TWI534764B

TWI534764B - 車輛定位裝置與方法

Info

Publication number: TWI534764B
Application number: TW103100993A
Authority: TW
Inventors: 曾煜棋; 陳烈武; 張家甄; 盧盈志; 蔡佩娟
Original assignee: 財團法人工業技術研究院
Priority date: 2014-01-10
Filing date: 2014-01-10
Publication date: 2016-05-21
Also published as: TW201528220A; US20150199806A1; US9639939B2; CN104776849A; CN104776849B

Description

車輛定位裝置與方法

本揭露是有關於一種定位裝置與方法，且特別是有關於一種車輛定位裝置與方法。

現代都會多有包括平面車道和高架車道的複雜道路，但因為目前的車用衛星導航系統不能提供車道等級(lane level)的定位資訊，所以在上述的複雜道路上，導航系統有時會分不清車輛在哪一種車道上而不能正確導航。

另外，車用衛星導航系統的普及率越來越高，隨之資訊化、智慧化、以及應用多樣化的趨勢也越顯迫切。例如有一議題是將同一條道路上所行駛的車輛予以整合，當前車駕駛踩下煞車時，位於同一車道的後車即可收到警訊。或者當有車輛發生事故時，事故車輛或路經車輛可以主動通知後方車輛。為了實現這一交通議題，需要更精準的定位資訊，也就是說，需要車道等級的定位資訊。

本揭露提供一種車輛定位裝置與一種車輛定位方法，可藉由攝影機拍攝的影像與影像辨識處理，達成車道等級的精準定位。

本揭露的車輛定位裝置包括儲存單元與處理單元。儲存單元儲存影像與映射資訊。處理單元耦接儲存單元，在影像中辨識至少一車輛，自影像擷取每一上述車輛的辨識資訊，並根據映射資訊將每一上述車輛的影像座標轉換為定位資訊。上述影像座標為對應的車輛在影像中的座標。定位資訊為對應的車輛在真實世界中的位置。

本揭露的另一種車輛定位裝置包括儲存單元與處理單元。儲存單元儲存至少一第一車輛的辨識資訊與定位資訊。處理單元耦接儲存單元，根據每一上述第一車輛的辨識資訊或定位資訊，判定上述第一車輛其中之一和第二車輛為同一車輛，並基於上述判定的第一車輛的定位資訊，取得第二車輛的定位資訊。上述定位資訊為對應的第一車輛或第二車輛在真實世界中的位置。

本揭露的車輛定位方法包括下列步驟：在影像中辨識至少一車輛；自影像擷取每一上述車輛的辨識資訊；以及根據映射資訊，將每一上述車輛的影像座標轉換為定位資訊。上述影像座標為對應的車輛在影像中的座標。上述定位資訊為對應的車輛在真實世界中的位置。

本揭露的另一種車輛定位方法包括下列步驟：根據至少一第一車輛的辨識資訊或定位資訊，判定上述第一車輛其中之一和第二車輛為同一車輛；以及基於上述判定的第一車輛的定位資訊，取得上述第二車輛的定位資訊。上述定位資訊為對應的第一車輛或第二車輛在真實世界中的位置。

為讓本揭露的上述特徵能更明顯易懂，下文特舉實施例，並配合所附圖式作詳細說明如下。

1~3‧‧‧車道

100‧‧‧道路

101~103、301~304、501~505‧‧‧車輛

110‧‧‧攝影機

120‧‧‧車輛定位裝置

130‧‧‧雲端伺服器

111、121、131‧‧‧處理單元

112、122、132‧‧‧儲存單元

113、123、133‧‧‧通訊單元

114‧‧‧攝影單元

124‧‧‧感測單元

210~270、410~460‧‧‧方法步驟

300‧‧‧影像

圖1是依照本揭露的一實施例的兩種車輛定位裝置的示意圖。

圖2是依照本揭露的一實施例的一種車輛定位方法的流程圖。

圖3是依照本揭露的一實施例的一種車輛定位方法其中一步驟的示意圖。

圖4是依照本揭露的一實施例的一種車輛定位方法的流程圖。

圖5是依照本揭露的一實施例的一種車輛定位方法其中一步驟的示意圖。

圖6是依照本揭露的一實施例的一種車輛定位裝置的示意圖。

圖7是依照本揭露的另一實施例的一種車輛定位裝置的示意圖。

圖8是依照本揭露的另一實施例的一種車輛定位裝置的示意圖。

圖1是依照本揭露的一實施例的攝影機110與車輛定位裝置120的示意圖。如圖1所示，三輛車101~103行駛在道路100之上。攝影機110裝設在道路100的旁邊或上方，可連續拍攝道路100的影像。攝影機110也可稱為車輛定位裝置110。車輛103搭載車輛定位裝置120。車輛定位裝置120可以是直接裝設在車輛103的裝置，或是由車輛103的駕駛者或乘客攜帶上車的行動裝置。攝影機110與車輛定位裝置120可藉由無線通訊合作執行如圖2所示的車輛定位方法，簡單的說，此方法是對道路100的影像進行處理，並自影像取得每一車輛的辨識資訊與定位資訊，根據這些資訊以達成精準的車輛定位。

圖6是依照本揭露的一實施例的攝影機110的示意圖。攝影機110包括處理單元111、儲存單元112、通訊單元113、以及攝影單元114。其中，處理單元111耦接於儲存單元112、通訊單元113、以及攝影單元114之間。圖6所示的每一單元皆是硬體單元。

圖7是依照本揭露的一實施例的車輛定位裝置120的示意圖。車輛定位裝置120包括處理單元121、儲存單元122、通訊單元123、以及感測單元124。其中，處理單元121耦接於儲存單元122、通訊單元123、以及感測單元124之間。圖7所示的每一單元皆是硬體單元。

以下說明圖2的方法流程。攝影機110的攝影單元114在步驟210拍攝道路100的影像，這影像中可能有一輛車或更多輛車。攝影機110的處理單元111可在步驟220在影像中辨識一輛車或更多輛車。例如圖3繪示處理單元111在影像300之中辨識所得的四輛車301~304。步驟220的辨識去除了影像中的路面、路邊建築、樹木、以及行人等無關的背景。經由步驟220的車輛辨識，攝影機110的處理單元111可取得影像中的每一車輛的影像座標。所謂影像座標就是對應的車輛在影像畫面中的座標。

攝影機110的處理單元111在步驟230自影像中擷取影像中每一車輛的辨識資訊。例如辨識資訊可包括對應的車輛的車牌號碼、車型與顏色中的一項或多項特徵。上述的車型可以是小客車、大貨車或聯結車等各種車型之一。上述的顏色可用RGB、HSV或YCbCr等色彩空間的座標來定義。

攝影機110的處理單元111在步驟240根據預設的映射資訊，將影像中的每一車輛的影像座標轉換為該車輛的定位資訊。例如影像可劃分為多個區域，其中每一個區域可包括影像的一個或多個畫素。上述映射資訊包括影像的每一區域在真實世界中的位置。因為攝影機110的拍攝視野是固定的，所以可事先用全球定位系統(GPS：Global Positioning System)之類的定位系統量測攝影機110所拍攝畫面中的每一區域的經緯度座標，用此經緯度座標來標示影像的每一區域在真實世界中的位置。或直接用道路100的車道編號與里程數來標示影像的每一區域在真實世界中的位置。例如圖1所示，車輛101~103所在的車道編號分別是1~3。

在步驟240，攝影機110的處理單元111可將影像中的每一車輛的影像座標對應至上述多個區域其中之一，並將該區域在真實世界中的位置設定為該車輛的定位資訊。因此影像中的每一車輛的定位資訊就是對應的該車輛在真實世界中的位置。上述定位資訊可包括對應的車輛在真實世界中的經緯度座標，或對應的車輛所在道路的車道編號和里程數。因為影像的區域劃分可以精細到車道等級，所以基於區域所取得的車輛定位資訊即可以精準到車道等級。

攝影機110的儲存單元112可儲存攝影單元114所拍攝的影像、影像中的每一車輛的影像座標、辨識資訊、定位資訊、以及上述的映射資訊。接下來的步驟250~270是由車輛定位裝置120執行。因此，在步驟240與250之間，攝影機110的通訊單元113以無線方式廣播影像中的每一車輛的辨識資訊與定位資訊。車輛定位裝置120的通訊單元123則以無線方式接收影像中的每一車輛的辨識資訊與定位資訊，這些資訊可儲存在車輛定位裝置120的儲存單元122中。

接下來，車輛定位裝置120的處理單元121在步驟250 根據所接收的每一車輛的辨識資訊或定位資訊，判定上述車輛其中之一和車輛定位裝置120本身所屬的車輛是否為同一車輛(細節後述)。車輛定位裝置120的處理單元121可在步驟260基於上述判定的結果，取得車輛定位裝置120所屬的車輛的定位資訊。例如，處理單元121可直接將上述判定的該車輛的定位資訊設定為車輛定位裝置120所屬的車輛的定位資訊。如此，車輛定位裝置120可得知所屬的車輛位於哪一車道，可據此提供精確導航。

或者，處理單元121可在步驟270對於在步驟250所判定的該車輛的定位資訊做進一步修正，以取得更精準的定位資訊。對此，攝影機110的通訊單元113會以無線方式廣播一個時間戳記(timestamp)，此時間戳記就是影像的拍攝時間。車輛定位裝置120的通訊單元123以無線方式自攝影機110取得時間戳記。然後，車輛定位裝置120的處理單元121根據車輛定位裝置120所屬的車輛的前進速度與前進方向，以及目前時間與時間戳記的時間差，修正在步驟250判定的該車輛的定位資訊，並將車輛定位裝置120所屬的車輛的定位資訊，設定為上述修正後的定位資訊。例如處理單元121可用上述的前進速度、前進方向與時間差，計算車輛定位裝置120所屬的車輛在上述時間差的期間的位移，將在步驟250判定的該車輛的定位資訊所指示的位置加上此位移，就能取得修正後的定位資訊。車輛定位裝置120所屬的車輛的前進速度與前進方向可來自傳統的衛星定位系統。在某些應用情況下則不需要步驟270的修正，可以省略步驟270。

圖4是依照本揭露的一實施例的步驟250的進一步的流程圖。首先，車輛定位裝置120的處理單元121選擇要根據影像中的每一車輛的辨識資訊或定位資訊來進行步驟250的車輛判定。當處理單元121決定根據辨識資訊來進行判定時，則處理單元121在步驟420比對影像中每一車輛的辨識資訊和車輛定位裝置120所屬的車輛的辨識資訊，然後處理單元121在步驟430根據上述比對來進行車輛判定。

更詳細的說，車輛定位裝置120的處理單元121可以在當影像的車輛中僅有一車輛的辨識資訊和車輛定位裝置120所屬的車輛的辨識資訊相同時，判定該車輛和車輛定位裝置120所屬的車輛為同一車輛。

表1列示根據某一實施例的攝影機110所廣播的影像中的每一車輛的辨識資訊與定位資訊，其中A₁~A₄與B₁~B₄全是經緯度座標。本實施例的影像中有四輛車。假設車輛定位裝置120所屬的車輛的辨識資訊是(車牌號碼：656-LS，車型：大客車，顏色：灰色)，由於表1之中僅有車輛3的辨識資訊和車輛定位裝置120所屬的車輛相同，所以處理單元121可判定車輛3和車輛定位裝置120所屬的車輛為同一車輛，可將車輛定位裝置120所屬的車輛的定位資訊設定為車輛3的定位資訊(A₃,B₃)。

或者，車輛定位裝置120的處理單元121可以在當影像的車輛中僅有一車輛的部分辨識資訊和車輛定位裝置120所屬的車輛的對應部分的辨識資訊相同時，判定該車輛和車輛定位裝置120所屬的車輛為同一車輛。例如，假設車輛定位裝置120所屬的車輛的辨識資訊是(車牌號碼：1317-CG，車型：小客車，顏色：白色)，則處理單元121可根據其中的車牌號碼或顏色來判定車輛，因為表1之中僅有車輛4的車牌號碼和車輛定位裝置120所屬的車輛相同，也僅有車輛4的顏色和車輛定位裝置120所屬的車輛相同。因此，處理單元121便可判定車輛4和車輛定位裝置120所屬的車輛為同一車輛。

有時候，由於天色陰暗、大雨、大霧，被前車擋住或攝影鏡頭污髒等原因，使辨識資訊中的某些或全部特徵無法辨識。此時攝影機110的處理單元111會將廣播資訊中無法辨識的車輛特徵設定為「未知」。例如在影像中某一車輛(A)和車輛定位裝置120所屬的車輛(B)的辨識資訊中某一項特徵的比對中，只要車輛A或車輛B的該項特徵是未知，或車輛A和車輛B的該項特徵均是未知時，車輛定位裝置120的處理單元121就會判定車輛A和車輛B的該項特徵不相同。例如一個未知的車牌號碼不會和任何已知的車牌號碼被判定為相同，兩個未知的車牌號碼也不會被判定為相同。當未知的特徵使處理單元121無法根據辨識資訊來判定車輛時，處理單元121可以根據定位資訊來判定車輛，也就是執行步驟440~460。另外，處理單元121也可以不檢查是否能根據辨識資訊來判定車輛，而直接執行步驟440~460。

在步驟440，車輛定位裝置120的感測單元124可取得其所屬車輛周圍的一或多個車輛相對於其所屬車輛的相對位置。例如，感測單元124可以是小型雷達，感測單元124可測得周圍每一車輛的相對距離與相對角度，而上述的相對距離與相對角度就是周圍車輛的相對位置。例如圖5繪示在某一實施例中，感測單元124測得的車輛定位裝置120所屬的車輛501周圍的四輛車502~505的相對位置。

在步驟450，車輛定位裝置120的處理單元121，對於影像中的每一車輛，分別計算影像中的其餘車輛相對於該車輛的相對位置。舉例而言，如果攝影機110所拍攝的影像包含五輛車V₁~V₅，則車輛定位裝置120的處理單元121可以計算車輛V₂、V₃、V₄與V₅相對於車輛V₁的相對位置，然後計算車輛V₁、V₃、V₄與V₅相對於車輛V₂的相對位置，然後計算車輛V₁、V₂、V₄與V₅相對於車輛V₃的相對位置，然後計算車輛V₁、V₂、V₃與V₅相對於車輛V₄的相對位置，然後計算車輛V₁、V₂、V₃與V₄相對於車輛V₅的相對位置。因為定位資訊可指出對應的車輛在真實世界中的位置，所以處理單元121可根據車輛V₁~V₅的定位資訊計算車輛V₁~V₅之間的相對位置。

在步驟460，車輛定位裝置120的處理單元121找出影像的車輛中，使其餘車輛的上述相對位置最符合感測單元124所測得的周圍車輛的上述相對位置者，並判定該車輛和車輛定位裝置120所屬的車輛為同一車輛。例如，當攝影機110拍攝到圖5的車輛501~505而且影像中的車輛V₁~V₅之中，其餘車輛相對於車輛V₄的相對位置最符合圖5所示的車輛相對位置，則車輛定位裝置120的處理單元121可判定車輛V₄和車輛定位裝置120所屬的車輛501為同一車輛。

在一實施例中，處理單元121可以僅根據影像中的車輛的辨識資訊進行上述的車輛判定，所以在此實施例中可以省略感測單元124。

在前面的實施例中，攝影機110執行圖2的步驟210~240，車輛定位裝置120則執行步驟250~270。在另一實施例中，可由攝影機110執行圖2的步驟210~220，車輛定位裝置120則執行步驟230~270。在此實施例中，攝影機110的儲存單元112可儲存攝影單元114所拍攝的影像、影像中的每一車輛的影像座標、以及上述的映射資訊。在步驟220與230之間，攝影機110的通訊單元113以無線方式廣播影像、影像中的每一車輛的影像座標、以及映射資訊。車輛定位裝置120的通訊單元123以無線方式接收影像、影像座標與映射資訊，這些資料與資訊可儲存在車輛定位裝置120的儲存單元122。另外，儲存單元122也可儲存步驟230產生的辨識資訊和步驟240產生的定位資訊。車輛定位裝置120執行步驟230和240的細節和前面的實施例相同，不在此贅述。

在另一實施例中，可由攝影機110執行圖2的步驟210，車輛定位裝置120則執行步驟220~270。在此實施例中，攝影機110的儲存單元112可儲存攝影單元114所拍攝的影像。在步驟210與220之間，攝影機110的通訊單元113以無線方式廣播影像與映射資訊。車輛定位裝置120的通訊單元123以無線方式接收影像與映射資訊，上述的影像與映射資訊可儲存在車輛定位裝置120的儲存單元122。另外，儲存單元122也可儲存步驟220產生的影像座標、步驟230產生的辨識資訊和步驟240產生的定位資訊。車輛定位裝置120執行步驟220、230和240的細節和前面的實施例相同，不在此贅述。

在另一實施例中，可由攝影機110執行圖2的步驟210，由圖8所示的雲端伺服器130執行步驟220~240，由車輛定位裝置120執行步驟250~270。雲端伺服器130包括處理單元131、儲存單元132、以及通訊單元133。處理單元131耦接於儲存單元132以及通訊單元133之間。圖8所示的每一單元皆是硬體單元。雲端伺服器130也可稱為車輛定位裝置130。

在此實施例中，攝影機110的儲存單元112可儲存攝影單元114所拍攝的影像與映射資訊。在步驟210與220之間，攝影機110的通訊單元113以無線方式廣播影像與映射資訊。雲端伺服器130的通訊單元133以無線方式接收影像與映射資訊，影像與映射資訊可儲存在雲端伺服器130的儲存單元132。另外，儲存單元132也可儲存步驟220產生的影像座標、步驟230產生的辨識資訊和步驟240產生的定位資訊。雲端伺服器130執行步驟220~240的細節和前面的實施例相同，不在此贅述。

在步驟240與250之間，雲端伺服器130的通訊單元133 將上述的辨識資訊和定位資訊傳送至攝影機110。攝影機110的通訊單元113接收辨識資訊和定位資訊。然後攝影機110的通訊單元113以無線方式廣播辨識資訊與定位資訊。車輛定位裝置120的通訊單元123以無線方式接收辨識資訊與定位資訊，這些資訊可儲存在車輛定位裝置120的儲存單元122。

綜上所述，本揭露利用攝影機連續地拍攝影像，藉由影像辨識處理、影像座標至定位資訊的轉換，以及車輛的辨識資訊的比對，可讓車上的車輛定位裝置得知所屬車輛的定位資訊，而且能達到車道等級的精確定位，進而輔助許多應用。

雖然本揭露已以實施例揭露如上，然其並非用以限定本揭露，任何所屬技術領域中具有通常知識者，在不脫離本揭露的精神和範圍內，當可作些許的更動與潤飾，故本揭露的保護範圍當視後附的申請專利範圍所界定者為準。

1~3‧‧‧車道

100‧‧‧道路

101~103‧‧‧車輛

110、120‧‧‧車輛定位裝置

Claims

一種車輛定位裝置，包括：一儲存單元，儲存一影像與一映射資訊；以及一處理單元，耦接該儲存單元，在該影像中辨識至少一第一車輛，自該影像擷取每一上述第一車輛的一辨識資訊，並根據該映射資訊，將每一上述第一車輛的一影像座標轉換為一定位資訊，其中該影像座標為對應的該第一車輛在該影像中的座標，該定位資訊為對應的該第一車輛在真實世界中的位置，其中該定位資訊包括對應的該第一車輛在該真實世界中的經緯度座標，或對應的該第一車輛所在的道路的車道編號。
如申請專利範圍第1項所述的車輛定位裝置，其中該辨識資訊至少包括對應的該第一車輛的車牌號碼、車型與顏色其中之一。
如申請專利範圍第1項所述的車輛定位裝置，其中該影像劃分為多個區域，每一上述區域包括該影像的至少一畫素，該映射資訊包括每一上述區域在該真實世界中的位置，該處理單元將每一上述第一車輛的該影像座標對應至上述多個區域其中之一，並將該區域的該位置設定為該第一車輛的該定位資訊。
如申請專利範圍第1項所述的車輛定位裝置，更包括：一通訊單元，耦接該處理單元，接收該影像與該映射資訊，並傳送出每一上述第一車輛的該辨識資訊與該定位資訊。
如申請專利範圍第1項所述的車輛定位裝置，更包括：一攝影單元，耦接該處理單元，拍攝該影像；以及一通訊單元，耦接該處理單元，以無線方式廣播每一上述第一車輛的該辨識資訊與該定位資訊。
如申請專利範圍第5項所述的車輛定位裝置，其中該通訊單元更以無線方式廣播一時間戳記，該時間戳記為該影像的拍攝時間。
一種車輛定位裝置，包括：一儲存單元，儲存至少一第一車輛的一辨識資訊與一定位資訊；以及一處理單元，耦接該儲存單元，根據每一上述第一車輛的該辨識資訊或該定位資訊，判定上述第一車輛其中之一和一第二車輛為同一車輛，並基於上述判定的該第一車輛的該定位資訊，取得該第二車輛的定位資訊，其中該定位資訊為對應的該第一車輛或該第二車輛在真實世界中的位置。
如申請專利範圍第7項所述的車輛定位裝置，其中該辨識資訊至少包括對應的該第一車輛的車牌號碼、車型與顏色其中之一。
如申請專利範圍第7項所述的車輛定位裝置，其中該定位資訊包括對應的該第一車輛或該第二車輛在該真實世界中的經緯度座標，或對應的該第一車輛或該第二車輛所在的道路的車道編號。
如申請專利範圍第7項所述的車輛定位裝置，其中該處理單元比對每一上述第一車輛的該辨識資訊和該第二車輛的辨識資訊，當僅有一上述第一車輛的該辨識資訊和該第二車輛的該辨識資訊相同，或僅有一上述第一車輛的部分的該辨識資訊和該第二車輛的對應部分的該辨識資訊相同時，則該處理單元判定該第一車輛和該第二車輛為同一車輛。
如申請專利範圍第7項所述的車輛定位裝置，更包括：一感測單元，耦接該處理單元，取得該第二車輛周圍的至少一第三車輛相對於該第二車輛的相對位置，其中該處理單元根據上述第一車輛的該定位資訊，對於每一上述第一車輛，分別計算其餘第一車輛相對於該第一車輛的相對位置，找出使上述其餘第一車輛的該相對位置最符合上述第三車輛的該相對位置的該第一車輛，並判定該第一車輛和該第二車輛為同一車輛。
如申請專利範圍第7項所述的車輛定位裝置，更包括：一通訊單元，耦接該處理單元，接收一影像、每一上述第一車輛的影像座標、以及一映射資訊，其中該影像座標為對應的該第一車輛在該影像中的座標，該處理單元自該影像擷取每一上述第一車輛的該辨識資訊，並根據該映射資訊，將每一上述第一車輛的該影像座標轉換為該定位資訊。
如申請專利範圍第12項所述的車輛定位裝置，其中該影像劃分為多個區域，每一上述區域包括該影像的至少一畫素，該映射資訊包括每一上述區域在該真實世界中的位置，該處理單元將每一上述第一車輛的該影像座標對應至上述多個區域其中之一，並將該區域的該位置設定為該第一車輛的該定位資訊。
如申請專利範圍第7項所述的車輛定位裝置，更包括：一通訊單元，耦接該處理單元，接收一影像與一映射資訊，其中該處理單元在該影像中辨識上述第一車輛，自該影像擷取每一上述第一車輛的該辨識資訊，並根據該映射資訊，將每一上述第一車輛的影像座標轉換為該定位資訊，該影像座標為對應的該第一車輛在該影像中的座標。
如申請專利範圍第7項所述的車輛定位裝置，更包括：一通訊單元，耦接該處理單元，取得一時間戳記，其中該時間戳記為該影像的拍攝時間，該處理單元根據該第二車輛的前進速度與前進方向，以及一目前時間與該時間戳記的時間差，修正上述判定的該第一車輛的該定位資訊，並將該第二車輛的該定位資訊設定為修正後的該定位資訊。
一種車輛定位方法，包括：在一影像中辨識至少一第一車輛；自該影像擷取每一上述第一車輛的一辨識資訊；以及根據該映射資訊，將每一上述第一車輛的影像座標轉換為定位資訊，其中該影像座標為對應的該第一車輛在該影像中的座標，該定位資訊為對應的該第一車輛在真實世界中的位置，其中該定位資訊包括對應的該第一車輛在該真實世界中的經緯度座標，或對應的該第一車輛所在的道路的車道編號。
如申請專利範圍第16項所述的車輛定位方法，其中該辨識資訊至少包括對應的該第一車輛的車牌號碼、車型與顏色其中之一。
如申請專利範圍第16項所述的車輛定位方法，其中該影像劃分為多個區域，每一上述區域包括該影像的至少一畫素，該映射資訊包括每一上述區域在該真實世界中的位置，而且將每一上述第一車輛的該影像座標轉換為該定位資訊的步驟包括：將每一上述第一車輛的該影像座標對應至上述多個區域其中之一；以及將該區域的該位置設定為該第一車輛的該定位資訊。
如申請專利範圍第16項所述的車輛定位方法，更包括：接收該影像與該映射資訊；以及傳送出每一上述第一車輛的該辨識資訊與該定位資訊。
如申請專利範圍第16項所述的車輛定位方法，更包括：拍攝該影像；以及以無線方式廣播每一上述第一車輛的該辨識資訊與該定位資訊。
如申請專利範圍第20項所述的車輛定位方法，更包括：以無線方式廣播一時間戳記，其中該時間戳記為該影像的拍攝時間。
一種車輛定位方法，包括：根據至少一第一車輛的辨識資訊或定位資訊，判定上述第一車輛其中之一和一第二車輛為同一車輛；以及基於上述判定的該第一車輛的該定位資訊，取得該第二車輛的定位資訊，其中該定位資訊為對應的該第一車輛或該第二車輛在真實世界中的位置。
如申請專利範圍第22項所述的車輛定位方法，其中該辨識資訊至少包括對應的該第一車輛的車牌號碼、車型與顏色其中之一。
如申請專利範圍第22項所述的車輛定位方法，其中該定位資訊包括對應的該第一車輛或該第二車輛在該真實世界中的經緯度座標，或對應的該第一車輛或該第二車輛所在的道路的車道編號。
如申請專利範圍第22項所述的車輛定位方法，其中判定上述第一車輛其中之一和該第二車輛為同一車輛的步驟包括：比對每一上述第一車輛的該辨識資訊和該第二車輛的辨識資訊；以及當僅有一上述第一車輛的該辨識資訊和該第二車輛的該辨識資訊相同，或僅有一上述第一車輛的部分的該辨識資訊和該第二車輛的對應部分的該辨識資訊相同時，判定該第一車輛和該第二車輛為同一車輛。
如申請專利範圍第22項所述的車輛定位方法，其中判定上述第一車輛其中之一和該第二車輛為同一車輛的步驟包括：取得該第二車輛周圍的至少一第三車輛相對於該第二車輛的相對位置；根據上述第一車輛的該定位資訊，對於每一上述第一車輛，分別計算其餘第一車輛相對於該第一車輛的相對位置；以及找出使上述其餘第一車輛的該相對位置最符合上述第三車輛的該相對位置的該第一車輛，並判定該第一車輛和該第二車輛為同一車輛。
如申請專利範圍第22項所述的車輛定位方法，更包括：接收一影像、每一上述第一車輛的影像座標、以及一映射資訊，其中該影像座標為對應的該第一車輛在該影像中的座標；自該影像擷取每一上述第一車輛的該辨識資訊；以及根據該映射資訊，將每一上述第一車輛的該影像座標轉換為該定位資訊。
如申請專利範圍第27項所述的車輛定位方法，其中該影像劃分為多個區域，每一上述區域包括該影像的至少一畫素，該映射資訊包括每一上述區域在該真實世界中的位置，而且將每一上述第一車輛的該影像座標轉換為該定位資訊的步驟包括：將每一上述第一車輛的該影像座標對應至上述多個區域其中之一；以及將該區域的該位置設定為該第一車輛的該定位資訊。
如申請專利範圍第22項所述的車輛定位方法，更包括：接收一影像與一映射資訊；在該影像中辨識上述第一車輛；自該影像擷取每一上述第一車輛的該辨識資訊；以及根據該映射資訊，將每一上述第一車輛的影像座標轉換為該定位資訊，其中該影像座標為對應的該第一車輛在該影像中的座標。
如申請專利範圍第22項所述的車輛定位方法，更包括：提供該第二車輛的前進速度與前進方向；取得一時間戳記，其中該時間戳記為該影像的拍攝時間；根據該第二車輛的該前進速度與該前進方向，以及一目前時間與該時間戳記的時間差，修正上述判定的該第一車輛的該定位資訊；以及將該第二車輛的該定位資訊設定為修正後的該定位資訊。