JP2022150903A - 運転支援方法、運転支援装置、運転支援システム及びコンピュータプログラム - Google Patents

運転支援方法、運転支援装置、運転支援システム及びコンピュータプログラム Download PDF

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Abstract

【課題】支援対象としての車両を認識できない可能性がある場合であっても、該車両を安全に走行させる。【解決手段】運転支援方法は、車両（１）の外部に設置されたカメラ（２０）により撮像された画像を用いて、車両の外部から車両の運転を支援する運転支援方法である。当該運転支援方法は、画像に基づいて、カメラの撮像範囲のうち、遮蔽物により車両が遮蔽される領域である遮蔽領域を認識する認識工程と、車両の走行経路上に遮蔽領域が存在するときに、車両に対して所定の指令を与えることにより車両の挙動を制御する制御工程と、を含む。【選択図】図１

Description

本発明は、車両の外部から該車両の運転を支援する運転支援方法、運転支援装置、運転支援システム及びコンピュータプログラムの技術分野に関する。
この種の技術として、例えば特許文献１に次のような技術が記載されている。交差点の周囲に配置された複数のレーダセンサを用いて、交差点に接近する車両を含むオブジェクトを検出して、その軌跡を算出する。そして、オブジェクト同士が衝突する可能性が高い場合に、一又は複数の交通信号の切り替えを遅らせる。
特開２０１６－１２２４３９号公報
実際の道路には、例えば街路樹、駐車車両等が存在することがある。すると、これらの存在により、センサが、検出対象である走行車両等を検出できない可能性がある。特許文献１に記載の技術では、この点について考慮されておらず、改善の余地がある。
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものである。本発明は、支援対象としての車両を認識できない可能性がある場合であっても、該車両を安全に走行させることができる運転支援方法、運転支援装置、運転支援システム及びコンピュータプログラムを提供することを課題とする。
本発明の一態様に係る運転支援方法は、車両の外部に設置されたカメラにより撮像された画像を用いて、前記車両の外部から前記車両の運転を支援する運転支援方法であって、前記画像に基づいて、前記カメラの撮像範囲のうち、遮蔽物により前記車両が遮蔽される領域である遮蔽領域を認識する認識工程と、前記車両の走行経路上に前記遮蔽領域が存在するときに、前記車両に対して所定の指令を与えることにより前記車両の挙動を制御する制御工程と、を含むというものである。
本発明の一態様に係る運転支援装置は、車両の外部に設置されたカメラにより撮像された画像を用いて、前記車両の外部から前記車両の運転を支援する運転支援装置であって、前記画像に基づいて、前記カメラの撮像範囲のうち、遮蔽物により前記車両が遮蔽される領域である遮蔽領域を認識するように構成された認識部と、前記車両の走行経路上に前記遮蔽領域が存在するときに、前記車両に対して所定の指令を与えることにより前記車両の挙動を制御するように構成された制御部と、を備えるというものである。
本発明の一態様に係る運転支援システムは、車両の外部に設置されたカメラにより撮像された画像を用いて、前記車両の外部から前記車両の運転を支援する運転支援装置と、前記車両に搭載された車両側装置とを備える運転支援システムであって、前記運転支援装置は、前記画像に基づいて、前記カメラの撮像範囲のうち、遮蔽物により前記車両が遮蔽される領域である遮蔽領域を認識するように構成された認識部と、前記車両の走行経路上に前記遮蔽領域が存在するときに、前記車両に対して所定の指令を与えることにより前記車両の挙動を制御するように構成された制御部と、を有し、前記車両側装置は、前記所定の指令に従って、前記車両の挙動を制御するというものである。
本発明の一態様に係るコンピュータプログラムは、車両の外部に設置されたカメラにより撮像された画像を用いて、前記車両の外部から前記車両の運転を支援する運転支援装置のコンピュータを、前記画像に基づいて、前記カメラの撮像範囲のうち、遮蔽物により前記車両が遮蔽される領域である遮蔽領域を認識するように構成された認識部と、前記車両の走行経路上に前記遮蔽領域が存在するときに、前記車両に対して所定の指令を与えることにより前記車両の挙動を制御するように構成された制御部と、として機能させるというものである。
実施形態に係る運転支援方法が適用される場面の一例を示す図である。 実施形態に係る運転支援システムの構成を示すブロック図である。 実施形態に係る運転支援方法の一部を示すフローチャートである。 路面の面積を求める方法の一例を示す図である。 実施形態に係る運転支援方法の他の一部を示すフローチャートである。 実施形態に係る運転支援方法の他の一部を示すフローチャートである。 実施形態の変形例に係る運転支援方法の一部を示すフローチャートである。 実施形態に係るコンピュータの構成を示すブロック図である。
運転支援方法に係る実施形態について図１乃至図６を参照して説明する。本実施形態では、駐車場を走行する車両の運転を支援する運転支援方法について説明する。ここで、当該運転支援方法による支援を受ける車両は、自走可能（即ち、運転者の操作によらずに走行可能）な車両であるものとする。尚、上記車両には、運転者が搭乗していてもよい。
自動バレー駐車（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｖａｌｅｔ Ｐａｒｋｉｎｇ：ＡＶＰ）に係る研究が進められている。例えば車両の自走機能のみにより、自動バレー駐車を実現しようとすると、比較的多くのセンサを車両に搭載しなければならい。すると、車両１台当たりのコストが増加してしまう。このため、自動バレー駐車可能な車両の普及が遅れ、それにより、自動バレー駐車の普及も遅れる可能性がある。
これに対して、例えば駐車場に設置されたカメラの画像等から得られる情報を用いて、車両の運転を支援するインフラ協調型の自動バレー駐車が提案されている。インフラ協調型の自動バレー駐車では、車両に搭載されているセンサ数が比較的少ない場合にも、車両を安全に自走させることができる。このため、インフラ協調型の自動バレー駐車には、車両１台当たりのコストの抑制と、自動バレー駐車の普及の促進とを期待することができる。
ところで、例えば、樹木の枝葉が成長する時期には、延びた枝や葉がカメラの視野（言い換えれば、撮像範囲）に含まれることがある。或いは、駐車場の点検や工事等に起因して、工事車両やフェンス等がカメラの視野に含まれることがある。すると、カメラと支援の対象車両との間に樹木等が存在することにより、対象車両をカメラの画像から検知することができなくなる可能性がある。
具体例を挙げる。対象車両としての車両１が、図１の駐車スペース（１）に向かって走行する場合を考える。図１に示すように、カメラ２０の視野（カメラ２０から延びる点線参照）内に樹木が存在する。そして、車両１が駐車スペース（１）に到達するためには、該樹木の近傍を通過する必要がある。このとき、車両１が樹木の陰に入ると（車両１´参照）、カメラ２０は、樹木の存在により車両１を撮像することができなくなる。この結果、車両１は検知されなくなる。
このとき、対象車両への支援が中断してしまうと、対象車両の安全性が低下する可能性がある。そこで、当該運転支援方法では、カメラ（例えばカメラ２０）の視野のうち、樹木等の遮蔽物により対象車両が遮蔽される領域である遮蔽領域が予め認識される。そして、当該運転支援方法では、対象車両の走行経路上に遮蔽領域が存在するときに、対象車両に対して、運転支援として所定の指令が与えられ、それにより、対象車両の挙動が制御される。
上記所定の指令は、減速指令であってもよい。この減速指令は、対象車両の目標車速を低減することにより実現されてよい。減速指令により示される減速の程度は、遮蔽領域が大きくなるほど、大きくなってよい。上記所定の指令は、停止指令であってもよい。上記所定の指令は、対象車両の走行経路を、遮蔽領域を通らない新たな走行経路に変更する経路変更指令であってもよい。上記所定の指令は、対象車両の目標地点を、遮蔽領域を通らないで到達可能な新たな目標地点に変更する目標変更指令であってもよい。
ここで、当該運転支援方法を実現する具体的な構成の一例として運転支援システム１００を挙げる。図１及び図２において、運転支援システム１００は、駐車場側の装置である管制装置１０と、駐車場に設置されたカメラ２０と、車両１（即ち、支援の対象車両）に搭載された車両制御部３０とを備えて構成されている。尚、駐車場には、カメラ２０に加えて、１以上の他のカメラが設置されていてよい。また、カメラに加えて、ＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）等の、カメラとは異なる種別のセンサが設置されていてもよい。
管制装置１０は、その内部に論理的に実現される処理ブロックとして、又は、物理的に実現される処理回路として、取得部１１、学習部１２、制御部１３及び通信部１４を備えて構成されている。取得部１１は、カメラ２０により撮像された画像を取得する。学習部１２は、取得部１１により取得された画像に基づいて、遮蔽領域を学習（認識）する。制御部１３は、車両１を支援するための情報（例えば目標地点、目標走行経路、目標速度等）を生成する。制御部１３は特に、車両１の走行経路上に、学習部１２により学習された遮蔽領域が存在する場合、車両１の挙動を制御するために、所定の指令を示す情報を生成する。通信部１４は、制御部１３により生成された情報を、車両１の車両制御部３０に送信する。車両制御部３０は、管制装置１０から送信された情報に基づいて、車両１を制御して、車両１を自走させる。
学習部１２による遮蔽領域の学習について図３乃至図５を参照して説明する。図３において、学習部１２は、取得部１１により取得された一の画像を、該一の画像より前にカメラ２０により撮像された画像である過去画像と比較する。一の画像と過去画像との比較について図４を参照して説明を加える。図４（ａ１）が過去画像の一例であり、図４（ｂ１）が一の画像（即ち、現在の画像）の一例であるものとする。
学習部１２は、過去画像と地図との対応関係（例えば対応点）を求める。図４（ａ１）の黒丸が対応点に相当する。学習部１２は、求められた対応関係に基づいて、図４（ａ１）に示す過去画像を、例えば図４（ａ２）に示す画像に変換する。学習部１２は、図４（ａ２）に示す画像における路面部分（破線で囲った部分）の面積を算出する。
同様に、学習部１２は、一の画像と地図との対応関係を求める。図４（ｂ１）の黒丸が対応点に相当する。学習部１２は、求められた対応関係に基づいて、図４（ｂ１）に示す過去画像を、例えば図４（ｂ２）に示す画像に変換する。学習部１２は、図４（ｂ２）に示す画像における路面部分（破線で囲った部分）の面積を算出する。
次に、学習部１２は、一の画像全体と過去画像全体とを比較して、両者の差分が所定値以上であるか否かを判定する（ステップＳ１０１）。ステップＳ１０１の処理において、上記差分が所定値未満であると判定された場合（ステップＳ１０１：Ｎｏ）、図３に示す動作は終了される。その後、所定期間（例えば数十ミリ秒から数百ミリ秒）が経過した後に、ステップＳ１０１の処理が行われてよい。つまり、図３に示す動作は、所定期間に応じた周期で繰り返し行われてよい。
ステップＳ１０１の処理において、上記差分が所定値以上であると判定された場合（ステップＳ１０１：Ｙｅｓ）、学習部１２は、過去画像から算出された路面部分の面積と、一の画像から算出された路面部分の面積とを比較して、両者の差分を求める。このとき、一の画像から算出された路面部分の面積が、過去画像から算出された路面部分の面積より小さいほど、該差分は大きくなるものとする。そして、学習部１２は、一の画像における路面部分が、過去画像の路面部分に比べて減少しているか否かを判定する（ステップＳ１０２）。つまり、過去画像から算出された路面部分の面積と、一の画像から算出された路面部分の面積と差分が正の値であるか否かが判定される。ステップＳ１０２の処理において、路面部分が減少していないと判定された場合（ステップＳ１０２：Ｎｏ）、図３に示す動作は終了される。なぜなら、上記差分を生じさせた駐車場の変化が、走行している対象車両の検知に影響を及ぼす可能性は、比較的低いとみなせるからである。その後、所定期間が経過した後に、ステップＳ１０１の処理が行われてよい。
ステップＳ１０２の処理において、路面部分が減少していると判定された場合（ステップＳ１０２：Ｙｅｓ）、学習部１２は、カメラ２０の視野内に、走行している車両がいるか否かを判定する（ステップＳ１０３）。ステップＳ１０３の処理において、走行している車両がいると判定された場合（ステップＳ１０３：Ｙｅｓ）、図３に示す動作は終了される。なぜなら、樹木等の遮蔽物ではなく、走行している車両により路面部分が減少している可能性が高いからである。その後、所定期間が経過した後に、ステップＳ１０１の処理が行われてよい。
ステップＳ１０３の処理において、走行している車両がいないと判定された場合（ステップＳ１０３：Ｎｏ）、学習部１２は、一の画像における上記差分に対応する部分を、遮蔽領域候補として学習する（ステップＳ１０４）。その後、所定期間が経過した後に、ステップＳ１０１の処理が行われてよい。
図３に示す動作により新たな遮蔽領域候補が学習された場合、学習部１２は、図５に示す動作を行う。図５に示す動作では、新たな遮蔽領域候補が学習された後に、カメラ２０の視野内を走行する車両を撮像した時間的に連続する複数の画像が用いられる。図５において、学習部１２は、上記複数の画像に基づいて、画像から検知された（言い換えれば、画像に写っている）車両の位置が、所定時間不定であるか否かを判定する（ステップＳ２０１）。つまり、ステップＳ２０１の処理では、ある時点まで検知できていた車両を、カメラ２０の視野内で検知できなくなって、少なくとも所定時間経過したか否かが判定される。
ここで、上記「所定時間」は、例えば、対象車両の位置を特定できない時間と、運転支援への影響の程度との関係に基づいて、運転支援への影響の程度が許容限度となる時間として設定すればよい。ステップＳ２０１の処理において、車両の位置が所定時間不定ではないと判定された場合（ステップＳ２０１：Ｎｏ）、図５に示す動作は終了される。
ステップＳ２０１の処理において、車両の位置が所定時間不定であると判定された場合（ステップＳ２０１：Ｙｅｓ）、学習部１２は、車両の位置が不定であった範囲が、遮蔽領域候補に該当するか否かを判定する（ステップＳ２０２）。ステップＳ２０２の処理において、車両の位置が不定であった範囲が、遮蔽領域候補に該当しないと判定された場合（ステップＳ２０２：Ｎｏ）、図５に示す動作は終了される。なぜなら、この場合、遮蔽物とは関係のない理由（例えば、進路変更により車両がカメラ２０の視野外に出てしまった等）で、車両の位置が不定になったとみなせるからである。
ステップＳ２０２の処理において、車両の位置が不定であった範囲が、遮蔽領域候補に該当すると判定された場合（ステップＳ２０２：Ｙｅｓ）、学習部１２は、上記複数の画像に基づいて、上記車両の位置が不定となった後、遮蔽領域候補付近で新たに車両が検知されたか否かを判定する（ステップＳ２０３）。ステップＳ２０３の処理において、新たに車両が検知されなかったと判定された場合（ステップＳ２０３：Ｎｏ）、図５に示す動作は終了される。
ステップＳ２０３の処理において、新たに車両が検知されたと判定された場合（ステップＳ２０３：Ｙｅｓ）、学習部１２は、位置が不定となった車両の方向ベクトル（定速走行をしている場合には速度ベクトルとしてもよい）により示される方向と、新たに検知された車両の方向ベクトルにより示される方向とが一致するか否かを判定する（ステップＳ２０４）。ステップＳ２０４の処理において、両者の方向が一致しないと判定された場合（ステップＳ２０４：Ｎｏ）、図５に示す動作は終了される。なぜなら、新たに検知された車両が、位置が不定となった車両とは異なる可能性が比較的高いからである。
ステップＳ２０４の処理において、両者の方向が一致すると判定された場合（ステップＳ２０４：Ｙｅｓ）、学習部１２は、上記車両の位置が不定となった位置から、新たに車両が検知された位置（即ち、不定となった車両が再検知された位置）までの範囲を、遮蔽領域として記憶する（ステップＳ２０５）。
次に、制御部１３による対象車両（例えば車両１）の運転の支援について図６のフローチャートを参照して説明する。上述したように、制御部１３は、例えば目的地点、目的走行経路（言い換えれば、目標舵角の時間変化）、目標速度等を生成する。ここで、「目標地点」は、最終的な目標地点に限らず、例えば数秒後の目標地点等であってもよい。
図６において、制御部１３は、対象車両の位置が、学習部１２により記憶された遮蔽領域付近であるか否かを判定する（ステップＳ３０１）。つまり、ステップＳ３０１の処理では、対象車両の走行経路上に遮蔽領域が存在し、対象車両が遮蔽領域付近に到達したか否かが判定される。ステップＳ３０１の処理において、対象車両の位置が遮蔽領域付近ではないと判定された場合（ステップＳ３０１：Ｎｏ）、図６に示す動作は終了される。その後、所定期間（例えば数十ミリ秒から数百ミリ秒）が経過した後に、ステップＳ３０１の処理が行われてよい。つまり、図６に示す動作は、所定期間に応じた周期で繰り返し行われてよい。
ステップＳ３０１の処理において、対象車両の位置が遮蔽領域付近であると判定された場合（ステップＳ３０１：Ｙｅｓ）、制御部１３は上限車速を引き下げる（ステップＳ３０２）。この結果、制御部１３が生成する目標車速が低減される。その後、所定時間が経過した後に、ステップＳ３０１の処理が行われてよい。ステップＳ３０２の処理において、制御部１３は、遮蔽領域が大きいほど、目標車速の低減の程度（言い換えれば、減速の程度）を大きくしてよい。このステップＳ３０２の処理は、上述した所定の指令の一例としての減速指令が対象車両に与えられる態様に相当する。
具体例を挙げる。対象車両が車両１であり、その目標地点が図１の駐車スペース（１）であるとする。この場合、制御部１３は、上述したステップＳ３０２の処理により、車両１が、車両１´の位置（即ち、遮蔽領域内）に到達する前に、車両１に係る上限車速を引き下げることによって、車両１の目標車速を低減する。この結果、車両１は、減速した上で、遮蔽領域を自走することとなる。
（技術的効果）
当該運転支援方法では、対象車両の走行経路上に遮蔽領域が存在する場合、遮蔽領域付近に到達した対象車両に係る上限車速が引き下げられる。この結果、該対象車両は、減速して、遮蔽領域を自走することになる。このため、仮に遮蔽領域内に、カメラの画像から検知できない、対象車両の走行を妨げるもの（例えば障害物）が存在していたとしても、例えば衝突被害軽減ブレーキ等の対象車両の機能により適切に対処することが期待できる。このように、当該運転支援方法は、対象車両を認識できない可能性がある場合であっても、対象車両を安全に走行させることができる。
＜変形例＞
（１）制御部１３は、図６のステップＳ３０２の処理に代えて、対象車両の目標地点を、該車両が遮蔽領域を通過しないで到達できる地点に変更してもよい。具体的には例えば、図１の駐車スペース（１）が目標地点であった場合、制御部１３は、目標地点を駐車スペース（２）に変更してもよい。この態様は、上述した所定の指令の一例としての目標変更指令が対象車両に与えられる態様に相当する。
（２）制御部１３は、図６のステップＳ３０２の処理に代えて、対象車両の目標走行経路を、該車両が遮蔽領域を通過しない走行経路に変更してもよい。この態様は、上述した所定の指令の一例としての経路変更指令が対象車両に与えられる態様に相当する。
（３）制御部１３は、図６のステップＳ３０２の処理に代えて、対象車両を、遮蔽領域の手前で停止させてもよい。この態様は、上述した所定の指令の一例としての停止指令が対象車両に与えられる態様に相当する。
（４）制御部１３は、図６に示す動作に代えて、図７に示す動作を行ってもよい。即ち、制御部１３は、上述したステップＳ３０１の処理と同様に、対象車両の位置が、学習部１２により記憶された遮蔽領域付近であるか否かを判定する（ステップＳ４０１）。ステップＳ４０１の処理において、対象車両の位置が遮蔽領域付近であると判定された場合（ステップＳ４０１：Ｙｅｓ）、制御部１３は、対象車両のベクトルから、対象車両の将来の位置を推定して、対象車両の運転を支援する（ステップＳ４０２）。このとき、制御部１３は、対象車両の目標車速を維持する（即ち、変更しない）。
＜コンピュータプログラム＞
コンピュータプログラムに係る実施形態について図８を参照して説明する。図８は、実施形態に係るコンピュータの構成を示すブロック図である。
図８において、コンピュータ５０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）５１、ＲＡＭ５２、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）５３及びＩ／Ｏ５４を備えて構成されている。ＣＰＵ５１、ＲＡＭ５２、ＨＤＤ５３及びＩ／Ｏ５４は、バス５５により相互に接続されている。ＨＤＤ５３には、本実施形態に係るコンピュータプログラム５３１が予め格納されている。Ｉ／Ｏ５４は、上述した実施形態における通信部１４の少なくとも一部を構成してよい。
コンピュータプログラム５３１によるＣＰＵ５１の処理について説明する。ＣＰＵ５１は、カメラ２０により撮像された画像を、Ｉ／Ｏ５４を介して取得する。ＣＰＵ５１は、取得した画像を、ＲＡＭ５２に記憶してもよいし、ＨＤＤ５３に記憶してもよい。ＣＰＵ５１は、上記画像に基づいて遮蔽領域を学習する。ＣＰＵ５１は、学習した遮蔽領域に係る情報を、ＨＤＤ５３に記憶する。
ＣＰＵ５１は、対象車両の一例としての車両１を支援するための情報を生成する。ＣＰＵ５１は、生成した情報を、Ｉ／Ｏ５４を介して、車両１の車両側装置３０に送信する。ＣＰＵ５１は、車両１の走行経路上に遮蔽領域が存在する場合、車両１の挙動を制御するために、所定の指令を示す情報を生成する。ＣＰＵ５１は、所定の指令を示す情報を、Ｉ／Ｏ５４を介して、車両１の車両側装置３０に送信する。
尚、コンピュータ５０が、例えば、コンピュータプログラム５３１を格納するＣＤ－ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）等の光ディスク、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）メモリ、等の記録媒体から、コンピュータプログラム５３１を読み込むことにより、ＨＤＤ５３にコンピュータプログラム５３１が格納されてよい。或いは、コンピュータ５０が、例えばインターネット等のネットワークを介して、コンピュータプログラム５３１をダウンロードすることにより、ＨＤＤ５３にコンピュータプログラム５３１が格納されてよい。
コンピュータプログラム５３１によれば、上述した運転支援方法と同様に、対象車両を認識できない可能性がある場合であっても、対象車両を安全に走行させることができる。コンピュータプログラム５３１によれば、上述した実施形態における管制装置１０を比較的容易に実現することができる。
以上に説明した実施形態及び変形例から導き出される発明の各種態様を以下に説明する。
発明の一態様に係る運転支援方法は、車両の外部に設置されたカメラにより撮像された画像を用いて、前記車両の外部から前記車両の運転を支援する運転支援方法であって、前記画像に基づいて、前記カメラの撮像範囲のうち、遮蔽物により前記車両が遮蔽される領域である遮蔽領域を認識する認識工程と、前記車両の走行経路上に前記遮蔽領域が存在するときに、前記車両に対して所定の指令を与えることにより前記車両の挙動を制御する制御工程と、を含むというものである。上述の実施形態においては、学習部１２の動作が認識工程の一例に相当し、制御部１３の動作が制御工程の一例に相当する。
当該運転支援方法では、前記所定の指令は、減速指令であってよい。この態様では、前記遮蔽領域が大きいほど、前記減速指令により示される減速の程度が大きくなってよい。当該運転支援方法では、前記所定の指令は、停止指令であってよい。当該運転支援方法では、前記所定の指令は、前記走行経路を、前記遮蔽領域を通らない新たな走行経路に変更する経路変更指令であってよい。当該運転支援方法では、前記所定の指令は、前記車両の目標地点を、前記車両が前記遮蔽領域を通らずに到達できる新たな目標地点に変更する目標変更指令であってよい。
当該運転支援方法では、前記認識工程は、前記カメラにより撮像された一の画像と、前記一の画像より前に撮像された他の画像との差分から、前記遮蔽領域の候補である遮蔽領域候補を認識し、前記遮蔽領域候補の近傍において、前記カメラにより撮像された画像から、前記車両とは異なる他車両を認識できない場合、前記他車両を認識できない範囲を前記遮蔽領域として認識してよい。
発明の一態様に係る運転支援装置は、車両の外部に設置されたカメラにより撮像された画像を用いて、前記車両の外部から前記車両の運転を支援する運転支援装置であって、前記画像に基づいて、前記カメラの撮像範囲のうち、遮蔽物により前記車両が遮蔽される領域である遮蔽領域を認識するように構成された認識部と、前記車両の走行経路上に前記遮蔽領域が存在するときに、前記車両に対して所定の指令を与えることにより前記車両の挙動を制御するように構成された制御部と、を備えるというものである。上述の実施形態においては、管制装置１０が運転支援装置の一例に相当し、学習部１２が認識部の一例に相当する。
発明の一態様に係る運転支援システムは、車両の外部に設置されたカメラにより撮像された画像を用いて、前記車両の外部から前記車両の運転を支援する運転支援装置と、前記車両に搭載された車両側装置とを備える運転支援システムであって、前記運転支援装置は、前記画像に基づいて、前記カメラの撮像範囲のうち、遮蔽物により前記車両が遮蔽される領域である遮蔽領域を認識するように構成された認識部と、前記車両の走行経路上に前記遮蔽領域が存在するときに、前記車両に対して所定の指令を与えることにより前記車両の挙動を制御するように構成された制御部と、を有し、前記車両側装置は、前記所定の指令に従って、前記車両の挙動を制御するというものである。上述した実施形態においては、車両制御部３０が車両側装置の一例に相当する。
発明の一態様に係るコンピュータプログラムは、車両の外部に設置されたカメラにより撮像された画像を用いて、前記車両の外部から前記車両の運転を支援する運転支援装置のコンピュータを、前記画像に基づいて、前記カメラの撮像範囲のうち、遮蔽物により前記車両が遮蔽される領域である遮蔽領域を認識するように構成された認識部と、前記車両の走行経路上に前記遮蔽領域が存在するときに、前記車両に対して所定の指令を与えることにより前記車両の挙動を制御するように構成された制御部と、として機能させるというものである。
本発明は、上述した実施形態に限られるものではない。本発明は、特許請求の範囲及び明細書全体から読み取れる発明の要旨或いは思想に反しない範囲で適宜変更可能である。そのような変更を伴う運転支援方法、運転支援装置、運転支援システム及びコンピュータプログラムもまた本発明の技術的範囲に含まれるものである。
１…車両、１０…管制装置、１１…取得部、１２…学習部、１３…制御部、１４…通信部、２０…カメラ、３０…車両制御部、１００…運転支援システム

Claims (10)

  1. 車両の外部に設置されたカメラにより撮像された画像を用いて、前記車両の外部から前記車両の運転を支援する運転支援方法であって、
    前記画像に基づいて、前記カメラの撮像範囲のうち、遮蔽物により前記車両が遮蔽される領域である遮蔽領域を認識する認識工程と、
    前記車両の走行経路上に前記遮蔽領域が存在するときに、前記車両に対して所定の指令を与えることにより前記車両の挙動を制御する制御工程と、
    を含むことを特徴とする運転支援方法。
  2. 前記所定の指令は、減速指令であることを特徴とする請求項１に記載の運転支援方法。
  3. 前記遮蔽領域が大きいほど、前記減速指令により示される減速の程度が大きくなることを特徴とする請求項２に記載の運転支援方法。
  4. 前記所定の指令は、停止指令であることを特徴とする請求項１に記載の運転支援方法。
  5. 前記所定の指令は、前記走行経路を、前記遮蔽領域を通らない新たな走行経路に変更する経路変更指令であることを特徴とする請求項１に記載の運転支援方法。
  6. 前記所定の指令は、前記車両の目標地点を、前記車両が前記遮蔽領域を通らずに到達できる新たな目標地点に変更する目標変更指令であることを特徴とする請求項１に記載の運転支援方法。
  7. 前記認識工程は、
    前記カメラにより撮像された一の画像と、前記一の画像より前に撮像された他の画像との差分から、前記遮蔽領域の候補である遮蔽領域候補を認識し、
    前記遮蔽領域候補の近傍において、前記カメラにより撮像された画像から、前記車両とは異なる他車両を認識できない場合、前記他車両を認識できない範囲を前記遮蔽領域として認識する
    ことを特徴とする請求項１乃至６のいずれか一項に記載の運転支援方法。
  8. 車両の外部に設置されたカメラにより撮像された画像を用いて、前記車両の外部から前記車両の運転を支援する運転支援装置であって、
    前記画像に基づいて、前記カメラの撮像範囲のうち、遮蔽物により前記車両が遮蔽される領域である遮蔽領域を認識するように構成された認識部と、
    前記車両の走行経路上に前記遮蔽領域が存在するときに、前記車両に対して所定の指令を与えることにより前記車両の挙動を制御するように構成された制御部と、
    を備えることを特徴とする運転支援装置。
  9. 車両の外部に設置されたカメラにより撮像された画像を用いて、前記車両の外部から前記車両の運転を支援する運転支援装置と、前記車両に搭載された車両側装置とを備える運転支援システムであって、
    前記運転支援装置は、
    前記画像に基づいて、前記カメラの撮像範囲のうち、遮蔽物により前記車両が遮蔽される領域である遮蔽領域を認識するように構成された認識部と、
    前記車両の走行経路上に前記遮蔽領域が存在するときに、前記車両に対して所定の指令を与えることにより前記車両の挙動を制御するように構成された制御部と、
    を有し、
    前記車両側装置は、前記所定の指令に従って、前記車両の挙動を制御する
    ことを特徴とする運転支援システム。
  10. 車両の外部に設置されたカメラにより撮像された画像を用いて、前記車両の外部から前記車両の運転を支援する運転支援装置のコンピュータを、
    前記画像に基づいて、前記カメラの撮像範囲のうち、遮蔽物により前記車両が遮蔽される領域である遮蔽領域を認識するように構成された認識部と、
    前記車両の走行経路上に前記遮蔽領域が存在するときに、前記車両に対して所定の指令を与えることにより前記車両の挙動を制御するように構成された制御部と、
    として機能させることを特徴とするコンピュータプログラム。
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