CN116675077A - 机器人乘梯方法和电子设备 - Google Patents

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CN116675077A
CN116675077A CN202310583069.0A CN202310583069A CN116675077A CN 116675077 A CN116675077 A CN 116675077A CN 202310583069 A CN202310583069 A CN 202310583069A CN 116675077 A CN116675077 A CN 116675077A
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Abstract

本申请涉及机器人技术领域，公开了一种机器人乘梯方法和电子设备，机器人乘梯方法包括：获取任务指令，其中，任务指令包括目标楼层的楼层号；根据任务指令，控制机器人搭乘电梯到达目标楼层；若机器人在搭乘电梯的过程中出现异常情况，则确定异常情况的类型；根据异常情况的类型控制机器人执行相应动作，以使机器人到达目标楼层。通过根据机器人在搭乘电梯过程中出现的异常情况的类型，控制机器人执行相应动作，以使机器人到达目标楼层，本申请能够控制机器人在出现多种类型的异常情况下时仍能完成乘梯，从而提高机器人的乘梯成功率。

Description

机器人乘梯方法和电子设备
技术领域
本申请实施方式涉及机器人技术领域，特别是涉及一种机器人乘梯方法和电子设备。
背景技术
机器人，是自动控制机器的俗称，包括一切模拟人类行为或思想和模拟其他生物的机械。机器人在多楼层的场景下工作时，需要与电梯控制系统联动，完成自主搭乘电梯。在机器人乘梯过程中，如果出现异常情况，则会导致机器人乘梯失败，从而降低机器人执行相关任务的效率。
现有技术通过判断机器人与控制机器人行动的调度管理系统是否能正常通信，确定机器人是否出现异常情况，然而这种方法无法对其它异常情况进行判断，从而使得出现其它异常情况时机器人无法自主处理，导致机器人的乘梯成功率低下。
发明内容
本申请实施例提供一种机器人乘梯方法和电子设备，以控制机器人在出现多种类型的异常情况下时仍能完成乘梯，从而提高机器人的乘梯成功率。
本申请实施例提供以下技术方案：
第一方面，本申请实施例提供一种机器人乘梯方法，应用于机器人，机器人乘梯方法包括：
获取任务指令，其中，任务指令包括目标楼层的楼层号；
根据任务指令，控制机器人搭乘电梯到达目标楼层；
若机器人在搭乘电梯的过程中出现异常情况，则确定异常情况的类型；
根据异常情况的类型控制机器人执行相应动作，以使机器人到达目标楼层。
在一些实施例中，任务指令还包括目标点的位置；
根据任务指令，控制机器人搭乘电梯到达目标楼层的步骤，包括：
根据目标点的位置，确定目标点所在楼层区域对应的电梯；
控制机器人与电梯对应的电梯控制系统建立通信连接；
在机器人与电梯控制系统建立通信连接后，控制机器人移动至初始楼层的等待点；
在机器人到达等待点后，向电梯控制系统发送第一请求，以使电梯控制系统对应的电梯运行至初始楼层；
若电梯到达初始楼层且电梯为静止状态，则向电梯控制系统发送开门保持指令，以使电梯保持开门状态，并控制机器人进入电梯；
在机器人进入电梯后，向电梯控制系统发送关门指令，以使电梯的电梯门关闭；
将机器人使用的初始楼层的地图切换为目标楼层的地图，并向电梯控制系统发送第二请求，以使电梯运行至目标楼层。
在一些实施例中，在机器人到达等待点后，向电梯控制系统发送第一请求，以使电梯控制系统对应的电梯运行至初始楼层的步骤之后，方法还包括：
若接收到电梯控制系统回复的第一信息，则向电梯控制系统发送查询指令，其中，第一信息用于确定电梯控制系统是否接收到第一请求，查询指令用于查询电梯当前所在的楼层号和电梯的状态，电梯的状态包括运行状态和静止状态；
若接收到电梯控制系统回复的第二信息，且第二信息中的楼层号为初始楼层的楼层号，且第二信息中的电梯的状态为静止状态，则确定电梯到达初始楼层且电梯为静止状态，其中，第二信息与第一信息不同，第二信息包括电梯当前所在的楼层号和电梯的状态。
在一些实施例中，机器人包括中位机；
控制机器人移动至初始楼层的等待点的步骤，包括：
向中位机发送导航指令，以使中位机根据导航指令，控制机器人移动至初始楼层的等待点；
在向电梯控制系统发送第二请求，以使电梯运行至目标楼层的步骤之后，方法还包括：
若电梯运行至目标楼层且电梯为静止状态，则控制机器人基于目标楼层的地图离开电梯，并在机器人离开电梯后，向电梯控制系统发送释放指令，以使电梯控制系统响应于其它用户的输入指令执行相应的任务。
在一些实施例中，异常情况的类型包括通信异常、电梯异常、机器人异常、外部指令异常、进入电梯异常、离开电梯异常、任务异常和位置异常中的至少一种，机器人还包括激光雷达；
若机器人在搭乘电梯的过程中出现异常情况，则确定异常情况的类型的步骤，包括：
在机器人进入电梯的过程中，根据激光雷达的点云数据确定电梯的电梯门的状态，和/或确定电梯内的人员数量，其中，电梯门的状态包括打开状态和关闭状态；
若电梯门的状态为打开状态，且电梯内的人员数量小于或等于第一数量阈值，则控制机器人进入电梯；
若电梯门的状态为关闭状态，或者，电梯内的人员数量大于第一数量阈值，则确定异常情况的类型为进入电梯异常；
在机器人离开电梯的过程中，根据激光雷达的点云数据确定电梯的电梯门的状态，和/或确定机器人前方的人员数量；
若电梯门的状态为打开状态，且机器人前方的人员数量小于或等于第二数量阈值，则控制机器人离开电梯；
若电梯门的状态为关闭状态，或者，机器人前方的人员数量大于第二数量阈值，则确定异常情况的类型为离开电梯异常。
在一些实施例中，机器人包括急停按钮和显示界面，急停按钮用于控制机器人停止执行当前动作，显示界面用于输入用户指令；
若机器人在搭乘电梯的过程中出现异常情况，则确定异常情况的类型的步骤，还包括：
若在机器人向电梯控制系统发送第一请求或查询指令后，未在预设时间内接收到电梯控制系统回复的信息，则确定异常情况的类型为通信异常；
若向电梯控制系统发送第一请求后，电梯未在第一时间阈值内运行至初始楼层，或者，向电梯控制系统发送第二请求后，电梯未在第二时间阈值内从初始楼层运行至目标楼层，则确定异常情况的类型为电梯异常；
若在机器人进入电梯的过程中，或者在电梯内，机器人出现故障，则确定异常情况的类型为机器人异常；
若在机器人搭乘电梯到达目标楼层的过程中，响应于急停按钮的按下操作，则确定异常情况的类型为外部指令异常；
若在机器人搭乘电梯到达目标楼层的过程中，响应于显示界面的取消任务操作，则确定异常情况的类型为任务异常；
若机器人处于离开电梯的过程中，且机器人当前所在楼层的楼层号与目标楼层的楼层号不同，则确定异常情况的类型为位置异常。
在一些实施例中，根据异常情况的类型控制机器人执行相应动作，以使机器人到达目标楼层的步骤，包括：
若异常情况的类型为通信异常，且机器人位于电梯外部，则周期性向电梯控制系统发送第一请求，直至电梯控制系统在预设时间内回复信息；
若发送第一请求的次数大于第一预设次数，则在重新与电梯控制系统建立通信连接后，向电梯控制系统发送第一请求；
若未在预设时间内接收到电梯控制系统回复的信息，且机器人位于初始楼层的电梯外部，则控制机器人返回初始位置；
若异常情况的类型为电梯异常，且机器人位于电梯外部，则周期性向电梯控制系统发送第一请求，直至电梯在第一时间阈值内运行至初始楼层；
若发送第一请求的次数大于第二预设次数，且机器人位于初始楼层的电梯外部，则控制机器人返回初始位置；
若异常情况的类型为电梯异常，且机器人位于电梯内部，则周期性向电梯控制系统发送第二请求，直至电梯在第二时间阈值内运行至目标楼层；
若异常情况的类型为任务异常，且机器人位于初始楼层的电梯外部，则控制机器人返回初始位置，并向电梯控制系统发送释放指令，以使电梯控制系统响应于其它用户的输入指令执行相应的任务；
若异常情况的类型为任务异常，且机器人位于电梯内部，则向电梯控制系统发送第三请求，以使电梯运行至初始楼层；
在电梯运行至初始楼层后，控制机器人返回初始位置。
在一些实施例中，机器人还包括扫描装置，扫描装置用于扫描并识别电梯内部或外部的标识码；
根据异常情况的类型控制机器人执行相应动作，以使机器人到达目标楼层的步骤，还包括：
若异常情况的类型为机器人异常，且机器人处于进入电梯的过程中，则控制机器人停止进入电梯，判断机器人出现的故障的类型，并向电梯控制系统发送关门指令，以使电梯的电梯门关闭，其中，机器人出现的故障的类型包括可恢复故障与不可恢复故障；
若机器人出现的故障的类型为可恢复故障，则控制机器人移动至避让点，并在第三时间阈值后向电梯控制系统发送第一请求，以使机器人重新进入电梯；
若异常情况的类型为机器人异常，且机器人位于电梯内，则在机器人出现的故障消失后，向电梯控制系统发送第二请求，以使电梯运行至目标楼层；
若异常情况的类型为位置异常，且机器人位于电梯外部，则通过扫描装置识别标识码，以获取机器人当前所在楼层的楼层号与机器人的位置坐标；
对机器人的位置重新进行定位，以更新机器人当前所在楼层的楼层号，并向电梯控制系统发送第一请求，以使电梯运行至机器人当前所在楼层。
在一些实施例中，根据异常情况的类型控制机器人执行相应动作，以使机器人到达目标楼层的步骤，还包括：
若异常情况的类型为进入电梯异常，或者，在机器人进入电梯的过程中异常情况的类型为外部指令异常，则控制机器人移动至避让点，并向电梯控制系统发送释放指令，以使电梯控制系统响应于其它用户的输入指令执行相应的任务；
在第四时间阈值后周期性向电梯控制系统发送第一请求和/或开门保持指令，直至机器人进入电梯；
若发送第一请求的次数大于第三预设次数或发送开门保持指令的次数大于第四预设次数，且机器人位于初始楼层的电梯外部，则控制机器人返回初始位置；
若异常情况的类型为离开电梯异常，或者，在机器人离开电梯的过程中异常情况的类型为外部指令异常，则控制机器人保持静止状态，并向电梯控制系统发送关门指令，以使电梯的电梯门关闭；
在第五时间阈值后周期性向电梯控制系统发送第二请求，直至电梯运行至目标楼层，控制机器人离开电梯。
第二方面，本申请实施例提出一种机器人乘梯装置，应用于机器人，机器人乘梯装置包括：
指令获取单元，用于获取任务指令，其中，任务指令包括目标楼层的楼层号；
乘梯控制单元，用于根据任务指令，控制机器人搭乘电梯到达目标楼层；
类型确定单元，用于若机器人在搭乘电梯的过程中出现异常情况，则确定异常情况的类型；
动作控制单元，用于根据异常情况的类型控制机器人执行相应动作，以使机器人到达目标楼层。
第三方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括：
存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现如第一方面的机器人乘梯方法。
第四方面，本申请实施例提供一种非易失性计算机可读存储介质，非易失性计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如第一方面的机器人乘梯方法。
本申请实施方式的有益效果是：区别于现有技术的情况，本申请实施方式提供一种机器人乘梯方法，应用于机器人，机器人乘梯方法包括：获取任务指令，其中，任务指令包括目标楼层的楼层号；根据任务指令，控制机器人搭乘电梯到达目标楼层；若机器人在搭乘电梯的过程中出现异常情况，则确定异常情况的类型；根据异常情况的类型控制机器人执行相应动作，以使机器人到达目标楼层。通过根据机器人在搭乘电梯过程中出现的异常情况的类型，控制机器人执行相应动作，以使机器人到达目标楼层，本申请能够控制机器人在出现多种类型的异常情况下时仍能完成乘梯，从而提高机器人的乘梯成功率。
附图说明
一个或多个实施例通过与之对应的附图进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。
图1是本申请实施例提供的一种应用环境的示意图；
图2是本申请实施例提供的一种机器人乘梯方法的流程示意图；
图3是本申请实施例提供的一种机器人乘梯装置的结构示意图；
图4是本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
附图标号说明：
标号 名称 标号 名称
100 应用环境 302 乘梯控制单元
10 机器人 303 类型确定单元
20 电梯 304 动作控制单元
30 终端 400 电子设备
300 机器人乘梯装置 401 处理器
301 指令获取单元 402 存储器
具体实施方式
为了便于理解本申请，下面结合附图和具体实施方式，对本申请进行更详细的说明。需要说明的是，当元件被表述“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。当一个元件被表述“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。本说明书所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。
除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本说明书中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是用于限制本申请。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
下面结合说明书附图具体阐述本申请的技术方案：
请参阅图1，图1是本申请实施例提供的一种应用环境的示意图。
如图1所示，该应用环境100，包括：机器人10、电梯20和终端30。其中，机器人10与电梯20对应的电梯控制系统通过网络通信连接，机器人10与终端30通过网络通信连接，其中，该网络包括有线网络和/或无线网络。可以理解的是，该网络包括2G、3G、4G、5G、无线局域网、蓝牙等无线网络，也可以包括串口线、网线等有线网络。
在本申请实施例中，该机器人10可以是移动机器人，例如：酒店机器人、配送机器人、清洁机器人、宠物机器人、搬运机器人、看护机器人、远程监控机器人、扫地机器人等机器人。本申请对机器人10的形状和功能不作限定。
示例性地，该机器人包括上位机和中位机,其中，上位机和中位机基于控制器局域网(Controller Area Network，CAN)总线通信连接。上位机作为机器人的控制核心，用于获取终端30发送的任务指令，并根据任务指令控制机器人搭乘电梯到达目标楼层，或者，向中位机发送指令。中位机用于根据上位机发送的指令，控制机器人移动。
在本申请实施例中，电梯20包括电力驱动的轿厢电梯，例如：乘客电梯、载货电梯、服务电梯等，电梯20的数量为至少一个，每一电梯对应一个电梯控制系统，电梯20至少在两个楼层停留以使机器人能够搭乘前往不同楼层。
在本申请实施例中，终端30通信连接机器人10，用于向机器人10发送任务指令，或者，接收机器人10发送的通知信息，以通知相关工作人员处理异常情况。终端30包括但不限于：通信设备、个人计算机设备或者其他具有上网功能的电子设备。或者，上位机作为人机交互的窗口，用于接收用户输入的任务指令，以供机器人执行。
请参阅图2，图2是本申请实施例提供的一种机器人乘梯方法的流程示意图。
第一方面，本申请实施例提出一种机器人乘梯方法，该机器人乘梯方法应用于电子设备，例如：如图1所示的机器人，具体的，该机器人乘梯方法的执行主体为机器人的上位机。
如图2所示，该机器人乘梯方法，包括步骤S201-步骤S204：
步骤S201：获取任务指令。
具体的，任务指令包括目标楼层的楼层号，机器人的上位机接收终端发送的任务指令，以根据该任务指令控制机器人搭乘电梯到达目标楼层。
步骤S202：根据任务指令，控制机器人搭乘电梯到达目标楼层。
具体的，任务指令还包括目标点的位置，机器人的上位机在接收到任务指令后，确定目标点所在楼层区域对应的电梯，并与该电梯对应的电梯控制系统建立通信连接，以控制机器人搭乘电梯到达目标楼层，其中，目标点为机器人执行本次任务需要到达的最终地点，目标楼层为目标点所在的楼层，可选地，目标点为目标楼层的一个房间。
在一些实施例中，根据任务指令，控制机器人搭乘电梯到达目标楼层的步骤，包括：
根据目标点的位置，确定目标点所在楼层区域对应的电梯；控制机器人与电梯对应的电梯控制系统建立通信连接；在机器人与电梯控制系统建立通信连接后，控制机器人移动至初始楼层的等待点；在机器人到达等待点后，向电梯控制系统发送第一请求，以使电梯控制系统对应的电梯运行至初始楼层；若电梯到达初始楼层且电梯为静止状态，则向电梯控制系统发送开门保持指令，以使电梯保持开门状态，并控制机器人进入电梯；在机器人进入电梯后，向电梯控制系统发送关门指令，以使电梯的电梯门关闭；将机器人使用的初始楼层的地图切换为目标楼层的地图，并向电梯控制系统发送第二请求，以使电梯运行至目标楼层。
具体的，不同楼层区域对应不同的电梯，每一电梯对应一个电梯控制系统，机器人的上位机根据目标点的位置，确定目标点所在楼层区域的区域码，并根据区域码确定对应的电梯与电梯控制系统，从而与电梯控制系统直接建立通信连接，或者，机器人通过服务器与电梯控制系统通信连接，其中，区域码为用于表征不同楼层区域的序列码，每一区域码对应一个电梯与电梯控制系统。
机器人还包括中位机，中位机用于根据上位机发送的指令，控制机器人移动。在机器人的上位机与电梯控制系统建立通信连接后，控制机器人移动至初始楼层的等待点的步骤，包括：向中位机发送导航指令，以使中位机根据导航指令，控制机器人移动至初始楼层的等待点。具体的，上位机向中位机发送导航指令，以使中位机根据导航指令，控制机器人移动至初始楼层的等待点，其中，导航指令用于指示中位机控制机器人移动至初始楼层的等待点，初始楼层为机器人当前所在的楼层，每一电梯在每一楼层均有一个等待点。
在机器人到达等待点后，上位机向电梯控制系统发送第一请求，以使电梯控制系统对应的电梯运行至初始楼层，其中，第一请求用于呼叫电梯控制系统对应的电梯运行至初始楼层。
在机器人到达等待点后，向电梯控制系统发送第一请求，以使电梯控制系统对应的电梯运行至初始楼层的步骤之后，机器人乘梯方法还包括：若接收到电梯控制系统回复的第一信息，则向电梯控制系统发送查询指令；若接收到电梯控制系统回复的第二信息，且第二信息中的楼层号为初始楼层的楼层号，且第二信息中的电梯的状态为静止状态，则确定电梯到达初始楼层且电梯为静止状态，其中，第二信息与第一信息不同，第二信息包括电梯当前所在的楼层号和电梯的状态。
具体的，第一信息用于确定电梯控制系统是否接收到第一请求，查询指令用于查询电梯当前所在的楼层号和电梯的状态，电梯的状态包括运行状态和静止状态，第二信息用于确定电梯当前所在的楼层号和电梯的状态。若上位机在向电梯控制系统发送第一请求后，接收到电梯控制系统回复的第一信息，则上位机向电梯控制系统发送查询指令；若上位机在向电梯控制系统发送查询指令后，接收到电梯控制系统回复的第二信息，且第二信息中的楼层号为初始楼层的楼层号，且第二信息中的电梯的状态为静止状态，则上位机确定电梯到达初始楼层且电梯为静止状态。
若上位机在向电梯控制系统发送第一请求或查询指令后，未在预设时间内接收到电梯控制系统回复的信息，则上位机确定机器人在乘梯过程中出现异常情况，且异常情况的类型为通信异常，其中，预设时间用于判断上位机是否接收到电梯控制系统回复的信息，预设时间可由本领域技术人员根据实际情况进行设置，在本申请实施例不做限制。
若上位机在向电梯控制系统发送查询指令后，接收到电梯控制系统回复的第二信息，第二信息中的楼层号不为初始楼层的楼层号，或者，第二信息中的电梯的状态为运行状态，则电梯处于向初始楼层运行的过程中，上位机周期性向电梯控制系统发送查询指令，直至上位机接收到的第二信息中的楼层号为初始楼层的楼层号且第二信息中的电梯的状态为静止状态。
在上位机确定电梯到达初始楼层且电梯为静止状态时，上位机向电梯控制系统发送开门保持指令，以使电梯保持开门状态，并向中位机发送第一移动指令，以使中位机根据第一移动指令，导航控制机器人进入电梯，其中，开门保持指令用于指示电梯控制系统控制电梯的电梯门打开，第一移动指令用于指示中位机控制机器人进入电梯。
在机器人进入电梯后，上位机向电梯控制系统发送关门指令，以使电梯的电梯门关闭，并向中位机发送切图指令，以使中位机根据切图指令，将机器人使用的初始楼层的地图切换为目标楼层的地图，其中，关门指令用于指示电梯控制系统控制电梯的电梯门关闭，切图指令用于指示中位机将机器人使用的初始楼层的地图切换为目标楼层的地图，每一楼层的地图均预先存储于机器人的存储器内。
在将机器人使用的初始楼层的地图切换为目标楼层的地图后，上位机向电梯控制系统发送第二请求，以使电梯运行至目标楼层，其中，第二请求用于呼叫电梯控制系统对应的电梯运行至目标楼层。若上位机在向电梯控制系统发送第二请求后，接收到电梯控制系统回复的第三信息，则上位机向电梯控制系统发送查询指令；若上位机在向电梯控制系统发送查询指令后，接收到电梯控制系统回复的第四信息，且第四信息中的楼层号为目标楼层的楼层号，且第四信息中的电梯的状态为静止状态，则上位机确定电梯到达目标楼层且电梯为静止状态。其中，第三信息用于确定电梯控制系统是否接收到第二请求，查询指令用于查询电梯当前所在的楼层号和电梯的状态，第四信息用于确定电梯当前所在的楼层号和电梯的状态。
若上位机在向电梯控制系统发送第二请求或查询指令后，未在预设时间内接收到电梯控制系统回复的信息，则上位机确定机器人在乘梯过程中出现异常情况，且异常情况的类型为通信异常。若上位机在向电梯控制系统发送查询指令后，接收到电梯控制系统回复的第四信息，第四信息中的楼层号不为目标楼层的楼层号，或者，第四信息中的电梯的状态为运行状态，则电梯处于由初始楼层向目标楼层运行的过程中，上位机周期性向电梯控制系统发送查询指令，直至上位机接收到的第四信息中的楼层号为目标楼层的楼层号且第四信息中的电梯的状态为静止状态。
在向电梯控制系统发送第二请求，以使电梯运行至目标楼层的步骤之后，机器人乘梯方法还包括：若电梯运行至目标楼层且电梯为静止状态，则控制机器人基于目标楼层的地图离开电梯，并在机器人离开电梯后，向电梯控制系统发送释放指令，以使电梯控制系统响应于其它用户的输入指令执行相应的任务。
具体的，在上位机确定电梯运行至目标楼层且电梯为静止状态后，上位机向电梯控制系统发送开门保持指令，以使电梯保持开门状态，并向中位机发送第二移动指令，以使中位机根据第二移动指令控制机器人基于目标楼层的地图离开电梯，到达目标点。在定位导航中采用的地图为基于同步定位与建图技术(Simultaneous Localization andMapping，SLAM)预先构建的环境地图。在机器人离开电梯后，上位机向电梯控制系统发送释放指令，以使电梯控制系统响应于其它用户的输入指令执行相应的任务。其中，第二移动指令用于指示中位机控制机器人基于目标楼层的地图离开电梯，释放指令用于指示电梯控制系统可以响应于其它用户的输入指令执行相应的任务。可以理解的是，在机器人乘梯过程中，若机器人未向电梯控制系统发送释放指令，则电梯控制系统不能响应其它用户的输入指令。
步骤S203：若机器人在搭乘电梯的过程中出现异常情况，则确定异常情况的类型。
具体的，上位机根据机器人在搭乘电梯的过程中出现的异常情况，确定异常情况的类型，异常情况的类型包括通信异常、电梯异常、机器人异常、外部指令异常、进入电梯异常、离开电梯异常、任务异常和位置异常中的至少一种。机器人还包括激光雷达，上位机、中位机和激光雷达基于CAN总线通信连接。
在一些实施例中，若机器人在搭乘电梯的过程中出现异常情况，则确定异常情况的类型的步骤，包括：
在机器人进入电梯的过程中，根据激光雷达的点云数据确定电梯的电梯门的状态，和/或确定电梯内的人员数量，其中，电梯门的状态包括打开状态和关闭状态；若电梯门的状态为打开状态，且电梯内的人员数量小于或等于第一数量阈值，则控制机器人进入电梯；若电梯门的状态为关闭状态，或者，电梯内的人员数量大于第一数量阈值，则确定异常情况的类型为进入电梯异常；在机器人离开电梯的过程中，根据激光雷达的点云数据确定电梯的电梯门的状态，和/或确定机器人前方的人员数量；若电梯门的状态为打开状态，且机器人前方的人员数量小于或等于第二数量阈值，则控制机器人离开电梯；若电梯门的状态为关闭状态，或者，机器人前方的人员数量大于第二数量阈值，则确定异常情况的类型为离开电梯异常。
具体的，在机器人进入电梯的过程中，上位机控制中位机根据激光雷达的点云数据确定电梯的电梯门的状态，和/或确定电梯内的人员数量，并接收中位机发送的电梯门的状态和/或电梯内的人员数量的信息。其中，中位机根据激光雷达获取的包括电梯口的点云数据与电梯门的几何特征，如：对称性，以及开门时点云在机器人前方不连续的性质，确定电梯门的状态；中位机根据点云数据的密集度，确定电梯内的人员数量。
例如：点云数据是连续且对称的，则中位机确定电梯门处于关闭状态；点云数据是不连续的存在空缺部分，则中位机确定电梯门处于打开状态；点云数据的密集度大于第一密集度，则中位机确定电梯内的人员数量大于第一数量阈值；点云数据的密集度小于或等于第一密集度，则中位机确定电梯内的人员数量小于或等于第一数量阈值。
其中，第一密集度为电梯内的人员数量为第一数量阈值时点云数据的密集度，第一数量阈值为电梯内无机器人进入空间时的人员数量，第一密集度与第一数量阈值可由本领域技术人员根据实际情况进行设置，在本申请实施例不做限制。
在上位机接收到中位机发送的：电梯门的状态为打开状态，且电梯内的人员数量小于或等于第一数量阈值的信息后，上位机向中位机发送第一移动指令，以使中位机根据第一移动指令，导航控制机器人进入电梯。在上位机接收到中位机发送的：电梯门的状态为关闭状态，或者，电梯内的人员数量大于第一数量阈值的信息后，上位机确定机器人在乘梯过程中出现异常情况，且异常情况的类型为进入电梯异常。其中，进入电梯异常为电梯门的状态为关闭状态、或者电梯内的人员数量大于第一数量阈值时的异常情况。
在机器人离开电梯的过程中，上位机控制中位机根据激光雷达的点云数据确定电梯的电梯门的状态，和/或确定机器人前方的人员数量，并接收中位机发送的电梯门的状态和/或机器人前方的人员数量的信息。其中，中位机确定机器人前方的人员数量的具体实现方式与确定电梯内的人员数量的具体实现方式相似，在此不再赘述。
在上位机接收到中位机发送的：电梯门的状态为打开状态，且机器人前方的人员数量小于或等于第二数量阈值的信息后，上位机向中位机发送第二移动指令，以使中位机根据第二移动指令，导航控制机器人离开电梯。在上位机接收到中位机发送的：电梯门的状态为关闭状态，或者，机器人前方的人员数量大于第二数量阈值的信息后，上位机确定机器人在乘梯过程中出现异常情况，且异常情况的类型为离开电梯异常。其中，第二数量阈值为机器人前方的空间满足机器人离开电梯所需空间时机器人前方的人员数量，第二数量阈值可由本领域技术人员根据实际情况进行设置，在本申请实施例不做限制，离开电梯异常为电梯门的状态为关闭状态、或者机器人前方的人员数量大于第二数量阈值时的异常情况。
在另一些实施例中，若机器人在搭乘电梯的过程中出现异常情况，则确定异常情况的类型的步骤，还包括：
若在机器人向电梯控制系统发送第一请求或查询指令后，未在预设时间内接收到电梯控制系统回复的信息，则确定异常情况的类型为通信异常；若向电梯控制系统发送第一请求后，电梯未在第一时间阈值内运行至初始楼层，或者，向电梯控制系统发送第二请求后，电梯未在第二时间阈值内从初始楼层运行至目标楼层，则确定异常情况的类型为电梯异常。
具体的，若上位机向电梯控制系统发送第一请求或查询指令后，未在预设时间内接收到电梯控制系统回复的信息，则上位机确定机器人在乘梯过程中出现异常情况，且异常情况的类型为通信异常。其中，预设时间用于判断上位机是否接收到电梯控制系统回复的信息，通信异常为上位机未在预设时间内接收到电梯控制系统回复的信息时的异常情况。
例如：当机器人与电梯控制系统的距离过远、或者出现信号干扰机器人与电梯控制系统的通信、或者机器人的通信模块出现异常时，上位机向电梯控制系统发送第一请求后，未在预设时间内接收到电梯控制系统回复的第一信息，或者，上位机向电梯控制系统发送查询指令后，未在预设时间内接收到电梯控制系统回复的第二信息，则上位机确定异常情况的类型为通信异常。其中，第一信息用于确定电梯控制系统是否接收到第一请求，第二信息用于回复机器人在电梯外部时发送的查询指令，通信模块用于上位机与电梯控制系统通信。
在另一些实施例中，若上位机向电梯控制系统发送第二请求或查询指令后，未在预设时间内接收到电梯控制系统回复的信息，则上位机确定机器人在乘梯过程中出现异常情况，且异常情况的类型为通信异常。
例如：当机器人与电梯控制系统的距离过远、或者出现信号干扰机器人与电梯控制系统的通信、或者机器人的通信模块出现异常时，上位机向电梯控制系统发送第二请求后，未在预设时间内接收到电梯控制系统回复的第三信息，或者，上位机向电梯控制系统发送查询指令后，未在预设时间内接收到电梯控制系统回复的第四信息，则上位机确定异常情况的类型为通信异常。其中，第三信息用于确定电梯控制系统是否接收到第二请求，第四信息用于回复机器人在电梯内部时发送的查询指令。
在一些实施例中，在上位机向电梯控制系统发送第一请求与查询指令后，上位机根据电梯控制系统回复的第二信息中的电梯当前所在楼层的楼层号与初始楼层的楼层号，确定第一时间阈值，若电梯未在第一时间阈值内运行至初始楼层，则上位机确定机器人在乘梯过程中出现异常情况，且异常情况的类型为电梯异常，其中，第一时间阈值＝电梯当前所在楼层的楼层号与初始楼层的楼层号之差*一个楼层的高度÷电梯运行速度，一个楼层的高度与电梯运行速度均预先设置于上位机的存储器内。
或者，在上位机向电梯控制系统发送第二请求与查询指令后，上位机根据电梯控制系统回复的第四信息中的电梯当前所在楼层的楼层号与目标楼层的楼层号，确定第二时间阈值，若电梯未在第二时间阈值内从初始楼层运行至目标楼层，则上位机确定机器人在乘梯过程中出现异常情况，且异常情况的类型为电梯异常。其中，第二时间阈值＝电梯当前所在楼层的楼层号与目标楼层的楼层号之差*一个楼层的高度÷电梯运行速度，电梯异常为电梯未在第一时间阈值内运行至初始楼层、或电梯未在第二时间阈值内从初始楼层运行至目标楼层的异常情况。
例如：当电梯消号、或电梯故障、或电梯未接收到释放指令长时间停留在某一楼层时，在上位机向电梯控制系统发送第一请求后，电梯未在第一时间阈值内运行至初始楼层，或者，在上位机向电梯控制系统发送第二请求后，电梯未在第二时间阈值内从初始楼层运行至目标楼层，则上位机确定异常情况的类型为电梯异常。
在另一些实施例中，若机器人在搭乘电梯的过程中出现异常情况，则确定异常情况的类型的步骤，还包括：
若在机器人进入电梯的过程中，或者在电梯内，机器人出现故障，则确定异常情况的类型为机器人异常；若在机器人搭乘电梯到达目标楼层的过程中，响应于急停按钮的按下操作，则确定异常情况的类型为外部指令异常；若在机器人搭乘电梯到达目标楼层的过程中，响应于显示界面的取消任务操作，则确定异常情况的类型为任务异常；若机器人处于离开电梯的过程中，且机器人当前所在楼层的楼层号与目标楼层的楼层号不同，则确定异常情况的类型为位置异常。
具体的，机器人还包括底盘，机器人的上位机、中位机和底盘均包括故障诊断模块，每一故障诊断模块用于在机器人运行过程中诊断故障。例如：上位机故障诊断模块用于诊断上位机是否出现故障、中位机故障诊断模块用于诊断中位机是否出现故障、底盘故障诊断模块用于诊断底盘是否出现故障。在机器人进入电梯的过程中，或者机器人在电梯内部时，若机器人的故障诊断模块确定上位机、中位机或底盘出现故障，则上位机确定异常情况的类型为机器人异常。其中，机器人异常为机器人出现故障的异常情况。
在一些实施例中，机器人包括急停按钮，急停按钮用于控制机器人停止执行当前动作。若在机器人搭乘电梯到达目标楼层的过程中，上位机响应于急停按钮的按下操作，停止执行当前动作，并确定出现异常情况，且异常情况的类型为外部指令异常。其中，外部指令异常为急停按钮被按下时的异常情况。
在另一些实施例中，机器人包括显示界面，显示界面用于输入用户指令。若在机器人搭乘电梯到达目标楼层的过程中，上位机响应于显示界面的取消任务操作，确定出现异常情况，且异常情况的类型为任务异常。其中，任务异常为用户取消任务时的异常情况。
在另一些实施例中，机器人还包括扫描装置，例如，扫描装置为摄像头或扫码枪，扫描装置用于扫描并识别电梯内部或外部的标识码，例如，标识码为二维码或条形码等，可选地，扫描装置设置于机器人顶部。机器人通过扫描装置扫描并识别标识码时，获取标识码的位置信息，其中，标识码的位置信息为标识码在地图中的位置信息，标识码的位置信息包括标识码当前所在楼层的楼层号，在本实施例中，标识码的位置信息存储于标识码所对应的二维码信息中。若机器人处于离开电梯的过程中，且机器人通过扫描装置获取的机器人当前所在楼层的楼层号与目标楼层的楼层号不同，则上位机确定出现异常情况，且异常情况的类型为位置异常。其中，位置异常为机器人在离开电梯过程中机器人当前所在楼层的楼层号与目标楼层的楼层号不同时的异常情况。
例如：当机器人在电梯内部被人为推出去，到达电梯外部时，机器人通过扫描装置获取的机器人当前所在楼层的楼层号与目标楼层的楼层号不同，则上位机确定异常情况的类型为位置异常。
在另一些实施例中，机器人在离开电梯的过程中，上位机周期性向电梯控制系统发送查询指令，以接收电梯控制系统回复的第五信息，并根据第五信息确定机器人当前所在楼层的楼层号是否为目标楼层的楼层号。若机器人当前所在楼层的楼层号为目标楼层的楼层号，则上位机控制机器人离开电梯，到达目标点；若机器人当前所在楼层的楼层号不为目标楼层的楼层号，则上位机确定出现异常情况，且异常情况的类型为位置异常。其中，第五信息包括电梯当前所在的楼层和电梯的状态，第五信息用于回复机器人在离开电梯的过程中发送的查询指令。
步骤S204：根据异常情况的类型控制机器人执行相应动作，以使机器人到达目标楼层。
具体的，上位机根据异常情况的类型控制机器人执行相应动作，以控制机器人完成搭乘电梯到达目标楼层的任务，并在机器人到达目标楼层后，控制机器人离开电梯移动至目标点。
在一些实施例中，根据异常情况的类型控制机器人执行相应动作，以使机器人到达目标楼层的步骤，包括：
若异常情况的类型为通信异常，则相应动作为：周期性向电梯控制系统发送第一请求，直至电梯控制系统在预设时间内回复信息；若发送第一请求的次数大于第一预设次数，则相应动作包括：在重新与电梯控制系统建立通信连接后，向电梯控制系统发送第一请求；若未在预设时间内接收到电梯控制系统回复的信息，且机器人位于初始楼层的电梯外部，则相应动作包括：控制机器人返回初始位置。
具体的，若上位机确定异常情况的类型为通信异常，且机器人位于电梯外部，则上位机周期性向电梯控制系统发送第一请求，直至电梯控制系统在预设时间内回复第一信息，并在电梯控制系统回复第一信息后，继续执行步骤S202，以使机器人搭乘电梯到达目标楼层。若上位机发送第一请求的次数大于第一预设次数，则在机器人的通信模块重新与电梯控制系统建立通信连接后，上位机向电梯控制系统发送第一请求，若上位机未在预设时间内接收到电梯控制系统回复的第一信息，且机器人位于初始楼层的电梯外部，则上位机控制机器人返回初始位置，并向终端发送通知信息，以通知相关工作人员处理异常情况。其中，初始位置为机器人接收到任务指令时所在的位置，可选地，初始位置为充电点，第一预设次数用于判断上位机是否需要重新与电梯控制系统建立通信连接，第一预设次数可由本领域技术人员根据实际情况进行设置，在本申请实施例不做限制。
在另一些实施例中，若上位机确定异常情况的类型为通信异常，且机器人位于电梯内部，则上位机周期性向电梯控制系统发送第二请求，直至电梯控制系统在预设时间内回复第三信息，并在电梯控制系统回复第三信息后，继续执行步骤S202，以使机器人搭乘电梯到达目标楼层。若上位机发送第二请求的次数大于第一预设次数，则在机器人的通信模块重新与电梯控制系统建立通信连接后，上位机向电梯控制系统发送第二请求，若上位机未在预设时间内接收到电梯控制系统回复的第三信息，则上位机向终端发送通知信息，以通知相关工作人员进行处理。
在另一些实施例中，根据异常情况的类型控制机器人执行相应动作，以使机器人到达目标楼层的步骤，还包括：
若异常情况的类型为电梯异常，且机器人位于电梯外部，则相应动作为：周期性向电梯控制系统发送第一请求，直至电梯在第一时间阈值内运行至初始楼层；若发送第一请求的次数大于第二预设次数，且机器人位于初始楼层的电梯外部，则相应动作包括：控制机器人返回初始位置；若异常情况的类型为电梯异常，且机器人位于电梯内部，则相应动作为：周期性向电梯控制系统发送第二请求，直至电梯在第二时间阈值内运行至目标楼层。
具体的，若上位机确定异常情况的类型为电梯异常，且机器人位于电梯外部，则上位机周期性向电梯控制系统发送第一请求，直至电梯在第一时间阈值内运行至初始楼层，并在电梯运行至初始楼层后，继续执行步骤S202，以使机器人搭乘电梯到达目标楼层。若上位机发送第一请求的次数大于第二预设次数，且机器人位于初始楼层的电梯外部，则上位机控制机器人返回初始位置。若上位机发送第一请求的次数大于第二预设次数，且机器人不位于初始楼层的电梯外部，则上位机向终端发送通知信息，以通知相关工作人员进行处理。其中，第二预设次数用于判断上位机是否需要继续向电梯控制系统发送请求，第二预设次数可由本领域技术人员根据实际情况进行设置，在本申请实施例不做限制。
在另一些实施例中，若上位机确定异常情况的类型为电梯异常，且机器人位于电梯内部，则上位机周期性向电梯控制系统发送第二请求，直至电梯在第二时间阈值内运行至目标楼层，并在电梯运行至目标楼层后，继续执行步骤S202，以使机器人搭乘电梯到达目标楼层。若上位机发送第二请求的次数大于第二预设次数，则上位机向终端发送通知信息，以通知相关工作人员进行处理。
在另一些实施例中，根据异常情况的类型控制机器人执行相应动作，以使机器人到达目标楼层的步骤，还包括：
若异常情况的类型为任务异常，且机器人位于初始楼层的电梯外部，则相应动作为：控制机器人返回初始位置，并向电梯控制系统发送释放指令，以使电梯控制系统响应于其它用户的输入指令执行相应的任务；若异常情况的类型为任务异常，且机器人位于电梯内部，则相应动作为：向电梯控制系统发送第三请求，以使电梯运行至初始楼层；在电梯运行至初始楼层后，相应动作包括：控制机器人返回初始位置。
具体的，若上位机确定异常情况的类型为任务异常，且机器人位于初始楼层的电梯外部，则上位机控制机器人返回初始位置，并向电梯控制系统发送释放指令，以使电梯控制系统响应于其它用户的输入指令执行相应的任务。若上位机确定异常情况的类型为任务异常，且机器人位于电梯内部，则上位机向电梯控制系统发送第三请求，以使电梯运行至初始楼层，在电梯运行至初始楼层后，上位机控制机器人返回初始位置。其中，第三请求用于指示电梯控制系统对应的电梯运行至初始楼层。
在另一些实施例中，根据异常情况的类型控制机器人执行相应动作，以使机器人到达目标楼层的步骤，还包括：
若异常情况的类型为机器人异常，且机器人处于进入电梯的过程中，则相应动作为：控制机器人停止进入电梯，判断机器人出现的故障的类型，并向电梯控制系统发送关门指令，以使电梯的电梯门关闭，其中，机器人出现的故障的类型包括可恢复故障与不可恢复故障；若机器人出现的故障的类型为可恢复故障，则相应动作包括：控制机器人移动至避让点，并在第三时间阈值后向电梯控制系统发送第一请求，以使机器人重新进入电梯；若异常情况的类型为机器人异常，且机器人位于电梯内，则在机器人出现的故障消失后，相应动作包括：向电梯控制系统发送第二请求，以使电梯运行至目标楼层。
具体的，若上位机确定异常情况的类型为机器人异常，且机器人处于进入电梯的过程中，则上位机控制机器人停止进入电梯，判断机器人出现的故障的类型，并向电梯控制系统发送关门指令，以使电梯的电梯门关闭。若机器人出现的故障的类型为可恢复故障，则上位机控制相应的故障诊断模块对可恢复故障进行处理，以使可恢复故障消失，并控制机器人移动至避让点，在第三时间阈值后向电梯控制系统发送第一请求，以使机器人重新进入电梯，并在机器人重新进入电梯后，继续执行步骤S202，以使机器人搭乘电梯到达目标楼层。若机器人出现的故障的类型为不可恢复故障，或者，机器人对可恢复故障处理失败，可恢复故障未在第三时间阈值内消失，可恢复故障转化为不可恢复故障，则上位机向终端发送通知信息，以通知相关工作人员进行处理。
其中，可恢复故障为经过故障诊断模块处理后可能消失的故障，不可恢复故障为经过故障诊断模块处理后不能消失的故障，电梯在每一楼层均有一个避让点，避让点与等待点不同，第三时间阈值为故障诊断模块对可恢复故障进行处理，以使可恢复故障消失的时间，第三时间阈值可由本领域技术人员根据实际情况进行设置，在本申请实施例不做限制。
在另一些实施例中，若上位机确定异常情况的类型为机器人异常，且机器人位于电梯内，则在机器人出现的故障消失后，上位机向电梯控制系统发送第二请求，以使电梯运行至目标楼层。若上位机确定异常情况的类型为机器人异常，且机器人位于电梯内，且机器人出现的故障的类型为不可恢复故障，则上位机向终端发送通知信息，以通知相关工作人员进行处理。
在另一些实施例中，根据异常情况的类型控制机器人执行相应动作，以使机器人到达目标楼层的步骤，还包括：
若异常情况的类型为位置异常，则相应动作为：通过扫描装置识别标识码，以获取机器人当前所在楼层的楼层号与机器人的位置坐标；相应动作包括：对机器人的位置重新进行定位，以更新机器人当前所在楼层的楼层号，并向电梯控制系统发送第一请求，以使电梯运行至机器人当前所在楼层。
具体的，若上位机确定异常情况的类型为位置异常，且机器人位于电梯外部，则上位机通过扫描装置识别标识码，获取标识码的位置信息，得到机器人当前所在楼层的楼层号与机器人的位置坐标。上位机基于SLAM算法与得到的机器人的位置坐标对机器人的位置重新进行定位，更新机器人当前所在楼层的楼层号，将更新后的楼层号作为初始楼层的楼层号，向电梯控制系统发送第一请求，以使电梯运行至机器人当前所在楼层，并在电梯运行至机器人当前所在楼层后，继续执行步骤S202，以使机器人搭乘电梯到达目标楼层。
在另一些实施例中，若上位机确定异常情况的类型为位置异常，且机器人位于电梯内部，则上位机控制机器人保持静止状态，并向电梯控制系统发送关门指令，以使电梯的电梯门关闭。在电梯门关闭后，上位机周期性向电梯控制系统发送第二请求，直至电梯运行至目标楼层。
在另一些实施例中，根据异常情况的类型控制机器人执行相应动作，以使机器人到达目标楼层的步骤，还包括：
若异常情况的类型为进入电梯异常，或者，在机器人进入电梯的过程中异常情况的类型为外部指令异常，则相应动作为：控制机器人移动至避让点，并向电梯控制系统发送释放指令，以使电梯控制系统响应于其它用户的输入指令执行相应的任务；相应动作包括：在第四时间阈值后周期性向电梯控制系统发送第一请求和/或开门保持指令，直至机器人进入电梯；若发送第一请求的次数大于第三预设次数或发送开门保持指令的次数大于第四预设次数，且机器人位于初始楼层的电梯外部，则相应动作包括：控制机器人返回初始位置。
具体的，若上位机确定异常情况的类型为进入电梯异常，或者，在机器人进入电梯的过程中异常情况的类型为外部指令异常，则上位机控制机器人移动至避让点，并向电梯控制系统发送释放指令，以使电梯控制系统响应于其它用户的输入指令执行相应的任务。若电梯在第四时间阈值后运行至其它楼层，则上位机周期性向电梯控制系统发送第一请求，直至电梯运行至机器人当前所在的楼层，并在电梯到达机器人当前所在的楼层后，向电梯控制系统周期性发送开门保持指令，直至机器人成功进入电梯。若电梯在第四时间阈值后停留在机器人当前所在的楼层，且电梯门保持关闭状态，则上位机周期性向电梯控制系统发送开门保持指令，直至机器人成功进入电梯。在机器人成功进入电梯后，上位机继续执行步骤S202，以使机器人搭乘电梯到达目标楼层。
其中，第四时间阈值为从上位机向电梯控制系统发送释放指令的时刻到上位机开始向电梯控制系统发送第一请求或开门保持指令的时刻之间经过的时间，第四时间阈值可由本领域技术人员根据实际情况进行设置，在本申请实施例不做限制。
若上位机发送第一请求的次数大于第三预设次数或发送开门保持指令的次数大于第四预设次数，且机器人位于初始楼层的电梯外部，则上位机控制机器人返回初始位置。若上位机发送第一请求的次数大于第三预设次数或发送开门保持指令的次数大于第四预设次数，且机器人不位于初始楼层的电梯外部，则上位机向终端发送通知信息，以通知相关工作人员进行处理。其中，第三预设次数用于判断上位机是否需要继续向电梯控制系统发送第一请求，第四预设次数用于判断上位机是否需要继续向电梯控制系统发送开门保持指令，第三预设次数与第四预设次数可由本领域技术人员根据实际情况进行设置，在本申请实施例不做限制。
在另一些实施例中，根据异常情况的类型控制机器人执行相应动作，以使机器人到达目标楼层的步骤，还包括：
若异常情况的类型为离开电梯异常，或者，在机器人离开电梯的过程中异常情况的类型为外部指令异常，则相应动作为：控制机器人保持静止状态，并向电梯控制系统发送关门指令，以使电梯的电梯门关闭；相应动作包括：在第五时间阈值后周期性向电梯控制系统发送第二请求，直至电梯运行至目标楼层，控制机器人离开电梯。
具体的，若上位机确定异常情况的类型为离开电梯异常，或者，在机器人离开电梯的过程中异常情况的类型为外部指令异常，则上位机控制机器人保持静止状态，并向电梯控制系统发送关门指令，以使电梯的电梯门关闭。由于上位机未向电梯控制系统发送释放指令，电梯在第五时间阈值内不能响应其它用户的输入指令。上位机在第五时间阈值后周期性向电梯控制系统发送第二请求，直至电梯运行至目标楼层。其中，第五时间阈值为从上位机向电梯控制系统发送关门指令的时刻到上位机开始向电梯控制系统发送第二请求的时刻之间经过的时间，第五时间阈值可由本领域技术人员根据实际情况进行设置，在本申请实施例不做限制。
通过根据机器人在搭乘电梯过程中出现的异常情况的类型，控制机器人执行相应动作，以使机器人到达目标楼层，本申请能够控制机器人在出现多种类型的异常情况下时仍能完成乘梯，从而提高机器人的乘梯成功率。
在上位机根据异常情况的类型控制机器人执行相应动作，以使机器人到达目标楼层之后，若上位机确定电梯运行至目标楼层且电梯为静止状态，则上位机向电梯控制系统发送开门保持指令，以使电梯保持开门状态，并控制机器人基于目标楼层的地图离开电梯，到达目标点。在机器人离开电梯后，上位机向电梯控制系统发送释放指令，以使电梯控制系统响应于其它用户的输入指令执行相应的任务。
请参阅图3，图3是本申请实施例提供的一种机器人乘梯装置的结构示意图。
第二方面，本申请实施例提出一种机器人乘梯装置，该机器人乘梯装置应用于电子设备，例如：机器人，具体的，该机器人乘梯装置配置于机器人。
如图3所示，该机器人乘梯装置300，包括：
指令获取单元301，用于获取任务指令，其中，任务指令包括目标楼层的楼层号。
乘梯控制单元302，用于根据任务指令，控制机器人搭乘电梯到达目标楼层。
类型确定单元303，用于若机器人在搭乘电梯的过程中出现异常情况，则确定异常情况的类型。
动作控制单元304，用于根据异常情况的类型控制机器人执行相应动作，以使机器人到达目标楼层。
在本申请的一些实施方式中，任务指令还包括目标点的位置，乘梯控制单元302具体用于：根据目标点的位置，确定目标点所在楼层区域对应的电梯；控制机器人与电梯对应的电梯控制系统建立通信连接；在机器人与电梯控制系统建立通信连接后，控制机器人移动至初始楼层的等待点；在机器人到达等待点后，向电梯控制系统发送第一请求，以使电梯控制系统对应的电梯运行至初始楼层。
在本申请的一些实施方式中，乘梯控制单元302还用于：若电梯到达初始楼层且电梯为静止状态，则向电梯控制系统发送开门保持指令，以使电梯保持开门状态，并控制机器人进入电梯；在机器人进入电梯后，向电梯控制系统发送关门指令，以使电梯的电梯门关闭；将机器人使用的初始楼层的地图切换为目标楼层的地图，并向电梯控制系统发送第二请求，以使电梯运行至目标楼层。
在本申请的一些实施方式中，乘梯控制单元302还用于：若接收到电梯控制系统回复的第一信息，则向电梯控制系统发送查询指令，其中，第一信息用于确定电梯控制系统是否接收到第一请求，查询指令用于查询电梯当前所在的楼层号和电梯的状态，电梯的状态包括运行状态和静止状态；若接收到电梯控制系统回复的第二信息，且第二信息中的楼层号为初始楼层的楼层号，且第二信息中的电梯的状态为静止状态，则确定电梯到达初始楼层且电梯为静止状态，其中，第二信息与第一信息不同，第二信息包括电梯当前所在的楼层号和电梯的状态。
在本申请的一些实施方式中，机器人包括中位机，乘梯控制单元302还用于：若电梯运行至目标楼层且电梯为静止状态，则控制机器人基于目标楼层的地图离开电梯，并在机器人离开电梯后，向电梯控制系统发送释放指令，以使电梯控制系统响应于其它用户的输入指令执行相应的任务。
在本申请的一些实施方式中，异常情况的类型包括通信异常、电梯异常、机器人异常、外部指令异常、进入电梯异常、离开电梯异常、任务异常和位置异常中的至少一种，机器人还包括激光雷达。类型确定单元303具体用于：在机器人进入电梯的过程中，根据激光雷达的点云数据确定电梯的电梯门的状态，和/或确定电梯内的人员数量，其中，电梯门的状态包括打开状态和关闭状态；若电梯门的状态为打开状态，且电梯内的人员数量小于或等于第一数量阈值，则控制机器人进入电梯；若电梯门的状态为关闭状态，或者，电梯内的人员数量大于第一数量阈值，则确定异常情况的类型为进入电梯异常。
在本申请的一些实施方式中，类型确定单元303还用于：在机器人离开电梯的过程中，根据激光雷达的点云数据确定电梯的电梯门的状态，和/或确定机器人前方的人员数量；若电梯门的状态为打开状态，且机器人前方的人员数量小于或等于第二数量阈值，则控制机器人离开电梯；若电梯门的状态为关闭状态，或者，机器人前方的人员数量大于第二数量阈值，则确定异常情况的类型为离开电梯异常。
在本申请的一些实施方式中，机器人包括急停按钮和显示界面，急停按钮用于控制机器人停止执行当前动作，显示界面用于输入用户指令。类型确定单元303还用于：若在机器人向电梯控制系统发送第一请求或查询指令后，未在预设时间内接收到电梯控制系统回复的信息，则确定异常情况的类型为通信异常；若向电梯控制系统发送第一请求后，电梯未在第一时间阈值内运行至初始楼层，或者，向电梯控制系统发送第二请求后，电梯未在第二时间阈值内从初始楼层运行至目标楼层，则确定异常情况的类型为电梯异常。
在本申请的一些实施方式中，类型确定单元303还用于：若在机器人进入电梯的过程中，或者在电梯内，机器人出现故障，则确定异常情况的类型为机器人异常；若在机器人搭乘电梯到达目标楼层的过程中，响应于急停按钮的按下操作，则确定异常情况的类型为外部指令异常；若在机器人搭乘电梯到达目标楼层的过程中，响应于显示界面的取消任务操作，则确定异常情况的类型为任务异常；若机器人处于离开电梯的过程中，且机器人当前所在楼层的楼层号与目标楼层的楼层号不同，则确定异常情况的类型为位置异常。
在本申请的一些实施方式中，动作控制单元304具体用于：若异常情况的类型为通信异常，且机器人位于电梯外部，则周期性向电梯控制系统发送第一请求，直至电梯控制系统在预设时间内回复信息；若发送第一请求的次数大于第一预设次数，则在重新与电梯控制系统建立通信连接后，向电梯控制系统发送第一请求；若未在预设时间内接收到电梯控制系统回复的信息，且机器人位于初始楼层的电梯外部，则控制机器人返回初始位置。
在本申请的一些实施方式中，动作控制单元304还用于：若异常情况的类型为电梯异常，且机器人位于电梯外部，则周期性向电梯控制系统发送第一请求，直至电梯在第一时间阈值内运行至初始楼层；若发送第一请求的次数大于第二预设次数，且机器人位于初始楼层的电梯外部，则控制机器人返回初始位置；若异常情况的类型为电梯异常，且机器人位于电梯内部，则周期性向电梯控制系统发送第二请求，直至电梯在第二时间阈值内运行至目标楼层。
在本申请的一些实施方式中，动作控制单元304还用于：若异常情况的类型为任务异常，且机器人位于初始楼层的电梯外部，则控制机器人返回初始位置，并向电梯控制系统发送释放指令，以使电梯控制系统响应于其它用户的输入指令执行相应的任务；若异常情况的类型为任务异常，且机器人位于电梯内部，则向电梯控制系统发送第三请求，以使电梯运行至初始楼层；在电梯运行至初始楼层后，控制机器人返回初始位置。
在本申请的一些实施方式中，动作控制单元304还用于：若异常情况的类型为机器人异常，且机器人处于进入电梯的过程中，则控制机器人停止进入电梯，判断机器人出现的故障的类型，并向电梯控制系统发送关门指令，以使电梯的电梯门关闭，其中，机器人出现的故障的类型包括可恢复故障与不可恢复故障；若机器人出现的故障的类型为可恢复故障，则控制机器人移动至避让点，并在第三时间阈值后向电梯控制系统发送第一请求，以使机器人重新进入电梯。
在本申请的一些实施方式中，机器人还包括扫描装置，扫描装置用于扫描并识别电梯内部或外部的标识码，动作控制单元304还用于：若异常情况的类型为机器人异常，且机器人位于电梯内，则在机器人出现的故障消失后，向电梯控制系统发送第二请求，以使电梯运行至目标楼层；若异常情况的类型为位置异常，且机器人位于电梯外部，则通过扫描装置识别标识码，以获取机器人当前所在楼层的楼层号与机器人的位置坐标；对机器人的位置重新进行定位，以更新机器人当前所在楼层的楼层号，并向电梯控制系统发送第一请求，以使电梯运行至机器人当前所在楼层。
在本申请的一些实施方式中，动作控制单元304还用于：若异常情况的类型为进入电梯异常，或者，在机器人进入电梯的过程中异常情况的类型为外部指令异常，则控制机器人移动至避让点，并向电梯控制系统发送释放指令，以使电梯控制系统响应于其它用户的输入指令执行相应的任务；在第四时间阈值后周期性向电梯控制系统发送第一请求和/或开门保持指令，直至机器人进入电梯；若发送第一请求的次数大于第三预设次数或发送开门保持指令的次数大于第四预设次数，且机器人位于初始楼层的电梯外部，则控制机器人返回初始位置。
在本申请的一些实施方式中，动作控制单元304还用于：若异常情况的类型为离开电梯异常，或者，在机器人离开电梯的过程中异常情况的类型为外部指令异常，则控制机器人保持静止状态，并向电梯控制系统发送关门指令，以使电梯的电梯门关闭；在第五时间阈值后周期性向电梯控制系统发送第二请求，直至电梯运行至目标楼层，控制机器人离开电梯。
可以理解地，本申请第二方面提出的机器人乘梯装置300的实现原理以及技术效果均可参阅第一方面提出的机器人乘梯方法的步骤实现原理以及技术效果，在此不再赘述。
请再参阅图4，图4是本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
如图4所示，该电子设备400包括一个或多个处理器401以及存储器402，电子设备400可以是移动机器人、无人车等。其中，图4中以一个处理器401为例。
处理器401和存储器402可以通过总线或者其他方式连接，图4中以通过总线连接为例。
处理器401，用于提供计算和控制能力，以控制电子设备400执行相应任务，例如，控制电子设备400执行上述任一方法实施例中的机器人乘梯方法，该机器人乘梯方法包括：获取任务指令，其中，任务指令包括目标楼层的楼层号；根据任务指令，控制机器人搭乘电梯到达目标楼层；若机器人在搭乘电梯的过程中出现异常情况，则确定异常情况的类型；根据异常情况的类型控制机器人执行相应动作，以使机器人到达目标楼层。
通过根据机器人在搭乘电梯过程中出现的异常情况的类型，控制机器人执行相应动作，以使机器人到达目标楼层，本申请能够控制机器人在出现多种类型的异常情况下时仍能完成乘梯，从而提高机器人的乘梯成功率。
处理器401可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)、硬件芯片或者其任意组合；还可以是数字信号处理器(Digital Signal Processing，DSP)、专用集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit，ASIC)、可编程逻辑器件(programmable logic device，PLD)或其组合。上述PLD可以是复杂可编程逻辑器件(complex programmable logic device，CPLD)，现场可编程逻辑门阵列(field-programmable gate array，FPGA)，通用阵列逻辑(genericarray logic，GAL)或其任意组合。
存储器402作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储非暂态软件程序、非暂态性计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的机器人乘梯方法对应的程序指令/模块。处理器401通过运行存储在存储器402中的非暂态软件程序、指令以及模块，可以实现上述任一方法实施例中的机器人乘梯方法。具体地，存储器402可以包括易失性存储器(volatile memory，VM)，例如随机存取存储器(random access memory，RAM)；存储器402也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory，NVM)，例如只读存储器(read-onlymemory，ROM)，快闪存储器(flash memory)，硬盘(hard disk drive，HDD)或固态硬盘(solid-state drive，SSD)或其他非暂态固态存储器件；存储器402还可以包括上述种类的存储器的组合。
存储器402可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器402可选包括相对于处理器401远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至处理器401。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
一个或者多个模块存储在存储器402中，当被一个或者多个处理器401执行时，执行上述任意方法实施例中的机器人乘梯方法，例如，执行以上描述的图2所示的各个步骤；也可实现图3的各个模块或单元的功能。
在本申请实施例中，电子设备400还可以具有有线或无线网络接口、键盘以及输入输出接口等部件，以便进行输入输出，电子设备400还可以包括其他用于实现设备功能的部件，在此不做赘述。
本申请实施例的机器人以多种形式存在，在执行以上描述的图2所示的各个步骤；也可实现图3的各个单元的功能时，包括但不限于：酒店机器人、配送机器人、清洁机器人、服务机器人、远程监控机器人、扫地机器人等机器人。
本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，例如包括程序代码的存储器，上述程序代码可由处理器执行以完成上述实施例中的机器人乘梯方法。例如，该计算机可读存储介质可以是只读存储器(Read-On ly Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)、只读光盘(Compact Di sc Read-On ly Memory，CDROM)、磁带、软盘和光数据存储设备等。
本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括一条或多条程序代码，该程序代码存储在计算机可读存储介质中。电子设备的处理器从计算机可读存储介质读取该程序代码，处理器执行该程序代码，以完成上述实施例中提供的机器人乘梯方法的方法步骤。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来程序代码相关的硬件完成，该程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
通过以上的实施方式的描述，本领域普通技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-On ly Memory,ROM)或随机存储记忆体(Random Access Memory,RAM)等。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；在本申请的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上述的本申请的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种机器人乘梯方法，其特征在于，所述方法应用于机器人，所述方法包括：
获取任务指令，其中，所述任务指令包括目标楼层的楼层号；
根据所述任务指令，控制所述机器人搭乘电梯到达目标楼层；
若所述机器人在搭乘电梯的过程中出现异常情况，则确定所述异常情况的类型；
根据所述异常情况的类型控制所述机器人执行相应动作，以使所述机器人到达目标楼层。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述任务指令还包括目标点的位置；
根据所述任务指令，控制所述机器人搭乘电梯到达目标楼层的步骤，包括：
根据所述目标点的位置，确定目标点所在楼层区域对应的电梯；
控制所述机器人与所述电梯对应的电梯控制系统建立通信连接；
在所述机器人与所述电梯控制系统建立通信连接后，控制所述机器人移动至初始楼层的等待点；
在所述机器人到达所述等待点后，向所述电梯控制系统发送第一请求，以使所述电梯控制系统对应的电梯运行至初始楼层；
若所述电梯到达所述初始楼层且所述电梯为静止状态，则向所述电梯控制系统发送开门保持指令，以使所述电梯保持开门状态，并控制所述机器人进入所述电梯；
在所述机器人进入所述电梯后，向所述电梯控制系统发送关门指令，以使所述电梯的电梯门关闭；
将所述机器人使用的初始楼层的地图切换为目标楼层的地图，并向所述电梯控制系统发送第二请求，以使所述电梯运行至所述目标楼层。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述机器人到达所述等待点后，向所述电梯控制系统发送第一请求，以使所述电梯控制系统对应的电梯运行至初始楼层的步骤之后，所述方法还包括：
若接收到所述电梯控制系统回复的第一信息，则向所述电梯控制系统发送查询指令，其中，所述第一信息用于确定所述电梯控制系统是否接收到所述第一请求，所述查询指令用于查询所述电梯当前所在的楼层号和所述电梯的状态，所述电梯的状态包括运行状态和静止状态；
若接收到所述电梯控制系统回复的第二信息，且所述第二信息中的楼层号为初始楼层的楼层号，且所述第二信息中的电梯的状态为静止状态，则确定所述电梯到达所述初始楼层且所述电梯为静止状态，其中，所述第二信息与所述第一信息不同，所述第二信息包括电梯当前所在的楼层号和电梯的状态。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述机器人包括中位机；
控制所述机器人移动至初始楼层的等待点的步骤，包括：
向所述中位机发送导航指令，以使所述中位机根据所述导航指令，控制所述机器人移动至初始楼层的等待点；
在向所述电梯控制系统发送第二请求，以使所述电梯运行至所述目标楼层的步骤之后，所述方法还包括：
若所述电梯运行至所述目标楼层且所述电梯为静止状态，则控制所述机器人基于所述目标楼层的地图离开所述电梯，并在所述机器人离开所述电梯后，向所述电梯控制系统发送释放指令，以使所述电梯控制系统响应于其它用户的输入指令执行相应的任务。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述异常情况的类型包括通信异常、电梯异常、机器人异常、外部指令异常、进入电梯异常、离开电梯异常、任务异常和位置异常中的至少一种，所述机器人还包括激光雷达；
若所述机器人在搭乘电梯的过程中出现异常情况，则确定所述异常情况的类型的步骤，包括：
在所述机器人进入所述电梯的过程中，根据所述激光雷达的点云数据确定所述电梯的电梯门的状态，和/或确定所述电梯内的人员数量，其中，所述电梯门的状态包括打开状态和关闭状态；
若所述电梯门的状态为打开状态，且所述电梯内的人员数量小于或等于第一数量阈值，则控制所述机器人进入所述电梯；
若所述电梯门的状态为关闭状态，或者，所述电梯内的人员数量大于第一数量阈值，则确定所述异常情况的类型为进入电梯异常；
在所述机器人离开所述电梯的过程中，根据所述激光雷达的点云数据确定所述电梯的电梯门的状态，和/或确定机器人前方的人员数量；
若所述电梯门的状态为打开状态，且所述机器人前方的人员数量小于或等于第二数量阈值，则控制所述机器人离开所述电梯；
若所述电梯门的状态为关闭状态，或者，所述机器人前方的人员数量大于第二数量阈值，则确定所述异常情况的类型为离开电梯异常。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述机器人包括急停按钮和显示界面，所述急停按钮用于控制机器人停止执行当前动作，所述显示界面用于输入用户指令；
若所述机器人在搭乘电梯的过程中出现异常情况，则确定所述异常情况的类型的步骤，还包括：
若在所述机器人向所述电梯控制系统发送第一请求或查询指令后，未在预设时间内接收到所述电梯控制系统回复的信息，则确定所述异常情况的类型为通信异常；
若向所述电梯控制系统发送第一请求后，所述电梯未在第一时间阈值内运行至初始楼层，或者，向所述电梯控制系统发送第二请求后，所述电梯未在第二时间阈值内从初始楼层运行至目标楼层，则确定所述异常情况的类型为电梯异常；
若在所述机器人进入所述电梯的过程中，或者在所述电梯内，所述机器人出现故障，则确定所述异常情况的类型为机器人异常；
若在所述机器人搭乘电梯到达目标楼层的过程中，响应于急停按钮的按下操作，则确定所述异常情况的类型为外部指令异常；
若在所述机器人搭乘电梯到达目标楼层的过程中，响应于显示界面的取消任务操作，则确定所述异常情况的类型为任务异常；
若所述机器人处于离开所述电梯的过程中，且所述机器人当前所在楼层的楼层号与目标楼层的楼层号不同，则确定所述异常情况的类型为位置异常。
7.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，根据所述异常情况的类型控制所述机器人执行相应动作，以使所述机器人到达目标楼层的步骤，包括：
若所述异常情况的类型为通信异常，且机器人位于电梯外部，则周期性向所述电梯控制系统发送第一请求，直至所述电梯控制系统在预设时间内回复信息；
若发送所述第一请求的次数大于第一预设次数，则在重新与所述电梯控制系统建立通信连接后，向所述电梯控制系统发送第一请求；
若未在预设时间内接收到所述电梯控制系统回复的信息，且所述机器人位于初始楼层的电梯外部，则控制所述机器人返回初始位置；
若所述异常情况的类型为电梯异常，且所述机器人位于电梯外部，则周期性向所述电梯控制系统发送第一请求，直至所述电梯在第一时间阈值内运行至初始楼层；
若发送所述第一请求的次数大于第二预设次数，且所述机器人位于初始楼层的电梯外部，则控制所述机器人返回初始位置；
若所述异常情况的类型为电梯异常，且所述机器人位于电梯内部，则周期性向所述电梯控制系统发送第二请求，直至所述电梯在第二时间阈值内运行至目标楼层；
若所述异常情况的类型为任务异常，且所述机器人位于初始楼层的电梯外部，则控制所述机器人返回初始位置，并向所述电梯控制系统发送释放指令，以使所述电梯控制系统响应于其它用户的输入指令执行相应的任务；
若所述异常情况的类型为任务异常，且所述机器人位于电梯内部，则向所述电梯控制系统发送第三请求，以使所述电梯运行至初始楼层；
在所述电梯运行至初始楼层后，控制所述机器人返回初始位置。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述机器人还包括扫描装置，所述扫描装置用于扫描并识别电梯内部或外部的标识码；
根据所述异常情况的类型控制所述机器人执行相应动作，以使所述机器人到达目标楼层的步骤，还包括：
若所述异常情况的类型为机器人异常，且所述机器人处于进入所述电梯的过程中，则控制所述机器人停止进入所述电梯，判断所述机器人出现的故障的类型，并向所述电梯控制系统发送关门指令，以使所述电梯的电梯门关闭，其中，所述机器人出现的故障的类型包括可恢复故障与不可恢复故障；
若所述机器人出现的故障的类型为可恢复故障，则控制所述机器人移动至避让点，并在第三时间阈值后向所述电梯控制系统发送第一请求，以使所述机器人重新进入所述电梯；
若所述异常情况的类型为机器人异常，且所述机器人位于所述电梯内，则在所述机器人出现的故障消失后，向所述电梯控制系统发送第二请求，以使所述电梯运行至目标楼层；
若所述异常情况的类型为位置异常，且机器人位于电梯外部，则通过所述扫描装置识别标识码，以获取所述机器人当前所在楼层的楼层号与所述机器人的位置坐标；
对所述机器人的位置重新进行定位，以更新所述机器人当前所在楼层的楼层号，并向所述电梯控制系统发送第一请求，以使所述电梯运行至所述机器人当前所在楼层。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，根据所述异常情况的类型控制所述机器人执行相应动作，以使所述机器人到达目标楼层的步骤，还包括：
若所述异常情况的类型为进入电梯异常，或者，在所述机器人进入所述电梯的过程中所述异常情况的类型为外部指令异常，则控制所述机器人移动至避让点，并向所述电梯控制系统发送释放指令，以使所述电梯控制系统响应于其它用户的输入指令执行相应的任务；
在第四时间阈值后周期性向所述电梯控制系统发送第一请求和/或开门保持指令，直至所述机器人进入所述电梯；
若发送所述第一请求的次数大于第三预设次数或发送所述开门保持指令的次数大于第四预设次数，且所述机器人位于初始楼层的电梯外部，则控制所述机器人返回初始位置；
若所述异常情况的类型为离开电梯异常，或者，在所述机器人离开所述电梯的过程中所述异常情况的类型为外部指令异常，则控制所述机器人保持静止状态，并向所述电梯控制系统发送关门指令，以使所述电梯的电梯门关闭；
在第五时间阈值后周期性向所述电梯控制系统发送第二请求，直至所述电梯运行至目标楼层，控制所述机器人离开所述电梯。
10.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至9任一项所述的机器人乘梯方法的步骤。
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