DE112017007419T5

DE112017007419T5 - Kartenverwaltungsvorrichtung und autonome Mobilkarosseriesteuervorrichtung

Info

Publication number: DE112017007419T5
Application number: DE112017007419.3T
Authority: DE
Inventors: Kotaro Fukui
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2017-04-10
Filing date: 2017-04-10
Publication date: 2019-12-24
Also published as: WO2018189770A1; US20200072619A1; JP6721117B2; JPWO2018189770A1; CN110476133A; US11215464B2; CN110476133B

Abstract

Eine Kartenverwaltungsvorrichtung, die einen autonomen Mobilkörper auch in einer Region betreiben kann, wo Personen vorhanden sind, wird bereitgestellt. Die Kartenverwaltungsvorrichtung beinhaltet eine Dynamik-Karteninformations-Erzeugungseinheit, die dynamische Karteninformation erzeugt, in der ein Hindernis auf Basis von Betriebsinformation über eine aus einer Gebäude-Einrichtungs-Verwaltungsvorrichtung ermittelten Einrichtung und Ortsinformation über eine Person, die aus einer Sicherheitskamera oder einem Bewegungsdetektor ermittelt wird, als Karteninformation widergespiegelt wird, welche für die Steuerung des autonomen Mobilkörpers in Bezug auf statische Karteninformation verwendet wird, die vorab mit zweidimensionalen oder dreidimensionalen Rastern für jedes Stockwerk eines Gebäudes konfiguriert ist. Gemäß dieser Konfiguration ist es möglich, den autonomen Mobilkörper auch in einer Region zu betreiben, in der Personen vorhanden sind.

Description

Gebiet
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Kartenverwaltungsvorrichtung und eine autonome Mobil-Karosseriesteuervorrichtung.
Hintergrund
Beispielsweise PTL 1 offenbart ein Peripherie-Ausrüstungs-Kollaborationssystem einer autonomen mobilen Körpers. Gemäß dem Peripherie-Ausrüstungs-Kollaborationssystem ist es möglich, einen autonomen Mobilkörper und eine Gebäudeeinrichtung zu veranlassen, miteinander zu kollaborieren. Daher ist es möglich, den autonomen Mobilkörper glatt zu betreiben.
Zitateliste
Patentliteratur
PTL 1 JP 2005-148960 A
Technisches Problem
Jedoch werden bei dem in PTL 1 offenbarten Peripherie-Ausrüstungs-Kollaborationssystems Personen nicht berücksichtigt. Daher ist es unmöglich, einen autonomen Mobilkörper in einer Region, in der Personen vorkommen, angemessen zu betreiben.
Die vorliegende Erfindung ist gemacht worden, um das oben beschriebene Problem zu lösen. Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, eine Kartenverwaltungsvorrichtung und eine autonome Mobilkörper-Steuervorrichtung bereitzustellen, die einen autonomen Mobilkörper auch in einer Region, in der Personen vorkommen, betreiben können.
Problemlösung
Eine Kartenverwaltungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung beinhaltet eine dynamische Karteninformations-Erzeugungsvorrichtung, die konfiguriert ist, dynamische Karteninformation als Karteninformation zu erzeugen, die zum Steuern eines autonomen Mobilkörpers in Bezug auf statische Karteninformation zu verwenden ist, die vorab mit zweidimensionalen oder dreidimensionalen Rastern für jede Etage eines Gebäudes konfiguriert ist, wobei ein Hindernis in der dynamischen Karteninformation auf Basis von Betriebsinformation zu einer Einrichtung, die aus einer Gebäudeeinrichtungs-Verwaltungsvorrichtung erhalten wird, und Ortsinformation zu einer Person, die aus einer Sicherheitskamera oder einem Bewegungsdetektor erhalten wird, widergespiegelt wird.
Eine autonome Mobilkörper-Steuervorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung beinhaltet eine Steuereinheit, die konfiguriert ist, einen Steuermodus eines autonomen Mobilkörpers in einer Region, wo sich der autonome mobile Körper einem Hindernis nähert, und in einer Region, wo sich der autonome Mobilkörper nicht einem Hindernis nähert, auf Basis der durch die Kartenverwaltungsvorrichtung erzeugten dynamischen Karteninformation umzuschalten.
Vorteilhafte Erfindungswirkungen
Gemäß dieser Erfindung wird dynamische Karteninformation, in der ein Hindernis widergespiegelt wird, erzeugt, während Ortsinformation zu Personen ebenfalls berücksichtigt wird. Daher ist es möglich, einen autonomen Mobilkörper auch in einer Region zu betreiben, in der Personen vorkommen.
Figurenliste

1 ist ein Konfigurationsdiagramm eines Gebäude-Verwaltungssystems, in welchem eine Kartenverwaltungsvorrichtung und eine autonome Mobilkörper-Steuervorrichtung in Ausführungsform 1 der vorliegenden Erfindung angewendet werden.
2 ist ein Diagramm zum Erläutern dynamischer Karteninformation durch die Kartenverwaltungsvorrichtung in Ausführungsform 1 der vorliegenden Erfindung.
3 ist ein Diagramm zum Erläutern eines Beispiels eines Dienstes durch einen autonomen mobilen Körper in einem Gebäude, in welchem die Kartenverwaltungsvorrichtung und die autonome Mobilkörper-Steuervorrichtung in Ausführungsform 1 der vorliegenden Erfindung angewendet werden.
4 ist ein Diagramm zum Erlären eines Beispiels eines Dienstes durch den autonomen Mobilkörper im Gebäude, in welchem die Kartenverwaltungsvorrichtung und die autonom Mobilkörper-Steuervorrichtung in Ausführungsform 1 der vorliegenden Erfindung angewendet werden.
5 ist ein Diagramm zum Erläutern eines Beispiels eines Dienstes durch den autonomen Mobilkörper im Gebäude, in welchem die Kartenverwaltungsvorrichtung und die autonome Mobilkörper-Steuervorrichtung in Ausführungsform 1 der vorliegenden Erfindung angewendet werden.
6 ist ein Diagramm zum Erläutern eines Dienstebeispiels durch den autonomen Mobilkörper im Gebäude, in welchem die Kartenverwaltungsvorrichtung und die autonome Mobilkörper-Steuervorrichtung in Ausführungsform 1 der vorliegenden Erfindung angewendet werden.
7 ist ein Diagramm zum Erläutern eines Dienstebeispiels durch den autonomen Mobilkörper im Gebäude, in welchem die Kartenverwaltungsvorrichtung und die autonome Mobilkörper-Steuervorrichtung in Ausführungsform 1 der vorliegenden Erfindung angewendet werden.
8 ist ein Flussdiagramm zum Erläutern der Steuerung des Fahrens des autonomen Mobilkörpers durch die autonome Mobilkörper-Steuervorrichtung in Ausführungsform 1 der vorliegenden Erfindung.
9 ist ein Flussdiagramm zum Erläutern der Steuerung, wenn der durch die autonome Mobilkörper-Steuervorrichtung in Ausführungsform 1 der vorliegenden Erfindung gesteuerte Automobilkörper ein Sicherheitsgatter passiert.
10 ist ein Flussdiagramm zum Erläutern der Steuerung, wenn der durch die autonome Mobilkörper-Steuervorrichtung in Ausführungsform 1 der vorliegenden Erfindung gesteuerte autonome Mobilkörper einen Aufzug benutzt.
11 ist ein Hardware-Konfigurationsdiagramm der Kartenverwaltungsvorrichtung in Ausführungsform 1 der vorliegenden Erfindung.
12 ist ein Konfigurationsdiagramm eines Gebäude-Verwaltungssystems, in welchem eine Kartenverwaltungsvorrichtung und eine autonome Mobilkörper-Steuervorrichtung in Ausführungsform 2 der vorliegenden Erfindung angewendet werden.
13 ist ein Diagramm zum Erläutern von dynamischer Karteninformation durch eine Kartenverwaltungsvorrichtung in Ausführungsform 3 der vorliegenden Erfindung.
14 ist ein Diagramm zum Erläutern der dynamischen Karteninformation durch die Kartenverwaltungsvorrichtung in Ausführungsform 3 der vorliegenden Erfindung.

BESCHREIBUNG VON AUSFÜHRUNGSFORMEN
Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung werden gemäß den beigefügten Zeichnungen beschrieben. Es ist anzumerken, dass dieselben Bezugszeichen denselben oder entsprechenden Bereichen in jeder Zeichnung zugewiesen sind. Eine überlappte Beschreibung der Bereiche wird vereinfacht oder weggelassen, je nachdem.
Ausführungsform 1
1 ist ein Konfigurationsdiagramm eines Gebäude-Verwaltungssystems, in welchem eine Kartenverwaltungsvorrichtung und eine autonome Mobilkörper-Steuervorrichtung in Ausführungsform 1 der vorliegenden Erfindung angewendet werden.
In 1 ist ein Aufzug 1 in einem Gebäude vorgesehen. Im Aufzug 1 passiert ein Aufzugschacht, der nicht illustriert ist, jedes Stockwerk des Gebäudes. Jede einer Vielzahl von Aufzugzugängen, die nicht illustriert sind, ist auf jedem Stockwerk des Gebäudes vorgesehen. Jeder der Vielzahl von Aufzugzugängen weist zum Aufzugschacht hin. Eine Kabine, die nicht illustriert ist, ist innerhalb des Aufzugschachts vorgesehen. Die Kabine ist so vorgesehen, dass sie in der Lage ist, innerhalb des Aufzugschachtes auf und ab zu fahren.
Eine Sicherheitskamera 2 ist am Gebäude vorgesehen. Beispielsweise ist die Sicherheitskamera 2 an einer Lobby des Gebäudes vorgesehen. Beispielsweise ist die Sicherheitskamera 2 an jeder der Vielzahl von Aufzugzugängen des Aufzugs 1 vorgesehen. Beispielsweise ist die Sicherheitskamera 2 innerhalb der Kabine des Aufzugs 1 vorgesehen. Die Sicherheitskamera 2 ist so bereitgestellt, dass sie in der Lage ist, die Umgebung aufzunehmen.
Ein Bewegungsdetektor 3 ist am Gebäude vorgesehen. Der Bewegungsdetektor 3 ist beispielsweise vorgesehen, zumindest eines von Beleuchtung und Klimatisierung innerhalb eines Büroraums zu steuern. Beispielsweise ist der Bewegungsdetektor 3 vorgesehen, in der Lage zu sein, eine Person oder dergleichen unter Verwendung von Infrarotlicht zu detektieren. Der Bewegungsdetektor 3 ist beispielsweise vorgesehen, in der Lage zu sein, eine Person oder dergleichen unter Verwendung einer Kamera zu detektieren. Es ist anzumerken, dass es einen Fall gibt, bei dem eine Person mit einem von einer Person besessenen Drahtlos-Kommunikator, wie etwa ein Angestellter, anstelle des Bewegungsdetektors 3 detektiert wird.
Jeder der Vielzahl von autonomen Mobilkörpern 4 ist so bereitgestellt, dass er in der Lage ist, autonom zu fahren. Beispielsweise ist die Vielzahl von autonomen Mobilkörpern 4 so vorgesehen, dass sie in der Lage sind, in die Kabine des Aufzugs 1 hinein und heraus zu gelangen.
Ein Gebäude-Verwaltungssystem 5 ist am Gebäude vorgesehen. Das Gebäude-Verwaltungssystem 5 beinhaltet eine Aufzugsverwaltungsplatine 6, ein Sicherheitssystem 7, ein Beleuchtungs- und Klimatisierungssystem 8, eine Gebäudeeinrichtungs-Verwaltungsvorrichtung 9, eine Kartenverwaltungsvorrichtung 10 und eine Autonom-Mobilkörper-Steuervorrichtung 11.
Die Aufzugsverwaltungsplatine 6 weist eine Funktion des Verwaltens des Betriebs des Aufzugs 1 auf. Beispielsweise ist die Aufzugsverwaltungsplatine 6 so vorgesehen, dass sie in der Lage ist, die Auf- und Ab-Bewegung der Kabine des Aufzugs 1 zu steuern.
Das Beleuchtungs- und Klimatisierungssystem 8 weist eine Funktion als ein Beleuchtungssystem und eine Funktion als ein Klimatisierungssystem 8 auf. Beispielsweise ist das Beleuchtungs- und Klimatisierungssystem 8 bereitgestellt, in der Lage zu sein, die Beleuchtung oder/und Klimatisierung auf Basis eines Detektionsergebnisses des Bewegungsdetektors 3 zu steuern.
Das Sicherheitssystem 7 weist eine Funktion des Aufrechterhaltens der Sicherheit einer entsprechenden Region auf. Beispielsweise ist das Sicherheitssystem 7 vorgesehen, in der Lage zu sein, die Sicherheit der Region auf Basis eines Bildes der Sicherheitskamera 2 aufrecht zu erhalten
Die Gebäudeeinrichtungs-Verwaltungsvorrichtung 9 weist eine Funktion des Verwaltens von Betriebsbedingungen des Aufzugs 1, eines Sicherheitsgatters, einer Automatiktür und von Einrichtungen auf, welche die Bewegung einer Person oder dergleichen betreffen. Beispielsweise weist die Gebäudeeinrichtungs-Verwaltungsvorrichtung 9 eine Funktion des Verwaltens der Betriebsbedingung des Aufzugs 1 auf. Beispielsweise weist die Gebäudeeinrichtungs-Verwaltungsvorrichtung 9 eine Funktion des Verwaltens der Betriebsbedingung des Sicherheitsgatters auf. Beispielsweise weist die Gebäudeeinrichtungs-Verwaltungsvorrichtung 9 eine Funktion des Verwaltens der Betriebsbedingung der Automatiktür auf. Die Gebäudeeinrichtungs-Verwaltungsvorrichtung 9 ist so vorgesehen, dass sie in der Lage ist, Betriebsinformation zu den Einrichtungen im Wesentlichen in Echtzeit zu erhalten.
Die Kartenverwaltungsvorrichtung 10 beinhaltet eine Statik-Karteninformations-Speichereinheit 10a, eine PersonenOrtsschätzeinheit 10b, eine Einrichtungsinformations-Umwandlungseinheit 10c und eine Dynamik-Karteninformations-Erzeugungseinheit 10d.
Die Statik-Karteninformations-Speichereinheit 10a speichert statische Karteninformation, die vorab mit zweidimensionalen oder dreidimensionalen Rastern des Stockwerks des Gebäudes konfiguriert ist. beispielsweise speichert die Statik-Karteninformations-Speichereinheit 10a statische Karteninformation, die in 1 nicht illustriert ist, und in der ein Ort eines Hindernisses auf Basis einer Zeichnung widergespiegelt wird, die bei Entwurf des Gebäudes verwendet wird. Beispielsweise speichert die Statik-Karteninformations-Speichereinheit 10a statische Karteninformation, in der ein Ort eines Hindernisses auf Basis der Zeichnung widergespiegelt wird, die bei der Konstruktion des Gebäudes verwendet wird. Beispielsweise speichert die Statik-Karteninformations-Speichereinheit 10a statische Karteninformation, in der ein Ort eines Hindernisses widergespiegelt wird, auf Basis einer Zeichnung, die bei einer Grundrenovierung des Gebäudes verwendet wird. Beispielsweise speichert die Statik-Karteninformations-Speichereinheit 10a statische Karteninformation, in der ein Ort eines Hindernisses auf Basis einer Zeichnung widergespiegelt wird, die verwendet wird, wenn Möbel und Einrichtung des Gebäudes platziert werden.
Die Personenortsschätzeinheit 10b empfängt Ortsinformation zu einer Person oder dergleichen aus der Sicherheitskamera 2, dem Bewegungsdetektor 3 oder dergleichen. Beispielsweise in dem Fall, bei dem eine Person als ein spezifisches Individuum auf Basis eines IC-Tags, eines Smartphones, Gesichts-Authentifizierung an der Sicherheitskamera 2, Durchgangsinformation am Sicherheitsgatter oder dergleichen erkannt wird, unterscheidet die Personenortsschätzeinheit 10b zwischen der Person und anderen Hindernissen in unterschiedlichen Schichten. Beispielsweise unterscheidet die Personenortsschätzeinheit 10b zwischen einer Vielzahl von autonomen Mobilkörpern 4. In dem Fall, bei dem das Hindernis nicht als ein spezifisches Individuum erkannt werden kann, kann aber als eine Person oder ein autonomer Mobilkörper abgeschätzt werden, unterscheidet die Personenortsschätzeinheit 10b zwischen dem Hindernis und anderen Hindernissen.
Die Einrichtungsinformations-Umwandlungseinheit 10c empfängt Information über die Betriebsbedingungen der Einrichtungen, wie etwa der Automatiktür und des Aufzugs 1, welche die Bewegung einer Person oder dergleichen betreffen, aus der Gebäudeeinrichtungs-Verwaltungsvorrichtung 9. Die Einrichtungsinformations-Umwandlungseinheit 10c wandelt die Information über die Betriebsbedingungen der Einrichtung, welche die Bewegung einer Person betreffen, oder dergleichen, in Karteninformation um. Beispielsweise wandelt die Einrichtungsinformations-Umwandlungseinheit 10c Information, die angibt, dass „die Aufzugskabine auf einem bestimmten Stockwerk stoppt und eine Tür des Aufzugs offen ist“ in Karteninformation um, die in einem Zustand ist, bei dem der Platz innerhalb der Kabine und andere Plätze des Stockwerks integriert werden. Beispielsweise wandelt die Einrichtungsinformations-Umwandlungseinheit 10c Information, die angibt, dass „die Automatiktür offen ist“ in Karteninformation um, in der es kein Hindernis in einem Raster eines Bereichs entsprechend der Automatiktür gibt. Beispielsweise wandelt die Einrichtungsinformations-Umwandlungseinheit 10c Information, welche angibt, dass „die Automatiktür geschlossen ist“ in Karteninformation um, in der es ein Hindernis in einem Raster eines der Automatiktür entsprechenden Bereichs gibt.
Die Dynamik-Karteninformations-Erzeugungseinheit 10d erzeugt dynamische Karteninformation, in der ein Hindernis widergespiegelt ist, während Betriebsinformation über die Einrichtung, die aus der Gebäudeeinrichtungs-Verwaltungsvorrichtung 9 erhalten wird, und Ortsinformation über eine Person oder dergleichen, die aus der Personenortsschätzeinheit 10b erhalten werden, auf der in der Statik-Karteninformations-Speichereinheit 10a gespeicherten statischen Karteninformation überlappen.
Die Autonom-Mobilkörper-Steuervorrichtung 11 beinhaltet eine Steuereinheit 11a. Die Steuereinheit 11a weist eine Funktion des Bestimmens einer Fahrroute und einen Steuermodus des autonomen Mobilkörpers 4 auf Basis der durch die Kartenverwaltungsvorrichtung 10 erzeugten dynamischen Karteninformation auf.
Die Autonom-Mobilkörper-Steuervorrichtung 11 sendet Ortsinformation über den autonomen Mobilkörper 4, welcher durch die Autonom-Mobilkörper-Steuervorrichtung 11 verwaltet wird, an die Kartenverwaltungsvorrichtung 10 zur gleichen Zeit wie das Empfangen der dynamischen Karteninformation aus der Kartenverwaltungsvorrichtung 10.
Die Kartenverwaltungsvorrichtung 10 bestimmt ein Raster, in welchem der autonome Mobilkörper 4 existiert, auf Basis der Ortsinformation über den autonomen Mobilkörper 4 und Information zu einer Größe eines Körpers des autonomen Mobilkörpers 4, um den autonomen Mobilkörper 4 als ein Hindernis in der dynamischen Karteninformation widerzuspiegeln. Als ein Ergebnis, selbst in dem Fall, bei dem eine Vielzahl von autonomen Mobilkörpern 4 zusammen innerhalb des Gebäudes existieren, arbeitet die Vielzahl von autonomen Mobilkörpern 4, während Kollisionen vermieden werden.
Beispielsweise stellt die Autonom-Mobilkörper-Steuervorrichtung 11 ein Endziel eines autonomen Mobilkörpers 4 in Übereinstimmung mit dem Zweck des Dienstes ein. Danach stellt die Autonom-Mobilkörper-Steuervorrichtung 11 eine grobe Fahrroute auf Basis der statischen Karteninformation und von Ortsinformation zu einer Einrichtung, wie dem Aufzug 1, ein. Die Autonom-Mobilkörper-Steuervorrichtung 11 steuert dann den autonomen Mobilkörper 4 getrennt auf einem Stockwerk, wo der autonome Mobilkörper 4 in den Aufzug 1 gelangt, von einem Ausgangsort, und auf einem Stockwerk, wo der autonome Mobilkörper 4 den Aufzug 1 verlässt und zum Endziel geht.
Die dynamische Karteninformation wird als Nächstes unter Verwendung von 2 beschrieben.
2 ist ein Diagramm zum Erläutern von dynamischer Karteninformation durch die Kartenverwaltungsvorrichtung gemäß Ausführungsform 1 der vorliegenden Erfindung.
Wie in einem linken Teil von 2 illustriert, existiert in einem tatsächlichen Raum eine Vielzahl von statischen Hindernissen 12. Detektionsbereiche 14a und 14b einer Vielzahl von Bewegungsdetektoren 3 existieren. Im Detektionsbereich 14a wird eine Person nicht detektiert. Im Detektionsbereich 14b wird eine Person detektiert. Der autonome Mobilkörper 4 existiert an einem Eckenbereich der Region.
Wie im rechten Teil von 2 illustriert, wird eine Vielzahl von Rastern durch Unterteilen einer Fläche in engere Flächen als eine Fläche einer Person erhalten. Beispielsweise wird jeder der Vielzahl von Rastern durch Unterteilen der Fläche in Quadrate erhalten, die alle eine Seite von 20 cm bis 30 cm aufweisen. Angrenzende Raster überlappen einander nicht. Raster sind aneinander angrenzend, ohne jeglichen Raum dazwischen.
Es ist anzumerken, dass es einen Fall gibt, bei dem jedes der Vielzahl von Rastern in einer rechteckigen Form gebildet ist. Es gibt auch einen Fall, bei dem jedes der Vielzahl von Rastern in einer hexagonalen Form gebildet ist. Auch gibt es einen Fall, bei dem jedes der Vielzahl von Rastern in einer dreieckigen Form gebildet ist. Auch gibt es einen Fall, bei dem die Vielzahl von Rastern in zueinander unterschiedenen Formen gebildet sind.
In dem Fall, bei dem der autonome Mobilkörper 4 unter einem Tisch arbeitet, oder in einem Fall, bei dem ein fliegendes Objekt, wie etwa eine Drohne, als der autonome Mobilkörper 4 eingesetzt wird, wird der Raum in einer vertikalen Richtung unterteilt. In diesem Fall werden dreidimensionale Raster gebildet.
In der statischen Karteninformation wird ein Raster 12a als ein Raster entsprechend einem statischen Hindernis 12 eingestellt. In der dynamischen Karteninformation wird ein Raster 13a als ein Raster entsprechend einer Person eingestellt. Ein Raster 4a wird als ein Raster entsprechend dem autonomen Mobilkörper 4 eingestellt.
Beispiele für Dienste durch den autonomen Mobilkörper 4 werden als Nächstes unter Verwendung von 3 bis 7 beschrieben.
3 bis 7 sind Diagramme zum Erläutern der Beispiele des Dienstes durch den autonomen Mobilkörper im Gebäude, in welchem die Kartenverwaltungsvorrichtung und die autonome Mobilkörper-Steuervorrichtung in Ausführungsform 1 der vorliegenden Erfindung angewendet werden.
Beispielsweise führt der autonome Mobilkörper 4 einen Dienst des Empfangens eines eingepackten Mittagessens an eine Eingangshalle auf dem ersten Stockwerk eines Mehrstockgebäudes und Liefern des eingepackten Mittagessens an einen Empfänger in einem Büro auf dem 33. Stockwerk durch.
Die Autonom-Mobilkörper-Steuervorrichtung 11 erfasst Ortsinformation zum Empfänger innerhalb des Gebäudes. Der autonome Mobilkörper 4 empfängt das eingepackte Mittagessen, die Autonom-Mobilkörper-Steuervorrichtung 11 stellt eine grobe Route ab einem aktuellen Ort des autonomen Mobilkörpers 4 bis zum Ort des Empfängers ein. Der Autonom-Mobilkörper-Steuervorrichtung 11 stellt dann eine Position vor einem Sicherheitsgatter an einem Aufzugszugang des Aufzugs 1 als einem Ziel ein. Die Autonom-Mobilkörper-Steuervorrichtung 11 veranlasst dann den autonomen Mobilkörper 4, unter Verwendung der dynamischen Karteninformation innerhalb des Gebäudes zu fahren.
Die Kartenverwaltungsvorrichtung 10 empfängt Bildinformation über die Sicherheitskamera 2 in der Eingangshalle aus dem Sicherheitssystem 7. Wie in 3 illustriert, erfasst die Kartenverwaltungsvorrichtung 10 einen Ort einer Person in der Eingangshalle auf Basis der Bildinformation über die Sicherheitskamera 2. Die Kartenverwaltungsvorrichtung 10 reflektiert die Person in der dynamischen Karteninformation als das Hindernis 12 auf Basis der Ortsinformation zu der Person.
Danach wählt die Autonom-Mobilkörper-Steuervorrichtung 11 eine Route aus, durch welche es möglich ist, eine Annäherung zwischen dem autonomen Mobilkörper 4 und der Person zu vermeiden. In diesem Fall veranlasst die Autonom-Mobilkörper-Steuervorrichtung 11 den autonomen Mobilkörper 4, in einem Geschwindigkeitsprioritätsmodus zu reisen, in welchem die Wichtigkeit der Bewegungsgeschwindigkeit auf Basis der dynamischen Karteninformation betont wird. In dem Fall, bei dem eine Route, durch welche es möglich ist, eine Annäherung an die Person zu vermeiden, nicht eingestellt werden kann oder in dem Fall, bei dem selbst falls eine Route, durch welche es möglich ist, die Annäherung an die Person zu vermeiden, eingestellt werden kann, die Route eine indirekte Route ist, wählt die Autonom-Mobilkörper-Steuervorrichtung 11 eine Route aus, durch welche sich der autonome Mobilkörper 4 dem Hindernis 12 nähert. Zu dieser Zeit veranlasst die Autonom-Mobilkörper-Steuervorrichtung 11 den autonomen Mobilkörper 4, sich in einem Hindernis-Annäherungsmodus zu bewegen, in welchem der Vermeidung einer Kollision zwischen dem autonomen Mobilkörper 4 und einer Person Priorität gegeben wird. Beispielsweise veranlasst die Autonom-Mobilkörper-Steuervorrichtung 11 den autonomen Mobilkörper 4, seine Geschwindigkeit zu einem Zeitpunkt zu verringern, zu welchem der autonome Mobilkörper 4 innerhalb einer gewissen Distanz einer Person kommt. Beispielsweise verkürzt die Autonom-Mobilkörper-Steuervorrichtung 11 eine Abtastperiode eines Sensors des autonomen Mobilkörpers 4. Beispielsweise veranlasst die Autonom-Mobilkörper-Steuervorrichtung 11, dass das Abtasten feiner ausgeführt wird, durch Ändern eines Ortes, wo der Sensor des autonomen Mobilkörpers 4 vorgesehen ist.
Wenn der autonome Mobilkörper 4 das Sicherheitsgatter vor dem Aufzugzugang des Aufzugs 1 erreicht, sendet die Autonom-Mobilkörper-Steuervorrichtung 11 Information, welche eine Anforderung zum Passieren des Sicherheitsgatters angibt, an die Gebäudeeinrichtungs-Verwaltungsvorrichtung 9. Die Gebäudeeinrichtungs-Verwaltungsvorrichtung 9 bestimmt, ob das Passieren des Sicherheitsgatters zu genehmigen ist oder nicht. Die Gebäudeeinrichtungs-Verwaltungsvorrichtung 9 bestimmt, ob der autonome Mobilkörper 4 unmittelbar vor dem Sicherheitsgatter existiert, auf Basis der dynamischen Karteninformation in dem Fall, bei dem das Passieren des Sicherheitsgatters zugelassen wird. In dem Fall, bei dem der autonome Mobilkörper 4 unmittelbar vor dem Sicherheitsgatter existiert, fordert die Gebäudeeinrichtungs-Verwaltungsvorrichtung 9 das Sicherheitssystem 7 auf, das Sicherheitsgatter zu öffnen. In diesem Fall, wie in einem linken Teil von 4 illustriert, öffnet das Sicherheitsgatter. In dem Fall, bei dem ein offener Zustand des Sicherheitsgatters wie in der dynamischen Karteninformation in einem rechten Teil von 4 widergespiegelt wird, veranlasst die Autonom-Mobilkörper-Steuervorrichtung 11 den autonomen Mobilkörper 4, das Sicherheitsgatter zu passieren.
Die Autonom-Mobilkörper-Steuervorrichtung 11 fordert die Gebäudeeinrichtungs-Verwaltungsvorrichtung 9 auf, zu schicken. Die Gebäudeeinrichtungs-Verwaltungsvorrichtung 9 schickt eine Kabine auf das 33. Stockwerk, welches das Reisezielstockwerk des autonomen Mobilkörpers 4 ist. Die Gebäudeeinrichtungs-Verwaltungsvorrichtung 9 sendet Information über die geschickte Kabine an die Autonom-Mobilkörper-Steuervorrichtung 11. Die Autonom-Mobilkörper-Steuervorrichtung 11 veranlasst den autonomen Mobilkörper 4, vor der Kabine zu warten, bis die Kabine eintrifft. Zu dieser Zeit ist das Innere der Kabine als raumähnlich zum anderen Raum in den Rastern der dynamischen Karteninformation auf Basis der Information über die Sicherheitskamera 2 innerhalb der Aufzugskabine konfiguriert. Wenn die Kabine auf dem Stockwerk eintrifft und sich die Tür des Aufzugs 1 öffnet, wie in 5 und 6 illustriert, wird dynamische Karteninformation, in welcher das Innere der Kabine und das Stockwerk integriert sind, erzeugt.
Die Autonom-Mobilkörper-Steuervorrichtung 11 veranlasst den autonomen Mobilkörper 4, innerhalb der Kabine zu reisen, auf Basis der dynamischen Karteninformation. Zu dieser Zeit verhindert die Gebäudeeinrichtungs-Verwaltungsvorrichtung 9, dass die Kabine startet, bis der autonome Mobilkörper 4 vollständig in die Kabine gelangt.
Es ist anzumerken, dass ein Zeitpunkt, zu welchem die Autonom-Mobilkörper-Steuervorrichtung 11 das Schicken einer Kabine anfordert, sein kann, bevor der autonome Mobilkörper 4 an dem Aufzugszugang des Aufzugs 1 eintrifft. Die Gebäudeeinrichtungs-Verwaltungsvorrichtung 9 kann automatisch eine Kabine schicken, während ein Ort des autonomen Mobilkörpers 4 erfasst wird, und einen Zeitpunkt vorhersagen, zu welchem der autonome Mobilkörper 4 eintrifft.
In dem Fall, bei dem die Kabine nicht exklusiv für den autonomen Mobilkörper 4 arbeitet, wie in 7 illustriert, gibt es auch einen Fall, bei dem andere Passagiere die Kabine betreten, bevor der autonome Mobilkörper 4 in die Kabine gelangt. In diesem Fall gibt es keine Region für den autonomen Mobilkörper 4, an Bord zu gehen. Als Ergebnis kann der autonome Mobilkörper 4 nicht in die Kabine gelangen, welche für den autonomen Mobilkörper 4 geschickt wird.
In diesem Fall veranlasst die Autonom-Mobilkörper-Steuervorrichtung 11 den autonomen Mobilkörper 4 nicht, in die Kabine zu gehen. Die Autonom-Mobilkörper-Steuervorrichtung 11 fordert das Schicken der nächsten Kabine bei der Gebäudeeinrichtungs-Verwaltungsvorrichtung 9 an. Die Gebäudeeinrichtungs-Verwaltungsvorrichtung 9 sendet Information über die Kabine, die neu als die nächste Kabine geschickt wird, an die Autonom-Mobilkörper-Steuervorrichtung 11, wenn eine Anfrage zum Schicken einer nächsten Kabine empfangen wird. Die Gebäudeeinrichtungs-Verwaltungsvorrichtung 9 stellt die aktuelle Kabine wieder her, um normalen Betrieb durchzuführen. Als Ergebnis startet die aktuelle Kabine.
Die Autonom-Mobilkörper-Steuervorrichtung 11 veranlasst den autonomen Mobilkörper 4, sich vor die nächste Kabine zu bewegen. Wenn die Autonom-Mobilkörper-Steuervorrichtung 11 bestimmt, dass die nächste Kabine eintrifft und der autonome Mobilkörper 4 in die Kabine gelangen kann, veranlasst die Autonom-Mobilkörper-Steuervorrichtung 11 den autonomen Mobilkörper 4, in die Kabine zu gelangen.
Es ist anzumerken, dass ein Zustand, bei dem der autonome Mobilkörper 4 nicht in die Kabine gelangen kann, durch die dynamische Karteninformation bestimmt werden kann. Daher kann die Gebäudeeinrichtungs-Verwaltungsvorrichtung 9-Seite die nächste Kabine schicken.
In dem Fall, bei dem der autonome Mobilkörper 4 nicht in die Kabine gelangen kann, aufgrund von stehenden Positionen anderer Passagiere, selbst falls es eine Region für den autonomen Mobilkörper 4 gibt, innerhalb der Kabine an Bord zu gehen, kann die Gebäudeeinrichtungs-Verwaltungsvorrichtung 9-Seite die Passagiere ermutigen, sich unter Verwendung einer Ankündigung des Aufzugs 1 zu bewegen.
Wenn die Kabine auf dem 33. Stockwerk eintrifft, in ähnlicher Weise zu dann, wenn der autonome Mobilkörper 4 in die Kabine gelangt, werden dynamische Karteninformation, in welcher das Innere der Kabine und das 33. Stockwerk integriert sind, erzeugt. Die Autonom-Mobilkörper-Steuervorrichtung 11 veranlasst den autonomen Mobilkörper 4, das Reisen zu dem Reiseziel auf dem Stockwerk zu starten. Die Gebäudeeinrichtungs-Verwaltungsvorrichtung 9 stellt die Kabine wieder her, in einem Normalmodus zu arbeiten, in dem Fall, bei dem die Gebäudeeinrichtungs-Verwaltungsvorrichtung 9 bestätigt, dass der autonome Mobilkörper 4 die Kabine verlässt. Als Ergebnis startet die Kabine.
Die Autonom-Mobilkörper-Steuervorrichtung 11 veranlasst den autonomen Mobilkörper 4, zu dem Ort des Empfängers zu reisen, auf Basis der dynamischen Karteninformation über das 33. Stockwerk. Zu dieser Zeit, in dem Fall, bei dem der autonome Mobilkörper 4 eine Region passiert, wo der Bewegungsdetektor 3 kein Hindernis oder dergleichen detektiert, zwischen Eingang eines Raums und dem Ort des Empfängers, veranlasst die Autonom-Mobilkörper-Steuervorrichtung 11 den autonomen Mobilkörper 4, im Geschwindigkeits-Prioritätsmodus zu reisen, bis nahe an den Ort des Empfängers, auf Basis der statischen Karteninformation über das Gebäude. In dem Fall, bei dem der autonome Mobilkörper 4 den Detektionsbereich des Bewegungsdetektors 3 passiert, veranlasst die Autonom-Mobilkörper-Steuervorrichtung 11 den autonomen Mobilkörper 4, sich im Hindernis-Annäherungsmodus zu bewegen. In dem Fall, bei dem der autonome Mobilkörper 4 nahe dem Ort des Empfängers eintrifft, ruft der autonome Mobilkörper 4 beispielsweise beim Empfänger an oder dergleichen und reicht das eingepackte Mittagessen an den Empfänger weiter. Nachdem der autonome Mobilkörper 4 das eingepackte Mittagessen weiterreicht, Veranlasst die Autonom-Mobilkörper-Steuervorrichtung 11, den autonomen Mobilkörper 4, zu einer Warteposition in der Eingangshalle auf dem ersten Stock zu gehen, durch eine Steuerung ähnlich der oben beschrieben.
Die Steuerung des Bewegens des autonomen Mobilkörper 4 wird als Nächstes unter Verwendung von 8 beschrieben.
8 ist ein Flussdiagramm zum Erläutern der Steuerung des Bewegens des autonomen Mobilkörpers durch die Autonom-Mobilkörper-Steuervorrichtung in Ausführungsform 1 der vorliegenden Erfindung.
Im Schritt S1 stellt die Autonom-Mobilkörper-Steuervorrichtung 11 ein Bewegungsziel ein. Die Autonom-Mobilkörper-Steuervorrichtung 11 führt dann den Betrieb im Schritt S2 durch. Im Schritt S2 stellt die Autonom-Mobilkörper-Steuervorrichtung 11 eine Anfangsroute ein. Die Autonom-Mobilkörper-Steuervorrichtung 11 führt dann den Betrieb in Schritt S3 durch. Im Schritt S3 bestimmt die Autonom-Mobilkörper-Steuervorrichtung 11, ob der autonome Mobilkörper 4 mit dem Hindernis 12 kollidiert oder nicht.
In dem Fall, bei dem in Schritt S3 festgestellt wird, dass der autonome Mobilkörper 4 mit dem Hindernis 12 kollidiert, führt die Autonom-Mobilkörper-Steuervorrichtung 11 den Betrieb in Schritt S4 durch. Im Schritt S4 modifiziert die Autonom-Mobilkörper-Steuervorrichtung 11 die Route so, dass die Kollision zwischen dem autonomen Mobilkörper 4 und dem Hindernis 12 soweit als möglich vermieden wird. Die Autonom-Mobilkörper-Steuervorrichtung 11 führt dann den Betrieb in Schritt S3 durch.
In dem Fall, bei dem im Schritt S3 bestimmt wird, dass der autonome Mobilkörper 4 nicht mit dem Hindernis 12 kollidiert, führt die Autonom-Mobilkörper-Steuervorrichtung 11 den Betrieb in Schritt S5 durch. Im Schritt S5 bestimmt die Autonom-Mobilkörper-Steuervorrichtung 11, ob der autonome Mobilkörper 4 sich dem Hindernis 12 nähert oder nicht.
In dem Fall, bei dem im Schritt S5 festgestellt wird, dass sich der autonome Mobilkörper 4 nicht dem Hindernis 12 nähert, führt die Autonom-Mobilkörper-Steuervorrichtung 11 den Betrieb im Schritt S6 durch. Im Schritt S6 steuert die Autonom-Mobilkörper-Steuervorrichtung 11 den autonomen Mobilkörper 4 im Geschwindigkeitsprioritätsmodus auf Basis der dynamischen Karteninformation.
In dem Fall, bei dem im Schritt S5 bestimmt wird, dass der autonome Mobilkörper 4 sich dem Hindernis 12 nähert, führt die Autonom-Mobilkörper-Steuervorrichtung 11 den Betrieb im Schritt S7 durch. Im Schritt S7 steuert die Autonom-Mobilkörper-Steuervorrichtung 11 den autonomen Mobilkörper 4 in dem Hindernis-Annäherungsmodus auf Basis der dynamischen Karteninformation.
Es ist anzumerken, dass die dynamische Karteninformation immer aktualisiert wird, auch während der autonome Mobilkörper 4 fährt. Daher wird die Reiseroute des autonomen Mobilkörper 4 angemessen modifiziert. Als Ergebnis wird ein Ort, wo der Modus zwischen dem Geschwindigkeits-Prioritätsmodus und dem Annäherungsmodus umgeschaltet wird, angemessen modifiziert.
Weiter wird die dynamische Karteninformation in Stockwerkeinheit oder dergleichen verwaltet. Bei der Autonom-Mobilkörper-Steuervorrichtung 11 werden die statische Karteninformation und die Information über das Hindernis angemessen umgeschaltet. Beispielsweise werden die statische Karteninformation und die Information über das Hindernis zu einem Zeitpunkt umgeschaltet, zu welchem der autonome Mobilkörper 4 den Dienst startet. Beispielsweise werden statische Karteninformation und die Information über das Hindernis zu einem Zeitpunkt umgeschaltet, bei welchem sich der autonome Mobilkörper 4 zwischen Stockwerken unter Verwendung des Aufzugs 1 oder dergleichen bewegt. Zu dieser Zeit überschreibt die Autonom-Mobilkörper-Steuervorrichtung 11 die dynamische Karteninformation über das Stockwerk, bevor der autonome Mobilkörper 4 auf der dynamischen Karteninformation fährt, nachdem der autonome Mobilkörper 4 fährt.
Weiter, in einer Umgebung, wo Kommunikation mit der Kartenverwaltungsvorrichtung 10 instabil ist, kann die dynamische Karteninformation über jedes Stockwerk in der Speichereinrichtung der Autonom-Mobilkörper-Steuervorrichtung 11 als Sicherungskopie gehalten werden. Zu dieser Zeit, in dem Fall, bei dem die jüngste Information nicht erfasst werden kann, wenn der autonome Mobilkörper 4 auf dem Stockwerk eintrifft, muss die Autonom-Mobilkörper-Steuervorrichtung 11 nur die Fahrroute des autonomen Mobilkörper 4 unter Verwendung der vorherigen Information einstellen.
Weiter wird die dynamische Karteninformation zu einem eingestellten Zeitpunkt angemessen aktualisiert. Beispielsweise wird die dynamische Karteninformation zu einem Zeitpunkt aktualisiert, zu welchem sich der autonome Mobilkörper 4 eine gewisse Distanz bewegt. Beispielsweise wird die dynamische Karteninformation zu einem Zeitpunkt aktualisiert, bei dem eine gewisse Periode verstrichen ist.
Beispielsweise wird die dynamische Karteninformation zu einem Zeitpunkt aktualisiert, zu welchem ein spezifisches Ereignis auftritt. Beispielsweise ändert sich die Häufigkeit der Aktualisierung der dynamischen Karteninformation auf Basis der Anzahl von Personen um das Umgehen der autonomen Mobilkörper 4 und die Anzahl anderer autonomer Mobilkörper 4. Beispielsweise wird die dynamische Karteninformation vor Information um einen geschätzten Ort des autonomen Mobilkörpers 4 aktualisiert, nach einer gewissen Periode, basierend auf einer Bewegungsrichtung und Bewegungsgeschwindigkeit des autonomen Mobilkörpers 4.
Weiter, in dem Fall, bei dem es möglich ist, die Kommunikations-Geschwindigkeit zwischen der Autonom-Mobilkörper-Steuervorrichtung 11 und dem autonomen Mobilkörper 4 sicherzustellen, ist es nicht notwendig, die dynamische Karteninformation über das gesamte Stockwerk zu aktualisieren, wenn sich der autonome Mobilkörper 4 zwischen Stockwerken bewegt. Beispielsweise kann nur die dynamische Karteninformation, die einer Region um den autonomen Mobilkörper 4 herum gewidmet ist, an die Autonom-Mobilkörper-Steuervorrichtung 11 gesendet werden.
In dem Fall, bei dem die dynamische Karteninformation der Region um den autonomen Mobilkörper 4 herum gewidmet wird, kann nur die auf den Bereich um den autonomen Mobilkörper 4 beschränkte dynamische Karteninformation an die Autonom-Mobilkörper-Steuervorrichtung 11 gesendet werden, in Übereinstimmung mit der Fahrgeschwindigkeit des autonomen Mobilkörpers 4. Information über eine Vielzahl von Rastern in einer Region weg von dem autonomen Mobilkörper 4 kann integriert werden. Die Dichte der dynamischen Karteninformation kann in Übereinstimmung mit einer Distanz ab dem autonomen Mobilkörper 4 verändert werden.
Die Steuerung, wenn der autonome Mobilkörper 4 das Sicherheitsgatter passiert, wird als Nächstes unter Verwendung von 9 beschrieben.
9 ist ein Flussdiagramm zum Erläutern der Steuerung, wenn der autonome Mobilkörper, der durch die autonome Mobilkörper-Steuervorrichtung in Ausführungsform 1 der vorliegenden Erfindung gesteuert wird, das Sicherheitsgatter passiert.
Im Schritt S11 fordert die Autonom-Mobilkörper-Steuervorrichtung 11 das Öffnen des Sicherheitsgatters an. Die Gebäudeeinrichtungs-Verwaltungsvorrichtung 9 führt dann die Operation im Schritt S12 durch. Im Schritt S12 bestimmt die Gebäudeeinrichtungs-Verwaltungsvorrichtung 9, ob der autonome Mobilkörper 4 vor dem Sicherheitsgatter lokalisiert ist oder nicht.
In dem Fall, bei dem im Schritt S12 bestimmt wird, dass der autonome Mobilkörper 4 nicht vor dem Sicherheitsgatter lokalisiert ist, führt die Autonom-Mobilkörper-Steuervorrichtung 11 den Betrieb in Schritt S13 durch. Im Schritt S13 veranlasst die Autonom-Mobilkörper-Steuervorrichtung 11 den autonomen Mobilkörper 4, sich vor das Sicherheitsgatter zu bewegen. Die Gebäudeeinrichtungs-Verwaltungsvorrichtung 9 führt dann den Betrieb in Schritt S12 durch.
In dem Fall, bei dem im Schritt S12 bestimmt wird, dass der autonome Mobilkörper 4 vor dem Sicherheitsgatter lokalisiert ist, führt das Sicherheitssystem 7 den Betrieb im Schritt S14 durch. Im Schritt S14 öffnet das Sicherheitssystem 7 das Sicherheitsgatter. Die Kartenverwaltungsvorrichtung 10 führt dann den Betrieb in Schritt S15 durch. Im Schritt S15 aktualisiert die Kartenverwaltungsvorrichtung 10 Information auf Information, welche angibt, dass es möglich ist, das Sicherheitsgatter zu passieren, in der dynamischen Karteninformation.
Die Autonom-Mobilkörper-Steuervorrichtung 11 führt dann den Betrieb in Schritt S16 durch. Im Schritt S16 veranlasst die Autonom-Mobilkörper-Steuervorrichtung 11 den autonomen Mobilkörper 4, das Sicherheitsgatter zu passieren. Die Kartenverwaltungsvorrichtung 10 führt dann den Betrieb in Schritt S17 durch. Im Schritt S7 aktualisiert die Kartenverwaltungsvorrichtung 10 den Ort des autonomen Mobilkörpers 4 in der dynamischen Karteninformation.
Die Gebäudeeinrichtungs-Verwaltungsvorrichtung 9 führt dann den Betrieb im Schritt S18 durch. Im Schritt S18 bestimmt die Gebäudeeinrichtungs-Verwaltungsvorrichtung 9, ob der autonome Mobilkörper 4 das Sicherheitsgatter passiert oder nicht. In dem Fall, bei dem in Schritt S18 bestimmt wird, dass der autonome Mobilkörper 4 das Sicherheitsgatter nicht passiert, führt die Kartenverwaltungsvorrichtung 10 den Betrieb im Schritt S17 durch. In dem Fall, bei dem im Schritt S18 bestimmt wird, dass der autonome Mobilkörper 4 das Sicherheitsgatter passiert, führt die Gebäudeeinrichtungs-Verwaltungsvorrichtung 9 den Betrieb im Schritt S19 durch. Im Schritt S19 schließt das Sicherheitssystem 7 das Sicherheitsgatter. Auf diese Weise passiert der autonome Mobilkörper 4 das Sicherheitsgatter, während die Sicherheit durch das Sicherheitsgatter aufrechterhalten wird.
Die Steuerung, wenn der autonome Mobilkörper 4 den Aufzug 1 einsetzt, wird als Nächstes unter Verwendung von 10 beschrieben.
10 ist ein Flussdiagramm zum Erläutern der Steuerung, wenn der autonome Mobilkörper, welcher durch die autonome Mobilkörper-Steuervorrichtung in Ausführungsform 1 der vorliegenden Erfindung gesteuert wird, den Aufzug nutzt.
In Schritt S21 fordert die Autonom-Mobilkörper-Steuervorrichtung 11 das Schicken der Kabine des Aufzugs 1 an. Die Gebäudeeinrichtungs-Verwaltungsvorrichtung 9 führt dann den Betrieb im Schritt S22 durch. Im Schritt S22 bestimmt die Gebäudeeinrichtungs-Verwaltungsvorrichtung 9, die Kabine des Aufzugs 1 zu schicken. Zu dieser Zeit sendet die Gebäudeeinrichtungs-Verwaltungsvorrichtung 9 Information über die Kabine an die Automatik-Mobilkörper-Steuervorrichtung. Die Autonom-Mobilkörper-Steuervorrichtung 11 führt dann den Betrieb im Schritt S23 durch. Im Schritt S23 veranlasst die Autonom-Mobilkörper-Steuervorrichtung 11 den autonomen Mobilkörper 4, sich vor der Kabine zu bewegen. Die Aufzugsverwaltungsplatine 6 führt dann den Betrieb im Schritt S24 durch. Im Schritt S24 veranlasst die Aufzugsverwaltungsplatine 6 die Kabine, an dem Aufzugzugang einzutreffen, an welcher der autonome Mobilkörper 4 existiert.
Die Kartenverwaltungsvorrichtung 10 führt dann den Betrieb im Schritt S25 durch. Im Schritt S25 spiegelt die Kartenverwaltungsvorrichtung 10 die Ankunft der Kabine an dem Aufzugszugang in der dynamischen Karteninformation wider. Als Ergebnis werden die dynamische Karteninformation, das Innere der Aufzugkabine und das Stockwerk als integrierter Raum integriert. Die Autonom-Mobilkörper-Steuervorrichtung 11 führt dann den Betrieb im Schritt S26 durch. Im Schritt S26 bestimmt die Autonom-Mobilkörper-Steuervorrichtung 11, ob eine Region für den autonomen Mobilkörper 4, an Bord zu gehen, innerhalb der Kabine existiert, nach der Einstellung des Inneren der Kabine als dem Bewegungsziel des autonomen Mobilkörpers 4.
In dem Fall, bei dem im Schritt S26 bestimmt wird, dass es keine Region für den autonomen Mobilkörper 4 gibt, in das Innere der Kabine zu gelangen, führt die Gebäudeeinrichtungs-Verwaltungsvorrichtung 9 den Betrieb im Schritt S27 durch. Im Schritt S27 veranlasst die Gebäudeeinrichtungs-Verwaltungsvorrichtung 9 die aktuelle Aufzugskabine, zu starten, und schickt die nächste Kabine. Die Autonom-Mobilkörper-Steuervorrichtung 11 führt dann den Betrieb in Schritt S28 durch. Im Schritt S28 veranlasst die Autonom-Mobilkörper-Steuervorrichtung 11 den autonomen Mobilkörper 4, vor die nächste Kabine zu fahren. Die Aufzugsverwaltungsplatine 6 führt dann den Betrieb im Schritt S24 durch.
In dem Fall, bei dem im Schritt S26 bestimmt wird, dass es eine Region für den autonomen Mobilkörper 4 gibt, das Innere der Kabine zu betreten, führt die Autonom-Mobilkörper-Steuervorrichtung 11 den Betrieb im Schritt S29 durch. Im Schritt S29 veranlasst die Autonom-Mobilkörper-Steuervorrichtung 11 den autonomen Mobilkörper 4, innerhalb der Kabine zu fahren. Zu dieser Zeit überwacht die Gebäudeeinrichtungs-Verwaltungsvorrichtung 9 den autonomen Mobilkörper 4, in oder aus der Kabine zu gelangen. Die Gebäudeeinrichtungs-Verwaltungsvorrichtung 9 hält die Kabine davon ab, abzufahren, bis der autonome Mobilkörper 4 in die oder aus der Kabine geht. Die Kartenverwaltungsvorrichtung 10 führt einen Betrieb im Schritt S30 durch. Im Schritt S30 aktualisiert die Kartenverwaltungsvorrichtung 10 den Ort des autonomen Mobilkörper 4 in der dynamischen Karteninformation. Die Gebäudeeinrichtungs-Verwaltungsvorrichtung 9 führt dann den Betrieb im Schritt S31 durch. Im Schritt S31 veranlasst die Gebäudeeinrichtungs-Verwaltungsvorrichtung 9, die Kabine zu starten.
Es ist anzumerken, dass der Austausch von Information zwischen der Autonom-Mobilkörper-Steuervorrichtung 11 und der Gebäudeeinrichtungs-Verwaltungsvorrichtung 9 oder dergleichen angemessen eingestellt wird. Beispielsweise tauscht die Autonom-Mobilkörper-Steuervorrichtung 11 direkt Information mit der Gebäudeeinrichtungs-Verwendungsvorrichtung aus. Beispielsweise tauscht die Autonom-Mobilkörper-Steuervorrichtung 11 Direktinformation mit dem Sicherheitssystem 7 aus. Beispielsweise tauscht die Autonom-Mobilkörper-Steuervorrichtung 11 Direkt-Information mit der Aufzugsverwaltungsplatine 6 aus. Beispielsweise tauscht die Autonom-Mobilkörper-Steuervorrichtung 11 Information mit der Gebäudeeinrichtungs-Verwaltungsvorrichtung 9 oder dergleichen über die Kartenverwaltungsvorrichtung 10 aus. Beispielsweise tauscht die Autonom-Mobilkörper-Steuervorrichtung 11 Information mit der Gebäudeeinrichtungs-Verwaltungsvorrichtung 9 oder dergleichen über andere Vorrichtungen aus.
Gemäß der oben beschriebenen Ausführungsform 1 wird dynamische Karteninformation, in der ein Hindernis widergespiegelt wird, erzeugt, während Ortsinformation zu Personen auch berücksichtigt wird. Daher ist es möglich, den autonomen Mobilkörper 4 auch in einer Region zu betreiben, in der Personen vorkommen.
Weiter, wenn das Hindernis als ein spezifisches Individuum erkannt wird, wird in der dynamischen Karteninformation das Individuum von anderen Hindernissen unterschieden. Daher ist es möglich, den autonomen Mobilkörper 4 angemessen zu steuern.
Weiter kann die Information zu einem Hindernis öfter aktualisiert werden als das Aktualisieren der statischen Karteninformation. In diesem Fall ist es möglich, die jüngste dynamische Karteninformation zu ermitteln, während die Kommunikationslast reduziert wird.
Weiter, in dem Fall, bei dem die Aufzugskabine auf einem spezifischen Stockwerk anhält und die Tür des Aufzugs offen ist, wird die dynamische Karteninformation erzeugt, die Innenendseite der Kabine und das Stockwerk als integrierte Raster angegeben sind. In diesem Fall, weil die dynamische Karteninformation existiert, ist es nicht notwendig, Information zu halten, die eine komplizierte Prozedur angibt, auf der Seite des autonomen Mobilkörpers 4. Als Ergebnis ist es möglich, den autonomen Mobilkörper 4 zu veranlassen, sich störungsfrei zu bewegen.
Weiter kann die Ortsinformation zu Personen aus einem Bewegungsdetektor, der im Beleuchtungs- und Klimatisierungssystem vorgesehen ist, erhalten werden. Daher ist es möglich, dynamische Karteninformation ohne Verwendung einer neuen Einrichtung zu erzeugen.
Weiter ist es auch möglich, die dynamische Karteninformation in Koordinaten mit einem Startsignal der Kabine des Aufzugs 1 oder einem Türöffnungs- und Schließsignals des Aufzugs 1 zu aktualisieren, wenn der autonome Mobilkörper 4 innerhalb der Aufzugskabine vorkommt. In diesem Fall ist es möglich, das Aktualisieren der dynamischen Karteninformation in einem Zustand abzuschließen, bei dem der autonome Mobilkörper 4 innerhalb der Kabine existiert, wo stabile Kommunikation leicht sichergestellt werden kann. Als Ergebnis ist es möglich, eine optimale Bewegungsroute auf einem Zielstockwerk vorab in einem Zustand zu berechnen, wo der autonome Mobilkörper 4 innerhalb der Kabine stoppt.
Es ist anzumerken, dass ein Teil der Funktionen des Gebäude-Verwaltungssystems 5 an einem Zentrum außerhalb des Gebäudes bereitgestellt werden können. In diesem Fall ist es nur notwendig, einen Teil der Verarbeitung des Gebäude-Verwaltungssystems 5 zu veranlassen, außerhalb durchgeführt zu werden. Auch in diesem Fall ist es möglich, den autonomen Mobilkörper 4 in einer Region zu betreiben, wo Personen vorkommen.
Ein Beispiel der Kartenverwaltungsvorrichtung 10 wird als Nächstes unter Verwendung von 11 geschrieben.
11 ist ein Hardware-Konfigurationsdiagramm einer Kartenverwaltungsvorrichtung in Ausführungsform 1 der vorliegenden Erfindung.
Jede Funktion der Kartenverwaltungsvorrichtung 10 kann durch eine Verarbeitungsschaltung realisiert werden. Beispielsweise beinhaltet die Verarbeitungsschaltung einen Prozessor 15a und zumindest einen Speicher 15b. Beispielsweise beinhaltet die Verarbeitungsschaltung zumindest eine dedizierte Hardware 16.
In dem Fall, bei dem die Verarbeitungsschaltung zumindest einen Prozessor 15a und zumindest einen Speicher 15b beinhaltet, wird die Funktion der Kartenverwaltungsvorrichtung 10 mit Software, Firmware oder einer Kombination von Software und Firmware realisiert. Die Software oder/und die Firmware wird als ein Programm beschrieben. Die Software oder/und die Firmware wird in dem zumindest einen Speicher 15b gespeichert. Jede Funktion der Kartenverwaltungsvorrichtung 10 wird durch zumindest einen Prozessor 15a realisiert, der das in dem zumindest einen Speicher 15b gespeicherte Programm ausliest und das Programm ausführt. Zumindest ein Prozessor 15a wird auch als eine CPU (Zentraleinheit), eine Zentralverarbeitungsvorrichtung, eine Verarbeitungsvorrichtung, eine Arithmetik-Vorrichtung, ein Mikroprozessor, ein Mikrocomputer oder ein DSP bezeichnet. Beispielsweise ist zumindest ein Speicher 15b ein nichtflüchtiger oder flüchtiger Halbleiterspeicher, wie etwa ein RAM, ein ROM, ein Flash-Speicher, ein EPROM und ein EEPROM, eine Magnet-Disk, eine flexible Disk, eine optische Disk, eine Compact-Disc, eine Mini-Disk, eine DVD oder dergleichen.
In dem Fall, bei dem die Verarbeitungsschaltung zumindest eine dedizierte Hardware 16 beinhaltet, wird die Verarbeitungsschaltung beispielsweise durch eine Einzelschaltung, eine Komposit-Schaltung, einen programmierten Prozessor, einen parallel-programmierten Prozessor, ein ASIC, ein FPGA oder eine Kombination derselben realisiert. Beispielsweise werden die Funktionen der Kartenverwaltungsvorrichtung 10 mit entsprechenden Verarbeitungsschaltungen realisiert. Beispielsweise wird jede Funktion der Kartenverwaltungsvorrichtung 10 kollektiv mit einer Verarbeitungsschaltung realisiert.
Ein Teil der Funktionen der Kartenverwaltungsvorrichtung 10 kann mit der dedizierten Hardware 16 realisiert werden und der verbleibende Teil kann mit Software oder Firmware realisiert werden. Beispielsweise können die Funktionen der Dynamik-Karteninformations-Erzeugungseinheit 10d mit einer Verarbeitungsschaltung als der dedizierten Hardware 16 realisiert werden und können andere Funktionen als die Funktionen der Dynamik-Karteninformations-Erzeugungseinheit 10d durch zumindest einen Prozessor 15a realisiert werden, der das in zumindest im Speicher 15b gespeicherte Programm ausliest und das Programm ausführt.
Auf diese Weise realisiert die Verarbeitungsschaltung jede Funktion der Kartenverwaltungsvorrichtung 10 mit der Hardware 16, Software, Firmware oder Kombination derselben.
Es ist anzumerken, dass, obwohl nicht illustriert, die Funktionen der Autonom-Mobilkörper-Steuervorrichtung 11 auch mit entsprechenden Verarbeitungsschaltungen realisiert werden, die den Verarbeitungsschaltungen ähneln, welche die entsprechenden Funktionen der Kartenverwaltungsvorrichtung 10 realisieren.
Ausführungsform 2
12 ist ein Konfigurationsdiagramm des Gebäude-Verwaltungssystems, in welchem die Kartenverwaltungsvorrichtung und die Autonom-Mobilkörper-Steuervorrichtung in Ausführungsform 2 der vorliegenden Erfindung angewendet werden. Es ist anzumerken, dass dieselben Bezugszeichen Teilen zugewiesen sind, welche dieselben sind oder entsprechend zu Teilen in Ausführungsform 1. Die Beschreibung der Teile wird weggelassen.
In Ausführungsform 2 ist die Autonom-Mobilkörper-Steuervorrichtung 11 innerhalb des autonomen Mobilkörpers 4 vorgesehen. Die Autonom-Mobilkörper-Steuervorrichtung 11 führt Drahtloskommunikation mit der Kartenverwaltungsvorrichtung 10 durch.
Gemäß der oben beschriebenen Ausführungsform 2 ist die Autonom-Mobilkörper-Steuervorrichtung 11 innerhalb des autonomen Mobilkörpers 4 vorgesehen. Daher ist es möglich, die Rechenlast des Gebäude-Verwaltungssystems 5 zu reduzieren.
Es ist anzumerken, dass in ähnlicher Weise zu Ausführungsform 1 die dynamische Karteninformation in Koordination mit einem Startsignal der Kabine des Aufzugs 1 oder einem Türöffnungs- und Schließsignal des Aufzugs 1 aktualisiert werden kann, wenn der autonome Mobilkörper 4 innerhalb der Aufzugskabine existiert. In diesem Fall ist es möglich, das Aktualisieren der dynamischen Karteninformation in einem Zustand abzuschließen, bei dem der autonome Mobilkörper 4 innerhalb der Kabine existiert, wo stabile Kommunikation leicht sichergestellt werden kann. Als Ergebnis ist es möglich, einen stabilen Dienst bereitzustellen.
Ausführungsform 3
13 ist ein Diagramm zum Erläutern dynamischer Karteninformation durch die Kartenverwaltungsvorrichtung in Ausführungsform 3 der vorliegenden Erfindung. Es ist anzumerken, dass dieselben Bezugszeichen Teilen zugewiesen sind, welche dieselben sind wie oder entsprechend zu Teilen in Ausführungsform 1. Die Beschreibung der Teile wird weggelassen.
In Ausführungsform 1 oder dergleichen kann der Bewegungsdetektor 3 eine Person oder dergleichen in einem Detektionsbereich unter Verwendung der Raster der dynamischen Karteninformation detektieren. In diesem Fall, falls der gesamte Detektionsbereich des Bewegungsdetektors 3 als eine Region eingestellt ist, an der ein Hindernis existiert, kann ein Bereich, an welchem der autonome Mobilkörper 4 innerhalb eines Büros reisen kann, enger als notwendig werden.
Derweil wird in Ausführungsform 3 ein Modell, das stochastisch die Existenz eines Hindernisses in jedem Raster ausdrückt, eingeführt. In dem Fall, bei dem der Detektionsbereich des Bewegungsdetektors 3 größer als die Größe einer Person ist, wird eine Wahrscheinlichkeit des Existierens eines Hindernisses in einem spezifischen Raster innerhalb des Detektionsbereichs des Bewegungsdetektors 3 niedriger. In den Rastern der dynamischen Karteninformation wird die Information über das Hindernis zusammen mit der Existenz-Wahrscheinlichkeit des Hindernisses ausgedrückt.
Die Beziehung zwischen einem Detektionsergebnis des Bewegungsdetektors 3 und Existenz des Hindernisses 12 in jedem Raster wird angemessen eingestellt. Beispielsweise wird die Beziehung vorab in Übereinstimmung mit Charakteristika des Sensors eingestellt. Beispielsweise wird die Beziehung unter Verwendung des Erkennungsergebnisses durch den Sensor des autonomen Mobilkörpers 4 erlernt.
Im rechten Teil von 13 ist ein Raster 13b ein Raster mit einer hohen Wahrscheinlichkeit der Existenz der Person 13. Ein Raster 13c ist ein Raster mit einer niedrigen Wahrscheinlichkeit der Existenz der Person 13.
Ein Verfahren des Abschätzens eines Orts der Person durch die Sicherheitskamera 2 wird als Nächstes unter Verwendung von 14 beschrieben.
14 ist ein Diagramm zum Erläutern von dynamischer Karteninformation durch die Kartenverwaltungsvorrichtung in Ausführungsform 3 der vorliegenden Erfindung.
Wie im linken Teil von 14 illustriert, in dem Fall, bei dem die Person 13 vor der Sicherheitskamera 2 lokalisiert ist, tritt ein blinder Punkt 17 im Raum hinter der Person 13 bei Sicht von der Sicherheitskamera 2 auf. Die Abschätzungs-Genauigkeit des Hindernisses im Raum, welches der blinde Punkt 17 ist, ist abgesenkt. ? In diesem Fall, wie im rechten Teil von 14 illustriert, wird die dynamische Karteninformation erzeugt, in welcher das Hindernis als mit einer festen Wahrscheinlichkeit im Raum, welcher der blinde Punkt 17 ist, existierend angesehen wird.
Im rechten Teil von 14 ist ein Raster 13d ein Raster, in welchem die Person 13 vorkommt. Ein Raster 2a ist ein Raster entsprechend einer anderen Region als einem Aufnahmebereich der Sicherheitskamera 2. Das Raster 2a ist ein Raster entsprechend dem blinden Punkt 17 der Sicherheitskamera 2.
Gemäß der oben beschriebenen Ausführungsform 3 wird, ob ein Hindernis in jedem Raster existiert oder nicht, stochastisch auf Basis von Ortsinformation über Personen durch den Bewegungsdetektor 3 ausgedrückt. Weiter, ob ein Hindernis in jedem Raster existiert oder nicht, wird in einem Bereich, der ein blinder Punkt der Sicherheitskamera 2 wird, stochastisch ausgedrückt. In diesen Fällen kann die Steuerung zwischen einer hauptsächlich die dynamische Karteninformation verwendenden Steuerung und einer hauptsächlich den Sensor des autonomen Mobilkörpers 4 verwendenden Steuerung umgeschlöatetwerden, auf Basis des Gesamtwerts von Werten, die durch Multiplizieren von Existenz-Wahrscheinlichkeiten des Hindernisses 12 ermittelt werden, durch Inverse von Distanzen aus der Trajektorie des autonomen Mobilkörpers 4 in entsprechenden Rastern, um entsprechende Punkte zwischen dem aktuellen Ort und des autonomen Mobilkörpers 4 und dem Ort der Fahrrichtung ermittelt werden. In diesem Fall ist es möglich, die Steuerung des autonomen Mobilkörpers 4 mit einem optimalen Schwellenwert, mit welchem Balance zwischen Geschwindigkeit und Sicherheit des Dienstes aufrechterhalten werden kann, auch unter Verwendung der dynamischen Karteninformationen, in welchen die Existenz-Wahrscheinlichkeit des Hindernisses widergespiegelt wird, umzuschalten.
Es ist anzumerken, dass es auch möglich ist, stochastisch auszudrücken, ob ein Hindernis in jedem Raster in einem Bereich existiert oder nicht, der ein blinder Punkt des Bewegungsdetektors 3 wird. Auch in diesem Fall kann die Steuerung zwischen Steuerung hauptsächlich unter Verwendung der dynamischen Karteninformation und Steuerung hauptsächlich unter Verwendung des Sensors des autonomen Mobilkörpers 4 auf Basis des Gesamtwertes von Werten, die ermittelt werden durch Multiplizieren der existierenden Wahrscheinlichkeiten des Hindernisses 12 mit Kehrwerten der Distanzen aus der Trajektorie des autonomen Mobilkörpers 4 in entsprechenden Rastern um die entsprechenden Punkte zwischen dem aktuellen Ort des autonomen Mobilkörpers 4 und dem Ort der Fahrrichtung herum, umgeschaltet werden. In diesem Fall ist es möglich, die Steuerung des autonomen Mobilkörpers 4 mit einem optimalen Schwellenwert, mit welchem Balance zwischen Geschwindigkeit und Sicherheit des Dienstes aufrechterhalten werden kann, umzuschalten, was auch die dynamische Karteninformation verwendet, in welcher die Existenz-Wahrscheinlichkeit des Hindernisses widergespiegelt wird.
Weiter können die Existenz-Wahrscheinlichkeiten des Hindernisses mit den Distanzen ab der Trajektorie des autonomen Mobilkörpers 4 in irgendeiner Weise als ein Evolutionswert multipliziert werden, der zum Umschalten der Steuerung des autonomen Mobilkörpers 4 zu verwenden ist. Weiter ist es auch möglich, eine Vielzahl von Schwellenwerten zum Bereitstellen eines Steuermodus bereitzustellen, der zwischen der Steuerung, die hauptsächlich unter Verwendung der dynamischen Karteninformation verwendet wird, und der Steuerung, die hauptsächlich den Sensor des autonomen Mobilkörpers 4 verwendet, liegt.
Weiter kann bei der Verwaltung der dynamischen Karteninformation in Ausführungsform 1 oder dergleichen in dem Fall, bei dem Personen oder andere autonome Mobilkörper 4 rasch reisen, die Erkennung von aktuellen Orten der Personen und anderer autonomen Mobilkörper 4 allein nicht verhindern, dass Personen oder andere autonome Mobilkörper 4 mit dem autonomen Mobilkörper 4 kollidieren.
Daher ist es auch möglich, eine Bewegungsgeschwindigkeit einer Person oder dergleichen auf Basis kontinuierlicher Änderung des Detektionsergebnisses der Person oder dergleichen unter Verwendung der Sicherheitskamera 2 oder dergleichen zu berechnen und einen Ortsbereich der Person oder dergleichen, nachdem eine gewisse Periode zusammen mit einer aktuellen Position der Person oder dergleichen in der dynamischen Karteninformation auf dem Stockwerk, abzuschätzen, um auch eine Möglichkeit des Ortes zum widerzuspiegeln. Zu dieser Zeit ist es auch möglich, einen Ortsbereich des autonomen Mobilkörpers 4 nach einer gewissen Periode auf Basis der aktuellen Position des autonomen Mobilkörpers 4 und der Fahrgeschwindigkeit des autonomen Mobilkörpers 4 abzuschätzen, um auch eine Möglichkeit des Ortes widerzuspiegeln. Jedoch ist die Genauigkeit des Abschätzens des Ergebnisses der Genauigkeit des Bestimmungsergebnisses aus der aktuellen Position unterlegen. Weiter ist die Genauigkeit des Schätzergebnisses in einem festen Bereich verteilt. Daher wird es bevorzugt, stochastisch das Schätzergebnis in einem Zielraster auszudrücken.
Indem ein Rechenverfahren ähnlich zu demjenigen in Ausführungsform 3 verwendet wird, während das Schätzergebnis berücksichtigt wird, ist es möglich, die Trajektorie des autonomen Mobilkörpers 4 zu modifizieren oder einen Steuermodus des autonomen Mobilkörpers 4 so umzuschalten, dass eine Möglichkeit unterdrückt wird, dass Personen oder andere autonome Mobilkörper 4 mit dem autonomen Mobilkörper 4 kollidieren, gleich oder niedriger als eine gewisse Wahrscheinlichkeit.
Weiter ist es möglich, die Trajektorie des autonomen Mobilkörpers 4 zu modifizieren oder den Steuermodus des autonomen Mobilkörpers 4 umzuschalten, um so die Möglichkeit zu reduzieren, dass Personen der andere autonome Mobilkörpern 4 mit dem autonomen Mobilkörper 4 kollidieren, gleich oder niedriger als eine gewisse Wahrscheinlichkeit, auch durch Widerspiegeln eines Modelles von Wahrscheinlichkeitsverteilung, das erhalten wird durch Multiplizieren einer Wahrscheinlichkeitsverteilung gemäß einer Größe des Rasters, das in Ausführungsform 3 angegeben ist, mit der Wahrscheinlichkeitsverteilung, welche das Abschätzen einer Bewegung von Personen oder dergleichen verwendet, in der dynamischen Karteninformation.
Weiter gibt es in Ausführungsform 1 oder dergleichen einen Fall, bei dem eine Kamera, ein Distanzsensor oder dergleichen an dem autonomen Mobilkörper 4 montiert sind. In diesem Fall ist es nur notwendig, zu bestimmen, ob ein Hindernis in einem spezifischen Raster der dynamischen Karteninformation existiert oder nicht, unter Verwendung der Ortsinformation über den autonomen Mobilkörper 4, und Bildinformation und Distanz-Information über den autonomen Mobilkörper 4. In diesem Fall ist es möglich, die Genauigkeit der dynamischen Karteninformation zu erhöhen, falls das Bestimmungsergebnis in der dynamischen Karteninformation widergespiegelt wird.
Weiter sind Orte von statischen Einrichtungen, wie etwa Klimatisierung und ein Feuerhydrant innerhalb des Gebäudes vorab bekannt. Es ist nur notwendig, diese statischen Einrichtungen in der statischen Karteninformation widerzuspiegeln. Es ist nur notwendig, diese statischen Einrichtungen als Wegmarken einzustellen. Es ist nur notwendig, eine statische Einrichtung aus der Bildinformation auf der Kamera des autonomen Mobilkörpers 4 zu erkennen und einen Ort der statischen Einrichtung abzuschätzen. In diesem Fall ist es möglich, die Schätzgenauigkeit des Sensors des autonomen Mobilkörpers 4 durch Bestimmen einer Differenz zwischen dem durch den autonomen Mobilkörper 4 abgeschätzten Ort und dem tatsächlichen Ort für die statische Einrichtung zu verbessern.
Weiter ist es auch möglich, Hindernisse in eine Vielzahl von Kategorien zu unterteilen, unter Verwendung der Bildinformation aus dem autonomen Mobilkörper 4, und ein Hindernis zu erkennen. Beispielsweise können eine Person, ein Gepäckstück, ein kleines Tier und andere autonome Mobilkörper 4 als eine Vielzahl von Kategorien eingestellt werden. In diesem Fall ist es möglich, die Schätzgenauigkeit der Größe des Hindernisses zu verbessern. Weiter, selbst in dem Fall, bei dem ein Ort des Hindernisses, nachdem eine gewisse Periode abgeschätzt ist, falls die Bewegungsgeschwindigkeit, die in jeder Kategorie angenommen wird, als Beschränkung bei Abschätzung verwendet wird, ist es möglich, die Schätzgenauigkeit des Orts des Hindernisses zu verbessern. Beispielsweise falls das Hindernis ein Gepäckstück, wie etwa ein Karton ist, kann berücksichtigt werden, dass das Hindernis nicht autonom fährt. Beispielsweise, falls das Hindernis eine Person ist, kann ein Reisebereich nach einer gewissen Periode beschränkt werden.
Weiter kann in Ausführungsform 1 oder dergleichen eine absolute Position des autonomen Mobilkörpers 4 auf Basis des Detektionsergebnisses der Sicherheitskamera 2 oder des Bewegungsdetektors 3 innerhalb des Gebäudes berechnet werden. Auch zu dieser Zeit ist es möglich, eine Differenz zwischen einem Absolut-Reisebetrag bis der Ort des autonomen Mobilkörpers 4 durch eine andere Sicherheitskamera 2 berechnet wird, oder Bewegungsdetektor 3, und ein Bewegungsbetrag, der aus Rotation oder dergleichen der Räder des autonomen Mobilkörpers 4 berechnet wird, zu berechnen. In dem Fall, bei dem eine Differenz bei einer Fahrrichtung des autonomen Mobilkörpers 4 auftritt, ist es sehr wahrscheinlich, dass ein Schlupf zwischen den Rädern des autonomen Mobilkörpers 4 und dem Boden auftritt. In dem Fall, bei dem eine Differenz bei der Fahrrichtung des autonomen Mobilkörpers 4 auftritt, ist es sehr wahrscheinlich, dass eine Kurve oder dergleichen durch eine Differenz bei den Radii der Räder des autonomen Mobilkörpers 4 auftritt. In diesen Fällen ist es möglich, den autonomen Mobilkörper 4 mit hoher Genauigkeit selbst an einem Ort zu steuern, wo die Sicherheitskamera 2 nicht existiert, durch Korrigieren der Steuerung des autonomen Mobilkörpers 4, um so die Differenz zu kompensieren.
Die Korrektur kann jedes Mal durchgeführt werden, wenn der autonome Mobilkörper 4 den Aufnahmebereich der Sicherheitskamera 2 passiert. Daher ist es möglich, die Genauigkeit bei der Korrektur des Mittels von Korrekturbeträgen einer Vielzahl von Malen oder Berechnen einer Differenz in dem Fall, bei dem der Korrekturbetrag verändert ist, zu verbessern.
Weiter gibt es einen Fall, bei dem der autonome Mobilkörper 4 eine sogenannte persönliche Mobilität ist. In diesem Fall kann eine Person auf den autonomen Mobilkörper 4 gelangen und reisen. Auch in diesem Fall kann die Steuerung des autonomen Mobilkörpers 4 angemessen umgeschaltet werden. Beispielsweise in einer Region, bei der der autonome Mobilkörper 4 weniger wahrscheinlich mit dem Hindernis 12 kollidiert oder sich ihm nähert, wird der autonome Mobilkörper 4 gesteuert, während die Bewegungsgeschwindigkeit des autonomen Mobilkörpers 4 priorisiert wird. Beispielsweise in einer Region, bei der sich der autonome Mobilkörper 4 dem Hindernis 12 annähert, kann der autonome Mobilkörper 4 gesteuert werden, während die Vermeidung einer Kollision mit dem Hindernis 12 priorisiert wird.
Weiter kann in einer persönlichen Mobilität eine Person freiwillig ein Fahren durchführen. Daher kann in einer Region, bei der der autonome Mobilkörper 4 sich nicht dem Hindernis 12 nähert, der autonome Mobilkörper 4 so gesteuert werden, dass der autonome Mobilkörper 4 autonome fährt. In einer Region, wo sich der autonome Mobilkörper 4 dem Hindernis 12 nähert, kann der autonome Mobilkörper 4 so gesteuert werden, dass er die Fahrgeschwindigkeit des autonomen Mobilkörpers 4 reduziert und er reist, indem er durch eine Person betrieben wird.
Weiter kann im autonomen Mobilkörper 4, der zur gleichen Zeit wie eine Person fährt, ohne dass eine Person in den autonomen Mobilkörper 4 gelangt oder der autonome Mobilkörper 4 durch eine Person fernbedient werden kann, der autonome Mobilkörper 4 so gesteuert werden, dass die Bewegungsgeschwindigkeit des autonomen Mobilkörpers 4 reduziert wird und das Bewegen durch einen Passagier nur in dem Fall betrieben wird, bei dem der autonome Mobilkörper 4 sich dem Hindernis 12 nähert.
Weiter gibt es auch einen Fall, bei dem der autonome Mobilkörper 4 Dienst im Raum bereitstellt, in dem eine Person lebt, wie etwa eine Wohnung. In diesem Fall kann Information über geteilten Raum, wie etwa einen Korridor, durch die Kartenverwaltungsvorrichtung 10 verwaltet werden. Derweil ist immer Information zu privatem Raum zu teilen, im Hinblick auf die Privatheit problematisch. Jedoch wird es bevorzugt, dass der Dienst konsistent auch dem privaten Raum bereitgestellt wird.
Daher ist es nur notwendig, die statische Karteninformation über den privaten Raum als eine Schutzregion zu verschlüsseln und die verschlüsselte Information in der Kartenverwaltungsvorrichtung 10 zu speichern. Es ist nur notwendig, die statische Karteninformation über den privaten Raum mit der Karte des geteilten Raums zu integrieren und die Detektion eines Hindernisses im privaten Raum nur in dem Fall zu ermöglichen, bei dem eine Form einer Erlaubnis von einem Bewohner erteilt wird.
Beispielsweise in einem Dienst, wie etwa Reinigungsdienst, der auszuführen ist, während ein Bewohner in dem privaten Raum anwesend ist, ist es nur notwendig, die Bereitstellung des Dienstes innerhalb des Raums zu erlauben, durch Einsetzen einer existierenden Kommunikationsvorrichtung zum Durchführen der Operation des Freigebens des Schlosses. In diesem Fall ist es möglich, eine Operation der Erlaubnis ohne Verwendung komplizierter Operationen durchzuführen.
Ein Bereich, der nur eine Erlaubnis erfordert, muss durch einen Bewohner und einen Administrator justiert werden. Beispielsweise ist es auch möglich, den Dienst des autonomen Mobilkörpers 4, der die statische Information in einem Bereich teilt, der Erlaubnis erfordert, zu beschränken. Beispielsweise können Bedingungen, um eine Erlaubnis ungültig zu machen, eingestellt werden. Beispielsweise können Bedingungen so eingestellt werden, dass eine Erlaubnis in dem Fall ungültig gemacht wird, bei dem eine gewisse Periode verstrichen ist, seit der Dienst gestartet wurde. Beispielsweise können Bedingungen für das ungültig machen einer Erlaubnis in Übereinstimmung mit Charakteristik von Besuchern verändert werden.
In dem Fall, bei dem eine Erlaubnis ungültig gemacht wird, ist es nur notwendig, direkt oder indirekt eine Anweisung des Verlassens der Autonom-Mobilkörper-Steuervorrichtung 11 aus der Kartenverwaltungsvorrichtung 10 zu geben, um den autonomen Mobilkörper 4 zu ermutigen, zu verlassen. In der Kartenverwaltungsvorrichtung 10 ist es nur notwendig, die statische Karteninformation über den privaten Raum wieder zu verschlüsseln, wenn auf Basis der dynamischen Karteninformation bestätigt wird, dass der autonome Mobilkörper 4 den privaten Raum verlässt. Zu dieser Zeit ist es in der Kartenverwaltungsvorrichtung 10 nur nötig, Information über das Hindernis zu löschen, nachdem die statische Karteninformation über den privaten Raum von der statischen Karteninformation über den geteilten Raum getrennt wird.
In dem Fall, bei dem sich der autonome Mobilkörper 4 nicht vom privaten Raum zum geteilten Raum bewegen kann, aufgrund einer Art von Abnormalität, und eine gewisse Periode verstrichen ist, seit eine Anweisung des Verlassens erteilt wurde, ist es nur notwendig, den Administrator des Dienstes des autonomen Mobilkörpers 4 zu informieren, anzufordern, zu kommen. In diesem Fall kann der Administrator einen Zustand verhindern, bei dem die statische Karteninformation über den privaten Raum geteilt ist, eine lange Zeit anzudauern, aufgrund einer Abnormalität des autonomen Mobilkörpers 4 durch Blockieren der statischen Karteninformation über den privaten Raum.
Es ist anzumerken, dass ein Mechanismus, eine Erlaubnis zu erfordern, auf ein Hotel angewendet werden kann. Ein Mechanismus, Erlaubnis zu erfordern, kann für jeden Mieter eines Bürogebäudes angewendet werden.
Industrielle Anwendbarkeit
Wie oben beschrieben, kann die Kartenverwaltungsvorrichtung und die Autonom-Mobilkörper-Steuervorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung in einem System eingesetzt werden, das einen autonomen Mobilkörper auch in einer Region betreibt, in der Personen anwesend sind.
Bezugszeichenliste

1: Aufzug
2: Sicherheitskamera
2a: Raster
3: Bewegungsdetektor
4: Autonomer Mobilkörper
4a: Raster
5: Gebäude-Verwaltungssystem
6: Aufzugsverwaltungsplatine
7: Sicherheitssystem
8: Beleuchtungs- und Klimatisierungssystem
9: Gebäudeeinrichtungs-Verwaltungsvorrichtung
10: Kartenverwaltungsvorrichtung
10a: Statik-Karteninformations-Speichereinheit
10b: Personenortsabschätzeinheit
10c: Einrichtungsinformations-Umwandlungseinheit
10d: Dynamik-Karteninformations-Erzeugungseinheit
11: Autonom-Mobilkörper-Steuereinheit
11a: Steuereinheit
12: Hindernis
12a: Raster
13: Person
13a: Raster
13b: Raster
13c: Raster
13d: Raster
14a: Detektionsbereich
14b: Detektionsbereich
15a: Prozessor
15b: Speicher
16: Hardware
17: Blinder Punkt
17a: Raster

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

JP 2005148960 A [0003]

Claims

Kartenverwaltungsvorrichtung, umfassend: eine Dynamik-Karteninformations-Erzeugungsvorrichtung, die konfiguriert ist, dynamische Karteninformation als Karteninformation zu erzeugen, die zum Steuern eines autonomen Mobilkörpers in Bezug auf statische Karteninformation zu verwenden ist, die vorab mit zweidimensionalen oder dreidimensionalen Rastern für jede Etage eines Gebäudes konfiguriert ist, wobei ein Hindernis in der dynamischen Karteninformation auf Basis von Betriebsinformation zu einer Einrichtung, die aus einer Gebäudeeinrichtungs-Verwaltungsvorrichtung erhalten wird, und Ortsinformation zu einer Person, die aus einer Sicherheitskamera oder einem Bewegungsdetektor erhalten wird, widergespiegelt wird.
Kartenverwaltungsvorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei in einem Fall, bei dem ein Hindernis als ein spezifisches Individuum auf einem Stockwerk des Gebäudes erkannt wird, die Dynamik-Karteninformations-Erzeugungseinheit dynamische Karteninformation erzeugt, wobei das Individuum von anderen Hindernissen in der dynamischen Karteninformation unterschieden wird.
Kartenverwaltungsvorrichtung gemäß Anspruch 1 oder 2, wobei die Dynamik-Karteninformations-Erzeugungseinheit Information über ein Hindernis öfter aktualisiert als das Aktualisieren von statischer Karteninformation in Kommunikation mit einer Autonom-Mobilkörper-Steuervorrichtung, die einen autonomen Mobilkörper steuert.
Kartenverwaltungsvorrichtung gemäß einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei die Dynamik-Karteninformations-Erzeugungseinheit dynamische Karteninformation erzeugt, wobei ein Hindernis in der dynamischen Karteninformation auf Basis von Ortsinformation über eine Person durch einen in einem Klimatisierungssystem oder einem Beleuchtungssystem vorgesehenen Bewegungsdetektor widergespiegelt wird.
Kartenverwaltungsvorrichtung gemäß einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei in einem Fall, bei dem eine Kabine eines Aufzugs auf einem spezifischen Stockwerk stoppt und eine Tür des Aufzugs offen ist, die Dynamik-Karteninformations-Erzeugungseinheit dynamische Karteninformation erzeugt, wobei das Innere der Kabine und das Stockwerk in der dynamischen Karteninformation integriert sind.
Kartenverwaltungsvorrichtung gemäß einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei, wenn ein autonomer Mobilkörper innerhalb einer Kabine eines Aufzugs anwesend ist, die dynamische Karteninformations-Erzeugungseinheit dynamische Karteninformation entsprechend dem autonomen Mobilkörper auf dynamische Karteninformation über ein Zielstockwerk der Kabine aktualisiert, in Koordination mit einem Startsignal der Kabine des Aufzugs oder einem Türöffnungs- und Schließsignal des Aufzugs.
Kartenverwaltungsvorrichtung gemäß einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei die Dynamik-Karteninformations-Erzeugungseinheit dynamische Karteninformation erzeugt, ob oder ob nicht ein Hindernis in jedem Raster existiert, das stochastisch in der dynamischen Karteninformation ausgedrückt ist, auf Basis von Ortsinformation über eine Person durch einen Bewegungsdetektor.
Kartenverwaltungsvorrichtung gemäß einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei die Dynamik-Karteninformations-Erzeugungseinheit dynamische Karteninformation dazu erzeugt, ob ein Hindernis vorkommt oder nicht, welches stochastisch in der dynamischen Karteninformation für einen Bereich ausgedrückt ist, wobei der Bereich ein blinder Fleck einer Sicherheitskamera oder eines Bewegungsdetektors wird.
Kartenverwaltungsvorrichtung gemäß Anspruch 7 oder Anspruch 8, wobei die Dynamik-Karteninformations-Erzeugungseinheit stochastisch einen Ort einer Person abschätzt, nach einer gewissen Periode auf Basis von kontinuierlicher Änderung eines Detektionsergebnisses einer Sicherheitskamera oder eines Bewegungsdetektors, um dadurch dynamische Karteninformation dazu zu erzeugen, ob ein Hindernis existiert oder nicht, welches stochastisch in der dynamischen Karteninformation ausgedrückt wird, auf Basis eines stochastischen Schätzergebnisses des Orts der Person.
Kartenverwaltungsvorrichtung gemäß einem von Ansprüchen 1 bis 9, wobei, wenn statische Karteninformation für eine Schutzregion geschützt ist, in einem Fall, bei dem die Erlaubnis durch einen Bewohner oder einen Administrator innerhalb der Schutzregion abgeschlossen ist, die Dynamik-Karteninformations-Erzeugungseinheit dynamische Karteninformation erzeugt, wobei Information zu einem Hindernis innerhalb der Schutzregion, die in der dynamischen Karteninformation widergespiegelt wird, während innerhalb und außerhalb der Schutzregion als integrierter Raum angesehen werden.
Autonom-Mobilkörper-Steuervorrichtung, umfassend: eine Steuereinheit, die konfiguriert ist, einen Steuermodus eines autonomen Mobilkörpers in einer Region, wo sich der autonome Mobilkörper einem Hindernis nähert, und in einer Region, wo sich der autonome Mobilkörper nicht einem Hindernis nähert, auf Basis der durch die Kartenverwaltungsvorrichtung gemäß einem der Ansprüche 1 bis 10 erzeugten dynamischen Karteninformation umzuschalten.
Autonom-Mobilkörper-Steuervorrichtung gemäß Anspruch 11, wobei, wenn der autonome Mobilkörper zu einem spezifischen Raster fährt, die Steuereinheit den Steuermodus des autonomen Mobilkörpers auf Basis eines Evaluierungswerts umschaltet, der aus Existenz-Wahrscheinlichkeiten eines Hindernisses und Distanzen ab einer Trajektorie des autonomen Mobilkörpers für Raster um einen Ziel-Raster herum erhalten werden.
Autonom-Mobilkörper-Steuervorrichtung gemäß Anspruch 11 oder Anspruch 12, wobei in einem Fall, bei dem eine Vorrichtung als der autonome Mobilkörper verwendet wird, wobei die Vorrichtung in der Lage ist, durch eine Person angetrieben zu werden, die Steuereinheit autonom Steuerung in einem Fall durchführt, bei dem der autonome Mobilkörper sich nicht einem Hindernis annähert und Steuerung so durchführt, dass der autonome Mobilkörper 4 dadurch fährt, dass er durch eine Person in einem Fall angetrieben wird, bei dem der autonome Mobilkörper sich einem Hindernis annähert.