JP6721117B2 - 地図管理装置および自律移動体制御装置 - Google Patents

Description

この発明は、地図管理装置および自律移動体制御装置に関する。

例えば、特許文献１は、自律移動体の周辺機器連携システムを開示する。当該周辺機器連携システムによれば、自律移動体と建物設備とを連携させることができる。このため、自律移動体を円滑に運用し得る。

日本特開２００５−１４８９６０号公報

しかしながら、特許文献１に記載の周辺機器連携システムは、人間を考慮していない。このため、人間が存在する領域において、自律移動体を適切に運用することができない。

この発明は、上述の課題を解決するためになされた。この発明の目的は、人間が存在する領域においても自律移動体を運用することができる地図管理装置および自律移動体制御装置を提供することである。

この発明に係る地図管理装置は、自律移動体の制御に用いられる地図情報として、建物のフロアごとに２次元または３次元のグリッドで予め構成された静的地図情報に対し、建物設備管理装置から得られる設備の動作情報と監視カメラまたは人感センサから得られる人間の位置情報とに基づいて障害物を反映させた動的地図情報を生成する動的地図情報生成部、を備え、前記動的地図情報生成部は、保護領域について静的地図情報が保護されている際に、当該保護領域の内部の居住者または管理者による承認が完了した場合に、当該保護領域の内部と外部とを一体の空間とし、当該保護領域の内部の障害物の情報を反映させた動的地図情報を生成する。
この発明に係る地図管理装置は、自律移動体の制御に用いられる地図情報として、建物のフロアごとに２次元または３次元のグリッドで予め構成された静的地図情報に対し、建物設備管理装置から得られる設備の動作情報と監視カメラまたは人感センサから得られる人間の位置情報とに基づいて障害物を反映させた動的地図情報を生成する動的地図情報生成部、を備え、前記動的地図情報生成部は、エレベータのかごが特定のフロアに停止し、前記エレベータの扉が開いている場合に、前記かごの内部と当該フロアとが統合された動的地図情報を生成する。
この発明に係る地図管理装置は、自律移動体の制御に用いられる地図情報として、建物のフロアごとに２次元または３次元のグリッドで予め構成された静的地図情報に対し、建物設備管理装置から得られる設備の動作情報と監視カメラまたは人感センサから得られる人間の位置情報とに基づいて障害物を反映させた動的地図情報を生成する動的地図情報生成部、を備え、前記動的地図情報生成部は、自律移動体がエレベータのかごの内部に存在する際に前記エレベータのかごの出発信号または前記エレベータの戸開閉信号に連動して前記自律移動体に対応した動的地図情報を当該かごの目的階の動的地図情報に更新する。

この発明に係る自律移動体制御装置は、前記地図管理装置により生成された動的地図情報に基づいて、障害物に接近する領域と障害物に接近しない領域とで自律移動体の制御モードを切り替える制御部、を備えた。

これらの発明によれば、人間の位置情報も考慮して、障害物を反映させた動的地図情報が生成される。このため、人間が存在する領域においても自律移動体を運用することができる。

この発明の実態の形態１における地図管理装置と自律移動体制御装置とが適用される建物管理システムの構成図である。 この発明の実態の形態１における地図管理装置による動的地図情報を説明するための図である。 この発明の実態の形態１における地図管理装置と自律移動体制御装置とが適用される建物における自律移動体によるサービスの例を説明するための図である。 この発明の実態の形態１における地図管理装置と自律移動体制御装置とが適用される建物における自律移動体によるサービスの例を説明するための図である。 この発明の実態の形態１における地図管理装置と自律移動体制御装置とが適用される建物における自律移動体によるサービスの例を説明するための図である。 この発明の実態の形態１における地図管理装置と自律移動体制御装置とが適用される建物における自律移動体によるサービスの例を説明するための図である。 この発明の実態の形態１における地図管理装置と自律移動体制御装置とが適用される建物における自律移動体によるサービスの例を説明するための図である。 この発明の実態の形態１における自律移動体制御装置による自律移動体の移動の制御を説明するためのフローチャートである。 この発明の実態の形態１における自律移動体制御装置により制御される自律移動体がセキュリティゲートを通過する際の制御を説明するためのフローチャートである。 この発明の実態の形態１における自律移動体制御装置により制御される自律移動体がエレベータを利用する際の制御を説明するためのフローチャートである。 この発明の実施の形態１における地図管理装置のハードウェア構成図である。 この発明の実態の形態２における地図管理装置と自律移動体制御装置とが適用される建物管理システムの構成図である。 この発明の実態の形態３における地図管理装置による動的地図情報を説明するための図である。 この発明の実態の形態３における地図管理装置による動的地図情報を説明するための図である。

この発明を実施するための形態について添付の図面に従って説明する。なお、各図中、同一または相当する部分には同一の符号が付される。当該部分の重複説明は適宜に簡略化または省略する。

実施の形態１．
図１はこの発明の実態の形態１における地図管理装置と自律移動体制御装置とが適用される建物管理システムの構成図である。

図１において、エレベータ１は、建物に設けられる。エレベータ１において、図示されない昇降路は、建物の各階を貫く。図示されない複数の乗場の各々は、建物の各フロアに設けられる。複数の乗場の各々は、昇降路に対向する。図示されないかごは、昇降路の内部に設けられる。当該かごは、昇降路の内部において昇降し得るように設けられる。

監視カメラ２は、建物に設けられる。例えば、監視カメラ２は、建物のロビーに設けられる。例えば、監視カメラ２は、エレベータ１の複数の乗場の各々に設けられる。例えば、監視カメラ２は、エレベータ１のかごの内部に設けられる。監視カメラ２は、周囲を撮影し得るように設けられる。

人感センサ３は、建物に設けられる。例えば、人感センサ３は、オフィスルームの内部において照明および空調の少なくとも一方の制御のために設けられる。例えば、人感センサ３は、赤外線を用いて人間等を検知し得るように設けられる。例えば、人感センサ３は、カメラを用いて人間等を検知し得るように設けられる。なお、人感センサ３の代わりに、従業員等の人間が所持する無線発信機により、人間が検知されることもある。

複数の自律移動体４の各々は、自律走行し得るように設けられる。例えば、複数の自律移動体４は、エレベータ１のかごに対して乗降し得るように設けられる。

建物管理システム５は、建物に設けられる。建物管理システム５は、エレベータ管理盤６とセキュリティシステム７と照明空調システム８と建物設備管理装置９と地図管理装置１０と自律移動体制御装置１１とを備える。

エレベータ管理盤６は、エレベータ１の動作を管理する機能を備える。例えば、エレベータ管理盤６は、エレベータ１のかごの昇降を制御し得るように設けられる。

照明空調システム８は、照明システムの機能と空調システムとの機能を備える。例えば、照明空調システム８は、人感センサ３の検知結果に基づいて照明および空調の少なくとも一方を制御し得るように設けられる。

セキュリティシステム７は、対応した領域のセキュリティを維持する機能を備える。例えば、セキュリティシステム７は、監視カメラ２の映像に基づいて当該領域のセキュリティを維持し得るように設けられる。

建物設備管理装置９は、エレベータ１、セキュリティゲート、自動ドア、人間等の移動に影響する設備の動作状況を管理する機能を備える。例えば、建物設備管理装置９は、エレベータ１の動作状況を管理する機能を備える。例えば、建物設備管理装置９は、セキュリティゲートの動作状況を管理する機能を備える。例えば、建物設備管理装置９は、自動ドアの動作状況を管理する機能を備える。建物設備管理装置９は、ほぼリアルタイムに設備の動作情報を得るように設けられる。

地図管理装置１０は、静的地図情報記憶部１０ａと人位置推定部１０ｂと設備情報変換部１０ｃと動的地図情報生成部１０ｄとを備える。

静的地図情報記憶部１０ａは、建物のフロアごとに２次元または３次元のグリッドで予め構成された静的地図情報を記憶する。例えば、静的地図情報記憶部１０ａは、建物の設計時に使用された図面に基づいて図１においては図示されない障害物の位置を反映させた静的地図情報を記憶する。例えば、静的地図情報記憶部１０ａは、建物の建築時に使用された図面に基づいて障害物の位置を反映させた静的地図情報を記憶する。例えば、静的地図情報記憶部１０ａは、建物の大規模改修時に使用された図面に基づいて障害物の位置を反映させた静的地図情報を記憶する。例えば、静的地図情報記憶部１０ａは、建物の什器類の設置時に使用された図面に基づいて障害物の位置を反映させた静的地図情報を記憶する。

人位置推定部１０ｂは、監視カメラ２、人感センサ３等から人間等の位置情報を受信する。例えば、人位置推定部１０ｂは、ＩＣタグ、スマホ、監視カメラ２における顔認証、セキュリティゲートの通過情報等に基づいて特定の個人として認識される場合に当該個人と他の障害物とを別のレイヤーで区別する。例えば、人位置推定部１０ｂは、複数の自律移動体４を区別する。人位置推定部１０ｂは、特定の個人として認識できないが人間または自律移動体であることを推定できる場合にこれらと他の障害物とを区別する。

設備情報変換部１０ｃは、自動ドア、エレベータ１等、人間等の移動に影響する設備の動作状況の情報を建物設備管理装置９から受信する。設備情報変換部１０ｃは、人間等の移動に影響する設備の動作状況の情報を地図情報に変換する。例えば、設備情報変換部１０ｃは、「エレベータのかごが特定のフロアに停止し、エレベータの扉が開いている」という情報を当該かごの内部の空間とフロアの他の空間と一体化した状態とした地図情報に変換する。例えば、設備情報変換部１０ｃは、「自動ドアが開いている」という情報を当該自動ドアに該当する部位のグリッドに対して障害物がないとした地図情報に変換する。例えば、設備情報変換部１０ｃは、「自動ドアが閉まっている」という情報を当該自動ドアに該当する部位のグリッドに対して障害物があるとした地図情報に変換する。

動的地図情報生成部１０ｄは、静的地図情報記憶部１０ａに記憶された静的地図情報の上に建物設備管理装置９から得られる設備の動作情報と人位置推定部１０ｂから得られる人間等の位置情報とを重ねて障害物を反映させた動的地図情報を生成する。

自律移動体制御装置１１は、制御部１１ａを備える。制御部１１ａは、地図管理装置１０により生成された動的地図情報に基づいて自律移動体４の移動経路および制御モードを決定する機能を備える。

自律移動体制御装置１１は、地図管理装置１０から動的地図情報を受信すると同時に自身が管理する自律移動体４の位置情報を地図管理装置１０に送信する。

地図管理装置１０は、自律移動体４の位置情報と自律移動体４の本体の大きさの情報とに基づいて当該自律移動体４が存在するグリッドを確定して動的地図情報における障害物として反映させる。その結果、複数の自律移動体４が建物の内部において共存する場合でも、複数の自律移動体４は、衝突を回避して動作する。

例えば、自律移動体制御装置１１は、サービスの目的に応じて、自律移動体４の最終目的地を設定する。その後、自律移動体制御装置１１は、静的地図情報とエレベータ１等の設備の位置情報とに基づいて大まかな移動経路を設定する。その後、自律移動体制御装置１１は、自律移動体４の初期位置からエレベータ１に乗るまでのフロアとエレベータ１を降りて最終目的地までのフロアとに分割して自律移動体４を制御する。

次に、図２を用いて、動的地図情報を説明する。
図２はこの発明の実態の形態１における地図管理装置による動的地図情報を説明するための図である。

図２の左側に示されるように、実際の空間において、複数の固定の障害物１２が存在する。複数の人感センサ３の検知範囲１４ａ、１４ｂが存在する。検知範囲１４ａにおいては、人間が検知されていない。検知範囲１４ｂにおいては、人間が検知されている。自律移動体４は、当該領域の角部に存在する。

図２の右側に示されるように、複数のグリッドは、人間が占める面積よりも狭い面積で分割される。例えば、複数のグリッドの各々は、２０ｃｍから３０ｃｍの正方形となるように分割される。隣接したグリッドは、重ならない。隣接したグリッドは、隙間をあけることなく接する。

なお、複数のグリッドの各々は、長方形状に形成されることもある。複数のグリッドの各々は、六角形状に形成されることもある。複数のグリッドの各々は、三角形状に形成されることもある。複数のグリッドは、互いに異なる形状に形成されることもある。

自律移動体４が机の下に入って動作する場合またはドローン等の飛翔体が自律移動体４として利用される場合、空間は、垂直方向に分割される。この場合、３次元のグリッドが形成される。

静的地図情報において、グリッド１２ａは、固定の障害物１２に対応するグリッドに設定される。動的地図情報において、グリッド１３ａは、人間に対応するグリッドに設定される。グリッド４ａは、自律移動体４に対応するグリッドに設定される。

次に、図３から図７を用いて、自律移動体４によるサービスの例を説明する。
図３から図７はこの発明の実態の形態１における地図管理装置と自律移動体制御装置とが適用される建物における自律移動体によるサービスの例を説明するための図である。

例えば、自律移動体４は、高層の建物の１階の入口ホールで弁当を受け取って３３階のオフィスにいる受取人へ当該弁当を配送するサービスを行う。

自律移動体制御装置１１は、建物の内部における受取人の所在地情報を把握している。自律移動体４が弁当を受け取ると、自律移動体制御装置１１は、自律移動体４の現在位置から受取人の所在地までの大まかな経路を設定する。その後、自律移動体制御装置１１は、エレベータ１の乗場のセキュリティゲートの手前を目的地として設定する。その後、自律移動体制御装置１１は、建物の内部の動的地図情報を用いて、自律移動体４を移動させる。

地図管理装置１０は、セキュリティシステム７から入口ホールの監視カメラ２の画像情報を受信する。図３に示されるように、地図管理装置１０は、監視カメラ２の画像情報に基づいて入口ホールにおける人間の位置を把握する。地図管理装置１０は、動的地図情報において人間の位置情報に基づいて当該人間を障害物１２として反映させる。

その後、自律移動体制御装置１１は、自律移動体４と人間との接近を回避できる経路を選択する。この場合、自律移動体制御装置１１は、動的地図情報に基づいて移動速度を重視した速度重視モードで自律移動体４を移動させる。人間との接近を回避できる経路が設定できない場合、もしくは、人間との接近を回避できる経路が設定できても遠回りになる場合、自律移動体制御装置１１は、自律移動体４が障害物１２と接近する経路を選択する。この際、自律移動体制御装置１１は、自律移動体４と人間との衝突の回避を優先した障害物接近モードで自律移動体４を移動させる。例えば、自律移動体制御装置１１は、自律移動体４が人間と一定以上の距離に接近したタイミングで自律移動体４の速度を落とさせる。例えば、自律移動体制御装置１１は、自律移動体４のセンサのスキャン周期を短くさせる。例えば、自律移動体制御装置１１は、自律移動体４のセンサの設置位置を変形させることでより細かい範囲でのスキャンを実行させる。

自律移動体４がエレベータ１の乗場の前のセキュリティゲートに到達すると、自律移動体制御装置１１は、建物設備管理装置９にセキュリティゲートの通過を希望する情報を送信する。建物設備管理装置９は、セキュリティゲートの通過を承認するか否かを判定する。建物設備管理装置９は、セキュリティゲートの通過を承認した場合に動的地図情報に基づいて自律移動体４がセキュリティゲートの直前に存在するか否かを判定する。自律移動体４がセキュリティゲートの直前に存在する場合、建物設備管理装置９は、セキュリティシステム７にセキュリティゲートの開扉を依頼する。この場合、図４の左側に示されるように、セキュリティゲートが開く。図４の右側の動的地図情報に示されるようにセキュリティゲートの開状態が反映された場合、自律移動体制御装置１１は、自律移動体４にセキュリティゲートを通過させる。

自律移動体制御装置１１は、建物設備管理装置９にかごの配車依頼を行う。建物設備管理装置９は、自律移動体４の移動目的階である３３階に応じてかごを配車する。建物設備管理装置９は、配車したかごの情報を自律移動体制御装置１１に送信する。自律移動体制御装置１１は、当該かごが到着するまで当該かごの前で自律移動体４を待機させる。この際、動的地図情報のグリッドにおいて、かごの内部は、かごの内部の監視カメラ２の情報に基づいて他の空間と同様の空間として構成される。かごが当該フロアに到着し、エレベータ１の扉が開くと、図５および図６に示されるように、かごの内部とフロアとが統合された動的地図情報が生成される。

自律移動体制御装置１１は、当該動的地図情報に基づいて自律移動体４をかごの内部へ移動させる。この際、建物設備管理装置９は、自律移動体４の乗り込みが完了するまで当該かごの出発を抑止する。

なお、自律移動体制御装置１１がかごの配車を依頼するタイミングはエレベータ１の乗場に自律移動体４が到着する前でもよい。建物設備管理装置９で自律移動体４の位置を把握して自律移動体４の到着するタイミングを予想して自動でかごを配車してもよい。

かごが自律移動体４に対する専用運転でない場合、図７に示されるように、自律移動体４が乗車する前に他の乗客がかごに乗車する場合もある。この場合、自律移動体４が乗車する領域がなくなる。その結果、自律移動体４のために配車されたかごに対し、自律移動体４が乗車できない。

この際、自律移動体制御装置１１は、当該かごに自律移動体４を乗車させない。自律移動体制御装置１１は、建物設備管理装置９に次のかごの配車を依頼する。建物設備管理装置９は、次のかごの配車依頼を受けた際に次のかごとして新たに配車したかごの情報を自律移動体制御装置１１に送信する。建物設備管理装置９は、現在のかごを通常運転に復帰させる。その結果、現在のかごは出発する。

自律移動体制御装置１１は、自律移動体４を次のかごの前に移動させる。自律移動体制御装置１１は、次のかごが到着し、自律移動体４が乗り込むことができると判定すると、かごに自律移動体４を乗車させる。

なお、自律移動体４がかごに乗車できない状態は、動的地図情報により判定し得る。このため、建物設備管理装置９の側で次のかごを配車してもよい。

かごの内部に自律移動体４が乗り込む領域があっても、他の乗客の立ち位置により自律移動体４が乗車できない場合、建物設備管理装置９の側でエレベータ１のアナウンスを用いて乗客に移動を促してもよい。

かごが３３階に到着すると、自律移動体４がかごに乗車する際と同様に、かごの内部と３３階のフロアとが統合された動的地図情報が生成される。自律移動体制御装置１１は、フロアの内部の移動目的地へ向けて自律移動体４の移動を開始させる。建物設備管理装置９は、自律移動体４がかごから降車したことを認識した場合にかごを通常モードに復帰させる。その結果、かごが出発する。

自律移動体制御装置１１は、３３階の動的地図情報に基づいて受取人の所在地まで自律移動体４を移動させる。この際、部屋の入口と受取人の所在地との間において、人感センサ３が障害物などを検知しなかった領域を自律移動体４が通過する場合、自律移動体制御装置１１は、建物の静的地図情報に基づいて受取人の所在地の付近まで自律移動体４を速度重視モードで移動させる。自律移動体４が人感センサ３の検出範囲を通過する場合、自律移動体制御装置１１は、自律移動体４を障害物接近モードで移動させる。自律移動体４が受取人の所在地の付近に到着した場合、自律移動体４は、呼びかけ等を行って受取人に弁当を受け渡す。弁当の受け渡し後、自律移動体制御装置１１は、これまでと同様の制御により、１階の入口ホールの待機場所まで自律移動体４を移動させる。

次に、図８を用いて、自律移動体４の移動の制御を説明する。
図８とはこの発明の実態の形態１における自律移動体制御装置による自律移動体の移動の制御を説明するためのフローチャートである。

ステップＳ１では、自律移動体制御装置１１は、移動目的地を設定する。その後、自律移動体制御装置１１は、ステップＳ２の動作を行う。ステップＳ２では、自律移動体制御装置１１は、初期経路を設定する。その後、自律移動体制御装置１１は、ステップＳ３の動作を行う。ステップＳ３では、自律移動体制御装置１１は、自律移動体４が障害物１２と衝突するか否かを判定する。

ステップＳ３で自律移動体４が障害物１２と衝突する場合、自律移動体制御装置１１は、ステップＳ４の動作を行う。ステップＳ４では、自律移動体制御装置１１は、可能な限り自律移動体４が障害物１２との衝突を回避するように経路を修正する。その後、自律移動体制御装置１１は、ステップＳ３の動作を行う。

ステップＳ３で自律移動体４が障害物１２と衝突しない場合、自律移動体制御装置１１は、ステップＳ５の動作を行う。ステップＳ５では、自律移動体制御装置１１は、自律移動体４が障害物１２に接近するか否かを判定する。

ステップＳ５で自律移動体４が障害物１２に接近しない場合、自律移動体制御装置１１は、ステップＳ６の動作を行う。ステップＳ６では、自律移動体制御装置１１は、動的地図情報に基づいて速度重視モードで自律移動体４を制御する。

ステップＳ５で自律移動体４が障害物１２に接近する場合、自律移動体制御装置１１は、ステップＳ７の動作を行う。ステップＳ７では、自律移動体制御装置１１は、動的地図情報に基づいて障害物接近モードで自律移動体４を制御する。

なお、自律移動体４の移動中にも動的地図情報は、常に更新される。このため、自律移動体４の移動経路は適宜修正される。その結果、速度重視モードと障害物接近モードとが切り替えられる位置は適宜修正される。

また、動的地図情報は、フロアなどの単位で管理される。自律移動体制御装置１１において、静的地図情報と障害物の情報とは、適宜切り替えられる。例えば、静的地図情報と障害物の情報とは、自律移動体４がサービスを開始するタイミングで切り替えられる。例えば、静的地図情報と障害物の情報とは、自律移動体４がエレベータ１等でフロアの間を移動するタイミングで切り替えられる。この際、自律移動体制御装置１１は、自律移動体４の移動前のフロアの動的地図情報を移動後の動的地図情報に上書きする。

また、地図管理装置１０との通信が不安定な環境においては、各フロアの動的地図情報をバックアップとして自律移動体制御装置１１の記憶装置に保持してもよい。この際、自律移動体４がフロアに到着した際に最新の情報を取得できなかった場合、自律移動体制御装置１１は、前回の情報を用いて自律移動体４の移動経路を設定すればよい。

また、動的地図情報は、適宜設定されたタイミングで更新される。例えば、動的地図情報は、自律移動体４が一定距離だけ移動したタイミングで更新される。例えば、動的地図情報は、一定時間が経過したタイミングで更新される。例えば、動的地図情報は、特定のイベントが発生したタイミングで更新される。例えば、動的地図情報の更新頻度は、自律移動体４の周辺の人間の数と他の自律移動体４の数に基づいて変化する。例えば、動的地図情報は、自律移動体４の移動方向と移動速度に基づいた一定時間後の自律移動体４の推定位置の周辺の情報に先行して更新される。

また、自律移動体制御装置１１と自律移動体４との通信速度が確保できる場合、フロア間の移動時にフロア全体の動的地図情報を更新する必要はない。例えば、自律移動体４の周辺領域に特化した動的地図情報のみを自律移動体制御装置１１に送信してもよい。

動的地図情報が自律移動体４の周辺領域に特化される場合、自律移動体４の移動速度に応じて、自律移動体４の周辺の範囲に限定した動的地図情報のみを自律移動体制御装置１１に送信してもよい。自律移動体４からの距離が離れた領域の複数グリッドの情報を統合してもよい。自律移動体４からの距離に応じて動的地図情報の密度を変化させてもよい。

次に、図９を用いて、自律移動体４がセキュリティゲートを通過する際の制御を説明する。
図９はこの発明の実態の形態１における自律移動体制御装置により制御される自律移動体がセキュリティゲートを通過する際の制御を説明するためのフローチャートである。

ステップＳ１１では、自律移動体制御装置１１は、セキュリティゲートの開扉を依頼する。その後、建物設備管理装置９は、ステップＳ１２の動作を行う。ステップＳ１２では、建物設備管理装置９は、自律移動体４がセキュリティゲートの手前にいるか否を判定する。

ステップＳ１２で自律移動体４がセキュリティゲートの手前にいない場合、自律移動体制御装置１１は、ステップＳ１３の動作を行う。ステップＳ１３では、自律移動体制御装置１１は、自律移動体４をセキュリティゲートの手前に移動させる。その後、建物設備管理装置９は、ステップＳ１２の動作を行う。

ステップＳ１２で自律移動体４がセキュリティゲートの手前にいる場合、セキュリティシステム７は、ステップＳ１４の動作を行う。ステップＳ１４では、セキュリティシステム７は、セキュリティゲートを開く。その後、地図管理装置１０は、ステップＳ１５の動作を行う。ステップＳ１５では、地図管理装置１０は、動的地図情報においてセキュリティゲートを通過し得る情報に更新する。

その後、自律移動体制御装置１１は、ステップＳ１６の動作を行う。ステップＳ１６では、自律移動体制御装置１１は、自律移動体４にセキュリティゲートを通過させる。その後、地図管理装置１０は、ステップＳ１７の動作を行う。ステップＳ１７では、地図管理装置１０では、動的地図情報において自律移動体４の位置を更新する。

その後、建物設備管理装置９は、ステップＳ１８の動作を行う。ステップＳ１８では、建物設備管理装置９は、自律移動体４がセキュリティゲートを通過したか否かを判定する。ステップＳ１８で自律移動体４がセキュリティゲートを通過していない場合、地図管理装置１０は、ステップＳ１７の動作を行う。ステップＳ１８で自律移動体４がセキュリティゲートを通過した場合、建物設備管理装置９は、ステップＳ１９の動作を行う。ステップＳ１９では、セキュリティシステム７は、セキュリティゲートを閉じる。このように、セキュリティゲートによるセキュリティが維持されたまま、自律移動体４は、セキュリティゲートを通過する。

次に、図１０を用いて、自律移動体４がエレベータ１を利用する際の制御を説明する。
図１０はこの発明の実態の形態１における自律移動体制御装置により制御される自律移動体がエレベータを利用する際の制御を説明するためのフローチャートである。

ステップＳ２１では、自律移動体制御装置１１は、エレベータ１のかごの配車を依頼する。その後、建物設備管理装置９は、ステップＳ２２の動作を行う。ステップＳ２２では、建物設備管理装置９は、エレベータ１のかごの配車を決定する。この際、建物設備管理装置９は、当該かごの情報を自律移動体制御装置に送信する。その後、自律移動体制御装置１１は、ステップＳ２３の動作を行う。ステップＳ２３では、自律移動体制御装置１１は、自律移動体４を当該かごの前に移動させる。その後、エレベータ管理盤６は、ステップＳ２４の動作を行う。ステップＳ２４では、エレベータ管理盤６は、自律移動体４が存在する乗場に当該かごを到着させる。

その後、地図管理装置１０は、ステップＳ２５の動作を行う。ステップＳ２５では、地図管理装置１０は、動的地図情報において当該かごの当該乗場への到着を反映させる。その結果、動的地図情報において、かごの内部は、フロアと一体の空間として統合される。その後、自律移動体制御装置１１は、ステップＳ２６の動作を行う。ステップＳ２６では、自律移動体制御装置１１は、かごの内部を自律移動体４の移動目的地に設定した上で自律移動体４の乗車領域がかごの内部に存在する否かを判定する。

ステップＳ２６で自律移動体４の乗車領域がかごの内部に存在しない場合、建物設備管理装置９は、ステップＳ２７の動作を行う。ステップＳ２７では、建物設備管理装置９は、現在のかごを出発させて次のかごを配車する。その後、自律移動体制御装置１１は、ステップＳ２８の動作を行う。ステップＳ２８では、自律移動体制御装置１１は、自律移動体４を次のかごの前に移動させる。その後、エレベータ管理盤６は、ステップＳ２４の動作を行う。

ステップＳ２６で自律移動体４の車領域がかごの内部に存在する場合、自律移動体制御装置１１は、ステップＳ２９の動作を行う。ステップＳ２９では、自律移動体制御装置１１は、自律移動体４をかごの内部に移動させる。この際、建物設備管理装置９は、自律移動体４のかごへの乗降を監視する。建物設備管理装置９は、自律移動体４の乗降が終わるまでかごの出発を待機させる。その後、地図管理装置１０は、ステップＳ３０の動作を行う。ステップＳ３０では、地図管理装置１０は、動的地図情報において自律移動体４の位置を更新する。その後、建物設備管理装置９は、ステップＳ３１の動作を行う。ステップＳ３１では、建物設備管理装置９は、当該かごを出発させる。

なお、自律移動体制御装置１１と建物設備管理装置９等との情報のやり取りは適宜設定される。例えば、自律移動体制御装置１１は、建物設備管理装置との間で情報を直接やり取りする。例えば、自律移動体制御装置１１は、セキュリティシステム７との間で情報を直接やり取りする。例えば、自律移動体制御装置１１は、エレベータ管理盤６との間で情報を直接やり取りする。例えば、自律移動体制御装置１１は、地図管理装置１０を介して建物設備管理装置９等との間で情報をやり取りする。例えば、自律移動体制御装置１１は、他の装置を介して建物設備管理装置９等との間で情報をやり取りする。

以上で説明した実施の形態１によれば、人間の位置情報も考慮して、障害物を反映させた動的地図情報が生成される。このため、人間が存在する領域においても自律移動体４を運用することができる。

また、障害物が特定の個人として認識されている際に、動的地図情報において、当該個人は、他の障害物とを区別される。このため、自律移動体４をより適切に制御することができる。

また、障害物の情報の更新を静的地図情報の更新よりも多く行ってもよい。この場合、通信負荷を抑えつつ、最新の動的地図情報を得ることができる。

また、エレベータのかごが特定のフロアに停止し、エレベータの扉が開放されている場合、動的地図情報は、かごの内部を当該フロアと一体のグリッドとして生成される。この場合、当該動的地図情報が存在するので、自律移動体４の側で複雑な手順を示す情報を保持する必要がない。その結果、自律移動体４を円滑に移動させることができる。

また、人間の位置情報は、照明空調システムに設けられた人感センサから得られる。このため、新たな設備を用いることなく、動的地図情報を生成することができる。

また、自律移動体４がエレベータのかごの内部に存在する際にエレベータ１のかごの出発信号またはエレベータ１の戸開閉信号に連動して動的地図情報を更新してもよい。この場合、安定した通信が確保しやすいかごの内部に自律移動体４が存在する状態で動的地図情報の更新を完了することができる。その結果、自律移動体４がかごの内部に停止している状態で目的のフロアにおける最適移動経路を予め計算することができる。

なお、建物管理システム５の機能の一部を建物の外部のセンターに設けてもよい。この場合、建物管理システム５の処理の一部を外部に代行させればよい。この場合も、人間が存在する領域において自律移動体４を運用することができる。

次に、図１１を用いて、地図管理装置１０の例を説明する。
図１１はこの発明の実施の形態１における地図管理装置のハードウェア構成図である。

地図管理装置１０の各機能は、処理回路により実現し得る。例えば、処理回路は、少なくとも１つのプロセッサ１５ａと少なくとも１つのメモリ１５ｂとを備える。例えば、処理回路は、少なくとも１つの専用のハードウェア１６を備える。

処理回路が少なくとも１つのプロセッサ１５ａと少なくとも１つのメモリ１５ｂとを備える場合、地図管理装置１０の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせで実現される。ソフトウェアおよびファームウェアの少なくとも一方は、プログラムとして記述される。ソフトウェアおよびファームウェアの少なくとも一方は、少なくとも１つのメモリ１５ｂに格納される。少なくとも１つのプロセッサ１５ａは、少なくとも１つのメモリ１５ｂに記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、地図管理装置１０の各機能を実現する。少なくとも１つのプロセッサ１５ａは、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰともいう。例えば、少なくとも１つのメモリ１５ｂは、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ等の、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ等である。

処理回路が少なくとも１つの専用のハードウェア１６を備える場合、処理回路は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、またはこれらの組み合わせで実現される。例えば、地図管理装置１０の各機能は、それぞれ処理回路で実現される。例えば、地図管理装置１０の各機能は、まとめて処理回路で実現される。

地図管理装置１０の各機能について、一部を専用のハードウェア１６で実現し、他部をソフトウェアまたはファームウェアで実現してもよい。例えば、動的地図情報生成部１０ｄの機能については専用のハードウェア１６としての処理回路で実現し、動的地図情報生成部１０ｄの機能以外の機能については少なくとも１つのプロセッサ１５ａが少なくとも１つのメモリ１５ｂに格納されたプログラムを読み出して実行することにより実現してもよい。

このように、処理回路は、ハードウェア１６、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせで地図管理装置１０の各機能を実現する。

なお、図示されないが、自律移動体制御装置１１の各機能も、地図管理装置１０の各機能を実現する処理回路と同様の処理回路で実現される。

実施の形態２．
図１２はこの発明の実態の形態２における地図管理装置と自律移動体制御装置とが適用される建物管理システムの構成図である。なお、実施の形態１と同一または相当部分には、同一符号が付される。当該部分の説明は省略される。

実施の形態２において、自律移動体制御装置１１は、自律移動体４の内部に設けられる。自律移動体制御装置１１は、地図管理装置１０との間で無線通信を行う。

以上で説明した実施の形態２によれば、自律移動体制御装置１１は、自律移動体４の内部に設けられる。このため、建物管理システム５の計算負荷を下げることができる。

なお、実施の形態１と同様に、自律移動体４がエレベータのかごの内部に存在する際にエレベータ１のかごの出発信号またはエレベータ１の戸開閉信号に連動して動的地図情報を更新してもよい。この場合、安定した通信が確保しやすいかごの内部に自律移動体４が存在する状態で動的地図情報の更新を完了することができる。その結果、安定したサービスを提供することができる。

実施の形態３．
図１３はこの発明の実態の形態３における地図管理装置による動的地図情報を説明するための図である。なお、実施の形態１と同一または相当部分には、同一符号が付される。当該部分の説明は省略される。

実施の形態１等において、人感センサ３は、動的地図情報のグリッドより検知範囲で人間等を検知し得る。この場合、人感センサ３の検知範囲の全てを障害物が存在する領域とすると、オフィス内での自律移動体４の移動可能範囲が必要以上に狭くなり得る。

これに対し、実施の形態３においては、各グリッドにおける障害物の存在を確率的に表現するモデルが導入される。人感センサ３の検知範囲が人間の大きさに比べて大きい場合、人感センサ３の検知範囲の内部の特定のグリッドにおける障害物の存在確率は低くなる。動的地図情報のグリッドにおいて、障害物の情報は、障害物の存在確率と合わせて表現される。

人感センサ３の検知結果と各グリッドの障害物１２の存在との関係は、適宜設定される。例えば、当該関係は、センサの特性に応じて予め設定される。例えば、当該関係は、自律移動体４のセンサによる認識結果を用いて学習される。

図１３の右側においては、グリッド１３ｂは、人間１３の存在確率が高いグリッドである。グリッド１３ｃは、人間１３の存在確率が低いグリッドである。

次に、図１４を用いて、監視カメラ２による人間の位置の推定方法を説明する。
図１４はこの発明の実態の形態３における地図管理装置による動的地図情報を説明するための図である。

図１４の左側に示されるように、人間１３が監視カメラ２の手前側にいる場合、監視カメラ２の奥側の空間には、死角１７が生じる。死角１７となる空間における障害物の推定精度は下がる。この場合、図１４の右側に示されるように、死角１７となる空間に対し、障害物は、一定の確率で存在するとみなした動的地図情報が生成される。

図１４の右側においては、グリッド１３ｄは、人間１３が存在するグリッドである。グリッド２ａは、監視カメラ２の撮影範囲外に対応するグリッドである。グリッド２ａは、監視カメラ２の死角１７に対するグリッドである。

以上で説明した実施の形態３によれば、各グリッドにおける障害物の有無は、人感センサ３による人間の位置情報に基づいて確率的に表現される。また、各グリッドにおける障害物の有無は、監視カメラ２の死角となる範囲に対して確率的に表現される。これらの場合、自律移動体４の現在位置と移動目的地の位置との間の各地点において、周辺の各グリッドにおいて、障害物１２の存在確率に対して自律移動体４の軌跡との距離の逆数を掛け合わせた値の合計値に基づいて動的地図情報を主体とする制御と自律移動体４のセンサを主体とする制御とを切り替えてもよい。この場合、障害物の存在確率を反映した動的地図情報を用いても、サービスの素早さと安全性とのバランスを取った最適な閾値で自律移動体４の制御を切り替えることができる。

なお、人感センサ３の死角となる範囲に対して各グリッドにおける障害物の有無を確率的に表現してもよい。この場合も、自律移動体４の現在位置と移動目的地の位置との間の各地点の周辺の各グリッドにおいて、障害物１２の存在確率に対して自律移動体４の軌跡との距離の逆数を掛け合わせた値の合計値に基づいて動的地図情報を主体とする制御と自律移動体４のセンサを主体とする制御とを切り替えてもよい。この場合、障害物の存在確率を反映した動的地図情報を用いても、サービスの素早さと安全性とのバランスを取った最適な閾値で自律移動体４の制御を切り替えることができる。

また、自律移動体４の制御の切り替えに用いる評価値として、障害物の存在確率に対して自律移動体４の軌跡との距離をどのように掛け合わせてもよい。また、複数の閾値を設けて、動的地図情報を主体とする制御と自律移動体４のセンサを主体とする制御との中間の制御モードを設けてもよい。

また、実施の形態１等の動的地図情報の管理において、人間と他の自律移動体４とが素早く移動している場合、人間と他の自律移動体４の現在位置を認識するだけでは、人間または他の自律移動体４が当該自律移動体４と衝突し得る。

そこで、監視カメラ２等を用いた人間等の検知結果の連続的変化に基づいて人間等の移動速度の計算も行い、フロアの動的地図情報において人間等の現在位置と合わせて一定時間後の人間等の位置範囲を推定して当該位置の可能性を合わせて反映させてもよい。この際、当該自律移動体４の現在位置と当該自律移動体４の移動速度に基づいて一定時間後の当該自律移動体４の位置範囲を推定して当該位置の可能性も合わせて反映させてもよい。ただし、推定結果の精度は、現在の情報からの判定結果の精度よりも劣る。また、推定結果の精度は、一定範囲に分布する。このため、対象とするグリッドに対し、確率的に表現することが好ましい。

推定結果を加味した上で実施の形態３と同様の計算方法を用いれば、人間または他の自律移動体４が当該自律移動体４と衝突する可能性を一定以下に抑えるように当該自律移動体４の軌道を修正したり自律移動体４の制御モードを切り替えたりすることができる。

また、実施の形態３で示されているグリッドの大きさによる確率分布と人間等の動きの推定を用いた確率分布とを掛け合わせた確率分布のモデルを動的地図情報に反映させても、人間または他の自律移動体４が当該自律移動体４と衝突する可能性を一定以下に抑えるように当該自律移動体４の軌道を修正したり自律移動体４の制御モードを切り替えたりすることができる。

また、実施の形態１等において、自律移動体４は、カメラ、距離センサ等を搭載することもある。この場合、自律移動体４の位置情報と自律移動体４からの画像情報と距離情報とを用いて、動的地図情報の特定のグリッドにおいて障害物の有無を判定すればよい。この場合、当該判定結果を動的地図情報に反映させれば、動的地図情報の精度を上げることができる。

また、建物の内部において、空調機、消火栓等の静的な設備の位置は、予め知られている。これらの静的な設備は、静的地図情報に反映させればよい。これらの静的な設備をランドマークとして設定すればよい。自律移動体４のカメラの画像情報により静的な設備を認識し、当該静的な設備の位置を推定すればよい。この場合、当該静的な設備について、自律移動体４で推定された位置と実際の位置との差分を判定すれば、自律移動体４のセンサの推定精度を向上させることができる。

また、自律移動体４からの画像情報を用いて、障害物を複数のカテゴリに分けて認識してもよい。例えば、複数のカテゴリとして、人間と荷物と小動物とその他の自律移動体４とを設定してもよい。この場合、障害物の大きさの推定精度を向上させることができる。また、障害物の一定時間後の位置を推定する場合でも、それぞれのカテゴリで想定される移動速度を推定時の制約とすれば、障害物の位置の推定精度を向上させることができる。例えば、障害物が段ボール等の荷物であれば、自律的に移動しないとみなし得る。例えば、障害物が人間であれば、一定時間後の移動範囲を限定し得る。

また、実施の形態１等において、建物の内部においては、監視カメラ２または人感センサ３の検知結果に基づいて自律移動体４の絶対位置を計算してもよい。この際、別の監視カメラ２または人感センサ３により自律移動体４の位置が計算されるまでの絶対移動量と自律移動体４の車輪の回転等により計算された移動量との間の差分を計算してもよい。自律移動体４の進行方向に差分が発生している場合、自律移動体４の車輪と地面との間においてすべりが発生している可能性が高い。自律移動体４の進行方向に差分が発生している場合、自律移動体４の車輪の径の違いによる曲りが発生している可能性が高い。これらの場合、差分を補うように自律移動体４の制御を補正すれば、監視カメラ２がない位置でも自律移動体４を精度よく制御することができる。

当該補正は、自律移動体４が監視カメラ２の撮影範囲を通過するたびに実施し得る。このため、複数回の補正量を平均したり補正量を変化させた場合の差分を計算したりすることで、補正の精度を向上させてもよい。

また、自律移動体４がいわゆるパーソナルモビリティであることもある。この際、人間は、自律移動体４に乗って移動し得る。この場合も、自律移動体４の制御を適宜切り替えてもよい。例えば、障害物１２との衝突および接近の可能性の低い領域において、自律移動体４の移動速度を優先して自律移動体４を制御してもよい。例えば、障害物１２に接近する領域において、障害物１２との衝突の回避を優先して自律移動体４を制御してもよい。

また、パーソナルモビリティにおいては、人間が自分の意志で操縦を行い得る。このため、障害物１２に接近していない領域においては、自律移動体４による自律走行を行うように自律移動体４を制御してもよい。障害物１２と接近している領域においては自律移動体４の移動速度を落として人間の操縦による走行を行うように自律移動体４を制御してもよい。

さらに、人間が搭乗せずに人間と同時に移動する自律移動体４または人間が遠隔から操縦し得る自律移動体４においては、自律移動体４が障害物１２に接近する場合のみに、自律移動体４の移動速度を落として搭乗者の操縦による走行を行うように自律移動体４を制御してもよい。

また、自律移動体４は、住居等の人間の居住空間におけるサービスを行うこともある。この場合、廊下などの共用空間の情報については、地図管理装置１０で管理し得る。これに対し、専用部の情報を常時共有することについてはプライバシーの観点から問題がある。しかし、専用部へも一貫したサービスを行うことが好ましい。

そこで、専用部の静的地図情報については、地図管理装置１０において保護領域として暗号化した上で保存することで保護すればよい。居住者が何らかの形で承認した場合のみ共用部の地図と統合し、専用部における障害物の検知を有効化すればよい。

例えば、掃除サービスなどの居住者が専用部にいる間に実行されるサービスにおいては、既存のインターホン装置を利用し、インターホンでの開錠操作によって、サービスの室内展開を承認すればよい。この場合、複雑な操作を用いずに承認操作を行うことができる。

承認を要する範囲は、居住者と管理者とが調整すればよい。例えば、承認を要する範囲の静的地図情報を共有する自律移動体４のサービスを限定してもよい。例えば、承認が無効化される条件を設定してもよい。例えば、サービスが開始してから一定時間が経過した場合に承認を無効とする条件を設定してもよい。例えば、来客の特性に応じて、承認が無効化される条件を変化させてもよい。

承認が無効化された場合、地図管理装置１０から直接または間接的に自律移動体制御装置１１に退出指示を出して、自律移動体４に対して退出を促せばよい。地図管理装置１０において、自律移動体４が専用部から退出したことを動的地図情報に基づいて確認した際に専用部の静的地図情報を再び暗号化すればよい。この際、地図管理装置１０において、専用部の静的地図情報を共用部の静的地図情報から分離した上で障害物の情報を消去すればよい。

自律移動体４が何らかの異常により専用部から共用部へと移動できなくなり、退出指示を出してから一定時間が経過した場合には、自律移動体４のサービスの管理者に連絡し、出動を要請すればよい。この場合、管理者は、専用部の静的地図情報を遮断することにより、自律移動体４の異常を原因とした専用部の静的地図情報の共有状態が長時間維持されることを抑制できる。

なお、承認を要する仕組みをホテルに適用してもよい。承認を要する仕組みをオフィスの建物においてテナントごとに適用してもよい。

以上のように、この発明に係る地図管理装置および自律移動体制御装置は、人間が存在する領域においても自律移動体を運用するシステムに利用できる。

１ エレベータ、 ２ 監視カメラ、 ２ａ グリッド、 ３ 人感センサ、 ４ 自律移動体、 ４ａ グリッド、 ５ 建物管理システム、 ６ エレベータ管理盤、 ７セキュリティシステム、 ８ 照明空調システム、 ９ 建物設備管理装置、 １０ 地図管理装置、 １０ａ 静的地図情報記憶部、１０ｂ 人位置推定部、 １０ｃ 設備情報変換部、 １０ｄ 動的地図情報生成部、 １１ 自律移動体制御装置、 １１ａ 制御部、 １２ 障害物、 １２ａ グリッド、 １３ 人間、 １３ａ グリッド、１３ｂ グリッド、 １３ｃ グリッド、 １３ｄ グリッド、 １４ａ 検知範囲、 １４ｂ 検知範囲、 １５ａ プロセッサ、 １５ｂ メモリ、 １６ ハードウェア、 １７ 死角、 １７ａ グリッド

Claims (12)

1. 自律移動体の制御に用いられる地図情報として、建物のフロアごとに２次元または３次元のグリッドで予め構成された静的地図情報に対し、建物設備管理装置から得られる設備の動作情報と監視カメラまたは人感センサから得られる人間の位置情報とに基づいて障害物を反映させた動的地図情報を生成する動的地図情報生成部、
   を備え、
   前記動的地図情報生成部は、保護領域について静的地図情報が保護されている際に、当該保護領域の内部の居住者または管理者による承認が完了した場合に、当該保護領域の内部と外部とを一体の空間とし、当該保護領域の内部の障害物の情報を反映させた動的地図情報を生成する地図管理装置。
2. 自律移動体の制御に用いられる地図情報として、建物のフロアごとに２次元または３次元のグリッドで予め構成された静的地図情報に対し、建物設備管理装置から得られる設備の動作情報と監視カメラまたは人感センサから得られる人間の位置情報とに基づいて障害物を反映させた動的地図情報を生成する動的地図情報生成部、
   を備え、
   前記動的地図情報生成部は、エレベータのかごが特定のフロアに停止し、前記エレベータの扉が開いている場合に、前記かごの内部と当該フロアとが統合された動的地図情報を生成する地図管理装置。
3. 自律移動体の制御に用いられる地図情報として、建物のフロアごとに２次元または３次元のグリッドで予め構成された静的地図情報に対し、建物設備管理装置から得られる設備の動作情報と監視カメラまたは人感センサから得られる人間の位置情報とに基づいて障害物を反映させた動的地図情報を生成する動的地図情報生成部、
   を備え、
   前記動的地図情報生成部は、自律移動体がエレベータのかごの内部に存在する際に前記エレベータのかごの出発信号または前記エレベータの戸開閉信号に連動して前記自律移動体に対応した動的地図情報を当該かごの目的階の動的地図情報に更新する地図管理装置。
4. 前記動的地図情報生成部は、前記建物のフロアにおいて、障害物が特定の個人として認識されている際に、当該個人と他の障害物とを区別して動的地図情報を生成する請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の地図管理装置。
5. 前記動的地図情報生成部は、自律移動体を制御する自律移動体制御装置との間の通信において、静的地図情報の更新よりも障害物の情報の更新を多く行う請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の地図管理装置。
6. 前記動的地図情報生成部は、空調システムまたは照明システムに設けられた人感センサによる人間の位置情報に基づいて障害物を反映させた動的地図情報を生成する請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の地図管理装置。
7. 前記動的地図情報生成部は、人感センサによる人間の位置情報に基づいて各グリッドにおける障害物の有無を確率的に表現した動的地図情報を生成する請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の地図管理装置。
8. 前記動的地図情報生成部は、監視カメラまたは人感センサの死角となる範囲に対して、障害物の有無を確率的に表現した動的地図情報を生成する請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の地図管理装置。
9. 前記動的地図情報生成部は、監視カメラまたは人感センサの検知結果の連続的変化に基づいて一定時間後の人間の位置を確率的に推定し、人間の位置の確率的な推定結果に基づいて障害物の有無を確率的に表現した動的地図情報を生成する請求項７または請求項８に記載の地図管理装置。
10. 請求項１から請求項９のいずれか１項に記載の地図管理装置により生成された動的地図情報に基づいて、障害物に接近する領域と障害物に接近しない領域とで自律移動体の制御モードを切り替える制御部、
    を備えた自律移動体制御装置。
11. 前記制御部は、自律移動体が特定のグリッドへ移動する際に、対象となるグリッドの周囲のグリッドに対し、障害物の存在確率と自律移動体の軌跡との距離とから得られる評価値に基づいて、当該自律移動体の制御モードを切り替える請求項１０に記載の自律移動体制御装置。
12. 前記制御部は、前記自律移動体として人間が操縦し得る装置が用いられる場合に、障害物に接近していない場合の制御を自律的に行い、障害物に接近した際に自律移動体４が人間の操縦により走行するように制御する請求項１０または請求項１１に記載の自律移動体制御装置。

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