JP6671507B2 - ロボット現場戻りのための方法及び装置{method and device for returning robots from site} - Google Patents
ロボット現場戻りのための方法及び装置{method and device for returning robots from site} Download PDFInfo
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Description
作業エリア内の現在の遊休状態のロボットの現在の座標を取得するステップと、
前記現在の遊休状態のロボットの戻りを待つすべての目的地の座標を取得するステップと、
前記現在の遊休状態のロボットの現在の座標から、すべての目的地の座標までの距離及び時間に基づいて、前記現在の座標から最も近い目標目的地の座標を算出するステップと、
前記現在の遊休状態のロボットの戻り経路を分析し、経路において出現頻度が比較的高い地点を渋滞ポイントに確定し、前記渋滞ポイントの隣接エリアから渋滞ポイントエリアを確定するステップと、
各ロボットが前記渋滞ポイントエリアに進入すると、トリガされて送信した通過請求に基づいて、前記渋滞ポイントエリア内の各ロボットについてそれぞれディスパッチ命令を設定するステップと、
前記渋滞ポイントエリア内の各ロボットにそれぞれディスパッチ命令を送信して、ディスパッチ命令を受信したロボットが、前記ディスパッチ命令に応じて前記渋滞ポイントエリアを通過するようにするステップと、
前記現在の遊休状態のロボットが、前記目標目的地の座標に対応する戻り経路に沿って作業エリアを離れるように制御して、前記現在の遊休状態のロボットが渋滞なしに退場することを確保するステップと、を含み、
前記目的地の座標は、複数であり、かつ複数の前記目的地の座標はいずれも作業エリア外に位置し、前記作業エリア外に複数の異なっているエリアの貨物保管エリアが含まれており、複数の前記目的地の座標は、いずれも作業エリア外の予め設定されるエリアの貨物保管エリアに設けられている。
前記現在の遊休状態のロボットの現在の座標から、それぞれ前記目的地の座標までの戻り経路を算出するステップと、
前記戻り経路に対応する距離及び時間に基づいて、前記現在の遊休状態のロボットの現在の座標とそれぞれ前記目的地の座標との間の第1のマッチングコストを算出するステップと、
算出された複数の第1のマッチングコストを比較して、最小の第1のマッチングコストを選択するステップと、
選択された前記最小の第1のマッチングコストに対応する戻り経路における目的地の座標を、前記現在の座標から最も近い目標目的地の座標に確定するステップと、を含む。
その他のロボットの現在の座標を取得するステップと、
前記現在の遊休状態のロボットの現在の座標及びその他のロボットの現在の座標に基づいて、前記現在の遊休状態のロボットの現在の座標からそれぞれ前記目的地の座標までの戻り経路を算出するステップとを含む。
前記現在の遊休状態のロボットの電気量が、標準電気量を満たすか否かを判断するステップと、
前記現在の遊休状態のロボットの電気量が前記標準電気量より小さいと検出される場合、対応される前記現在の遊休状態のロボットを充電待ちロボットに確定するステップと、
前記充電待ちロボットの戻りを待つすべての充電所の座標を取得するステップと、
前記充電待ちロボットの現在の座標から、すべての充電所の座標までの距離及び時間に基づいて、前記充電待ちロボットの現在の座標から最も近い目標充電所の座標を算出するステップと、
前記充電待ちロボットが、前記目標充電所の座標に対応する戻り経路に沿って、作業エリアを離れるように制御して、前記充電待ちロボットが渋滞なしに目標充電所に進入して充電するように確保するステップと、を含み、
前記充電所の座標は、複数であり、かつ複数の前記充電所の座標はいずれも作業エリア外の予め設定されたエリアに位置する。
渋滞ポイントエリアを確定するステップと、
前記渋滞ポイントエリア内の各ロボットから送信される通過請求に基づいて、前記渋滞ポイントエリア内の各ロボットについてそれぞれディスパッチ命令を設定するステップと、
前記渋滞ポイントエリア内の各ロボットにそれぞれディスパッチ命令を送信して、ディスパッチ命令を受信したロボットが、前記ディスパッチ命令に応じて前記渋滞ポイントエリアを通過するようにするステップと、を含む。
前記複数のロボットの経路を取得するステップと、
前記複数のロボットの経路に基づいて、渋滞ポイントを確定するステップと、
前記渋滞ポイントの隣接エリアで、渋滞ポイントエリアを確定するステップと、を含む。
前記渋滞ポイントエリア内の各ロボットから送信される通過請求の時間順序、前記通過請求に含まれている前記通過請求を送信したロボットの前記渋滞ポイントエリア内の位置に基づいて、前記渋滞ポイントエリア内の各ロボットについてそれぞれディスパッチ命令を設定するステップを含む。
作業エリア内の現在の遊休状態のロボットの現在の座標を取得するための第1の取得モジュールと、
前記現在の遊休状態のロボットの戻りを待つすべての目的地の座標を取得するための第2の取得モジュールと、
前記現在の遊休状態のロボットの現在の座標から、すべての目的地の座標までの距離及び時間に基づいて、前記現在の座標から最も近い目標目的地の座標を算出するための第1の算出モジュールと、
前記現在の遊休状態のロボットが、前記目標目的地の座標に対応する戻り経路に沿って作業エリアを離れるように制御して、前記現在の遊休状態のロボットが渋滞なしに退場することを確保するための第1の制御モジュールと、
前記現在の遊休状態のロボットの戻り経路を分析し、経路において出現頻度が比較的高い地点を渋滞ポイントに確定し、前記渋滞ポイントの隣接エリアから渋滞ポイントエリアを確定するための第2の確定モジュールと、
各ロボットが前記渋滞ポイントエリアに進入すると、トリガされて送信した通過請求に基づいて、前記渋滞ポイントエリア内の各ロボットについてそれぞれディスパッチ命令を設定するための設定モジュールと、
前記渋滞ポイントエリア内の各ロボットにそれぞれディスパッチ命令を送信して、ディスパッチ命令を受信したロボットが、前記ディスパッチ命令に応じて前記渋滞ポイントエリアを通過するようにするための送信モジュールと、
を備え、
前記目的地の座標は、複数であり、かつ複数の前記目的地の座標はいずれも作業エリア外に位置し、前記作業エリア外に複数の異なっているエリアの貨物保管エリアが含まれており、複数の前記目的地の座標は、いずれも作業エリア外の予め設定されるエリアの貨物保管エリアに設けられている。
前記現在の遊休状態のロボットの現在の座標からそれぞれ前記目的地の座標までの戻り経路を算出するための第1の算出ユニットと、
前記戻り経路に対応する距離及び時間に基づいて、前記現在の遊休状態のロボットの現在の座標とそれぞれ前記目的地の座標との間の第1のマッチングコストを算出するための第2の算出ユニットと、
算出された複数の第1のマッチングコストを比較するための第1の比較ユニットと、
第1の比較ユニットにより比較して取得した最小の第1のマッチングコストを選択するための第1の選択ユニットと、
選択された前記最小の第1のマッチングコストに対応する戻り経路における目的地の座標を、前記現在の座標から最も近い目標目的地の座標に確定するための第1の確定ユニットと、を備える。
その他のロボットの現在の座標を取得するための取得サブユニットと、
前記現在の遊休状態のロボットの現在の座標及びその他のロボットの現在の座標に基づいて、前記現在の遊休状態のロボットの現在の座標からそれぞれ前記目的地の座標までの戻り経路を算出するための算出サブユニットと、を備える。
前記現在の遊休状態のロボットの電気量が標準電気量を満たすか否かを判断するための判断モジュールと、
前記現在の遊休状態のロボットの電気量が、前記標準電気量より小さいと検出される場合、対応する前記ロボットを充電待ちロボットに確定するための第1の確定モジュールと、
前記充電待ちロボットの戻りを待つすべての充電所の座標を取得するための第2の取得モジュールと、
前記充電待ちロボットの現在の座標から、すべての充電所の座標までの距離及び時間に基づいて、前記充電待ちロボットの現在の座標から最も近い目標充電所の座標を算出するための第2の算出モジュールと、
前記充電待ちロボット前記目標充電所の座標に対応する戻り経路に沿って、作業エリアを離れるように制御して、前記充電待ちロボットが渋滞なしに目標充電所に進入して充電するように確保するための第2の制御モジュールと、を備え、
前記充電所の座標は、複数であり、かつ複数の前記充電所の座標はいずれも作業エリア外の予め設定されたエリアに位置する。
前記充電待ちロボットの現在の座標からそれぞれ前記充電所の座標までの戻り経路を算出するための第3の算出ユニットと、
前記戻り経路に対応する距離及び時間に基づいて、前記充電待ちロボットの現在の座標とそれぞれ前記充電所の座標との間の第2のマッチングコストを算出するための第4の算出ユニットと、
算出された複数の前記第2のマッチングコストを比較するための第2の比較ユニットと、
第2の比較ユニットにより比較して取得した最小の第2のマッチングコストを選択するための第2の選択ユニットと、
選択された前記最小の第2のマッチングコストに対応する戻り経路における充電所の座標を、前記充電待ちロボットの現在の座標から最も近い目標充電所の座標と確定するための第2の確定ユニットと、を備える。
前記複数のロボットの経路を取得するための取得ユニットと、
前記複数のロボットの経路に基づいて、渋滞ポイントを確定するための渋滞ポイント確定ユニットと、
前記渋滞ポイントの隣接エリアで、渋滞ポイントエリアを確定するための渋滞ポイントエリア確定ユニットと、を備える。
本発明の前記目的、特徴及び利点をより明確しかつ容易にするために、以下、このましい実施例を特に挙げて、図面を結合して、下記のように詳細に説明する。
前記充電待ちロボットの現在の座標から最も近い目標充電所の座標についての確定の便利性のためには、まず、前記充電待ちロボットの現在の座標からそれぞれ前記充電所の座標までの戻り経路を算出し、該戻り経路は、距離及び時間のパラメータを含む。
説明すべきことは、本発明の実施例において、第2のマッチングコストの算出方法は、前記二つの算出方式に限らず、本発明は、その算出方式について具体的に限定しない。
具体的には、前記いずれかの一つの算出方式を選択して、第2のマッチングコストを算出した後、前記算出されたすべての第2のマッチングコストを比較して、取得した数値の結果の中から、最小のマッチングコストを選択しておくと、選択された数値が最小のマッチングコストを、対応する目的地の目標から前記現在の座標まで最も近い目標充電所の座標と設定するのに便利である。
さらに、図5を参照すると、ロボットの経路が交差される場合には、ロボットの行列管理を行い、複数のロボットとそれぞれデータ接続を確立するため、前記方法は、さらに次のようなステップを含む。
本発明の実施例において、サーバーと現場内の複数のロボット(遊休状態のロボットと作業状態のロボットを含む)とのデータ接続を確立し、ひいては前記複数のロボットの経路(遊休状態のロボットの戻り経路及び作業状態のロボットの走行経路を含む)を取得し、前記複数のロボットの戻り経路を分析し、経路において出現頻度が比較的高い地点を渋滞ポイントに確定し、前記渋滞ポイントの隣接エリアから渋滞ポイントエリアを確定し、ここで、渋滞ポイントエリアは、ロボットを一列に配列して先に渋滞ポイントエリアに進入したロボットを先頭に配列する配列エリアと違い、ロボットは渋滞ポイントエリア内の各位置に散らばっている。
ロボットから送信される各請求は、いずれも時効制限があり、ロボットから送信される通過請求の応答がタイムアウトされることを避け、渋滞ポイントエリアに優先的に到着したロボットが、渋滞ポイントエリアを優先的に通過しない状況を避けるために、サーバーは、ロボットにディスパッチ命令を設定するとき、ロボットから送信される通過請求の時間順序に応じて設定しなければならない。
渋滞ポイントエリアは渋滞ポイントに隣接されたエリアであり、各ロボットが渋滞ポイントエリアに進入した後、渋滞ポイントエリア内の各位置に散らばっており、一列に配列されているものではなく、先に渋滞ポイントエリアに進入したロボットは、先頭に配列され、いずれかのロボットの渋滞ポイントを通過する経路上に、他のロボットが位置して妨害される場合、渋滞ポイントエリアを迅速に通過するために、他のロボットを妨害するロボットにディスパッチ命令を設定して、渋滞ポイントエリアを優先通過するようにする。
注意すべきことは、ディスパッチ命令に、ロボットの渋滞ポイントエリアで作動を開始する時間を含む方式は、次のようである。
A、ディスパッチ命令に直接的に作動開始時間が含まれる。
B、ロボット作動開始時間に到達したとき、ロボットにロボットが渋滞ポイントエリアを通過する経路及びロボットが渋滞ポイントエリアを通過する速度を含むディスパッチ命令を送信する。
サーバーは、渋滞ポイントエリア内の各ロボットにディスパッチ命令を設定した後、各ロボットに対するディスパッチ命令を対応するロボットに送信し、ロボットはディスパッチ命令を受信した後、ディスパッチ命令における作動開始時間に応じてディスパッチ命令における経路及び速度で渋滞ポイントエリアを通過する。
現在の遊休状態のロボットの現在の座標からそれぞれ目的地の座標までの戻り経路を算出するための第1の算出ユニット131と、
戻り経路に対応する距離及び時間に基づいて、現在の遊休状態のロボットの現在の座標とそれぞれ目的地の座標との間の第1のマッチングコストを算出するための第2の算出ユニット132と、
算出された複数の第1のマッチングコストを比較するための第1の比較ユニット133と、
第1の比較ユニットにより比較して取得した最小の第1のマッチングコストを選択するための第1の選択ユニット134と、
選択された最小の第1のマッチングコストに対応する戻り経路における目的地の座標を、現在の座標から最も近い目標目的地の座標に確定するための第1の確定ユニット135と、を備える。
その他のロボットの現在の座標を取得するための取得サブユニット1311と、
現在の遊休状態のロボットの現在の座標及びその他のロボットの現在の座標に基づいて、ロボットの現在の座標からそれぞれ目的地の座標までの戻り経路を取得するための算出サブユニット1312と、を備える。
遊休状態のロボットの電気量が足りなくて、該ロボットが次の荷積みから配送、戻るまでの過程を完成できない問題を考えて、または遊休状態のロボットの電気量が全体の作業エリアの貨物の配送ポイントから作業エリア外の荷積みポイントまでの最も遠い戻り経路を完成するに足りない問題を考えて、リアルタイムにロボットの電気量を検出することも必要であり、電気量が足りない場合に、ロボットが作業エリア外のロボット充電所に行って充電するように制御し、図12を参照すると、具体的な実施方式は、次の通りである。前記装置は、判断モジュール15、第1の確定モジュール16、第2の取得モジュール17、第2の算出モジュール18及び第2の制御モジュール19を備える。
第1の確定モジュール16は、現在の遊休状態のロボットの電気量が、標準電気量よりも少ないと検出される場合、対応するロボットを充電待ちロボットに確定する。
第2の取得モジュール17は、充電待ちロボットの戻りを待つすべての充電所の座標を取得する。ここで、充電所の座標は、複数であり、かつ複数の充電所の座標はいずれも作業エリア外の予め設定されたエリアに位置する。
第2の算出モジュール18は、充電待ちロボットの現在の座標から、すべての充電所の座標までの距離及び時間に基づいて、充電待ちロボットの現在の座標から最も近い目標充電所の座標を算出する。
第2の制御モジュール19は、充電待ちロボットが目標充電所の座標に対応する戻り経路に沿って、作業エリアを離れるように制御して、充電待ちロボットが秩序正しく目標充電所に進入して充電するように確保する。
充電待ちロボットの現在の座標からそれぞれ充電所の座標までの戻り経路を算出するための第3の算出ユニット181と、
戻り経路に対応する距離及び時間に基づいて、充電待ちロボットの現在の座標とそれぞれ充電所の座標との間の第2のマッチングコストを算出するための第4の算出ユニット182と、
算出された複数の第2のマッチングコストを比較するための第2の比較ユニット183と、
第2の比較ユニットにより比較して取得した最小の第2のマッチングコストを選択するための第2の選択ユニット184と、
選択された最小の第2のマッチングコストに対応する戻り経路における充電所の座標を、充電待ちロボットの現在座標から最も近い目標充電所の座標に確定するための第2の確定ユニット185と、を備える。
渋滞ポイントエリアを確定するための第2の確定モジュール51と、
前記渋滞ポイントエリア内の各ロボットから送信される通過請求に基づいて、前記渋滞ポイントエリア内の各ロボットについてそれぞれディスパッチ命令を設定するための設定モジュール52と、
前記渋滞ポイントエリア内の各ロボットにそれぞれディスパッチ命令を送信して、ディスパッチ命令を受信したロボットが前記ディスパッチ命令に応じて、前記渋滞ポイントエリアを通過するようにするための送信モジュール53と、を備える。
前記複数のロボットの経路を取得するための取得ユニットと、
前記複数のロボットの経路に基づいて、渋滞ポイントを確定するための渋滞ポイント確定ユニットと、
前記渋滞ポイントの隣接エリアで、渋滞ポイントエリアを確定するための渋滞ポイントエリア確定ユニットと、を備える。
ここで、前記設定モジュール52は、前記渋滞ポイントエリア内の各ロボットから送信される通過請求の時間順序、前記通過請求に含まれている前記渋滞ポイントエリア内の前記各ロボットの位置に基づいて、前記渋滞ポイントエリア内の各ロボットについてそれぞれディスパッチ命令を設定する。
ここで、前記ディスパッチ命令は、ロボットが前記渋滞ポイントエリアで作動開始する時間、前記ロボットが前記渋滞ポイントエリアを通過する経路及び前記ロボットが前記渋滞ポイントエリアを通過する速度を含む。
Claims (18)
- 作業エリア内の現在の遊休状態のロボットの現在の座標を取得するステップと、
前記現在の遊休状態のロボットの戻りを待つすべての目的地の座標を取得するステップと、
前記現在の遊休状態のロボットの現在の座標から、すべての目的地の座標までの距離及び時間に基づいて、前記現在の座標から最も近い目標目的地の座標を算出するステップと、
前記現在の遊休状態のロボットの戻り経路を分析し、経路において出現頻度が比較的高い地点を渋滞ポイントに確定し、前記渋滞ポイントの隣接エリアから渋滞ポイントエリアを確定するステップと、
各ロボットが前記渋滞ポイントエリアに進入すると、トリガされて送信した通過請求に基づいて、前記渋滞ポイントエリア内の各ロボットについてそれぞれディスパッチ命令を設定するステップと、
前記渋滞ポイントエリア内の各ロボットにそれぞれディスパッチ命令を送信して、ディスパッチ命令を受信したロボットが、前記ディスパッチ命令に応じて前記渋滞ポイントエリアを通過するようにするステップと、
前記現在の遊休状態のロボットが、前記目標目的地の座標に対応する戻り経路に沿って作業エリアを離れるように制御して、前記現在の遊休状態のロボットが渋滞なしに退場することを確保するステップと、を含み、
前記目的地の座標は、複数であり、かつ複数の前記目的地の座標はいずれも作業エリア外に位置し、前記作業エリア外に複数の異なっているエリアの貨物保管エリアが含まれており、複数の前記目的地の座標は、いずれも作業エリア外の予め設定されるエリアの貨物保管エリアに設けられている、ことを特徴とするロボット現場戻りのための方法。 - 前記現在の遊休状態のロボットの現在の座標から、すべての目的地の座標までの距離及び時間に基づいて、前記現在の座標から最も近い目標目的地の座標を算出するステップは、
前記現在の遊休状態のロボットの現在の座標から、それぞれ前記目的地の座標までの戻り経路を算出するステップと、
前記戻り経路に対応する距離及び時間に基づいて、前記現在の遊休状態のロボットの現在の座標とそれぞれ前記目的地の座標との間の第1のマッチングコストを算出するステップと、
算出された複数の第1のマッチングコストを比較して、最小の第1のマッチングコストを選択するステップと、
選択された前記最小の第1のマッチングコストに対応する戻り経路における目的地の座標を、前記現在の座標から最も近い目標目的地の座標に確定するステップと、を含むことを特徴とする請求項1に記載の方法。 - 前記現在の遊休状態のロボットの現在の座標からそれぞれ前記目的地の座標までの戻り経路を算出するステップは、
その他のロボットの現在の座標を取得するステップと、
前記現在の遊休状態のロボットの現在の座標及びその他のロボットの現在の座標に基づいて、前記現在の遊休状態のロボットの現在の座標からそれぞれ前記目的地の座標までの戻り経路を算出するステップと、を含むことを特徴とする請求項2に記載の方法。 - 前記方法は、
前記現在の遊休状態のロボットの電気量が、標準電気量を満たすか否かを判断するステップと、
前記現在の遊休状態のロボットの電気量が前記標準電気量より小さいと検出される場合、対応される前記現在の遊休状態のロボットを充電待ちロボットに確定するステップと、
前記充電待ちロボットの戻りを待つすべての充電所の座標を取得するステップと、
前記充電待ちロボットの現在の座標から、すべての充電所の座標までの距離及び時間に基づいて、前記充電待ちロボットの現在の座標から最も近い目標充電所の座標を算出するステップと、
前記充電待ちロボットが、前記目標充電所の座標に対応する戻り経路に沿って、作業エリアを離れるように制御して、前記充電待ちロボットが渋滞なしに目標充電所に進入して充電するように確保するステップと、を含み、
前記充電所の座標は、複数であり、かつ複数の前記充電所の座標はいずれも作業エリア外の予め設定されたエリアに位置することを特徴とする請求項1に記載の方法。 - 前記充電待ちロボットの現在の座標から、すべての充電所の座標までの距離及び時間に基づいて、前記充電待ちロボットの現在の座標から最も近い目標充電所の座標を算出するステップは、
前記充電待ちロボットの現在の座標からそれぞれ前記充電所の座標までの戻り経路を算出するステップと、
前記戻り経路に対応する距離及び時間に基づいて、前記充電待ちロボットの現在の座標とそれぞれ前記充電所の座標との間の第2のマッチングコストを算出するステップと、
算出された複数の第2のマッチングコストを比較して、最小の第2のマッチングコストを選択するステップと、
選択された前記最小の第2のマッチングコストに対応する戻り経路における充電所の座標を、前記充電待ちロボットの現在の座標から最も近い目標充電所の座標に確定するステップと、を含むことを特徴とする請求項4に記載の方法。 - 前記渋滞ポイントエリアを確定するステップは、
前記複数のロボットの経路を取得するステップと、
前記複数のロボットの経路に基づいて、渋滞ポイントを確定するステップと、
前記渋滞ポイントの隣接エリアで、渋滞ポイントエリアを確定するステップと、を含むことを特徴とする請求項1に記載の方法。 - 前記通過請求は、前記通過請求を送信したロボットの前記渋滞ポイントエリア内の位置を含むことを特徴とする請求項1に記載の方法。
- 前記渋滞ポイントエリア内の各ロボットから送信される通過請求に基づいて、前記渋滞ポイントエリア内の各ロボットについてそれぞれディスパッチ命令を設定するステップは、
前記渋滞ポイントエリア内の各ロボットから送信される通過請求の時間順序、前記通過請求に含まれている前記通過請求を送信したロボットの前記渋滞ポイントエリア内の位置に基づいて、前記渋滞ポイントエリア内の各ロボットについてそれぞれディスパッチ命令を設定するステップを含む、ことを特徴とする請求項7に記載の方法。 - 前記ディスパッチ命令は、ロボットが、前記渋滞ポイントエリアで作動開始する時間、前記ロボットが前記渋滞ポイントエリアを通過する経路及び前記ロボットが前記渋滞ポイントエリアを通過する速度を含む、ことを特徴とする請求項1に記載の方法。
- 作業エリア内の現在の遊休状態のロボットの現在の座標を取得するための第1の取得モジュールと、
前記現在の遊休状態のロボットの戻りを待つすべての目的地の座標を取得するための第2の取得モジュールと、
前記現在の遊休状態のロボットの現在の座標から、すべての目的地の座標までの距離及び時間に基づいて、前記現在の座標から最も近い目標目的地の座標を算出するための第1の算出モジュールと、
前記現在の遊休状態のロボットが、前記目標目的地の座標に対応する戻り経路に沿って作業エリアを離れるように制御して、前記現在の遊休状態のロボットが渋滞なしに退場することを確保するための第1の制御モジュールと、
前記現在の遊休状態のロボットの戻り経路を分析し、経路において出現頻度が比較的高い地点を渋滞ポイントに確定し、前記渋滞ポイントの隣接エリアから渋滞ポイントエリアを確定するための第2の確定モジュールと、
各ロボットが前記渋滞ポイントエリアに進入すると、トリガされて送信した通過請求に基づいて、前記渋滞ポイントエリア内の各ロボットについてそれぞれディスパッチ命令を設定するための設定モジュールと、
前記渋滞ポイントエリア内の各ロボットにそれぞれディスパッチ命令を送信して、ディスパッチ命令を受信したロボットが、前記ディスパッチ命令に応じて前記渋滞ポイントエリアを通過するようにするための送信モジュールと、
を備え、
前記目的地の座標は、複数であり、かつ複数の前記目的地の座標はいずれも作業エリア外に位置し、前記作業エリア外に複数の異なっているエリアの貨物保管エリアが含まれており、複数の前記目的地の座標は、いずれも作業エリア外の予め設定されるエリアの貨物保管エリアに設けられている、ことを特徴とするロボット現場戻りのための装置。 - 前記第1の算出モジュールは、
前記現在の遊休状態のロボットの現在の座標からそれぞれ前記目的地の座標までの戻り経路を算出するための第1の算出ユニットと、
前記戻り経路に対応する距離及び時間に基づいて、前記現在の遊休状態のロボットの現在の座標とそれぞれ前記目的地の座標との間の第1のマッチングコストを算出するための第2の算出ユニットと、
算出された複数の第1のマッチングコストを比較するための第1の比較ユニットと、
第1の比較ユニットにより比較して取得した最小の第1のマッチングコストを選択するための第1の選択ユニットと、
選択された前記最小の第1のマッチングコストに対応する戻り経路における目的地の座標を、前記現在の座標から最も近い目標目的地の座標に確定するための第1の確定ユニットと、を備えることを特徴とする請求項10に記載の装置。 - 前記第1の算出ユニットは
その他のロボットの現在の座標を取得するための取得サブユニットと、
前記現在の遊休状態のロボットの現在の座標及びその他のロボットの現在の座標に基づいて、前記現在の遊休状態のロボットの現在の座標からそれぞれ前記目的地の座標までの戻り経路を算出するための算出サブユニットと、を備えることを特徴とする請求項11に記載の装置。 - 前記装置は、さらに
前記現在の遊休状態のロボットの電気量が標準電気量を満たすか否かを判断するための判断モジュールと、
前記現在の遊休状態のロボットの電気量が、前記標準電気量より小さいと検出される場合、対応する前記ロボットを充電待ちロボットに確定するための第1の確定モジュールと、
前記充電待ちロボットの戻りを待つすべての充電所の座標を取得するための第2の取得モジュールと、
前記充電待ちロボットの現在の座標から、すべての充電所の座標までの距離及び時間に基づいて、前記充電待ちロボットの現在の座標から最も近い目標充電所の座標を算出するための第2の算出モジュールと、
前記充電待ちロボット前記目標充電所の座標に対応する戻り経路に沿って、作業エリアを離れるように制御して、前記充電待ちロボットが渋滞なしに目標充電所に進入して充電するように確保するための第2の制御モジュールと、を備え、
前記充電所の座標は、複数であり、かつ複数の前記充電所の座標はいずれも作業エリア外の予め設定されたエリアに位置することを特徴とする請求項10に記載の装置。 - 前記第2の算出モジュールは、
前記充電待ちロボットの現在の座標からそれぞれ前記充電所の座標までの戻り経路を算出するための第3の算出ユニットと、
前記戻り経路に対応する距離及び時間に基づいて、前記充電待ちロボットの現在の座標とそれぞれ前記充電所の座標との間の第2のマッチングコストを算出するための第4の算出ユニットと、
算出された複数の前記第2のマッチングコストを比較するための第2の比較ユニットと、
第2の比較ユニットにより比較して取得した最小の第2のマッチングコストを選択するための第2の選択ユニットと、
選択された前記最小の第2のマッチングコストに対応する戻り経路における充電所の座標を、前記充電待ちロボットの現在の座標から最も近い目標充電所の座標と確定するための第2の確定ユニットと、を備えることを特徴とする請求項13に記載の装置。 - 前記第2の確定モジュールは、
前記複数のロボットの経路を取得するための取得ユニットと、
前記複数のロボットの経路に基づいて、渋滞ポイントを確定するための渋滞ポイント確定ユニットと、
前記渋滞ポイントの隣接エリアで、渋滞ポイントエリアを確定するための渋滞ポイントエリア確定ユニットと、を備えることを特徴とする請求項10に記載の装置。 - 前記通過請求は、前記通過請求を送信したロボットの前記渋滞ポイントエリア内の位置を含むことを特徴とする請求項10に記載の装置。
- 前記設定モジュールは、前記渋滞ポイントエリア内の各ロボットから送信される通過請求の時間順序、前記通過請求に含まれている前記通過請求を送信したロボットの前記渋滞ポイントエリア内の位置に基づいて、前記渋滞ポイントエリア内の各ロボットについてそれぞれディスパッチ命令を設定する、ことを特徴とする請求項16に記載の装置。
- 前記ディスパッチ命令は、ロボットが、前記渋滞ポイントエリアで作動開始する時間、前記ロボットが前記渋滞ポイントエリアを通過する経路及び前記ロボットが前記渋滞ポイントエリアを通過する速度を含む、ことを特徴とする請求項10に記載の装置。
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