CN113050577B - 智能移动设备的调度方法及装置 - Google Patents

Abstract

本公开涉及智能移动机器人技术领域，具体提供了一种智能移动设备的调度方法及装置。本公开调度方法，包括：获取用户终端发送的用户请求，并根据所述用户请求确定目标空间位置；基于所述目标空间位置，由至少一个智能移动设备中确定满足预设条件的目标智能移动设备；控制所述目标智能移动设备移动至所述目标空间位置。本公开方法可基于用户请求实现对智能移动设备的智能调度，提高系统的运行效率。

Description

智能移动设备的调度方法及装置

技术领域

本公开涉及智能移动机器人技术领域，具体涉及一种智能移动设备的调度方法及装置。

背景技术

随着人工智能技术的发展，智能移动机器人越来越多的出现在人们的生活场景中，例如智能运载机器人、智能送餐机器人等。因此，对于智能移动设备的智能控制调度是重要的研究方向。

发明内容

第一方面，本公开实施方式提供了一种智能移动设备的调度方法，包括：

获取用户终端发送的用户请求，并根据所述用户请求确定目标空间位置；

基于所述目标空间位置，由至少一个智能移动设备中确定满足预设条件的目标智能移动设备；

控制所述目标智能移动设备移动至所述目标空间位置。

在一些实施方式中，所述基于所述目标空间位置，由至少一个智能移动设备中确定满足预设条件的目标智能移动设备，包括：

基于所述目标空间位置、以及与所述目标空间位置相关的电梯状态信息，确定所述目标智能移动设备。

在一些实施方式中，所述基于所述目标空间位置、以及与所述目标空间位置相关的电梯状态信息，确定所述目标智能移动设备，包括：

根据所述目标空间位置和各智能移动设备的当前空间位置，确定各个智能移动设备的移动轨迹；

获取各移动轨迹上包括的电梯的电梯状态信息，并基于所述电梯状态信息确定各移动轨迹的优先级排序；

将所述优先级排序中最高优先级对应的智能移动设备确定为所述目标智能移动设备。

在一些实施方式中，所述基于所述电梯状态信息确定各移动轨迹的优先级排序，包括：

基于所述电梯状态信息，确定各移动轨迹对应的预计移动时间；

根据所述预计移动时间从低到高的顺序，确定各移动轨迹的优先级排序。

在一些实施方式中，所述智能移动设备为运载设备，所述方法还包括以下步骤中任意一项或多项：

响应于所述智能移动设备的当前运载重量未超过预设重量阈值，确定该智能移动设备满足所述预设条件；

响应于所述智能移动设备的当前运载容量未超过预设容量阈值，确定该智能移动设备满足所述预设条件；

响应于所述智能移动设备的当前电池容量大于预设电量阈值，确定该智能移动设备满足所述预设条件。

在一些实施方式中，所述获取所述用户终端发送的用户请求，并根据所述用户请求确定目标空间位置，包括：

获取用户终端发送的用户请求，并根据所述用户请求中携带的空间位置信息确定所述目标空间位置。

在一些实施方式中，所述方法由所述智能移动设备执行，

所述获取用户终端发送的用户请求，并根据所述用户请求确定目标空间位置，包括：

获取所述用户请求，并向预设区域内的所有智能移动设备广播所述用户请求；

各智能移动设备根据所述用户请求确定目标空间位置；

所述基于所述目标空间位置，由至少一个智能移动设备中确定满足预设条件的目标智能移动设备，包括：

每个智能移动设备基于所述目标空间位置确定预计移动时间；

每个中智能移动设备向其他智能移动设备广播各自对应的所述预计移动时间；

将多个预计移动时间中最短的预计移动时间所对应的智能移动设备确定为所述目标智能移动设备。

在一些实施方式中，所述方法由服务器执行，所述服务器与所述用户终端和所述智能移动设备通信连接。

在一些实施方式中，所述智能移动设备为运载设备，所述运载设备包括至少一个用于容纳被运载物体的容纳腔以及可开合所述容纳腔的门体；所述方法还包括：

响应于用户控制操作，开启和/或关闭所述门体。

在一些实施方式中，所述智能移动设备为垃圾运载设备；在所述控制所述目标智能移动设备移动至所述目标空间位置之后，所述方法还包括：

控制所述目标智能移动设备移动至预设位置。

第二方面，本公开实施方式提供了一种智能移动设备的调度装置，包括：

获取模块，被配置为获取用户终端发送的用户请求，并根据所述用户请求确定目标空间位置；

确定模块，被配置为基于所述目标空间位置，由至少一个智能移动设备中确定满足预设条件的目标智能移动设备；

控制模块，被配置为控制所述目标智能移动设备移动至所述目标空间位置。

在一些实施方式中，所述确定模块具体被配置为：

基于所述目标空间位置、以及与所述目标空间位置相关的电梯状态信息，确定所述目标智能移动设备。

在一些实施方式中，所述确定模块具体被配置为：

根据所述目标空间位置和各智能移动设备的当前空间位置，确定各个智能移动设备的移动轨迹；

获取各移动轨迹上包括的电梯的电梯状态信息，并基于所述电梯状态信息确定各移动轨迹的优先级排序；

将所述优先级排序中最高优先级对应的智能移动设备确定为所述目标智能移动设备。

在一些实施方式中，所述确定模块具体被配置为：

基于所述电梯状态信息，确定各移动轨迹对应的预计移动时间；

根据所述预计移动时间从低到高的顺序，确定各移动轨迹的优先级排序。

在一些实施方式中，所述智能移动设备为运载设备，所述调度装置包括以下中任意一种或多种：

重量确定模块，被配置为响应于所述智能移动设备的当前运载重量未超过预设重量阈值，确定该智能移动设备满足所述预设条件；

容量确定模块，被配置为响应于所述智能移动设备的当前运载容量未超过预设容量阈值，确定该智能移动设备满足所述预设条件；

电量确定模块，被配置为响应于所述智能移动设备的当前电池容量大于预设电量阈值，确定该智能移动设备满足所述预设条件。

在一些实施方式中，所述获取模块具体被配置为：

获取用户终端发送的用户请求，并根据所述用户请求中携带的空间位置信息确定所述目标空间位置。

在一些实施方式中，所述调度装置设于所述智能移动设备，

所述获取模块具体被配置为：

获取所述用户请求，并向预设区域内的所有智能移动设备广播所述用户请求；

各智能移动设备根据所述用户请求确定目标空间位置；

所述确定模块具体被配置为：

每个智能移动设备基于所述目标空间位置确定预计移动时间；

每个中智能移动设备向其他智能移动设备广播各自对应的所述预计移动时间；

将多个预计移动时间中最短的预计移动时间所对应的智能移动设备确定为所述目标智能移动设备。

在一些实施方式中，所述调度装置设于服务器。

在一些实施方式中，所述智能移动设备为运载设备，所述运载设备包括至少一个用于容纳被运载物体的容纳腔以及可开合所述容纳腔的门体；所述调度装置还包括：

开合模块，被配置为响应于用户控制操作，开启和/或关闭所述门体。

在一些实施方式中，所述控制模块还被配置为：

控制所述目标智能移动设备移动至预设位置。

第三方面，本公开实施方式提供了一种系统，包括：

处理器；

存储器，存储有计算机指令，所述计算机指令被执行时，所述处理器执行根据第一方面任一实施方式所述的方法。

第四方面，本公开实施方式提供了一种存储介质，存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令用于使计算机执行根据第一方面任一实施方式所述的方法。

本公开实施方式的调度方法，包括获取用户终端发送的用户请求，并根据用户请求确定目标空间位置，基于目标空间位置，由至少一个智能移动设备中确定出满足预设条件的目标智能移动设备，并控制目标智能移动设备移动至目标空间位置。本公开方法可基于用户请求实现对智能移动设备的智能调度，提高系统的运行效率。

附图说明

为了更清楚地说明本公开具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本公开的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1A是根据本公开一些实施方式中调度系统的结构示意图。

图1B是根据本公开另一些实施方式中调度系统的结构示意图。

图2是根据本公开一些实施方式中智能移动设备的结构示意图。

图3是根据本公开一些实施方式中智能移动设备的结构示意图。

图4是根据本公开一些实施方式中智能移动设备的结构示意图。

图5是根据本公开一些实施方式中调度方法的流程图。

图6是根据本公开一些实施方式中调度方法的流程图。

图7是根据本公开一些实施方式中调度方法的流程图。

图8是根据本公开一些实施方式中调度方法的流程图。

图9是根据本公开一些实施方式中调度装置的结构示意图。

图10是根据本公开一些实施方式中调度装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合附图对本公开的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本公开一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本公开中的实施方式，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本公开保护的范围。此外，下面所描述的本公开不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

智能移动机器人越来越多的出现在人们的生活场景，例如扫地机器人、餐厅的送餐机器人等。基于该场景，本公开实施方式提供了一种智能移动设备及其调度方法、装置、系统、存储介质。

第一方面，本公开实施方式提供了一种智能移动设备的调度系统，旨在通过该调度系统来实现对预设区域内的至少一个智能移动设备进行调度，实现目标任务，例如垃圾回收、餐品配送、地面清扫等。

本公开实施方式的调度系统可以是分布式系统，也可以是集中式系统，本公开对此不作限制。

例如图1A所示，在一些实施方式中，本公开实施方式的调度系统包括至少一个智能移动设备和用户终端。智能移动设备指可根据调度指令实现移动的智能设备，例如智能扫地机器人、智能送餐机器人、智能垃圾回收机器人等。用户终端指由用户控制发送用户请求的设备，例如智能手机等。在图1A示例实施方式中，调度系统为分布式系统，也即系统中任意两个智能移动设备之间、智能手机与智能移动设备之间建立通信连接。每个智能移动设备具有处理装置，从而可以进行数据处理运算，然后通过无线通讯模块与其他智能移动设备或用户终端进行数据通信传输。

又例如图1B所示，在另一些实施方式中，本公开实施方式的调度系统包括至少一个智能移动设备和用户终端、服务器，智能移动设备指可根据调度指令实现移动的智能设备，例如智能扫地机器人、智能送餐机器人、智能垃圾回收机器人等。用户终端指由用户控制发送用户请求的设备，例如智能手机等。在图1B示例实施方式中，调度系统为集中式系统，也即系统中所有智能移动设备与服务器之间、所有用户终端与服务器之间建立通信连接。服务器根据接收到的用户请求和数据信息进行数据处理运算，然后通过无线通信模块向智能移动设备发送调度指令。

基于上述示例中的调度系统，本公开下文中对调度方法的具体过程以及实现方式进行详细说明，在此暂不展开。

图2示出了本公开一些实施方式中智能移动设备的结构框图。可以理解，本公开实施方式所述的“智能移动设备”，是指可根据调度指令自主移动以实现目标任务的智能设备。其可以是例如扫地机器人、快递机器人、送餐机器人等，本公开对此不作限制。图2示出了本公开智能移动设备的一些实施方式，下面结合图2进行说明。

如图2所示，在一些实施方式中，智能移动设备包括控制单元、第一驱动组件630、视觉构图单元650以及无线通信单元640。控制单元包括处理器611和存储器612，处理器611、存储器612、第一驱动组件630、视觉构图单元650以及无线通信单元640之间通过总线620，建立任意两者之间的可通信连接。

处理器611可以为任何类型，具备一个或者多个处理核心的处理器。其可以执行单线程或者多线程的操作，用于解析指令以执行获取数据、执行逻辑运算功能以及下发运算处理结果等操作。

存储器612可包括非易失性计算机可读存储介质，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件或者其他非易失性固态存储器件。存储器612可以具有程序存储区，用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，供处理器611调用以使处理器执行一个或者多个方法步骤。存储器612还可以包括易失性随机存储介质、或者硬盘等存储部分，作为数据存储区，用以存储处理器下发输出的运算处理结果及数据。

第一驱动组件630用于驱使智能移动设备移动，第一驱动组件630包括电气部分和机械部分，电气部分用于接收处理器611下发的指令，从而根据指令控制机械部分动作，以实现运载体设备的自主移动。机械部分可以是任何适于实现移动控制的机械结构，例如轮组、履带等。对于第一驱动组件630的具体结构，本领域技术人员参照相关技术毫无疑问可以理解并充分实现，本公开对此不再赘述。

无线通信单元640是用于与用户终端或者服务器建立通信连接，提供物理信道的功能单元。在本公开实施方式中，无线通信单元640可以是任何类型的无线模块，包括但不限于WiFi/蓝牙、2G/3G/4G/5G、ZigBee、lora等无线通信单元。在本实施方式中，智能移动设备通过无线通信单元640接收用户终端或者服务器发送的数据，或者，向其他智能移动设备发送数据。

SLAM(Simultaneous Localization And Mapping，同步定位与构图)技术主要应用于解决移动机器人在未知环境中运行时定位导航与地图构建的问题。相关技术中，类似场景下的移动机器人往往采用基于激光模组的SLAM系统，整机结构复杂、造价昂贵，并不适用于注重落地成本的应用场景，例如小区垃圾回收等场景。因此，在本公开实施方式中，智能移动设备采用基于视觉的SLAM系统，也即VSLAM。

具体来说，本公开实施方式中，智能移动设备包括视觉构图单元650，也即VSLAM单元。在一个示例中，视觉构图单元650设置在设备移动方向的前侧，从而可采集设备在移动过程中前方的图像信息。在另一个示例中，视觉构图单元650设置在设备移动方向的前后两侧，从而可以采集设备在移动过程中前方和后方的图像信息。本公开下文中进行具体说明，在此暂不详述。

在一些实施方式中，视觉构图单元650包括图像采集单元、深度感应单元以及惯性测量单元。图像采集单元可以为RGB摄像头或者黑白摄像头，用来采集场景图像信息。深度感应单元可以为ToF(Time ofFlight，飞行时间)传感器、结构光传感器、双目镜头等，用来获取场景图像中各物体的深度信息。惯性测量单元可以为IMU(Inertial MeasurementUnit)传感器，IMU传感器可以获取设备的加速度和角速度，从而通过计算得到设备当前位姿信息。处理器根据图像采集单元采集的图像信息、深度感应单元获取的深度信息以及惯性测量单元获取的位姿信息，即可对运载体设备进行室内定位以及对运载体的移动区域进行地图构建。

可以理解，可基于视觉构图单元获取的上述相关信息利用VSLAM算法实现智能移动设备的定位和构图，本领域技术人员参照相关技术即可理解并充分实现，本公开对此不作限制。

在一些实施方式中，深度感应单元采用ToF传感器，ToF传感器可以实现远距离昏暗环境下的深度测量，对于例如小区楼道等较为昏暗的场景具有更好的可观性。

通过上述可知，本公开实施方式的智能移动设备基于视觉构图单元实现自主定位与构图，并且整机结构简单、成本低。

在一些实施方式中，本公开智能移动设备可实现一定的运载任务，例如餐品配送、快递配送、垃圾回收等，在此基础上，智能移动设备还可以包括其他功能单元。图3和图4示出了本公开智能移动设备的具体实施方式，下面结合图3和图4进行说明。

在本实施方式中，智能移动设备以智能垃圾运载设备为例。如图4和图5所示，垃圾运载设备包括本体100，本体100作为设备的主体结构，其内部设有用于装载物体的容纳腔110。在本示例中，考虑到垃圾分类回收，本体100内部设有多个容纳腔110，也即每个容纳腔110用于承载一种类型的垃圾，例如有害垃圾、可回收垃圾、厨余垃圾等。

本体100下方设置有第一驱动组件630，在本实施方式中，第一驱动组件630的机械部分包括位于设备底部的滚轮以及与滚轮配合的传动结构，电气部分(附图未示出)可设于设备的底板130中。通过处理器发送的控制指令，从而驱使设备沿移动方向移动。

在本实施方式中，在设备移动方向的前后两侧均设有一个视觉构图单元650，从而当垃圾运载设备在狭小空间无法掉头时，只需要朝向相反后退移动即可，利用后侧的视觉构图单元650即可实现定位与构图。

在一个示例中，视觉构图单元650包括“ToF+RGB+IMU”模组，也即视觉构图单元650的图像采集单元采用RGB摄像头，深度感应单元采用ToF传感器，同时结合惯性测量单元IMU传感器。

在一些实施方式中，在垃圾运载设备的容纳腔110的底部设有第一传感器661，第一传感器661可以采用重量传感器，用来检测各个容纳腔110中垃圾的重量，避免容纳腔110内的垃圾重量过载。

在一些实施方式中，在垃圾运载设备的容纳腔110的上方敞口端设有第二传感器662，第二传感器662可以采用光电传感器，用来检测各个容纳腔110中垃圾的容量，避免容纳腔110内的垃圾溢出。

在一些实施方式中，垃圾运载设备的容纳腔110的上方敞口端设有可开合的门体120，通过门体120的开合来封闭容纳腔110，从而避免容纳腔110内垃圾洒落，降低细菌感染的风险。

门体120由第二驱动组件670驱动实现开启/关闭，第二驱动组件670包括机械部分和电气部分，机械部分可采用例如液压驱动、齿轮连杆驱动、蜗轮蜗杆驱动等，电气部分用于根据处理器的指令控制机械部分动作。可以理解，本领域技术人员基于相关技术毫无疑问可以理解并充分实现，本公开对此不再赘述。

在一些实施方式中，垃圾运载设备的本体100外侧还设置有交互单元680，交互单元680作为操作模块实现用户交互操作。用户操作交互单元680，从而处理器根据交互单元680的信号，控制第二驱动组件670开启/关闭门体120。

在一个示例中，交互单元680采用语音控制单元，从而用户无需接触交互单元680，只需要语音操作即可实现门体120的开启/关闭，进一步避免细菌交叉感染。

在另一个示例中，交互单元680可以采用手势识别单元，通过识别用户相应手势，实现对门体120开合的控制。

可以理解，交互单元680还可以是其他任何适于实施的方式，例如触摸控制单元、按键控制单元等，本公开对此不作限制。

在一些实施方式中，在本体100的外侧壁上还设有若干第三传感器，第三传感器可采用超声波传感器，可用于检测处于视觉盲区，例如设备侧面与障碍物的距离，实现对垃圾运载设备的辅助避障。

值得说明的是，上述实施方式中的示例，仅用于对本公开智能移动设备进行示例说明，并不限制本公开。本领域技术人员可以理解，上述实施方式中所涉及硬件，在具体应用场景下可采用其他适于实施的方式替代。并且，上述未示出的部分硬件结构，例如蓄电池等，本领域技术人员可以理解并充分实施，本公开对此不再赘述。

上述对本公开实施方式的调度系统以及智能移动辊设备进行说明，在上述基础上，下面对本公开实施方式的调度方法进行说明。

在一些实施方式中，本公开调度方法可应用于上述任意实施方式中所述的调度系统，例如图1A或者图1B中所示的系统。调度系统包括至少一个智能移动设备和用户终端，智能移动设备可参照上述任一实施方式实现，用户终端可采用例如智能手机。

如图5所示，在一些实施方式中，本公开调度方法包括：

S510、获取用户终端发送的用户请求，并根据用户请求确定目标空间位置。

具体而言，在本公开实施方式中，调度系统可以是例如图1A中所示的分布式系统，也即方法步骤由智能移动设备的处理器执行。调度系统也可以是例如图1B中所示的集中式系统，也即方法步骤由服务器执行处理。

在一个示例中，以图1A的分布式系统为例，当用户利用用户终端发送需要调度智能移动设备的用户请求时，位于预设区域内的各个智能移动设备接收到该用户终端的用户请求。或者，一个或多个智能移动设备接收到该用户终端的用户请求，然后向预设区域内的所有运载体设备广播该用户请求。预设区域可以是例如一个小区范围内。

在另一个示例中，以图1B中的集中式系统为例，当用户利用用户终端发送需要调度智能移动设备的用户请求时，服务器即可接收到该用户请求。

在智能移动设备或者服务器接收到用户请求时，可根据用户请求来确定目标空间位置。所述目标空间位置是指用户期望智能移动设备到达的位置，例如用户A期望垃圾运载设备可以移动至自己家中进行垃圾回收，目标空间位置即表示用户A家的空间位置。

在一些实施方式中，用户请求中可以携带有空间位置信息，从而通过对用户请求进行处理得到该空间位置信息，进而根据该空间位置信息确定目标空间位置。

在一个示例中，以高层住宅小区为例，当某个用户利用用户终端发送用户请求，该用户请求中携带有楼号、楼层以及门牌号信息，例如空间位置信息可以表示为“56号楼12单元12层08室”。其中，“56号楼12单元”表示楼号，“12层”表示楼层，“08室”表示门牌号。

值得说明的是，空间位置信息并不一定表示当前用户终端的位置。例如，当用户A未处于家中，而是期望远程操控垃圾运载设备，其可以手动输入自己家的空间位置信息，以发送用户请求。这样对于家庭中有老人或者儿童等不便操作用户终端的用户，即可由其他家庭成员远程发送用户请求，提高老人和儿童的体验。

S520、基于目标空间位置，由至少一个智能移动设备中确定满足预设条件的目标智能移动设备。

在一个示例中，以图1A的分布式系统为例，各个智能移动设备在接收到用户请求之后，每个设备可根据用户请求确定目标空间位置。然后结合自身设备状态、当前运载状态、电梯状态信息中的一种或多种预设条件来确定各自的预计移动时间，并将自身的预计移动时间广播给其他智能移动设备。智能移动设备将多个预计移动时间中最短的预计移动时间对应的设备确定为目标智能移动设备。

在另一个示例中，以图1B的集中式系统为例，服务器在接收到用户请求之后，可通过无线通信单元获取各个智能移动设备当前所处的当前空间位置、设备状态、当前运载状态、电梯状态信息等信息。然后服务器基于目标空间位置以及结合上述信息中的一种或多种预设条件来确定目标智能移动设备。

对于上述示例，下文中进行具体说明，在此暂不详述。

S530、控制目标智能设备移动至目标空间位置。

具体来说，目标智能移动设备表示多个智能移动设备中预计最短时间可移动至目标空间位置的设备，再确认目标智能移动设备之后，可控制该目标智能移动设备移动至该目标空间位置。

在一个示例中，以图1A的分布式系统为例，每个智能移动设备根据其他设备广播的预计移动时间，确定自身对应的预计移动时间是否为最短，若是，则确定自身为目标智能移动设备，从而根据自身对应的移动轨迹移动至目标空间位置。

在一个示例中，以图1B的集中式系统为例，服务器在确定目标智能移动设备之后，向目标智能移动设备发送移动指令，移动指令中包括移动轨迹，从而目标智能移动设备可根据该移动轨迹移动至目标空间位置。

通过上述可知，本公开实施方式的调度方法，可根据用户请求实现对智能移动设备的智能调度，提高系统的运行效率。

在上述基础上，本公开实施方式的调度方法可进一步实现对智能移动设备跨楼层的调度。

可以理解，相关技术中的移动机器人，例如扫地机器人、送餐机器人等，这些机器人往往只能实现平面空间的移动，若想实现跨楼层的调度，往往需要在空间中设置机器人可以移动的斜面，但是现实场景中往往不具备相应的条件。

举例来说，在高层住宅小区场景中，丢垃圾是人们生活中每天都会遇到的情况。随着国家对垃圾分类的倡导，如今小区中的垃圾桶更多被移动到地下室或者较为集中的地面垃圾站，导致人们丢垃圾十分不方便。以期利用智能运载机器人实现垃圾回收的话，相关技术中的智能机器人显然无法实现该场景下的调度。前述场景仅作为一种示例，在例如高层酒店的智能送餐等众多场景下，同样会存在相关技术中的智能机器人适用场景较为受限的技术问题。

基于此，本公开一些实施方式中提供的调度方法，以期实现对智能移动设备的跨楼层调度。

在一些实施方式中，本公开智能移动设备的调度方法包括：

基于目标空间位置以及与目标空间位置相关的电梯状态信息，确定目标智能移动设备。

具体来说，在根据用户请求确定目标空间位置之后，各智能移动设备或者服务器可以根据目标空间位置以及各智能移动设备当前空间位置，确定该出各智能移动设备的移动轨迹。同时，可以基于例如梯控系统获取得到各移动轨迹上包括的电梯的电梯状态信息，基于该电梯状态信息确定各个移动轨迹对应的预计移动时间，进而可根据预计移动时间确定出最近的智能移动设备，也即目标智能移动设备。

下面仍基于图1和图2所示的两种系统结构，对本实施方式的调度方法分别进行说明。

如图6所示，在一些实施方式中，调度系统如图1A所示的分布式系统为例，本公开调度方法由智能移动设备执行，其包括：

S601、获取用户请求，并向预设区域内的所有智能移动设备广播用户请求，各智能移动设备根据用户请求确定目标空间位置。

具体来说，以高层住宅小区场景为例，位于56号楼12单元12层08室的用户，期望回收家中的垃圾。则可以操作智能手机，利用预先安装的应用程序发送用户请求，用户请求中携带有表示“56号楼12单元12层08室”的空间位置信息。

用户请求可以通过无线通信单元发送给小区内的所有智能移动设备，也可以发送至附近的一个或多个智能移动设备，然后接收到用户请求的智能移动设备将该用户请求广播至小区内的其他智能移动设备。

各个移动设备获取得到用户请求之后，即可根据该用户请求中携带的空间位置信息确定目标空间位置。

S602、每个智能移动设备基于目标空间位置、各自的当前空间位置以及电梯状态信息确定预计移动时间。

具体来说，每个智能移动设备在接收到用户请求之后，可根据基于用户请求确定的目标空间位置和自身所在的当前空间位置，确定出自身的移动轨迹。

本公开实施方式中，在确定移动轨迹之后，并非根据移动轨迹距离直接确定预计移动时间。这是由于，对于高层住宅楼，其电梯的状态是影响设备移动时间的一个重要因素。举例来说，位于同一栋楼同一单元不同楼层的两个智能移动设备，其中一个位于1层，另一个位于7层。当6层的用户发送用户请求时，虽然7层的智能移动设备距离用户更近，但是若当前电梯处于“5层下降”状态，显然位于1层的智能移动设备会更快进入电梯到达目标空间位置。

因此，在本公开实施方式中，各个智能移动设备在确定自身移动轨迹之后，可首先确定移动轨迹上包含的所有电梯标识，然后利用无线通信单元通过电梯的梯控系统获取对应的电梯状态信息，电梯状态信息表示移动轨迹上各电梯的运动状态(静止、上升、下降)、当前楼层、载客量等信息。

智能移动设备基于电梯状态信息和移动轨迹，同时结合自身的移动速度，即可确定自身对应的预计移动时间。

S603、每个智能移动设备向其他智能移动设备广播各自对应的预计移动时间。

具体来说，在每个智能移动设备计算得到各自的预计移动时间之后，可通过无线通信单元向其他所有的智能移动设备广播自身对应的预计移动时间。也即，每个智能移动设备均可以获取到该区域内所有设备的预计移动时间。

S604、将多个预计移动时间中最短的预计移动时间所对应的智能移动设备确定为目标智能移动设备。

具体来说，每个智能移动设备获取区域内所有设备的预计移动时间之后，确定自身对应的预计移动时间是否为多个预计移动时间中的最短时间。若是，则表示自身是最快移动至用户所在位置的设备，则将自身确定为目标智能移动设备。若否，则表示自身不是最快移动至用户所在位置的设备，则无动作。

S605、控制目标智能移动设备移动至目标空间位置。

在智能移动设备确定自身为目标智能移动设备之后，即可根据移动轨迹和电梯状态进行移动，搭载电梯移动至目标空间位置。

通过上述可知，本公开调度方法应用于分布式的调度系统，从而无需设置服务器，尤其对于单台或者数量较少设备的系统场景下，大大降低了系统搭建成本。并且，分布式的系统更加方便管理，便于实现系统中运载体设备数量的扩充。

如图7所示，在一些实施方式中，调度系统如图1B所示的集中式系统为例，本公开调度方法由服务器执行，其包括：

S701、获取用户终端发送的用户请求，并根据用户请求确定目标空间位置。

具体来说，仍以高层住宅小区场景为例，位于56号楼12单元12层08室的用户，期望回收家中的垃圾。则可以操作智能手机，利用预先安装的应用程序发送用户请求，用户请求中携带有表示“56号楼12单元12层08室”的空间位置信息。用户终端发送用户请求后，服务器可以接收到该用户请求，然后根据该用户请求中携带的空间位置信息确定目标空间位置。

S702、基于目标空间位置和各智能移动设备的当前空间位置，确定各个智能移动设备的移动轨迹。

具体来说，服务器在确定目标空间位置之后，可获取小区内所有智能移动设备当前所处的当前空间位置信息，然后根据目标空间位置和各智能移动设备当前空间位置，确定出各智能移动设备的移动轨迹。

S703、获取各移动轨迹上包括的电梯的电梯状态信息，并基于电梯状态信息确定各移动轨迹的优先级排序。

具体来说，服务器在确定移动轨迹之后，并非根据移动轨迹距离直接确定预计移动时间，而是结合电梯状态信息首先确定各个移动轨迹的优先级排序。

服务器可首先确定各个移动轨迹上包含的电梯标识，然后通过电梯的梯控系统获取对应的电梯状态信息，电梯状态信息表示移动轨迹上各电梯的运动状态(静止、上升、下降)、当前楼层、载客量等信息。

服务器基于电梯状态信息和移动轨迹，同时结合智能移动设备的移动速度，即可确定各个智能移动设备对应的预计移动时间，然后将各个预计移动时间按照从低到高的顺序进行排序，即可得到各移动轨迹的优先级排序。

S704、将优先级排序中最高优先级对应的智能移动设备确定为目标智能移动设备。

具体而言，优先级排序表示各个移动轨迹的预计移动时间的优先级，预计移动时间越短表示智能移动设备越快到达目标空间位置。因此，可将优先级排序中最高优先级对应的智能移动设备，确定为目标智能移动设备。

S705、控制目标智能移动设备移动至目标空间位置。

服务器在确定目标智能移动设备之后，可向目标智能移动设备发送移动指令，移动指令中包括移动轨迹，从而目标智能移动设备可根据该移动轨迹移动至目标空间位置。

通过上述可知，本公开调度方法应用于集中式的调度系统，利用服务器实现智能移动设备的调度，大大降低智能移动设备的计算能力要求，降低设备成本。

结合图6和图7实施方式可知，本公开的调度方法，结合电梯状态信息确定目标智能移动设备，实现跨楼层的设备调度，并且基于电梯状态信息提高调度准确性，提高系统运行效率。

在一些实施方式中，考虑到本公开实施方式的智能移动设备需要执行一定的运载任务，因此在确定目标智能移动设备之前，还需要考虑智能移动设备是否满足预设条件，例如当前电池容量、容纳腔剩余容量、当前运载物质量等，避免设备电量不足或运载能力不足，影响用户体验。

在一些实施方式中，对于实现运载任务的智能移动设备，预设条件包括以下中任意一项或多项：

1)响应于智能移动设备的当前运载重量未超过预设重量阈值，确定该智能移动设备满足预设条件；

2)响应于智能移动设备的当前运载容量未超过预设容量阈值，确定该智能移动设备满足预设条件；

3)响应于智能移动设备的当前电池容量大于预设电量阈值，确定该智能移动设备满足预设条件。

具体来说，在一些实施方式中，如图1A所示的分布式系统中，当智能移动设备接收到用户请求之后，首先要判断自身的运载状态，运载状态包括：重量信息和/或容量信息。在另一些实施方式中，如图1B所示的集中式系统中，当服务器接收到用户请求之后，向各智能移动设备发送指令获取各智能移动设备的运载状态，运载状态包括：重量信息和/或容量信息。

重量信息反应设备当前所运载的物体的重量，而容量信息反应设备当前所运载的物体的体积，在重量信息和/或容量信息不超标的情况下，表示该智能移动设备可以被调度。

具体来说，智能移动设备可通过容纳腔底部设置的第一传感器检测容纳腔内物体的重量，进而根据第一传感器检测信息确定重量是否超出预设重量阈值。如果超过，则表示该智能移动设备无法继续装载物体，需要进行清理，则不将该智能移动设备确定为目标智能移动设备。

同理，智能移动设备可通过容纳腔敞口端设置的第二传感器检测容纳腔内物体的容量，进而根据第二传感器检测信息确定当前运载容量是否超出预设容量阈值。如果超过，则表示该智能移动设备无法继续装载物体，需要进行清理，则不将该智能移动设备确定为目标智能移动设备。

在一些实施方式中，智能移动设备具有蓄电池，设备可根据蓄电池的使用情况获取得到当前电池容量。

当智能移动设备或者服务器接收到用户请求之后，首先要判断各个智能移动设备的当前电池容量，若当前电池容量小于预设电量阈值，表示该智能移动设备电量较低，需要进行充电，无法完成调度任务。若当前电池容量大于预设电量阈值，表示该智能移动设备电量充足，可以执行运载任务。

本领域技术人员可以理解，在基于上述预设条件对智能移动设备筛选之后，可根据前述任意实施方式中所述的调度方法，由满足预设条件的至少一个可调度设备中确定目标智能移动设备。本领域技术人员参照前述即可实现，本公开对此不再赘述。

在一些实施方式中，参见前述图3和图4所示的智能移动设备，智能移动设备还包括可开合的门体120，本公开调度方法还包括：

响应于用户控制操作，开启和/或关闭门体。

具体而言，用户控制操作可以是语音操作、手势操作、触控操作、按键操作等，本公开对此不作限制。在一个示例中，上述交互单元680采用语音控制单元，从而用户无需触碰设备即可实现门体的开合。

通过上述可知，本公开实施方式的调度方法，在设备调度之前首先确定设备当前状态，提高系统工作效率和用户体验。并且响应于用户控制操作来控制门体的开合，避免用户接触设备，降低细菌交叉感染风险。

在一些实施方式中，在智能移动设备移动至目标空间位置完成目标任务之后，本公开调度方法还包括：

控制所述目标智能移动设备移动至预设位置。

在一个示例中，以垃圾回收场景为例，当目标智能移动设备移动至用户家中完成垃圾回收之后，可以自动移动至地下垃圾回收站，或者在楼道内预设地点进行待命，等待下次调度。

本领域技术人员可以理解，当检测到设备当前运载重量过容量超标、电量过低、故障等情况时，同样可以控制该设备移动至例如地下垃圾回收站等预设位置，等待进一步处理。本公开对此不再赘述。

在高层住宅小区进行家庭垃圾回收的场景下，当用户在家需要扔垃圾时，使用智能手机发送用户请求，系统调度垃圾回收车移动至用户家门口，从而实现用户足不出户即可扔垃圾。下面以该场景为例，对本公开实施方式的调度方法进行说明。

如图8所示，在本实施方式中，调度系统为图1A中所示的分布式系统，调度方法包括：

S810、智能移动设备获取用户请求，并向预设区域内的其他智能移动设备广播所述用户请求，各智能移动设备根据用户请求确定目标空间位置。

当用户需要扔垃圾时，可通过操作相应的应用程序发送用户请求，用户请求中携带有空间位置信息。用户请求可以通过无线通信单元发送给小区内的所有智能移动设备，也可以发送至附近的一个或多个智能移动设备，然后接收到用户请求的智能移动设备将该用户请求广播至小区内的其他智能移动设备。

各个智能移动设备接收到用户请求之后，通过对用户请求进行处理，基于请求中携带的空间位置信息确定得到目标空间位置。

S820、智能移动设备判断当前电池容量是否大于预设电量阈值。若是，执行步骤S830。若否，执行步骤S890。

预设电量阈值可以是预先设置的阈值，例如智能移动设备需要进行充电的电量阈值，通常可以为电池总容量的10％。

S830、智能移动设备判断当前运载量是否未超过预设阈值。若是，执行步骤S840。若否，执行步骤S890。

运载量可包括运载重量和/或运载容量，预设阈值可以是预先设置的重量阈值和容量阈值。本领域技术人员具体参照本公开前述实施方式即可，在此不再赘述。

S840、确定智能移动设备为待调度设备。

在满足上述预设条件的情况下，表示该智能移动设备可以参与垃圾回收的调度，从而可将满足预设条件的智能移动设备确定为待调度设备。

S850、待调度设备中的每个智能移动设备基于目标空间位置、各自的当前空间位置以及电梯状态信息确定预计移动时间。

S860、待调度设备中的每个智能移动设备向其他智能移动设备广播各自对应的预计移动时间。

S870、将多个预计移动时间中最短的预计移动时间所对应的待调度设备确定为目标智能移动设备。

S880、目标智能移动设备移动至目标空间位置。

具体而言，S850～S880具体过程参见前述步骤S602～S605即可，本公开在此不再赘述。

通过上述过程，在小区内的多个待调度设备中确定出目标智能移动设备，目标智能移动设备指需要到用户家中收取垃圾且预计时间最短的设备，目标智能移动设备根据移动轨迹搭载电梯移动至目标空间位置。从而用户在目标智能移动设备到达之后，通过操作控制开启门体，完成垃圾回收。

S890、移动返回设备管理中心。

当运载体设备电池容量较低、垃圾超重或容量超重、完成运载任务等情况下，则可返回设备管理中心执行相应的处理，例如自动充电、垃圾清理等。

对于本实施方式中未尽详述之处，本领域技术人员参照前述实施方式即可理解并充分实施，本公开对此不再赘述。

通过上述可知，本公开实施方式的调度方法，结合电梯状态信息确定目标运载体设备，实现跨楼层的设备调度，并且基于电梯状态信息提高调度准确性，提高系统的运行效率。并且，本公开调度方法应用于分布式的调度系统，从而无需设置服务器，尤其对于单台或者数量较少设备的系统场景下，大大降低了系统搭建成本。而且实现用户足不出户即可扔垃圾，提高用户体验，实现智慧生活。

第二方面，本公开实施方式提供了一种智能移动设备的调度装置。图9示出了本公开调度装置的一些实施方式，下面结合图9进行说明。

如图9所示，在一些实施方式中，本公开调度装置包括：

获取模块910，被配置为获取用户终端发送的用户请求，并根据用户请求确定目标空间位置；

确定模块920，被配置为基于目标空间位置，由至少一个智能移动设备中确定满足预设条件的目标智能移动设备；

控制模块930，被配置为控制目标智能移动设备移动至目标空间位置。

在一些实施方式中，确定模块920具体被配置为：

基于目标空间位置、以及与目标空间位置相关的电梯状态信息，确定目标智能移动设备。

在一些实施方式中，确定模块920具体被配置为：

根据目标空间位置和各智能移动设备的当前空间位置，确定各个智能移动设备的移动轨迹；

获取各移动轨迹上包括的电梯的电梯状态信息，并基于电梯状态信息确定各移动轨迹的优先级排序；

将优先级排序中最高优先级对应的智能移动设备确定为目标智能移动设备。

在一些实施方式中，确定模块920具体被配置为：

基于电梯状态信息，确定各移动轨迹对应的预计移动时间；

根据预计移动时间从低到高的顺序，确定各移动轨迹的优先级排序。

在一些实施方式中，如图10所示，本公开实施方式的智能移动设备为运载设备，调度装置包括以下中任意一种或多种：

重量确定模块940，被配置为响应于智能移动设备的当前运载重量未超过预设重量阈值，确定该智能移动设备满足预设条件；

容量确定模块950，被配置为响应于智能移动设备的当前运载容量未超过预设容量阈值，确定该智能移动设备满足预设条件；

电量确定模块960，被配置为响应于智能移动设备的当前电池容量大于预设电量阈值，确定该智能移动设备满足预设条件。

在一些实施方式中，获取模块910具体被配置为：

获取用户终端发送的用户请求，并根据用户请求中携带的空间位置信息确定目标空间位置。

在一些实施方式中，调度装置设于智能移动设备，

获取模块910具体被配置为：

获取用户请求，并向预设区域内的所有智能移动设备广播用户请求；

各智能移动设备根据用户请求确定目标空间位置；

确定模块920具体被配置为：

每个智能移动设备基于目标空间位置确定预计移动时间；

每个中智能移动设备向其他智能移动设备广播各自对应的预计移动时间：

将多个预计移动时间中最短的预计移动时间所对应的智能移动设备确定为目标智能移动设备。

在一些实施方式中，调度装置设于服务器。

在一些实施方式中，如图10所示，本公开实施方式的智能移动设备为运载设备，运载设备包括至少一个用于容纳被运载物体的容纳腔以及可开合容纳腔的门体；调度装置还包括：

开合模块970，被配置为响应于用户控制操作，开启和/或关闭门体。

在一些实施方式中，控制模块930还被配置为：

控制目标智能移动设备移动至预设位置。

通过上述可知，本公开实施方式的调度装置，实现对智能移动设备的自主调度，同时结合电梯状态信息确定目标运载体设备，实现跨楼层的设备调度，并且基于电梯状态信息提高调度准确性，提高系统的运行效率。

第三方面，本公开实施方式提供了一种系统，包括：

处理器；

存储器，存储有计算机指令，计算机指令被执行时，处理器执行根据第一方面任一实施方式的方法。

第四方面，本公开实施方式提供了一种存储介质，存储有计算机可读指令，计算机可读指令用于使计算机执行根据第一方面任一实施方式的方法。

对于系统以及存储介质的具体实现，本领域技术人员参照本公开前述实施即可理解并充分实现，本公开对此不再赘述。

显然，上述实施方式仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本公开创造的保护范围之中。

Claims (10)

1.一种智能移动设备的调度方法，其特征在于，包括：

获取用户终端发送的用户请求，并根据所述用户请求确定目标空间位置；

基于所述目标空间位置，由至少一个智能移动设备中确定满足预设条件的目标智能移动设备；

控制所述目标智能移动设备移动至所述目标空间位置；所述基于所述目标空间位置，由至少一个智能移动设备中确定满足预设条件的目标智能移动设备，包括：

基于所述目标空间位置、以及与所述目标空间位置相关的电梯状态信息，确定所述目标智能移动设备；所述基于所述目标空间位置、以及与所述目标空间位置相关的电梯状态信息，确定所述目标智能移动设备，包括：

根据所述目标空间位置和各智能移动设备的当前空间位置，确定各个智能移动设备的移动轨迹；

获取各移动轨迹上包括的电梯的电梯状态信息，并基于所述电梯状态信息确定各移动轨迹的优先级排序；

将所述优先级排序中最高优先级对应的智能移动设备确定为所述目标智能移动设备；所述基于所述电梯状态信息确定各移动轨迹的优先级排序，包括：

基于所述电梯状态信息，确定各移动轨迹对应的预计移动时间；

根据所述预计移动时间从低到高的顺序，确定各移动轨迹的优先级排序。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述智能移动设备为运载设备，所述方法还包括以下步骤中任意一项或多项：

响应于所述智能移动设备的当前运载重量未超过预设重量阈值，确定该智能移动设备满足所述预设条件；

响应于所述智能移动设备的当前运载容量未超过预设容量阈值，确定该智能移动设备满足所述预设条件；

响应于所述智能移动设备的当前电池容量大于预设电量阈值，确定该智能移动设备满足所述预设条件。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述用户终端发送的用户请求，并根据所述用户请求确定目标空间位置，包括：

获取用户终端发送的用户请求，并根据所述用户请求中携带的空间位置信息确定所述目标空间位置。

4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法由所述智能移动设备执行，

所述获取用户终端发送的用户请求，并根据所述用户请求确定目标空间位置，包括：

获取所述用户请求，并向预设区域内的所有智能移动设备广播所述用户请求；

各智能移动设备根据所述用户请求确定目标空间位置；

所述基于所述目标空间位置，由至少一个智能移动设备中确定满足预设条件的目标智能移动设备，包括：

每个智能移动设备基于所述目标空间位置确定预计移动时间；

每个中智能移动设备向其他智能移动设备广播各自对应的所述预计移动时间；

将多个预计移动时间中最短的预计移动时间所对应的智能移动设备确定为所述目标智能移动设备。

5.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法由服务器执行，所述服务器与所述用户终端和所述智能移动设备通信连接。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述智能移动设备为运载设备，所述运载设备包括至少一个用于容纳被运载物体的容纳腔以及可开合所述容纳腔的门体；所述方法还包括：

响应于用户控制操作，开启和/或关闭所述门体。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述智能移动设备为垃圾运载设备；在所述控制所述目标智能移动设备移动至所述目标空间位置之后，所述方法还包括：

控制所述目标智能移动设备移动至预设位置。

8.一种智能移动设备的调度装置，其特征在于，包括：

获取模块，被配置为获取用户终端发送的用户请求，并根据所述用户请求确定目标空间位置；

确定模块，被配置为基于所述目标空间位置，由至少一个智能移动设备中确定满足预设条件的目标智能移动设备；

控制模块，被配置为控制所述目标智能移动设备移动至所述目标空间位置；

在一些实施方式中，所述确定模块具体被配置为：

根据所述目标空间位置和各智能移动设备的当前空间位置，确定各个智能移动设备的移动轨迹；

获取各移动轨迹上包括的电梯的电梯状态信息，并基于所述电梯状态信息确定各移动轨迹的优先级排序；

将所述优先级排序中最高优先级对应的智能移动设备确定为所述目标智能移动设备；

在一些实施方式中，所述确定模块具体被配置为：

基于所述电梯状态信息，确定各移动轨迹对应的预计移动时间；

根据所述预计移动时间从低到高的顺序，确定各移动轨迹的优先级排序。

9.一种系统，其特征在于，包括：

处理器；

存储器，存储有计算机指令，所述计算机指令被执行时，所述处理器执行根据权利要求1至7任一项所述的方法。

10.一种存储介质，其特征在于，存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令用于使计算机执行根据权利要求1至7任一项所述的方法。

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