为所有供件位置中的任一个，所述目标包裹为所述目标分拣机器人在所述目标供件位置接收到的包裹；

确定单元，用于根据所述目标包裹的分类标识，确定与所述目标包裹对应的所有目标下货口，并确定各个目标下货口在路径规划地图中的目标位置；确定所述目标分拣机器人在所述路径规划地图中的当前位置；其中，所述路径规划地图是根据栅格化后的包裹分拣平台所建立的；

规划单元，用于根据所述当前位置与各个目标位置，在所述路径规划地图中规划出一条从所述当前位置到达所述目标位置的最优路径；

所述指导模块具体用于指导所述目标分拣机器人按照所述最优路径运行。

可选的，每条所述中间道路均对应设有所述下货口，每条所述中间道路的出口端均设有所述上货位置；

所述确定单元用于根据所述目标包裹的分类标识，确定与所述目标包裹对应的所有目标下货口时，具体用于根据所述目标包裹的分类标识和所述目标上货位置所在中间道路的方向，从另一方向的所有中间道路对应的下货口中，确定与所述目标包裹对应的所有目标下货口；

所述规划单元具体用于根据所述当前位置与各个目标位置，在所述路径规划地图中规划出一条从一个方向的中间道路经过所述道路交汇区进入另一个方向的中间道路，且从所述当前位置到达所述目标位置的最优路径；

所述第一调度模块具体用于在所述目标分拣机器人完成投递后，将所述目标分拣机器人调度到当前中间道路出口端的上货位置等待接收包裹。

可选的，所述所述指导模块，包括：

分段单元，用于将所述最优路径分段，所获得任一路径分段均不大于预设长度，且所述最优路径中的每个拐弯点均为路径分段的端点；

第二接收单元，用于接收所述目标分拣机器人发送的关于所述路径分段的申请，其中，所述目标分拣机器人是沿着所述最优路径，逐段申请路径分段的；

发送单元，用于在当前申请的路径分段未被其他分拣机器人使用的情况下，向所述目标分拣机器人下发运行指令，以使所述目标分拣机器人沿当前申请的路径分段运行。

可选的，所述装置还包括：

第一停运控制模块，用于当在所述中间道路监测到存在异常的分拣机器人时，控制该条中间道路的所有分拣机器人停止运行；

第二调度模块，用于当所述第一停运控制模块执行所述当在所述中间道路监测到存在异常的分拣机器人时，控制该条中间道路的所有分拣机器人停止运行之后，针对即将进入该条中间道路的分拣机器人，如果其他中间道路上存在该分拣机器人所承载的包裹对应的下货口，将该分拣机器人调度到一个相应的下货口的位置。

可选的，所述包裹分拣平台还包括多个停车区，每个所述停车区至少与一个所述道路交汇区连通；

所述装置还包括：

第三调度模块，用于当所述第一停运控制模块执行所述当在所述中间道路监测到存在异常的分拣机器人时，控制该条中间道路的所有分拣机器人停止运行之后，针对即将进入该条中间道路的分拣机器人，如果其他中间道路上不存在该分拣机器人承载的包裹对应的下货口，则将该分拣机器人调度到所述停车区。

可选的，所述装置还包括：

监测模块，用于实时监测所述停车区是否停满所述分拣机器人；

第二停运控制模块，用于当所述监测模块监测结果为停满时，控制所有分拣机器人和所有供件装置停止运行。

可选的，所述装置还包括：

封锁模块，用于当在所述道路交汇区监测到存在异常的分拣机器人时，封锁该分拣机器人所占的区域，所述区域为该分拣机器人在所述路径规划地图中所占的所有栅格；

所述规划模块，具体用于所述当任一个所述分拣机器人在一个上货位置接收到待分类包裹时，为该分拣机器人规划一条到达该包裹对应的下货口的且绕过所述封锁区的路径；

所述第一调度模块，具体用于在该分拣机器人完成投递后，将所述分拣机器人通过一条绕过所述封锁区的路径调度到达下一个供件位置等待接收包裹。

本发明实施例提供的一种包裹分拣平台，包裹分拣平台设有多个下货口，包裹分拣平台包括多条间隔排列的中间道路，以及分别设置于中间道路两端的两个道路交汇区；所有中间道路中，任一条中间道路通过一个道路交汇区与其余任一条中间道路连通，且通过另一个道路交汇区与其余任一条中间道路连通。具体应用时，将包裹分拣平台应用于包裹系统中时，用于投递包裹的分拣机器人可以运行于中间道路和道路交汇区，通过道路交汇区分拣机器人可以从一条中间道路可选择的进入其他中间道路。由于分开设置中间道路和道路交汇区，因此，可以提高运行于其上的分拣机器人的平均速度，从而就可以提高包裹分拣效率。

在上述包裹分拣平台的基础上，本发明实施例还提供了一种包裹分拣系统，该包裹分拣系统具备包裹分拣平台的有益效果。

另外，针对上述包裹分拣系统，本发明实施例还提供了一种机器人调度方法及装置，具体应用时，可以产生与上述包裹分拣系统相同的有益效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种包裹分拣平台的结构示意图

图2为本发明实施例提供的一种包裹分拣系统的结构示意图；

图3为图2中的A部放大图；

图4为本发明实施例提供的一种包裹分拣系统的局部纵向剖面图；

图5为本发明实施例提供的一种机器人调度方法的流程示意图；

图6为本发明实施例提供的路径规划的流程示意图；

图7为本发明实施例提供的一种机器人调度装置的结构示意图；

图8为本发明实施例提供的规划模块的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

现有技术的包裹分拣系统的包裹分拣平台中，机器人运行的道路之间的连接区分布于整个平台，导致分拣机器人的平均运行速度较低，从而导致包裹分拣效率较低。为了提高包裹分拣效率，本发明实施例提供了一种包裹分拣平台、包裹分拣系统、机器人调度方法及装置。

下面将结合具体实施例对本发明进行详细说明。

参照图1，图1中示出的包裹分拣平台设有多个下货口104，该包裹分拣平台包括多条间隔排列的中间道路101，以及分别设置于中间道路101两端的两个道路交汇区102；其中，下货口104可以设置于中间道路101的侧方和/或道路交汇区102。具体的，包裹分拣平台可以为一块平板，下货口104可以是开设于该平板上的开口，当然本发明实施例对此不做具体限定。

所有中间道路101中，任一条中间道路101通过一个道路交汇区102与其余任一条中间道路101连通，且通过另一个道路交汇区102与其余任一条中间道路 101连通。

具体的，中间道路101可以为横向道路，横向道路纵向间隔排列，道路交汇区102可以由多条横向道路的延长段与横向排列的多条纵向道路交叉形成，每条纵向道路的长度可以均不相等，分拣机器人可以沿横向道路及其延长段运行，也可以沿纵向道路运行，还可以在横向道路延长段与纵向道路的交叉点进行拐弯，以使在横向道路延长段和纵向道路两者中切换运行。当然，在其他实施方式中，各条纵向道路的长度也可以相等。

在其他实施方式中，道路交汇区102可以是一个不预先划分成各条道路的完整区域，而是应用在包裹分拣系统后，根据具体需要进行道路交汇区102的道路划分。

具体使用时，预先根据包裹实际的分类需求，将下货口104对应分类中的不同类别，负载的分拣机器人将所承载的包裹搬运至该包裹对应的下货口104 进行投递以实现包裹的分类。其中，一个包裹对应的下货口104是指用于投递该包裹所属类别的包裹的下货口104，也就是与该包裹所属类别对应的下货口 104。

具体的，一个包裹对应的下货口104可以按照以下方式确定：

预先设置包裹的分类标识与下货口104的标识的对应关系，将待分类包裹的分类标识与下货口104的标识进行匹配，根据这个对应关系判断是否匹配上。如果匹配上即符合对应关系，则可以确定该下货口104是该包裹对应的下货口 104。其中，包裹的分类标识是指用于包裹分类的标识，例如，需要根据包裹的目的地将包裹分类，那每个包裹的目的地就可以作为包裹的分类标识。下货口104的标识是用于唯一标记下货口104的，例如，可以用下货口104的位置作为其标识。

需要说明的是，上述确定包裹对应的下货口104的方式，可以是分拣机器人自身执行的，当然，也可以为包裹分拣系统另外设置调度装置，调度装置来执行这个确定过程并告知分拣机器人其所承载的包裹对应的下货口104。

可以理解的是，一个待分类包裹可以对应多个下货口104，也可以仅对应一个下货口104。每个下货口104具体用于投递哪一类包裹可以根据实际需要进行设置，例如，需要按照目的地进行分类，如果所有的包裹是发往五个不同目的地的，对应的目的地分别为：A、B、C、D、E，则所有下货口104可以分别对应这五个目的地。如果所有的包裹是发往另外五个不同目的地的，对应的目的地分别为：F、G、H、I、J，则所有下货口104可以分别对应这五个目的地。

应用图1所示实施例，将包裹分拣平台应用于包裹分拣系统中时，用于投递包裹的分拣机器人可以运行于中间道路101和道路交汇区102，通过道路交汇区102分拣机器人可以从一条中间道路101可选择的进入其他中间道路101。由于分开设置中间道路101和道路交汇区102，因此，可以提高运行于其上的分拣机器人的平均速度，从而就可以提高包裹分拣效率。

参照图1，每个下货口104均对应中间道路101设置，每条设有下货口104的中间道路101对应的下货口104沿该条中间道路101的长度方向依次设置，且位于该条中间道路101的侧方。这样设置使得分拣机器人只能在运行于中间道路 101的过程中进行投递，投递区域与道路交汇区102完全分开，使得分拣机器人交汇的过程与投递的过程互不干扰，从而可以提高包裹分拣效率。

进一步的，每条中间道路101均对应设有下货口104，每条中间道路101对应的所有下货口104分布于该条中间道路101的两侧。这样设置可以提高下货口 104的设置数量，也就可以提高包裹分拣效率。同理，设置同样数量的下货口 104，也便于节省中间道路101的长度，可以提高分拣机器人的运行效率，也就可以提高包裹分拣效率。

具体应用时，在负载的分拣机器人运行于每条中间道路101的过程中，可选择地向该条中间道路101一侧的任一个下货口104投递包裹，或向该条中间道路101另一侧的任一个下货口104投递包裹。也就是说，当负载的分拣机器人运行于每条中间道路101的过程中，如果在该中间道路101的一侧存在所承载的包裹对应的下货口104，该分拣机器人就可以实现将所承载的包裹投递至这一侧对应的下货口104；如果在该中间道路101的另一侧存在所承载的包裹对应的下货口104，该分拣机器人也可以实现将所承载的包裹投递至另一侧对应的下货口104。

当然，在其他实施方式中，每条中间道路101对应的所有下货口104分布于该条中间道路101的一侧也是可以的。这样分拣机器人在运行过程中，仅需要向一侧的下货口104进行投递包裹就可以了。

当负载的分拣机器人在中间道路101上运行时，可以将所承载的包裹投递至该包裹对应的下货口104。本领域技术人员可以理解的是，同一条中间道路 101上，所有的下货口104可以对应不同的分类，当然也可以对应的同一种分类；不同的中间道路101上，下货口104中间道路101对应的分类可以相同，也可以不同。但需要保证所有的下货口104能够覆盖所有的分类，才能够完成所有的分类。优选的，可以针对同一分类在不同的中间道路101均设置对应的下货口 104，这样可以实现分拣机器人的分流，也就可以提高包裹分拣效率。如果哪一类的包裹数量较多，可以在每条中间道路101上都设置与该类包裹对应的下货口104，这样也可以提高包裹分拣效率。

本发明实施例的一种实施方式中，所有中间道路101分为至少一组，每组中间道路101包括多条相邻的中间道路101；每组中间道路101中，每条中间道路101对应的下货口104均集中设置于该条中间道路101的下货段的两侧。也就是说，每条中间道路101对应的所有下货口104中，沿长度方向，相邻下货口104 的间隔不大于第一预设阈值，第一预设阈值越小，说明集中程度越高。其中，第一预设阈值可以是0，也可以是接近于0的值。其中，下货段是指中间道路101 上用于对应设置下货口104的一段，不大于包括小于或等于。

每组中间道路101中，沿中间道路101的排列方向，所有中间道路101的下货段集中分布，也就是任意两个下货段的沿该方向的间距均不大于第二预设阈值，第二预设阈值越小，说明集中程度越高。每组中间道路101中，沿中间道路101的长度方向，所有中间道路101的下货段依次间隔排列，间隔排列使得可以将第二预设阈值设置的更小，即可以将第二预设阈值设置成0或接近于0的值。其中，以任意两条中间道路101来说，中间道路101的排列方向可以为从第一中间道路到第二中间道路的方向，也可以是指从第二中间道路到第一中间道路的方向。

上述这样设置使得在尽可能减小占用空间的情况下，可以将负载的分拣机器人和空载的分拣机器人进行分流，具体的，针对一条中间道路101，分拣机器人只会在下货段进行投递，在每个非下货段要么都运行负载的分拣机器人，要么都运行负载的分拣机器人，便于提高分拣机器人的运行速度，从而可以提高包裹分拣效率。

参照图1，所有中间道路101分为10组，每组中间道路101包括两条相邻的第一中间道路和第二中间道路；当然，在其它实施方式中，所有中间道路101 分为1、2、3、4或5组也行，也就是说大于或等于1组就可以。

沿同一方向，第一中间道路和第二中间道路均包含依次连通的第一段、第二段和第三段，其中，第二段为弯折段；第一中间道路和第二中间道路各自的第一端和第三段通过各自的第二段光滑过渡，当然，在其他实施方式中，不采用光滑过渡也是可以的。

沿中间道路101的排列方向，第一中间道路的第一段与第二中间道路的第三段的距离小于第一中间道路的第三段距第二中间道路的第一段的距离；这样设置，就使得第一中间道路的第一段与第二中间道路的第三段之间相对于第一中间道路的第三段与第二中间道路的第一段之间更加集中。具体的，第一中间道路的第一段与第二中间道路的第三段的距离可以为0，也可以为接近0的值，当然，在其他实施方式中，这个距离还可以为其他的预设数值。

第一中间道路对应的所有下货口104集中设置于自身的第一段的两侧，第二中间道路对应的所有下货口104集中设置于自身的第三段的两侧，这样也使得这两部分的下货口104沿中间道路101的排列方向更集中。

通过上述的设置，可以使得在尽可能减小占用空间的情况下，将负载的分拣机器人和空载的分拣机器人进行分流，从而提高包裹分拣效率。

进一步的，参照图1，沿中间道路101的排列方向，第一中间道路的第一段与第二中间道路的第三段对齐设置，第一中间道路的第一段两侧的下货口104 与第二中间道路的第三段两侧下货口104对齐设置，第一中间道路的第一段与第二中间道路的第一段之间的间距等于下货口104沿该方向的宽度；第一中间道路的第三段与第二中间道路的第三段之间的间距也等于下货口104沿该方向的宽度。

继续参照图1，每个道路交汇区102均具有向包裹分拣平台的中部延伸且从两边逐渐向内收窄的延伸部；所有中间道路101与每个道路交汇区102的所有连接区均沿该道路交汇区102的收窄边分布。这样设置使得分拣机器人从中间道路101驶出后，沿横向从不同位置进入道路交汇区102，再从不同位置进入其他中间道路101，以便分拣机器人分散运行。这样就可以减少分拣机器人的交汇需求，也就可以是提高分拣机器人的运行速度，从而可以提高包裹分拣效率。其中，横向是指从一个道路交汇区102到另一道路交汇区102的方向。

参照图1，沿着中间道路101的排列方向，从第一条中间道路101至第预设数量条中间道路101均为沿第一方向的单行道路，从第预设数量条中间道路101 至最后一条中间道路101均为沿第二方向的单行道路，其中，第一方向和第二方向为相反的方向。具体的，预设数量可以为所有中间道路101数量的一半，当然，在其他实施例中，预设数量可以为小于中间道路101数量的任意正整数。

这样设置使得第一方向的中间道路101集中分布在包裹分拣平台的一侧，第二方向的中间道路101集中分布在包裹分拣平台的另一侧。具体使用时，如果在各条中间道路101的出口端进行上货，负载的分拣机器人从第一方向的中间道路101驶出，可以向另一侧第二方向的中间道路101驶入进行包裹投递，同样，负载的分拣机器人从第二方向的中间道路101驶出，可以向另一侧第一方向的中间道路101驶入进行包裹投递。分拣机器人运行一周进行两次上货，两次投递包裹，因此，可以提高包裹分拣效率。

进一步的，沿从最外侧第一方向的单行道路到最内侧第一方向的单行道路的方向，以及第二方向，第一方向的所有单行道路的出口与道路交汇区102的连接区逐渐向内靠近；

沿从最外侧第二方向的单行道路到最内侧第二方向的单行道路的方向，以及第一方向，第二方向的所有单行道路的出口与道路交汇区102的连接区逐渐向内靠近。

具体应用时，如果在各条中间道路101的出口位置设置上货位置，负载的分拣机器人从第一方向的中间道路101驶出，可以向另一侧第二方向的中间道路101驶入进行包裹投递，同样，负载的分拣机器人从第二方向的中间道路101 驶出，可以向另一侧第一方向的中间道路101驶入进行包裹投递。分拣机器人从第一方向的各条中间道路101驶出时，从横向的不同位置驶入道路交汇区102，先是沿同一方向向第二方向的中间道路101靠近，然后，才需要进行需要进行交汇后驶入对应的第二方向的中间道路101，这样设置可以减少道路交汇的需求，使得在实现分拣机器人运行一周进行两次上货，两次投递包裹的基础上，进一步提高包裹分拣效率。

在其它实施方式中，包裹分拣平台的各条中间道路101的运行方向不设置也是可以的，用户可以根据实际的使用需求自行设置。

本发明实施例的一种实施方式中，包裹分拣平台采用中心对称布置，这样可以使得包裹分拣平台的各个部分更加紧凑，便于减少包裹分拣平台的占用空间。

包裹分拣平台还包括多个停车区103，每个停车区103至少与一个道路交汇区102连通。具体使用时，如果分拣机器人在某些位置发生拥堵，则可以使部分分拣机器人停靠在停车区103，以便缓解拥堵，保证包裹分拣过程的继续。

具体的，继续参照图1，机器人运行平台包括两个停车区103，停车区103 与道路交汇区102一一对应连通。停车区103可以与道路交汇区102相邻设置，每个停车区103均设置在对应的道路交汇区102远离中间道路101的一侧。当然，在其他方式中，采用其他方式设置也是可以的，只要保证一个停车区103能与一个道路交汇区102连通即可。

另外，包裹分拣平台位于包裹收集层的上方，这样投递至下货口104的包裹可以落入包裹收集层，以便对包裹进行收集。

参照图2和图3，本发明实施例还提供了一种包裹分拣系统，该系统包括：包裹分拣平台1、位于包裹分拣平台1下方的包裹收集层，以及位于包裹分拣平台1和包裹收集层之间，且与包裹分拣平台1的多个下货口104对应设置的多个格口装置4；其中，格口装置4可以与现有技术完全一致，本领域技术人员基于现有技术完全可以实现格口装置4的结构，在此不做赘述。

另外，参照图4，包裹收集层可以包括多个集包装置5，集包装置5与格口装置4一一对应设置，集包装置5的进包口位于对应的格口装置4的出包口的正下方。需要说明的是，集包装置5可以与现有技术完全相同，本领域技术人员基于现有技术，完全可以实现集包装置5的结构，在此不做赘述。通过格口装置4的出包口和集包装置5的进包口，包裹被投递至下货口104后，通过格口装置4被导入集包装置5，集包装置5可以将收集满的包裹进行打包处理。

进一步的，该包裹收集层还可以包括多个收包传送带6；每个收包传送带6 位于至少一个集包装置5的出包口的正下方。集包装置5将收集满的包裹打包后，投递至对应的收包传送带6上，收包传送带6再将包裹从包裹分拣系统向外输出。在其他实施方式中，集包装置5将收集满的包裹不打包，直接投递至收包传送带6上也是可以的。

参照图1，包裹分拣平台1包括多条间隔排列的中间道路101，以及分别设置于中间道路101两端的两个道路交汇区102；

所有中间道路101中，任一条中间道路101通过一个道路交汇区102与其余任一条中间道路101连通，且通过另一个道路交汇区102与其余任一条中间道路 101连通。

应用图2所示实施例，用于投递包裹的分拣机器人可以运行于中间道路101 和道路交汇区102，通过道路交汇区102分拣机器人可以从一条中间道路101可选择的进入其他中间道路101。由于分开设置中间道路101和道路交汇区102，因此，可以提高运行于其上的分拣机器人的平均速度，从而就可以提高包裹分拣效率。

参照图1，每个下货口104均对应中间道路101设置，每条设有下货口104的中间道路101对应的下货口104沿该条中间道路101的长度方向依次设置，且位于该条中间道路101的侧方。上述包裹分拣平台的实施例中也采用了这样的设置，两个部分的有益效果相同，具体的分析可以参考上述对应的部分，这里不再赘述。

进一步的，每条中间道路101均对应设有下货口104，每条中间道路101对应的所有下货口104分布于该条中间道路101的两侧。上述包裹分拣平台的实施例中也采用了这样的设置，两个部分的有益效果以及具体使用过程相同，可以参考上述对应的部分，这里不再赘述。

当然，在其他实施方式中，每条中间道路101对应的所有下货口104分布于该条中间道路101的一侧也是可以的。这样分拣机器人在运行过程中，仅需要向一侧的下货口104进行投递包裹就可以了。

进一步的，包裹收集层包括收包传送带6，具体的，参照图4，每条中间道路101均对应两个收包传送带6，这两个收包传送带6，一个位于该条中间道路 101一侧格口装置4对应的所有集包装置5的出包口的正下方，另一个位于该条中间道路101另一侧的格口装置4对应的所有集包装置5的出包口的正下方。

本发明实施例的一种实施方式中，所有中间道路101分为至少一组，每组中间道路101包括多条相邻的中间道路101；每组中间道路101中，每条中间道路101对应的下货口104均集中设置于该条中间道路101的下货段的两侧。每组中间道路101中，沿中间道路101的排列方向，所有中间道路101的下货段集中分布。每组中间道路101中，沿中间道路101的长度方向，所有中间道路101的下货段依次间隔排列。上述包裹分拣平台的实施例中也采用了这样的设置，两个部分的有益效果相同，且具体的设置也可以相同，请参考上述对应的部分，这里不再赘述。

参照图1，所有中间道路101分为至少一组，每组中间道路101包括两条相邻的第一中间道路和第二中间道路；沿同一方向，第一中间道路和第二中间道路均包含依次连通的第一段、第二段和第三段，其中，第二段为弯折段；沿中间道路101的排列方向，第一中间道路的第一段与第二中间道路的第三段的距离小于第一中间道路的第三段距第二中间道路的第一段的距离；第一中间道路对应的所有下货口104集中设置于自身的第一段的两侧，第二中间道路对应的所有下货口104集中设置于自身的第三段的两侧。上述包裹分拣平台的实施例中也采用了这样的设置，两个部分的有益效果相同，且具体的设置也可以相同，请参考上述对应的部分，这里不再赘述。

另外，第一中间道路的第一段对应的格口装置4和第二中间道路对应的格口装置4中，格口装置4之间沿中间道路101的排列方向的最大距离小于第一中间道路的第三段距第二中间道路的第一段的距离，这样设置使得包裹分拣系统的结构更加紧凑，从而减少占用空间，节省成本。

进一步的，参照图1，沿中间道路101的排列方向，第一中间道路的第一段与第二中间道路的第三段对齐设置，第一中间道路的第一段两侧的下货口104 与第二中间道路的第三段两侧下货口104对齐设置，第一中间道路的第一段与第二中间道路的第一段之间的间距等于下货口104沿该方向的宽度；第一中间道路的第三段与第二中间道路的第三段之间的间距也等于下货口104沿该方向的宽度。

另外，参照图2，第一中间道路的第一段对应的格口装置4和第二中间道路对应的格口装置4也对齐设置。这样设置使得包裹分拣系统的结构更加紧凑，从而减少占用空间，节省成本。

继续参照图2，每个道路交汇区102均具有向包裹分拣平台1的中部延伸且从两边逐渐向内收窄的延伸部；所有中间道路101与每个道路交汇区102的所有连接区均沿该道路交汇区102的收窄边分布。上述包裹分拣平台的实施例中也采用了这样的设置，两个部分的有益效果相同，具体的分析，可以参考上述对应的部分，这里不再赘述。

本发明实施例的一种实施方式中，该包裹分拣系统还可以包括供件装置2，供件装置2设置于中间道路101的上方，且位于对应的中间道路101靠近一个道路交汇区102的一端。这样设置可以实现自动上货，不仅可以提高包裹分拣效率，还可以节省人力。同时，在中间道路101的一端进行上货，可以避免对投递过程的干扰，从而可以进一步提高包裹分拣效率。当然，在其它实施方式中，采用人工上货也是可以的。

进一步的，每条中间道路101均设有供件装置2，这样可以提高供件装置2 的设置数量以提高上货效率，从而提高包裹分拣效率。

上述所有的供件装置2中，一部分的供件装置2可以位于各自对应的中间道路101靠近一个道路交汇区102的一端，其余部分的供件装置2可以位于各自对应的中间道路101靠近另一个道路交汇区102的一端。这样设置可以根据供件装置2的位置来设置中间道路101的运行方向，以使供件装置2位于对应的中间道路101的出口端，从而便于实现分拣机器人运行一周时进行两次上货，两次投递，以提高包裹分拣效率。

参照图1和图2，沿着中间道路101的排列方向，从第一条中间道路101至第预设数量条中间道路101均为沿第一方向的单行道路，从第预设数量条中间道路101至最后一条中间道路101均为沿第二方向的单行道路，其中，第一方向和第二方向为相反的方向。上述包裹分拣平台的实施例中也采用了这样的设置，两个部分的有益效果相同，具体的分析，可以参考上述对应的部分，这里不再赘述。

进一步的，沿从最外侧第一方向的单行道路到最内侧第一方向的单行道路的方向，以及第二方向，第一方向的所有单行道路的出口与道路交汇区102的连接区逐渐向内靠近；沿从最外侧第二方向的单行道路到最内侧第二方向的单行道路的方向，以及第一方向，第二方向的所有单行道路的出口与道路交汇区 102的连接区逐渐向内靠近。上述包裹分拣平台的实施例中也采用了这样的设置，两个部分的有益效果相同，具体的分析，可以参考上述对应的部分，这里不再赘述。

更进一步的，该包裹分拣系统还可以包括多个供件装置2，多个供件装置2 与多个中间道路101一一对应的设置，且每个供件装置2均位于对应的中间道路 101的出口端的上方，这样设置可以在中间道路101的出口进行自动上货，从而不仅可以提高包裹分拣效率，还可以节省人力。当然，在其它实施方式中，采用人工上货也是可以的。

再进一步的，该包裹分拣系统还包括供货传送带7，供货传送带7沿着所有供件装置2设置。其中，供货传送带7呈S型，具体的可以包含：

沿第一方向的所有中间道路101出口端的供件装置2设置的第一段，沿第二方向的所有中间道路101出口端的供件装置2设置的第二段，以及沿着中间道路 101延伸且位于相邻的两条中间道路101之间的第三段，其中，该两条中间道路 101中一条为第一方向的中间道路101，另一条为第二方向的中间道路101。

参照图1和图2，包裹分拣平台1还包括多个停车区103，每个停车区103至少与一个道路交汇区102连通。上述包裹分拣平台的实施例中也采用了这样的设置，两个部分的有益效果相同，且具体的设置也可以相同，具体的分析可以参考上述对应的部分，这里不再赘述。

本发明是实施例的一种实施方式中，包裹分拣平台1采用中心对称布置。上述包裹分拣平台的实施例中也采用了这样的设置，两个部分的有益效果相同，具体的分析可以参考上述对应的部分，这里不再赘述。包裹分拣平台1采用中心对称布置也可以使得供件装置2可以呈中心对称布置。

本发明是实施例的一种实施方式中，该包裹分拣系统还包括多个分拣机器人3，分拣机器人3运行于中间道路101和道路交汇区102。分拣机器人3用于承载包裹运行以及向下货口104投递包裹。

本发明实施还提供了一种机器人调度方法，应用于上述任一包裹分拣系统中运行的分拣机器人的调度；需要说明的是，本方法实施例的执行主体可以是调度装置但不限于此。

参照图5，该机器人调度方法可以包括：

S101、当任一个分拣机器人在一个上货位置接收到待分类包裹时，为该分拣机器人规划一条到达该包裹对应的下货口的路径，其中，一个包裹对应的下货口是指该包裹所属类别对应的下货口，待分类包裹的所有类别与多个下货口的对应关系，各条中间道路的方向，以及上货位置都是预先设置的，所有中间道路中，一部分中间道路的方向为第一方向，其余部分的中间道路的方向为第二方向；

需要说明是的，如果所用的包裹分拣系统中包括供件装置，供件装置对应的位置就是上货位置，供件装置可以在对应的上货位置自动地向分拣机器人投递包裹。如果所用的包裹分拣系统中不包括供件装置，则可以根据实际需要在包裹分拣平台对应的位置设置上货位置，在上货位置采用人工上货的方式将包裹投递至分拣机器人，例如，需要在各条中间道路的出口端进行上货，则可以将上货位置对应中间道路的出口端设置。

各条中间道路的方向设定之后，分拣机器人在对应的中间道路上只能按照该条中间道路的方向运行。如果包裹分拣系统的各个中间道路已有各自的运行方向，则可以直接使用已有的运行方向，如果没有，可以根据实际需要进行设置，例如，将一半的中间道路的方向设置为第一方向，另一半的中间道路的方向设置为第二方向。本领域技术人员可以理解的时，为中间道路规定了方向之后，所规划的路径路径只能顺着中间道路的方向。

由于每次需要分类的包裹的类别可能不同，因此，具体使用时，需要预先设置下货口与待分类包裹的类别的对应关系，以便分拣机器人可以将同一类型的包裹投递至相同的下货口以实现分类。例如，共有20个下货口，待分类包裹具有五个类别，则可以针对每个类别设置4个下货口。

S102、指导该分拣机器人按照所规划的路径运行；按照所规划的路径，承载包裹的分拣机器人即负载的分拣机器人可以从接收包裹的位置运行至该包裹对应的下货口的位置。按照所规划的路径，分拣机器人可以运行于中间道路和道路交汇区。

S103、当负载的分拣机器人到达所承载的包裹对应的下货口时，向该分拣机器人下发投递指令，以使该分拣机器人将其所承载的包裹投递至对应的下货口；

负载的分拣机器人根据指导可以从接收包裹的位置运行至该包裹对应的下货口的位置，然后，接收投递指令，根据投递指令将承载的包裹投递至对应的下货口。再然后，包裹从下货口对应的格口装置进入包裹收集层，实现对包裹的分拣与收集。

S104、在该分拣机器人完成投递后，将该分拣机器人调度到达下一个上货位置等待接收包裹。每个分拣机器人是不断循环工作的，一次投递结束后，会将对应的空载的分拣机器人调度到下一个上货位置等待接收包裹，当接收到待分类包裹后，即已进入下一次投递包裹的过程。

应用该机器人调度方法的实施例，由于分拣机器人是运行于上述包裹分拣系统中的包裹分拣平台上的，因此，具备上述包裹分拣系统的有益效果，具体分析可以参照对应的部分。同时，通过该机器人调度方法对运行于包裹分拣系统中的多个分拣机器人进行统一调度，便于提高分拣机器人的运行效率，从而也可以提高包裹分拣效率。

参照图6，其中，S101可以具体包括：

S201、当目标分拣机器人在目标供件位置接收到目标包裹时，确定目标包裹的分类标识，其中，目标分拣机器人为所有分拣机器人中的任一个，目标供件位置为所有供件位置中的任一个，目标包裹为目标分拣机器人在目标供件位置接收到的包裹；

本步骤可以通过扫描设备获取目标包裹的分类标识，扫描设备可以集于分拣机器人上，也可以集于供件装置上。例如，如果设置了供件装置，则目标供件位置的目标供件装置在拿到目标包裹后，可以对目标包裹的标签进行扫描，以获得目标包裹的分类标识，然后，将目标包裹分类标识发送至调度装置。调度装置可以根据各个分拣机器人的运行轨迹获知每个位置的分拣机器人的标识，也就可以获知目标分拣机器人的标识。当目标分拣机器人接收到目标包裹后，调度装置可以将目标包裹的分类标识与目标分拣机器人的标识绑定，便于调度目标分拣机器人。其中，分拣机器人的标识是用于唯一标记分拣机器人的，例如，可以是分拣机器人的编号。

S202、根据目标包裹的分类标识，确定与目标包裹对应的所有目标下货口，并确定各个目标下货口在路径规划地图中的目标位置；确定目标分拣机器人在路径规划地图中的当前位置；其中，路径规划地图是根据栅格化后的包裹分拣平台所建立的；

每个分类标识对应哪些下货口是预先设置的，例如，可以预先制作记录分类标识与下货口的对应关系的关系表。根据目标包裹的分类标识，以及该关系表，可以确定出目标包裹对应的所有目标下货口。

中间道路为横向道路，横向道路纵向间隔排列，道路交汇区由多条横向道路的延长段与横向排列的多条纵向道路交叉形成。栅格化包裹分拣平台，具体可以沿着横向道路、横向道路的延长段，以及纵向道路进行栅格划分。

当然，在其他实施方式中，采用其他方式进行栅格处理也是可以的，例如，道路交汇区是未划分道路的整块区域，在具体使用时，重新分割道路，可以沿着分割后的道路进行栅格。

S203、根据当前位置与各个目标位置，在路径规划地图中规划出一条从当前位置到达目标位置的最优路径。

具体的，可以根据当前位置与各个目标位置，以及迪杰斯特拉算法，在路径规划地图中规划出一条从当前位置到达目标位置的最优路径，这个过程可以按照以下方式进行：

将路径规划地图中的每个栅格作为一个路径点，预先设置每个路径点到每个下一路径点的路径代价，其中，路径代价用于表示分拣机器人从该路径点到每个下一路径点的拥堵程度，路径代价具体可以根据实际经验进行设置。从目标分拣机器人的当前位置开始扩展，直到扩展到各个目标位置，计算每条所扩展的路径的总路径代价。例如，路径是从路径点A到路径点B，再到路径点C，则这条路径的总路径代价就是A到B的路径代价与B到C的路径代价之和。所获得的多条从当前位置到目标位置的路径中，总路径代价最小的路径即为最优路径。

在获得最优路径后，可以指导目标分拣机器人按照最优路径运行。

通过上述方式所规划出的最优路径，可以保证包裹分拣平台上，分拣机器人分散运行，可以避免发生拥堵，从而可以提高包裹分拣效率。

本发明实施例的一种实施方式中，指导目标分拣机器人按照最优路径运行，可以按照以下方式进行：

(1)、将最优路径分段，所获得任一路径分段均不大于预设长度，且最优路径中的每个拐弯点均为路径分段的端点；

具体划分时，可以按照最优路径从当前位置到目标位置的方向逐段划分，也可以按照相反方向进行划分。从当前划分点开始，如果到达下一拐弯点的长度大于预设长度，则可以按照预设长度划分出一段。如果到达下一拐弯点的长度小于预设长度，则可以将当前划分点到达下一拐弯点的一段划分成一个路径分段，这样既能保证路径分段的长度尽可能接近预设长度，还可以保证拐弯点是路径分段的端点。

当然，在其他实施方式中，也可以采用其他方式进行划分，例如，从路径中间到两端的方式。

(2)、接收目标分拣机器人发送的关于路径分段的申请，其中，目标分拣机器人是沿着最优路径，逐段申请路径分段的；

具体的，当目标分拣机器人即将要运行于下一个路径分段时，可以向调度装置发送关于下一段路径分段的申请，以申请下一段路径分段的使用权。

(3)、在当前申请的路径分段未被其他分拣机器人使用的情况下，向目标分拣机器人下发运行指令，以使目标分拣机器人沿当前申请的路径分段运行。

通过上述方式，可以保证某段时间内，一个路径分段仅供一个分拣机器人使用，这样可以减少拥堵以及碰撞的发生，从而可以提高包裹分拣效率。

本发明实施例的一种实施方式中，每条中间道路均对应设有下货口，每条中间道路的出口端均设有上货位置；

根据目标包裹的分类标识，确定与目标包裹对应的所有目标下货口，可以包括：

根据目标包裹的分类标识和目标上货位置所在中间道路的方向，从另一方向的所有中间道路对应的下货口中，确定与目标包裹对应的所有目标下货口；其中，另一方向是指与目标上货位置所在中间道路的方向不同的方向，如果目标上货位置所在中间道路的方向为第一方向，则另一方向为第二方向；如果目标上货位置所在中间道路的方向为第二方向，则另一方向为第一方向。

根据当前位置与各个目标位置，在路径规划地图中规划出一条从当前位置到达目标位置的最优路径，可以包括：

根据当前位置与各个目标位置，在路径规划地图中规划出一条从一个方向的中间道路经过道路交汇区进入另一个方向的中间道路，且从当前位置到达目标位置的最优路径；

在该分拣机器人完成投递后，将该分拣机器人调度到达下一个上货位置等待接收包裹，包括：

在目标分拣机器人完成投递后，将目标分拣机器人调度到当前中间道路出口端的上货位置等待接收包裹。当前中间道路是指目标分拣机器人投递包裹时所在的中间道路。

通过上述步骤的设置可以使得分拣机器人在第一方向的中间道路的出口端接收待分类包裹，根据所规划的路径可以经过道路交汇区进入具有该包裹对应的下货口的第二方向的中间道路，从而可以到达第二方向的中间道路上的该包裹对应的下货口进行包裹投递。然后，该分拣机器人被调度当前中间道路的出口端等待接收包裹。接收包裹后，根据所规划的路径可以经过道路交汇区进入具有该包裹对应的下货口的第一方向的中间道路，从而可以到达第一方向的中间道路上的该包裹对应的下货口进行包裹投递，然后，再被调度当前中间道路的出口端等待接收包裹。每个分拣机器人都可以不断重复上述过程，实现每运行一周，进行两次上包裹和两次投递包裹，不仅可以增加投递包裹的次数，还可以减少拥堵，从而可以提高包裹分拣效率。

另外，本实施方式中，预先设置下货口与包裹类别的对应关系时，具体可以设置：第一方向的所有中间道路对应的所有下货口对应所有待分类包裹的所有类别，第二方向的所有中间道路对应的所有下货口对应所有待分类包裹对应的所有类别。这样可以保证待分类包裹中的每个包裹都能顺利被投递，可以提高包裹分拣效率。

本发明实施例的一种实施方式中，该机器人调度方法还可以包括：实时监测所有中间道路和所有道路交汇区是否存在异常的分拣机器人，如果存在，将发出异常提示。具体的，可以通过声音警报或光警报进行提示，并指出异常的分拣机器人。通过异常提示，工作人员可以获知哪个分拣机器人出现了异常，从而可以尽快处理异常的分拣机器人。

本发明实施例的一种实施方式中，该机器人调度方法还可以包括：当在中间道路监测到存在异常的分拣机器人时，控制该条中间道路的所有分拣机器人停止运行；

针对即将进入该条中间道路的分拣机器人，如果其他中间道路上存在该分拣机器人承载的包裹对应的下货口，则将该分拣机器人调度到一个相应的下货口的位置。

即可以使该分拣机器人进入到其他中间道路中的一条中间道路，这条中间道路存在该分拣机器人所承载的包裹对应的下货口，然后使该分拣机器人运行至这个对应的下货口的位置。这样可以避免中间道路和道路交汇区拥堵，从而可以提高包裹分拣效率。

进一步的，包裹分拣平台还包括多个停车区，每个停车区至少与一个道路交汇区连通；

在当在中间道路监测到存在异常的分拣机器人时，控制该条中间道路的所有分拣机器人停止运行之后，该机器人调度方法还包括：

针对即将进入该条中间道路的分拣机器人，如果其他中间道路上不存在该分拣机器人承载的包裹对应的下货口，则将该分拣机器人调度到停车区。

通过控制这类分拣机器人停靠在停车区，可以减少中间道路和道路交汇区拥堵，从而可以提高包裹分拣效率。

本发明实施例的一种实施方式中，该包裹分拣方法还可以包括：

实时监测停车区是否停满，如果停满，控制所有分拣机器人和所有供件位置停止运行。

如果停车区停满了分拣机器人，说明出现了包裹分拣系统中出现了较多的异常，整个包裹分拣系统的分拣效率会受到很大影响。因此，这样设置可以留给工作人员较多的时间来处理异常，从而可以使包裹分拣系统尽快恢复到正常工作状态。

本发明实施例的一种实施方式中，该机器人调度方法还可以包括：

当在道路交汇区监测到存在异常的分拣机器人时，封锁该分拣机器人所占的区域，该区域为该分拣机器人在路径规划地图所占的所有栅格；

可以理解的是，封锁的区域有多大具体是根据分拣机器人所占的空间决定的，例如，该分拣机器人占一个栅格，则要封锁的区域为该分拣机器人对应的一个栅格。如果该分拣机器人占两个栅格，则要封锁的区域为该分拣机器人对应的两个栅格。

当任一个分拣机器人在一个上货位置接收到待分类包裹时，为该分拣机器人规划一条到达该包裹对应的下货口的路径，包括：

当任一个分拣机器人在一个上货位置接收到待分类包裹时，为该分拣机器人规划一条到达该包裹对应的下货口的且绕过封锁区的路径；

在该分拣机器人完成投递后，将该分拣机器人调度到达下一个上货位置等待接收包裹，包括：

在该分拣机器人完成投递后，将分拣机器人通过一条绕过封锁区的路径调度到达下一个供件位置等待接收包裹。

在规划路径时，规划绕过所封锁的区域的路径，所获得的路径的有效率较高，不会因为异常的分拣机器人的存在，而降低其他分拣机器人的运行速度，从而可以提高包裹分拣效率。

相应于上述机器人调度方法的实施例，本发明实施例提供了一种机器人调度装置，应用于上述任一种包裹分拣系统中所运行的分拣机器人的调度；

参照图7，该包裹分拣装置包括：规划模块71、指导模块72、发送模块73 和第一调度模块74。

规划模块71，用于当任一个分拣机器人在一个上货位置接收到待分类包裹时，为该分拣机器人规划一条到达该包裹对应的下货口的路径，其中，一个包裹对应的下货口是指该包裹所属类别对应的下货口，待分类包裹的所有类别与多个下货口的对应关系，各条中间道路的方向，以及上货位置都是预先设置的，其中，所有中间道路中，一部分中间道路的方向为第一方向，其余部分的中间道路的方向为第二方向；

指导模块72，用于指导该分拣机器人按照所规划的路径运行；

发送模块73，用于当负载的分拣机器人到达所承载的包裹对应的的下货口时，向该分拣机器人下发投递指令，以使该分拣机器人将其所承载的包裹投递至对应的下货口；

第一调度模块74，用于在该分拣机器人完成投递后，将该分拣机器人调度到达下一个上货位置等待接收包裹。

应用该机器人调度装置实施例，由于分拣机器人是运行于上述包裹分拣系统中的包裹分拣平台上的，因此，具备上述包裹分拣系统的有益效果，具体分析可以参照对应的部分。同时，通过该机器人调度装置对运行与包裹分拣系统中的多个分拣机器人进行统一调度，便于提高分拣机器人的运行效率，从而也可以提高包裹分拣效率。

本发明实施例的一种实施方式中，参照图8，规划模块71可以包括：第一接收单元711、确定单元712和规划单元713；

第一接收单元711，用于当目标分拣机器人在目标供件位置接收到目标包裹时，确定目标包裹的分类标识，其中，目标分拣机器人为所有分拣机器人中的任一个，目标供件位置为所有供件位置中的任一个，目标包裹为目标分拣机器人在目标供件位置接收到的包裹；

确定单元712，用于根据目标包裹的分类标识，确定与目标包裹对应的所有目标下货口，并确定各个目标下货口在路径规划地图中的目标位置；确定目标分拣机器人在路径规划地图中的当前位置；其中，路径规划地图是根据栅格化后的包裹分拣平台所建立的；

规划单元713，用于根据当前位置与各个目标位置，在路径规划地图中规划出一条从当前位置到达目标位置的最优路径；

指导模块72具体用于指导目标分拣机器人按照最优路径运行。

本发明实施例的一种实施方式中，每条中间道路均对应设有下货口，每条中间道路的出口端均设有上货位置；

确定单元712具体用于根据目标包裹的分类标识和目标上货位置所在中间道路的方向，从另一方向的所有中间道路对应的下货口中，确定与目标包裹对应的所有目标下货口；

规划单元713具体用于根据当前位置与各个目标位置，在路径规划地图中规划出一条从一个方向的中间道路经过道路交汇区进入另一个方向的中间道路，且从当前位置到达目标位置的最优路径；

第一调度模块74具体用于在目标分拣机器人完成投递后，将目标分拣机器人调度到当前中间道路出口端的上货位置等待接收包裹。

本发明实施例的一种实施方式中，指导模块72包括：分段单元、第二接收单元和发送单元(图中未示出)。

分段单元，用于将最优路径分段，所获得任一路径分段均不大于预设长度，且最优路径中的每个拐弯点均为路径分段的端点；

第二接收单元，用于接收目标分拣机器人发送的关于路径分段的申请，其中，目标分拣机器人是沿着最优路径，逐段向调度装置申请路径分段的；

发送单元，用于在当前申请的路径分段未被其他分拣机器人使用的情况下，向目标分拣机器人下发运行指令，以使目标分拣机器人沿当前申请的路径分段运行。

本发明实施例的一种实施方式中，该机器人调度装置还包括：第一停运控制模块和第二调度模块(图中未示出)；

第一停运控制模块，用于当在中间道路监测到存在异常的分拣机器人时，控制该条中间道路的所有分拣机器人停止运行；

第二调度模块，用于针对即将进入该条中间道路的分拣机器人，如果其他中间道路上存在该分拣机器人承载的包裹对应的下货口，将该分拣机器人调度到一个相应的下货口的位置。

进一步的，包裹分拣系统中的包裹分拣平台包括多个停车区，每个停车区至少与一个道路交汇区连通；

该机器人调度装置还可以包括：

第三调度模块(图中未示出)，用于当第一停运控制模块执行当在中间道路监测到存在异常的分拣机器人时，控制该条中间道路的所有分拣机器人停止运行之后，针对即将进入该条中间道路的分拣机器人，如果其他中间道路上不存在该分拣机器人承载的包裹对应的下货口，则将该分拣机器人调度到停车区。

本发明实施例的一种实施方式中，该机器人调度装置还可以包括：监测模块和第二停运控制模块(图中未示出)；

监测模块，用于实时监测停车区是否停满分拣机器人；

第二停运控制模块，用于当监测模块监测结果为停满时，控制所有分拣机器人和所有供件装置停止运行。

本发明实施例的一种实施方式中，该机器人调度装置还可以包括：

封锁模块(图中未示出)，用于当在道路交汇区监测到存在异常的分拣机器人时，封锁该分拣机器人所占的区域，区域的大小为该分拣机器人在路径规划地图所占的所有栅格的大小；

规划模块71，具体用于当任一个分拣机器人在一个上货位置接收到待分类包裹时，为该分拣机器人规划一条到达该包裹对应的下货口的且绕过封锁区的路径；

第一调度模块74，具体用于在该分拣机器人完成投递后，将分拣机器人通过一条绕过封锁区的路径调度到达下一个供件位置等待接收包裹。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

以上仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围内。

Claims (43)

1.一种包裹分拣平台，所述包裹分拣平台设有多个下货口，其特征在于，

所述包裹分拣平台包括多条间隔排列的中间道路，以及分别设置于所述中间道路两端的两个道路交汇区；

所有所述中间道路中，任一条所述中间道路通过一个所述道路交汇区与其余任一条所述中间道路连通，且通过另一个所述道路交汇区与其余任一条所述中间道路连通。

2.根据权利要求1所述的包裹分拣平台，其特征在于，每个所述下货口均对应所述中间道路设置，每条设有所述下货口的中间道路对应的下货口沿该条中间道路的长度方向依次设置，且位于该条中间道路的侧方。

3.根据权利要求2所述的包裹分拣平台，其特征在于，每条所述中间道路均对应设有所述下货口，每条所述中间道路对应的所有下货口分布于该条中间道路的两侧。

4.根据权利要求3所述的包裹分拣平台，其特征在于，所有所述中间道路分为至少一组，每组所述中间道路包括多条相邻的中间道路；

每组所述中间道路中，每条所述中间道路对应的下货口均集中设置于该条中间道路的下货段的两侧；

每组所述中间道路中，沿所述中间道路的排列方向，所有所述中间道路的下货段集中分布；

每组所述中间道路中，沿所述中间道路的长度方向，所有所述中间道路的下货段依次间隔排列。

5.根据权利要求3所述的包裹分拣平台，其特征在于，所有所述中间道路分为至少一组，每组所述中间道路包括两条相邻的第一中间道路和第二中间道路；

沿同一方向，所述第一中间道路和所述第二中间道路均包含依次连通的第一段、第二段和第三段，其中，所述第二段为弯折段；

沿所述中间道路的排列方向，所述第一中间道路的第一段与所述第二中间道路的第三段的距离小于所述第一中间道路的第三段距所述第二中间道路的第一段的距离；

所述第一中间道路对应的所有下货口集中设置于自身的第一段的两侧，所述第二中间道路对应的所有下货口集中设置于自身的第三段的两侧。

6.根据权利要求1-5任一项所述的包裹分拣平台，其特征在于，每个所述道路交汇区均具有向所述包裹分拣平台的中部延伸且从两边逐渐向内收窄的延伸部；

所有所述中间道路与每个所述道路交汇区的所有连接区均沿该道路交汇区的收窄边分布。

7.根据权利要求1-5任一项所述的包裹分拣平台，其特征在于，沿着所述中间道路的排列方向，从第一条中间道路至第预设数量条中间道路均为沿第一方向的单行道路，从第预设数量条中间道路至最后一条中间道路均为沿第二方向的单行道路，其中，所述第一方向和所述第二方向为相反的方向。

8.根据权利要求7所述的包裹分拣平台，其特征在于，沿从最外侧第一方向的单行道路到最内侧第一方向的单行道路的方向，以及所述第二方向，所述第一方向的所有单行道路的出口与所述道路交汇区的连接区逐渐向内靠近；

沿从最外侧第二方向的单行道路到最内侧第二方向的单行道路的方向，以及所述第一方向，所述第二方向的所有单行道路的出口与所述道路交汇区的连接区逐渐向内靠近。

9.根据权利要求1-5任一项所述的包裹分拣平台，其特征在于，所述包裹分拣平台采用中心对称布置。

10.根据权利要求1-5任一项所述的包裹分拣平台，其特征在于，所述包裹分拣平台还包括多个停车区，每个所述停车区至少与一个所述道路交汇区连通。

11.根据权利要求1-5任一项所述的包裹分拣平台，其特征在于，所述包裹分拣平台位于包裹收集层的上方。

12.一种包裹分拣系统，其特征在于，所述系统包括：包裹分拣平台、位于所述包裹分拣平台下方的包裹收集层，以及位于所述包裹分拣平台和所述包裹收集层之间，且与所述包裹分拣平台的多个下货口对应设置的多个格口装置；

所述包裹分拣平台包括多条间隔排列的中间道路，以及分别设置于所述中间道路两端的两个道路交汇区；

所有所述中间道路中，任一条所述中间道路通过一个所述道路交汇区与其余任一条所述中间道路连通，且通过另一个所述道路交汇区与其余任一条所述中间道路连通。

13.根据权利要求12所述的包裹分拣系统，其特征在于，每个所述下货口均对应所述中间道路设置，每条设有所述下货口的中间道路对应的下货口沿该条中间道路的长度方向依次设置，且位于该条中间道路的侧方。

14.根据权利要求13所述的包裹分拣系统，其特征在于，每条所述中间道路均对应设有所述下货口，每条所述中间道路对应的所有下货口分布于该条中间道路的两侧。

15.根据权利要求14所述的包裹分拣系统，其特征在于，所有所述中间道路分为至少一组，每组所述中间道路包括多条相邻的中间道路；

每组所述中间道路中，每条所述中间道路对应的下货口均集中设置于该条中间道路的下货段的两侧；

每组所述中间道路中，沿所述中间道路的排列方向，所有所述中间道路的下货段集中分布；

每组所述中间道路中，沿所述中间道路的长度方向，所有所述中间道路的下货段依次间隔排列。

16.根据权利要求14所述的包裹分拣系统，其特征在于，所有所述中间道路分为至少一组，每组所述中间道路包括两条相邻的第一中间道路和第二中间道路；

沿同一方向，所述第一中间道路和所述第二中间道路均包含依次连通的第一段、第二段和第三段，其中，所述第二段为弯折段；

沿所述中间道路的排列方向，所述第一中间道路的第一段与所述第二中间道路的第三段的距离小于所述第一中间道路的第三段距所述第二中间道路的第一段的距离；

所述第一中间道路对应的所有下货口集中设置于自身的第一段的两侧，所述第二中间道路对应的所有下货口集中设置于自身的第三段的两侧。

17.根据权利要求12-16任一项所述的包裹分拣系统，其特征在于，每个所述道路交汇区均具有向所述包裹分拣平台的中部延伸且从两边逐渐向内收窄的延伸部；

所有所述中间道路与每个所述道路交汇区的所有连接区均沿该道路交汇区的收窄边分布。

18.根据权利要求12-16任一项所述的包裹分拣系统，其特征在于，沿着所述中间道路的排列方向，从第一条中间道路至第预设数量条中间道路均为沿第一方向的单行道路，从第预设数量条中间道路至最后一条中间道路均为沿第二方向的单行道路，其中，所述第一方向和所述第二方向为相反的方向。

19.根据权利要求18所述的包裹分拣系统，其特征在于，沿从最外侧第一方向的单行道路到最内侧第一方向的单行道路的方向，以及所述第二方向，所述第一方向的所有单行道路的出口与所述道路交汇区的连接区逐渐向内靠近；

沿从最外侧第二方向的单行道路到最内侧第二方向的单行道路的方向，以及所述第一方向，所述第二方向的所有单行道路的出口与所述道路交汇区的连接区逐渐向内靠近。

20.根据权利要求19所述的包裹分拣系统，其特征在于，所述系统还包括多个供件装置，所述多个供件装置与所述多个中间道路一一对应的设置，且每个所述供件装置均位于对应的所述中间道路的出口端的上方。

21.根据权利要求20所述的包裹分拣系统，其特征在于，所述系统还包括供货传送带，所述供货传送带包含：

沿所述第一方向的所有中间道路出口端的供件装置设置的第一段，沿所述第二方向的所有中间道路出口端的供件装置设置的第二段，以及沿着所述中间道路延伸且位于相邻的两条中间道路之间的第三段，其中，该两条中间道路中一条为第一方向的中间道路，另一条为第二方向的中间道路。

22.根据权利要求16所述的包裹分拣系统，其特征在于，所述系统还包括供件装置，所述供件装置设置于所述中间道路的上方，且位于对应的所述中间道路靠近一个所述道路交汇区的一端。

23.根据权利要求22所述的包裹分拣系统，其特征在于，每条所述中间道路均设有所述供件装置。

24.根据权利要求20、22或23所述的包裹分拣系统，其特征在于，所述系统还包括供货传送带，所述供货传送带沿着所有供件装置设置。

25.根据权利要求12-16任一项所述的包裹分拣系统，其特征在于，所述包裹分拣平台还包括多个停车区，每个所述停车区至少与一个所述道路交汇区连通。

26.根据权利要求12-16任一项所述的包裹分拣系统，其特征在于，所述包裹分拣平台采用中心对称布置。

27.根据权利要求12-16任一项所述的包裹分拣系统，其特征在于，所述系统还包括多个分拣机器人，所述分拣机器人运行于所述中间道路和所述道路交汇区。

28.一种机器人调度方法，其特征在于，应用于权利要求12-权利要求26任一项所述系统中所运行的分拣机器人的调度；

所述方法包括：

当任一个所述分拣机器人在一个上货位置接收到待分类包裹时，为该分拣机器人规划一条到达该包裹对应的下货口的路径，其中，一个包裹对应的下货口是指该包裹所属类别对应的下货口，待分类包裹的所有类别与多个下货口的对应关系，各条中间道路的方向，以及上货位置都是预先设置的，所有中间道路中，一部分中间道路的方向为所述第一方向，其余部分的中间道路的方向为所述第二方向；

指导该分拣机器人按照所规划的路径运行；

当负载的分拣机器人到达所承载的包裹对应的下货口时，向该分拣机器人下发投递指令，以使该分拣机器人将其所承载的包裹投递至对应的下货口；

在该分拣机器人完成投递后，将该分拣机器人调度到达下一个上货位置等待接收包裹。

29.根据权利要求28所述的方法，其特征在于，

所述当任一个所述分拣机器人在一个上货位置接收到待分类包裹时，为该分拣机器人规划一条到达该包裹对应的下货口的路径，包括：

当目标分拣机器人在目标供件位置接收到目标包裹时，确定目标包裹的分类标识，其中，所述目标分拣机器人为所有分拣机器人中的任一个，所述目标供件位置为所有供件位置中的任一个，所述目标包裹为所述目标分拣机器人在所述目标供件位置接收到的包裹；

根据所述目标包裹的分类标识，确定与所述目标包裹对应的所有目标下货口，并确定各个目标下货口在路径规划地图中的目标位置；确定所述目标分拣机器人在所述路径规划地图中的当前位置；其中，所述路径规划地图是根据栅格化后的包裹分拣平台所建立的；

根据所述当前位置与各个目标位置，在所述路径规划地图中规划出一条从所述当前位置到达所述目标位置的最优路径；

所述指导该分拣机器人按照所规划的路径运行，包括：

指导所述目标分拣机器人按照所述最优路径运行。

30.根据权利要求29所述的方法，其特征在于，每条所述中间道路均对应设有所述下货口，每条所述中间道路的出口端均设有所述上货位置；

所述根据所述目标包裹的分类标识，确定与所述目标包裹对应的所有目标下货口，包括：根据所述目标包裹的分类标识和所述目标上货位置所在中间道路的方向，从另一方向的所有中间道路对应的下货口中，确定与所述目标包裹对应的所有目标下货口；

所述根据所述当前位置与各个目标位置，在所述路径规划地图中规划出一条从所述当前位置到达所述目标位置的最优路径，包括：

根据所述当前位置与各个目标位置，在所述路径规划地图中规划出一条从一个方向的中间道路经过所述道路交汇区进入另一个方向的中间道路，且从所述当前位置到达所述目标位置的最优路径；

所述在该分拣机器人完成投递后，将该分拣机器人调度到达下一个上货位置等待接收包裹，包括：

在所述目标分拣机器人完成投递后，将所述目标分拣机器人调度到当前中间道路出口端的上货位置等待接收包裹。

31.根据权利要求29或30所述的方法，其特征在于，所述指导所述目标分拣机器人按照所述最优路径运行，包括：

将所述最优路径分段，所获得任一路径分段均不大于预设长度，且所述最优路径中的每个拐弯点均为路径分段的端点；

接收所述目标分拣机器人发送的关于所述路径分段的申请，其中，所述目标分拣机器人是沿着所述最优路径，逐段申请路径分段的；

在当前申请的路径分段未被其他分拣机器人使用的情况下，向所述目标分拣机器人下发运行指令，以使所述目标分拣机器人沿当前申请的路径分段运行。

32.根据权利要求28-30任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当在所述中间道路监测到存在异常的分拣机器人时，控制该条中间道路的所有分拣机器人停止运行；

针对即将进入该条中间道路的分拣机器人，如果其他中间道路上存在该分拣机器人所承载的包裹对应的下货口，则将该分拣机器人调度到一个相应的下货口的位置。

33.根据权利要求32所述的方法，其特征在于，所述包裹分拣平台还包括多个停车区，每个所述停车区至少与一个所述道路交汇区连通；

在所述当在所述中间道路监测到存在异常的分拣机器人时，控制该条中间道路的所有分拣机器人停止运行之后，所述方法还包括：

针对即将进入该条中间道路的分拣机器人，如果其他中间道路上不存在该分拣机器人承载的包裹对应的下货口，则将该分拣机器人调度到所述停车区。

34.根据权利要求28-30任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

实时监测所述停车区是否停满，如果停满，控制所有分拣机器人和所有供件装置停止运行。

35.根据权利要求28所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当在所述道路交汇区监测到存在异常的分拣机器人时，封锁该分拣机器人所占的区域，所述区域为该分拣机器人在所述路径规划地图中所占的所有栅格；

所述当任一个所述分拣机器人在一个上货位置接收到待分类包裹时，为该分拣机器人规划一条到达该包裹对应的下货口的路径，包括：

所述当任一个所述分拣机器人在一个上货位置接收到待分类包裹时，为该分拣机器人规划一条到达该包裹对应的下货口的且绕过所述封锁区的路径；

所述在该分拣机器人完成投递后，将该分拣机器人调度到达下一个上货位置等待接收包裹，包括：

在该分拣机器人完成投递后，将所述分拣机器人通过一条绕过所述封锁区的路径调度到达下一个供件位置等待接收包裹。

36.一种机器人调度装置，其特征在于，应用于权利要求12-权利要求26任一项所述系统中所运行的分拣机器人的调度；

所述装置包括：

规划模块，用于当任一个所述分拣机器人在一个上货位置接收到待分类包裹时，为该分拣机器人规划一条到达该包裹对应的下货口的路径，其中，一个包裹对应的下货口是指该包裹所属类别对应的下货口，待分类包裹的所有类别与多个下货口的对应关系，各条中间道路的方向，以及上货位置都是预先设置的，所有中间道路中，一部分中间道路的方向为所述第一方向，其余部分的中间道路的方向为所述第二方向；

指导模块，用于指导该分拣机器人按照所规划的路径运行；

发送模块，用于当负载的分拣机器人到达所承载的包裹对应的的下货口时，向该分拣机器人下发投递指令，以使该分拣机器人将其所承载的包裹投递至对应的下货口；

第一调度模块，用于在该分拣机器人完成投递后，将该分拣机器人调度到达下一个上货位置等待接收包裹。

37.根据权利要求36所述的装置，其特征在于，

所述规划模块，包括：

第一接收单元，用于当目标分拣机器人在目标供件位置接收到目标包裹时，确定目标包裹的分类标识，其中，所述目标分拣机器人为所有分拣机器人中的任一个，所述目标供件位置为所有供件位置中的任一个，所述目标包裹为所述目标分拣机器人在所述目标供件位置接收到的包裹；

确定单元，用于根据所述目标包裹的分类标识，确定与所述目标包裹对应的所有目标下货口，并确定各个目标下货口在路径规划地图中的目标位置；确定所述目标分拣机器人在所述路径规划地图中的当前位置；其中，所述路径规划地图是根据栅格化后的包裹分拣平台所建立的；

规划单元，用于根据所述当前位置与各个目标位置，在所述路径规划地图中规划出一条从所述当前位置到达所述目标位置的最优路径；

所述指导模块具体用于指导所述目标分拣机器人按照所述最优路径运行。

38.根据权利要求37所述的装置，其特征在于，

每条所述中间道路均对应设有所述下货口，每条所述中间道路的出口端均设有所述上货位置；

所述确定单元用于根据所述目标包裹的分类标识，确定与所述目标包裹对应的所有目标下货口时，具体用于根据所述目标包裹的分类标识和所述目标上货位置所在中间道路的方向，从另一方向的所有中间道路对应的下货口中，确定与所述目标包裹对应的所有目标下货口；

所述规划单元具体用于根据所述当前位置与各个目标位置，在所述路径规划地图中规划出一条从一个方向的中间道路经过所述道路交汇区进入另一个方向的中间道路，且从所述当前位置到达所述目标位置的最优路径；

所述第一调度模块具体用于在所述目标分拣机器人完成投递后，将所述目标分拣机器人调度到当前中间道路出口端的上货位置等待接收包裹。

39.根据权利要求37或38所述的装置，其特征在于，所述所述指导模块，包括：

分段单元，用于将所述最优路径分段，所获得任一路径分段均不大于预设长度，且所述最优路径中的每个拐弯点均为路径分段的端点；

第二接收单元，用于接收所述目标分拣机器人发送的关于所述路径分段的申请，其中，所述目标分拣机器人是沿着所述最优路径，逐段申请路径分段的；

发送单元，用于在当前申请的路径分段未被其他分拣机器人使用的情况下，向所述目标分拣机器人下发运行指令，以使所述目标分拣机器人沿当前申请的路径分段运行。

40.根据权利要求36-38任一项所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第一停运控制模块，用于当在所述中间道路监测到存在异常的分拣机器人时，控制该条中间道路的所有分拣机器人停止运行；

第二调度模块，用于当所述第一停运控制模块执行所述当在所述中间道路监测到存在异常的分拣机器人时，控制该条中间道路的所有分拣机器人停止运行之后，针对即将进入该条中间道路的分拣机器人，如果其他中间道路上存在该分拣机器人所承载的包裹对应的下货口，将该分拣机器人调度到一个相应的下货口的位置。

41.根据权利要求40所述的装置，其特征在于，所述包裹分拣平台还包括多个停车区，每个所述停车区至少与一个所述道路交汇区连通；

所述装置还包括：

第三调度模块，用于当所述第一停运控制模块执行所述当在所述中间道路监测到存在异常的分拣机器人时，控制该条中间道路的所有分拣机器人停止运行之后，针对即将进入该条中间道路的分拣机器人，如果其他中间道路上不存在该分拣机器人承载的包裹对应的下货口，则将该分拣机器人调度到所述停车区。

42.根据权利要求36-38任一项所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

监测模块，用于实时监测所述停车区是否停满所述分拣机器人；

第二停运控制模块，用于当所述监测模块监测结果为停满时，控制所有分拣机器人和所有供件装置停止运行。

43.根据权利要求36所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

封锁模块，用于当在所述道路交汇区监测到存在异常的分拣机器人时，封锁该分拣机器人所占的区域，所述区域为该分拣机器人在所述路径规划地图中所占的所有栅格；

所述规划模块，具体用于所述当任一个所述分拣机器人在一个上货位置接收到待分类包裹时，为该分拣机器人规划一条到达该包裹对应的下货口的且绕过所述封锁区的路径；

所述第一调度模块，具体用于在该分拣机器人完成投递后，将所述分拣机器人通过一条绕过所述封锁区的路径调度到达下一个供件位置等待接收包裹。