CN104776849A - 车辆定位装置与方法 - Google Patents

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Abstract

一种车辆定位装置与方法，车辆定位方法包括下列步骤：在影像中辨识至少一车辆；自影像撷取每一上述车辆的辨识信息；以及根据映射信息，将每一上述车辆在上述影像中的座标转换为定位信息。上述定位信息为对应的车辆在真实世界中的位置。藉由上述的辨识信息或定位信息的比对，可达到车道等级的精确车辆定位。

Description

车辆定位装置与方法
技术领域
本发明涉及一种定位装置与方法，且特别涉及一种车辆定位装置与方法。
背景技术
现代都会多有包括平面车道和高架车道的复杂道路，但因为目前的车用卫星导航系统不能提供车道等级(lane level)的定位信息，所以在上述的复杂道路上，导航系统有时会分不清车辆在哪一种车道上而不能正确导航。
另外，车用卫星导航系统的普及率越来越高，随着信息化、智能化、以及应用多样化的趋势也越显迫切。例如有一议题是将同一条道路上所行驶的车辆予以整合，当前车驾驶踩下刹车时，位于同一车道的后车即可收到警讯。或者当有车辆发生事故时，事故车辆或路经车辆可以主动通知后方车辆。为了实现这一交通议题，需要更精准的定位信息，也就是说，需要车道等级的定位信息。
发明内容
本发明的目的在于提供一种车辆定位装置与一种车辆定位方法，可藉由摄影机拍摄的影像与影像辨识处理，达成车道等级的精准定位。
本发明的车辆定位装置包括储存单元与处理单元。储存单元储存影像与映射信息。处理单元耦接储存单元，在影像中辨识至少一车辆，自影像撷取每一上述车辆的辨识信息，并根据映射信息将每一上述车辆的影像座标转换为定位信息。上述影像座标为对应的车辆在影像中的座标。定位信息为对应的车辆在真实世界中的位置。
本发明的另一种车辆定位装置包括储存单元与处理单元。储存单元储存至少一第一车辆的辨识信息与定位信息。处理单元耦接储存单元，根据每一上述第一车辆的辨识信息或定位信息，判定上述第一车辆其中之一和第二车辆为同一车辆，并基于上述判定的第一车辆的定位信息，取得第二车辆的定位信息。上述定位信息为对应的第一车辆或第二车辆在真实世界中的位置。
本发明的车辆定位方法包括下列步骤：在影像中辨识至少一车辆；自影像撷取每一上述车辆的辨识信息；以及根据映射信息，将每一上述车辆的影像座标转换为定位信息。上述影像座标为对应的车辆在影像中的座标。上述定位信息为对应的车辆在真实世界中的位置。
本发明的另一种车辆定位方法包括下列步骤：根据至少一第一车辆的辨识信息或定位信息，判定上述第一车辆其中之一和第二车辆为同一车辆；以及基于上述判定的第一车辆的定位信息，取得上述第二车辆的定位信息。上述定位信息为对应的第一车辆或第二车辆在真实世界中的位置。
以下结合附图和具体实施例对本发明进行详细描述，但不作为对本发明的限定。
附图说明
图1是依照本发明的一实施例的两种车辆定位装置的示意图；
图2是依照本发明的一实施例的一种车辆定位方法的流程图；
图3是依照本发明的一实施例的一种车辆定位方法其中一步骤的示意图；
图4是依照本发明的一实施例的一种车辆定位方法的流程图；
图5是依照本发明的一实施例的一种车辆定位方法其中一步骤的示意图；
图6是依照本发明的一实施例的一种车辆定位装置的示意图；
图7是依照本发明的另一实施例的一种车辆定位装置的示意图；
图8是依照本发明的另一实施例的一种车辆定位装置的示意图。
其中，附图标记
1～3：  车道
100：  道路
101～103、301～304、501～505：  车辆
110：  摄影机
120：  车辆定位装置
130：  云端伺服器
111、121、131：  处理单元
112、122、132：  储存单元
113、123、133：  通讯单元
114：  摄影单元
124：  感测单元
210～270、410～460：  方法步骤
300：  影像
具体实施方式
下面结合附图对本发明的结构原理和工作原理作具体的描述：
图1是依照本发明的一实施例的摄影机110与车辆定位装置120的示意图。如图1所示，三辆车101～103行驶在道路100之上。摄影机110装设在道路100的旁边或上方，可连续拍摄道路100的影像。摄影机110也可称为车辆定位装置110。车辆103搭载车辆定位装置120。车辆定位装置120可以是直接装设在车辆103的装置，或是由车辆103的驾驶者或乘客携带上车的移动装置。摄影机110与车辆定位装置120可藉由无线通讯合作执行如图2所示的车辆定位方法，简单的说，此方法是对道路100的影像进行处理，并自影像取得每一车辆的辨识信息与定位信息，根据这些信息以达成精准的车辆定位。
图6是依照本发明的一实施例的摄影机110的示意图。摄影机110包括处理单元111、储存单元112、通讯单元113、以及摄影单元114。其中，处理单元111耦接于储存单元112、通讯单元113、以及摄影单元114之间。图6所示的每一单元皆是硬件单元。
图7是依照本发明的一实施例的车辆定位装置120的示意图。车辆定位装置120包括处理单元121、储存单元122、通讯单元123、以及感测单元124。其中，处理单元121耦接于储存单元122、通讯单元123、以及感测单元124之间。图7所示的每一单元皆是硬件单元。
以下说明图2的方法流程。摄影机110的摄影单元114在步骤210拍摄道路100的影像，这影像中可能有一辆车或更多辆车。摄影机110的处理单元111可在步骤220在影像中辨识一辆车或更多辆车。例如图3绘示处理单元111在影像300之中辨识所得的四辆车301～304。步骤220的辨识去除了影像中的路面、路边建筑、树木、以及行人等无关的背景。经由步骤220的车辆辨识，摄影机110的处理单元111可取得影像中的每一车辆的影像座标。所谓影像座标就是对应的车辆在影像画面中的座标。
摄影机110的处理单元111在步骤230自影像中撷取影像中每一车辆的辨识信息。例如辨识信息可包括对应的车辆的车牌号码、车型与颜色中的一项或多项特征。上述的车型可以是小客车、大货车或联结车等各种车型之一。上述的颜色可用RGB、HSV或YCbCr等色彩空间的座标来定义。
摄影机110的处理单元111在步骤240根据预设的映射信息，将影像中的每一车辆的影像座标转换为该车辆的定位信息。例如影像可划分为多个区域，其中每一个区域可包括影像的一个或多个像素。上述映射信息包括影像的每一区域在真实世界中的位置。因为摄影机110的拍摄视野是固定的，所以可事先用全球定位系统(GPS:Global Positioning System)之类的定位系统量测摄影机110所拍摄画面中的每一区域的经纬度座标，用此经纬度座标来标示影像的每一区域在真实世界中的位置。或直接用道路100的车道编号与里程数来标示影像的每一区域在真实世界中的位置。例如图1所示，车辆101～103所在的车道编号分别是1～3。
在步骤240，摄影机110的处理单元111可将影像中的每一车辆的影像座标对应至上述多个区域其中之一，并将该区域在真实世界中的位置设定为该车辆的定位信息。因此影像中的每一车辆的定位信息就是对应的该车辆在真实世界中的位置。上述定位信息可包括对应的车辆在真实世界中的经纬度座标，或对应的车辆所在道路的车道编号和里程数。因为影像的区域划分可以精细到车道等级，所以基于区域所取得的车辆定位信息即可以精准到车道等级。
摄影机110的储存单元112可储存摄影单元114所拍摄的影像、影像中的每一车辆的影像座标、辨识信息、定位信息、以及上述的映射信息。接下来的步骤250～270是由车辆定位装置120执行。因此，在步骤240与250之间，摄影机110的通讯单元113以无线方式广播影像中的每一车辆的辨识信息与定位信息。车辆定位装置120的通讯单元123则以无线方式接收影像中的每一车辆的辨识信息与定位信息，这些信息可储存在车辆定位装置120的储存单元122中。
接下来，车辆定位装置120的处理单元121在步骤250根据所接收的每一车辆的辨识信息或定位信息，判定上述车辆其中之一和车辆定位装置120本身所属的车辆是否为同一车辆（细节后述）。车辆定位装置120的处理单元121可在步骤260基于上述判定的结果，取得车辆定位装置120所属的车辆的定位信息。例如，处理单元121可直接将上述判定的该车辆的定位信息设定为车辆定位装置120所属的车辆的定位信息。如此，车辆定位装置120可得知所属的车辆位于哪一车道，可据此提供精确导航。
或者，处理单元121可在步骤270对于在步骤250所判定的该车辆的定位信息做进一步修正，以取得更精准的定位信息。对此，摄影机110的通讯单元113会以无线方式广播一个时间戳记(timestamp)，此时间戳记就是影像的拍摄时间。车辆定位装置120的通讯单元123以无线方式自摄影机110取得时间戳记。然后，车辆定位装置120的处理单元121根据车辆定位装置120所属的车辆的前进速度与前进方向，以及目前时间与时间戳记的时间差，修正在步骤250判定的该车辆的定位信息，并将车辆定位装置120所属的车辆的定位信息，设定为上述修正后的定位信息。例如处理单元121可用上述的前进速度、前进方向与时间差，计算车辆定位装置120所属的车辆在上述时间差的期间的位移，将在步骤250判定的该车辆的定位信息所指示的位置加上此位移，就能取得修正后的定位信息。车辆定位装置120所属的车辆的前进速度与前进方向可来自传统的卫星定位系统。在某些应用情况下则不需要步骤270的修正，可以省略步骤270。
图4是依照本发明的一实施例的步骤250的进一步的流程图。首先，车辆定位装置120的处理单元121选择要根据影像中的每一车辆的辨识信息或定位信息来进行步骤250的车辆判定。当处理单元121决定根据辨识信息来进行判定时，则处理单元121在步骤420比对影像中每一车辆的辨识信息和车辆定位装置120所属的车辆的辨识信息，然后处理单元121在步骤430根据上述比对来进行车辆判定。
更详细的说，车辆定位装置120的处理单元121可以在当影像的车辆中仅有一车辆的辨识信息和车辆定位装置120所属的车辆的辨识信息相同时，判定该车辆和车辆定位装置120所属的车辆为同一车辆。
表1
表1列示根据某一实施例的摄影机110所广播的影像中的每一车辆的辨识信息与定位信息，其中A1～A4与B1～B4全是经纬度座标。本实施例的影像中有四辆车。假设车辆定位装置120所属的车辆的辨识信息是（车牌号码：656-LS，车型：大客车，颜色：灰色），由于表1之中仅有车辆3的辨识信息和车辆定位装置120所属的车辆相同，所以处理单元121可判定车辆3和车辆定位装置120所属的车辆为同一车辆，可将车辆定位装置120所属的车辆的定位信息设定为车辆3的定位信息(A3,B3)。
或者，车辆定位装置120的处理单元121可以在当影像的车辆中仅有一车辆的部分辨识信息和车辆定位装置120所属的车辆的对应部分的辨识信息相同时，判定该车辆和车辆定位装置120所属的车辆为同一车辆。例如，假设车辆定位装置120所属的车辆的辨识信息是（车牌号码：1317-CG，车型：小客车，颜色：白色），则处理单元121可根据其中的车牌号码或颜色来判定车辆，因为表1之中仅有车辆4的车牌号码和车辆定位装置120所属的车辆相同，也仅有车辆4的颜色和车辆定位装置120所属的车辆相同。因此，处理单元121便可判定车辆4和车辆定位装置120所属的车辆为同一车辆。
有时候，由于天色阴暗、大雨、大雾，被前车挡住或摄影镜头污脏等原因，使辨识信息中的某些或全部特征无法辨识。此时摄影机110的处理单元111会将广播信息中无法辨识的车辆特征设定为「未知」。例如在影像中某一车辆(A)和车辆定位装置120所属的车辆(B)的辨识信息中某一项特征的比对中，只要车辆A或车辆B的该项特征是未知，或车辆A和车辆B的该项特征均是未知时，车辆定位装置120的处理单元121就会判定车辆A和车辆B的该项特征不相同。例如一个未知的车牌号码不会和任何已知的车牌号码被判定为相同，两个未知的车牌号码也不会被判定为相同。当未知的特征使处理单元121无法根据辨识信息来判定车辆时，处理单元121可以根据定位信息来判定车辆，也就是执行步骤440～460。另外，处理单元121也可以不检查是否能根据辨识信息来判定车辆，而直接执行步骤440～460。
在步骤440，车辆定位装置120的感测单元124可取得其所属车辆周围的一或多个车辆相对于其所属车辆的相对位置。例如，感测单元124可以是小型雷达，感测单元124可测得周围每一车辆的相对距离与相对角度，而上述的相对距离与相对角度就是周围车辆的相对位置。例如图5绘示在某一实施例中，感测单元124测得的车辆定位装置120所属的车辆501周围的四辆车502～505的相对位置。
在步骤450，车辆定位装置120的处理单元121，对于影像中的每一车辆，分别计算影像中的其余车辆相对于该车辆的相对位置。举例而言，如果摄影机110所拍摄的影像包含五辆车V1～V5，则车辆定位装置120的处理单元121可以计算车辆V2、V3、V4与V5相对于车辆V1的相对位置，然后计算车辆V1、V3、V4与V5相对于车辆V2的相对位置，然后计算车辆V1、V2、V4与V5相对于车辆V3的相对位置，然后计算车辆V1、V2、V3与V5相对于车辆V4的相对位置，然后计算车辆V1、V2、V3与V4相对于车辆V5的相对位置。因为定位信息可指出对应的车辆在真实世界中的位置，所以处理单元121可根据车辆V1～V5的定位信息计算车辆V1～V5之间的相对位置。
在步骤460，车辆定位装置120的处理单元121找出影像的车辆中，使其余车辆的上述相对位置最符合感测单元124所测得的周围车辆的上述相对位置者，并判定该车辆和车辆定位装置120所属的车辆为同一车辆。例如，当摄影机110拍摄到图5的车辆501～505而且影像中的车辆V1～V5之中，其余车辆相对于车辆V4的相对位置最符合图5所示的车辆相对位置，则车辆定位装置120的处理单元121可判定车辆V4和车辆定位装置120所属的车辆501为同一车辆。
在一实施例中，处理单元121可以仅根据影像中的车辆的辨识信息进行上述的车辆判定，所以在此实施例中可以省略感测单元124。
在前面的实施例中，摄影机110执行图2的步骤210～240，车辆定位装置120则执行步骤250～270。在另一实施例中，可由摄影机110执行图2的步骤210～220，车辆定位装置120则执行步骤230～270。在此实施例中，摄影机110的储存单元112可储存摄影单元114所拍摄的影像、影像中的每一车辆的影像座标、以及上述的映射信息。在步骤220与230之间，摄影机110的通讯单元113以无线方式广播影像、影像中的每一车辆的影像座标、以及映射信息。车辆定位装置120的通讯单元123以无线方式接收影像、影像座标与映射信息，这些数据与信息可储存在车辆定位装置120的储存单元122。另外，储存单元122也可储存步骤230产生的辨识信息和步骤240产生的定位信息。车辆定位装置120执行步骤230和240的细节和前面的实施例相同，不在此赘述。
在另一实施例中，可由摄影机110执行图2的步骤210，车辆定位装置120则执行步骤220～270。在此实施例中，摄影机110的储存单元112可储存摄影单元114所拍摄的影像。在步骤210与220之间，摄影机110的通讯单元113以无线方式广播影像与映射信息。车辆定位装置120的通讯单元123以无线方式接收影像与映射信息，上述的影像与映射信息可储存在车辆定位装置120的储存单元122。另外，储存单元122也可储存步骤220产生的影像座标、步骤230产生的辨识信息和步骤240产生的定位信息。车辆定位装置120执行步骤220、230和240的细节和前面的实施例相同，不在此赘述。
在另一实施例中，可由摄影机110执行图2的步骤210，由图8所示的云端伺服器130执行步骤220～240，由车辆定位装置120执行步骤250～270。云端伺服器130包括处理单元131、储存单元132、以及通讯单元133。处理单元131耦接于储存单元132以及通讯单元133之间。图8所示的每一单元皆是硬件单元。云端伺服器130也可称为车辆定位装置130。
在此实施例中，摄影机110的储存单元112可储存摄影单元114所拍摄的影像与映射信息。在步骤210与220之间，摄影机110的通讯单元113以无线方式广播影像与映射信息。云端伺服器130的通讯单元133以无线方式接收影像与映射信息，影像与映射信息可储存在云端伺服器130的储存单元132。另外，储存单元132也可储存步骤220产生的影像座标、步骤230产生的辨识信息和步骤240产生的定位信息。云端伺服器130执行步骤220～240的细节和前面的实施例相同，不在此赘述。
在步骤240与250之间，云端伺服器130的通讯单元133将上述的辨识信息和定位信息传送至摄影机110。摄影机110的通讯单元113接收辨识信息和定位信息。然后摄影机110的通讯单元113以无线方式广播辨识信息与定位信息。车辆定位装置120的通讯单元123以无线方式接收辨识信息与定位信息，这些信息可储存在车辆定位装置120的储存单元122。
综上所述，本发明利用摄影机连续地拍摄影像，藉由影像辨识处理、影像座标至定位信息的转换，以及车辆的辨识信息的比对，可让车上的车辆定位装置得知所属车辆的定位信息，而且能达到车道等级的精确定位，进而辅助许多应用。
当然，本发明还可有其他多种实施例，在不背离本发明精神及其实质的情况下，熟悉本领域的技术人员当可根据本发明作出各种相应的改变和变形，但这些相应的改变和变形都应属于本发明所附的权利要求的保护范围。

Claims (32)

1.一种车辆定位装置，其特征在于，包括：
储存单元，储存影像与映射信息；以及
处理单元，耦接该储存单元，在该影像中辨识至少一第一车辆，自该影像撷取每一上述第一车辆的辨识信息，并根据该映射信息，将每一上述第一车辆的影像座标转换为定位信息，其中该影像座标为对应的该第一车辆在该影像中的座标，该定位信息为对应的该第一车辆在真实世界中的位置。
2.根据权利要求1所述的车辆定位装置，其特征在于，该辨识信息至少包括对应的该第一车辆的车牌号码、车型与颜色其中之一。
3.根据权利要求1所述的车辆定位装置，其特征在于，该影像划分为多个区域，每一上述区域包括该影像的至少一像素，该映射信息包括每一上述区域在该真实世界中的位置，该处理单元将每一上述第一车辆的该影像座标对应至上述多个区域其中之一，并将该区域的该位置设定为该第一车辆的该定位信息。
4.根据权利要求1所述的车辆定位装置，其特征在于，该定位信息包括对应的该第一车辆在该真实世界中的经纬度座标，或对应的该第一车辆所在的道路的车道编号。
5.根据权利要求1所述的车辆定位装置，其特征在于，更包括：
通讯单元，耦接该处理单元，接收该影像与该映射信息，并传送出每一上述第一车辆的该辨识信息与该定位信息。
6.根据权利要求1所述的车辆定位装置，其特征在于，更包括：
摄影单元，耦接该处理单元，拍摄该影像；以及
通讯单元，耦接该处理单元，以无线方式广播每一上述第一车辆的该辨识信息与该定位信息。
7.根据权利要求6所述的车辆定位装置，其特征在于，该通讯单元更以无线方式广播时间戳记，该时间戳记为该影像的拍摄时间。
8.一种车辆定位装置，其特征在于，包括：
储存单元，储存至少一第一车辆的辨识信息与定位信息；以及
处理单元，耦接该储存单元，根据每一上述第一车辆的该辨识信息或该定位信息，判定上述第一车辆其中之一和第二车辆为同一车辆，并基于上述判定的该第一车辆的该定位信息，取得该第二车辆的定位信息，其中该定位信息为对应的该第一车辆或该第二车辆在真实世界中的位置。
9.根据权利要求8所述的车辆定位装置，其特征在于，该辨识信息至少包括对应的该第一车辆的车牌号码、车型与颜色其中之一。
10.根据权利要求8所述的车辆定位装置，其特征在于，该定位信息包括对应的该第一车辆或该第二车辆在该真实世界中的经纬度座标，或对应的该第一车辆或该第二车辆所在的道路的车道编号。
11.根据权利要求8所述的车辆定位装置，其特征在于，该处理单元比对每一上述第一车辆的该辨识信息和该第二车辆的辨识信息，当仅有一上述第一车辆的该辨识信息和该第二车辆的该辨识信息相同，或仅有一上述第一车辆的部分的该辨识信息和该第二车辆的对应部分的该辨识信息相同时，则该处理单元判定该第一车辆和该第二车辆为同一车辆。
12.根据权利要求8所述的车辆定位装置，其特征在于，更包括：
感测单元，耦接该处理单元，取得该第二车辆周围的至少一第三车辆相对于该第二车辆的相对位置，其中该处理单元根据上述第一车辆的该定位信息，对于每一上述第一车辆，分别计算其余第一车辆相对于该第一车辆的相对位置，找出使上述其余第一车辆的该相对位置最符合上述第三车辆的该相对位置的该第一车辆，并判定该第一车辆和该第二车辆为同一车辆。
13.根据权利要求8所述的车辆定位装置，其特征在于，更包括：
通讯单元，耦接该处理单元，接收影像、每一上述第一车辆的影像座标、以及映射信息，其中该影像座标为对应的该第一车辆在该影像中的座标，该处理单元自该影像撷取每一上述第一车辆的该辨识信息，并根据该映射信息，将每一上述第一车辆的该影像座标转换为该定位信息。
14.根据权利要求13所述的车辆定位装置，其特征在于，该影像划分为多个区域，每一上述区域包括该影像的至少一像素，该映射信息包括每一上述区域在该真实世界中的位置，该处理单元将每一上述第一车辆的该影像座标对应至上述多个区域其中之一，并将该区域的该位置设定为该第一车辆的该定位信息。
15.根据权利要求8所述的车辆定位装置，其特征在于，更包括：
通讯单元，耦接该处理单元，接收影像与映射信息，其中该处理单元在该影像中辨识上述第一车辆，自该影像撷取每一上述第一车辆的该辨识信息，并根据该映射信息，将每一上述第一车辆的影像座标转换为该定位信息，该影像座标为对应的该第一车辆在该影像中的座标。
16.根据权利要求8所述的车辆定位装置，其特征在于，更包括：
通讯单元，耦接该处理单元，取得时间戳记，其中该时间戳记为该影像的拍摄时间，该处理单元根据该第二车辆的前进速度与前进方向，以及目前时间与该时间戳记的时间差，修正上述判定的该第一车辆的该定位信息，并将该第二车辆的该定位信息设定为修正后的该定位信息。
17.一种车辆定位方法，其特征在于，包括：
在影像中辨识至少一第一车辆；
自该影像撷取每一上述第一车辆的辨识信息；以及
根据该映射信息，将每一上述第一车辆的影像座标转换为定位信息，其中该影像座标为对应的该第一车辆在该影像中的座标，该定位信息为对应的该第一车辆在真实世界中的位置。
18.根据权利要求17所述的车辆定位方法，其特征在于，该辨识信息至少包括对应的该第一车辆的车牌号码、车型与颜色其中之一。
19.根据权利要求17所述的车辆定位方法，其特征在于，该影像划分为多个区域，每一上述区域包括该影像的至少一像素，该映射信息包括每一上述区域在该真实世界中的位置，而且将每一上述第一车辆的该影像座标转换为该定位信息的步骤包括：
将每一上述第一车辆的该影像座标对应至上述多个区域其中之一；以及
将该区域的该位置设定为该第一车辆的该定位信息。
20.根据权利要求17所述的车辆定位方法，其特征在于，该定位信息包括对应的该第一车辆在该真实世界中的经纬度座标，或对应的该第一车辆所在的道路的车道编号。
21.根据权利要求17所述的车辆定位方法，其特征在于，更包括：
接收该影像与该映射信息；以及
传送出每一上述第一车辆的该辨识信息与该定位信息。
22.根据权利要求17所述的车辆定位方法，其特征在于，更包括：
拍摄该影像；以及
以无线方式广播每一上述第一车辆的该辨识信息与该定位信息。
23.根据权利要求22所述的车辆定位方法，其特征在于，更包括：
以无线方式广播时间戳记，其中该时间戳记为该影像的拍摄时间。
24.一种车辆定位方法，其特征在于，包括：
根据至少一第一车辆的辨识信息或定位信息，判定上述第一车辆其中之一和第二车辆为同一车辆；以及
基于上述判定的该第一车辆的该定位信息，取得该第二车辆的定位信息，其中该定位信息为对应的该第一车辆或该第二车辆在真实世界中的位置。
25.根据权利要求24所述的车辆定位方法，其特征在于，该辨识信息至少包括对应的该第一车辆的车牌号码、车型与颜色其中之一。
26.根据权利要求24所述的车辆定位方法，其特征在于，该定位信息包括对应的该第一车辆或该第二车辆在该真实世界中的经纬度座标，或对应的该第一车辆或该第二车辆所在的道路的车道编号。
27.根据权利要求24所述的车辆定位方法，其特征在于，判定上述第一车辆其中之一和该第二车辆为同一车辆的步骤包括：
比对每一上述第一车辆的该辨识信息和该第二车辆的辨识信息；以及
当仅有一上述第一车辆的该辨识信息和该第二车辆的该辨识信息相同，或仅有一上述第一车辆的部分的该辨识信息和该第二车辆的对应部分的该辨识信息相同时，判定该第一车辆和该第二车辆为同一车辆。
28.根据权利要求24所述的车辆定位方法，其特征在于，判定上述第一车辆其中之一和该第二车辆为同一车辆的步骤包括：
取得该第二车辆周围的至少一第三车辆相对于该第二车辆的相对位置；
根据上述第一车辆的该定位信息，对于每一上述第一车辆，分别计算其余第一车辆相对于该第一车辆的相对位置；以及
找出使上述其余第一车辆的该相对位置最符合上述第三车辆的该相对位置的该第一车辆，并判定该第一车辆和该第二车辆为同一车辆。
29.根据权利要求24所述的车辆定位方法，其特征在于，更包括：
接收影像、每一上述第一车辆的影像座标、以及映射信息，其中该影像座标为对应的该第一车辆在该影像中的座标；
自该影像撷取每一上述第一车辆的该辨识信息；以及
根据该映射信息，将每一上述第一车辆的该影像座标转换为该定位信息。
30.根据权利要求29所述的车辆定位方法，其特征在于，该影像划分为多个区域，每一上述区域包括该影像的至少一像素，该映射信息包括每一上述区域在该真实世界中的位置，而且将每一上述第一车辆的该影像座标转换为该定位信息的步骤包括：
将每一上述第一车辆的该影像座标对应至上述多个区域其中之一；以及
将该区域的该位置设定为该第一车辆的该定位信息。
31.根据权利要求24所述的车辆定位方法，其特征在于，更包括：
接收影像与映射信息；
在该影像中辨识上述第一车辆；
自该影像撷取每一上述第一车辆的该辨识信息；以及
根据该映射信息，将每一上述第一车辆的影像座标转换为该定位信息，其中该影像座标为对应的该第一车辆在该影像中的座标。
32.根据权利要求24所述的车辆定位方法，其特征在于，更包括：
提供该第二车辆的前进速度与前进方向；
取得时间戳记，其中该时间戳记为该影像的拍摄时间；
根据该第二车辆的该前进速度与该前进方向，以及目前时间与该时间戳记的时间差，修正上述判定的该第一车辆的该定位信息；以及
将该第二车辆的该定位信息设定为修正后的该定位信息。
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