WO2019042087A1 - 包裹分拣平台、包裹分拣系统、机器人调度方法及装置 - Google Patents

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WO2019042087A1
WO2019042087A1 PCT/CN2018/098640 CN2018098640W WO2019042087A1 WO 2019042087 A1 WO2019042087 A1 WO 2019042087A1 CN 2018098640 W CN2018098640 W CN 2018098640W WO 2019042087 A1 WO2019042087 A1 WO 2019042087A1
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WO
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road
sorting
parcel
roads
target
Prior art date
Application number
PCT/CN2018/098640
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English (en)
French (fr)
Inventor
缪松华
全晓臣
利剑一
Original Assignee
杭州海康机器人技术有限公司
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Publication date
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Priority claimed from CN201710766537.2A external-priority patent/CN109420617B/zh
Priority claimed from CN201721099746.8U external-priority patent/CN207238510U/zh
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B07—SEPARATING SOLIDS FROM SOLIDS; SORTING
    • B07C—POSTAL SORTING; SORTING INDIVIDUAL ARTICLES, OR BULK MATERIAL FIT TO BE SORTED PIECE-MEAL, e.g. BY PICKING
    • B07C3/00—Sorting according to destination

Definitions

  • the present application relates to the field of parcel sorting technology, and in particular to a parcel sorting platform, a parcel sorting system, a robot scheduling method and a device.
  • Parcel sorting refers to the distribution of parcels to different lower cargo outlets according to the different classification of parcels, and finally the same type of parcels are summarized in the same lower cargo port.
  • packages need to be sorted according to the destination of the package, and the classification identifier of the package can be the destination of the package.
  • the system for parcel sorting usually includes a parcel sorting platform, and the sorting robot runs on the parcel sorting platform to implement parcel delivery for sorting.
  • the connection area between the roads running by the sorting robot is distributed throughout the platform, resulting in a lower average running speed of the sorting robot, resulting in lower parcel sorting efficiency.
  • the purpose of the embodiment of the present application is to provide a parcel sorting platform, a parcel sorting system, a robot scheduling method and a device, so as to improve parcel sorting efficiency.
  • an embodiment of the present application provides a parcel sorting platform, where the parcel sorting platform is provided with a plurality of lower cargo bays, and the parcel sorting platform includes a plurality of intermediate roads arranged at intervals, and respectively set Two road intersections at both ends of the intermediate road;
  • any one of the intermediate roads communicates with any of the remaining intermediate roads through one of the road intersections, and communicates with any of the remaining intermediate roads through another of the road intersections.
  • each of the lower cargo outlets corresponds to the middle road setting
  • each lower cargo port corresponding to the middle road provided with the lower cargo outlet is sequentially disposed along a length direction of the middle road of the middle, and is located at the The side of the middle road.
  • each of the intermediate roads is correspondingly provided with the lower cargo port, and all the lower cargo ports corresponding to each of the intermediate roads are distributed on both sides of the middle road.
  • all the intermediate roads are divided into at least one group, and each group of the intermediate roads includes a plurality of adjacent intermediate roads;
  • the lower cargo outlets corresponding to each of the intermediate roads are collectively disposed on both sides of the lower cargo section of the middle road;
  • the lower cargo segments of all the intermediate roads are sequentially arranged at intervals.
  • all the intermediate roads are divided into at least one group, and each group of the intermediate roads includes two adjacent first intermediate roads and a second intermediate road;
  • first intermediate road and the second intermediate road each include a first segment, a second segment, and a third segment that are sequentially connected, wherein the second segment is a bent segment;
  • a distance between a first segment of the first intermediate road and a third segment of the second intermediate road is smaller than a third segment of the first intermediate road from the second intermediate road The distance of the first paragraph;
  • All the lower cargo ports corresponding to the first intermediate road are collectively disposed on both sides of the first segment of the first intermediate road, and all the lower cargo ports corresponding to the second intermediate road are collectively disposed on both sides of the third segment of the third intermediate road.
  • each of the road intersections has an extension extending toward a middle portion of the parcel sorting platform and gradually narrowing inward from both sides;
  • All of the connecting areas of the intermediate road and each of the intersections of the roads are distributed along the narrowing sides of the intersection of the roads.
  • the first intermediate road to the preset number of intermediate roads are single lanes along the first direction, from the preset number of intermediate roads to the last intermediate
  • the roads are all single-lane roads in the second direction, wherein the first direction and the second direction are opposite directions.
  • connection area gradually approaches inward
  • the parcel sorting platform is arranged in a center symmetric manner.
  • the parcel sorting platform further includes a plurality of parking areas, each of the parking areas being in communication with at least one of the road intersections.
  • the parcel sorting platform is located above the parcel collection layer.
  • an embodiment of the present application provides a parcel sorting system, the system comprising: a parcel sorting platform, a parcel collecting layer located below the parcel sorting platform, and the parcel sorting platform and a plurality of lattice devices disposed between the package collection layers and corresponding to the plurality of lower cargo ports of the package sorting platform;
  • the parcel sorting platform includes a plurality of spaced intermediate roads, and two road intersections respectively disposed at two ends of the intermediate road;
  • any one of the intermediate roads communicates with any of the remaining intermediate roads through one of the road intersections, and communicates with any of the remaining intermediate roads through another of the road intersections.
  • each of the lower cargo outlets corresponds to the middle road setting
  • each lower cargo port corresponding to the middle road provided with the lower cargo outlet is sequentially disposed along a length direction of the middle road of the middle, and is located at the The side of the middle road.
  • each of the intermediate roads is correspondingly provided with the lower cargo port, and all the lower cargo ports corresponding to each of the intermediate roads are distributed on both sides of the middle road.
  • all the intermediate roads are divided into at least one group, and each group of the intermediate roads includes a plurality of adjacent intermediate roads;
  • the lower cargo outlets corresponding to each of the intermediate roads are collectively disposed on both sides of the lower cargo section of the middle road;
  • the lower cargo segments of all the intermediate roads are sequentially arranged at intervals.
  • all the intermediate roads are divided into at least one group, and each group of the intermediate roads includes two adjacent first intermediate roads and a second intermediate road;
  • first intermediate road and the second intermediate road each include a first segment, a second segment, and a third segment that are sequentially connected, wherein the second segment is a bent segment;
  • a distance between a first segment of the first intermediate road and a third segment of the second intermediate road is smaller than a third segment of the first intermediate road from the second intermediate road The distance of the first paragraph;
  • All the lower cargo ports corresponding to the first intermediate road are collectively disposed on both sides of the first segment of the first intermediate road, and all the lower cargo ports corresponding to the second intermediate road are collectively disposed on both sides of the third segment of the third intermediate road.
  • each of the road intersections has an extension extending toward a middle portion of the parcel sorting platform and gradually narrowing inward from both sides;
  • All of the connecting areas of the intermediate road and each of the intersections of the roads are distributed along the narrowing sides of the intersection of the roads.
  • the first intermediate road to the preset number of intermediate roads are single lanes along the first direction, from the preset number of intermediate roads to the last intermediate
  • the roads are all single-lane roads in the second direction, wherein the first direction and the second direction are opposite directions.
  • connection area gradually approaches inward
  • the system further includes a plurality of feeder devices, the plurality of feeder devices are disposed in one-to-one correspondence with the plurality of intermediate roads, and each of the feeder devices is located in the corresponding middle Above the exit end of the road.
  • the system further includes a delivery conveyor, the delivery conveyor comprising:
  • first segment of the feeder device disposed along all of the intermediate road exit ends of the first direction
  • second segment of the feeder device disposed along all of the intermediate road exit ends of the second direction
  • the system further includes a feeder device disposed above the intermediate road and located at an end of the corresponding intermediate road adjacent to one of the intersections of the roads.
  • each of the intermediate roads is provided with the feeding device.
  • the system further includes a delivery conveyor that is disposed along all of the feeder devices.
  • the parcel sorting platform further includes a plurality of parking areas, each of the parking areas being in communication with at least one of the road intersections.
  • the parcel sorting platform is arranged in a center symmetric manner.
  • the system further includes a plurality of sorting robots, the sorting robot running in the intermediate road and the road intersection.
  • an embodiment of the present application provides a robot scheduling method, which is applied to scheduling of a sorting robot running in any of the systems described above;
  • the method includes:
  • any one of the sorting robots receives the parcel to be sorted at a loading position, planning a path for the sorting robot to reach the lower cargo port corresponding to the parcel, wherein the corresponding lower cargo port of the parcel refers to the The lower cargo port corresponding to the category to which the package belongs, the correspondence between all categories of the parcels to be classified and the plurality of lower cargo outlets, the direction of each intermediate road, and the loading position are pre-set, and all intermediate roads, some intermediate roads
  • the direction is the first direction, and the direction of the middle portion of the remaining portion is the second direction;
  • a delivery instruction is sent to the sorting robot, so that the sorting robot delivers the package carried by the sorting robot to the corresponding lower cargo port;
  • the sorting robot After the sorting robot completes the delivery, the sorting robot is dispatched to the next loading position to wait for the receipt of the package.
  • planning a path for the sorting robot to reach the lower port corresponding to the parcel including:
  • the scheduling the sorting robot to operate in accordance with the planned path includes:
  • the target sorting robot is scheduled to operate in accordance with the optimal path.
  • each of the intermediate roads is correspondingly provided with the lower cargo outlet, and the outlet end of each of the intermediate roads is provided with the loading position;
  • the sorting robot After the sorting robot completes the delivery, the sorting robot is dispatched to the next loading position to receive the package, including:
  • the target sorting robot After the target sorting robot completes the delivery, the target sorting robot is dispatched to the loading position at the exit end of the current intermediate road to wait for receiving the parcel.
  • the scheduling the target sorting robot to operate according to the optimal path comprises:
  • any path segment obtained is not greater than a preset length, and each corner point in the optimal path is an end point of the path segment;
  • a running command is issued to the target sorting robot to cause the target sorting robot to operate along the path of the current application.
  • the method further includes:
  • the sorting robot For the sorting robot that is about to enter the middle road, if there is a lower cargo port corresponding to the parcel carried by the sorting robot on the other intermediate road, the sorting robot is dispatched to a corresponding lower cargo port position.
  • the parcel sorting platform further includes a plurality of parking areas, each of the parking areas being connected to at least one of the road intersections;
  • the method further includes:
  • the sorting robot For the sorting robot that is about to enter the middle road, if the lower cargo port corresponding to the parcel carried by the sorting robot does not exist on the other intermediate road, the sorting robot is dispatched to the parking area.
  • the method further includes:
  • the method further includes:
  • the area occupied by the sorting robot is blocked, and the area is all the grids occupied by the sorting robot in the path planning map;
  • planning a path for the sorting robot to reach the lower port corresponding to the parcel including:
  • the sorting robot After the sorting robot completes the delivery, the sorting robot is dispatched to the next loading position to receive the package, including:
  • the sorting robot After the sorting robot completes the delivery, the sorting robot is dispatched to the next supply position by a path bypassing the blocked area to wait for the receipt of the package.
  • an embodiment of the present application provides a robot scheduling apparatus, which is applied to scheduling of a sorting robot running in any of the above systems;
  • the device includes:
  • a planning module configured to: when any one of the sorting robots receives the parcel to be sorted at a loading position, plan a path for the sorting robot to reach the lower cargo port corresponding to the parcel, wherein a parcel corresponds to the next
  • the cargo port refers to the lower cargo port corresponding to the category to which the parcel belongs, the correspondence between all categories of the parcels to be classified and the plurality of lower cargo gates, the direction of each intermediate road, and the loading position are pre-set, all intermediate roads a direction of a part of the intermediate road is the first direction, and a direction of the middle road of the remaining part is the second direction;
  • a guidance module for scheduling the sorting robot to operate in accordance with the planned path
  • a sending module configured to send a delivery instruction to the sorting robot when the sorting robot of the load reaches the lower cargo port corresponding to the carried package, so that the sorting robot delivers the package carried by the sorting robot to the corresponding Lower cargo port;
  • the first scheduling module is configured to, after the sorting robot completes the delivery, dispatch the sorting robot to the next loading position to wait for receiving the parcel.
  • the planning module includes:
  • a first receiving unit configured to determine a classification identifier of the target package when the target sorting robot receives the target package at the target supply position, wherein the target sorting robot is any one of all sorting robots, The target feeder position is any one of all the supply positions, and the target package is a package received by the target sorting robot at the target supply position;
  • a determining unit configured to determine, according to the classification identifier of the target package, all target lower cargo ports corresponding to the target package, and determine a target position of each target lower cargo port in the route planning map; and determine the target sorting a current location of the robot in the path planning map; wherein the path planning map is established according to the rasterized parcel sorting platform;
  • a planning unit configured to: in the path planning map, an optimal path from the current location to the target location according to the current location and each target location;
  • the guiding module is specifically configured to schedule the target sorting robot to operate according to the optimal path.
  • each of the intermediate roads is correspondingly provided with the lower cargo outlet, and the outlet end of each of the intermediate roads is provided with the loading position;
  • the determining unit is configured to determine, according to the classification identifier of the target package, all the target lower cargo ports corresponding to the target package, specifically for the classification identifier according to the target package and the middle of the target loading position In the direction of the road, from all the lower cargo ports corresponding to the middle roads in the other direction, all target lower cargo ports corresponding to the target package are determined;
  • the planning unit is specifically configured to: in the path planning map, plan an intermediate road from one direction of the intermediate road through the road intersection area to another direction according to the current location and each target location, and Determining an optimal path of the current location to the target location;
  • the first scheduling module is specifically configured to, after the target sorting robot completes the delivery, dispatch the target sorting robot to the loading position of the current intermediate road exit end to wait for receiving the parcel.
  • the guiding module includes:
  • a segmentation unit configured to segment the optimal path, where any path segment obtained is not greater than a preset length, and each of the optimal bend points is an end point of the path segment;
  • a second receiving unit configured to receive an application for the path segment sent by the target sorting robot, wherein the target sorting robot applies the path segmentation piece by piece along the optimal path;
  • a sending unit configured to send a running instruction to the target sorting robot to cause the target sorting robot to segment along a path of the current application if the path segment of the current application is not used by another sorting robot run.
  • the device further includes:
  • a first outage control module configured to stop all sorting robots of the intermediate road from being stopped when the sorting robot having an abnormality is detected on the intermediate road;
  • a second scheduling module configured to: when the first outage control module executes the sorting robot that detects an abnormality in the intermediate road, after controlling all the sorting robots of the intermediate road to stop running, The sorting robot that is about to enter the intermediate road will dispatch the sorting robot to a corresponding lower cargo port if there is a lower cargo port corresponding to the parcel carried by the sorting robot on the other intermediate road.
  • the parcel sorting platform further includes a plurality of parking areas, each of the parking areas being connected to at least one of the road intersections;
  • the device also includes:
  • a third scheduling module configured to: when the first outage control module executes the sorting robot that detects an abnormality in the intermediate road, after controlling all the sorting robots of the intermediate road to stop running, The sorting robot that is about to enter the middle road will dispatch the sorting robot to the parking area if there is no lower cargo port corresponding to the package carried by the sorting robot on the other intermediate road.
  • the device further includes:
  • a monitoring module configured to monitor in real time whether the parking area is full of the sorting robot
  • the second outage control module is configured to control all sorting robots and all the feeder devices to stop running when the monitoring module monitors that the result is full.
  • the device further includes:
  • a blocking module configured to block an area occupied by the sorting robot when the sorting robot having an abnormality is detected in the road intersection area, where the area is occupied by the sorting robot in the path planning map All grids;
  • the planning module is specifically configured to: when any one of the sorting robots receives the parcel to be classified at a loading position, plan a sorting robot to arrive at the lower cargo port corresponding to the parcel and bypass the The path of the blocked area;
  • the first scheduling module is specifically configured to, after the sorting robot completes the delivery, dispatch the sorting robot to the next supply position to wait for receiving the package by a path bypassing the blocking area.
  • an embodiment of the present application provides an electronic device, including a processor, a communication interface, a memory, and a communication bus, wherein the processor, the communication interface, and the memory complete communication with each other through a bus; and the memory is configured to store A computer program; a processor for executing a program stored on the memory to implement the method steps of any of the above.
  • an embodiment of the present application provides a storage medium for storing code for performing, at runtime, the method steps of any of the foregoing.
  • an embodiment of the present application provides a computer readable storage medium, where the computer includes a computer program, and when the computer program is executed by the processor, the method steps of any of the foregoing are implemented.
  • the parcel sorting platform is provided with a plurality of lower cargo outlets, and the parcel sorting platform includes a plurality of intermediate roads arranged at intervals, and two roads respectively disposed at two ends of the intermediate road Zone; of all the intermediate roads, any intermediate road is connected to any of the remaining intermediate roads through one road intersection, and is connected to any of the remaining intermediate roads through another road junction.
  • the sorting robot for delivering the parcel can run in the intermediate road and the intersection of the roads, and the sorting robot can be selectively accessed from an intermediate road through the intersection of the roads.
  • Other middle roads Since the intermediate road and the road intersection are separately provided, the average speed of the sorting robots running thereon can be increased, so that the package sorting efficiency can be improved.
  • the embodiment of the present application further provides a parcel sorting system, and the parcel sorting system has the beneficial effects of the parcel sorting platform.
  • the embodiment of the present application further provides a robot scheduling method and device, which can produce the same beneficial effects as the parcel sorting system described above.
  • FIG. 1 is a schematic structural diagram of a parcel sorting platform according to an embodiment of the present application.
  • FIG. 2 is a schematic structural diagram of a parcel sorting system according to an embodiment of the present application.
  • Figure 3 is an enlarged view of a portion A in Figure 2;
  • FIG. 4 is a partial longitudinal cross-sectional view of a parcel sorting system according to an embodiment of the present application.
  • FIG. 5 is a schematic flowchart diagram of a robot scheduling method according to an embodiment of the present application.
  • FIG. 6 is a schematic flowchart of path planning provided by an embodiment of the present application.
  • FIG. 7 is a schematic structural diagram of a robot scheduling apparatus according to an embodiment of the present application.
  • FIG. 8 is a schematic structural diagram of a planning module according to an embodiment of the present application.
  • the connection area between the roads operated by the robot is distributed throughout the platform, resulting in a lower average running speed of the sorting robot, resulting in lower parcel sorting efficiency.
  • the embodiment of the present application provides a parcel sorting platform, a parcel sorting system, a robot scheduling method and device.
  • the parcel sorting platform shown in Figure 1 is provided with a plurality of lower cargo bays 104 including a plurality of spaced-apart intermediate roads 101 and two roads respectively disposed at opposite ends of the intermediate road 101.
  • the junction area 102; wherein the lower cargo port 104 may be disposed on the side of the intermediate road 101 and/or the road junction area 102.
  • the plurality of lower cargo outlets 104 can be disposed at a preset position corresponding to the parcel sorting platform, and the preset position may be below one side of the intermediate road 101 and/or below the other side, or may be a road junction area. Side or middle of 102.
  • the package sorting platform may be a flat plate
  • the lower cargo port 104 may be an opening formed on the flat plate.
  • any of the intermediate roads 101 communicates with any of the remaining intermediate roads 101 through one road intersection area 102, and communicates with any of the remaining intermediate roads 101 through the other road intersection area 102.
  • the intermediate road 101 may be a horizontal road, and the horizontal roads are vertically spaced.
  • the road intersection area 102 may be formed by extending an extended section of a plurality of horizontal roads and a plurality of longitudinally arranged longitudinal roads, and the length of each longitudinal road may not be Equally, the sorting robot can run along the lateral road and its extension, or along the longitudinal road, or at the intersection of the lateral road extension and the longitudinal road, so that both the lateral road extension and the longitudinal road Switching runs.
  • the lengths of the longitudinal roads may also be equal.
  • the road junction area 102 may be a complete area that is not pre-divided into individual roads, but is applied to the road dividing area 102 after the parcel sorting system is applied.
  • the lower cargo port 104 corresponds to different categories in the classification, and the load sorting robot carries the carried package to the lower cargo port 104 corresponding to the package for delivery to realize the package. classification.
  • the lower cargo port 104 corresponding to one package refers to the lower cargo port 104 for delivering the package of the category to which the package belongs, that is, the lower cargo port 104 corresponding to the category to which the package belongs.
  • the lower cargo port 104 corresponding to a package can be determined as follows:
  • the correspondence between the classification identifier of the package and the identifier of the lower cargo port 104 is set in advance, and the classification identifier of the package to be classified is matched with the identifier of the lower cargo port 104, and whether the matching is matched according to the corresponding relationship. If the matching corresponds to the corresponding relationship, it can be determined that the lower cargo port 104 is the lower cargo port 104 corresponding to the package.
  • the classification identifier of the package refers to the identifier used for the classification of the package. For example, the package needs to be classified according to the destination of the package, and the destination of each package can be used as the classification identifier of the package.
  • the identification of the lower cargo port 104 is for uniquely marking the lower cargo port 104, for example, the location of the lower cargo port 104 can be used as its identification.
  • the manner of determining the lower cargo port 104 corresponding to the package may be performed by the sorting robot itself.
  • a scheduling device may be additionally provided for the package sorting system, and the scheduling device performs the determining process and informs the points.
  • the lower cargo port 104 corresponding to the package carried by the robot is selected.
  • one package to be classified may correspond to a plurality of lower cargo ports 104, or may only correspond to one lower cargo port 104.
  • Each type of parcel 104 is specifically used to deliver which type of parcel can be set according to actual needs. For example, it needs to be classified according to the destination. If all the parcels are sent to five different destinations, the corresponding destinations are respectively : A, B, C, D, E, then all the lower cargo ports 104 can correspond to these five destinations. If all the parcels are sent to five other different destinations, the corresponding destinations are: F, G, H, I, J, then all the lower cargo outlets 104 can correspond to the five destinations respectively.
  • the sorting robot for delivering the parcels can run on the intermediate road 101 and the road junction area 102, and sort the robot through the road intersection area 102.
  • Other intermediate roads 101 can be selectively accessed from an intermediate road 101. Since the intermediate road 101 and the road junction area 102 are separately provided, the average speed of the sorting robots running thereon can be increased, so that the package sorting efficiency can be improved.
  • each of the lower cargo ports 104 is disposed corresponding to the intermediate road 101, and the lower cargo ports 104 corresponding to the intermediate roads 101 each having the lower cargo port 104 are sequentially disposed along the length direction of the intermediate road 101, and are located at The side of the middle road 101.
  • the sorting robot can only deliver in the process of running on the intermediate road 101, and the delivery area is completely separated from the road intersection area 102, so that the process of the intersection of the sorting robot and the delivery process does not interfere with each other, thereby improving the parcel score. Picking efficiency.
  • each of the intermediate roads 101 is correspondingly provided with a lower cargo port 104, and all the lower cargo ports 104 corresponding to each of the intermediate roads 101 are distributed on both sides of the intermediate road 101.
  • This arrangement can increase the number of settings of the lower cargo port 104, thereby improving the efficiency of package sorting.
  • setting the same number of lower cargo outlets 104 also facilitates saving the length of the intermediate road 101, can improve the operating efficiency of the sorting robot, and can improve the efficiency of parcel sorting.
  • a package may be selectively delivered to any one of the lower cargo ports 104 on the side of the intermediate road 101, or to the intermediate road 101.
  • One of the lower cargo outlets 104 on one side delivers the parcel.
  • the sorting robot of the load when running in each intermediate road 101, if there is a lower cargo port 104 corresponding to the carried package on one side of the intermediate road 101, the sorting robot can realize The carried parcel is delivered to the corresponding lower cargo port 104 on this side; if there is a lower cargo port 104 corresponding to the carried parcel on the other side of the intermediate road 101, the sorting robot can also realize the parcel carried Delivered to the corresponding lower cargo port 104 on the other side.
  • all of the lower cargo ports 104 corresponding to each intermediate road 101 are distributed on one side of the intermediate road 101. In this way, during the operation of the sorting robot, it is only necessary to deliver the package to the lower cargo port 104 on one side.
  • the carried package can be delivered to the lower cargo port 104 corresponding to the package.
  • the lower cargo ports 104 on the same intermediate road 101 can correspond to different classifications, and of course can also correspond to the same classification; on different intermediate roads 101, the lower cargo outlets 104 correspond to Categories can be the same or different. However, it is necessary to ensure that all of the lower cargo outlets 104 can cover all the classifications in order to complete all classifications.
  • the corresponding lower cargo port 104 can be disposed on different intermediate roads 101 for the same classification, so that the shunting of the sorting robot can be realized, and the parcel sorting efficiency can be improved. If there is a large number of packages, the lower cargo port 104 corresponding to the package can be provided on each of the intermediate roads 101, which can also improve the efficiency of package sorting.
  • all the intermediate roads 101 are divided into at least one group, and each group of intermediate roads 101 includes a plurality of adjacent intermediate roads 101; each of the intermediate roads 101 corresponds to each of the intermediate roads 101.
  • the lower cargo outlets 104 are collectively disposed on both sides of the lower cargo section of the intermediate road 101. That is to say, in all the lower cargo ports 104 corresponding to each intermediate road 101, along the length direction, the interval between the adjacent lower cargo ports 104 is not greater than the first preset threshold, and the smaller the first preset threshold is, the more concentrated the concentration is. high.
  • the first preset threshold may be 0 or a value close to 0.
  • the lower cargo segment refers to a segment on the intermediate road 101 for correspondingly setting the lower cargo port 104, and is not greater than or equal to less than or equal to.
  • each group of intermediate roads 101 along the direction of the arrangement of the intermediate roads 101, the lower cargo segments of all the intermediate roads 101 are concentratedly distributed, that is, the spacing between any two lower cargo segments in the direction is not greater than the second predetermined threshold, The smaller the preset threshold, the higher the concentration.
  • the lower cargo segments of all the intermediate roads 101 are sequentially arranged at intervals, such that the second preset threshold can be set smaller, that is, the second preset threshold can be set. Set to a value of 0 or close to zero.
  • the direction in which the intermediate roads 101 are arranged may be the direction from the first intermediate road to the second intermediate road, or may be the direction from the second intermediate road to the first intermediate road.
  • the above arrangement makes it possible to divide the load sorting robot and the empty sorting robot in the case of minimizing the occupied space. Specifically, for an intermediate road 101, the sorting robot can only perform in the lower cargo section. Delivery, in each non-subsequent segment, either the load sorting robot is running, or the load sorting robot is running, which is convenient to improve the running speed of the sorting robot, thereby improving the parcel sorting efficiency.
  • all intermediate roads 101 are divided into 10 groups, each group of intermediate roads 101 including two adjacent first intermediate roads and a second intermediate road; of course, in other embodiments, all intermediate roads 101 are divided into 1, 2, 3, 4 or 5 groups are also OK, that is to say greater than or equal to 1 group.
  • first intermediate road and the second intermediate road each include a first segment, a second segment, and a third segment that are sequentially connected, wherein the second segment is a bent segment; the first intermediate road and the second intermediate road are respectively
  • the first and third segments are smoothly transitioned through the respective second segments, although in other embodiments, smooth transitions are also possible.
  • the distance between the first segment of the first intermediate road and the third segment of the second intermediate road is smaller than the distance of the third segment of the first intermediate road from the first segment of the second intermediate road;
  • the concentration between the first segment of the first intermediate road and the third segment of the second intermediate road relative to the first segment of the first intermediate road and the first segment of the second intermediate road is made more concentrated.
  • the distance between the first segment of the first intermediate road and the third segment of the second intermediate road may be 0, or may be a value close to 0.
  • the distance may also be other pre- Set the value.
  • All the lower cargo ports 104 corresponding to the first intermediate road are collectively disposed on both sides of the first segment of the first intermediate road, and all the lower cargo ports 104 corresponding to the second intermediate road are collectively disposed on both sides of the third segment of the second segment, which also makes this
  • the two-part lower cargo port 104 is more concentrated along the direction in which the intermediate road 101 is arranged.
  • the load sorting robot and the empty sorting robot can be shunted while minimizing the occupied space, thereby improving the package sorting efficiency.
  • the spacing between the first section of the first intermediate road and the first section of the second intermediate road is equal to the width of the lower cargo opening 104 in the direction;
  • the spacing between the third segment of the first intermediate road and the third segment of the second intermediate road is also equal to the width of the lower cargo port 104 in that direction.
  • each road junction 102 has an extension that extends toward the middle of the parcel sorting platform and that tapers inwardly from both sides; all intermediate roads 101 and all of the junction areas of each road junction 102 are along The narrowed edges of the road junction area 102 are distributed.
  • This arrangement allows the sorting robot to exit the intermediate road 101, enter the road junction area 102 from different locations in the lateral direction, and then enter the other intermediate roads 101 from different locations so that the sorting robot can be dispersed. In this way, the intersection of the sorting robots can be reduced, and the speed of the sorting robot can be increased, thereby improving the efficiency of parcel sorting.
  • the horizontal direction refers to the direction from one road intersection area 102 to another road intersection area 102.
  • the first intermediate road 101 to the predetermined number of intermediate roads 101 are all single-lane roads in the first direction, from the preset number of intermediate roads 101 to the last.
  • An intermediate road 101 is a single-lane road in a second direction, wherein the first direction and the second direction are opposite directions.
  • the preset number may be half of the number of all intermediate roads 101.
  • the preset number may be any positive integer smaller than the number of intermediate roads 101.
  • This arrangement is such that the intermediate roads 101 in the first direction are concentratedly distributed on one side of the parcel sorting platform, and the intermediate roads 101 in the second direction are concentratedly distributed on the other side of the parcel sorting platform.
  • the sorting robot of the load exits from the intermediate road 101 in the first direction, and can enter the middle road 101 in the second direction on the other side to carry the parcel. Delivery, too, the load sorting robot exits from the intermediate road 101 in the second direction, and can proceed to the intermediate road 101 in the first direction on the other side for parcel delivery.
  • the sorting robot runs twice a week and delivers the package twice, so the parcel sorting efficiency can be improved.
  • connection of all the one-way roads in the first direction and the junction area of the road junction area 102 gradually inward near;
  • the sorting robot of the load exits from the intermediate road 101 in the first direction, and can proceed to the intermediate road 101 in the second direction on the other side.
  • the parcel delivery likewise, the load sorting robot exits from the intermediate road 101 in the second direction, and can proceed to the intermediate road 101 in the first direction on the other side for parcel delivery.
  • the sorting robot When the sorting robot exits from the intermediate roads 101 in the first direction, it enters the road intersection 102 from different positions in the lateral direction, first approaches the intermediate road 101 in the second direction in the same direction, and then needs to meet and Driving into the corresponding intermediate road 101 in the second direction, the setting can reduce the need for road intersection, so that the sorting robot can be operated twice a week, and the package is delivered twice, further improving the parcel sorting efficiency.
  • each intermediate road 101 of the parcel sorting platform is not set, and the user can set it according to the actual use requirements.
  • the parcel sorting platform adopts a central symmetric arrangement, which can make each part of the parcel sorting platform more compact, and is convenient for reducing the occupied space of the parcel sorting platform.
  • the parcel sorting platform also includes a plurality of parking zones 103, each of which is in communication with at least one road junction zone 102.
  • the partial sorting robot can be docked in the parking area 103 to alleviate the congestion and ensure the continuation of the parcel sorting process.
  • the robot running platform includes two parking areas 103 , and the parking area 103 is in one-to-one correspondence with the road intersection area 102 .
  • the parking area 103 may be disposed adjacent to the road intersection area 102, and each parking area 103 is disposed at a side of the corresponding road intersection area 102 away from the intermediate road 101.
  • the parcel sorting platform is located above the parcel collection layer such that the parcels delivered to the lower cargo port 104 can fall into the parcel collection layer to collect the parcels.
  • the embodiment of the present application further provides a parcel sorting system, which comprises: a parcel sorting platform, a parcel collecting layer located below the parcel sorting platform 1, and a parcel sorting platform 1 And a plurality of grid devices 4 disposed between the package collection layer and the plurality of lower cargo ports 104 of the package sorting platform 1; wherein the grid device 4 can be completely consistent with the prior art, and those skilled in the art are based on The structure of the grid device 4 can be completely realized in the prior art, and will not be described herein.
  • the package collection layer may include a plurality of collection devices 5, and the collection device 5 is disposed in one-to-one correspondence with the lattice device 4, and the inlet opening of the collection device 5 is located at the corresponding outlet device 4 Just below the mouth.
  • the collection device 5 can be identical to the prior art, and the structure of the collection device 5 can be completely realized by those skilled in the art based on the prior art, and details are not described herein.
  • the package is delivered to the lower cargo port 104 through the outlet opening of the mouth device 4 and the feeding port of the collecting device 5, and then introduced into the collecting device 5 through the mouth device 4, and the collecting device 5 can be fully collected.
  • the package is packaged.
  • the package collecting layer may further include a plurality of receiving conveyor belts 6; each of the receiving conveyor belts 6 is located directly below the outlet opening of the at least one collecting device 5.
  • the collecting device 5 packs the collected packages and delivers them to the corresponding receiving conveyor 6, which then outputs the packages to the outside of the package sorting system. In other embodiments, the collection device 5 may not package the collected packages and deliver them directly to the delivery conveyor 6.
  • the parcel sorting platform 1 includes a plurality of spaced intermediate roads 101, and two road junctions 102 respectively disposed at opposite ends of the intermediate road 101;
  • any of the intermediate roads 101 communicates with any of the remaining intermediate roads 101 through one road intersection area 102, and communicates with any of the remaining intermediate roads 101 through the other road intersection area 102.
  • the sorting robot for delivering the package can run on the intermediate road 101 and the road junction area 102, and the sorting robot 102 can selectively enter the other intermediate road 101 from one intermediate road 101 through the road intersection area 102. . Since the intermediate road 101 and the road junction area 102 are separately provided, the average speed of the sorting robots running thereon can be increased, so that the package sorting efficiency can be improved.
  • each of the lower cargo ports 104 is disposed corresponding to the intermediate road 101, and the lower cargo ports 104 corresponding to the intermediate roads 101 each having the lower cargo port 104 are sequentially disposed along the length direction of the intermediate road 101, and are located at The side of the middle road 101.
  • Such an arrangement is also adopted in the embodiment of the above-mentioned parcel sorting platform, and the beneficial effects of the two parts are the same.
  • the corresponding parts may be referred to, and details are not described herein again.
  • each of the intermediate roads 101 is correspondingly provided with a lower cargo port 104, and all the lower cargo ports 104 corresponding to each of the intermediate roads 101 are distributed on both sides of the intermediate road 101.
  • Such an arrangement is also adopted in the embodiment of the above-mentioned parcel sorting platform. The beneficial effects of the two parts and the specific use process are the same, and the corresponding parts may be referred to, and details are not described herein again.
  • all of the lower cargo ports 104 corresponding to each intermediate road 101 are distributed on one side of the intermediate road 101. In this way, during the operation of the sorting robot, it is only necessary to deliver the package to the lower cargo port 104 on one side.
  • the parcel collection layer comprises a conveying conveyor belt 6.
  • each of the intermediate roads 101 corresponds to two consignment conveyor belts 6, two of which are located on the side of the intermediate road 101.
  • the other side of the bag-out device 5 corresponding to the cell device 4 is directly below the exit port, and the other is located directly below the bag-out opening of the bag-collecting device 5 corresponding to the cell device 4 on the other side of the strip-on-road device 101.
  • all the intermediate roads 101 are divided into at least one group, and each group of intermediate roads 101 includes a plurality of adjacent intermediate roads 101; each of the intermediate roads 101 corresponds to each of the intermediate roads 101.
  • the lower cargo outlets 104 are collectively disposed on both sides of the lower cargo section of the intermediate road 101.
  • the lower cargo segments of all the intermediate roads 101 are concentratedly distributed.
  • the lower cargo sections of all the intermediate roads 101 are sequentially arranged at intervals.
  • each group of intermediate roads 101 includes two adjacent first intermediate roads and a second intermediate road; in the same direction, the first intermediate road and the second intermediate road are both included a first segment, a second segment, and a third segment that are sequentially connected, wherein the second segment is a bent segment; the first segment of the first intermediate road and the third segment of the second intermediate road are arranged along the direction of the intermediate road 101 The distance is smaller than the distance of the third segment of the first intermediate road from the first segment of the second intermediate road; all the lower cargo ports 104 corresponding to the first intermediate road are concentratedly disposed on both sides of the first segment of the second intermediate road.
  • All of the corresponding lower cargo ports 104 are collectively disposed on both sides of the third segment of itself. Such an arrangement is also adopted in the embodiment of the above-mentioned parcel sorting platform.
  • the beneficial effects of the two parts are the same, and the specific settings may be the same. Please refer to the corresponding parts mentioned above, and details are not described herein again.
  • the maximum distance between the lattice devices 4 along the direction of the arrangement of the intermediate road 101 is smaller than the first intermediate road.
  • the distance of the third segment from the first segment of the second intermediate road is such that the structure of the parcel sorting system is more compact, thereby reducing the space and cost.
  • the spacing between the first section of the first intermediate road and the first section of the second intermediate road is equal to the width of the lower cargo opening 104 in the direction;
  • the spacing between the third segment of the first intermediate road and the third segment of the second intermediate road is also equal to the width of the lower cargo port 104 in that direction.
  • the mouth device 4 corresponding to the first segment of the first intermediate road and the mouth device 4 corresponding to the second intermediate road are also aligned. This arrangement makes the structure of the parcel sorting system more compact, thereby reducing the space and cost.
  • each of the road junctions 102 has an extension that extends toward the middle of the parcel sorting platform 1 and that tapers inwardly from both sides; all of the intermediate roads 101 and all of the junction areas of each of the road junctions 102 are Distributed along the narrowing edge of the road junction area 102.
  • the above-mentioned package sorting platform embodiment also adopts such a setting, and the beneficial effects of the two parts are the same. For the specific analysis, reference may be made to the corresponding parts mentioned above, and details are not described herein again.
  • the parcel sorting system may further include a feeder device 2 disposed above the intermediate road 101 and located at a corresponding intermediate road 101 near a road junction 102.
  • a feeder device 2 disposed above the intermediate road 101 and located at a corresponding intermediate road 101 near a road junction 102.
  • This setting enables automatic loading, which not only improves the efficiency of package sorting, but also saves manpower.
  • loading at one end of the intermediate road 101 can avoid interference with the delivery process, thereby further improving the efficiency of package sorting.
  • manual loading is also possible.
  • each intermediate road 101 is provided with a feeding device 2, so that the number of the feeding devices 2 can be increased to improve the efficiency of loading, thereby improving the efficiency of package sorting.
  • a part of the feeder devices 2 may be located at one end of the corresponding intermediate road 101 close to one road intersection 102, and the remaining part of the feeder devices 2 may be located at the respective intermediate roads 101 close to the other.
  • Such an arrangement can set the running direction of the intermediate road 101 according to the position of the feeding device 2, so that the feeding device 2 is located at the outlet end of the corresponding intermediate road 101, thereby facilitating the loading of the sorting robot twice during one week of operation. Two deliveries to improve parcel sorting efficiency.
  • the first intermediate road 101 to the predetermined number of intermediate roads 101 are all single-track roads along the first direction, from the preset number of intermediate roads.
  • the 101 to the last intermediate road 101 are all single-lane roads in the second direction, wherein the first direction and the second direction are opposite directions.
  • the above-mentioned package sorting platform embodiment also adopts such a setting, and the beneficial effects of the two parts are the same. For the specific analysis, reference may be made to the corresponding parts mentioned above, and details are not described herein again.
  • the parcel sorting system may further comprise a plurality of feeder devices 2, a plurality of feeder devices 2 are arranged in one-to-one correspondence with the plurality of intermediate roads 101, and each of the feeder devices 2 is located at a corresponding intermediate road Above the exit end of 101, such an arrangement can be automatically loaded at the exit of the intermediate road 101, thereby not only improving the efficiency of parcel sorting, but also saving manpower. Of course, in other embodiments, manual loading is also possible.
  • the parcel sorting system further includes a supply conveyor belt 7 that is disposed along all of the feeder devices 2.
  • the delivery conveyor belt 7 is S-shaped, and the specific one may include:
  • a first segment of the feeder device 2 at the exit end of all intermediate roads 101 in the first direction a second segment of the feeder device 2 at the outlet end of all intermediate roads 101 in the second direction, and extending along the intermediate road 101 and A third segment between the adjacent two intermediate roads 101, wherein one of the two intermediate roads 101 is the intermediate road 101 in the first direction and the other is the intermediate road 101 in the second direction.
  • the parcel sorting platform 1 further includes a plurality of parking zones 103, each of which is in communication with at least one road junction 102.
  • a plurality of parking zones 103 each of which is in communication with at least one road junction 102.
  • the present application is an embodiment of the embodiment, and the parcel sorting platform 1 is arranged in a center symmetric manner. Such an arrangement is also adopted in the embodiment of the above-mentioned parcel sorting platform, and the beneficial effects of the two parts are the same. For the specific analysis, the corresponding parts may be referred to, and details are not described herein again.
  • the use of a centrally symmetrical arrangement of the parcel sorting platform 1 also allows the feeder device 2 to be arranged in a centrally symmetrical manner.
  • the package sorting system further includes a plurality of sorting robots 3 running on the intermediate road 101 and the road junction area 102.
  • the sorting robot 3 is used to carry the parcel operation and deliver the parcels to the lower cargo port 104.
  • the implementation of the present application also provides a robot scheduling method, which is applied to the scheduling of the sorting robot running in any of the above-mentioned parcel sorting systems. It should be noted that the execution body of the method embodiment may be a scheduling device but is not limited thereto. .
  • the robot scheduling method may include:
  • any sorting robot receives the parcel to be classified at a loading position, plan a path for the sorting robot to reach the lower cargo port corresponding to the parcel, wherein the corresponding lower cargo port of the parcel refers to the The lower cargo port corresponding to the category to which the package belongs, the correspondence between all categories of the parcels to be classified and the plurality of lower cargo outlets, the direction of each intermediate road, and the loading position are pre-set, and all intermediate roads, some intermediate roads
  • the direction is the first direction, and the direction of the middle road of the remaining part is the second direction;
  • the corresponding position of the feeding device is the loading position, and the feeding device can automatically deliver the package to the sorting robot at the corresponding loading position.
  • the loading position can be set at the corresponding position of the parcel sorting platform according to actual needs, and the parcel is delivered to the sorting robot by manual loading at the loading position. For example, if it is necessary to carry out loading at the exit end of each intermediate road, the loading position can be set corresponding to the exit end of the intermediate road.
  • the sorting robot can only operate in the direction of the middle road on the corresponding intermediate road. If the intermediate roads of the parcel sorting system have their own running directions, you can directly use the existing running direction. If not, you can set them according to actual needs. For example, set the direction of half of the intermediate roads to the first direction. The direction of the middle road of the other half is set to the second direction. It will be understood by those skilled in the art that after the direction is defined for the intermediate road, the planned path can only follow the direction of the intermediate road.
  • the correspondence between the lower cargo port and the category of the package to be classified needs to be set in advance, so that the sorting robot can deliver the same type of parcel to the same goods.
  • To achieve classification For example, if there are 20 lower goods outlets and the classification package has five categories, then 4 lower goods outlets can be set for each category.
  • the load sorting robot can run from the position where the package is received to the position of the lower cargo port corresponding to the package, and then receives the delivery instruction, and delivers the carried package to the corresponding lower cargo port according to the delivery instruction. Then, the parcel enters the parcel collection layer from the corresponding gutter device of the lower cargo port to realize the sorting and collection of the parcel.
  • sorting robot After the sorting robot completes delivery, the sorting robot is dispatched to the next loading position to wait for receiving the parcel. Each sorting robot is continuously cycled. After one delivery is completed, the corresponding empty sorting robot is dispatched to the next loading position to wait for receiving the parcel. After receiving the parcel to be sorted, it will enter the next time. The process of delivering the package.
  • the utility model since the sorting robot is operated on the parcel sorting platform in the parcel sorting system, the utility model has the beneficial effects of the parcel sorting system, and the specific analysis can refer to the corresponding part.
  • the robot scheduling method the plurality of sorting robots running in the parcel sorting system are uniformly scheduled, which can improve the operating efficiency of the sorting robot, thereby improving the parcel sorting efficiency.
  • the S101 may specifically include:
  • S201 Determine a classification identifier of the target package when the target sorting robot receives the target package at the target supply position, wherein the target sorting robot is any one of all the sorting robots, and the target supply position is all the supply positions. Any one of the target parcels is a parcel received by the target sorting robot at the target supply location;
  • the classification identifier of the target package can be obtained by the scanning device, and the scanning device can be collected on the sorting robot or on the feeding device.
  • the target feeder device of the target supply position can scan the label of the target package after obtaining the target package to obtain the classification identifier of the target package, and then classify the target package.
  • the dispatching device can know the identification of the sorting robot at each position according to the running trajectory of each sorting robot, and can also know the identifier of the target sorting robot.
  • the dispatching device can bind the classification identifier of the target parcel to the identifier of the target sorting robot, thereby facilitating scheduling of the target sorting robot.
  • the identification of the sorting robot is for uniquely marking the sorting robot, for example, it may be the number of the sorting robot.
  • S202 Determine, according to the classification identifier of the target package, all target lower cargo ports corresponding to the target package, and determine a target position of each target lower cargo port in the route planning map; determine a current position of the target sorting robot in the route planning map.
  • the route planning map is established according to the rasterized parcel sorting platform;
  • Each of the classification identifiers corresponds to which of the lower cargo outlets are preset.
  • a relationship table between the record classification identifiers and the corresponding goods outlets may be prepared in advance. According to the classification identifier of the target package, and the relationship table, all the target goods outlets corresponding to the target package can be determined.
  • the middle road is a horizontal road, and the horizontal roads are vertically spaced, and the road intersection is formed by the extension of a plurality of horizontal roads and a plurality of longitudinal roads arranged laterally.
  • Rasterized parcel sorting platforms which can be gridded along horizontal roads, extended sections of horizontal roads, and longitudinal roads.
  • the road intersection area is a whole area of the undivided road, and in specific use, the road is re-segmented and can be performed along the divided road. Grid.
  • S203 Plan an optimal path from the current location to the target location in the path planning map according to the current location and each target location.
  • an optimal path from the current location to the target location may be planned in the path planning map according to the current location and each target location, and the Dijkstra algorithm: the process may be performed as follows:
  • the path cost of each path point to each next path point is preset, wherein the path cost is used to represent the sorting robot from the path point to each The degree of congestion of a path point, the path cost can be set according to actual experience.
  • the total path cost of each extended path is calculated by expanding from the current position of the target sorting robot until it expands to each target position. For example, if the path is from path point A to path point B to path point C, then the total path cost of this path is the sum of the path cost of A to B and the path cost of B to C.
  • the path with the smallest total path cost is the optimal path.
  • the target sorting robot After obtaining the optimal path, the target sorting robot can be instructed to operate according to the optimal path.
  • the optimal path planned by the above method can ensure that the sorting robot is dispersedly operated on the parcel sorting platform, and congestion can be avoided, thereby improving the parcel sorting efficiency.
  • guiding the target sorting robot to operate according to an optimal path may be performed as follows:
  • segmenting the optimal path, and any path segment obtained is not greater than a preset length, and each turning point in the optimal path is an end point of the path segment;
  • the direction may be divided into segments according to the optimal path from the current position to the target position, or may be divided according to the opposite direction.
  • a segment can be divided according to the preset length. If the length of the next turning point is less than or equal to the preset length, the segment that reaches the next turning point of the current dividing point can be divided into one path segment, so that the length of the path segment can be ensured as close as possible to the preset length. It is also possible to ensure that the turning point is the end point of the path segmentation.
  • the division may be performed in other manners, for example, from the middle of the path to the two ends.
  • an application for the next segment of the path segment may be sent to the scheduling device to apply for the right to use the next segment of the path segment.
  • each intermediate road is correspondingly provided with a lower cargo port, and an outlet end of each intermediate road is provided with a loading position;
  • all the target goods outlets corresponding to the target package are determined, which may include:
  • all the target goods outlets corresponding to the target package are determined from the lower cargo ports corresponding to all the intermediate roads in the other direction; wherein the other direction refers to In the direction different from the direction of the middle road where the target loading position is located, if the direction of the middle road where the target loading position is located is the first direction, the other direction is the second direction; if the direction of the intermediate road where the target loading position is located is the first direction In the second direction, the other direction is the first direction.
  • an optimal path from the current location to the target location is planned in the path planning map, which may include:
  • an intermediate path from one direction of the intermediate road through the road intersection to the other direction and the optimal path from the current location to the target location is planned in the route planning map
  • the sorting robot After the sorting robot completes the delivery, the sorting robot is dispatched to the next loading position to receive the package, including:
  • the target sorting robot After the target sorting robot completes the delivery, the target sorting robot is dispatched to the loading position at the exit end of the current intermediate road to wait for receiving the parcel.
  • the current middle road refers to the middle road where the target sorting robot delivers the package.
  • the sorting robot can receive the parcel to be sorted at the exit end of the intermediate road in the first direction, and according to the planned route, can enter the middle of the second direction with the lower cargo port corresponding to the parcel through the road intersection area.
  • the road so that the parcel corresponding to the parcel on the middle road in the second direction can be delivered for parcel delivery.
  • the sorting robot is then dispatched to the exit end of the current intermediate road to wait for the receipt of the parcel.
  • the intermediate road in the first direction with the lower cargo port corresponding to the parcel can be entered through the road intersection area, so that the lower cargo port corresponding to the parcel on the middle road in the first direction can be reached.
  • Each sorting robot can continuously repeat the above process, achieving two packages per package and two delivery packages per week, which not only increases the number of delivery packages, but also reduces congestion, thereby improving package sorting efficiency.
  • the correspondence between the lower cargo port and the package type when the correspondence between the lower cargo port and the package type is set in advance, it may be specifically set that all the lower cargo ports corresponding to all the intermediate roads in the first direction correspond to all categories of the package to be classified, and the second direction All the lower cargo ports corresponding to all the intermediate roads correspond to all categories corresponding to all the parcels to be classified. This ensures that each package in the package to be classified can be delivered smoothly, which can improve the efficiency of package sorting.
  • the robot scheduling method may further include: monitoring, in real time, whether all intermediate roads and all road intersections have an abnormal sorting robot, and if present, an abnormal prompt is issued. Specifically, an audible alarm or a light alarm can be prompted to indicate an abnormal sorting robot. Through the abnormal prompts, the staff can know which sorting robot has an abnormality, so that the abnormal sorting robot can be processed as soon as possible.
  • the robot scheduling method may further include: when the sorting robot having an abnormality is detected on the intermediate road, all the sorting robots controlling the intermediate road stop running;
  • the sorting robot For the sorting robot that is about to enter the intermediate road, if there is a lower cargo port corresponding to the parcel carried by the sorting robot on the other intermediate road, the sorting robot is dispatched to a corresponding lower cargo port position.
  • the sorting robot can be entered into an intermediate road among other intermediate roads, and the intermediate road has a lower cargo port corresponding to the parcel carried by the sorting robot, and then the sorting robot is operated to the corresponding lower cargo.
  • the location of the mouth This can avoid congestion in the intersection of intermediate roads and roads, which can improve the efficiency of parcel sorting.
  • the parcel sorting platform further includes a plurality of parking areas, each of which is connected to at least one road intersection;
  • the robot scheduling method further includes:
  • the sorting robot For the sorting robot that is about to enter the middle road, if the lower cargo port corresponding to the parcel carried by the sorting robot does not exist on the other intermediate road, the sorting robot is dispatched to the parking area.
  • the parcel sorting method may further include:
  • the robot scheduling method may further include:
  • the extent of the blocked area is determined according to the space occupied by the sorting robot. For example, if the sorting robot occupies a grid, the area to be blocked is a grid corresponding to the sorting robot. If the sorting robot occupies two grids, the area to be blocked is the two grids corresponding to the sorting robot.
  • any sorting robot When any sorting robot receives the parcel to be sorted at a loading position, it plans a path for the sorting robot to reach the lower port corresponding to the parcel, including:
  • any sorting robot When any sorting robot receives the parcel to be sorted at a loading position, planning a path for the sorting robot to reach the lower cargo port corresponding to the parcel and bypassing the blocking area;
  • the sorting robot After the sorting robot completes the delivery, the sorting robot is dispatched to the next loading position to receive the package, including:
  • the sorting robot dispatches to the next supply position through a path bypassing the blocked area to wait for the receipt of the package.
  • the embodiment of the present application provides a robot scheduling device, which is applied to the scheduling of the sorting robot running in any of the above-mentioned parcel sorting systems;
  • the parcel sorting apparatus includes: a planning module 71, a guiding module 72, a transmitting module 73, and a first scheduling module 74.
  • the planning module 71 is configured to: when any sorting robot receives the parcel to be sorted at a loading position, plan a path for the sorting robot to reach the lower cargo port corresponding to the parcel, wherein the parcel corresponding to the parcel
  • the mouth refers to the lower cargo port corresponding to the category of the package, the correspondence between all categories of the parcels to be classified and the plurality of lower cargo outlets, the direction of each intermediate road, and the loading position are preset, wherein all the middle In the road, the direction of a part of the middle road is the first direction, and the direction of the middle road of the remaining part is the second direction;
  • a guiding module 72 configured to schedule the sorting robot to operate according to the planned path
  • the sending module 73 is configured to send a delivery instruction to the sorting robot when the sorting robot of the load reaches the lower cargo port corresponding to the carried package, so that the sorting robot delivers the package carried by the sorting robot to the corresponding Lower cargo port;
  • the first scheduling module 74 is configured to dispatch the sorting robot to the next loading position to wait for receiving the parcel after the sorting robot completes the delivery.
  • the robot dispatching device since the sorting robot is operated on the parcel sorting platform in the parcel sorting system, the utility model has the beneficial effects of the parcel sorting system, and the specific analysis can refer to the corresponding part.
  • the robot dispatching device performs unified scheduling on the plurality of sorting robots in the operation and parcel sorting system, thereby facilitating the improvement of the operating efficiency of the sorting robot, thereby improving the parcel sorting efficiency.
  • the planning module 71 may include: a first receiving unit 711, a determining unit 712, and a planning unit 713;
  • the first receiving unit 711 is configured to determine a classification identifier of the target package when the target sorting robot receives the target package at the target supply position, wherein the target sorting robot is any one of all the sorting robots, and the target supply The position is any of all the supply positions, and the target package is the package received by the target sorting robot at the target supply position;
  • a determining unit 712 configured to determine, according to the classification identifier of the target package, all target lower cargo ports corresponding to the target package, and determine a target position of each target lower cargo port in the route planning map; and determine a target sorting robot in the path planning map The current location in the middle; wherein the route planning map is based on the rasterized parcel sorting platform;
  • the planning unit 713 is configured to: in the path planning map, plan an optimal path from the current location to the target location according to the current location and each target location;
  • the guiding module 72 is specifically configured to guide the target sorting robot to operate according to an optimal path.
  • each intermediate road is correspondingly provided with a lower cargo port, and an outlet end of each intermediate road is provided with a loading position;
  • the determining unit 712 is specifically configured to determine, according to the classification identifier of the target package and the direction of the intermediate road where the target loading position is located, determine, from the lower cargo ports corresponding to all the intermediate roads in the other direction, all the target lower cargo ports corresponding to the target package;
  • the planning unit 713 is specifically configured to plan, according to the current location and each target location, an intermediate road from one direction to the middle road passing through the road intersection into another direction, and the optimal position from the current position to the target position. path;
  • the first scheduling module 74 is specifically configured to, after the target sorting robot completes the delivery, dispatch the target sorting robot to the loading position of the current intermediate road exit end to wait for receiving the parcel.
  • the guiding module 72 includes: a segmentation unit, a second receiving unit, and a sending unit (not shown).
  • a segmentation unit configured to segment the optimal path, and any path segment obtained is not greater than a preset length, and each corner of the optimal path is an endpoint of the path segment;
  • a second receiving unit configured to receive an application for a path segment sent by the target sorting robot, wherein the target sorting robot applies the path segmentation to the scheduling device piece by piece along the optimal path;
  • the sending unit is configured to send a running instruction to the target sorting robot in the case that the path segment of the current application is not used by another sorting robot, so that the target sorting robot runs along the path of the current application.
  • the robot scheduling apparatus further includes: a first outage control module and a second scheduling module (not shown);
  • a first outage control module configured to stop all sorting robots of the intermediate road from being stopped when the sorting robot having an abnormality is detected on the intermediate road;
  • a second scheduling module is configured to: for the sorting robot that is about to enter the middle road, if there is a lower cargo port corresponding to the parcel carried by the sorting robot on the other intermediate road, the sorting robot is dispatched to a corresponding lower cargo The location of the mouth.
  • the parcel sorting platform in the parcel sorting system includes a plurality of parking areas, and each parking area is connected to at least one road intersection area;
  • the robot scheduling device may further include:
  • a third scheduling module (not shown) for performing, when the first outage control module executes, when all the sorting robots controlling the middle road stop operating, when the sorting robot having an abnormality is detected on the intermediate road
  • the sorting robot is dispatched to the parking area.
  • the robot scheduling apparatus may further include: a monitoring module and a second outage control module (not shown);
  • a monitoring module for real-time monitoring whether the parking area stops the full-scoring robot
  • the second outage control module is configured to control all sorting robots and all the feeder devices to stop running when the monitoring module monitors the result to be full.
  • the robot scheduling apparatus may further include:
  • the blocking module (not shown) is configured to block the area occupied by the sorting robot when the sorting robot with abnormality is detected in the intersection of the road, and the size of the area is the path planning map of the sorting robot The size of all the grids;
  • the planning module 71 is specifically configured to: when any sorting robot receives the parcel to be classified at a loading position, plan a path for the sorting robot to reach the lower cargo port corresponding to the parcel and bypass the blocking area;
  • the first scheduling module 74 is specifically configured to, after the sorting robot completes the delivery, dispatch the sorting robot to the next supply position to wait for receiving the package through a path bypassing the blocked area.
  • An embodiment of the present application provides an electronic device, including a processor, a communication interface, a memory, and a communication bus, wherein the processor, the communication interface, and the memory complete communication with each other through a bus; the memory is configured to store the computer program; For executing the program stored on the memory, implementing the method steps described in any of the above robot scheduling methods.
  • the electronic device exists in a variety of forms including, but not limited to:
  • Mobile communication devices These devices are characterized by mobile communication functions and are mainly aimed at providing voice and data communication.
  • Such terminals include: smart phones (such as iPhone), multimedia phones, functional phones, and low-end phones.
  • Ultra-mobile personal computer equipment This type of equipment belongs to the category of personal computers, has computing and processing functions, and generally has mobile Internet access.
  • Such terminals include: PDAs, MIDs, and UMPC devices, such as the iPad.
  • Portable entertainment devices These devices can display and play multimedia content. Such devices include: audio, video players (such as iPod), handheld game consoles, e-books, and smart toys and portable car navigation devices.
  • the server consists of a processor, a hard disk, a memory, a system bus, etc.
  • the server is similar to a general-purpose computer architecture, but because of the need to provide highly reliable services, processing power and stability High reliability in terms of reliability, security, scalability, and manageability.
  • the utility model has the beneficial effects of the parcel sorting system described above, and the specific analysis can refer to the corresponding part.
  • the robot scheduling method a plurality of sorting robots running in the parcel sorting system are uniformly scheduled, which is convenient for improving the operating efficiency of the sorting robot, thereby improving the parcel sorting efficiency.
  • the embodiment of the present application provides a storage medium for storing code for executing at runtime: the method steps of any of the foregoing.
  • the storage medium is applied. Since the sorting robot is operated on the parcel sorting platform in the parcel sorting system, the utility model has the beneficial effects of the parcel sorting system described above, and the specific analysis can refer to the corresponding part. At the same time, through the robot scheduling method, a plurality of sorting robots running in the parcel sorting system are uniformly scheduled, which is convenient for improving the operating efficiency of the sorting robot, thereby improving the parcel sorting efficiency.
  • the embodiment of the present application provides a computer readable storage medium, in which a computer program is stored, and when the computer program is executed by a processor, the method steps of any of the above are implemented.
  • the computer readable storage medium is applied. Since the sorting robot is operated on the parcel sorting platform in the parcel sorting system, the utility model has the beneficial effects of the parcel sorting system, and the specific analysis can refer to the corresponding part. At the same time, through the robot scheduling method, a plurality of sorting robots running in the parcel sorting system are uniformly scheduled, which is convenient for improving the operating efficiency of the sorting robot, thereby improving the parcel sorting efficiency.
  • the storage medium referred to herein means a ROM/RAM, a magnetic disk, an optical disk, or the like.

Abstract

一种包裹分拣平台、包裹分拣系统、机器人调度方法及装置，其中，包裹分拣平台设有多个下货口（104），包裹分拣平台包括多条间隔排列的中间道路（101），以及分别设置于中间道路（101）两端的两个道路交汇区（102）；所有中间道路（101）中，任一条中间道路（101）通过一个道路交汇区（102）与其余任一条中间道路（101）连通，且通过另一个道路交汇区（102）与其余任一条中间道路（101）连通。由于分开设置中间道路和道路交汇区，可以提高运行于包裹分拣平台上的分拣机器人的平均速度，从而可以提高包裹分拣效率。

Description

包裹分拣平台、包裹分拣系统、机器人调度方法及装置
本申请要求以下三篇于2017年8月30日提交中国专利局的中国专利申请的优先权：申请号为201710766537.2、发明名称为“包裹分拣平台、包裹分拣系统、机器人调度方法及装置”的中国专利申请，申请号为201721099746.8、发明名称为“一种包裹分拣平台”的中国专利申请，以及申请号为201721099709.7、发明名称为“一种包裹分拣系统”的中国专利申请，其全部内容通过引用结合在本申请中。
技术领域
本申请涉及包裹分拣技术领域，特别是涉及一种包裹分拣平台、包裹分拣系统、机器人调度方法及装置。
背景技术
包裹分拣是指根据包裹分类标识的不同，将包裹分发至不同的下货口，最终实现将同一类型的包裹在同一下货口汇总。例如，在快递行业，需要根据包裹的目的地将包裹进行分类，包裹的分类标识就可以是包裹的目的地。
用于包裹分拣的系统通常会包括包裹分拣平台，分拣机器人运行于包裹分拣平台实现包裹投递以分类。分拣机器人运行的道路之间的连接区分布于整个平台，导致分拣机器人的平均运行速度较低，从而导致包裹分拣效率较低。
发明内容
本申请实施例的目的在于提供一种包裹分拣平台、包裹分拣系统、机器人调度方法及装置，以提高包裹分拣效率。
为了达到上述目的，本申请实施例提供了一种包裹分拣平台，所述包裹分拣平台设有多个下货口，所述包裹分拣平台包括多条间隔排列的中间道路，以及分别设置于所述中间道路两端的两个道路交汇区；
所有所述中间道路中，任一条所述中间道路通过一个所述道路交汇区与其余任一条所述中间道路连通，且通过另一个所述道路交汇区与其余任一条所述中间道路连通。
可选的，每个所述下货口均对应所述中间道路设置，每条设有所述下货 口的中间道路对应的下货口沿该条中间道路的长度方向依次设置，且位于该条中间道路的侧方。
可选的，每条所述中间道路均对应设有所述下货口，每条所述中间道路对应的所有下货口分布于该条中间道路的两侧。
可选的，所有所述中间道路分为至少一组，每组所述中间道路包括多条相邻的中间道路；
每组所述中间道路中，每条所述中间道路对应的下货口均集中设置于该条中间道路的下货段的两侧；
每组所述中间道路中，沿所述中间道路的排列方向，所有所述中间道路的下货段集中分布；
每组所述中间道路中，沿所述中间道路的长度方向，所有所述中间道路的下货段依次间隔排列。
可选的，所有所述中间道路分为至少一组，每组所述中间道路包括两条相邻的第一中间道路和第二中间道路；
沿同一方向，所述第一中间道路和所述第二中间道路均包含依次连通的第一段、第二段和第三段，其中，所述第二段为弯折段；
沿所述中间道路的排列方向，所述第一中间道路的第一段与所述第二中间道路的第三段的距离小于所述第一中间道路的第三段距所述第二中间道路的第一段的距离；
所述第一中间道路对应的所有下货口集中设置于自身的第一段的两侧，所述第二中间道路对应的所有下货口集中设置于自身的第三段的两侧。
可选的，每个所述道路交汇区均具有向所述包裹分拣平台的中部延伸且从两边逐渐向内收窄的延伸部；
所有所述中间道路与每个所述道路交汇区的所有连接区均沿该道路交汇区的收窄边分布。
可选的，沿着所述中间道路的排列方向，从第一条中间道路至第预设数 量条中间道路均为沿第一方向的单行道路，从第预设数量条中间道路至最后一条中间道路均为沿第二方向的单行道路，其中，所述第一方向和所述第二方向为相反的方向。
可选的，沿从最外侧第一方向的单行道路到最内侧第一方向的单行道路的方向，以及所述第二方向，所述第一方向的所有单行道路的出口与所述道路交汇区的连接区逐渐向内靠近；
沿从最外侧第二方向的单行道路到最内侧第二方向的单行道路的方向，以及所述第一方向，所述第二方向的所有单行道路的出口与所述道路交汇区的连接区逐渐向内靠近。
可选的，所述包裹分拣平台采用中心对称布置。
可选的，所述包裹分拣平台还包括多个停车区，每个所述停车区至少与一个所述道路交汇区连通。
可选的，所述包裹分拣平台位于包裹收集层的上方。
为了达到上述目的，本申请实施例提供了一种包裹分拣系统，所述系统包括：包裹分拣平台、位于所述包裹分拣平台下方的包裹收集层，以及位于所述包裹分拣平台和所述包裹收集层之间，且与所述包裹分拣平台的多个下货口对应设置的多个格口装置；
所述包裹分拣平台包括多条间隔排列的中间道路，以及分别设置于所述中间道路两端的两个道路交汇区；
所有所述中间道路中，任一条所述中间道路通过一个所述道路交汇区与其余任一条所述中间道路连通，且通过另一个所述道路交汇区与其余任一条所述中间道路连通。
可选的，每个所述下货口均对应所述中间道路设置，每条设有所述下货口的中间道路对应的下货口沿该条中间道路的长度方向依次设置，且位于该条中间道路的侧方。
可选的，每条所述中间道路均对应设有所述下货口，每条所述中间道路对应的所有下货口分布于该条中间道路的两侧。
可选的，所有所述中间道路分为至少一组，每组所述中间道路包括多条相邻的中间道路；
每组所述中间道路中，每条所述中间道路对应的下货口均集中设置于该条中间道路的下货段的两侧；
每组所述中间道路中，沿所述中间道路的排列方向，所有所述中间道路的下货段集中分布；
每组所述中间道路中，沿所述中间道路的长度方向，所有所述中间道路的下货段依次间隔排列。
可选的，所有所述中间道路分为至少一组，每组所述中间道路包括两条相邻的第一中间道路和第二中间道路；
沿同一方向，所述第一中间道路和所述第二中间道路均包含依次连通的第一段、第二段和第三段，其中，所述第二段为弯折段；
沿所述中间道路的排列方向，所述第一中间道路的第一段与所述第二中间道路的第三段的距离小于所述第一中间道路的第三段距所述第二中间道路的第一段的距离；
所述第一中间道路对应的所有下货口集中设置于自身的第一段的两侧，所述第二中间道路对应的所有下货口集中设置于自身的第三段的两侧。
可选的，每个所述道路交汇区均具有向所述包裹分拣平台的中部延伸且从两边逐渐向内收窄的延伸部；
所有所述中间道路与每个所述道路交汇区的所有连接区均沿该道路交汇区的收窄边分布。
可选的，沿着所述中间道路的排列方向，从第一条中间道路至第预设数量条中间道路均为沿第一方向的单行道路，从第预设数量条中间道路至最后一条中间道路均为沿第二方向的单行道路，其中，所述第一方向和所述第二方向为相反的方向。
可选的，沿从最外侧第一方向的单行道路到最内侧第一方向的单行道路的方向，以及所述第二方向，所述第一方向的所有单行道路的出口与所述道 路交汇区的连接区逐渐向内靠近；
沿从最外侧第二方向的单行道路到最内侧第二方向的单行道路的方向，以及所述第一方向，所述第二方向的所有单行道路的出口与所述道路交汇区的连接区逐渐向内靠近。
可选的，所述系统还包括多个供件装置，所述多个供件装置与所述多个中间道路一一对应的设置，且每个所述供件装置均位于对应的所述中间道路的出口端的上方。
可选的，所述系统还包括供货传送带，所述供货传送带包含：
沿所述第一方向的所有中间道路出口端的供件装置设置的第一段，沿所述第二方向的所有中间道路出口端的供件装置设置的第二段，以及沿着所述中间道路延伸，且位于相邻的两条中间道路之间，其中，该两条中间道路中一条为第一方向的中间道路，另一条为第二方向的中间道路。
可选的，所述系统还包括供件装置，所述供件装置设置于所述中间道路的上方，且位于对应的所述中间道路靠近一个所述道路交汇区的一端。
可选的，每条所述中间道路均设有所述供件装置。
可选的，所述系统还包括供货传送带，所述供货传送带沿着所有供件装置设置。
可选的，所述包裹分拣平台还包括多个停车区，每个所述停车区至少与一个所述道路交汇区连通。
可选的，所述包裹分拣平台采用中心对称布置。
可选的，所述系统还包括多个分拣机器人，所述分拣机器人运行于所述中间道路和所述道路交汇区。
为了达到上述目的，本申请实施例提供了一种机器人调度方法，应用于上述任一项所述系统中所运行的分拣机器人的调度；
所述方法包括：
当任一个所述分拣机器人在一个上货位置接收到待分类包裹时，为该分 拣机器人规划一条到达该包裹对应的下货口的路径，其中，一个包裹对应的下货口是指该包裹所属类别对应的下货口，待分类包裹的所有类别与多个下货口的对应关系，各条中间道路的方向，以及上货位置都是预先设置的，所有中间道路中，一部分中间道路的方向为所述第一方向，其余部分的中间道路的方向为所述第二方向；
调度该分拣机器人使其按照所规划的路径运行；
当负载的分拣机器人到达所承载的包裹对应的下货口时，向该分拣机器人下发投递指令，以使该分拣机器人将其所承载的包裹投递至对应的下货口；
在该分拣机器人完成投递后，将该分拣机器人调度到达下一个上货位置等待接收包裹。
可选的，所述当任一个所述分拣机器人在一个上货位置接收到待分类包裹时，为该分拣机器人规划一条到达该包裹对应的下货口的路径，包括：
当目标分拣机器人在目标供件位置接收到目标包裹时，确定目标包裹的分类标识，其中，所述目标分拣机器人为所有分拣机器人中的任一个，所述目标供件位置为所有供件位置中的任一个，所述目标包裹为所述目标分拣机器人在所述目标供件位置接收到的包裹；
根据所述目标包裹的分类标识，确定与所述目标包裹对应的所有目标下货口，并确定各个目标下货口在路径规划地图中的目标位置；确定所述目标分拣机器人在所述路径规划地图中的当前位置；其中，所述路径规划地图是根据栅格化后的包裹分拣平台所建立的；
根据所述当前位置与各个目标位置，在所述路径规划地图中规划出一条从所述当前位置到达所述目标位置的最优路径；
所述调度该分拣机器人使其按照所规划的路径运行，包括：
调度所述目标分拣机器人使其按照所述最优路径运行。
可选的，每条所述中间道路均对应设有所述下货口，每条所述中间道路的出口端均设有所述上货位置；
所述根据所述目标包裹的分类标识，确定与所述目标包裹对应的所有目 标下货口，包括：根据所述目标包裹的分类标识和所述目标上货位置所在中间道路的方向，从另一方向的所有中间道路对应的下货口中，确定与所述目标包裹对应的所有目标下货口；
所述根据所述当前位置与各个目标位置，在所述路径规划地图中规划出一条从所述当前位置到达所述目标位置的最优路径，包括：
根据所述当前位置与各个目标位置，在所述路径规划地图中规划出一条从一个方向的中间道路经过所述道路交汇区进入另一个方向的中间道路，且从所述当前位置到达所述目标位置的最优路径；
所述在该分拣机器人完成投递后，将该分拣机器人调度到达下一个上货位置等待接收包裹，包括：
在所述目标分拣机器人完成投递后，将所述目标分拣机器人调度到当前中间道路出口端的上货位置等待接收包裹。
可选的，所述调度所述目标分拣机器人使其按照所述最优路径运行，包括：
将所述最优路径分段，所获得任一路径分段均不大于预设长度，且所述最优路径中的每个拐弯点均为路径分段的端点；
接收所述目标分拣机器人发送的关于所述路径分段的申请，其中，所述目标分拣机器人是沿着所述最优路径，逐段申请路径分段的；
在当前申请的路径分段未被其他分拣机器人使用的情况下，向所述目标分拣机器人下发运行指令，以使所述目标分拣机器人沿当前申请的路径分段运行。
可选的，所述方法还包括：
当在所述中间道路监测到存在异常的分拣机器人时，控制该条中间道路的所有分拣机器人停止运行；
针对即将进入该条中间道路的分拣机器人，如果其他中间道路上存在该分拣机器人所承载的包裹对应的下货口，则将该分拣机器人调度到一个相应的下货口的位置。
可选的，所述包裹分拣平台还包括多个停车区，每个所述停车区至少与一个所述道路交汇区连通；
在所述当在所述中间道路监测到存在异常的分拣机器人时，控制该条中间道路的所有分拣机器人停止运行之后，所述方法还包括：
针对即将进入该条中间道路的分拣机器人，如果其他中间道路上不存在该分拣机器人承载的包裹对应的下货口，则将该分拣机器人调度到所述停车区。
可选的，所述方法还包括：
实时监测所述停车区是否停满，如果停满，控制所有分拣机器人和所有供件装置停止运行。
可选的，所述方法还包括：
当在所述道路交汇区监测到存在异常的分拣机器人时，封锁该分拣机器人所占的区域，所述区域为该分拣机器人在所述路径规划地图中所占的所有栅格；
所述当任一个所述分拣机器人在一个上货位置接收到待分类包裹时，为该分拣机器人规划一条到达该包裹对应的下货口的路径，包括：
所述当任一个所述分拣机器人在一个上货位置接收到待分类包裹时，为该分拣机器人规划一条到达该包裹对应的下货口的且绕过所述封锁区的路径；
所述在该分拣机器人完成投递后，将该分拣机器人调度到达下一个上货位置等待接收包裹，包括：
在该分拣机器人完成投递后，将所述分拣机器人通过一条绕过所述封锁区的路径调度到达下一个供件位置等待接收包裹。
为了达到上述目的，本申请实施例提供了一种机器人调度装置，应用于上述任一种系统中所运行的分拣机器人的调度；
所述装置包括：
规划模块，用于当任一个所述分拣机器人在一个上货位置接收到待分类包裹时，为该分拣机器人规划一条到达该包裹对应的下货口的路径，其中，一个包裹对应的下货口是指该包裹所属类别对应的下货口，待分类包裹的所有类别与多个下货口的对应关系，各条中间道路的方向，以及上货位置都是预先设置的，所有中间道路中，一部分中间道路的方向为所述第一方向，其余部分的中间道路的方向为所述第二方向；
指导模块，用于调度该分拣机器人使其按照所规划的路径运行；
发送模块，用于当负载的分拣机器人到达所承载的包裹对应的的下货口时，向该分拣机器人下发投递指令，以使该分拣机器人将其所承载的包裹投递至对应的下货口；
第一调度模块，用于在该分拣机器人完成投递后，将该分拣机器人调度到达下一个上货位置等待接收包裹。
可选的，所述规划模块，包括：
第一接收单元，用于当目标分拣机器人在目标供件位置接收到目标包裹时，确定目标包裹的分类标识，其中，所述目标分拣机器人为所有分拣机器人中的任一个，所述目标供件位置为所有供件位置中的任一个，所述目标包裹为所述目标分拣机器人在所述目标供件位置接收到的包裹；
确定单元，用于根据所述目标包裹的分类标识，确定与所述目标包裹对应的所有目标下货口，并确定各个目标下货口在路径规划地图中的目标位置；确定所述目标分拣机器人在所述路径规划地图中的当前位置；其中，所述路径规划地图是根据栅格化后的包裹分拣平台所建立的；
规划单元，用于根据所述当前位置与各个目标位置，在所述路径规划地图中规划出一条从所述当前位置到达所述目标位置的最优路径；
所述指导模块具体用于调度所述目标分拣机器人使其按照所述最优路径运行。
可选的，每条所述中间道路均对应设有所述下货口，每条所述中间道路的出口端均设有所述上货位置；
所述确定单元用于根据所述目标包裹的分类标识，确定与所述目标包裹对应的所有目标下货口时，具体用于根据所述目标包裹的分类标识和所述目标上货位置所在中间道路的方向，从另一方向的所有中间道路对应的下货口中，确定与所述目标包裹对应的所有目标下货口；
所述规划单元具体用于根据所述当前位置与各个目标位置，在所述路径规划地图中规划出一条从一个方向的中间道路经过所述道路交汇区进入另一个方向的中间道路，且从所述当前位置到达所述目标位置的最优路径；
所述第一调度模块具体用于在所述目标分拣机器人完成投递后，将所述目标分拣机器人调度到当前中间道路出口端的上货位置等待接收包裹。
可选的，所述所述指导模块，包括：
分段单元，用于将所述最优路径分段，所获得任一路径分段均不大于预设长度，且所述最优路径中的每个拐弯点均为路径分段的端点；
第二接收单元，用于接收所述目标分拣机器人发送的关于所述路径分段的申请，其中，所述目标分拣机器人是沿着所述最优路径，逐段申请路径分段的；
发送单元，用于在当前申请的路径分段未被其他分拣机器人使用的情况下，向所述目标分拣机器人下发运行指令，以使所述目标分拣机器人沿当前申请的路径分段运行。
可选的，所述装置还包括：
第一停运控制模块，用于当在所述中间道路监测到存在异常的分拣机器人时，控制该条中间道路的所有分拣机器人停止运行；
第二调度模块，用于当所述第一停运控制模块执行所述当在所述中间道路监测到存在异常的分拣机器人时，控制该条中间道路的所有分拣机器人停止运行之后，针对即将进入该条中间道路的分拣机器人，如果其他中间道路上存在该分拣机器人所承载的包裹对应的下货口，将该分拣机器人调度到一个相应的下货口的位置。
可选的，所述包裹分拣平台还包括多个停车区，每个所述停车区至少与 一个所述道路交汇区连通；
所述装置还包括：
第三调度模块，用于当所述第一停运控制模块执行所述当在所述中间道路监测到存在异常的分拣机器人时，控制该条中间道路的所有分拣机器人停止运行之后，针对即将进入该条中间道路的分拣机器人，如果其他中间道路上不存在该分拣机器人承载的包裹对应的下货口，则将该分拣机器人调度到所述停车区。
可选的，所述装置还包括：
监测模块，用于实时监测所述停车区是否停满所述分拣机器人；
第二停运控制模块，用于当所述监测模块监测结果为停满时，控制所有分拣机器人和所有供件装置停止运行。
可选的，所述装置还包括：
封锁模块，用于当在所述道路交汇区监测到存在异常的分拣机器人时，封锁该分拣机器人所占的区域，所述区域为该分拣机器人在所述路径规划地图中所占的所有栅格；
所述规划模块，具体用于所述当任一个所述分拣机器人在一个上货位置接收到待分类包裹时，为该分拣机器人规划一条到达该包裹对应的下货口的且绕过所述封锁区的路径；
所述第一调度模块，具体用于在该分拣机器人完成投递后，将所述分拣机器人通过一条绕过所述封锁区的路径调度到达下一个供件位置等待接收包裹。
为了达到上述目的，本申请实施例提供了一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过总线完成相互间的通信；存储器，用于存放计算机程序；处理器，用于执行存储器上所存放的程序，实现上述任一所述的方法步骤。
为了达到上述目的，本申请实施例提供了一种存储介质，用于存储代码，所述代码用于在运行时执行：上述任一所述的方法步骤。
为了达到上述目的，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一所述的方法步骤。
本申请实施例提供的一种包裹分拣平台，包裹分拣平台设有多个下货口，包裹分拣平台包括多条间隔排列的中间道路，以及分别设置于中间道路两端的两个道路交汇区；所有中间道路中，任一条中间道路通过一个道路交汇区与其余任一条中间道路连通，且通过另一个道路交汇区与其余任一条中间道路连通。具体应用时，将包裹分拣平台应用于包裹系统中时，用于投递包裹的分拣机器人可以运行于中间道路和道路交汇区，通过道路交汇区分拣机器人可以从一条中间道路可选择的进入其他中间道路。由于分开设置中间道路和道路交汇区，因此，可以提高运行于其上的分拣机器人的平均速度，从而就可以提高包裹分拣效率。
在上述包裹分拣平台的基础上，本申请实施例还提供了一种包裹分拣系统，该包裹分拣系统具备包裹分拣平台的有益效果。
另外，针对上述包裹分拣系统，本申请实施例还提供了一种机器人调度方法及装置，具体应用时，可以产生与上述包裹分拣系统相同的有益效果。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或相关技术中的技术方案，下面将对实施例或相关技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提供的一种包裹分拣平台的结构示意图；
图2为本申请实施例提供的一种包裹分拣系统的结构示意图；
图3为图2中的A部放大图；
图4为本申请实施例提供的一种包裹分拣系统的局部纵向剖面图；
图5为本申请实施例提供的一种机器人调度方法的流程示意图；
图6为本申请实施例提供的路径规划的流程示意图；
图7为本申请实施例提供的一种机器人调度装置的结构示意图；
图8为本申请实施例提供的规划模块的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
相关技术中的包裹分拣系统的包裹分拣平台中，机器人运行的道路之间的连接区分布于整个平台，导致分拣机器人的平均运行速度较低，从而导致包裹分拣效率较低。为了提高包裹分拣效率，本申请实施例提供了一种包裹分拣平台、包裹分拣系统、机器人调度方法及装置。
下面将结合具体实施例对本申请进行详细说明。
参照图1，图1中示出的包裹分拣平台设有多个下货口104，该包裹分拣平台包括多条间隔排列的中间道路101，以及分别设置于中间道路101两端的两个道路交汇区102；其中，下货口104可以设置于中间道路101的侧方和/或道路交汇区102。
可以理解的是，多个下货口104可以设置在包裹分拣平台对应的预设位置，该预设位置可以是中间道路101的一侧下方和/或另一侧下方，也可是道路交汇区102的侧方或中部。具体的，包裹分拣平台可以为一块平板，下货口104可以是开设于该平板上的开口，当然本申请实施例对此不做具体限定。
所有中间道路101中，任一条中间道路101通过一个道路交汇区102与其余任一条中间道路101连通，且通过另一个道路交汇区102与其余任一条中间道路101连通。
具体的，中间道路101可以为横向道路，横向道路纵向间隔排列，道路交汇区102可以由多条横向道路的延长段与横向排列的多条纵向道路交叉形成，每条纵向道路的长度可以均不相等，分拣机器人可以沿横向道路及其延长段运行，也可以沿纵向道路运行，还可以在横向道路延长段与纵向道路的交叉 点进行拐弯，以使在横向道路延长段和纵向道路两者中切换运行。当然，在其他实施方式中，各条纵向道路的长度也可以相等。
在其他实施方式中，道路交汇区102可以是一个不预先划分成各条道路的完整区域，而是应用在包裹分拣系统后，根据具体需要进行道路交汇区102的道路划分。
具体使用时，预先根据包裹实际的分类需求，将下货口104对应分类中的不同类别，负载的分拣机器人将所承载的包裹搬运至该包裹对应的下货口104进行投递以实现包裹的分类。其中，一个包裹对应的下货口104是指用于投递该包裹所属类别的包裹的下货口104，也就是与该包裹所属类别对应的下货口104。
具体的，一个包裹对应的下货口104可以按照以下方式确定：
预先设置包裹的分类标识与下货口104的标识的对应关系，将待分类包裹的分类标识与下货口104的标识进行匹配，根据这个对应关系判断是否匹配上。如果匹配上即符合对应关系，则可以确定该下货口104是该包裹对应的下货口104。其中，包裹的分类标识是指用于包裹分类的标识，例如，需要根据包裹的目的地将包裹分类，那每个包裹的目的地就可以作为包裹的分类标识。下货口104的标识是用于唯一标记下货口104的，例如，可以用下货口104的位置作为其标识。
需要说明的是，上述确定包裹对应的下货口104的方式，可以是分拣机器人自身执行的，当然，也可以为包裹分拣系统另外设置调度装置，调度装置来执行这个确定过程并告知分拣机器人其所承载的包裹对应的下货口104。
可以理解的是，一个待分类包裹可以对应多个下货口104，也可以仅对应一个下货口104。每个下货口104具体用于投递哪一类包裹可以根据实际需要进行设置，例如，需要按照目的地进行分类，如果所有的包裹是发往五个不同目的地的，对应的目的地分别为：A、B、C、D、E，则所有下货口104可以分别对应这五个目的地。如果所有的包裹是发往另外五个不同目的地的，对应的目的地分别为：F、G、H、I、J，则所有下货口104可以分别对应这五个目的地。
应用图1所示实施例，将包裹分拣平台应用于包裹分拣系统中时，用于投递包裹的分拣机器人可以运行于中间道路101和道路交汇区102，通过道路交汇区102分拣机器人可以从一条中间道路101可选择的进入其他中间道路101。由于分开设置中间道路101和道路交汇区102，因此，可以提高运行于其上的分拣机器人的平均速度，从而就可以提高包裹分拣效率。
参照图1，每个下货口104均对应中间道路101设置，每条设有下货口104的中间道路101对应的下货口104沿该条中间道路101的长度方向依次设置，且位于该条中间道路101的侧方。这样设置使得分拣机器人只能在运行于中间道路101的过程中进行投递，投递区域与道路交汇区102完全分开，使得分拣机器人交汇的过程与投递的过程互不干扰，从而可以提高包裹分拣效率。
进一步的，每条中间道路101均对应设有下货口104，每条中间道路101对应的所有下货口104分布于该条中间道路101的两侧。这样设置可以提高下货口104的设置数量，也就可以提高包裹分拣效率。同理，设置同样数量的下货口104，也便于节省中间道路101的长度，可以提高分拣机器人的运行效率，也就可以提高包裹分拣效率。
具体应用时，在负载的分拣机器人运行于每条中间道路101的过程中，可选择地向该条中间道路101一侧的任一个下货口104投递包裹，或向该条中间道路101另一侧的任一个下货口104投递包裹。也就是说，当负载的分拣机器人运行于每条中间道路101的过程中，如果在该中间道路101的一侧存在所承载的包裹对应的下货口104，该分拣机器人就可以实现将所承载的包裹投递至这一侧对应的下货口104；如果在该中间道路101的另一侧存在所承载的包裹对应的下货口104，该分拣机器人也可以实现将所承载的包裹投递至另一侧对应的下货口104。
当然，在其他实施方式中，每条中间道路101对应的所有下货口104分布于该条中间道路101的一侧也是可以的。这样分拣机器人在运行过程中，仅需要向一侧的下货口104进行投递包裹就可以了。
当负载的分拣机器人在中间道路101上运行时，可以将所承载的包裹投递至该包裹对应的下货口104。本领域技术人员可以理解的是，同一条中间道路101上，所有的下货口104可以对应不同的分类，当然也可以对应的同一种分 类；不同的中间道路101上，下货口104对应的分类可以相同，也可以不同。但需要保证所有的下货口104能够覆盖所有的分类，才能够完成所有的分类。优选的，可以针对同一分类在不同的中间道路101均设置对应的下货口104，这样可以实现分拣机器人的分流，也就可以提高包裹分拣效率。如果哪一类的包裹数量较多，可以在每条中间道路101上都设置与该类包裹对应的下货口104，这样也可以提高包裹分拣效率。
本申请实施例的一种实施方式中，所有中间道路101分为至少一组，每组中间道路101包括多条相邻的中间道路101；每组中间道路101中，每条中间道路101对应的下货口104均集中设置于该条中间道路101的下货段的两侧。也就是说，每条中间道路101对应的所有下货口104中，沿长度方向，相邻下货口104的间隔不大于第一预设阈值，第一预设阈值越小，说明集中程度越高。其中，第一预设阈值可以是0，也可以是接近于0的值。其中，下货段是指中间道路101上用于对应设置下货口104的一段，不大于包括小于或等于。
每组中间道路101中，沿中间道路101的排列方向，所有中间道路101的下货段集中分布，也就是任意两个下货段的沿该方向的间距均不大于第二预设阈值，第二预设阈值越小，说明集中程度越高。每组中间道路101中，沿中间道路101的长度方向，所有中间道路101的下货段依次间隔排列，间隔排列使得可以将第二预设阈值设置的更小，即可以将第二预设阈值设置成0或接近于0的值。其中，以任意两条中间道路101来说，中间道路101的排列方向可以为从第一中间道路到第二中间道路的方向，也可以是指从第二中间道路到第一中间道路的方向。
上述这样设置使得在尽可能减小占用空间的情况下，可以将负载的分拣机器人和空载的分拣机器人进行分流，具体的，针对一条中间道路101，分拣机器人只会在下货段进行投递，在每个非下货段要么都运行负载的分拣机器人，要么都运行负载的分拣机器人，便于提高分拣机器人的运行速度，从而可以提高包裹分拣效率。
参照图1，所有中间道路101分为10组，每组中间道路101包括两条相邻的第一中间道路和第二中间道路；当然，在其它实施方式中，所有中间道路101分为1、2、3、4或5组也行，也就是说大于或等于1组就可以。
沿同一方向，第一中间道路和第二中间道路均包含依次连通的第一段、第二段和第三段，其中，第二段为弯折段；第一中间道路和第二中间道路各自的第一段和第三段通过各自的第二段光滑过渡，当然，在其他实施方式中，不采用光滑过渡也是可以的。
沿中间道路101的排列方向，第一中间道路的第一段与第二中间道路的第三段的距离小于第一中间道路的第三段距第二中间道路的第一段的距离；这样设置，就使得第一中间道路的第一段与第二中间道路的第三段之间相对于第一中间道路的第三段与第二中间道路的第一段之间更加集中。具体的，第一中间道路的第一段与第二中间道路的第三段的距离可以为0，也可以为接近0的值，当然，在其他实施方式中，这个距离还可以为其他的预设数值。
第一中间道路对应的所有下货口104集中设置于自身的第一段的两侧，第二中间道路对应的所有下货口104集中设置于自身的第三段的两侧，这样也使得这两部分的下货口104沿中间道路101的排列方向更集中。
通过上述的设置，可以使得在尽可能减小占用空间的情况下，将负载的分拣机器人和空载的分拣机器人进行分流，从而提高包裹分拣效率。
进一步的，参照图1，沿中间道路101的排列方向，第一中间道路的第一段与第二中间道路的第三段对齐设置，第一中间道路的第一段两侧的下货口104与第二中间道路的第三段两侧下货口104对齐设置，第一中间道路的第一段与第二中间道路的第一段之间的间距等于下货口104沿该方向的宽度；第一中间道路的第三段与第二中间道路的第三段之间的间距也等于下货口104沿该方向的宽度。
继续参照图1，每个道路交汇区102均具有向包裹分拣平台的中部延伸且从两边逐渐向内收窄的延伸部；所有中间道路101与每个道路交汇区102的所有连接区均沿该道路交汇区102的收窄边分布。这样设置使得分拣机器人从中间道路101驶出后，沿横向从不同位置进入道路交汇区102，再从不同位置进入其他中间道路101，以便分拣机器人分散运行。这样就可以减少分拣机器人的交汇需求，也就可以是提高分拣机器人的运行速度，从而可以提高包裹分拣效率。其中，横向是指从一个道路交汇区102到另一道路交汇区102的方向。
参照图1，沿着中间道路101的排列方向，从第一条中间道路101至第预设数量条中间道路101均为沿第一方向的单行道路，从第预设数量条中间道路101至最后一条中间道路101均为沿第二方向的单行道路，其中，第一方向和第二方向为相反的方向。具体的，预设数量可以为所有中间道路101数量的一半，当然，在其他实施例中，预设数量可以为小于中间道路101数量的任意正整数。
这样设置使得第一方向的中间道路101集中分布在包裹分拣平台的一侧，第二方向的中间道路101集中分布在包裹分拣平台的另一侧。具体使用时，如果在各条中间道路101的出口端进行上货，负载的分拣机器人从第一方向的中间道路101驶出，可以向另一侧第二方向的中间道路101驶入进行包裹投递，同样，负载的分拣机器人从第二方向的中间道路101驶出，可以向另一侧第一方向的中间道路101驶入进行包裹投递。分拣机器人运行一周进行两次上货，两次投递包裹，因此，可以提高包裹分拣效率。
进一步的，沿从最外侧第一方向的单行道路到最内侧第一方向的单行道路的方向，以及第二方向，第一方向的所有单行道路的出口与道路交汇区102的连接区逐渐向内靠近；
沿从最外侧第二方向的单行道路到最内侧第二方向的单行道路的方向，以及第一方向，第二方向的所有单行道路的出口与道路交汇区102的连接区逐渐向内靠近。
具体应用时，如果在各条中间道路101的出口位置设置上货位置，负载的分拣机器人从第一方向的中间道路101驶出，可以向另一侧第二方向的中间道路101驶入进行包裹投递，同样，负载的分拣机器人从第二方向的中间道路101驶出，可以向另一侧第一方向的中间道路101驶入进行包裹投递。分拣机器人从第一方向的各条中间道路101驶出时，从横向的不同位置驶入道路交汇区102，先是沿同一方向向第二方向的中间道路101靠近，然后，才需要进行交汇并驶入对应的第二方向的中间道路101，这样设置可以减少道路交汇的需求，使得在实现分拣机器人运行一周进行两次上货，两次投递包裹的基础上，进一步提高包裹分拣效率。
在其它实施方式中，包裹分拣平台的各条中间道路101的运行方向不设置 也是可以的，用户可以根据实际的使用需求自行设置。
本申请实施例的一种实施方式中，包裹分拣平台采用中心对称布置，这样可以使得包裹分拣平台的各个部分更加紧凑，便于减少包裹分拣平台的占用空间。
包裹分拣平台还包括多个停车区103，每个停车区103至少与一个道路交汇区102连通。具体使用时，如果分拣机器人在某些位置发生拥堵，则可以使部分分拣机器人停靠在停车区103，以便缓解拥堵，保证包裹分拣过程的继续。
具体的，继续参照图1，机器人运行平台包括两个停车区103，停车区103与道路交汇区102一一对应连通。停车区103可以与道路交汇区102相邻设置，每个停车区103均设置在对应的道路交汇区102远离中间道路101的一侧。当然，在其他方式中，采用其他方式设置也是可以的，只要保证一个停车区103能与一个道路交汇区102连通即可。
另外，包裹分拣平台位于包裹收集层的上方，这样投递至下货口104的包裹可以落入包裹收集层，以便对包裹进行收集。
参照图2和图3，本申请实施例还提供了一种包裹分拣系统，该系统包括：包裹分拣平台1、位于包裹分拣平台1下方的包裹收集层，以及位于包裹分拣平台1和包裹收集层之间，且与包裹分拣平台1的多个下货口104对应设置的多个格口装置4；其中，格口装置4可以与现有技术完全一致，本领域技术人员基于现有技术完全可以实现格口装置4的结构，在此不做赘述。
另外，参照图4，包裹收集层可以包括多个集包装置5，集包装置5与格口装置4一一对应设置，集包装置5的进包口位于对应的格口装置4的出包口的正下方。需要说明的是，集包装置5可以与现有技术完全相同，本领域技术人员基于现有技术，完全可以实现集包装置5的结构，在此不做赘述。通过格口装置4的出包口和集包装置5的进包口，包裹被投递至下货口104后，通过格口装置4被导入集包装置5，集包装置5可以将收集满的包裹进行打包处理。
进一步的，该包裹收集层还可以包括多个收包传送带6；每个收包传送带6位于至少一个集包装置5的出包口的正下方。集包装置5将收集满的包裹打包 后，投递至对应的收包传送带6上，收包传送带6再将包裹从包裹分拣系统向外输出。在其他实施方式中，集包装置5将收集满的包裹不打包，直接投递至收包传送带6上也是可以的。
参照图1，包裹分拣平台1包括多条间隔排列的中间道路101，以及分别设置于中间道路101两端的两个道路交汇区102；
所有中间道路101中，任一条中间道路101通过一个道路交汇区102与其余任一条中间道路101连通，且通过另一个道路交汇区102与其余任一条中间道路101连通。
应用图2所示实施例，用于投递包裹的分拣机器人可以运行于中间道路101和道路交汇区102，通过道路交汇区102分拣机器人可以从一条中间道路101可选择的进入其他中间道路101。由于分开设置中间道路101和道路交汇区102，因此，可以提高运行于其上的分拣机器人的平均速度，从而就可以提高包裹分拣效率。
参照图1，每个下货口104均对应中间道路101设置，每条设有下货口104的中间道路101对应的下货口104沿该条中间道路101的长度方向依次设置，且位于该条中间道路101的侧方。上述包裹分拣平台的实施例中也采用了这样的设置，两个部分的有益效果相同，具体的分析可以参考上述对应的部分，这里不再赘述。
进一步的，每条中间道路101均对应设有下货口104，每条中间道路101对应的所有下货口104分布于该条中间道路101的两侧。上述包裹分拣平台的实施例中也采用了这样的设置，两个部分的有益效果以及具体使用过程相同，可以参考上述对应的部分，这里不再赘述。
当然，在其他实施方式中，每条中间道路101对应的所有下货口104分布于该条中间道路101的一侧也是可以的。这样分拣机器人在运行过程中，仅需要向一侧的下货口104进行投递包裹就可以了。
进一步的，包裹收集层包括收包传送带6，具体的，参照图4，每条中间道路101均对应两个收包传送带6，这两个收包传送带6，一个位于该条中间道路101一侧格口装置4对应的所有集包装置5的出包口的正下方，另一个位于该 条中间道路101另一侧的格口装置4对应的所有集包装置5的出包口的正下方。
本申请实施例的一种实施方式中，所有中间道路101分为至少一组，每组中间道路101包括多条相邻的中间道路101；每组中间道路101中，每条中间道路101对应的下货口104均集中设置于该条中间道路101的下货段的两侧。每组中间道路101中，沿中间道路101的排列方向，所有中间道路101的下货段集中分布。每组中间道路101中，沿中间道路101的长度方向，所有中间道路101的下货段依次间隔排列。上述包裹分拣平台的实施例中也采用了这样的设置，两个部分的有益效果相同，且具体的设置也可以相同，请参考上述对应的部分，这里不再赘述。
参照图1，所有中间道路101分为至少一组，每组中间道路101包括两条相邻的第一中间道路和第二中间道路；沿同一方向，第一中间道路和第二中间道路均包含依次连通的第一段、第二段和第三段，其中，第二段为弯折段；沿中间道路101的排列方向，第一中间道路的第一段与第二中间道路的第三段的距离小于第一中间道路的第三段距第二中间道路的第一段的距离；第一中间道路对应的所有下货口104集中设置于自身的第一段的两侧，第二中间道路对应的所有下货口104集中设置于自身的第三段的两侧。上述包裹分拣平台的实施例中也采用了这样的设置，两个部分的有益效果相同，且具体的设置也可以相同，请参考上述对应的部分，这里不再赘述。
另外，第一中间道路的第一段对应的格口装置4和第二中间道路对应的格口装置4中，格口装置4之间沿中间道路101的排列方向的最大距离小于第一中间道路的第三段距第二中间道路的第一段的距离，这样设置使得包裹分拣系统的结构更加紧凑，从而减少占用空间，节省成本。
进一步的，参照图1，沿中间道路101的排列方向，第一中间道路的第一段与第二中间道路的第三段对齐设置，第一中间道路的第一段两侧的下货口104与第二中间道路的第三段两侧下货口104对齐设置，第一中间道路的第一段与第二中间道路的第一段之间的间距等于下货口104沿该方向的宽度；第一中间道路的第三段与第二中间道路的第三段之间的间距也等于下货口104沿该方向的宽度。
另外，参照图2，第一中间道路的第一段对应的格口装置4和第二中间道 路对应的格口装置4也对齐设置。这样设置使得包裹分拣系统的结构更加紧凑，从而减少占用空间，节省成本。
继续参照图2，每个道路交汇区102均具有向包裹分拣平台1的中部延伸且从两边逐渐向内收窄的延伸部；所有中间道路101与每个道路交汇区102的所有连接区均沿该道路交汇区102的收窄边分布。上述包裹分拣平台的实施例中也采用了这样的设置，两个部分的有益效果相同，具体的分析，可以参考上述对应的部分，这里不再赘述。
本申请实施例的一种实施方式中，该包裹分拣系统还可以包括供件装置2，供件装置2设置于中间道路101的上方，且位于对应的中间道路101靠近一个道路交汇区102的一端。这样设置可以实现自动上货，不仅可以提高包裹分拣效率，还可以节省人力。同时，在中间道路101的一端进行上货，可以避免对投递过程的干扰，从而可以进一步提高包裹分拣效率。当然，在其它实施方式中，采用人工上货也是可以的。
进一步的，每条中间道路101均设有供件装置2，这样可以提高供件装置2的设置数量以提高上货效率，从而提高包裹分拣效率。
上述所有的供件装置2中，一部分的供件装置2可以位于各自对应的中间道路101靠近一个道路交汇区102的一端，其余部分的供件装置2可以位于各自对应的中间道路101靠近另一个道路交汇区102的一端。这样设置可以根据供件装置2的位置来设置中间道路101的运行方向，以使供件装置2位于对应的中间道路101的出口端，从而便于实现分拣机器人运行一周时进行两次上货，两次投递，以提高包裹分拣效率。
参照图1和图2，沿着中间道路101的排列方向，从第一条中间道路101至第预设数量条中间道路101均为沿第一方向的单行道路，从第预设数量条中间道路101至最后一条中间道路101均为沿第二方向的单行道路，其中，第一方向和第二方向为相反的方向。上述包裹分拣平台的实施例中也采用了这样的设置，两个部分的有益效果相同，具体的分析，可以参考上述对应的部分，这里不再赘述。
进一步的，沿从最外侧第一方向的单行道路到最内侧第一方向的单行道 路的方向，以及第二方向，第一方向的所有单行道路的出口与道路交汇区102的连接区逐渐向内靠近；沿从最外侧第二方向的单行道路到最内侧第二方向的单行道路的方向，以及第一方向，第二方向的所有单行道路的出口与道路交汇区102的连接区逐渐向内靠近。上述包裹分拣平台的实施例中也采用了这样的设置，两个部分的有益效果相同，具体的分析，可以参考上述对应的部分，这里不再赘述。
更进一步的，该包裹分拣系统还可以包括多个供件装置2，多个供件装置2与多个中间道路101一一对应的设置，且每个供件装置2均位于对应的中间道路101的出口端的上方，这样设置可以在中间道路101的出口进行自动上货，从而不仅可以提高包裹分拣效率，还可以节省人力。当然，在其它实施方式中，采用人工上货也是可以的。
再进一步的，该包裹分拣系统还包括供货传送带7，供货传送带7沿着所有供件装置2设置。其中，供货传送带7呈S型，具体的可以包含：
沿第一方向的所有中间道路101出口端的供件装置2设置的第一段，沿第二方向的所有中间道路101出口端的供件装置2设置的第二段，以及沿着中间道路101延伸且位于相邻的两条中间道路101之间的第三段，其中，该两条中间道路101中一条为第一方向的中间道路101，另一条为第二方向的中间道路101。
参照图1和图2，包裹分拣平台1还包括多个停车区103，每个停车区103至少与一个道路交汇区102连通。上述包裹分拣平台的实施例中也采用了这样的设置，两个部分的有益效果相同，且具体的设置也可以相同，具体的分析可以参考上述对应的部分，这里不再赘述。
本申请是实施例的一种实施方式中，包裹分拣平台1采用中心对称布置。上述包裹分拣平台的实施例中也采用了这样的设置，两个部分的有益效果相同，具体的分析可以参考上述对应的部分，这里不再赘述。包裹分拣平台1采用中心对称布置也可以使得供件装置2可以呈中心对称布置。
本申请是实施例的一种实施方式中，该包裹分拣系统还包括多个分拣机器人3，分拣机器人3运行于中间道路101和道路交汇区102。分拣机器人3用于 承载包裹运行以及向下货口104投递包裹。
本申请实施还提供了一种机器人调度方法，应用于上述任一包裹分拣系统中运行的分拣机器人的调度；需要说明的是，本方法实施例的执行主体可以是调度装置但不限于此。
参照图5，该机器人调度方法可以包括：
S101、当任一个分拣机器人在一个上货位置接收到待分类包裹时，为该分拣机器人规划一条到达该包裹对应的下货口的路径，其中，一个包裹对应的下货口是指该包裹所属类别对应的下货口，待分类包裹的所有类别与多个下货口的对应关系，各条中间道路的方向，以及上货位置都是预先设置的，所有中间道路中，一部分中间道路的方向为第一方向，其余部分的中间道路的方向为第二方向；
需要说明是的，如果所用的包裹分拣系统中包括供件装置，供件装置对应的位置就是上货位置，供件装置可以在对应的上货位置自动地向分拣机器人投递包裹。如果所用的包裹分拣系统中不包括供件装置，则可以根据实际需要在包裹分拣平台对应的位置设置上货位置，在上货位置采用人工上货的方式将包裹投递至分拣机器人，例如，需要在各条中间道路的出口端进行上货，则可以将上货位置对应中间道路的出口端设置。
各条中间道路的方向设定之后，分拣机器人在对应的中间道路上只能按照该条中间道路的方向运行。如果包裹分拣系统的各个中间道路已有各自的运行方向，则可以直接使用已有的运行方向，如果没有，可以根据实际需要进行设置，例如，将一半的中间道路的方向设置为第一方向，另一半的中间道路的方向设置为第二方向。本领域技术人员可以理解的是，为中间道路规定了方向之后，所规划的路径只能顺着中间道路的方向。
由于每次需要分类的包裹的类别可能不同，因此，具体使用时，需要预先设置下货口与待分类包裹的类别的对应关系，以便分拣机器人可以将同一类型的包裹投递至相同的下货口以实现分类。例如，共有20个下货口，待分类包裹具有五个类别，则可以针对每个类别设置4个下货口。
S102、调度该分拣机器人使其按照所规划的路径运行；按照所规划的路径，承载包裹的分拣机器人即负载的分拣机器人可以从接收包裹的位置运行至该包裹对应的下货口的位置。按照所规划的路径，分拣机器人可以运行于中间道路和道路交汇区。
S103、当负载的分拣机器人到达所承载的包裹对应的下货口时，向该分拣机器人下发投递指令，以使该分拣机器人将其所承载的包裹投递至对应的下货口；
负载的分拣机器人可以从接收包裹的位置运行至该包裹对应的下货口的位置，然后，接收投递指令，根据投递指令将承载的包裹投递至对应的下货口。再然后，包裹从下货口对应的格口装置进入包裹收集层，实现对包裹的分拣与收集。
S104、在该分拣机器人完成投递后，将该分拣机器人调度到达下一个上货位置等待接收包裹。每个分拣机器人是不断循环工作的，一次投递结束后，会将对应的空载的分拣机器人调度到下一个上货位置等待接收包裹，当接收到待分类包裹后，即已进入下一次投递包裹的过程。
应用该机器人调度方法的实施例，由于分拣机器人是运行于上述包裹分拣系统中的包裹分拣平台上的，因此，具备上述包裹分拣系统的有益效果，具体分析可以参照对应的部分。同时，通过该机器人调度方法对运行于包裹分拣系统中的多个分拣机器人进行统一调度，可以提高分拣机器人的运行效率，从而也可以提高包裹分拣效率。
参照图6，其中，S101可以具体包括：
S201、当目标分拣机器人在目标供件位置接收到目标包裹时，确定目标包裹的分类标识，其中，目标分拣机器人为所有分拣机器人中的任一个，目标供件位置为所有供件位置中的任一个，目标包裹为目标分拣机器人在目标供件位置接收到的包裹；
本步骤可以通过扫描设备获取目标包裹的分类标识，扫描设备可以集于分拣机器人上，也可以集于供件装置上。例如，如果设置了供件装置，则目标供件位置的目标供件装置在拿到目标包裹后，可以对目标包裹的标签进行 扫描，以获得目标包裹的分类标识，然后，将目标包裹分类标识发送至调度装置。调度装置可以根据各个分拣机器人的运行轨迹获知每个位置的分拣机器人的标识，也就可以获知目标分拣机器人的标识。当目标分拣机器人接收到目标包裹后，调度装置可以将目标包裹的分类标识与目标分拣机器人的标识绑定，便于调度目标分拣机器人。其中，分拣机器人的标识是用于唯一标记分拣机器人的，例如，可以是分拣机器人的编号。
S202、根据目标包裹的分类标识，确定与目标包裹对应的所有目标下货口，并确定各个目标下货口在路径规划地图中的目标位置；确定目标分拣机器人在路径规划地图中的当前位置；其中，路径规划地图是根据栅格化后的包裹分拣平台所建立的；
每个分类标识对应哪些下货口是预先设置的，例如，可以预先制作记录分类标识与下货口的对应关系的关系表。根据目标包裹的分类标识，以及该关系表，可以确定出目标包裹对应的所有目标下货口。
中间道路为横向道路，横向道路纵向间隔排列，道路交汇区由多条横向道路的延长段与横向排列的多条纵向道路交叉形成。栅格化包裹分拣平台，具体可以沿着横向道路、横向道路的延长段，以及纵向道路进行栅格划分。
当然，在其他实施方式中，采用其他方式进行栅格处理也是可以的，例如，道路交汇区是未划分道路的整块区域，在具体使用时，重新分割道路，可以沿着分割后的道路进行栅格。
S203、根据当前位置与各个目标位置，在路径规划地图中规划出一条从当前位置到达目标位置的最优路径。
具体的，可以根据当前位置与各个目标位置，以及迪杰斯特拉算法，在路径规划地图中规划出一条从当前位置到达目标位置的最优路径，这个过程可以按照以下方式进行：
将路径规划地图中的每个栅格作为一个路径点，预先设置每个路径点到每个下一路径点的路径代价，其中，路径代价用于表示分拣机器人从该路径点到每个下一路径点的拥堵程度，路径代价具体可以根据实际经验进行设置。从目标分拣机器人的当前位置开始扩展，直到扩展到各个目标位置，计算每 条所扩展的路径的总路径代价。例如，路径是从路径点A到路径点B，再到路径点C，则这条路径的总路径代价就是A到B的路径代价与B到C的路径代价之和。所获得的多条从当前位置到目标位置的路径中，总路径代价最小的路径即为最优路径。
在获得最优路径后，可以指导目标分拣机器人按照最优路径运行。
通过上述方式所规划出的最优路径，可以保证包裹分拣平台上，分拣机器人分散运行，可以避免发生拥堵，从而可以提高包裹分拣效率。
本申请实施例的一种实施方式中，指导目标分拣机器人按照最优路径运行，可以按照以下方式进行：
(1)、将最优路径分段，所获得任一路径分段均不大于预设长度，且最优路径中的每个拐弯点均为路径分段的端点；
具体划分时，可以按照最优路径从当前位置到目标位置的方向逐段划分，也可以按照相反方向进行划分。从当前划分点开始，如果到达下一拐弯点的长度大于预设长度，则可以按照预设长度划分出一段。如果到达下一拐弯点的长度小于或等于预设长度，则可以将当前划分点到达下一拐弯点的一段划分成一个路径分段，这样既能保证路径分段的长度尽可能接近预设长度，还可以保证拐弯点是路径分段的端点。
当然，在其他实施方式中，也可以采用其他方式进行划分，例如，从路径中间到两端的方式。
(2)、接收目标分拣机器人发送的关于路径分段的申请，其中，目标分拣机器人是沿着最优路径，逐段申请路径分段的；
具体的，当目标分拣机器人即将要运行于下一个路径分段时，可以向调度装置发送关于下一段路径分段的申请，以申请下一段路径分段的使用权。
(3)、在当前申请的路径分段未被其他分拣机器人使用的情况下，向目标分拣机器人下发运行指令，以使目标分拣机器人沿当前申请的路径分段运行。
通过上述方式，可以保证某段时间内，一个路径分段仅供一个分拣机器 人使用，这样可以减少拥堵以及碰撞的发生，从而可以提高包裹分拣效率。
本申请实施例的一种实施方式中，每条中间道路均对应设有下货口，每条中间道路的出口端均设有上货位置；
根据目标包裹的分类标识，确定与目标包裹对应的所有目标下货口，可以包括：
根据目标包裹的分类标识和目标上货位置所在中间道路的方向，从另一方向的所有中间道路对应的下货口中，确定与目标包裹对应的所有目标下货口；其中，另一方向是指与目标上货位置所在中间道路的方向不同的方向，如果目标上货位置所在中间道路的方向为第一方向，则另一方向为第二方向；如果目标上货位置所在中间道路的方向为第二方向，则另一方向为第一方向。
根据当前位置与各个目标位置，在路径规划地图中规划出一条从当前位置到达目标位置的最优路径，可以包括：
根据当前位置与各个目标位置，在路径规划地图中规划出一条从一个方向的中间道路经过道路交汇区进入另一个方向的中间道路，且从当前位置到达目标位置的最优路径；
在该分拣机器人完成投递后，将该分拣机器人调度到达下一个上货位置等待接收包裹，包括：
在目标分拣机器人完成投递后，将目标分拣机器人调度到当前中间道路出口端的上货位置等待接收包裹。当前中间道路是指目标分拣机器人投递包裹时所在的中间道路。
通过上述步骤的设置可以使得分拣机器人在第一方向的中间道路的出口端接收待分类包裹，根据所规划的路径可以经过道路交汇区进入具有该包裹对应的下货口的第二方向的中间道路，从而可以到达第二方向的中间道路上的该包裹对应的下货口进行包裹投递。然后，该分拣机器人被调度到达当前中间道路的出口端等待接收包裹。接收包裹后，根据所规划的路径可以经过道路交汇区进入具有该包裹对应的下货口的第一方向的中间道路，从而可以到达第一方向的中间道路上的该包裹对应的下货口进行包裹投递，然后，再被调度到达当前中间道路的出口端等待接收包裹。每个分拣机器人都可以不 断重复上述过程，实现每运行一周，进行两次上包裹和两次投递包裹，不仅可以增加投递包裹的次数，还可以减少拥堵，从而可以提高包裹分拣效率。
另外，本实施方式中，预先设置下货口与包裹类别的对应关系时，具体可以设置：第一方向的所有中间道路对应的所有下货口对应所有待分类包裹的所有类别，第二方向的所有中间道路对应的所有下货口对应所有待分类包裹对应的所有类别。这样可以保证待分类包裹中的每个包裹都能顺利被投递，可以提高包裹分拣效率。
本申请实施例的一种实施方式中，该机器人调度方法还可以包括：实时监测所有中间道路和所有道路交汇区是否存在异常的分拣机器人，如果存在，将发出异常提示。具体的，可以通过声音警报或光警报进行提示，并指出异常的分拣机器人。通过异常提示，工作人员可以获知哪个分拣机器人出现了异常，从而可以尽快处理异常的分拣机器人。
本申请实施例的一种实施方式中，该机器人调度方法还可以包括：当在中间道路监测到存在异常的分拣机器人时，控制该条中间道路的所有分拣机器人停止运行；
针对即将进入该条中间道路的分拣机器人，如果其他中间道路上存在该分拣机器人承载的包裹对应的下货口，则将该分拣机器人调度到一个相应的下货口的位置。
即可以使该分拣机器人进入到其他中间道路中的一条中间道路，这条中间道路存在该分拣机器人所承载的包裹对应的下货口，然后使该分拣机器人运行至这个对应的下货口的位置。这样可以避免中间道路和道路交汇区拥堵，从而可以提高包裹分拣效率。
进一步的，包裹分拣平台还包括多个停车区，每个停车区至少与一个道路交汇区连通；
在当在中间道路监测到存在异常的分拣机器人时，控制该条中间道路的所有分拣机器人停止运行之后，该机器人调度方法还包括：
针对即将进入该条中间道路的分拣机器人，如果其他中间道路上不存在该分拣机器人承载的包裹对应的下货口，则将该分拣机器人调度到停车区。
通过控制这类分拣机器人停靠在停车区，可以减少中间道路和道路交汇区拥堵，从而可以提高包裹分拣效率。
本申请实施例的一种实施方式中，该包裹分拣方法还可以包括：
实时监测停车区是否停满，如果停满，控制所有分拣机器人和所有供件装置停止运行。
如果停车区停满了分拣机器人，说明出现了包裹分拣系统中出现了较多的异常，整个包裹分拣系统的分拣效率会受到很大影响。因此，这样设置可以留给工作人员较多的时间来处理异常，从而可以使包裹分拣系统尽快恢复到正常工作状态。
本申请实施例的一种实施方式中，该机器人调度方法还可以包括：
当在道路交汇区监测到存在异常的分拣机器人时，封锁该分拣机器人所占的区域，该区域为该分拣机器人在路径规划地图所占的所有栅格；
可以理解的是，封锁的区域有多大具体是根据分拣机器人所占的空间决定的，例如，该分拣机器人占一个栅格，则要封锁的区域为该分拣机器人对应的一个栅格。如果该分拣机器人占两个栅格，则要封锁的区域为该分拣机器人对应的两个栅格。
当任一个分拣机器人在一个上货位置接收到待分类包裹时，为该分拣机器人规划一条到达该包裹对应的下货口的路径，包括：
当任一个分拣机器人在一个上货位置接收到待分类包裹时，为该分拣机器人规划一条到达该包裹对应的下货口的且绕过封锁区的路径；
在该分拣机器人完成投递后，将该分拣机器人调度到达下一个上货位置等待接收包裹，包括：
在该分拣机器人完成投递后，将分拣机器人通过一条绕过封锁区的路径调度到达下一个供件位置等待接收包裹。
在规划路径时，规划绕过所封锁的区域的路径，所获得的路径的有效率较高，不会因为异常的分拣机器人的存在，而降低其他分拣机器人的运行速度，从而可以提高包裹分拣效率。
相应于上述机器人调度方法的实施例，本申请实施例提供了一种机器人调度装置，应用于上述任一种包裹分拣系统中所运行的分拣机器人的调度；
参照图7，该包裹分拣装置包括：规划模块71、指导模块72、发送模块73和第一调度模块74。
规划模块71，用于当任一个分拣机器人在一个上货位置接收到待分类包裹时，为该分拣机器人规划一条到达该包裹对应的下货口的路径，其中，一个包裹对应的下货口是指该包裹所属类别对应的下货口，待分类包裹的所有类别与多个下货口的对应关系，各条中间道路的方向，以及上货位置都是预先设置的，其中，所有中间道路中，一部分中间道路的方向为第一方向，其余部分的中间道路的方向为第二方向；
指导模块72，用于调度该分拣机器人使其按照所规划的路径运行；
发送模块73，用于当负载的分拣机器人到达所承载的包裹对应的的下货口时，向该分拣机器人下发投递指令，以使该分拣机器人将其所承载的包裹投递至对应的下货口；
第一调度模块74，用于在该分拣机器人完成投递后，将该分拣机器人调度到达下一个上货位置等待接收包裹。
应用该机器人调度装置实施例，由于分拣机器人是运行于上述包裹分拣系统中的包裹分拣平台上的，因此，具备上述包裹分拣系统的有益效果，具体分析可以参照对应的部分。同时，通过该机器人调度装置对运行与包裹分拣系统中的多个分拣机器人进行统一调度，便于提高分拣机器人的运行效率，从而也可以提高包裹分拣效率。
本申请实施例的一种实施方式中，参照图8，规划模块71可以包括：第一接收单元711、确定单元712和规划单元713；
第一接收单元711，用于当目标分拣机器人在目标供件位置接收到目标包裹时，确定目标包裹的分类标识，其中，目标分拣机器人为所有分拣机器人中的任一个，目标供件位置为所有供件位置中的任一个，目标包裹为目标分 拣机器人在目标供件位置接收到的包裹；
确定单元712，用于根据目标包裹的分类标识，确定与目标包裹对应的所有目标下货口，并确定各个目标下货口在路径规划地图中的目标位置；确定目标分拣机器人在路径规划地图中的当前位置；其中，路径规划地图是根据栅格化后的包裹分拣平台所建立的；
规划单元713，用于根据当前位置与各个目标位置，在路径规划地图中规划出一条从当前位置到达目标位置的最优路径；
指导模块72具体用于指导目标分拣机器人按照最优路径运行。
本申请实施例的一种实施方式中，每条中间道路均对应设有下货口，每条中间道路的出口端均设有上货位置；
确定单元712具体用于根据目标包裹的分类标识和目标上货位置所在中间道路的方向，从另一方向的所有中间道路对应的下货口中，确定与目标包裹对应的所有目标下货口；
规划单元713具体用于根据当前位置与各个目标位置，在路径规划地图中规划出一条从一个方向的中间道路经过道路交汇区进入另一个方向的中间道路，且从当前位置到达目标位置的最优路径；
第一调度模块74具体用于在目标分拣机器人完成投递后，将目标分拣机器人调度到当前中间道路出口端的上货位置等待接收包裹。
本申请实施例的一种实施方式中，指导模块72包括：分段单元、第二接收单元和发送单元(图中未示出)。
分段单元，用于将最优路径分段，所获得任一路径分段均不大于预设长度，且最优路径中的每个拐弯点均为路径分段的端点；
第二接收单元，用于接收目标分拣机器人发送的关于路径分段的申请，其中，目标分拣机器人是沿着最优路径，逐段向调度装置申请路径分段的；
发送单元，用于在当前申请的路径分段未被其他分拣机器人使用的情况下，向目标分拣机器人下发运行指令，以使目标分拣机器人沿当前申请的路径分段运行。
本申请实施例的一种实施方式中，该机器人调度装置还包括：第一停运控制模块和第二调度模块(图中未示出)；
第一停运控制模块，用于当在中间道路监测到存在异常的分拣机器人时，控制该条中间道路的所有分拣机器人停止运行；
第二调度模块，用于针对即将进入该条中间道路的分拣机器人，如果其他中间道路上存在该分拣机器人承载的包裹对应的下货口，将该分拣机器人调度到一个相应的下货口的位置。
进一步的，包裹分拣系统中的包裹分拣平台包括多个停车区，每个停车区至少与一个道路交汇区连通；
该机器人调度装置还可以包括：
第三调度模块(图中未示出)，用于当第一停运控制模块执行当在中间道路监测到存在异常的分拣机器人时，控制该条中间道路的所有分拣机器人停止运行之后，针对即将进入该条中间道路的分拣机器人，如果其他中间道路上不存在该分拣机器人承载的包裹对应的下货口，则将该分拣机器人调度到停车区。
本申请实施例的一种实施方式中，该机器人调度装置还可以包括：监测模块和第二停运控制模块(图中未示出)；
监测模块，用于实时监测停车区是否停满分拣机器人；
第二停运控制模块，用于当监测模块监测结果为停满时，控制所有分拣机器人和所有供件装置停止运行。
本申请实施例的一种实施方式中，该机器人调度装置还可以包括：
封锁模块(图中未示出)，用于当在道路交汇区监测到存在异常的分拣机器人时，封锁该分拣机器人所占的区域，区域的大小为该分拣机器人在路径规划地图所占的所有栅格的大小；
规划模块71，具体用于当任一个分拣机器人在一个上货位置接收到待分类包裹时，为该分拣机器人规划一条到达该包裹对应的下货口的且绕过封锁区的路径；
第一调度模块74，具体用于在该分拣机器人完成投递后，将分拣机器人通过一条绕过封锁区的路径调度到达下一个供件位置等待接收包裹。
本申请实施例提供了一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过总线完成相互间的通信；存储器，用于存放计算机程序；处理器，用于执行存储器上所存放的程序，实现上述任一机器人调度方法所述的方法步骤。
该电子设备以多种形式存在，包括但不限于：
(1)移动通信设备：这类设备的特点是具备移动通信功能，并且以提供话音、数据通信为主要目标。这类终端包括：智能手机(例如iPhone)、多媒体手机、功能性手机，以及低端手机等。
(2)超移动个人计算机设备：这类设备属于个人计算机的范畴，有计算和处理功能，一般也具备移动上网特性。这类终端包括：PDA、MID和UMPC设备等，例如iPad。
(3)便携式娱乐设备：这类设备可以显示和播放多媒体内容。该类设备包括：音频、视频播放器(例如iPod)，掌上游戏机，电子书，以及智能玩具和便携式车载导航设备。
(4)服务器：提供计算服务的设备，服务器的构成包括处理器、硬盘、内存、系统总线等，服务器和通用的计算机架构类似，但是由于需要提供高可靠的服务，因此在处理能力、稳定性、可靠性、安全性、可扩展性、可管理性等方面要求较高。
(5)其他具有数据交互功能的电子装置。”
由于分拣机器人是运行于上述包裹分拣系统中的包裹分拣平台上的，因此，具备上述包裹分拣系统的有益效果，具体分析可以参照对应的部分。同时，通过该机器人调度方法对运行于包裹分拣系统中的多个分拣机器人进行统一调度，便于提高分拣机器人的运行效率，从而也可以提高包裹分拣效率。
本申请实施例提供了一种存储介质，用于存储代码，所述代码用于在运行时执行：上述任一所述的方法步骤。
应用该存储介质，由于分拣机器人是运行于上述包裹分拣系统中的包裹 分拣平台上的，因此，具备上述包裹分拣系统的有益效果，具体分析可以参照对应的部分。同时，通过该机器人调度方法对运行于包裹分拣系统中的多个分拣机器人进行统一调度，便于提高分拣机器人的运行效率，从而也可以提高包裹分拣效率。
本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一所述的方法步骤。
应用该计算机可读存储介质，由于分拣机器人是运行于上述包裹分拣系统中的包裹分拣平台上的，因此，具备上述包裹分拣系统的有益效果，具体分析可以参照对应的部分。同时，通过该机器人调度方法对运行于包裹分拣系统中的多个分拣机器人进行统一调度，便于提高分拣机器人的运行效率，从而也可以提高包裹分拣效率。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
本领域普通技术人员可以理解，上述实施方式中的全部或部分步骤是能够通过程序指令相关的硬件来完成的，所述的程序可以存储于计算机可读取存储介质中。这里所称存储介质，是指ROM/RAM、磁碟、光盘等。
以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并非用于限定本申请的保护范围。凡在本申请的精神和原则之内所做的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本申请的保护范围内。

Claims (46)

  1. 一种包裹分拣平台，所述包裹分拣平台设有多个下货口，其特征在于，
    所述包裹分拣平台包括多条间隔排列的中间道路，以及分别设置于所述中间道路两端的两个道路交汇区；
    所有所述中间道路中，任一条所述中间道路通过一个所述道路交汇区与其余任一条所述中间道路连通，且通过另一个所述道路交汇区与其余任一条所述中间道路连通。
  2. 根据权利要求1所述的包裹分拣平台，其特征在于，每个所述下货口均对应所述中间道路设置，每条设有所述下货口的中间道路对应的下货口沿该条中间道路的长度方向依次设置，且位于该条中间道路的侧方。
  3. 根据权利要求2所述的包裹分拣平台，其特征在于，每条所述中间道路均对应设有所述下货口，每条所述中间道路对应的所有下货口分布于该条中间道路的两侧。
  4. 根据权利要求3所述的包裹分拣平台，其特征在于，所有所述中间道路分为至少一组，每组所述中间道路包括多条相邻的中间道路；
    每组所述中间道路中，每条所述中间道路对应的下货口均集中设置于该条中间道路的下货段的两侧；
    每组所述中间道路中，沿所述中间道路的排列方向，所有所述中间道路的下货段集中分布；
    每组所述中间道路中，沿所述中间道路的长度方向，所有所述中间道路的下货段依次间隔排列。
  5. 根据权利要求3所述的包裹分拣平台，其特征在于，所有所述中间道路分为至少一组，每组所述中间道路包括两条相邻的第一中间道路和第二中间道路；
    沿同一方向，所述第一中间道路和所述第二中间道路均包含依次连通的第一段、第二段和第三段，其中，所述第二段为弯折段；
    沿所述中间道路的排列方向，所述第一中间道路的第一段与所述第二中间道路的第三段的距离小于所述第一中间道路的第三段距所述第二中间道路的第一段的距离；
    所述第一中间道路对应的所有下货口集中设置于自身的第一段的两侧，所述第二中间道路对应的所有下货口集中设置于自身的第三段的两侧。
  6. 根据权利要求1-5任一项所述的包裹分拣平台，其特征在于，每个所述道路交汇区均具有向所述包裹分拣平台的中部延伸且从两边逐渐向内收窄的延伸部；
    所有所述中间道路与每个所述道路交汇区的所有连接区均沿该道路交汇区的收窄边分布。
  7. 根据权利要求1-5任一项所述的包裹分拣平台，其特征在于，沿着所述中间道路的排列方向，从第一条中间道路至第预设数量条中间道路均为沿第一方向的单行道路，从第预设数量条中间道路至最后一条中间道路均为沿第二方向的单行道路，其中，所述第一方向和所述第二方向为相反的方向。
  8. 根据权利要求7所述的包裹分拣平台，其特征在于，沿从最外侧第一方向的单行道路到最内侧第一方向的单行道路的方向，以及所述第二方向，所述第一方向的所有单行道路的出口与所述道路交汇区的连接区逐渐向内靠近；
    沿从最外侧第二方向的单行道路到最内侧第二方向的单行道路的方向，以及所述第一方向，所述第二方向的所有单行道路的出口与所述道路交汇区的连接区逐渐向内靠近。
  9. 根据权利要求1-5任一项所述的包裹分拣平台，其特征在于，所述包裹分拣平台采用中心对称布置。
  10. 根据权利要求1-5任一项所述的包裹分拣平台，其特征在于，所述包裹分拣平台还包括多个停车区，每个所述停车区至少与一个所述道路交汇区连通。
  11. 根据权利要求1-5任一项所述的包裹分拣平台，其特征在于，所述包 裹分拣平台位于包裹收集层的上方。
  12. 一种包裹分拣系统，其特征在于，所述系统包括：包裹分拣平台、位于所述包裹分拣平台下方的包裹收集层，以及位于所述包裹分拣平台和所述包裹收集层之间，且与所述包裹分拣平台的多个下货口对应设置的多个格口装置；
    所述包裹分拣平台包括多条间隔排列的中间道路，以及分别设置于所述中间道路两端的两个道路交汇区；
    所有所述中间道路中，任一条所述中间道路通过一个所述道路交汇区与其余任一条所述中间道路连通，且通过另一个所述道路交汇区与其余任一条所述中间道路连通。
  13. 根据权利要求12所述的包裹分拣系统，其特征在于，每个所述下货口均对应所述中间道路设置，每条设有所述下货口的中间道路对应的下货口沿该条中间道路的长度方向依次设置，且位于该条中间道路的侧方。
  14. 根据权利要求13所述的包裹分拣系统，其特征在于，每条所述中间道路均对应设有所述下货口，每条所述中间道路对应的所有下货口分布于该条中间道路的两侧。
  15. 根据权利要求14所述的包裹分拣系统，其特征在于，所有所述中间道路分为至少一组，每组所述中间道路包括多条相邻的中间道路；
    每组所述中间道路中，每条所述中间道路对应的下货口均集中设置于该条中间道路的下货段的两侧；
    每组所述中间道路中，沿所述中间道路的排列方向，所有所述中间道路的下货段集中分布；
    每组所述中间道路中，沿所述中间道路的长度方向，所有所述中间道路的下货段依次间隔排列。
  16. 根据权利要求14所述的包裹分拣系统，其特征在于，所有所述中间道路分为至少一组，每组所述中间道路包括两条相邻的第一中间道路和第二中间道路；
    沿同一方向，所述第一中间道路和所述第二中间道路均包含依次连通的第一段、第二段和第三段，其中，所述第二段为弯折段；
    沿所述中间道路的排列方向，所述第一中间道路的第一段与所述第二中间道路的第三段的距离小于所述第一中间道路的第三段距所述第二中间道路的第一段的距离；
    所述第一中间道路对应的所有下货口集中设置于自身的第一段的两侧，所述第二中间道路对应的所有下货口集中设置于自身的第三段的两侧。
  17. 根据权利要求12-16任一项所述的包裹分拣系统，其特征在于，每个所述道路交汇区均具有向所述包裹分拣平台的中部延伸且从两边逐渐向内收窄的延伸部；
    所有所述中间道路与每个所述道路交汇区的所有连接区均沿该道路交汇区的收窄边分布。
  18. 根据权利要求12-16任一项所述的包裹分拣系统，其特征在于，沿着所述中间道路的排列方向，从第一条中间道路至第预设数量条中间道路均为沿第一方向的单行道路，从第预设数量条中间道路至最后一条中间道路均为沿第二方向的单行道路，其中，所述第一方向和所述第二方向为相反的方向。
  19. 根据权利要求18所述的包裹分拣系统，其特征在于，沿从最外侧第一方向的单行道路到最内侧第一方向的单行道路的方向，以及所述第二方向，所述第一方向的所有单行道路的出口与所述道路交汇区的连接区逐渐向内靠近；
    沿从最外侧第二方向的单行道路到最内侧第二方向的单行道路的方向，以及所述第一方向，所述第二方向的所有单行道路的出口与所述道路交汇区的连接区逐渐向内靠近。
  20. 根据权利要求19所述的包裹分拣系统，其特征在于，所述系统还包括多个供件装置，所述多个供件装置与所述多个中间道路一一对应的设置，且每个所述供件装置均位于对应的所述中间道路的出口端的上方。
  21. 根据权利要求20所述的包裹分拣系统，其特征在于，所述系统还包 括供货传送带，所述供货传送带包含：
    沿所述第一方向的所有中间道路出口端的供件装置设置的第一段，沿所述第二方向的所有中间道路出口端的供件装置设置的第二段，以及沿着所述中间道路延伸且位于相邻的两条中间道路之间的第三段，其中，该两条中间道路中一条为第一方向的中间道路，另一条为第二方向的中间道路。
  22. 根据权利要求16所述的包裹分拣系统，其特征在于，所述系统还包括供件装置，所述供件装置设置于所述中间道路的上方，且位于对应的所述中间道路靠近一个所述道路交汇区的一端。
  23. 根据权利要求22所述的包裹分拣系统，其特征在于，每条所述中间道路均设有所述供件装置。
  24. 根据权利要求20、22或23所述的包裹分拣系统，其特征在于，所述系统还包括供货传送带，所述供货传送带沿着所有供件装置设置。
  25. 根据权利要求12-16任一项所述的包裹分拣系统，其特征在于，所述包裹分拣平台还包括多个停车区，每个所述停车区至少与一个所述道路交汇区连通。
  26. 根据权利要求12-16任一项所述的包裹分拣系统，其特征在于，所述包裹分拣平台采用中心对称布置。
  27. 根据权利要求12-16任一项所述的包裹分拣系统，其特征在于，所述系统还包括多个分拣机器人，所述分拣机器人运行于所述中间道路和所述道路交汇区。
  28. 一种机器人调度方法，其特征在于，应用于权利要求12-权利要求26任一项所述系统中所运行的分拣机器人的调度；
    所述方法包括：
    当任一个所述分拣机器人在一个上货位置接收到待分类包裹时，为该分拣机器人规划一条到达该包裹对应的下货口的路径，其中，一个包裹对应的下货口是指该包裹所属类别对应的下货口，待分类包裹的所有类别与多个下货口的对应关系，各条中间道路的方向，以及上货位置都是预先设置的，所 有中间道路中，一部分中间道路的方向为所述第一方向，其余部分的中间道路的方向为所述第二方向；
    调度该分拣机器人使其按照所规划的路径运行；
    当负载的分拣机器人到达所承载的包裹对应的下货口时，向该分拣机器人下发投递指令，以使该分拣机器人将其所承载的包裹投递至对应的下货口；
    在该分拣机器人完成投递后，将该分拣机器人调度到达下一个上货位置等待接收包裹。
  29. 根据权利要求28所述的方法，其特征在于，
    所述当任一个所述分拣机器人在一个上货位置接收到待分类包裹时，为该分拣机器人规划一条到达该包裹对应的下货口的路径，包括：
    当目标分拣机器人在目标供件位置接收到目标包裹时，确定目标包裹的分类标识，其中，所述目标分拣机器人为所有分拣机器人中的任一个，所述目标供件位置为所有供件位置中的任一个，所述目标包裹为所述目标分拣机器人在所述目标供件位置接收到的包裹；
    根据所述目标包裹的分类标识，确定与所述目标包裹对应的所有目标下货口，并确定各个目标下货口在路径规划地图中的目标位置；确定所述目标分拣机器人在所述路径规划地图中的当前位置；其中，所述路径规划地图是根据栅格化后的包裹分拣平台所建立的；
    根据所述当前位置与各个目标位置，在所述路径规划地图中规划出一条从所述当前位置到达所述目标位置的最优路径；
    所述调度该分拣机器人使其按照所规划的路径运行，包括：
    调度所述目标分拣机器人使其按照所述最优路径运行。
  30. 根据权利要求29所述的方法，其特征在于，每条所述中间道路均对应设有所述下货口，每条所述中间道路的出口端均设有所述上货位置；
    所述根据所述目标包裹的分类标识，确定与所述目标包裹对应的所有目标下货口，包括：根据所述目标包裹的分类标识和所述目标上货位置所在中 间道路的方向，从另一方向的所有中间道路对应的下货口中，确定与所述目标包裹对应的所有目标下货口；
    所述根据所述当前位置与各个目标位置，在所述路径规划地图中规划出一条从所述当前位置到达所述目标位置的最优路径，包括：
    根据所述当前位置与各个目标位置，在所述路径规划地图中规划出一条从一个方向的中间道路经过所述道路交汇区进入另一个方向的中间道路，且从所述当前位置到达所述目标位置的最优路径；
    所述在该分拣机器人完成投递后，将该分拣机器人调度到达下一个上货位置等待接收包裹，包括：
    在所述目标分拣机器人完成投递后，将所述目标分拣机器人调度到当前中间道路出口端的上货位置等待接收包裹。
  31. 根据权利要求29或30所述的方法，其特征在于，所述调度所述目标分拣机器人使其按照所述最优路径运行，包括：
    将所述最优路径分段，所获得任一路径分段均不大于预设长度，且所述最优路径中的每个拐弯点均为路径分段的端点；
    接收所述目标分拣机器人发送的关于所述路径分段的申请，其中，所述目标分拣机器人是沿着所述最优路径，逐段申请路径分段的；
    在当前申请的路径分段未被其他分拣机器人使用的情况下，向所述目标分拣机器人下发运行指令，以使所述目标分拣机器人沿当前申请的路径分段运行。
  32. 根据权利要求28-30任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    当在所述中间道路监测到存在异常的分拣机器人时，控制该条中间道路的所有分拣机器人停止运行；
    针对即将进入该条中间道路的分拣机器人，如果其他中间道路上存在该分拣机器人所承载的包裹对应的下货口，则将该分拣机器人调度到一个相应的下货口的位置。
  33. 根据权利要求32所述的方法，其特征在于，所述包裹分拣平台还包括多个停车区，每个所述停车区至少与一个所述道路交汇区连通；
    在所述当在所述中间道路监测到存在异常的分拣机器人时，控制该条中间道路的所有分拣机器人停止运行之后，所述方法还包括：
    针对即将进入该条中间道路的分拣机器人，如果其他中间道路上不存在该分拣机器人承载的包裹对应的下货口，则将该分拣机器人调度到所述停车区。
  34. 根据权利要求28-30任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    实时监测所述停车区是否停满，如果停满，控制所有分拣机器人和所有供件装置停止运行。
  35. 根据权利要求28所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    当在所述道路交汇区监测到存在异常的分拣机器人时，封锁该分拣机器人所占的区域，所述区域为该分拣机器人在所述路径规划地图中所占的所有栅格；
    所述当任一个所述分拣机器人在一个上货位置接收到待分类包裹时，为该分拣机器人规划一条到达该包裹对应的下货口的路径，包括：
    所述当任一个所述分拣机器人在一个上货位置接收到待分类包裹时，为该分拣机器人规划一条到达该包裹对应的下货口的且绕过所述封锁区的路径；
    所述在该分拣机器人完成投递后，将该分拣机器人调度到达下一个上货位置等待接收包裹，包括：
    在该分拣机器人完成投递后，将所述分拣机器人通过一条绕过所述封锁区的路径调度到达下一个供件位置等待接收包裹。
  36. 一种机器人调度装置，其特征在于，应用于权利要求12-权利要求26任一项所述系统中所运行的分拣机器人的调度；
    所述装置包括：
    规划模块，用于当任一个所述分拣机器人在一个上货位置接收到待分类包裹时，为该分拣机器人规划一条到达该包裹对应的下货口的路径，其中，一个包裹对应的下货口是指该包裹所属类别对应的下货口，待分类包裹的所有类别与多个下货口的对应关系，各条中间道路的方向，以及上货位置都是预先设置的，所有中间道路中，一部分中间道路的方向为所述第一方向，其余部分的中间道路的方向为所述第二方向；
    指导模块，用于调度该分拣机器人使其按照所规划的路径运行；
    发送模块，用于当负载的分拣机器人到达所承载的包裹对应的的下货口时，向该分拣机器人下发投递指令，以使该分拣机器人将其所承载的包裹投递至对应的下货口；
    第一调度模块，用于在该分拣机器人完成投递后，将该分拣机器人调度到达下一个上货位置等待接收包裹。
  37. 根据权利要求36所述的装置，其特征在于，
    所述规划模块，包括：
    第一接收单元，用于当目标分拣机器人在目标供件位置接收到目标包裹时，确定目标包裹的分类标识，其中，所述目标分拣机器人为所有分拣机器人中的任一个，所述目标供件位置为所有供件位置中的任一个，所述目标包裹为所述目标分拣机器人在所述目标供件位置接收到的包裹；
    确定单元，用于根据所述目标包裹的分类标识，确定与所述目标包裹对应的所有目标下货口，并确定各个目标下货口在路径规划地图中的目标位置；确定所述目标分拣机器人在所述路径规划地图中的当前位置；其中，所述路径规划地图是根据栅格化后的包裹分拣平台所建立的；
    规划单元，用于根据所述当前位置与各个目标位置，在所述路径规划地图中规划出一条从所述当前位置到达所述目标位置的最优路径；
    所述指导模块具体用于调度所述目标分拣机器人使其按照所述最优路径运行。
  38. 根据权利要求37所述的装置，其特征在于，
    每条所述中间道路均对应设有所述下货口，每条所述中间道路的出口端均设有所述上货位置；
    所述确定单元用于根据所述目标包裹的分类标识，确定与所述目标包裹对应的所有目标下货口时，具体用于根据所述目标包裹的分类标识和所述目标上货位置所在中间道路的方向，从另一方向的所有中间道路对应的下货口中，确定与所述目标包裹对应的所有目标下货口；
    所述规划单元具体用于根据所述当前位置与各个目标位置，在所述路径规划地图中规划出一条从一个方向的中间道路经过所述道路交汇区进入另一个方向的中间道路，且从所述当前位置到达所述目标位置的最优路径；
    所述第一调度模块具体用于在所述目标分拣机器人完成投递后，将所述目标分拣机器人调度到当前中间道路出口端的上货位置等待接收包裹。
  39. 根据权利要求37或38所述的装置，其特征在于，所述所述指导模块，包括：
    分段单元，用于将所述最优路径分段，所获得任一路径分段均不大于预设长度，且所述最优路径中的每个拐弯点均为路径分段的端点；
    第二接收单元，用于接收所述目标分拣机器人发送的关于所述路径分段的申请，其中，所述目标分拣机器人是沿着所述最优路径，逐段申请路径分段的；
    发送单元，用于在当前申请的路径分段未被其他分拣机器人使用的情况下，向所述目标分拣机器人下发运行指令，以使所述目标分拣机器人沿当前申请的路径分段运行。
  40. 根据权利要求36-38任一项所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
    第一停运控制模块，用于当在所述中间道路监测到存在异常的分拣机器人时，控制该条中间道路的所有分拣机器人停止运行；
    第二调度模块，用于当所述第一停运控制模块执行所述当在所述中间道 路监测到存在异常的分拣机器人时，控制该条中间道路的所有分拣机器人停止运行之后，针对即将进入该条中间道路的分拣机器人，如果其他中间道路上存在该分拣机器人所承载的包裹对应的下货口，将该分拣机器人调度到一个相应的下货口的位置。
  41. 根据权利要求40所述的装置，其特征在于，所述包裹分拣平台还包括多个停车区，每个所述停车区至少与一个所述道路交汇区连通；
    所述装置还包括：
    第三调度模块，用于当所述第一停运控制模块执行所述当在所述中间道路监测到存在异常的分拣机器人时，控制该条中间道路的所有分拣机器人停止运行之后，针对即将进入该条中间道路的分拣机器人，如果其他中间道路上不存在该分拣机器人承载的包裹对应的下货口，则将该分拣机器人调度到所述停车区。
  42. 根据权利要求36-38任一项所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
    监测模块，用于实时监测所述停车区是否停满所述分拣机器人；
    第二停运控制模块，用于当所述监测模块监测结果为停满时，控制所有分拣机器人和所有供件装置停止运行。
  43. 根据权利要求36所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
    封锁模块，用于当在所述道路交汇区监测到存在异常的分拣机器人时，封锁该分拣机器人所占的区域，所述区域为该分拣机器人在所述路径规划地图中所占的所有栅格；
    所述规划模块，具体用于所述当任一个所述分拣机器人在一个上货位置接收到待分类包裹时，为该分拣机器人规划一条到达该包裹对应的下货口的且绕过所述封锁区的路径；
    所述第一调度模块，具体用于在该分拣机器人完成投递后，将所述分拣机器人通过一条绕过所述封锁区的路径调度到达下一个供件位置等待接收包裹。
  44. 一种电子设备，其特征在于，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过总线完成相互间的通信；存储器，用于存放计算机程序；处理器，用于执行存储器上所存放的程序，实现权利要求28-35任一所述的方法步骤。
  45. 一种存储介质，其特征在于，用于存储代码，所述代码用于在运行时执行：权利要求28-35任一项所述的方法步骤。
  46. [根据细则91更正 24.08.2018]　
    一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求28-35任一所述的方法步骤。
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