KR20180038673A - 공항 로봇 - Google Patents

Abstract

실시 예는, 다른 공항 로봇들과 통신하는 통신부, 안내 서비스 모드 동작 중 촬영한 영상에서 탑승 대상자들을 인식하는 사물 인식부 및 상기 탑승 대상자들 중 성인 탑승 대상자를 제외한 유아 탑승 대상자가 설정된 미아 판단 조건을 만족하면, 상기 안내 서비스 모드를 미안 보호 모드로 전환하고 상기 영상에서 상기 유아 탑승 대상자의 이미지를 캡처하여 상기 다른 공항 로봇들로 전송하게 상기 통신부를 제어하는 제어부를 포함하는 공항 로봇을 제공한다.

Description

공항 로봇{AIRPORT ROBOT}

실시 예는 공항 로봇에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 공항 내부에서 미아 발생 시, 미아를 보호하고 미아의 보호자를 찾기 위해 동작하는 공항 로봇에 관한 것이다.

최근 공항과 같은 공공 장소에서 이용자들에게 각종 서비스를 보다 효과적으로 제공하기 위하여, 로봇 등의 도입이 논의되고 있다. 이용자들은 공항에 배치된 로봇을 통해 공항 내 길 안내 서비스, 탑승 정보 안내 서비스, 기타 멀티미디어 컨텐츠 제공 서비스 등과 같은 각종 서비스를 이용할 수 있다.

그러나, 로봇과 같은 첨단 기기의 경우 단가가 높을 수 밖에 없으므로, 공항 내에 배치되는 공항 로봇의 수는 한정될 수 있다. 따라서, 한정된 수의 공항 로봇을 이용한 보다 효율적인 서비스 제공 방안이 요구될 수 있다.

또한, 공항 로봇은 공항을 찾는 가족 단위로 여행객들의 수가 증가하는 추세이며, 이러한 가족 단위의 여행객들에게 안전한 여행을 위하여 서비스를 제공할 수 있도록 할 수 있다.

최근 들어, 공항을 찾는 가족 단위의 여행객들이 증가함에 따라 유아를 잃어 버리는 경우가 발생할 수 있으므로, 유아를 찾아 헤매는 보호자들을 위하여 유아를 찾고, 보호할 수 있는 서비스를 제공하기 위해 연구가 진행 중에 있다.

실시 예의 목적은, 공항 내부에서 미아 발생 시, 미아를 보호하고 미아의 보호자를 찾기 위해 동작하는 공항 로봇을 제공함에 있다.

제1 실시 예에 따른 공항 로봇은, 다른 공항 로봇들과 통신하는 통신부, 안내 서비스 모드 동작 중 촬영한 영상에서 탑승 대상자들을 인식하는 사물 인식부 및 상기 탑승 대상자들 중 성인 탑승 대상자를 제외한 유아 탑승 대상자가 설정된 미아 판단 조건을 만족하면, 상기 안내 서비스 모드를 미안 보호 모드로 전환하고 상기 영상에서 상기 유아 탑승 대상자의 이미지를 캡처하여 상기 다른 공항 로봇들로 전송하게 상기 통신부를 제어하는 제어부를 포함할 수 있다.

제2 실시 예에 따른 공항 로봇은, 다른 공항 로봇들 및 이동 단말기와 통신하는 통신부, 안내 서비스 모드 동작 중 촬영한 영상에서 탑승 대상자들을 인식하는 사물 인식부 및 상기 이동 단말기로부터 송신된 미아 발생 정보를 상기 통신부가 수신하면 상기 안내 서비스 모드를 미아 발생 모드로 전환하고, 상기 미아 발생 정보에서 발생 시간, 발생 위치 및 미아 이미지를 추출하고, 상기 발생 시간 및 상기 발생 위치를 기반으로 미아 이동 범위를 산출하여, 상기 다른 공항 로봇들 중 상기 미아 이동 범위에 위치한 특정 공항 로봇들로 상기 미아 발생 정보가 전송되게 상기 통신부를 제어하는 제어부를 포함하고, 상기 제어부는, 상기 미아 발생 정보 전송 후, 상기 탑승 대상자들 중 성인 탑승 대상자를 제외한 유아 탑승 대상자가 존재하면, 상기 영상에서 캡처한 상기 유아 탑승 대상자의 이미지와 상기 미아 이미지가 매칭되면, 상기 미아 발생 모드에서 미아 보호 모드로 전환 후 상기 유아 탑승 대상자의 위치 정보가 상기 이동 단말기 및 상기 다른 공항로봇들로 전송되게 상기 통신부를 제어할 수 있다.

제1 실시 예에 따른 공항 로봇은, 촬영된 영상에서 설정된 미아 판단 조건을 만족하는 유아 탑승 대상자가 존재하면, 유아 탑승 대상자의 이미지를 다른 공항 로봇들로 전송하여, 유아 탑승 대상자의 보호자가 유아 탑승 대상자의 위치를 인식하도록 함으로써, 미아 발생시 빠른 시간 내에 보호자가 찾을 수 있도록 하는 이점이 있다.

또한, 제1 실시 예에 따른 공항 로봇은, 미아 판단 조건을 만족하는 유아 탑승 대상자 발생 시, 유아 탑승 대상자의 위치로 이동하여 보호할 수 있음으로써, 유아 탑승 대상자의 심리를 안정시킬 수 있는 이점이 있다.

또한, 제1 실시 예에 따른 공항 로봇은, 다른 공항 로봇으로부터 전송된 다른 유아 탑승 대상자의 이미지에 대한 보호자를 확인하는 경우, 다른 공항 로봇 또는 다른 유아 탑승 대상자의 위치로 보호자를 안내할 수 있는 이점이 있다.

제2 실시 예에 따른 공항 로봇은, 보호자가 이동 단말기를 이용하여 전송한 미아 발생 정보를 기반으로 미아의 이동 범위를 산출하고, 이동 범위 내에 존재하는 특정 공항 로봇으로 미아 발생 정보를 전송하여, 미아를 찾는 시간을 감소시킬 수 있는 이점이 있다.

도 1은 실시 예에 따른 공항 로봇 시스템의 구조를 나타낸 시스템도이다.
도 2는 도 1에 나타낸 공항 로봇의 하드웨어 구성을 나타낸 블록도이다.
도 3은 도 2에 나타낸 공항 로봇의 마이컴 및 AP의 제어 구성을 나타낸 블록도이다.
도 4는 제1 실시 예에 따른 공항 로봇의 제어 구성을 나타낸 블록도이다.
도 5는 도 4에 나타낸 공항 로봇의 미아 보호 모드로 동작하는 동작방법을 나타낸 순서도이다.
도 6 내지 도 9는 도 5에 나타낸 공항 로봇의 미아 보호 모드 동작을 나타낸 동작도이다.
도 10은 도 4에 나타낸 공항 로봇의 미아 발생 모드로 동작하는 동작방법을 나타낸 순서도이다.
도 11 내지 도 12는 도 10에 나타낸 공항 로봇의 미아 발생 모드 동작을 나타낸 동작도이다.
도 13은 제2 실시 예에 따른 공항 로봇의 제어 구성을 나타낸 블록도이다.

이하, 실시 예에 대하여 도면을 참조하여 보다 상세하게 설명한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다.

실시 예의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시 예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시 예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시 예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.

실시 예들을 설명함에 있어서 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다. 그리고 후술되는 용어들은 본 발명의 실시 예에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.

첨부된 도면의 각 블록과 흐름도의 각 단계의 조합들은 컴퓨터 프로그램 인스트럭션들에 의해 수행될 수도 있다. 이들 컴퓨터 프로그램 인스트럭션들은 범용 컴퓨터, 특수용 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비의 프로세서에 탑재될 수 있으므로, 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비의 프로세서를 통해 수행되는 그 인스트럭션들이 도면의 각 블록 또는 흐름도의 각 단계에서 설명된 기능들을 수행하는 수단을 생성하게 된다. 이들 컴퓨터 프로그램 인스트럭션들은 특정 방식으로 기능을 구현하기 위해 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비를 지향할 수 있는 컴퓨터 이용 가능 또는 컴퓨터 판독 가능 메모리에 저장되는 것도 가능하므로, 그 컴퓨터 이용가능 또는 컴퓨터 판독 가능 메모리에 저장된 인스트럭션들은 도면의 각 블록 또는 흐름도 각 단계에서 설명된 기능을 수행하는 인스트럭션 수단을 내포하는 제조 품목을 생산하는 것도 가능하다. 컴퓨터 프로그램 인스트럭션들은 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비 상에 탑재되는 것도 가능하므로, 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비 상에서 일련의 동작 단계들이 수행되어 컴퓨터로 실행되는 프로세스를 생성해서 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비를 수행하는 인스트럭션들은 도면의 각 블록 및 흐름도의 각 단계에서 설명된 기능들을 실행하기 위한 단계들을 제공하는 것도 가능하다.

또한, 각 블록 또는 각 단계는 특정된 논리적 기능(들)을 실행하기 위한 하나 이상의 실행 가능한 인스트럭션들을 포함하는 모듈, 세그먼트 또는 코드의 일부를 나타낼 수 있다. 또, 몇 가지 대체 실시 예들에서는 블록들 또는 단계들에서 언급된 기능들이 순서를 벗어나서 발생하는 것도 가능함을 주목해야 한다. 예컨대, 잇달아 도시되어 있는 두 개의 블록들 또는 단계들은 사실 실질적으로 동시에 수행되는 것도 가능하고 또는 그 블록들 또는 단계들이 때때로 해당하는 기능에 따라 역순으로 수행되는 것도 가능하다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 실시 예에 따른 공항 로봇에 대해 상세히 설명하도록 한다.

도 1은 실시 예에 따른 공항 로봇 시스템의 구조를 나타낸 시스템도이다.

도 1을 참조하면, 공항 로봇 시스템은 공항 로봇(100), 서버(300), 카메라(400), 및 이동 단말기(500)를 포함할 수 있다.

공항 로봇(100)은 공항 내에서 순찰, 안내, 청소, 방역, 운반 등의 역할을 할 수 있다.

공항 로봇(100)은 서버(300) 또는 이동 단말기(500)와 신호를 송수신할 수 있다. 예를 들어, 공항 로봇(100)은 서버(300)와 공항 내 상황 정보 등을 포함한 신호를 송수신할 수 있다. 또한, 공항 로봇(100)은 공항 내 카메라(400)로부터 공항의 각 구역들을 촬영한 영상 정보를 수신할 수 있다.

따라서, 공항 로봇(100)은 공항 로봇(100)이 촬영한 영상 정보 및 카메라(400)로부터 수신한 영상 정보를 종합하여 공항의 상황을 모니터링 할 수 있다.

공항 로봇(100)은 사용자로부터 직접 명령을 수신할 수 있다. 예를 들어, 공항 로봇(100)에 구비된 디스플레이부를 터치하는 입력 또는 음성 입력 등을 통해 사용자로부터 명령을 직접 수신할 수 있다.

공항 로봇(100)은 사용자, 서버(300), 또는 이동 단말기(500) 등으로부터 수신된 명령에 따라 순찰, 안내, 청소 등의 동작을 수행할 수 있다.

다음으로, 서버(300)는 공항 로봇(100), 카메라(400), 및/또는 이동 단말기(500)로부터 정보를 수신할 수 있다. 서버(300)는 각 장치들로부터 수신된 정보들을 통합하여 저장 및 관리할 수 있다. 서버(300)는 저장된 정보들을 공항 로봇(100) 또는 이동 단말기(500)에 전송할 수 있다. 또한, 서버(300)는 공항에 배치된 복수의 공항 로봇(100)들 각각에 대한 명령 신호를 전송할 수 있다.

카메라(400)는 공항 내에 설치된 카메라를 포함할 수 있다. 예를 들어, 카메라(400)는 공항 내에 설치된 복수 개의 CCTV(closed circuit television) 카메라, 적외선 열감지 카메라 등을 모두 포함할 수 있다. 카메라(400)는 촬영된 영상을 서버(300) 또는 공항 로봇(100)에 전송할 수 있다.

이동 단말기(500)는 공항 내 서버(300)와 데이터를 송수신할 수 있다. 예를 들어, 이동 단말기(500)는 서버(300)로부터 비행 시간 스케쥴, 공항 지도 등과 같은 공항 관련 데이터를 수신할 수 있다.

사용자는 이동 단말기(500)를 통해 공항에서 필요한 정보를 서버(300)로부터 수신하여 얻을 수 있다. 또한, 이동 단말기(500)는 서버(300)로 사진이나 동영상, 메시지 등과 같은 데이터를 전송할 수 있다. 예를 들어, 사용자는 미아 사진을 서버(300)로 전송하여 미아 접수를 하거나, 공항 내 청소가 필요한 구역의 사진을 카메라로 촬영하여 서버(300)로 전송함으로써 해당 구역의 청소를 요청할 수 있다.

또한, 이동 단말기(500)는 공항 로봇(100)과 데이터를 송수신할 수 있다.

예를 들어, 이동 단말기(500)는 공항 로봇(100)을 호출하는 신호나 특정 동작을 수행하도록 명령하는 신호 또는 정보 요청 신호 등을 공항 로봇(100)으로 전송할 수 있다. 공항 로봇(100)은 이동 단말기(500)로부터 수신된 호출 신호에 응답하여 이동 단말기(500)의 위치로 이동하거나 명령 신호에 대응하는 동작을 수행할 수 있다. 또는 공항 로봇(100)은 정보 요청 신호에 대응하는 데이터를 각 사용자의 이동 단말기(500)로 전송할 수 있다.

도 2는 실시 예에 따른 공항 로봇의 하드웨어 구성을 나타낸 블록도이다.

도 2를 참조하면, 공항 로봇의 하드웨어는 마이컴 그룹 및 AP 그룹으로 구성될 수 있다.

상기 마이컴 그룹은 마이컴(Micom, 110), 전원부(120), 장애물 인식부(130) 및 주행구동부(140)를 포함할 수 있다.

마이컴(110)은 공항 로봇의 하드웨어 중 배터리 등을 포함하는 전원부(120), 각종 센서들을 포함하는 장애물 인식부(130), 및 복수 개의 모터 및 휠들을 포함하는 주행구동부(140)를 관리할 수 있다.

전원부(120)는 배터리 드라이버(battery Driver, 121) 및 리튬-이온 배터리(Li-Ion Battery, 122)를 포함할 수 있다.

배터리 드라이버(121)는 리튬-이온 배터리(122)의 충전 및 방전을 관리할 수 있다.

리튬-이온 배터리(122)는 공항 로봇의 구동을 위한 전원을 공급할 수 있으며, 24V/102A 리튬-이온 배터리 2개를 병렬로 연결하여 구성될 수 있으며, 이에 한정을 두지 않는다.

장애물 인식부(130)는 IR 리모콘 수신부(131), USS(132), Cliff PSD(133), ARS(134), Bumper(135) 및 OFS(136)를 포함할 수 있다.

IR(Infrared) 리모콘 수신부(131)는 공항 로봇을 원격 조정하기 위한 IR 리모콘의 신호를 수신하는 센서를 포함할 수 있다.

USS(Ultrasonic sensor, 132)는 초음파 신호를 이용하여 장애물과 공항 로봇 사이의 거리를 판단하기 위한 센서일 수 있다.

Cliff PSD(133)는 360도 전방향의 공항 로봇 주행 범위에서 낭떠러지 또는 절벽 등을 감지하기 위한 센서를 포함할 수 있다.

ARS(Attitude Reference System, 134)는 공항 로봇의 자세를 검출할 수 있는 센서를 포함할 수 있다. ARS(134)는 공항 로봇의 회전량 검출을 위한 가속도 3축 및 자이로 3축으로 구성되는 센서를 포함할 수 있다.

Bumper(135)는 공항 로봇과 장애물 사이의 충돌을 감지하는 센서를 포함할 수 있다. Bumper(135)에 포함되는 센서는 360도 범위에서 공항 로봇과 장애물 사이의 충돌을 감지할 수 있다.

OFS(Optical Flow Sensor, 136)는 공항 로봇의 주행 시 헛바퀴가 도는 현상 및 다양한 바닥 면에서 공항 로봇의 주행거리를 측정할 수 있는 센서를 포함할 수 있다.

주행구동부(140)는 모터 드라이버(Motor Drivers, 141), 휠 모터(142), 회전 모터(143), 메인 브러시 모터(144), 사이드 브러시 모터(145) 및 석션 모터 (Suction Motor, 146)를 포함할 수 있다.

모터 드라이버(141)는 공항 로봇의 주행 및 청소를 위한 휠 모터(142), 브러시 모터(143) 및 석션 모터(146)를 구동하는 역할을 수행할 수 있다.

휠 모터(142)는 공항 로봇의 주행을 위한 복수 개의 바퀴를 구동시킬 수 있으며, 회전 모터(143)는 공항 로봇의 메인 바디 또는 공항 로봇의 헤드부의 좌우 회전, 상하 회전을 위해 구동되거나 공항 로봇의 바퀴의 방향 전환 또는 회전을 위하여 구동될 수 있다.

메인 브러시 모터(144)는 공항 바닥의 오물을 쓸어 올리는 브러시를 구동시킬 수 있으며, 사이드 브러시 모터(145)는 공항 로봇의 바깥면 주변 영역의 오물을 쓸어 담는 브러시를 구동시킬 수 있다. 석션 모터(146)는 공항 바닥의 오물을 흡입하기 위해 구동될 수 있다.

AP 그룹은 AP(150), 유저 인터페이스부(160), 사물 인식부(170), 위치 인식부(180) 및 LAN(190)을 포함할 수 있다.

AP(Application Processor, 150)는 공항 로봇의 하드웨어 모듈 전체 시스템을 관리하는 중앙 처리 장치일 수 있다.

AP(150)는 각종 센서들을 통해 들어온 위치 정보를 이용하여 주행을 위한 응용프로그램 구동과 사용자 입출력 정보를 마이컴(110)으로 전송하여 모터, 예들들어 주행 구동부(140) 등의 구동이 수행되게 할 수 있다.

유저 인터페이스부(160)는 유저 인터페이스 프로세서(UI Processor, 161), LTE 라우터(LTE Router, 162), WIFI SSID(163), 마이크 보드(164), 바코드 리더기(165), 터치 모니터(166) 및 스피커(167)를 포함할 수 있다.

유저 인터페이스 프로세서(161)는 사용자의 입출력을 담당하는 유저 인터페이스부(160)의 동작을 제어할 수 있다.

LTE 라우터(162)는 외부로부터 필요한 정보를 수신하고 사용자에게 정보를 송신하기 위한 LTE 통신을 수행할 수 있다.

WIFI SSID(163)는 WiFi의 신호 강도를 분석하여 특정 사물 또는 공항 로봇의 위치 인식을 수행할 수 있다.

마이크 보드(164)는 복수 개의 마이크 신호를 입력받아 음성 신호를 디지털 신호인 음성 데이터로 처리하고, 음성 신호의 방향 및 해당 음성 신호를 분석할 수 있다.

바코드 리더기(165)는 공항에서 사용되는 복수 개의 티켓에 기재된 바코드 정보를 리드(Read) 할 수 있다.

터치 모니터(166)는 사용자의 입력을 수신하기 위해 구성된 터치 패널 및 출력 정보를 표시하기 위한 모니터를 포함할 수 있다.

스피커(167)는 사용자에게 특정 정보를 음성으로 알려주는 역할을 수행할 수 있다.

사물인식부(170)는 2D 카메라(171), RGBD 카메라(172) 및 인식 데이터 처리 모듈(173)를 포함할 수 있다.

2D 카메라(171)는 2차원 영상을 기반으로 사람 또는 사물을 인식하기 위한 센서일 수 있다.

RGBD 카메라(Red, Green, Blue, Distance, 172)로서, RGBD 센서들을 갖는 카메라 또는 다른 유사한 3D 이미징 디바이스들로부터 획득되는 깊이(Depth) 데이터를 갖는 캡처 된 이미지들을 이용하여 사람 또는 사물을 검출하기 위한 센서일 수 있다.

인식 데이터 처리 모듈(173)은 2D 카메라(171) 및 RGBD 카메라(172)로부터 획득된 2D 이미지/영상 또는 3D 이미지/영상 등의 신호를 처리하여 사람 또는 사물을 인식할 수 있다.

위치인식부(180)는 스테레오 보드(Stereo B/D, 181), 라이더(Lidar, 182) 및 SLAM 카메라(183)를 포함할 수 있다.

SLAM(Simultaneous Localization And Mapping) 카메라(183)는 동시간 위치 추적 및 지도 작성 기술을 구현할 수 있다.

공항 로봇은 SLAM 카메라(183)를 이용하여 주변 환경 정보를 검출하고 얻어진 정보를 가공하여 임무 수행 공간에 대응되는 지도를 작성함과 동시에 자신의 절대 위치를 추정할 수 있다.

라이더(Light Detection and Ranging : Lidar, 182)는 레이저 레이더로서, 레이저 빔을 조사하고 에어로졸에 의해 흡수 혹은 산란 된 빛 중 후방 산란 된 빛을 수집, 분석하여 위치 인식을 수행하는 센서일 수 있다.

스테레오 보드(181)는 라이더(182) 및 SLAM 카메라(183) 등으로부터 수집되는 센싱 데이터를 처리 및 가공하여 공항 로봇의 위치 인식과 장애물 인식을 위한 데이터 관리를 담당할 수 있다.

랜(LAN, 190)은 사용자 입출력 관련 유저 인터페이스 프로세서(161), 인식 데이터 처리 모듈(173), 스테레오 보드(181) 및 AP(150)와 통신을 수행할 수 있다.

도 3은 실시 예에 따른 공항 로봇의 마이컴 및 AP의 제어 구성을 나타낸 블록도이다.

도 3에 나타낸 마이컴(210) 및 AP(220)는 공항 로봇의 인식 및 행동을 제어하기 위하여, 다양한 제어 구성을 가질 수 있으며, 이에 한정을 두지 않는다.

도 3을 참조하면, 마이컴(210)은 데이터 액세스 서비스 모듈(Data Access Service Module, 215)을 포함할 수 있다.

데이터 액세스 서비스 모듈(215)은 데이터 획득 모듈(Data acquisition module, 211), 이머전시 모듈(Emergency module, 212), 모터 드라이버 모듈(Motor driver module, 213) 및 배터리 매니저 모듈(Battery manager module, 214)을 포함할 수 있다.

데이터 획득 모듈(211)은 공항 로봇에 포함된 복수 개의 센서로부터 센싱 된 데이터를 취득하여 데이터 액세스 서비스 모듈(215)로 전달할 수 있다.

이머전시 모듈(212)은 공항 로봇의 이상 상태를 감지할 수 있는 모듈로서, 이머전시 모듈(212)은 공항 로봇이 기 정해진 타입의 행동을 수행하는 경우, 공항 로봇이 이상 상태에 진입했음을 감지할 수 있다.

모터 드라이버 모듈(213)은 공항 로봇의 주행 및 청소를 위한 휠, 브러시, 석션 모터의 구동 제어를 관리할 수 있다.

배터리 매니저 모듈(214)은 도 2의 리튬-이온 배터리(122)의 충전 및 방전을 담당하고, 공항 로봇의 배터리 상태를 데이터 액세스 서비스 모듈(215)에 전달할 수 있다.

AP(220)는 각종 카메라 및 센서들과 사용자 입력 등을 수신하고, 인식 가공하여 공항 로봇의 동작을 제어하는 역할을 수행할 수 있다.

인터랙션 모듈(221)은 인식 데이터 처리 모듈(173)로부터 수신하는 인식 데이터와 유저 인터페이스 모듈(222)로부터 수신하는 사용자 입력을 종합하여, 사용자와 공항 로봇이 상호 교류할 수 있는 소프트웨어(Software)를 총괄하는 모듈일 수 있다.

유저 인터페이스 모듈(222)은 공항 로봇의 현재 상항 및 조작/정보 제공 등을 위한 모니터인 디스플레이부(223), 키(key), 터치 스크린 및, 리더기 등과 같은 사용자의 근거리 명령을 수신하거나, 공항 로봇을 원격 조정을 위한 IR 리모콘의 신호와 같은 원거리 신호를 수신하거나, 마이크 또는 바코드 리더기 등으로부터 사용자의 입력 신호를 수신하는 사용자 입력부(224)로부터 수신되는 사용자 입력을 관리할 수 있다.

적어도 하나 이상의 사용자 입력이 수신되면, 유저 인터페이스 모듈(222)은 상태 관리 모듈(State Machine module, 225)로 사용자 입력 정보를 전달할 수 있다.

사용자 입력 정보를 수신한 상태 관리 모듈(225)은 공항 로봇의 전체 상태를 관리하고, 사용자 입력 대응하는 적절한 명령을 내릴 수 있다.

플래닝 모듈(226)은 상태 관리 모듈(225)로부터 전달받은 명령에 따라서 공항 로봇의 특정 동작을 위한 시작과 종료 시점/행동을 판단하고, 공항 로봇이 어느 경로로 이동해야 하는지를 계산할 수 있다.

네비게이션 모듈(227)은 공항 로봇의 주행 전반을 담당하는 것으로서, 플래닝 모듈(226)에서 계산된 주행 루트에 따라서 공항 로봇이 주행하게 할 수 있다.

모션 모듈(228)은 주행 이외에 기본적인 공항 로봇의 동작을 수행하도록 할 수 있다.

또한, 공항 로봇은 위치 인식부(230)를 포함할 수 있다.

위치 인식부(230)는 상대 위치 인식부(231)와 절대 위치 인식부(234)를 포함할 수 있다.

상대 위치 인식부(231)는 RGM mono(232) 센서를 통해 공항 로봇의 이동량을 보정하고, 일정한 시간 동안 공항 로봇의 이동량을 계산할 수 있고, LiDAR(233)를 통해 현재 공항 로봇의 주변 환경을 인식할 수 있다.

절대 위치 인식부(234)는 Wifi SSID(235) 및 UWB(236)을 포함할 수 있다. Wifi SSID(235)는 공항 로봇의 절대 위치 인식을 위한 UWB 센서 모듈로서, Wifi SSID 감지를 통해 현재 위치를 추정하기 위한 WIFI 모듈이다.

Wifi SSID(235)는 Wifi의 신호 강도를 분석하여 공항 로봇의 위치를 인식할 수 있다.

UWB(236)는 발신부와 수신부 사이의 거리를 계산하여 공항 로봇의 절대적 위치를 센싱할 수 있다.

또한, 공항 로봇은 맵 관리 모듈(240)을 포함할 수 있다.

맵 관리 모듈(240)은 그리드 모듈(Grid module, 241), 패스 플래닝 모듈(Path Planning module, 242) 및 맵 분할 모듈(243)을 포함할 수 있다.

그리드 모듈(241)은 공항 로봇이 SLAM 카메라를 통해 생성한 격자 형태의 지도 혹은 사전에 미리 공항 로봇에 입력된 위치 인식을 위한 주변환경의 지도 데이터를 관리할 수 있다.

패스 플래닝 모듈(242)은 복수 개의 공항 로봇들 사이의 협업을 위한 맵 구분에서, 공항 로봇들의 주행 경로 계산을 담당할 수 있다. 또한, 패스 플래닝 모듈(242)은 공항 로봇 한대가 동작하는 환경에서 공항 로봇이 이동해야 할 주행 경로도 계산할 수 있다. 맵 분할 모듈(243)은 복수 개의 공항 로봇들이 각자 담당해야할 구역을 실시간으로 계산할 수 있다.

위치 인식부(230) 및 맵 관리 모듈(240)로부터 센싱되고 계산된 데이터들은 다시 상태 관리 모듈(225)로 전달될 수 있다.

상태 관리 모듈(225)은 위치 인식부(230) 및 맵 관리 모듈(240)로부터 센싱되고 계산된 데이터들에 기초하여, 공항 로봇의 동작을 제어하도록 플래닝 모듈(226)에 명령을 내릴 수 있다.

도 4는 제1 실시 예에 따른 공항 로봇의 제어 구성을 나타낸 블록도이다.

도 4는 도 2 및 도 3에 나타낸 공항 로봇의 구성에 대하여 미아를 찾고, 보호 및 보호자 안내를 위해 필요한 제어 구성을 나타낸 것이며, 도 4에 나타낸 제어 구성은 도 2 및 도 3에 나타낸 구성에서 명칭이 변경될 수 있다.

도 4를 참조하면, 공항 로봇(600)은 통신부(610), 사물 인식부(620), 주행 구동부(630), 출력부(640) 및 제어부(650)를 포함할 수 있다.

통신부(610)는 공항 내에 배치된 서버(미도시) 및 다른 항공 로봇들(미도시) 중 적어도 하나와 통신을 수행할 수 있다.

실시 예에서, 통신부(610)는 도 2에 기재된 유저 인터페이스부(160)에 포함된 LET 라우터(162)일 수 있으며, 이에 한정을 두지 않는다.

사물 인식부(620)는 카메라(622) 및 인식 데이터 처리모듈(624)을 포함할 수 있다.

카메라(622)는 제어부(650)의 제어에 따라 설정 구역으로 이동 중 또는 설정 위치에 정지 중 주변의 영상(ms)을 촬영할 수 있다.

실시 예에서, 카메라(622)는 도 2에 기재된 2D 카메라(171) 및 RGBD 카메라(172)일 수 있으며, 이에 한정을 두지 않는다.

인식 데이터 처리모듈(624)은 카메라(622)로부터 전달된 영상(ms)을 영상처리하여, 영상(ms)에서 탑승 대상자들을 인식할 수 있다.

실시 예에서, 인식 데이터 처리모듈(624)은 도 2에 기재된 인식 데이터 처리모듈(173)일 수 있으며, 이에 한정을 두지 않는다.

인식 데이터 처리모듈(624)은 상기 탑승 대상자들의 인식 결과를 제어부(650)로 전달할 수 있다.

주행 구동부(630)는 제어부(650)의 제어에 따라 상기 탑승 대상자들 중 선정된 유아 탑승 대상자로 이동할 수 있다.

실시 예에서, 주행 구동부(630)는 도 2에 기재된 주행 구동부(140)와 동일할 수 있으며, 이에 한정을 두지 않는다.

출력부(640)는 제어부(650)의 제어에 따라 상기 유아 탑승 대상자가 선정되면, 미아 보호 모드에 따라 상기 유아 탑승 대상자의 연령대별로 설정된 애니메이션 및 게임 중 적어도 하나를 실행하는 미아 보호 화면을 출력할 수 있다.

실시 예에서, 출력부(640)는 도 2에 기재된 유저 인터페이스부(160)에 포함된 터치 모니터(166) 및 스피커(167)일 수 있으며, 이에 한정을 두지 않는다.

제어부(650)는 대상자 선정부(652), 조건 판단부(654) 및 구동 제어부(656)를 포함할 수 있다.

실시 에에서, 제어부(650)는 도 2에 기재된 마이컴(110) 및 AP(150) 중 적어도 하나일 수 있으며, 이에 한정을 두지 않는다.

우선, 공항 로봇(600)이 안내 서비스 모드로 동작 중 미아를 발견한 경우에 대하여 먼저 설명한다.

대상자 선정부(652)는 사물 인식부(630)에서 인식한 결과인 상기 탑승 대상자들 중 성인 탑승 대상자를 제외한 유아 탑승 대상자를 선정할 수 있다.

즉, 대상자 선정부(652)는 상기 탑승 대상자들 중 설정된 성인 평균 체형 및 성인 평균 몸무게를 만족하는 상기 성인 탑승 대상자들을 제외한 상기 유아 탑승 대상자를 선정할 수 있다.

대상자 선정부(652)는 상기 탑승 대상자들 각각의 체형 및 몸무게를 산출하여, 상기 성인 평균 체형 및 상기 성인 평균 몸무게를 만족하면 상기 성인 탑승 대상자들로 판단할 수 있다.

이후, 대상자 선정부(652)는 상기 탑승 대상자들 중 상기 성인 탑승 대상자들을 제외한 나머지 탑승 대상자를 상기 유아 탑승 대상자로 선정할 수 있다.

조건 판단부(654)는 대상자 선정부(652)에서 선정한 상기 유아 탑승 대상자가 설정된 미아 판단 조건을 만족하는지 판단할 수 있다.

여기서, 상기 미아 판단 조건은 주변을 두리번거리는 행동 및 울고 있는 행동 중 적어도 하나의 행동을 포함하는 미아 행동정보 및 한 곳에 소정시간 동안 위치하는 미아 정지 시간정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

다시 말하면, 조건 판단부(654)는 상기 유아 탑승 대상자가 상기 미아 판단 조건에 포함된 상기 미아 행동정보 및 상기 미아 정지 시간정보에 속하면, 상기 유아 탑승 대상자를 미아로 판단할 수 있다.

구동 제어부(656)는 조건 판단부(654)의 판단 결과, 상기 유아 탑승 대상자가 상기 미아로 판단되는 경우, 상기 안내 서비스 모드에서 미아 보호 모드로 전환할 수 있다.

이후, 구동 제어부(656)는 영상(ms)에서 상기 유아 탑승 대상자의 이미지(is)를 캡쳐하여 상기 다른 공항 로봇들로 전송되게 통신부(610)를 제어할 수 있다.

구동 제어부(656)는 이미지(is)를 전송한 후, 상기 유아 탑승 대상자로 이동하게 주행 구동부(630)를 제어할 수 있다.

즉, 구동 제어부(656)는 상기 유아 탑승 대상자의 위치(lo)를 산출하고, 위치(lo)에 대응하는 설정 위치(ls)로 이동되게 주행 구동부(630)를 제어할 수 있다.

구동 제어부(656)는 설정 위치(ls)로 이동 완료되면, 상기 유아 탑승 대상자의 보호자가 도착하기 이전까지 상기 미아 보호 모드로의 동작을 지속하며, 출력부(640)에 상기 미아 보호 화면이 출력되게 제어할 수 있다.

구동 제어부(656)는 상기 미아 보호 화면 출력 중 상기 다른 공항 로봇들 중 임의의 제1 공항 로봇으로부터 상기 유아 탑승 대상자의 보호자 확인 입력에 대응하는 미아 확인 정보(mls)를 수신한 통신부(610)로부터 전달 받을 수 있다.

이후, 구동 제어부(656)는 미아 확인 정보(mls)에 포함된 상기 제1 공항 로봇의 위치를 기반으로 상기 유아 탑승 대상자에게 도착하는 도착 예정 시간을 산출하여, 상기 미아 보호 화면 상에 오버랩되어 출력되게 출력부(640)를 제어할 수 있다.

구동 제어부(656)는 상기 유아 탑승 대상자에게 상기 보호자가 도착하면, 상기 미아 보호 모드에서 상기 안내 서비스 모드로 전환되고, 이전 설정된 다음 위치로 이동할 수 있도록 주행 구동부(630)를 제어할 수 있다.

상술한 바와 다르게, 공항 로봇(600)이 안내 서비스 모드로 동작 중 다른 공항 로봇으로부터 미아를 발견한 경우에 대하여 먼저 설명한다.

구동 제어부(656)는 통신부(610)를 통하여 상기 다른 공항 로봇들 중 임의의 제2 공항 로봇으로부터 전송된 다른 유아 탑승 대상자의 이미지가 전달되면, 상기 안내 서비스 모드를 미아 발생 모드로 전환할 수 있다.

이후, 구동 제어부(656)는 상기 다른 유아 탑승 대상자의 이미지, 현재 위치, 발생 시간 및 보호자 확인을 포함하는 미아 발생 화면이 출력되게 출력부(640)를 제어할 수 있다.

구동 제어부(656)는 상기 다른 유아 탑승 대상자의 다른 보호자가 출력부(640)에 출력된 상기 보호자 확인을 터치 입력하면, 현재 위치, 입력 시간 및 보호자 확인 여부를 포함하는 다른 미아 확인 정보(mls_1)를 생성할 수 있다.

구동 제어부(656)는 상기 다른 미아 확인 정보(mls_1)가 상기 제2 공항 로봇으로 전송되게 통신부(610)를 제어할 수 있다.

이후, 구동 제어부(656)는 상기 다른 미아 확인 정보(mls_1)를 전송한 후, 상기 미아 발생 모드를 상기 안내 서비스 모드로 전환하고 상기 다른 보호자가 상기 다른 유아 탑승 대상자의 현재 위치까지 이동하는 이동 경로 정보(ns)가 출력부(640)에 출력되게 제어할 수 있다.

상술한 바와 다르게, 구동 제어부(656)는 이동 경로 정보(ns)에 따라 상기 다른 보호자를 상기 제2 공항 로봇의 위치 또는 상기 다른 유아 탑승 대상자의 위치까지 안내할 수 있으며, 이에 한정을 두지 않는다.

실시 예에 따른 공항 로봇은 공항 내에 발생된 미아를 영상을 통하여 찾을 수 있으며, 미아를 찾는 경우 미아의 심리적 안정을 위한 미아 보호 모드로 동작하는 이점이 있다.

또한, 실시 예에 따른 공항 로봇은 다른 공항 로봇으로부터 미아의 이미지가 전송되는 경우, 미아의 이미지, 현재 위치 및 입력 시간을 출력하도록 함으로써, 미아의 보호자가 직관적으로 확인할 수 있는 이점이 있다.

도 5는 도 4에 나타낸 공항 로봇의 미아 보호 모드로 동작하는 동작방법을 나타낸 순서도 및 도 6 내지 도 9는 도 5에 나타낸 공항 로봇의 미아 보호 모드 동작을 나타낸 동작도이다.

도 5 및 도 6 내지 도 9는 도 4에서 설명한 미아 보호 모드에 대한 동작을 설명하며, 이에 한정을 두지 않는다.

도 5를 참조하면, 공항 로봇(600)은 안내 서비스 모드로 동작하여 설정 구역으로 이동 중 또는 설정 위치에 정지 중 주변의 영상(ms)을 촬영할 수 있다(S610).

공항 로봇(600)은 영상(ms)에서 탑승 대상자들을 인식하고(S620), 상기 탑승 대상자들 중 성인 탑승 대상자들을 제외한 유아 탑승 대상자를 선정할 수 있다(S630).

공항 로봇(600)은 (S630) 단계에서 선정된 상기 유아 탑승 대상자가 설정된 미아 판단 조건을 만족을 만족하는지 판단할 수 있으며, 상기 유아 탑승 대상자가 상기 미아 판단 조건을 만족하지 않으면 (S610) 단계를 지속한다(S640).

공항 로봇(600)은 상기 유아 탑승 대상자가 상기 미아 판단 조건을 만족하면, 상기 안내 서비스 모드를 미아 보호 모드로 전환할 수 있다(S640).

공항 로봇(600)은 상기 미아 보호 모드로 전환되면, 영상(ms)에서 상기 유아 탑승 대상자의 이미지(is)를 캡처하여, 다른 공항 로봇들로 전송할 수 있다(S650).

공항 로봇(600)은 상기 유아 탑승 대상자의 위치(lo)에 대응하는 설정 위치(ls)로 이동하고(S660), 상기 유아 탑승 대상자를 위해 미아 보호 화면을 출력할 수 있다(S670).

이후, 공항 로봇(600)은 상기 다른 공항 로봇들 중 제1 공항 로봇으로부터 상기 유아 탑승 대상자의 보호자가 보호자 입력을 입력한 미아 확인 정보(mls)가 수신되면(S680), 상기 제1 공항 로봇의 위치를 기반으로 도착 예정 시간을 산출하여 상기 미아 보호 화면에 오버랩시켜 출력할 수 있다(S690).

공항 로봇(600)은 상기 보호자가 도착하면 상기 미아 보호 모드를 상기 안내 서비스 모드로 전환할 수 있다(S700).

도 6은 공항 로봇(600)이 영상(ms)에서 인식한 탑승 대상자들 중 미아 판단 조건을 만족하는 유아 탑승 대상자를 선정하고, 상기 유아 탑승 대상자의 이미지를 캡처하는 도면이며, 도 5에 기재된 (S610) 단계 내지 (S650) 단계에 부합될 수 있다.

도 7은 도 6에서 선정된 유아 탑승 대상자의 위치(lo)에 대응하는 설정 위치(ls)로 공항 로봇(600)이 이동하는 도면이며, 도 5에 기재된 (S660) 단계에 부합될 수 있다.

도 8은 공항 로봇(600)이 유아 탑승 대상자의 설정 위치(ls)로 이동한 후, 상기 유아 탑승 대상자의 심리적 안정을 위해 출력되는 미아 보호 화면의 일 예를 나타낸 도면으로써, 상기 유아 탑승 대상자가 좋아하는 애니메이션 선택 및 선택된 애니메이션을 실행할 수 있으며, 도 5에 기재된 (S670) 단계에 부합될 수 있다.

도 9는 공항 로봇(600)이 다른 공항 로봇들 중 제1 공항 로봇으로부터 미아 확인 정보(mls)가 수신되면, 상기 유아 탑승 대상자의 보호자가 상기 유아 탑승 대상자에게 도착하는 도착 예정 시간을 미아 보호 화면에 오버랩시켜 출력하는 도면으로써, 도 5에 기재된 (S690) 단계에 부합될 수 있다.

도 10은 도 4에 나타낸 공항 로봇의 미아 발생 모드로 동작하는 동작방법을 나타낸 순서도이다.

도 10을 참조하면, 공항 로봇(600)은 안내 서비스 모드로 중 다른 공항 로봇들 중 제2 공항 로봇으로부터 다른 유아 탑승 대상자의 이미지를 수신할 수 있다(S710).

공항 로봇(600)은 상기 안내 서비스 모드를 미아 발생 모드로 전환하고 상기 다른 유아 탑승 대상 이미지, 현재 위치, 발생 시간 및 보호자 확인을 포함하는 미아 발생 화면을 출력할 수 있다(S720).

공항 로봇(600)은 상기 미아 발생 화면에 포함된 상기 보호자 확인에 상기 다른 유아 탑승 대상자의 다른 보호자가 터치 입력하는지 확인할 수 있다(S730).

공항 로봇(600)은 상기 보호자 입력이 터치 입력으로 확인하면, 상기 제2 공항 로봇으로 현재 위치, 입력 시간 및 보호자 확인 여부를 포함하는 다른 미아 확인 정보(mls_1)를 전송할 수 있다(S740).

이후, 공항 로봇(600)은 상기 미아 발생 모드를 상기 안내 서비스 모드로 전환하고, 상기 다른 보호자가 상기 다른 유아 탑승 대상자의 현재 위치까지 이동하는 이동 경로 정보(ms)를 출력하거나, 또는 상기 다른 유아 탑승 대상자의 현재 위치까지 안내할 수 있다(S750).

도 11은 공항 로봇(600)이 제2 공항 로봇으로부터 다른 유아 탑승 대상자의 이미지를 수신하고, 미아 발생 화면을 출력하는 도면으로써, 도 10에 기재된 (S710) 단계 내지 (S720) 단계에 부합될 수 있다.

도 12는 도 11에 출력된 미아 발생 화면에 포함된 보호자 확인에 대한 터치가 입력되면, 다른 미아 확인 정보(mls_1)을 제2 공항 로봇으로 전송한 후, 상기 다른 유아 탑승 대상자의 현재 위치까지 이동하는 이동 경로 정보(ns)를 출력하는 도면으로써, 도 10에 기재된 (S740) 단계 및 (S750) 단계에 부합될 수 있다.

다만, 도 12에는 이동 경로 정보(ns)를 출력하는 것으로 나타내었으나, 이동 경로 정보(ns) 출력 후 다른 보호자를 상기 다른 유아 탑승 대상자의 현재 위치까지 안내할 수 있으며, 이에 한정을 두지 않는다.

도 13은 제2 실시 예에 따른 공항 로봇의 제어 구성을 나타낸 블록도이다.

도 13은 도 2 및 도 3에 나타낸 공항 로봇의 구성에 대하여 미아를 찾고, 보호 및 보호자 안내를 위해 필요한 제어 구성을 나타낸 것이며, 도 13에 나타낸 제어 구성은 도 2 및 도 3에 나타낸 구성에서 명칭이 변경될 수 있다.

도 13를 참조하면, 공항 로봇(700)은 통신부(710), 사물 인식부(720), 주행 구동부(730), 출력부(740) 및 제어부(750)를 포함할 수 있다.

통신부(710)는 공항 내에 배치된 서버(미도시), 다른 항공 로봇들(미도시) 및 탑승 대상자들 각각이 소유한 이동 단말기 중 적어도 하나와 통신을 수행할 수 있다.

통신부(710)는 상기 이동 단말기로부터 미아 이미지, 발생 시간 및 발생 위치를 포함하는 미아 발생 정보(ps)를 수신하여, 제어부(750)로 전달할 수 있다.

실시 예에서, 통신부(710)는 도 2에 기재된 유저 인터페이스부(160)에 포함된 LET 라우터(162)일 수 있으며, 이에 한정을 두지 않는다.

사물 인식부(720)는 카메라(722) 및 인식 데이터 처리모듈(724)을 포함할 수 있다.

카메라(722)는 제어부(750)의 제어에 따라 설정 구역으로 이동 중 또는 설정 위치에 정지 중 주변의 영상(ms)을 촬영할 수 있다.

실시 예에서, 카메라(722)는 도 2에 기재된 2D 카메라(171) 및 RGBD 카메라(172)일 수 있으며, 이에 한정을 두지 않는다.

인식 데이터 처리모듈(724)은 카메라(722)로부터 전달된 영상(ms)을 영상처리하여, 영상(ms)에서 탑승 대상자들을 인식할 수 있다.

실시 예에서, 인식 데이터 처리모듈(724)은 도 2에 기재된 인식 데이터 처리모듈(173)일 수 있으며, 이에 한정을 두지 않는다.

인식 데이터 처리모듈(724)은 상기 탑승 대상자들의 인식 결과를 제어부(750)로 전달할 수 있다.

주행 구동부(730)는 제어부(750)의 제어에 따라 상기 탑승 대상자들 중 선정된 유아 탑승 대상자로 이동할 수 있다.

실시 예에서, 주행 구동부(730)는 도 2에 기재된 주행 구동부(140)와 동일할 수 있으며, 이에 한정을 두지 않는다.

출력부(740)는 제어부(750)의 제어에 따라 상기 유아 탑승 대상자가 선정되면, 미아 보호 모드에 따라 상기 유아 탑승 대상자의 연령대별로 설정된 애니메이션 및 게임 중 적어도 하나를 실행하는 미아 보호 화면을 출력할 수 있다.

실시 예에서, 출력부(740)는 도 2에 기재된 유저 인터페이스부(160)에 포함된 터치 모니터(166) 및 스피커(167)일 수 있으며, 이에 한정을 두지 않는다.

제어부(750)는 대상자 선정부(752), 매칭 판단부(754) 및 구동 제어부(756)를 포함할 수 있다.

실시 에에서, 제어부(750)는 도 2에 기재된 마이컴(110) 및 AP(150) 중 적어도 하나일 수 있으며, 이에 한정을 두지 않는다.

우선, 공항 로봇(700)이 안내 서비스 모드로 동작 중에 상기 탑승 대상자들 중 임의의 탑승 대상자가 소유한 이동 단말기로부터 미아 발생 정보를 수신하는 경우에 대하여 설명한다.

대상자 선정부(752)는 사물 인식부(730)에서 인식한 결과인 상기 탑승 대상자들 중 성인 탑승 대상자를 제외한 유아 탑승 대상자를 선정할 수 있다.

즉, 대상자 선정부(752)는 상기 탑승 대상자들 중 설정된 성인 평균 체형 및 성인 평균 몸무게를 만족하는 상기 성인 탑승 대상자들을 제외한 상기 유아 탑승 대상자를 선정할 수 있다.

대상자 선정부(752)는 상기 탑승 대상자들 각각의 체형 및 몸무게를 산출하여, 상기 성인 평균 체형 및 상기 성인 평균 몸무게를 만족하면 상기 성인 탑승 대상자들로 판단할 수 있다.

이후, 대상자 선정부(752)는 상기 탑승 대상자들 중 상기 성인 탑승 대상자들을 제외한 나머지 탑승 대상자를 상기 유아 탑승 대상자로 선정할 수 있다.

매칭 판단부(754)는 대상자 선정부(752)에서 선정한 상기 유아 탑승 대상자의 이미지(is)와 미아 발생 정보(ps)에 포함된 미아 이미지(os)의 매칭 여부를 판단할 수 있다.

즉, 매칭 판단부(754)는 영상(ms)에서 상기 유아 탑승 대상자의 이미지(is)를 캐처하고, 미아 이미지(os)와 상기 유아 탑승 대상자의 이미지(is)가 서로 동일하게 매칭되는지 판단하여, 판단 결과를 구동 제어부(756)으로 전달할 수 있다.

구동 제어부(756)는 상기 안내 서비스 모드 중 미아 발생 정보(ps)가 전달되면, 상기 안내 서비스 모드를 미아 발생 모드로 전환할 수 있다.

이후, 구동 제어부(756)는 미아 발생 정보(ps)에 포함된 상기 발생 시간 및 상기 발생 위치를 기반으로 미아 이동 범위를 산출하고, 상기 다른 공항 로봇들 중 상기 미아 이동 범위에 위치한 특정 공항 로봇들로 미아 발생 정보(ps)가 전송되게 통신부(710)를 제어할 수 있다.

구동 제어부(756)는 미아 발생 정보(ps)를 상기 특정 공항 로봇들로 전송한 후, 사물 인식부(720)를 제어하여 영상(ms)이 촬영되게 제어하고, 출력부(740)에 미아 발생 정보(ps)가 출력되게 제어할 수 있다.

이후, 구동 제어부(756)는 상술한 바와 같이, 대상자 선정부(752) 및 매칭 판단부(754)의 판단 결과에 따라 상기 미아 발생 모드을 유지하거나 또는 상기 미아 보호 모드로 전환할 수 있다.

즉, 구동 제어부(756)는 매칭 판단부(754)의 판단 결과, 상기 유아 탑승 대상자의 이미지(is)와 미아 이미지(os)가 서로 매칭되는 경우, 상기 미아 발생 모드에서 상기 미아 보호 모드로 전환할 수 있다.

이때, 구동 제어부(756)는 상기 미아 보호 모드로 전환하면, 상기 유아 탑승 대상자의 위치 정보가 상기 이동 단말기 및 상기 특정 공항 로봇들로 전송되게 통신부(710)를 제어할 수 있다.

구동 제어부(756)는 상기 유아 탑승 대상자의 위치 정보를 전송한 후, 상기 유아 탑승 대상자로 이동하게 주행 구동부(730)를 제어할 수 있다.

즉, 구동 제어부(756)는 상기 유아 탑승 대상자의 위치(lo)를 산출하고, 위치(lo)에 대응하는 설정 위치(ls)로 이동되게 주행 구동부(730)를 제어할 수 있다.

구동 제어부(756)는 설정 위치(ls)로 이동 완료되면, 상기 유아 탑승 대상자의 보호자가 도착하기 이전까지 상기 미아 보호 모드로의 동작을 지속하며, 출력부(740)에 상기 미아 보호 화면이 출력되게 제어할 수 있다.

이때, 상기 특정 공항 로봇들은 상기 유아 탑승 대상자의 위치 정보가 전송되면, 안내 서비스 모드로 전환하여 설정된 위치로 이동할 수 있으며, 이에 한정을 두지 않는다.

구동 제어부(756)는 상기 유아 탑승 대상자에게 상기 보호자가 도착하면, 상기 미아 보호 모드에서 상기 안내 서비스 모드로 전환되고, 이전 설정된 다음 위치로 이동할 수 있도록 주행 구동부(730)를 제어할 수 있다.

상술한 바와 다르게, 구동 제어부(756)는 상기 특정 공항 로봇들 중 제1 특정 공항 로봇으로부터 미아 이미지(os)와 매칭되는 제1 유아 탑승 대상자의 위치 정보가 전송되면, 상기 미아 발생 모드에서 안내 서비스 모드로 전환할 수 있다.

또한, 구동 제어부(756)는 미아 발생 정보(ps)를 전달한 상기 이동 단말기로 상기 제1 유아 탑승 대상자의 위치 정보를 전송할 수 있으며, 이에 한정을 두지 않는다.

상술한 바와 다르게, 공항 로봇(700)이 안내 서비스 모드로 동작 중 다른 공항 로봇으로부터 미아 발생 정보(ps_1)가 전송되는 경우에 대하여 설명한다.

구동 제어부(756)는 통신부(710)를 통하여 상기 다른 공항 로봇으로부터 전송된 미아 발생 정보(ps_1)를 수신하면, 상기 안내 서비스 모드를 미아 발생 모드로 전환할 수 있다.

이후, 구동 제어부(756)는 미아 발생 정보(ps_1)에서 미아 이미지(os_1), 발생 시간 및 발생 위치를 추출하여, 출력부(740)에 출력되게 제어할 수 있다.

이때, 사물 인식부(720)는 주변의 영상(ms)을 촬영하여 탑승 대상자들을 인식할 수 있다.

이후, 대상자 선정부(752)는 사물 인식부(730)에서 인식한 결과인 상기 탑승 대상자들 중 성인 탑승 대상자를 제외한 유아 탑승 대상자를 선정할 수 있으며, 자세한 설명은 상술한 바 생략한다.

매칭 판단부(754)는 대상자 선정부(752)에서 선정한 상기 유아 탑승 대상자의 이미지(is)와 미아 발생 정보(ps_1)에 포함된 미아 이미지(os_1)의 매칭 여부를 판단할 수 있다.

구동 제어부(756)는 미아 이미지(os_1)와 상기 유아 탑승 대상자의 이미지(is)가 매칭되면, 미아 발생 정보(ps_1)을 전송한 상기 다른 공항 로봇으로 상기 유아 탑승 대상자의 위치 정보가 전송되게 통신부(710)를 제어할 수 있다.

이후, 구동 제어부(756)는 상기 미아 발생 모드를 미아 보호 모드로 전환하여, 상기 유아 탑승 대상자의 보호자가 도착할때까지 유지할 수 있으며, 상술한 미아 보호 모드와 동일하다. 전환하고 상기 다른 보호자가 상기 다른 유아 탑승 대상자의 현재 위치까지 이동하는 이동 경로 정보(ns)가 출력부(740)에 출력되게 제어할 수 있다.

실시 예에 의하면, 전술한 방법은, 프로그램이 기록된 매체에 프로세서가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 프로세서가 읽을 수 있는 매체의 예로는, ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장장치 등이 있으며, 캐리어 웨이브(예를 들어, 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다.

상기와 같이 기재된 실시 예들은 설명된 구성과 방법이 한정되게 적용될 수 있는 것이 아니라, 실시 예들은 다양한 변형이 이루어질 수 있도록 각 실시 예들의 전부 또는 일부가 선택적으로 조합되어 구성될 수도 있다.

또한, 이상에서는 실시 예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 실시 예는 상술한 특정에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어서는 안 될 것이다.

Claims (19)

1. 다른 공항 로봇들과 통신하는 통신부;
   안내 서비스 모드 동작 중 촬영한 영상에서 탑승 대상자들을 인식하는 사물 인식부; 및
   상기 탑승 대상자들 중 성인 탑승 대상자를 제외한 유아 탑승 대상자가 설정된 미아 판단 조건을 만족하면, 상기 안내 서비스 모드를 미안 보호 모드로 전환하고 상기 영상에서 상기 유아 탑승 대상자의 이미지를 캡처하여 상기 다른 공항 로봇들로 전송하게 상기 통신부를 제어하는 제어부를 포함하는 공항 로봇.
2. 제 1 항에 있어서,
   상기 사물 인식부는,
   상기 영상을 촬영하는 카메라; 및
   상기 영상에서 상기 탑승 대상자들 인식하여 상기 제어부로 전달하는 인식 데이터 처리모듈을 포함하는 공항 로봇.
3. 제 1 항에 있어서,
   상기 제어부는,
   상기 탑승 대상자들 중 상기 유아 탑승 대상자를 선정하는 대상자 선정부;
   상기 유아 탑승 대상자가 상기 미아 판단 조건을 만족하는지 판단하는 조건 판단부; 및
   상기 유아 탑승 대상자가 상기 미아 판단 조건을 만족하면 상기 안내 서비스 모드를 상기 미아 보호 모드로 전환하고, 상기 영상에서 상기 유아 탑승 대상자의 이미지를 캡처하여 상기 다른 공항 로봇들로 전송되게 제어하는 구동 제어부를 포함하는 공항 로봇.
4. 제 3 항에 있어서,
   상기 대상자 선정부는,
   상기 탑승 대상자들 중 설정된 성인 평균 체형 및 성인 평균 몸무게를 만족하는 상기 성인 탑승 대상자들을 제외한 상기 유아 탑승 대상자를 선정하는 공항 로봇.
5. 제 3 항에 있어서,
   상기 미아 판단 조건은,
   주변을 두리번거리는 행동 및 울고 있는 행동 중 적어도 하나의 행동을 포함하는 미아 행동정보 및 한 곳에 소정시간 동안 위치하는 미아 정지 시간정보 중 적어도 하나를 포함하는 공항 로봇.
6. 제 3 항에 있어서,
   모터를 구동시켜 이동하는 주행 구동부; 및
   상기 미아 보호 모드에 따라 상기 유아 탑승 대상자의 연령대별로 설정된 애니메이션 및 게임 중 적어도 하나를 실행하는 미아 보호 화면을 출력하는 출력부를 더 포함하고,
   상기 구동 제어부는,
   상기 유아 탑승 대상자의 이미지를 상기 다른 공항 로봇들로 전송한 후 상기 주행 구동부를 제어하여 상기 유아 탑승 대상자의 위치로 이동하는 공항 로봇.
7. 제 6 항에 잇어서,
   상기 구동 제어부는,
   상기 유아 탑승 대상자의 위치로 이동 후, 상기 유아 탑승 대상자의 보호자가 도착하기 이전까지 상기 미아 보호 모드로 동작하는 공항 로봇.
8. 제 6 항에 있어서,
   상기 구동 제어부는,
   상기 다른 공항 로봇들 중 제1 공항 로봇으로부터 상기 유아 탑승 대상자의 보호자 확인 입력에 대응하는 미아 확인 정보를 상기 통신부가 수신하면, 상기 미아 확인 정보에 포함된 상기 제1 공항 로봇의 위치를 기반으로 상기 유아 탑승 대상자에게 도착하는 도착 예정 시간을 산출하여 상기 미아 보호 화면 상에 오버랩되어 출력되게 상기 출력부를 제어하는 공항 로봇.
9. 제 6 항에 있어서,
   상기 구동 제어부는,
   상기 유아 탑승 대상자에게 상기 보호자가 도착하면, 상기 미아 보호 모드에서 상기 안내 서비스 모드로 전환되고, 이전 설정된 다음 위치로 이동하는 공항 로봇.
10. 제 6 항에 있어서,
    상기 구동 제어부는,
    상기 안내 서비스 모드로 동작 중 상기 다른 공항 로봇들 중 제2 공항 로봇으로부터 다른 유아 탑승 대상자의 이미지가 전송되면, 상기 안내 서비스 모드를 미아 발생 모드로 전환하고 상기 다른 유아 탑승 대상자의 이미지, 현재 위치, 발생 시간 및 보호자 확인을 포함하는 미아 발생 화면이 출력되게 상기 출력부를 제어하는 공항 로봇.
11. 제 10 항에 있어서,
    상기 구동 제어부는,
    상기 다른 유아 탑승 대상자의 다른 보호자가 상기 보호자 확인을 입력하면, 위치, 입력 시간 및 보호자 확인 여부를 포함하는 다른 미아 확인 정보를 생성하여 상기 제2 공항 로봇으로 전송되게 상기 통신부를 제어하는 공항 로봇.
12. 제 11 항에 있어서,
    상기 구동 제어부는,
    상기 다른 미아 확인 정보 전송 후, 상기 미아 발생 모드를 상기 안내 서비스 모드로 전환하고 상기 다른 보호자가 상기 다른 유아 탑승 대상자의 현재 위치까지 이동하는 이동 경로 정보를 상기 출력부에 출력되게 제어하는 공항 로봇.
13. 다른 공항 로봇들 및 이동 단말기와 통신하는 통신부;
    안내 서비스 모드 동작 중 촬영한 영상에서 탑승 대상자들을 인식하는 사물 인식부; 및
    상기 이동 단말기로부터 송신된 미아 발생 정보를 상기 통신부가 수신하면 상기 안내 서비스 모드를 미아 발생 모드로 전환하고, 상기 미아 발생 정보에서 발생 시간, 발생 위치 및 미아 이미지를 추출하고, 상기 발생 시간 및 상기 발생 위치를 기반으로 미아 이동 범위를 산출하여, 상기 다른 공항 로봇들 중 상기 미아 이동 범위에 위치한 특정 공항 로봇들로 상기 미아 발생 정보가 전송되게 상기 통신부를 제어하는 제어부를 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 미아 발생 정보 전송 후, 상기 탑승 대상자들 중 성인 탑승 대상자를 제외한 유아 탑승 대상자가 존재하면, 상기 영상에서 캡처한 상기 유아 탑승 대상자의 이미지와 상기 미아 이미지가 매칭되면, 상기 미아 발생 모드에서 미아 보호 모드로 전환 후 상기 유아 탑승 대상자의 위치 정보가 상기 이동 단말기 및 상기 다른 공항로봇들로 전송되게 상기 통신부를 제어하는 공항 로봇.
14. 제 13 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 탑승 대상자들 중 상기 유아 탑승 대상자를 선정하는 대상자 선정부;
    상기 유아 탑승 대상자의 이미자 및 상기 미아 이미지의 매칭 여부를 판단하는 매칭 판단부; 및
    상기 유아 탑승 대상자가 상기 미아 이미지와 매칭되면 상기 미아 발생 모드에서 상기 미아 보호 모드로 전환하고, 상기 유아 탑승 대상자의 위치 정보가 상기 이동 단말기 및 상기 특정 공항 로봇들로 전송되게 제어하는 구동 제어부를 포함하는 공항 로봇.
15. 제 14 항에 있어서,
    상기 대상자 선정부는,
    상기 탑승 대상자들 중 설정된 성인 평균 체형 및 성인 평균 몸무게를 만족하는 상기 성인 탑승 대상자들을 제외한 상기 유아 탑승 대상자를 선정하는 공항 로봇.
16. 제 14 항에 있어서,
    모터를 구동시켜 이동하는 주행 구동부를 더 포함하고,
    상기 구동 제어부는,
    상기 유아 탑승 대상자의 이미지를 상기 이동 단말기 및 상기 특정 공항 로봇들로 전송한 후 상기 주행 구동부를 제어하여 상기 유아 탑승 대상자의 위치로 이동하는 공항 로봇.
17. 제 16 항에 잇어서,
    상기 구동 제어부는,
    상기 유아 탑승 대상자의 위치로 이동 후, 상기 이동 단말기를 가지는 상기 유아 탑승 대상자의 보호자가 도착하기 이전까지 상기 미아 보호 모드로 동작하는 공항 로봇.
18. 제 16 항에 있어서,
    상기 구동 제어부는,
    상기 미아 발생 모드로 동작 중, 상기 특정 공항 로봇들 중 제1 특정 공항 로봇으로부터 상기 미아 이미지와 매칭되는 제1 유아 탑승 대상자의 위치 정보가 수신되면, 상기 미아 발생 모드에서 상기 안내 서비스 모드로 전환하는 공항 로봇.
19. 제 13 항에 있어서,
    상기 미아 발생 정보에서 추출한 상기 발생 시간, 상기 발생 위치 및 상기 미아 이미지를 출력하는 출력부를 더 포함하는 공항 로봇.

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